JP3490994B2 - 電子部品取出方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、それぞれ１種類ずつの
電子部品を多数収容し、それら電子部品をＹ軸方向に１
列に並べた状態で送り、予め定められた部品供給部から
１個ずつ順次供給する部品供給カートリッジが、前記Ｙ
軸方向に直角なＸ軸方向に複数並べて配設された電子部
品供給装置から電子部品を取り出す方法およびその方法
の実施に好適な装置に関するものであり、特に、部品供
給カートリッジの部品供給部に対する部品吸着ヘッドの
相対位置決め精度の向上に関するものである。

【従来の技術】電子部品取出装置は、例えば、電子部品
供給装置から電子部品を取り出し、プリント基板等の装
着対象材に装着する電子部品装着システムにおいて用い
られる。この種の電子部品取出装置の中に、（ａ）前記
Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直角なＺ軸方向に昇降可能に
設けられ、部品供給カートリッジの各々の部品供給部か
ら電子部品を吸着する部品吸着ヘッドと、（ｂ）その部
品吸着ヘッドと電子部品供給装置とを少なくとも前記Ｘ
軸方向に相対移動させ、部品吸着ヘッドと各部品供給カ
ートリッジの部品供給部とを位置決めする位置決め装置
と、（ｃ）前記部品吸着ヘッドを昇降させる昇降装置
と、（ｄ）それら位置決め装置および昇降装置を制御す
る制御装置とを含むものがある。電子部品が電子部品供
給装置から取り出される際には、部品供給カートリッジ
の部品供給部と部品吸着ヘッドとが位置決め装置により
互いに対向する相対位置に位置決めされた後、部品吸着
ヘッドが昇降装置により下降させられて吸着管において
部品供給部の電子部品を吸着する。吸着後、部品吸着ヘ
ッドが上昇させられて、電子部品が部品供給カートリッ
ジから取り出される。

【０００２】このように電子部品が取り出されるとき、
電子部品の厚さが異なれば、吸着時の吸着管と電子部品
との距離が変わる。そのため、従来から吸着管を部品吸
着ヘッド本体に昇降方向に相対移動可能に保持させると
ともに、それら吸着管と部品吸着ヘッド本体との間にス
プリングを配設し、部品吸着ヘッドの下降端位置を最も
薄い電子部品に合わせて低く設定することが行われてい
る。このようにすれば、電子部品が厚い場合には余分な
下降距離がスプリングの圧縮により吸収され、吸着管を
電子部品に確実に接触させることができる。

【０００３】また、電子部品の厚さに応じて部品吸着ヘ
ッドの下降端位置を調節することも行われている。昇降
装置を部品吸着ヘッドの昇降位置の制御が可能な装置と
するとともに、昇降装置を制御する制御手段を設け、電
子部品の厚さに応じて部品吸着ヘッドの下降端位置を調
節し、吸着管が電子部品に過不足なく接触するようにさ
れるのである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、部品供
給カートリッジを始めとする電子部品供給装置の各構成
要素に製造誤差や位置決め誤差等があれば、電子部品の
上面の上下方向位置が変わり、電子部品を吸着できなか
ったり、電子部品を損傷する恐れがある。スプリングを
用いて電子部品の厚さの変化を吸収させない場合に電子
部品の損傷の恐れがあることは勿論、吸収させる場合で
も損傷する恐れがある。例えば、電子部品を電子部品供
給装置から取り出すときに、部品吸着ヘッドを下降開始
時に加速し、一定高速度で下降の後、減速し、接触前に
一定低速度で下降させれば、吸着管を電子部品に衝撃少
なく接触させることができるのであるが、電子部品の上
面の高さが高ければ、下降速度が高い状態で吸着管が電
子部品に接触し、衝撃が大きく、電子部品を損傷する恐
れがあるのである。また、各部品供給カートリッジの部
品供給部と部品吸着ヘッドとは位置決め装置により、互
いに対向する相対位置に位置決めされるのであるが、部
品供給カートリッジを始めとする電子部品供給装置の各
構成要素に製造誤差や位置決め誤差等があれば、部品供
給部と部品吸着ヘッドとに位置ずれが生じる。電子部品
が比較的大きい場合には、多少の相対位置ずれがあって
も吸着ヘッドは支障なく電子部品を吸着し得るのである
が、電子部品が小さい場合には、同じ相対位置ずれが吸
着ミス発生の原因となる。本発明は、電子部品の上面の
上下方向位置や部品供給部と部品吸着ヘッドとの相対位
置に誤差があっても、電子部品の損傷や吸着ミスを生ず
ることなく、電子部品を取り出すことができる電子部品
取出方法および装置を提供することを課題として為され
たものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願の請求項１に係る発
明は、上記の課題を解決するために、複数の部品供給カ
ートリッジが、Ｘ軸方向に複数並べて配設されて成る電
子部品供給装置から、部品吸着ヘッドにより電子部品を
取り出す方法を、（イ）複数の部品供給カートリッジの
各々の部品供給部の、Ｘ軸方向に直角なＺ軸方向である
上下方向の位置誤差である上下位置誤差とＸ軸方向にお
ける位置誤差である横位置誤差とを取得する位置誤差取
得工程と、（ロ）電子部品を吸着管により吸着する部品
吸着ヘッドと複数の部品供給カートリッジの各々の部品
供給部とを、前記取得した横位置誤差を修正して位置決
めする位置決め工程と、（ハ）部品吸着ヘッドを、前記
上下位置誤差を修正した下降端位置まで下降させて各部
品供給カートリッジの部品供給部にある電子部品を吸着
させ、取り出させる取出工程とを含むものとし、かつ、
前記位置誤差取得工程を、複数の部品供給カートリッジ
の各々の部品供給部近傍の上面の予め定められた特定の
部位である特定部位を前記上面への法線に対して傾斜し
た方向から撮像装置により撮像し、その撮像結果に基づ
いて、前記特定部位の像の撮像面内における正規の位置
からのＸ軸方向における位置誤差を部品供給部の前記横
位置誤差として取得するとともに、前記特定部位の像の
撮像面内における正規の位置からのＸ軸方向およびＺ軸
方向と直交するＹ軸方向における位置誤差から、実際に
はＹ軸方向の位置誤差がないとみなして、前記上下位置
誤差を取得する工程としたことを特徴とする。

【０００６】 また、本願の請求項２に係る発明は、前
記（ａ）の部品吸着ヘッドと、（ｂ）の位置決め装置
と、（ｃ）の昇降装置と、（ｄ）の制御装置とを含む電
子部品取出装置において、位置決め装置を部品供給カー
トリッジの部品供給部と部品吸着ヘッドとの位置決めの
位置を制御可能なものとするとともに、昇降装置を部品
吸着ヘッドの昇降位置の制御が可能なものとし、かつ、
（ｉ）複数の部品供給カートリッジの各々の部品供給部
近傍の上面の予め定められた特定の部位である特定部位
を前記上面への法線に対して傾斜した方向から撮像する
撮像装置と、（ ii )その撮像装置の撮像結果に基づい
て、前記特定部位の像の撮像面内における正規の位置か
らのＸ軸方向における位置誤差をそのＸ軸方向における
部品供給部の位置誤差である横位置誤差として取得する
とともに、前記特定部位の像の撮像面内における正規の
位置からのＹ軸方向における位置誤差から、実際にはＹ
軸方向の位置誤差がないとみなして、Ｚ軸方向の位置誤
差である上下位置誤差を取得する位置誤差取得手段と、
（ iii )その取得された横位置誤差に基づいて、位置決
め装置による各部品供給カートリッジの部品供給部と部
品吸着ヘッドとの位置決めを修正する位置修正手段と、
（ iv ）前記取得された上下位置誤差に基づいて、昇降
装置による部品吸着ヘッド下降端位置を修正する下降端
位置修正手段を設けるとともに、制御装置を、位置修正
手段および下降端位置修正手段による修正結果に基づい
て位置決め装置および昇降装置を制御するものとしたこ
とを特徴とする。

【０００７】

【作用および効果】本発明に係る電子部品取出方法にお
いては、複数の部品供給カートリッジの各々の部品供給
部の上下位置誤差と横位置誤差とが取得され、それら取
得された位置誤差に基づいて部品吸着ヘッドと複数の部
品供給カートリッジの各々の部品供給部との位置決めの
位置が修正され、部品吸着ヘッドの下降端位置が修正さ
れる。このように、横位置誤差が修正されて部品供給部
と部品吸着ヘッドとが位置決めされれば、複数の部品供
給カートリッジの各々の部品供給部に横位置誤差があっ
ても、部品吸着ヘッドは正確に部品供給部の電子部品に
対向させられる。また、部品吸着ヘッドの下降端位置が
修正されれば、複数の部品供給カートリッジの各々の部
品供給部に上下位置誤差があっても、部品吸着ヘッドの
吸着管が電子部品に接触しなかったり、強く接触し過ぎ
たりすることが回避される。そのため、電子部品の吸着
ミスや、電子部品あるいは吸着管の損傷等の発生が良好
に防止される。しかも、部品供給カートリッジの特定部
位の像の撮像面内における正規の位置からのＸ軸方向に
おける位置誤差をそのＸ軸方向における部品供給部の位
置誤差である横位置誤差として取得するとともに、特定
部位の像の撮像面内における正規の位置からのＹ軸方向
における位置誤差から、実際にはＹ軸方向の位置誤差が
ないとみなして、Ｚ軸方向の位置誤差である上下位置誤
差を取得するのであるため、１つの撮像装置による特定
部位の１回の撮像の結果に基づいて、部品供給カートリ
ッジの部品供給部の横位置誤差と上下位置誤差との両方
を取得することができ、装置コストの上昇を抑制しつつ
能率よく部品供給部の位置誤差を取得することができ
る。

【０００８】 本発明に係る電子部品取出装置において
は、複数の部品供給カートリッジの各々の部品供給部近
傍の上面の特定部位がその上面への法線に対して傾斜し
た方向から撮像装置により撮像される。その撮像された
画像内における特定部位の正規の位置からの位置ずれに
は、部品供給カートリッジの各々の部品供給部の上下位
置誤差と横位置誤差とが含まれており、それら両位置誤
差が位置誤差取得手段により取得され、取得された上下
位置誤差と横位置誤差とに基づいて、位置修正手段によ
り横位置誤差が修正され、下降端位置修正手段によって
部品吸着ヘッド下降端位置が修正される。しかも、１つ
の撮像装置による特定部位の１回の撮像の結果に基づい
て、部品供給カートリッジの部品供給部の横位置誤差と
上下位置誤差との両方を取得することができ、装置コス
トの上昇を抑制しつつ能率よく部品供給部の位置誤差を
取得することができる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を電子部品をプリント基板に装
着する電子部品装着システムの電子部品取出装置に適用
した実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図９にお
いて１０は電子部品装着装置、１２は電子部品供給装置
である。電子部品供給装置１２は、水平面内を一方向
（この方向をＸ方向とする）に移動するＸ軸テーブル１
４上に搭載された多数の部品供給カートリッジ１６を有
する。Ｘ軸テーブル１４は、ボールねじ１８がＸ軸サー
ボモータ２０（図１０参照）によって回転させられるこ
とによりガイドレール２２に沿って移動させられ、多数
の部品供給カートリッジ１６のうちの１つを部品供給位
置へ移動させる。

【００１０】部品供給カートリッジ１６により供給され
る電子部品２４は、図２に示すようにテーピング電子部
品２６とされている。テーピング電子部品２６は、キャ
リヤテープ２８とカバーフィルム３０（図３参照）とに
よって、リード線を有しないチップ状の電子部品２４が
テーピングされたものである。

【００１１】キャリヤテープ２８は、貫通穴３２（図１
参照）が長手方向に沿って等ピッチで形成された紙テー
プ３４の下面に薄いボトムフィルム３６が貼り付けられ
て貫通穴３２の開口を塞ぎ、上向きに開口する電子部品
収容凹部３８が設けられて電子部品２４を収容するもの
である。薄くて透明なカバーフィルム３０は紙テープ３
４の上面に貼り付けられて電子部品収容凹部３８の開口
を覆っており、紙テープ３４を貫通して送り穴４０が長
手方向に沿って等ピッチで形成されている。このテーピ
ング電子部品２６は供給リール４２（図９参照）に巻き
付けられている。

【００１２】部品供給カートリッジ１６のカートリッジ
本体５０は図３に示すように概して細長い板状を成し、
長手方向と厚さ方向とが水平となる姿勢で立てて設置さ
れる。テーピング電子部品２６はカートリッジ本体５０
の上面に載せられるとともにカバー５２が被せられ、図
３に示す送り装置５４によってＸ軸方向と直交するＹ軸
方向に一定ピッチ、すなわち電子部品収容凹部３８の中
心間のピッチに等しい距離ずつ送られる。送り装置５４
は、カートリッジ本体５０に固定の支持軸５６によりテ
ーピング電子部品２６の送り方向と直交する水平軸線ま
わりに回転可能に支持されたスプロケット５８を有して
おり、スプロケット５８の歯６０は、キャリヤテープ２
８に形成された送り穴４０に係合させられる。スプロケ
ット５８には、スプロケット５８より小径のラチェット
ホイール６２が同心にかつ相対回転不能に取り付けられ
ている。

【００１３】支持軸５６にはまた、三角形状の回動板６
４が回動可能に取り付けられている。回動板６４にはラ
チェット爪６６が軸６８によって回動可能に取り付けら
れるとともに、軸６８との間に配設されたスプリング
（図示省略）によってラチェットホイール６２の歯７０
に係合する向きに付勢されている。このラチェット爪６
６は、回動板６４が図３において反時計方向に回動させ
られるときには歯７０に係合した状態を保ち、回動板６
４が時計方向に回動させられるとき、歯７０を乗り越え
るものとされている。

【００１４】また、カートリッジ本体５０にはストッパ
レバー７４が軸７６によって回動可能に取り付けられ、
カートリッジ本体５０との間に配設されたスプリング７
８によりラチェットホイール６２の歯７０に係合する向
きに付勢されている。ストッパレバー７４は、ラチェッ
トホイール６２の反時計方向の回転は許容するが、時計
方向の回転は阻止する。

【００１５】上記回動板６４にはまた、テープ駆動板８
２の一端部が軸８４により回動可能に連結され、テープ
駆動板８２の他端部は駆動レバー８６に軸８８により回
動可能に連結されている。駆動レバー８６は、カートリ
ッジ本体５０に固定のブラケット９０に軸９２によって
回動可能に取り付けられるとともに、その下端部とカー
トリッジ本体５０との間に配設されスプリング９４によ
って、図３において時計方向に回動する向きに付勢され
ている。また、駆動レバー８６は、図示しないカム装置
によって回動させられる操作レバー９６によって図３に
おいて反時計方向に回動させられる。

【００１６】駆動レバー８６のテープ駆動板８２が連結
された部分とスプリング９４が係合させられた部分との
間には、カバー駆動板９８の一端部が軸１００により回
動可能に連結され、カバー駆動板９８の他端部には前記
カバー５２がピン１０２によって回動可能に連結されて
いる。ピン１０２はカートリッジ本体５０を幅方向に貫
通して形成された長穴１０４に嵌合されており、カバー
５２のカートリッジ本体５０に対する相対移動が許容さ
れる。また、ピン１０２が長穴１０４の前端面（テーピ
ング電子部品２６の送り方向において下流側の端面）に
当たることにより、駆動レバー８６の時計方向の回動限
度が規定される。

【００１７】したがって、後述するように、駆動レバー
８６の時計方向の回動によりテーピング電子部品２６お
よびカバー５２が前進させられるのであるが、先頭の電
子部品２４は常に同じ位置、すなわち部品吸着ヘッド１
１０の真下の部品取出し位置へ移動させられる。また、
駆動レバー８６は反時計方向へは、操作レバー９６によ
り決まった位置へ強制的に回動させられるが、この回動
端位置は駆動レバー８６のブラケット９０に対する取付
位置の変更によって変えることができる。駆動レバー８
６は、図３において軸９２が挿入されている穴とは別の
穴１０８においてもブラケット９０に取り付けられるよ
うになっており、それにより駆動レバー８６の下端部の
移動距離が変わり、ラチェット爪６６が乗り越える歯７
０の数を変えてテーピング電子部品２６の送りピッチを
変えることができるようになっているのである。駆動レ
バー８６のブラケット９０に対する取付位置はテーピン
グ電子部品２６の送りピッチに応じて選択される。

【００１８】カバー５２は断面形状がコの字形を成す部
材であり、カートリッジ本体５０に被せられ、テーピン
グ電子部品２６は、カートリッジ本体５０の先端部にお
いてカートリッジ本体５０の上面とカバー５２とに挟ま
れつつ送られる。カバー５２には、図５に示すように、
テーピング電子部品２６の送り方向と直交する方向に延
びるスリット１１４が設けられ、キャリヤテープ２８か
ら剥がされたカバーフィルム３０はこのスリット１１４
を通って引き出され、巻取りリール１１６（図３参照）
に巻き取られる。

【００１９】また、カバー５２のキャリヤテープ２８に
形成された送り穴４０に対応する部分には長穴１１８が
形成されてスプロケット５８の歯６０との干渉が回避さ
れている。さらに、カバー５２のスリット１１４より先
端側には矩形の開口１２０が形成され、ここから電子部
品２４が部品吸着ヘッド１１０によって取り出されるよ
うになっている。開口１２０のテーピング電子部品送り
方向において上流側の部分には、図６に示すように薄い
舌片１２４が設けられるとともに、舌片１２４には下流
側に開口するＵ字形の切欠１２６が設けられている。カ
バー５２はプレスにより一体成形され、カートリッジ本
体５０の上面に被せられる部分の下面が同一平面内に位
置するようにされており、切欠１２６はカバー５２の上
面から下方へ引っ込んだ位置に設けられている。また、
切欠１２６のテーピング電子部品２６の送り方向と直交
する方向の寸法は、電子部品２４の同方向の寸法より小
さくされている。

【００２０】カバー５２の最先端部の幅方向において前
記電子部品収容凹部３８が通過する部分には、図１およ
び図５に示すように、開口１２０からカバー５２の先端
に至り、上方に突の突部１２８が形成されるとともに、
突部１２８には、カバー５２の下面に開口し、長手方向
に貫通する溝１３０が形成されている。なお、突部１２
８の上面全体は反射面とされ、光を反射し得るようにさ
れている。

【００２１】カートリッジ本体５０には図４に示すよう
にカバー押さえ１３２が軸１３４により回動可能に取り
付けられるとともに、スプリング１３６によりカバー５
２の下面をテーピング電子部品２６に押し付ける向きに
付勢されている。それによりカバー５２はテーピング電
子部品２６に、カバーフィルム３０が剥がされる前はカ
バーフィルム３０に接触させられ、カバーフィルム３０
が剥がされた後は紙テープ３４の上面に接触させられ
る。なお、カバーフィルム３０は極く薄いものであるた
め、その厚さは実際上無視できる。

【００２２】キャリヤテープ２８から剥がされたカバー
フィルム３０は、図３に示すようにブラケット９０に回
転可能に取り付けられた固定ローラ１４０と、前記駆動
レバー８６に取り付けられたフリーローラ１４２とに巻
き掛けられた後、巻取りリール１１６によって巻き取ら
れる。フリーローラ１４２は、駆動レバー８６のテープ
送り方向上流側の端面に突設されたくの字形のアーム部
１４４の屈曲部に回転可能に取り付けられ、駆動レバー
８６と共に回動するようにされている。

【００２３】巻取りリール１１６は、ブラケット９０に
固定の支持軸１５０に巻取りレバー１５２と共に取り付
けられている。巻取りレバー１５２は支持軸１５０に回
転可能に取り付けられ、巻取りリール１１６と巻取りレ
バー１５２との間には一方向クラッチ（図示省略）が設
けられており、巻取りレバー１５２の図３において時計
方向の回転は巻取りリール１１６に伝達されるが、反時
計方向の回転は伝達されないようになっている。巻取り
レバー１５２はＶ字形を成し、一方のアーム部１５４
は、前記駆動レバー８６に突設されたアーム部１４４の
先端に対向させられ、他方のアーム部１５６とブラケッ
ト９０との間に配設されたスプリング１５８によって時
計方向に付勢されている。

【００２４】前記部品供給位置からＸ軸方向に外れた位
置であって、カバー５２の突部１２８の上方には、図３
に示すようにＣＣＤカメラ３１０が位置固定に設けら
れ、突部１２８の上面を撮像するようにされている。図
７に示すように、突部１２８の上方の位置には発光装置
３１２が突部１２８の上面に対して傾斜する向きに設け
られ、突部１２８の上面に設けられたマーク３１４に光
を照射するようにされている。マーク３１４はシールの
貼付やエッチングによって形成される。ＣＣＤカメラ３
１０は垂直面に対して発光装置３１２と対称に傾斜して
設けられ、マーク３１４を読み取るようにされている。

【００２５】電子部品装着装置１０は、特開平４−３４
５０９７号公報に記載の電子部品装着装置と同じであ
り、簡単に説明する。この電子部品装着装置１０は、図
９に概略的に示すように垂直軸線まわりに間欠回転する
インデックステーブル１９０を備えている。インデック
ステーブル１９０は、図８に示すように台板１９２によ
り回転可能に支持されるとともに、１２組の部品吸着ユ
ニット１９４を有し、図示しないカム，カムフォロワ，
回転軸およびカムを回転させるインデックス用サーボモ
ータ１９６（図１０参照）等により構成される間欠回転
装置により間欠回転させられ、１２組の部品吸着ユニッ
ト１９４が順次部品供給位置，部品姿勢９０度変更位
置，部品姿勢検出位置，部品排出位置，部品姿勢修正位
置，部品装着位置，吸着ノズル検出位置，ノズル選択位
置へ移動させられる。

【００２６】なお、前記テーピング電子部品送り用の操
作レバー９６はインデックス用サーボモータ１９６によ
り回転させられる。インデックス用サーボモータ１９６
の回転がカム，カムフォロワおよび運動伝達機構を介し
て操作レバー９６に伝達され、テーピング電子部品２６
が所定のタイミングで送られるように操作レバー９６が
回動させられるのである。

【００２７】１２組の部品吸着ユニット１９４のユニッ
ト本体２００は、インデックステーブル１９０により昇
降可能に支持された図示しない一対のガイドロッドの下
端部に固定されている。これらガイドロッドの上端部を
連結する連結板に設けられたローラは位置固定に設けら
れた円筒カムのカム溝に係合させられており、インデッ
クステーブル１９０が回転させられるとき、ローラがカ
ム溝内を移動して部品吸着ユニット１９４が昇降させら
れる。

【００２８】ユニット本体２００には支持体２０２が垂
直軸線まわりに回動可能に取り付けられ、これに前記部
品吸着ヘッド１１０が３個ずつ取り付けられている（図
には１個のみ示されている）。支持体２０２は図示しな
い吸着ヘッド選択装置により回動させられ、３個の部品
吸着ヘッド１１０のうちの１個が電子部品２４の吸着，
装着を行う作業位置に位置決めされる。２０４は、支持
体２０２をユニット本体２００に対して位置決めする位
置決めピンである。

【００２９】部品吸着ヘッド１１０は、ホルダ２１０
と、ホルダ２１０により保持された部品吸着具２１２と
を有する。ホルダ２１０は支持体２０２に昇降可能に嵌
合されるとともに、頭部２１４と支持体２０２との間に
配設されたスプリング２１６によって上方に付勢されて
いる。部品吸着具２１２の本体である吸着具本体２１８
は、ホルダ２１０に昇降可能に嵌合されるとともに、ス
プリング２２２によって下方に突出する向きに付勢され
ており、その下端部に吸着管２２０が固定されている。
２２６は発光板であり、部品吸着ヘッド１１０による電
子部品２４の保持姿勢の検出時に紫外線を受けて可視光
線を放射する。

【００３０】部品吸着具２１２は負圧で電子部品２４を
吸着するものであり、３個の部品吸着具２１２の各吸着
管２２０はそれぞれ径が異ならされ、形状，寸法の異な
る電子部品２４を吸着するものとされている。

【００３１】前記部品供給位置には、図８に示すように
部品吸着ヘッド昇降装置２４０が設けられている。部品
吸着ヘッド昇降装置２４０は、昇降シャフト２４２と、
昇降シャフト２４２に摺動可能に嵌合されたスリーブ２
４４とから成る昇降部材２４６を有する。昇降シャフト
２４２は図示しないフレームにより昇降可能に支持され
るとともに、上端部にはレバー２４８が回動可能に係合
させられている。

【００３２】レバー２４８は上記フレームにより回動可
能に支持されており、前記インデックス用サーボモータ
１９６の回転が図示しないカム，カムフォロワおよび運
動伝達機構により回動運動に変換されて伝達され、レバ
ー２４８の回動により昇降部材２４６が昇降させられ
る。

【００３３】昇降シャフト２４２の下部にはボールねじ
２５２が一体的に設けられ、ナット２５４が螺合されて
いる。ナット２５４にはギヤ２５６が固定されており、
調節用サーボモータ２５８により回転させられる駆動ギ
ヤ２６０に噛み合わされている。この駆動ギヤ２６０の
歯幅は、電子部品吸着時にナット２５４が昇降してもギ
ヤ２５６との噛合いを保つ大きさとされている。

【００３４】スリーブ２４４は前記台板１９２に昇降可
能に嵌合され、図示しないまわり止め装置によって回転
を阻止されている。スリーブ２４４は、台板１９２から
突出した上端部において昇降シャフト２４２の下端部に
摺動可能に嵌合されるとともに、上端部に形成された外
向きのフランジ部２６４と台板１９２との間に配設され
たスプリング２６６によって上方に付勢され、ナット２
５４の下面に当接させられている。また、スリーブ２４
４の下部は台板１９２から下方へ突出させられている。

【００３５】なお、図示は省略するが、部品装着位置に
も部品吸着ヘッド昇降装置が設けられており、部品吸着
ヘッド１１０を昇降させて電子部品２４をプリント基板
に装着させるようになっている。この部品吸着ヘッド昇
降装置は、インデックス用サーボモータ１９６により回
動させられるレバーによって昇降部材が昇降させられる
ことは部品吸着ヘッド昇降装置２４０と同じであるが、
後述する部品吸着ヘッド１１０の下降端位置の設定は行
われない。

【００３６】電子部品装着装置１０および電子部品供給
装置１２は、図１０に示す制御装置２８０により制御さ
れる。制御装置２８０は、ＣＰＵ２８２，ＲＯＭ２８
４，ＲＡＭ２８６およびバス２８８を有するコンピュー
タを主体とするものである。バス２８８に接続された入
力インタフェース２９２には、ＣＣＤカメラ３１０の画
像処理装置１８０および調節用サーボモータ２５８の回
転角度を検出するエンコーダ２９３が接続されている。
バス２８８にはまた、出力インタフェース２９４が接続
され、駆動回路２９６，２９８，３００，３０２を介し
てＸ軸サーボモータ２０，発光装置３１２，インデック
ス用サーボモータ１９６，調節用サーボモータ２５８が
接続される他、図示は省略するが、プリント基板を搬送
する基板コンベア、プリント基板を位置決め支持し、Ｘ
軸方向および水平面内においてＸ軸方向と直交するＹ軸
方向に移動させるプリント基板移動装置等、電子部品２
４のプリント基板への装着に必要な種々の装置が接続さ
れている。

【００３７】次に作動を説明する。電子部品２４のプリ
ント基板への装着開始に先立って、電子部品供給装置１
２が有する複数の部品供給カートリッジ１６の各カバー
５２の突部１２８の上面のマーク３１４の撮像が行われ
る。Ｘ軸テーブル１４の移動により複数の部品供給カー
トリッジ１６がＣＣＤカメラ３１０および発光装置３１
２の下方に順次移動させられ、マーク３１４の撮像によ
り部品供給カートリッジ１６の部品供給部の横位置誤差
および上下位置誤差が検出されるのである。

【００３８】部品供給カートリッジ１６に製造誤差や取
付位置誤差があり、突部１２８の上面の上下位置が高
く、あるいは低ければ、図１２に示すように、ＣＣＤカ
メラ３１０の撮像面３１６の中心Ｏとマーク３１４の中
心とがＹ軸方向においてずれる。そのずれΔｈに基づい
て突部１２８の上面の上下方向の位置の誤差を算出し、
さらに電子部品２４の上面の上下方向の位置の誤差を検
出することができる。

【００３９】また、このとき、部品供給カートリッジ１
６の部品供給部にＸ軸方向の誤差があれば、撮像面３１
６の中心とマーク３１４の中心とがＸ軸方向においてず
れることからＸ軸方向の誤差Δｘがわかり、部品供給カ
ートリッジ１６を部品供給位置に移動させる際の移動距
離を修正し、部品供給位置に精度良く移動させることが
できる。部品供給カートリッジ１６の位置ずれの原因
は、主に、部品供給カートリッジ１６がＸ軸テーブルの
上面にＹ軸に平行な軸線まわりに傾いて取り付けられる
こと、カートリッジ本体のＸ軸方向におけるそり、ある
いはＸ軸テーブルに設けられて部品供給カートリッジ１
６を位置決めする位置決めピンの取付誤差によって生ず
るのであるが、これらの原因によるずれはＸ軸方向に大
きく生じ、Ｙ軸方向におけるずれは極く僅かである。そ
のため、撮像面３１６のマーク３１４のＹ軸方向のずれ
量には、部品供給カートリッジ１６の位置ずれによるず
れも含まれるが極く僅かであって、Ｙ軸方向のずれは全
部が突部１２８の上面の位置ずれを表すと見做すことが
できる。また、部品供給カートリッジ１６を部品供給位
置に移動させるとき、Ｙ軸方向については修正しなくて
も支障はない。

【００４０】また、上記電子部品２４の上面の上下位置
誤差の検出値に基づいて昇降部材２４６の下降端位置、
すなわち部品吸着ヘッド１１０の下降端位置が修正され
る。カムにより昇降させられる昇降部材２４６の昇降距
離は一定であり、また、カムは昇降部材２４６の下降速
度が図１１に示すように変化するように形成されてい
る。昇降部材２４６の下降速度が、下降開始時に滑らか
に加速された後、一定高速度とされ、滑らかに減速され
た後、部品吸着ヘッド１１０が電子部品２４に接触する
直前に一定低速度とされ、距離Ｌ₀ 下降したときに電子
部品２４に接触するとともに、接触後、ホルダ２１０が
スプリング２２２を圧縮しつつ距離ａ下降するようにカ
ムが形成されているのである。

【００４１】しかし、部品供給カートリッジ１６には製
造誤差や取付位置誤差があり、電子部品２４が低く、部
品吸着ヘッド１１０の下降距離が（Ｌ₀ ＋ａ）では不足
して電子部品２４を吸着することができず、あるいは電
子部品２４が高く、下降速度が高い状態で吸着管２２０
が電子部品２４に当接して電子部品に過大な負荷を加え
る恐れがある。これら誤差はすべて電子部品２４の上面
の上下位置誤差として表れる。そのため電子部品２４の
上面の上下位置誤差誤差ΔＬを求めて部品吸着ヘッド１
１０の下降端位置を修正することにより、誤差がない場
合と同様に部品吸着ヘッド１１０に電子部品２４を吸着
させる制御が行われる。

【００４２】この誤差ΔＬは、カバー５２の突部１２８
の上面の高さから求められる。図１に示すように、突部
１２８の上下方向位置（ＣＣＤカメラ３１０と突部１２
８との距離）をｄ、カバー５２の厚さ（突部１２８の厚
さも含む）をｔ₁ 、カバー５２の下面とカートリッジ本
体５０の上面との距離をｔ₂ 、電子部品２４の厚さをｔ
₃ 、ボトムフィルム３６の厚さをｔ₄ とすれば、ＣＣＤ
カメラ３１０から電子部品２４の上面までの距離Ｄ₁ は
次式で得られる。 Ｄ₁ ＝（ｄ＋ｔ₁ ＋ｔ₂ ）−（ｔ₃ ＋ｔ₄ ）

【００４３】距離Ｄ₁ と誤差のない設計上の距離Ｄ₀ と
の差が誤差ΔＬである。距離Ｄ₁ が距離Ｄ₀ より長い場
合（電子部品２４の位置が低い場合）には、調節用サー
ボモータ２５８の駆動によりナット２５４が下降させら
れ、スリーブ２４４が下端させられて昇降部材２４６の
長さが誤差ΔＬ分長くされ、部品吸着ヘッド１１０の下
降端位置が誤差ΔＬ分低くされる。また、距離Ｄ₁ が距
離Ｄ₀ より短い場合（電子部品２４の位置が高い場合）
にはナット２５４が上昇させられ、スリーブ２４４が上
昇させられて昇降部材２４６の長さが誤差ΔＬ分短くさ
れ、部品吸着ヘッド１１０の下降端位置が誤差ΔＬ分高
くされる。電子部品２４の高さに関係なく、常に距離
（Ｌ₀ ＋ａ）の下降によって部品吸着ヘッド１１０が電
子部品２４を吸着するようにされるのである。この誤差
（調節量）ΔＬは部品供給カートリッジ１６の番号と対
応付けてＲＡＭ２８６に格納され、部品吸着ヘッド１１
０の部品取出し時に調節される。

【００４４】電子部品装着時にはインデックステーブル
１９０が回転させられ、１２組の部品吸着ユニット１９
４が順次部品供給位置へ移動させられるとともに、作業
位置に位置決めされた部品吸着ヘッド１１０が部品吸着
ヘッド昇降装置２４０により昇降させられて電子部品２
４を部品供給カートリッジ１６から取り出す。

【００４５】部品吸着ユニット１９４が部品供給位置へ
移動させられるとき、部品供給カートリッジ１６におい
てはテーピング電子部品２６が送られ、先頭の電子部品
２４が部品供給部に移動させられる。前記操作レバー９
６が駆動レバー８６から離れる向きに回動させられれ
ば、駆動レバー８６はスプリング９４により付勢されて
図３において時計方向に回動させられ、テープ駆動板８
２が前進させられる。それにより回動板６４が反時計方
向に回動させられるとともにラチェット爪６６が回動板
６４と共に移動してラチェットホイール６２を回転さ
せ、スプロケット５８が回転させられてテーピング電子
部品２６を送る。また、駆動レバー８６の回動によりカ
バー駆動板９８も同時に前進させられ、カバー５２がテ
ーピング電子部品２６と共に前進させられる。

【００４６】また、フリーローラ１４２が移動し、固定
ローラ１４０と巻取りリール１１６との間に位置するカ
バーフィルム３０にゆるみを与える。このゆるみ量はテ
ーピング電子部品２６の１ピッチの送り長さに相当する
長さ以上となるようにされており、テーピング電子部品
２６はカバーフィルム３０が剥がされることなく送られ
る。このとき、巻取りレバー１５２は回転させられる
が、巻取りリール１１６は回転しない。

【００４７】この作動により、カバーフィルムを剥がさ
れた少なくとも１個の電子部品収容凹部３８のうち、先
頭のものに収容された電子部品２４がカバー５２の切欠
１２６内に位置するとともに、電子部品２４の送り方向
と直交する方向の両端部が舌片１２４により覆われて電
子部品収容凹部３８からの飛び出しを防止された状態で
部品吸着ヘッド１１０の真下の位置へ送られる。

【００４８】送り後、操作レバー９６が図３において時
計方向に回動させられて駆動レバー８６が反時計方向へ
回動させられ、テープ駆動板８２およびカバー駆動板９
８が後退させられる。このときラチェット爪６６はラチ
ェットホイール６２の歯７０を乗り越えるのみでラチェ
ットホイール６２を回転させず、テーピング電子部品２
６は後退させられず、カバー５２のみが後退させられて
電子部品２４が切欠１２６から外れ、部品吸着ヘッド１
１０が電子部品２４を部品収容凹部３８から取り出し得
る状態となる。また、次の電子部品２４が切欠１２６内
に位置する状態となる。

【００４９】このカバー５２の後退と同期して部品吸着
ヘッド１１０が下降させられる。前記レバー２４８を回
動させるカムおよび操作レバー９６を回動させるカムが
それぞれ、部品吸着ヘッド１１０の下降とカバー５２の
後退とが同期するように形成されているのであり、部品
吸着ヘッド１１０は、舌片１２４が後退して電子部品２
４から外れた状態となる前に電子部品２４に接触するタ
イミングで下降させられる。電子部品２４は舌片１２４
により覆われて電子部品収容凹部３８からの飛び出しを
防止されつつ部品吸着ヘッド１１０により吸着されるの
であり、舌片１２４が電子部品２４から外れる位置まで
後退した後、部品吸着ヘッド１１０が上昇させられて電
子部品２４を電子部品収容凹部３８から取り出す。

【００５０】ただし、本実施例においては、上記部品吸
着ヘッド１１０の下降に先立って部品供給カートリッジ
１６毎に算出された電子部品２４の上面の上下位置誤差
ΔＬがＲＡＭ２８６から読み出され、昇降部材２４６の
長さが調節されて部品吸着ヘッド１１０の下降端位置が
修正される。上下位置誤差ΔＬを修正するための調節用
サーボモータ２５８の回転量はエンコーダ２９３により
検出されており、部品供給カートリッジ１６毎に、部品
吸着ヘッド１１０の下降端位置が電子部品２４の上面の
上下位置誤差がない状態での下降端位置に対してΔＬだ
け上または下へ修正されるように調節用サーボモータ２
５８が駆動される。

【００５１】これによって昇降部材２４６の長さが調節
され、部品吸着ヘッド１１０の下降端位置が前記距離Ｌ
₀ 下降したときに電子部品２４に接触するようにされ、
部品吸着ヘッド１１０は一定低速度で下降する状態で衝
撃少なく電子部品２４に接触するとともに、接触後は距
離ａ下降し、過大な負荷を加えることなく電子部品２４
を確実に吸着することができる。

【００５２】以上の説明から明らかなように、電子部品
２４は部品吸着ヘッド１１０によって取り出されるま
で、カバーフィルム３０あるいは舌片１２４により覆わ
れており、電子部品２４の上面の高さを直接検出するこ
とは困難である。そのためＣＣＤカメラ３１０はカバー
５２の突部１２８の上下方向の位置を検出し、その検出
値に基づいて電子部品２４の上面の上下方向の位置を検
出するようにされているのである。

【００５３】また、インデックステーブル１９０の位置
決め誤差等により、吸着管２２０が舌片１２４の上面に
接触することがあり得るが、舌片１２４が極めて薄いも
のとされているため、舌片１２４の上面に接触した吸着
管２２０と電子部品２４の上面との空間は極く僅かであ
り、電子部品２４が立つ余裕はなく、電子部品２４が正
規の姿勢で吸着される。

【００５４】さらに、万一、吸着ミスにより電子部品２
４が部品吸着ヘッド１１０により吸着されず、電子部品
収容凹部３８内において立った状態で残っても、その電
子部品２４はテーピング電子部品２６の送り時には突部
１２８の溝１３０内を通る。したがって、吸着され損な
った電子部品２４がカバー５２を持ち上げてテーピング
電子部品２６から離間させることがなく、カバー５２は
確実にテーピング電子部品２６を押さえることができ
る。

【００５５】前述のように、カバー５２を後退させるべ
く駆動レバー８６が回動させられるとき、フリーローラ
１４２が図３において左方へ移動し、先にテーピング電
子部品２６の送り時に与えたカバーフィルム３０のゆる
みを解消する。それと並行して巻取りレバー１５２がス
プリング１５８により付勢されて図３において時計方向
に回動し、巻取りリール１１６が巻取り方向に回転させ
られてカバーフィルム３０がテーピング電子部品２６の
１ピッチ分剥がされて巻き取られる。

【００５６】なお、巻取りリール１１６に巻き取られた
カバーフィルム３０の巻径が大きくなるにつれて、テー
ピング電子部品２６の１ピッチ分だけカバーフィルム３
０を巻き取るのに必要な巻取りリール１１６の回転角度
が小さくなる。この回転角度の変化は、アーム部１４４
とアーム部１５４との隙間の大きさの変化によって吸収
される。カバーフィルム３０が１ピッチ分剥がされた後
は、カバーフィルム３０の張力がスプリング１５８の付
勢力より大きくなり、巻取りリール１１６および巻取り
レバー１５２が回動しなくなって、アーム部１４４とア
ーム部１５４との間に隙間が生ずるのであるが、その時
期がカバーフィルム３０の外径が大きくなるほど早くな
るのである。

【００５７】また、電子部品２４がなくなり、あるいは
電子部品２４の種類が変わるために部品供給カートリッ
ジが交換された場合には、その交換された部品供給カー
トリッジのカバーの上面の上下方向の位置が検出され、
その検出結果に基づいて部品吸着ヘッド１１０の下降端
位置が設定される。

【００５８】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、ＣＣＤカメラ３１０および発光装置３１２
が撮像装置を構成し、Ｘ軸テーブル１４をＸ軸方向に移
動させてＸ軸テーブル１４上に搭載された多数の部品供
給カートリッジ１６を、部品供給位置にある部品吸着ヘ
ッドに対して位置決めするボールねじ１８，Ｘ軸サーボ
モータ２０等が位置決め装置を構成している。また、画
像処理装置１８０と、制御装置２８０の複数の部品供給
カートリッジ１６の各々の部品供給部の横位置誤差およ
び上下位置誤差を取得する部分とが位置誤差取得手段を
構成している。また、制御装置２８０の、上記横位置誤
差に基づいて位置決め装置による部品供給カートリッジ
の部品供給部と部品吸着ヘッドとの位置決めを修正する
部分が位置修正手段を構成し、上記上下位置誤差に基づ
いて、昇降装置による部品吸着ヘッド下降端位置を修正
する部分が下降端位置修正手段を構成している。

【００５９】なお、マーク３１４は受光素子が一列に並
ぶラインセンサを含む撮像装置によって読み取ってもよ
い。

【００６０】上記各実施例において電子部品２４の上面
の上下方向の位置を得るためにカバー５２の突部１２８
の上面の上下方向の位置が検出されるようになっていた
が、カバー５２の突部１２８以外の部分の上下方向位
置、例えばカバー５２の開口１２０に対して突部１２８
とは反対側の部分の上下方向位置を検出し、あるいはカ
ートリッジ本体５０の上面の上下方向位置を検出して電
子部品２４の上面の上下方向位置を求めてもよい。

【００６１】また、電子部品の上面の上下方向の位置を
直接検出してもよい。例えば、カバー５２が後退させら
れるとともにカバーフィルム３０が剥がされた状態で
は、カバーフィルム３０が剥がされた少なくとも１個の
電子部品収容凹部３８のうち、先頭のものに収容された
電子部品２４はカバー５２の切欠１２６内にあり、光を
照射して反射光を得ることが可能である。そのため、電
子部品２４の上面に反射面を設け、電子部品２４がカバ
ーフィルム３０を剥がされた状態で部品供給カートリッ
ジ１６が部品供給位置から外れた位置へ移動させられた
とき、電子部品２４の上面の高さを検出するのである。

【００６２】電子部品２４の上面の上下方向位置を直接
検出する場合には、突部１２８の上下方向位置を検出し
て間接的に検出する場合より検出精度が高く、しかも、
誤差がない場合の電子部品の上面の上下方向の位置がわ
かっていれば誤差を求めることができるため、電子部品
の厚さ，ボトムフィルムの厚さ，カバーとカートリッジ
本体との間の距離およびカバーの厚さは不要であり、Ｒ
ＡＭを記憶容量の小さいものとすることができる。

【００６３】さらに、上記実施例においてＣＣＤカメラ
３１０および発光装置３１２を含む撮像装置は電子部品
供給装置１２の部品供給位置からＸ軸方向に外れた位置
に設けられていたが、Ｘ軸方向において部品供給位置と
一致する位置に設けてもよい。この場合、ＣＣＤカメラ
３１０は、部品供給カートリッジ１６の部品取出し位置
に対してインデックステーブル１９０側に設けてもよ
く、インデックステーブル１９０とは反対側に設けても
よい。

【００６４】また、上記実施例において部品吸着ヘッド
はカムによって下降させられるようになっていたが、サ
ーボモータにより下降させるようにしてもよい。

【００６５】さらに、上記実施例においては、電子部品
の上面の上下方向位置の検出に基づいて昇降部材の長さ
が調節され、部品吸着ヘッドの下降端位置が修正される
ようになっていたが、サーボモータの制御により下降端
位置を修正してもよい。例えば、部品吸着ヘッドがサー
ボモータにより前記図１１に示すように速度を変化させ
られて下降させられる場合、上昇端位置にある吸着管と
電子部品との距離を求め、その距離に距離ａを加えた距
離だけ部品吸着ヘッドが下降させられるように一定高速
度での下降時間を修正する。電子部品の上面の高さに誤
差がない場合に部品吸着ヘッドが図１１に示す速度変化
で距離（Ｌ₀ ＋ａ）下降するように設定された一定高速
度での下降時間を修正するのである。

【００６６】また、部品吸着ヘッドが上昇端位置から下
降端位置まで全部一定速度で下降させられる場合には、
電子部品の上面の上下方向位置の検出に基づいて上昇端
位置にある吸着管と電子部品との距離を求め、その距離
に距離ａを加えた距離だけ部品吸着ヘッドが下降させら
れるように下降時間を決定すればよい。

【００６７】さらに、上記実施例においては部品吸着時
に部品吸着ヘッドの下降端位置を設定するようにされて
いたが、プリント基板への電子部品の装着時に部品吸着
ヘッドの下降端位置が設定されるようにしてもよい。部
品装着位置に設けられた部品吸着ユニット昇降装置を前
記部品吸着ユニット昇降装置２４０と同様に構成し、プ
リント基板の電子部品が装着される位置の上面の高さを
検出し、あるいはプリント基板に装着された電子部品の
上面の高さを検出して部品吸着ヘッドの下降端位置を設
定し、電子部品が一定低速度で下降しているときにプリ
ント基板上に載置されるようにするのである。

【００６８】また、電子部品２４の上面の高さの検出は
電子部品の装着開始前に行われるようになっていたが、
電子部品２４の吸着時に行ってもよい。

【００６９】さらに、上記実施例においてカバー５２は
一体構造のものとされていたが、複数部品の組立体とし
てもよい。例えば、舌片を構成する部分を他の部分とは
別体の２部品構造のものとするのである。

【００７０】また、上記実施例において電子部品はテー
ピング電子部品とされ、キャリヤテープの移動によって
１個ずつ供給されるようになっていたが、電子部品が他
の態様で供給される場合、例えば、ケーシング内に１列
に収容された電子部品がケーシングの振動によって１個
ずつ部品供給位置へ送られる場合等にも本発明を適用す
ることができる。

【００７１】さらに、本発明は、部品吸着ユニットが部
品吸着ヘッドを１個のみ有するロータリ式の電子部品装
着装置の電子部品装着装置や、部品吸着ユニットを１個
のみ有して電子部品を装着する装置の電子部品取出装置
にも適用することができる。

【００７２】また、上記実施例においては電子部品供給
装置１２がＸ軸方向に移動し、プリント基板がＸ軸，Ｙ
軸方向に移動させられるとともに、電子部品装着装置１
０は垂直軸線まわりに回転させられるようになっていた
が、電子部品供給装置が位置固定に設けられ、部品吸着
ヘッドがＸ軸方向とＹ軸方向との少なくとも一方に移動
して電子部品を装着する電子部品装着システムに本発明
を適用することも可能である。

【００７３】その他、特許請求の範囲を逸脱することな
く、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した
態様で本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である電子部品取出装置を備
えた電子部品装着装置に電子部品を供給する部品供給装
置の部品供給カートリッジにおける電子部品の上面の上
下方向位置の検出を説明する図である。

【図２】上記部品供給カートリッジのテーピング電子部
品を示す平面図である。

【図３】上記部品供給カートリッジを示す正面図であ
る。

【図４】上記部品供給カートリッジの先端部に設けられ
たカバー押さえを示す正面図である。

【図５】上記部品供給カートリッジのカバーを示す平面
図である。

【図６】上記カバーの先端部を示す正面断面図である。

【図７】上記電子部品取出装置に設けられた撮像装置を
概略的に示す図である。

【図８】上記電子部品取出装置を示す正面断面図であ
る。

【図９】上記電子部品装着装置および電子部品供給装置
を概略的に示す斜視図である。

【図１０】上記電子部品装着装置および電子部品供給装
置を制御する制御装置を概念的に示すブロック図であ
る。

【図１１】上記電子部品装着装置の部品吸着ヘッドの下
降速度と電子部品の上面の高さの誤差との関係を示す図
である。

【図１２】図７に示す撮像装置の撮像結果から部品供給
カートリッジの部品供給部の上下位置誤差および横位置
誤差を取得する方法を説明するための図である。

【符号の説明】

１６ 部品供給カートリッジ ２４ 電子部品 ５２ カバー １１０ 部品吸着ヘッド ２４０ 部品吸着ヘッド昇降装置 ２５８ 調節用サーボモータ ２８０ 制御装置 ３１０ ＣＣＤカメラ ３１２ 発光装置 ３１４ マーク

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−49405（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−64998（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−350997（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−128105（ＪＰ，Ａ) 特公 平３−70166（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/00 - 13/08

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ１種類ずつの電子部品を多数収
   容し、それら電子部品を予め定められた部品供給部から
   １個ずつ順次供給する部品供給カートリッジが、Ｘ軸方
   向に複数並べて配設されて成る電子部品供給装置から、
   電子部品を取り出す方法であって、 前記複数の部品供給カートリッジの各々の前記部品供給
   部の、前記Ｘ軸方向に直角なＺ軸方向である上下方向の
   位置誤差である上下位置誤差と前記Ｘ軸方向における位
   置誤差である横位置誤差とを取得する位置誤差取得工程
   と、 電子部品を吸着管により吸着する部品吸着ヘッドと前記
   複数の部品供給カートリッジの各々の部品供給部とを、
   前記取得した横位置誤差を修正して位置決めする位置決
   め工程と、 前記部品吸着ヘッドを、前記上下位置誤差を修正した下
   降端位置まで下降させて各部品供給カートリッジの部品
   供給部にある電子部品を吸着させ、取り出させる取出工
   程とを含み、前記位置誤差取得工程が、 前記複数の部品供給カートリッジの各々の前記部品供給
   部近傍の上面の予め定められた特定の部位である特定部
   位を前記上面への法線に対して傾斜した方向から撮像装
   置により撮像し、その撮像結果に基づいて、前記特定部
   位の像の撮像面内における正規の位置からの前記Ｘ軸方
   向における位置誤差を前記部品供給部の前記横位置誤差
   として取得するとともに、前記特定部位の像の前記撮像
   面内における正規の位置からの前記Ｘ軸方向およびＺ軸
   方向と直交するＹ軸方向における位置誤差から、実際に
   はＹ軸方向の位置誤差がないとみなして、前記上下位置
   誤差を取得する工程であることを特徴とする電子部品取
   出方法。
2. 【請求項２】 それぞれ１種類ずつの電子部品を多数収
   容し、それら電子部品をＹ軸方向に１列に並べた状態で
   送り、予め定められた部品供給部から１個ずつ順次供給
   する部品供給カートリッジが、前記Ｙ軸方向に直角なＸ
   軸方向に複数並べて配設された電子部品供給装置から電
   子部品を取り出す装置であって、前記Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直角なＺ軸方向に 昇降可
   能に設けられ、前記部品供給カートリッジの各々の前記
   部品供給部から電子部品を吸着する部品吸着ヘッドと、 その部品吸着ヘッドと前記電子部品供給装置とを少なく
   とも前記Ｘ軸方向に相対移動させ、部品吸着ヘッドと各
   部品供給カートリッジの部品供給部とを位置決めすると
   ともに、その位置決めの位置を制御可能な位置決め装置
   と、 前記部品吸着ヘッドを昇降させるとともに、昇降位置の
   制御が可能な昇降装置と、 前記複数の部品供給カートリッジの各々の前記部品供給
   部近傍の上面の予め定められた特定の部位である特定部
   位を前記上面への法線に対して傾斜した方向から撮像す
   る撮像装置と、 その撮像装置の撮像結果に基づいて、前記特定部位の像
   の撮像面内における正規の位置からの前記Ｘ軸方向にお
   ける位置誤差をそのＸ軸方向における前記部品供給部の
   位置誤差である横位置誤差として取得するとともに、前
   記特定部位の像の前記撮像面内における正規の位置から
   の前記Ｙ軸方向における位置誤差から、実際にはＹ軸方
   向の位置誤差がないとみなして、前記Ｚ軸方向の位置誤
   差である上下位置誤差を取得する位置誤差取得手段と、 その取得された横位置誤差に基づいて、前記位置決め装
   置による前記各部品供給カートリッジの部品供給部と前
   記部品吸着ヘッドとの位置決めを修正する位置修正手段
   と、 前記取得された上下位置誤差に基づいて、前記昇降装置
   による前記部品吸着ヘッド下降端位置を修正する下降端
   位置修正手段と それら位置修正手段および下降端位置修正手段による修
   正結果に基づいて前記位置決め装置および前記昇降装置
   を制御する制御装置とを含むことを特徴とする電子部品
   取出装置。