JP3489465B2 - コンクリート打設制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンクリート打設
制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ダム構築に伴うコンクリートの打設は、
従来、ＲＣＤ工法（ローラー・コンパクテッド・ダムコ
ンクリート工法）と呼ばれ、バケット運搬用ケーブルク
レーン、ベルトコンベヤ及びダンプトラックなどの各種
コンクリート搬送機器を用いて、流動性の少ないゼロス
ランプコンクリートを打設現場に搬送し、その後振動ロ
ーラ等により敷き均しや転圧作業を実施して、層状にコ
ンクリートを打設していくといった方法により行われて
いる。

【０００３】また、柱状工法と呼ばれ、大量のコンクリ
ートを一度に打設すると生じる過大な水和熱による温度
ひび割れを防止する為に、ダム堤体を柱状に分割して考
え、それにぞれに型枠を形成して鋸歯状にコンクリート
を打設するといった方法などによっても行われてきた。

【０００４】上記のうち、例えばＲＣＤ工法は、打設に
要するコンクリートの搬送のうち、バケットへのコンク
リート供給ポイントであるバンカー線と、ダム堤体上に
備えられ、バケットから供給されたコンクリートを各種
敷き均し用機器等に供給するグランドホッパーとの間の
搬送については、ケーブルクレーンでその固定２点間を
結び、バケットを定点往復させてコンクリート搬送を行
うといった定点往復搬送のみであり、その完全自動化の
手法は、本出願人により開発され実用にも供されてい
る。（特開平６−１１５８７５号公報、及び特開平６−
１１５８７６号公報参照） 一方、上記の柱状工法など、コンクリートが充填された
バケットを、バンカー線より任意のコンクリート打設領
域までケーブルクレーン等により搬送し、コンクリート
打設領域上方より打設領域に向けてバケット内のコンク
リートを放出させるといった直打設を行う工法において
は、ケーブルクレーンによりコンクリート放出位置まで
自動搬送されたバケットをそこで一旦停止させ手動制御
に切り替えた後、ダム堤体上で打設状況を確認する係員
がコンクリート打設領域内及び周辺の作業員や重機等の
安全を確認した後、リモコンによりバケットを開放しコ
ンクリート放出を行っていた。

【０００５】係るコンクリート放出後は、再び自動制御
に切り替えてバケットの再搬送を行い、以後上記の様に
コンクリートの搬送と打設とを繰り返すことでダム堤体
のコンクリート打設を行っていた。

【０００６】上記の他に、搬送中のバケットとコンクリ
ート打設面との距離を自動計測して、設定距離以上の場
合にはコンクリート放出を行わないよう自動制御すると
いったシステム（特開平６−１２７８８５号公報参照）
も考案されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如く、バケットをコンクリート放出位置まで自動制御に
より搬送して一旦停止させ、続いて自動制御から手動制
御に切り替えた後、堤体上係員による打設領域の安全確
認を経てリモコン等でコンクリート放出を行い、その後
再び手動制御から自動制御に切り替えてバケットの自動
搬送を行うといった従来のコンクリート打設制御システ
ムによれば、自動制御から手動制御への切り替え手順
と、係員により行われる安全確認手順と、手動制御から
自動制御への切り替え手順とを非連続的に、バケット搬
送毎に繰り返すこととなる。

【０００８】そのため、各手順間毎に必ず冗長な時間を
費やすこととなって、バンカー線よりのバケットによる
コンクリート搬送から、ダム堤体上のコンクリート打設
領域へのコンクリート打設、そして空のバケットを再び
バンカー線まで搬送するといった作業全体を一連の流れ
をもって円滑に行うことが困難であり、かかる作業間毎
の遅延が累積されればダム全体のコンクリート打設に要
する作業時間の大幅な増大につながる。

【０００９】また、搬送中のバケットとコンクリート打
設面との距離を自動計測して、設定距離以上の場合には
コンクリート放出を行わないよう自動制御するコンクリ
ート打設制御システムによっても、バケット下方のコン
クリート打設領域に存在する人や重機などを自動識別
し、その存在の有無に応じてコンクリート打設を停止さ
せたり、または再進行させたりといった制御を行うこと
は出来ないので、結局バケットからのコンクリート放出
は人員による安全確認を経なければならない。

【００１０】つまり、いずれの従来技術によってもコン
クリート打設に要する時間が大幅に増大することにより
施工効率の低下を招き、さらには、打設領域の安全確認
を行いバケットの遠隔操作を行う人員を配置しなければ
ならないことにより人件コストの増大をも招いてしまう
のである。

【００１１】そこで、本発明は、このような従来の課題
に着目してなされたもので、コンクリートを擁した打設
機器のコンクリート打設領域上方までの搬送から、打設
領域上方でのコンクリート放出、その後打設機器の再搬
送に至る一連の作業を円滑かつ自動的に進行可能ならし
め、それにより施工性及び経済性の向上を図ることの出
来るコンクリート打設制御システムを提供するものであ
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するためになされたもので、コンクリート打設領域
上方への打設機器運搬工程と、かかる打設機器による下
方のコンクリート打設領域に向けたコンクリート放出工
程とを制御するコンクリート打設制御システムであっ
て、前記打設機器に取付けられた超音波の発信手段から
発せられる超音波が、人または作業機械が備えた応答器
にて受信され、該応答器が送信した応答信号を前記打設
機器に取り付けられた超音波センサが検知することによ
りコンクリート打設領域もしくは打設機器運搬経路下に
存在する人または作業機械の有無を検知する、人・作業
機械検知手段と、該人・作業機械検知手段より送出され
る検知信号を処理する信号処理手段と、前記信号処理手
段により処理された人または作業機械の検知結果に基づ
き、前記打設機器運搬工程もしくはコンクリート放出工
程の進行と停止とを制御する制御手段とを備えることを
特徴とする。

【００１３】

【００１４】

【００１５】

【００１６】 また、この発明は、コンクリート打設領
域上方への打設機器運搬工程と、かかる打設機器による
下方のコンクリート打設領域に向けたコンクリート放出
工程とを制御するコンクリート打設制御システムであっ
て、前記打設機器に取付けられ、分光偏光器により人ま
たは作業機械に塗布した特定色の波長を検知することで
コンクリート打設領域もしくは打設機器運搬経路下に存
在する人または作業機械の有無を検知する波長処理シス
テムである人・作業機械検知手段と、該人・作業機械検
知手段より送出される検知信号を処理する信号処理手段
と、前記信号処理手段により処理された人または作業機
械の検知結果に基づき、前記打設機器運搬工程もしくは
コンクリート放出工程の進行と停止とを制御する制御手
段とを備えることを特徴とする。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態につき、添付図面を参照して詳細に説明する。

【００１８】図１は、本発明のコンクリート打設制御シ
ステムを適用して、ダム堤体のコンクリート打設を行う
様子を示す説明図であり、図２は、本発明のコンクリー
ト打設制御システムを適用したバケットが、打設領域上
にて下方の人を検知識別する概念を示す概念図である。

【００１９】一般的に、ダム堤体１０のコンクリート打
設に際して、図に示すコンクリート打設用バケット２０
（以下バケットとする）は、ダム堤体１０を構築する谷
間に架設されたケーブルクレーン３０によって、バケッ
ト２０へコンクリートを供給するコンクリート供給施設
４０から、バケット２０の擁するコンクリートを放出す
る任意のコンクリート打設領域Ａ上空に至る経路間を往
復することとなる。

【００２０】また、上記のバケット２０へ供給されるコ
ンクリートは、ダム構築斜面１１中腹台上に設置された
コンクリート材料ストックヤード４１より骨材や砂、ま
た水などのコンクリート材料が、隣接するコンクリート
供給施設４０（各種混合装置やセメントサイロ等）へ供
給され、続いて係るコンクリート供給施設４０がコンク
リート材料を混合し生成するものであり、生成されたコ
ンクリートは、設定された供給量に従ってトランスファ
ーカー４２に供給される。

【００２１】トランスファーカー４２は、コンクリート
供給施設４０と、バケット２０を一時的に載置してコン
クリートの供給と排出とを行うバケット台車４３との短
距離間を往復して、バケット２０にコンクリートを供給
する役割を担うコンクリート搬送手段である。

【００２２】また、これらコンクリート材料ストックヤ
ード４１、コンクリート供給施設４０、トランスファー
カー４２、及びバケット台車４３の設置されたダム構築
斜面１１中腹台上には、これらの施設とともに、ダム堤
体１０構築に関する全体の作業状況を把握し、各施設や
係員などに適宜指示を発して作業の効率的進行と安全確
保とを図る中央制御室４４が設けられる。

【００２３】一方、ダム構築斜面１１下部のコンクリー
ト打設領域Ａには、打設後コンクリートの締固めを行う
締固め機械Ｍや、散水により適切な水分を補給しコンク
リート養生を行うスプリンクラＳなどが配置されてお
り、また、それら諸設備を稼動させ管理する係員も配さ
れている。

【００２４】ここで、本発明のコンクリート打設制御シ
ステムの人・作業機械検知手段２１が、例えば赤外線セ
ンサ２１ａであり、かつ、係る人・作業機械検知手段２
１がバケット２０に備えられた場合のコンクリート打設
手順を順を追って説明する。

【００２５】まず、空のバケット２０がダム構築斜面１
１中腹台上のバケット台車４３上に載置される。バケッ
ト台車４３上のバケット２０に、コンクリート供給施設
４０よりトランスファーカー４２を介してコンクリート
が供給され、バケット２０はその内空容積に応じたコン
クリートを擁することになる。

【００２６】コンクリートを擁したバケット２０は、中
央制御室４４の指示の下、過速度や横ぶれなどを抑制し
つつ自動制御されたケーブルクレーン３０によって、ダ
ム構築谷間を横断するよう移動し、コンクリート打設領
域Ａ上空に達する。

【００２７】続いて、図２に示すように、コンクリート
打設領域Ａ上空にて、バケット２０下部に備えられた赤
外線センサ２１ａ（人・作業機械検知手段２１として）
によりコンクリート打設領域Ａに存在する係員Ｈ（また
は作業機械Ｍ等）の有無を検知し、もし係員Ｈ（または
作業機械Ｍ等）が存在すればバケット２０内コンクリー
トの放出は行わず、直ちに中央制御室４４に通報して係
員Ｈ（または作業機械Ｍ等）の退避を勧告し、退避が完
了してその存在が検知されなくなればコンクリート放出
を行う。

【００２８】始めから係員Ｈ（または作業機械Ｍ等）の
存在が検知されなければ、コンクリート打設領域Ａ上空
より下方の打設領域Ａに向け、直ちにコンクリート放出
が行われる。

【００２９】上空より放出され打設されたコンクリート
は、打設領域Ａ周辺に待機していた係員Ｈ及び作業機械
Ｍにより敷き均しや締固めなどの各種フィニッシング作
業が実施され、その後はスプリンクラＳによる散水など
適切な養生が施されるのである。

【００３０】擁していたコンクリートを放出し、空にな
ったバケット２０は、自動制御されたケーブルクレーン
３０により、ダム構築斜面１１中腹台上のバケット台車
４３まで移動し、次回のコンクリート打設に備えて再び
コンクリートの供給を受けることとなる。

【００３１】以上の様な、コンクリート供給施設４０と
任意のコンクリート打設領域Ａとの間のバケット２０の
往復が、ダム堤体１０構築終了まで繰り返されるのであ
る。

【００３２】上記の赤外線センサ２１ａには、例えば、
応答性と感度とに比較的優れた焦電型赤外線センサが用
いられ、目的以外の周囲の光（例えば太陽光）の影響を
減ずるための干渉フィルタなど、検知対象や周辺環境に
応じた各種フィルタ類や付属の電気回路を適宜選択し組
み合わせて使用するものである。

【００３３】図３には係る赤外線センサ２１ａを用いた
制御手順を示し、コンクリート打設領域Ａに人Ｈまたは
作業機械Ｍ等が存在した場合の流れとして、人Ｈまたは
作業機械Ｍ等の有する熱に由来する赤外線を赤外線セン
サ２１ａの検出部が検知し（手順１及び手順１’）、係
る検出部が発した検知データは制御器２２に送られ（手
順２）、さらに続く信号処理装置２３にて増幅や種々の
変換作業を行って機械制御用の適切な信号化を施される
（手順３）。

【００３４】信号化された検知データは、バケット２０
のコンクリート放出作業制御用の自動制御装置２４にフ
ィードバックされ、さらに、信号処理装置２３に併設さ
れた発信器により、コンクリート打設領域Ａ上空のケー
ブルクレーン３０の備える自動制御装置２４に向け、無
線にて送信され（手順４）、そのことにより人Ｈまたは
作業機械Ｍ等の存在を感知した自動制御装置２４は、コ
ンクリート放出作業を未然に停止させる。

【００３５】それと同時に、中央制御室４４にも上記の
経過は無線にて全て報告され（手順５）、中央制御室４
４は、自動的に打設領域Ａに存在する人Ｈ（または作業
機械Ｍ等を操作する人）に無線や放送手段をもって退避
警告を行い、バケット２０による速やかなコンクリート
打設を促す。

【００３６】上述の赤外線センサ２１ａに代えて、超音
波センサ２１ｂを用いてもよく、その場合の制御手順は
図４に示すようになる。

【００３７】ここでは例えば、バケット２０など打設機
器に取り付けられ超音波を発信する超音波センサ２１ｂ
と、人Ｈまたは作業機械Ｍ等に取り付けられ超音波セン
サ２１ｂよりの超音波を受信して応答を返す応答器Ｒと
により主に構成される超音波トランスポンダ方式を採用
している。

【００３８】実際の制御手順としては、バケット２０な
どの打設機器に取り付けられた超音波センサ２１ｂより
打設領域Ａに向け発信された超音波は、打設領域Ａに人
Ｈまたは作業機械Ｍ等が存在した場合、係る人Ｈまたは
作業機械Ｍ等が備えた応答器Ｒ（例えば人Ｈが装着した
ヘルメットや、ベスト及びたすきなどに取付けられ
る。）にて受信され、応答器Ｒは直ちに応答信号を超音
波センサ２１ｂに送信する（手順１及び手順１’）。

【００３９】その際、超音波センサ２１ｂと応答器Ｒと
の間の距離に応じて、超音波の伝搬にいくらかの遅れが
生じることを利用して超音波センサ２１ｂと応答器Ｒ
（人または作業機械Ｍ等）との距離を算出し、超音波セ
ンサ２１ｂに予め設定しておいた警戒領域内（ここでは
打設領域Ａ）に応答器Ｒ（人または作業機械Ｍ等）が存
在すること検知するのである。

【００４０】係る検知後、打設領域Ａに存在する人Ｈま
たは作業機械Ｍ等に対して応答器Ｒの備える警報表示器
（図示しない）により直ちに退避警報が発せられる（手
順２’）。

【００４１】また、超音波センサ２１ｂの得た検知デー
タは制御器２２に送られ（手順２）、さらに続く信号処
理装置２３にて増幅や種々の変換作業を行って機械制御
用の適切な信号化を施される（手順３）。

【００４２】信号化された検知データは、バケット２０
のコンクリート放出作業制御用の自動制御装置２４にフ
ィードバックされ、さらに、信号処理装置２３に併設さ
れた発信器により、コンクリート打設領域Ａ上空のケー
ブルクレーン３０の備える自動制御装置２４に向け、無
線にて送信され（手順４）、それにより人Ｈまたは作業
機械Ｍ等の存在を感知した自動制御装置２４は、コンク
リート放出作業を未然に停止させる。

【００４３】それと同時に、中央制御室４４にも上記の
経過は無線にて全て報告される（手順５）。

【００４４】その後、打設領域Ａに存在していた人Ｈま
たは作業機械Ｍ等の退避が超音波センサ２１ｂにより確
認されれば、再びコンクリート打設作業は進行し、バケ
ット２０内のコンクリートは下方の打設領域Ａに向け放
出されるのである。

【００４５】上記の他に、人・作業機械検知手段２１と
して画像処理システムを用いたコンクリート打設制御シ
ステムもあり、制御手順としては、図５に示している。

【００４６】この画像処理システムとは、例えばビデオ
カメラ等の撮像手段２１ｃをバケット２０などの打設機
器に取付け、打設領域Ａ付近で作業する人Ｈまたは作業
機械Ｍ等には周囲の環境には存在しないかもしくは明ら
かに異なる特定色Ｃのタグやペイントなどを施して、撮
像手段２１ｃと画像処理器２５とにより係る特定色Ｃの
存在の有無を画像中に確認することにより、人Ｈまたは
作業機械Ｍ等の存在を検知するといったシステムであ
る。

【００４７】実際の制御手順としては、バケット２０な
どの打設機器に取付けられた例えばビデオカメラ２１ｃ
にて打設領域Ａを撮影し、そこに人Ｈまたは作業機械Ｍ
等が存在した場合、例えば係る人Ｈまたは作業機械Ｍ等
が備える特定色Ｃを画像として取り込むことになり（手
順１及び手順１’）、テレビカメラ２１ｃと接続された
画像処理器２５にて特定色Ｃのみを抽出差別化して人Ｈ
または作業機械Ｍ等の存在を浮かび上がらせる（手順
２）。

【００４８】処理された画像は、検知データとして続く
信号処理装置２３にて増幅や種々の変換作業を行って機
械制御用の適切な信号化を施される（手順３）。

【００４９】信号化された検知データは、バケット２０
のコンクリート放出作業制御用の自動制御装置２４にフ
ィードバックされ、さらに、信号処理装置２３に併設さ
れた発信器により、コンクリート打設領域Ａ上空のケー
ブルクレーン３０の備える自動制御装置２４に向け、無
線にて送信され（手順４）、それにより人Ｈまたは作業
機械Ｍ等の存在を感知した自動制御装置２４は、コンク
リート放出作業を未然に停止させる。

【００５０】それと同時に、中央制御室４４には上記の
制御経過は無線にて全て報告される（手順５）ことに加
え、画像伝送装置（図示しない）により打設領域Ａに存
在する人Ｈまたは作業機械Ｍ等の映像も送信され常にモ
ニタされる。また、必要に応じて、中央制御室４４より
打設領域Ａの人Ｈまたは作業機械Ｍ等に対して退避警告
が発せられる。

【００５１】その後、打設領域Ａに存在していた人Ｈま
たは作業機械Ｍ等の退避が画像処理システムにより確認
されれば、再びコンクリート打設作業は進行し、バケッ
ト２０内のコンクリートは下方の打設領域Ａに向け放出
されるのである。

【００５２】撮像手段２１ｃに代えて、コンクリート打
設制御システムの人・作業機械検知手段２１が分光偏光
器２１ｄであってもよく、その実際の制御手順を図６に
示す。

【００５３】手順としては、撮像手段２１ｃを人・作業
機械検知手段２１として用いた場合と概略同じである
が、相違点として、得られた画像より例えば人または作
業機械が備える特定色Ｃを画像処理して抽出するのでは
なく、人または作業機械に塗布した特定色の波長を分光
偏光器２１ｄにて検知することで打設領域Ａの人Ｈまた
は作業機械Ｍ等の存在の有無を検知する点がある。

【００５４】加えて、画像処理システムのように実際の
人Ｈまたは作業機械Ｍ等の打設領域Ａ内での位置を把握
することも可能であるが、画像処理を行わなくとも打設
領域Ａ内の人Ｈまたは作業機械Ｍ等の存在の有無を簡便
確実に確認することが可能である。

【００５５】また、上記のように波長を検知すること
で、光の反射や強弱にほとんど影響を受けないといった
画像処理による検知手段と比較して有利な点を有してい
る。

【００５６】なお、本実施例においては、打設機器とし
てのバケット２０と、それを搬送するケーブルクレーン
３０とを挙げたが、それに限らず、種々の打設機器と搬
送機器とに適用することが可能である。

【００５７】また、本実施例ではダム堤体１０の構築に
即した事例の説明を行ったが、ダムだけでなく、コンク
リート打設を行う様々な工種に採用することが出来る。

【００５８】さらに、画像処理システムまたは波長処理
システムを人・作業機械検知手段として用いる際に、周
辺環境には存在しないか、もしくは大きく相違する特定
色を人または作業機械に備えると処理や判別に好適であ
るが、特別に色彩を施さなくとも、撮像手段や分光偏光
器の設定や仕様を適宜選択すれば問題ない。

【００５９】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明のコ
ンクリート打設制御システムによれば、バケットなどの
打設機器の打設領域までの搬送と、打設領域に存在する
人または作業機械等の安全確認と、それに続くバケット
内コンクリートの放出とを、人の手を煩わすことなくす
べて自動的、かつ連続的に行うことが可能であり、バケ
ットをコンクリート放出位置まで自動制御により搬送し
て一旦停止させ、続いて自動制御から手動制御に切り替
えた後、堤体上係員による打設領域の安全確認を経てリ
モコン等でコンクリート放出を行い、その後再び手動制
御から自動制御に切り替えてバケットの自動搬送を行う
といった、手順が不連続で、そのため、各手順間毎に必
ず冗長な時間を費やすといった問題は解消される。

【００６０】従って、手順間毎の遅延が積算されれてコ
ンクリート打設に要する作業時間の大幅な増大につなが
るといったこともなくなり、コンクリート打設作業全体
の作業効率を大幅に向上させることになるのである。

【００６１】また、打設領域に存在する人または作業機
械等の有無を確認し、バケットなどの打設機器にリモコ
ンなどで指示を出す係員を配置する必要もなくなり、人
件コストの低減につながる。

【００６２】つまり、コンクリート打設に要する時間を
大幅に低減することにより施工効率を向上させ、さらに
は、人員削減による人件コストの圧縮を図ることができ
るので施工の経済性をも改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のコンクリート打設制御システムを適用
して、ダム堤体のコンクリート打設を行う様子を示す説
明図である。

【図２】本発明のコンクリート打設制御システムを適用
したバケットが、打設領域上にて下方の人を検知識別す
る概念を示す概念図である。

【図３】本発明のコンクリート打設制御システムの人・
作業機械検知手段が赤外線センサである場合の制御手順
を示す流れ図である。

【図４】本発明の本発明のコンクリート打設制御システ
ムのが超音波センサである場合の手順を示す流れ図であ
る。

【図５】本発明の本発明のコンクリート打設制御システ
ムの人・作業機械検知手段が画像処理システムである場
合の手順を示す流れ図である。

【図６】本発明の本発明のコンクリート打設制御システ
ムの人・作業機械検知手段が波長処理システムである場
合の手順を示す流れ図である。

【符号の説明】

Ａ コンクリート打設領域 Ｈ 人 Ｍ 作業機械 ２０ バケット（打設機器） ２１ 人・作業機械検知手段 ２３ 信号処理手段 ２４ 制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩崎 良一 東京都千代田区神田司町２丁目３番地 株式会社大林組東京本社内 (72)発明者 中尾 通夫 東京都千代田区神田司町２丁目３番地 株式会社大林組東京本社内 (72)発明者 富岡 彰 東京都千代田区神田司町２丁目３番地 株式会社大林組東京本社内 (56)参考文献 特開 平６−127885（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−254496（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−90388（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−153393（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−67377（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E04G 21/02 102,103 E02B 7/00 B66C 15/00,21/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンクリート打設領域上方への打設機器
   運搬工程と、かかる打設機器による下方のコンクリート
   打設領域に向けたコンクリート放出工程とを制御するコ
   ンクリート打設制御システムであって、 前記打設機器に取付けられた超音波の発信手段から発せ
   られる超音波が、人または作業機械が備えた応答器にて
   受信され、該応答器が送信した応答信号を前記打設機器
   に取り付けられた超音波センサが検知することによりコ
   ンクリート打設領域もしくは打設機器運搬経路下に存在
   する人または作業機械の有無を検知する、人・作業機械
   検知手段と、該人・作業機械検知手段より送出される検
   知信号を処理する信号処理手段と、前記信号処理手段に
   より処理された人または作業機械の検知結果に基づき、
   前記打設機器運搬工程もしくはコンクリート放出工程の
   進行と停止とを制御する制御手段とを備えることを特徴
   とするコンクリート打設制御システム。
2. 【請求項２】 コンクリート打設領域上方への打設機器
   運搬工程と、かかる打設機器による下方のコンクリート
   打設領域に向けたコンクリート放出工程とを制御するコ
   ンクリート打設制御システムであって、 前記打設機器に取付けられ、分光偏光器により人または
   作業機械に塗布した特定色の波長を検知することでコン
   クリート打設領域もしくは打設機器運搬経路下に存在す
   る人または作業機械の有無を検知する波長処理システム
   である人・作業機械検知手段と、該人・作業機械検知手
   段より送出される検知信号を処理する信号処理手段と、
   前記信号処理手段により処理された人または作業機械の
   検知結果に基づき、前記打設機器運搬工程もしくはコン
   クリート放出工程の進行と停止とを制御する制御手段と
   を備えることを特徴とするコンクリート打設制御システ
   ム。