JP3499271B2 - 板材折曲げ加工方法 - Google Patents
板材折曲げ加工方法Info
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、折曲げ加工ロボットに
おける一対のロボットハンドの先端部にそれぞれ備えた
一対の曲げ金型により、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部
分を折曲げる板材折曲げ方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】折曲げロボットにおける一対のロボット
ボアームの先端部にそれぞれ備えた一対の曲げ金型によ
り、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部分を水平方向から折
曲げる従来の板材折曲げ方法について説明する。一対の
曲げ金型を適宜に移動位置決めして対向させると共に、
一対の曲げ金型の間に板材の折曲げ部分が位置するよう
に、板材を曲げ金型に対して相対的に移動位置決めす
る。そして、一方の曲げ金型を水平な折曲げ方向へ他方
の曲げ金型に対して相対的に移動させて、板材の折曲げ
部分を所定角度だけ折曲げる。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】折曲げロボットにより
板材の折曲げ部分を所定角度だけ折曲げた後に、一方の
曲げ金型をから板材から離反させると、板材の弾性によ
りスプリングバックが生じて折曲げ精度が悪くなるとい
う問題があった。 【０００４】そこで、本発明は、前記の問題点を解決す
ることができる板材折曲げ加工方法を提供することを目
的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
あっては、折曲げ加工ロボットにおける一対のロボット
アームのうち右寄りのロボットアームにおけるハンド部
に設けられ、前側面に対して前方向へ突出したパンチ突
出部とを備えたパンチ曲げ金型と、前記一対のロボット
アームのうちの左寄りのロボットアームにおけるハンド
部に設けられ、右端面に対して右方向へ突出したダイ突
出部と、右端面に設けられたガイド穴と、ガイド穴に左
右方向へ移動自在に設けられかつ前記パンチ曲げ金型の
左端面と協働してほぼ垂直状態の板材の折曲げ部分付近
を押圧可能な押圧部材と、前記ガイド穴の底面部と前記
押圧部材の間に弾装されかつ前記押圧部材を右方向へ付
勢可能なスプリングとを備えたダイ曲げ金型とを用い
て、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部分を折曲げる板材折
曲げ方法において、左右に対向した前記ダイ曲げ金型と
前記パンチ曲げ金型の間に板材の折曲げ部分が位置する
ように、板材を前記ダイ曲げ金型及び前記パンチ曲げ金
型に対して相対的に移動位置決めする第１工程と、前記
第１工程が終了した後に、前記ダイ曲げ金型を右方向へ
前記左寄りのロボットアームと一体的かつ前記パンチ曲
げ金型に対して相対的に移動させることにより、前記押
圧部材は前記スプリングの付勢力により前記パンチ金型
の左端面と協働して板材の折曲げ部分付近を押圧しつ
つ、前記パンチ突出部と前記ダイ突出部により板材にお
ける折曲げ部を所定角度に折曲げる第２工程と、前記第
２工程が終了した後に、前記ダイ曲げ金型をスプリング
バック量に対応した移動量だけ前記左寄りのロボットア
ームと一体的かつ前記パンチ曲げ金型に対して相対的に
後方向へ移動させることにより、前記パンチ突出部と前
記ダイ突出部により板材の折曲げ部分を前記パンチ曲げ
金型の前側面に接近するようにスプリングバック量を考
慮しつつ補正して折曲げる第３工程と、を具備してなる
ことを特徴とする。 【０００６】 【作用】請求項１に記載の発明の構成によると、板材の
折曲げ部分を所定角度に折曲げた後に、前記ダイ曲げ金
型をスプリングバック量に対応した移動量だけ前記左寄
りのロボットアームと一体的かつ前記パンチ曲げ金型に
対して相対的に後方向へ移動させることにより、前記パ
ンチ突出部と前記ダイ突出部により板材の折曲げ部分を
前記パンチ曲げ金型の前側面に接近するようにスプリン
グバック量を考慮しつつ補正して折曲げるため、板材の
折曲げ部分を所定角度だけ曲げ加工することができる。 【０００７】 【実施例】以下、本実施例に係る発明について図面を参
照して説明する。 【０００８】図５を参照するに、本実施例に係る複合加
工ロボット１はドーム３内に配置してあり、この複合加
工ロボット１は板材Ｗに対して折曲げ加工を行う折曲げ
加工ロボット５と板材Ｗに対してレーザ切断加工を行う
レーザ切断加工ロボット７等を備えている。 【０００９】前記複合加工ロボット５におけるベースフ
レーム９の左右（図５において左右）両側には門型フレ
ーム１１ａ、１１ｂがそれぞれ立設してあり、一対の門
型フレーム１１ａ、１１ｂの間には連結フレーム１３が
適宜連結してある。 【００１０】前記ベースフレーム９には複数の車両１５
を備えた走行台車１７が前後方向（図５において紙面に
向かって表裏方向）、換言すればｙ軸方向へ移動可能に
設けてあり、複数の車輪１５は、ベースフレーム９に設
けたガイドレール１９によってｙ軸方向へ移動自在に支
持されている。なお、適宜の車輪１５は、走行台車１７
に設けた走行モータ２１の駆動により回転駆動するもの
である。 【００１１】前記走行台車１７には板材Ｗを保持するワ
ーク保持装置２３が設けてあり、このワーク保持装置２
３は、板材Ｗの保持状態をほぼ水平な状態とほぼ垂直な
状態に変更調節することができる。 【００１２】前記レーザ切断加工ロボット７について詳
細に説明すると、一対の門型フレーム１１の上側にはｙ
軸方向へ延伸したｙ軸ガイド部材２５がそれぞれ設けて
あり、ｙ軸ガイド部材２５にはｙ軸キャレッジ２７がｙ
軸方向へ移動自在に設けてある。このｙ軸キャレッジ２
７は左右方向、換言すればｘ軸方向へ延伸してあり、ｙ
軸サーボモータ２９とｙ軸ボールねじ３０の作用により
ｙ軸方向へ移動することができる。前記ｙ軸キャレッジ
２７には一対のｘ軸ガイド部材３１がｘ軸方向へ延伸し
て設けてあり、一対のｘ軸ガイド部材３１にはｘ軸キャ
レッジ３３がｘ軸方向へ移動自在に設けてある。前記ｘ
軸キャレッジ３３をｘ軸方向へ移動させるため、ｙ軸キ
ャレッジ２７にはｘ軸サーボモータ３５に連動連結した
ｘ軸ボールねじ３７がｘ軸方向へ延伸して設けてあり、
ｘ軸キャレッジ２７にはこのｘ軸ボールねじ３７に螺合
したナット部材３９が一体的に設けてある。 【００１３】前記ｘ軸キャレッジ３３には上下方向、換
言すればｚ軸方向へ延伸したｚ軸ガイド部材４１が設け
てあり、このｚ軸ガイド部材４１にはｚ軸キャレッジ４
３がｚ軸方向へ移動自在に設けてある。なお、ｚ軸キャ
レッジ４３は、図示省略のｚ軸サーボモータ、ｚ軸ボー
ルねじの作用によりｚ軸方向へ移動するものである。 【００１４】前記ｚ軸キャレッジ４３の下端部にはレー
ザ光を照射する照射部４５を偏心して備えたレーザ加工
ヘッド４７が回転可能に設けてあり、このレーザヘッド
４７は、ドーム３内の適宜位置に配置したレーザ発振器
（図示省略）に光学的に接続してある。 【００１５】前記構成により、ワーク保持装置２３によ
り板材Ｗを水平状態の下で保持した後に、ｙ軸サーボモ
ータ２９の作動によりｙ軸キャレッジ２７と一体的にｙ
軸方向へ、又ｘ軸サーボモータ３５の作動によりｘ軸キ
ャレッジ３３と一体的にｘ軸方向、更にｚ軸サーボモー
タの作動によりｚ軸キャレッジ４３と一体的にｚ軸方向
へレーザ加工ヘッド４７を移動させる。これによって、
レーザ加工ヘッド４７を板材Ｗに対してｙ軸方向、ｘ軸
方向、ｚ軸方向へ移動位置決めすることができる。ま
た、このレーザ加工ヘッド４７の移動位置決めを行うと
きに、レーザ発振器の作動によりレーザ加工ヘッド４７
から板材Ｗに対してレーザ光を照射することにより、板
材Ｗに対して所望のレーザ加加工を行い、板材Ｗを図６
に示すようなスリットＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 を形成すること
ができる。 【００１６】前記折曲げ加工ロボット７について詳細に
説明すると、ベースフレーム９の右側及び一方の門型フ
レーム１１ａの上部右側にはｙ軸方向へ延伸した一対の
ｙ軸ガイド部材４９ａがそれぞれ設けてあり、一対のｙ
軸ガイド部材４９ａには可動ポスト５１ａがｙ軸方向へ
移動自在に設けてある。この可動ポスト５１ａは、ｙ軸
サーボモータ５３ａ、ｙ軸ボールねじ５５ａの作動によ
りｙ軸方向へ移動することができる。 【００１７】前記可動ポスト５１ａにはｚ軸方向へ延伸
したｚ軸ガイド部材５７ａが設けてあり、このｚ軸ガイ
ド部材５７ａにはアーム支持フレーム５９ａがｚ軸方向
へ移動自在に設けてある。このアーム支持フレーム５９
ａはｚ軸サーボモータ６１ａ、ｚ軸ボールねじ６３ａの
作動によりｚ軸方向へ移動自在に設けてある。前記アー
ム支持フレーム５９ａには先端にハンド部６５ａを備え
たロボットアーム６７ａがｘ軸方向へ移動自在に設けて
あり、このロボットアーム６７ａは油圧シリンダ６９ａ
の作動によりｘ軸方向へ移動するものである。 【００１８】同様に、ベースフレーム９の左側及び他方
の門型フレーム１１ｂの上部左側にはｙ軸方向へ延伸し
た一対のｙ軸ガイド部材４９ｂがそれぞれ設けてあり、
一対のｙ軸ガイド部材４９ｂには可動ポスト５１ｂがｙ
軸サーボモータ５３ｂ、ボールねじ５５ｂの作動により
ｙ軸方向へ移動可能に設けてある。また、他方の可動ポ
スト５１ｂにはアーム支持フレーム５９ｂがｚ軸ガイド
部材５７ｂ、ｚ軸サーボモータ（図示省略）、ｚ軸ボー
ルねじ（図示省略）の作用によりｚ軸方向へ移動可能に
設けてあり、このアーム支持フレーム５９ｂにはハンド
部６５ｂを備えたロボットアーム６７ｂが油圧シリンダ
（図示省略）の作用によりｘ軸方向へ移動可能に設けて
ある。 【００１９】そして、左寄りのロボットアーム６７ａに
おけるハンド部６５ａにはパンチ曲げ金型７１が着脱可
能に設けてあり、右寄りのロボットアーム６７ｂにおけ
るハンド部６５ｂにはダイ曲げ金型７３が着脱交換可能
に設けてある。ここで、図１を参照するに、パンチ曲げ
金型７１は、パンチ曲げ金型７１の前側面に対して前方
向（図１において右方向）へ突出したパンチ突出部７５
を備えており、ダイ曲げ金型７３は、ダイ曲げ金型７３
の右端面（先端面）に対して右方向（図１において上方
向）へ突出したダイ突出部７７、及びダイ曲げ金型７３
の右端面に設けられたガイド穴７９を備えている。そし
て、ガイド穴７９には板材Ｗをパンチ曲げ金型７１と協
働して押圧可能な押圧部材８１が左右方向へ移動自在に
設けてあり、このガイド穴７９の底面部と押圧部材８１
の間には押圧部材８１を右方向へ付勢可能なスプリング
８３が弾装してある。 【００２０】次に、前述の複合加工ロボット１を用いた
本実施例に係る板材折曲げ方法についてする。 【００２１】第１工程前述のごとくレーザ切断ロボット
７により板材Ｗに対してレーザ加工を行い、板材Ｗを図
６に示すようにスリットＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 を形成せしめ
た後に、ワーク保持装置２３による板材Ｗの保持状態を
水平状態から垂直状態へ変更する。そして、ｙ軸サーボ
モータ５３ａの作動により可動ポスト５１ａと一体的に
ｙ軸方向へ、又ｚ軸サーボモータ６１ａの作動によりア
ーム支持フレーム５９ａと一体的にｚ軸方向へパンチ曲
げ金型７１を板材Ｗに対して移動させる。同様に、ｙ軸
サーボモータ５３ａ、ｚ軸サーボモータの作動によりダ
イ曲げ金型７３を板材Ｗに対してｙ軸方向、ｚ軸方向へ
移動させる。これによって、水平に対向した一対の曲げ
金型７１、７３の間に板材Ｗの折曲げ部分Ａが位置する
ように、板材Ｗを曲げ金型７１、３に対して相対的に移
動位置決めすることができる。ここで、折曲げ部分Ａ
は、本実施例ではスリットＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 により囲ま
れた部分をいう。 【００２２】第２工程前記第１工程が終了した後に、一
方の油圧シリンダ６９ａの作動によりパンチ曲げ金型７
１を板材Ｗに対して接近する左方向へ右寄りのロボット
アーム６７ａと一体的に移動させる。これによって、パ
ンチ曲げ金型７１の左側面を板材Ｗの右側面に当接せし
めることができる。（図１（ａ）参照）。 【００２３】そして、他方の油圧シリンダ６９ｂ作動に
よりダイ曲げ金型７３を板材Ｗに対して接近する右方向
へ左寄りのロボットアーム６７ｂと一体的に移動させ
る。これによって、ダイ曲げ金型７３における押圧部材
８１の右側面を板材Ｗの左側面に当接せしめることがで
きる。押圧部材８１を板材Ｗに当接せしめた後に、ダイ
曲げ金型７３を右方向へ移動させることにより、押圧部
材８１はスプリング８３の付勢力によりパンチ曲げ金７
１の左端面（先端面）と協働して板材Ｗの折曲げ部分付
近を押圧することができると共に、前記パンチ突出部７
５における先端面を板材Ｗの折曲げ部分Ａに当接せしめ
ることができる（図１（ｂ）参照）。 【００２４】そして、他方の油圧シリンダ６９ｂ作動に
よりダイ曲げ金型７３を更に右方向へ移動させることに
より、パンチ突出部７５とダイ突出部７７により板材Ｗ
の折曲げ部分Ａを図２（ａ）（ｂ）に示すように折曲げ
ることができる。 【００２５】板材Ｗの折曲げ部分Ａを図２（ｂ）に示す
ように所定角度（本実施例では９０度）近く折曲げた後
に、他方のｙ軸サーボモータ５３ｂの作動によりダイ曲
げ金型７３をわずかに後方向（図３において左方向）へ
移動させる（図３参照）。これによって、パンチ突出部
７５とダイ突出部７７により板材Ｗの折曲げ部分Ａを所
定角度に折曲げることができる。なお、ダイ曲げ金型７
３を図２（ｂ）に示す状態から更に右方向（図２におい
て上方向）へ移動させることにより、板材Ｗの折曲げを
所定角度に折曲げても差し支えない。 【００２６】第３工程前記第２工程が終了した後に、他
方のｙ軸サーボモータ５３ｂの作動によりダイ曲げ金型
７３を後方向（図３、図４において左方向）へスプリン
グバック量θに対応した移動量Ｐだけ移動させる。これ
によって、パンチ突出部７５とダイ突出部７７により板
材Ｗの折曲げ部分Ａをパンチ曲げ金型７１の前側面に接
近するようにスプリングバック量θを考慮しつつ補正し
て折曲げることができる。ここで、パンチ曲げ金型７１
におけるパンチ突出部７５の左側面とダイ曲げ金型７３
におけるダイ突出部７７の右側面との間隔をｈとする
と、スプリングバック量θとこのスプリングバック量θ
に対応した移動量Ｐの間には、ｔａｎθ＝Ｐ／ｈの関係
がある。 【００２７】以上のごとき本実施例によれば、折曲げ加
工ロボット５により板材１の折曲げ部分Ａをスプリング
バック量θを考慮しつつ補正して折曲げているため、板
材Ｗの折曲げ部Ａを所定角度に精密な折曲げ加工するこ
とができる。 【００２８】なお、本発明は、前述のごとき実施例の説
明に限るものではなく、適宣の変更を行うことによりそ
の他種々の態様で実施可能である。 【００２９】 【発明の効果】以上のごとき実施例の説明により理解さ
れるように、請求項１に記載の発明によれば、折曲げ加
工ロボットにより板材の折曲げ部分をスプリングバック
量を考慮しつつ補正して折曲げているため、板材の折曲
げ部を所定角度に精密な折曲げ加工することができる。
おける一対のロボットハンドの先端部にそれぞれ備えた
一対の曲げ金型により、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部
分を折曲げる板材折曲げ方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】折曲げロボットにおける一対のロボット
ボアームの先端部にそれぞれ備えた一対の曲げ金型によ
り、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部分を水平方向から折
曲げる従来の板材折曲げ方法について説明する。一対の
曲げ金型を適宜に移動位置決めして対向させると共に、
一対の曲げ金型の間に板材の折曲げ部分が位置するよう
に、板材を曲げ金型に対して相対的に移動位置決めす
る。そして、一方の曲げ金型を水平な折曲げ方向へ他方
の曲げ金型に対して相対的に移動させて、板材の折曲げ
部分を所定角度だけ折曲げる。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】折曲げロボットにより
板材の折曲げ部分を所定角度だけ折曲げた後に、一方の
曲げ金型をから板材から離反させると、板材の弾性によ
りスプリングバックが生じて折曲げ精度が悪くなるとい
う問題があった。 【０００４】そこで、本発明は、前記の問題点を解決す
ることができる板材折曲げ加工方法を提供することを目
的とする。 【０００５】 【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
あっては、折曲げ加工ロボットにおける一対のロボット
アームのうち右寄りのロボットアームにおけるハンド部
に設けられ、前側面に対して前方向へ突出したパンチ突
出部とを備えたパンチ曲げ金型と、前記一対のロボット
アームのうちの左寄りのロボットアームにおけるハンド
部に設けられ、右端面に対して右方向へ突出したダイ突
出部と、右端面に設けられたガイド穴と、ガイド穴に左
右方向へ移動自在に設けられかつ前記パンチ曲げ金型の
左端面と協働してほぼ垂直状態の板材の折曲げ部分付近
を押圧可能な押圧部材と、前記ガイド穴の底面部と前記
押圧部材の間に弾装されかつ前記押圧部材を右方向へ付
勢可能なスプリングとを備えたダイ曲げ金型とを用い
て、ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部分を折曲げる板材折
曲げ方法において、左右に対向した前記ダイ曲げ金型と
前記パンチ曲げ金型の間に板材の折曲げ部分が位置する
ように、板材を前記ダイ曲げ金型及び前記パンチ曲げ金
型に対して相対的に移動位置決めする第１工程と、前記
第１工程が終了した後に、前記ダイ曲げ金型を右方向へ
前記左寄りのロボットアームと一体的かつ前記パンチ曲
げ金型に対して相対的に移動させることにより、前記押
圧部材は前記スプリングの付勢力により前記パンチ金型
の左端面と協働して板材の折曲げ部分付近を押圧しつ
つ、前記パンチ突出部と前記ダイ突出部により板材にお
ける折曲げ部を所定角度に折曲げる第２工程と、前記第
２工程が終了した後に、前記ダイ曲げ金型をスプリング
バック量に対応した移動量だけ前記左寄りのロボットア
ームと一体的かつ前記パンチ曲げ金型に対して相対的に
後方向へ移動させることにより、前記パンチ突出部と前
記ダイ突出部により板材の折曲げ部分を前記パンチ曲げ
金型の前側面に接近するようにスプリングバック量を考
慮しつつ補正して折曲げる第３工程と、を具備してなる
ことを特徴とする。 【０００６】 【作用】請求項１に記載の発明の構成によると、板材の
折曲げ部分を所定角度に折曲げた後に、前記ダイ曲げ金
型をスプリングバック量に対応した移動量だけ前記左寄
りのロボットアームと一体的かつ前記パンチ曲げ金型に
対して相対的に後方向へ移動させることにより、前記パ
ンチ突出部と前記ダイ突出部により板材の折曲げ部分を
前記パンチ曲げ金型の前側面に接近するようにスプリン
グバック量を考慮しつつ補正して折曲げるため、板材の
折曲げ部分を所定角度だけ曲げ加工することができる。 【０００７】 【実施例】以下、本実施例に係る発明について図面を参
照して説明する。 【０００８】図５を参照するに、本実施例に係る複合加
工ロボット１はドーム３内に配置してあり、この複合加
工ロボット１は板材Ｗに対して折曲げ加工を行う折曲げ
加工ロボット５と板材Ｗに対してレーザ切断加工を行う
レーザ切断加工ロボット７等を備えている。 【０００９】前記複合加工ロボット５におけるベースフ
レーム９の左右（図５において左右）両側には門型フレ
ーム１１ａ、１１ｂがそれぞれ立設してあり、一対の門
型フレーム１１ａ、１１ｂの間には連結フレーム１３が
適宜連結してある。 【００１０】前記ベースフレーム９には複数の車両１５
を備えた走行台車１７が前後方向（図５において紙面に
向かって表裏方向）、換言すればｙ軸方向へ移動可能に
設けてあり、複数の車輪１５は、ベースフレーム９に設
けたガイドレール１９によってｙ軸方向へ移動自在に支
持されている。なお、適宜の車輪１５は、走行台車１７
に設けた走行モータ２１の駆動により回転駆動するもの
である。 【００１１】前記走行台車１７には板材Ｗを保持するワ
ーク保持装置２３が設けてあり、このワーク保持装置２
３は、板材Ｗの保持状態をほぼ水平な状態とほぼ垂直な
状態に変更調節することができる。 【００１２】前記レーザ切断加工ロボット７について詳
細に説明すると、一対の門型フレーム１１の上側にはｙ
軸方向へ延伸したｙ軸ガイド部材２５がそれぞれ設けて
あり、ｙ軸ガイド部材２５にはｙ軸キャレッジ２７がｙ
軸方向へ移動自在に設けてある。このｙ軸キャレッジ２
７は左右方向、換言すればｘ軸方向へ延伸してあり、ｙ
軸サーボモータ２９とｙ軸ボールねじ３０の作用により
ｙ軸方向へ移動することができる。前記ｙ軸キャレッジ
２７には一対のｘ軸ガイド部材３１がｘ軸方向へ延伸し
て設けてあり、一対のｘ軸ガイド部材３１にはｘ軸キャ
レッジ３３がｘ軸方向へ移動自在に設けてある。前記ｘ
軸キャレッジ３３をｘ軸方向へ移動させるため、ｙ軸キ
ャレッジ２７にはｘ軸サーボモータ３５に連動連結した
ｘ軸ボールねじ３７がｘ軸方向へ延伸して設けてあり、
ｘ軸キャレッジ２７にはこのｘ軸ボールねじ３７に螺合
したナット部材３９が一体的に設けてある。 【００１３】前記ｘ軸キャレッジ３３には上下方向、換
言すればｚ軸方向へ延伸したｚ軸ガイド部材４１が設け
てあり、このｚ軸ガイド部材４１にはｚ軸キャレッジ４
３がｚ軸方向へ移動自在に設けてある。なお、ｚ軸キャ
レッジ４３は、図示省略のｚ軸サーボモータ、ｚ軸ボー
ルねじの作用によりｚ軸方向へ移動するものである。 【００１４】前記ｚ軸キャレッジ４３の下端部にはレー
ザ光を照射する照射部４５を偏心して備えたレーザ加工
ヘッド４７が回転可能に設けてあり、このレーザヘッド
４７は、ドーム３内の適宜位置に配置したレーザ発振器
（図示省略）に光学的に接続してある。 【００１５】前記構成により、ワーク保持装置２３によ
り板材Ｗを水平状態の下で保持した後に、ｙ軸サーボモ
ータ２９の作動によりｙ軸キャレッジ２７と一体的にｙ
軸方向へ、又ｘ軸サーボモータ３５の作動によりｘ軸キ
ャレッジ３３と一体的にｘ軸方向、更にｚ軸サーボモー
タの作動によりｚ軸キャレッジ４３と一体的にｚ軸方向
へレーザ加工ヘッド４７を移動させる。これによって、
レーザ加工ヘッド４７を板材Ｗに対してｙ軸方向、ｘ軸
方向、ｚ軸方向へ移動位置決めすることができる。ま
た、このレーザ加工ヘッド４７の移動位置決めを行うと
きに、レーザ発振器の作動によりレーザ加工ヘッド４７
から板材Ｗに対してレーザ光を照射することにより、板
材Ｗに対して所望のレーザ加加工を行い、板材Ｗを図６
に示すようなスリットＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 を形成すること
ができる。 【００１６】前記折曲げ加工ロボット７について詳細に
説明すると、ベースフレーム９の右側及び一方の門型フ
レーム１１ａの上部右側にはｙ軸方向へ延伸した一対の
ｙ軸ガイド部材４９ａがそれぞれ設けてあり、一対のｙ
軸ガイド部材４９ａには可動ポスト５１ａがｙ軸方向へ
移動自在に設けてある。この可動ポスト５１ａは、ｙ軸
サーボモータ５３ａ、ｙ軸ボールねじ５５ａの作動によ
りｙ軸方向へ移動することができる。 【００１７】前記可動ポスト５１ａにはｚ軸方向へ延伸
したｚ軸ガイド部材５７ａが設けてあり、このｚ軸ガイ
ド部材５７ａにはアーム支持フレーム５９ａがｚ軸方向
へ移動自在に設けてある。このアーム支持フレーム５９
ａはｚ軸サーボモータ６１ａ、ｚ軸ボールねじ６３ａの
作動によりｚ軸方向へ移動自在に設けてある。前記アー
ム支持フレーム５９ａには先端にハンド部６５ａを備え
たロボットアーム６７ａがｘ軸方向へ移動自在に設けて
あり、このロボットアーム６７ａは油圧シリンダ６９ａ
の作動によりｘ軸方向へ移動するものである。 【００１８】同様に、ベースフレーム９の左側及び他方
の門型フレーム１１ｂの上部左側にはｙ軸方向へ延伸し
た一対のｙ軸ガイド部材４９ｂがそれぞれ設けてあり、
一対のｙ軸ガイド部材４９ｂには可動ポスト５１ｂがｙ
軸サーボモータ５３ｂ、ボールねじ５５ｂの作動により
ｙ軸方向へ移動可能に設けてある。また、他方の可動ポ
スト５１ｂにはアーム支持フレーム５９ｂがｚ軸ガイド
部材５７ｂ、ｚ軸サーボモータ（図示省略）、ｚ軸ボー
ルねじ（図示省略）の作用によりｚ軸方向へ移動可能に
設けてあり、このアーム支持フレーム５９ｂにはハンド
部６５ｂを備えたロボットアーム６７ｂが油圧シリンダ
（図示省略）の作用によりｘ軸方向へ移動可能に設けて
ある。 【００１９】そして、左寄りのロボットアーム６７ａに
おけるハンド部６５ａにはパンチ曲げ金型７１が着脱可
能に設けてあり、右寄りのロボットアーム６７ｂにおけ
るハンド部６５ｂにはダイ曲げ金型７３が着脱交換可能
に設けてある。ここで、図１を参照するに、パンチ曲げ
金型７１は、パンチ曲げ金型７１の前側面に対して前方
向（図１において右方向）へ突出したパンチ突出部７５
を備えており、ダイ曲げ金型７３は、ダイ曲げ金型７３
の右端面（先端面）に対して右方向（図１において上方
向）へ突出したダイ突出部７７、及びダイ曲げ金型７３
の右端面に設けられたガイド穴７９を備えている。そし
て、ガイド穴７９には板材Ｗをパンチ曲げ金型７１と協
働して押圧可能な押圧部材８１が左右方向へ移動自在に
設けてあり、このガイド穴７９の底面部と押圧部材８１
の間には押圧部材８１を右方向へ付勢可能なスプリング
８３が弾装してある。 【００２０】次に、前述の複合加工ロボット１を用いた
本実施例に係る板材折曲げ方法についてする。 【００２１】第１工程前述のごとくレーザ切断ロボット
７により板材Ｗに対してレーザ加工を行い、板材Ｗを図
６に示すようにスリットＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 を形成せしめ
た後に、ワーク保持装置２３による板材Ｗの保持状態を
水平状態から垂直状態へ変更する。そして、ｙ軸サーボ
モータ５３ａの作動により可動ポスト５１ａと一体的に
ｙ軸方向へ、又ｚ軸サーボモータ６１ａの作動によりア
ーム支持フレーム５９ａと一体的にｚ軸方向へパンチ曲
げ金型７１を板材Ｗに対して移動させる。同様に、ｙ軸
サーボモータ５３ａ、ｚ軸サーボモータの作動によりダ
イ曲げ金型７３を板材Ｗに対してｙ軸方向、ｚ軸方向へ
移動させる。これによって、水平に対向した一対の曲げ
金型７１、７３の間に板材Ｗの折曲げ部分Ａが位置する
ように、板材Ｗを曲げ金型７１、３に対して相対的に移
動位置決めすることができる。ここで、折曲げ部分Ａ
は、本実施例ではスリットＳ1 、Ｓ2 、Ｓ3 により囲ま
れた部分をいう。 【００２２】第２工程前記第１工程が終了した後に、一
方の油圧シリンダ６９ａの作動によりパンチ曲げ金型７
１を板材Ｗに対して接近する左方向へ右寄りのロボット
アーム６７ａと一体的に移動させる。これによって、パ
ンチ曲げ金型７１の左側面を板材Ｗの右側面に当接せし
めることができる。（図１（ａ）参照）。 【００２３】そして、他方の油圧シリンダ６９ｂ作動に
よりダイ曲げ金型７３を板材Ｗに対して接近する右方向
へ左寄りのロボットアーム６７ｂと一体的に移動させ
る。これによって、ダイ曲げ金型７３における押圧部材
８１の右側面を板材Ｗの左側面に当接せしめることがで
きる。押圧部材８１を板材Ｗに当接せしめた後に、ダイ
曲げ金型７３を右方向へ移動させることにより、押圧部
材８１はスプリング８３の付勢力によりパンチ曲げ金７
１の左端面（先端面）と協働して板材Ｗの折曲げ部分付
近を押圧することができると共に、前記パンチ突出部７
５における先端面を板材Ｗの折曲げ部分Ａに当接せしめ
ることができる（図１（ｂ）参照）。 【００２４】そして、他方の油圧シリンダ６９ｂ作動に
よりダイ曲げ金型７３を更に右方向へ移動させることに
より、パンチ突出部７５とダイ突出部７７により板材Ｗ
の折曲げ部分Ａを図２（ａ）（ｂ）に示すように折曲げ
ることができる。 【００２５】板材Ｗの折曲げ部分Ａを図２（ｂ）に示す
ように所定角度（本実施例では９０度）近く折曲げた後
に、他方のｙ軸サーボモータ５３ｂの作動によりダイ曲
げ金型７３をわずかに後方向（図３において左方向）へ
移動させる（図３参照）。これによって、パンチ突出部
７５とダイ突出部７７により板材Ｗの折曲げ部分Ａを所
定角度に折曲げることができる。なお、ダイ曲げ金型７
３を図２（ｂ）に示す状態から更に右方向（図２におい
て上方向）へ移動させることにより、板材Ｗの折曲げを
所定角度に折曲げても差し支えない。 【００２６】第３工程前記第２工程が終了した後に、他
方のｙ軸サーボモータ５３ｂの作動によりダイ曲げ金型
７３を後方向（図３、図４において左方向）へスプリン
グバック量θに対応した移動量Ｐだけ移動させる。これ
によって、パンチ突出部７５とダイ突出部７７により板
材Ｗの折曲げ部分Ａをパンチ曲げ金型７１の前側面に接
近するようにスプリングバック量θを考慮しつつ補正し
て折曲げることができる。ここで、パンチ曲げ金型７１
におけるパンチ突出部７５の左側面とダイ曲げ金型７３
におけるダイ突出部７７の右側面との間隔をｈとする
と、スプリングバック量θとこのスプリングバック量θ
に対応した移動量Ｐの間には、ｔａｎθ＝Ｐ／ｈの関係
がある。 【００２７】以上のごとき本実施例によれば、折曲げ加
工ロボット５により板材１の折曲げ部分Ａをスプリング
バック量θを考慮しつつ補正して折曲げているため、板
材Ｗの折曲げ部Ａを所定角度に精密な折曲げ加工するこ
とができる。 【００２８】なお、本発明は、前述のごとき実施例の説
明に限るものではなく、適宣の変更を行うことによりそ
の他種々の態様で実施可能である。 【００２９】 【発明の効果】以上のごとき実施例の説明により理解さ
れるように、請求項１に記載の発明によれば、折曲げ加
工ロボットにより板材の折曲げ部分をスプリングバック
量を考慮しつつ補正して折曲げているため、板材の折曲
げ部を所定角度に精密な折曲げ加工することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。 【図２】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。 【図３】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。 【図４】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。 【図５】本実施例に係る板材折曲げ加工方法に使用する
複合加工ロボットの正面図である。 【図６】スリットを形成せしめた板材を示す図である。 【符号の説明】 ５ 折曲加工ロボット ６７ａ、６７ｂ ロボットアーム ７１ パンチ曲げ金型 ７３ ダイ曲げ金型
す図である。 【図２】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。 【図３】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。 【図４】本実施例に係る板材折曲げ加工方法の概要を示
す図である。 【図５】本実施例に係る板材折曲げ加工方法に使用する
複合加工ロボットの正面図である。 【図６】スリットを形成せしめた板材を示す図である。 【符号の説明】 ５ 折曲加工ロボット ６７ａ、６７ｂ ロボットアーム ７１ パンチ曲げ金型 ７３ ダイ曲げ金型
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 折曲げ加工ロボットにおける一対のロボ
ットアームのうち右寄りのロボットアームにおけるハン
ド部に設けられ、前側面に対して前方向へ突出したパン
チ突出部とを備えたパンチ曲げ金型と、 前記一対のロボットアームのうちの左寄りのロボットア
ームにおけるハンド部に設けられ、右端面に対して右方
向へ突出したダイ突出部と、右端面に設けられたガイド
穴と、ガイド穴に左右方向へ移動自在に設けられかつ前
記パンチ曲げ金型の左端面と協働してほぼ垂直状態の板
材の折曲げ部分付近を押圧可能な押圧部材と、前記ガイ
ド穴の底面部と前記押圧部材の間に弾装されかつ前記押
圧部材を右方向へ付勢可能なスプリングとを備えたダイ
曲げ金型とを用いて、 ほぼ垂直状態の板材の折曲げ部分を折曲げる板材折曲げ
方法において、 左右に対向した前記ダイ曲げ金型と前記パンチ曲げ金型
の間に板材の折曲げ部分が位置するように、板材を前記
ダイ曲げ金型及び前記パンチ曲げ金型に対して相対的に
移動位置決めする第１工程と、 前記第１工程が終了した後に、前記ダイ曲げ金型を右方
向へ前記左寄りのロボットアームと一体的かつ前記パン
チ曲げ金型に対して相対的に移動させることにより、前
記押圧部材は前記スプリングの付勢力により前記パンチ
金型の左端面と協働して板材の折曲げ部分付近を押圧し
つつ、前記パンチ突出部と前記ダイ突出部により板材に
おける折曲げ部を所定角度に折曲げる第２工程と、 前記第２工程が終了した後に、前記ダイ曲げ金型をスプ
リングバック量に対応した移動量だけ前記左寄りのロボ
ットアームと一体的かつ前記パンチ曲げ金型に対して相
対的に後方向へ移動させることにより、前記パンチ突出
部と前記ダイ突出部により板材の折曲げ部分を前記パン
チ曲げ金型の前側面に接近するようにスプリングバック
量を考慮しつつ補正して折曲げる第３工程と、 を具備してなることを特徴とする板材折曲げ加工方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32675193A JP3499271B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 板材折曲げ加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32675193A JP3499271B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 板材折曲げ加工方法 |
Publications (2)
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| JPH07178461A JPH07178461A (ja) | 1995-07-18 |
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ID=18191282
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32675193A Expired - Fee Related JP3499271B2 (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | 板材折曲げ加工方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3499271B2 (ja) |
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| CN103272936B (zh) * | 2013-06-18 | 2015-10-07 | 湖北中航精机科技有限公司 | 将待弯曲工件压弯至目标弯曲角度的模具组件 |
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-
1993
- 1993-12-24 JP JP32675193A patent/JP3499271B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07178461A (ja) | 1995-07-18 |
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