JP3455324B2 - Movement control system of the moving body - Google Patents

Movement control system of the moving body

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JP3455324B2 JP09674395A JP9674395A JP3455324B2 JP 3455324 B2 JP3455324 B2 JP 3455324B2 JP 09674395 A JP09674395 A JP 09674395A JP 9674395 A JP9674395 A JP 9674395A JP 3455324 B2 JP3455324 B2 JP 3455324B2
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【発明の詳細な説明】 【0001】 【産業上の利用分野】本発明は、無人または有人のゴルフカート等の機械的な移動体や、動物、人間のような非機械的な移動体の移動制御システムに関し、より特定的には、スクリーンによってゾーン間の境界を形成し、当該境界における移動体の移動を制御するシステムに関する。 Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile unattended or or mechanical movement of the golf cart, such as the manned, animal, human-like non-mechanical mobile It relates to a control system, and more particularly, to form a boundary between the zones by the screen, a system for controlling the movement of the moving body in the boundary. 【0002】 【従来の技術】図6は、特公平6−10772号公報に開示された従来の移動体の移動制御システムの全体構成を示す図である。 [0002] FIG. 6 is a diagram showing the overall structure of KOKOKU of 6-10772 Patent conventionally disclosed in Japanese mobile movement control system. このシステムは、例えばゴルフ場において用いられる。 This system is used, for example, in golf. 図6においては、移動体100を有人または無人のゴルフカートととし、フェアウェイを移動体100の走行ゾーン101に設定し、OBゾーン、バンカーゾーンを進入禁止ゾーン102a,102b,1 6, golf cart and urban mobile 100 manned or unmanned, set to travel zone 101 of the moving body 100 fairways, OB zone, a bunker zone breach zones 102a, 102b, 1
02cに設定し、移動体100を走行ゾーン101に沿って移動させるように構成した一例を示している。 Set 02c, shows an example configured to move along the moving body 100 in the traveling zone 101. 【0003】走行ゾーン101の両側に沿って植設された複数個(図示3つ)の支柱103の上部先端には、レーザ投光器104a,104b,104cがそれぞれ取り付けられている。 [0003] the upper tip of the column 103 of the plurality planted along both sides of the running zone 101 (shown three), the laser projector 104a, 104b, 104c are respectively attached. 各レーザ投光器104a,104 Each laser projector 104a, 104
b,104cは、1本のレーザビームRBを出射することにより、走行ゾーン101と、進入禁止ゾーン102 b, 104c, by emitting one laser beam RB, and the running zone 101, no entry zone 102
a,102b,102cとの境界にレーザスクリーンR a, 102b, the laser screen R on the boundary between 102c
Sをそれぞれ形成している。 They are formed respectively S. 【0004】図7は、図6の移動体100に設けられた制御系の構成を示すブロック図である。 [0004] Figure 7 is a block diagram showing a configuration of a control system provided in the mobile unit 100 in FIG. 6. 図7に示すように、移動体100には、左右の車輪の回転速度を検出する回転検出器111,112と、駆動系115と、自動操舵装置116と、減速装置118と、移動体100の屋根部等の左右に取り付けられ(図6参照)、レーザ投光器104a,104b,104cから出射されたレーザビームRBを検知可能な2つのレーザ受光器105 As shown in FIG. 7, the moving body 100 includes a rotation detector 111 for detecting the rotational speed of the left and right wheels, the drive system 115, the automatic steering apparatus 116, a reduction gear 118, the mobile 100 attached to the right and left roof like (see FIG. 6), the laser projector 104a, 104b, capable of detecting the laser beam RB emitted from 104c 2 single laser receiver 105
と、レーザ受光器105からの信号をそれぞれ増幅する増幅器117と、マイクロコンピュータ113と、マイクロコンピュータ113を動作させるプログラム114 When an amplifier 117 for amplifying the signal from the laser receiver 105, respectively, a microcomputer 113, a program for operating the microcomputer 113 114
とが設けられている。 Door is provided. 【0005】マイクロコンピュータ113は、プログラム114にしたがって動作し、回転検出器111,11 [0005] The microcomputer 113 operates in accordance with a program 114, the rotation detector 111,11
2からの信号によって、左右の車輪の回転数の差から進行方向を計算して、スタート位置に対する現在の位置を知る。 By a signal from 2, to calculate the direction of travel from the revolution speed difference of the left and right wheels, knowing the current position relative to the start position. そして、マイクロコンピュータ113は、予め定めれた経路、すなわち走行ゾーン101に沿って走行するように、駆動系115および自動操舵装置116を制御する。 Then, the microcomputer 113, a predetermined route, i.e. so as to run along the travel zone 101, controls the drive system 115 and the automatic steering apparatus 116. 【0006】ところで、プログラムによる制御方式では、操舵系における誤差によって、プログラムで計算した移動体100の現在位置と、移動体100の実際の位置との間に位置ズレが生じ、移動体100が走行ゾーン101から外れ、安全確保上、移動体100が本来進入してはならない進入禁止ゾーン102a,102b,1 [0006] In the control system program, the error in the steering system, the current position of the moving body 100 calculated by the program, resulting misalignment between the actual position of the moving body 100, the moving body 100 travels out from the zone 101, ensuring safety, the moving body 100 must not enter the original breach zones 102a, 102b, 1
02cに進入してしまうおそれがある。 There is a fear that enters the 02c. このため、このシステムでは、次のようにしている。 For this reason, in this system are as follows. 【0007】移動体100が走行ゾーン101から外れ、レーザスクリーンRSに接触した場合、レーザ受光器105は、レーザ投光器104a,104b,104 [0007] moving body 100 is disengaged from the traveling zone 101, when in contact with the laser screen RS, laser receiver 105, the laser projector 104a, 104b, 104
cから出射されたレーザービームRBを検出し、その検出信号をマイクロコンピュータ113に出力する。 Detecting the emitted laser beam RB from c, and outputs the detection signal to the microcomputer 113. マイクロコンピュータ113は、検出信号が入力されると、 The microcomputer 113, when the detection signal is input,
減速装置118を減速制御するとともに、移動体100 The reduction gear 118 to control the deceleration, the mobile 100
の左右いずれかの側が進入禁止ゾーン102a,102 Of either the left or right side is no entry zone 102a, 102
b,102cに進入したか調べ、進入方向とは逆の方向に移動体100の進行方向を変更させるように自動操舵装置116を制御する。 b, examined or has entered the 102c, the approach direction for controlling the automatic steering device 116 so as to change the traveling direction of the moving body 100 in the opposite direction. これにより、移動体100は、 As a result, the moving body 100,
進入禁止ゾーン102a,102b,102cを回避して、速やかに走行ゾーン101内に復帰できる。 No entry zone 102a, 102b, to avoid 102c, can return to quickly travel zone 101. 【0008】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図6のシステムでは、レーザスクリーンRSが1本のレーザビームRBで形成されている。 [0008] The present invention is, however, in the system of FIG. 6, the laser screen RS is formed by a single laser beam RB. このため、レーザビームR Therefore, the laser beam R
Bを検出しても、移動体のゾーン間移動の移動極性を判別することができないという第1の問題点があった。 Also be detected B, there was a first problem that it is impossible to determine the movement polarity of the mobile between zones of the mobile. 特に、移動体が境界において安全なゾーンから危険なゾーンへ移動したのか、危険なゾーンから安全なゾーンへ移動したのかの基本的な移動極性をも判別することができなかった。 In particular, the moving body is what has moved into a dangerous zone from the secure zone in the boundary, it could not also determine the basic movement polar Did moved to a safe zone from the danger zone. 【0009】また、基本的な移動極性をも判別できないため、図6のシステムでは、移動体が元々安全なゾーンを移動しているのが解っており、そのゾーンの中でしか移動しないような一律的かつ単純な制御しかできないという第2の問題点があった。 Further, since it can not determine also the basic movement polarity, in the system of FIG. 6, it has found the mobile is moving originally safe zone, so as not to move only within the zone there was a second problem that can not only indiscriminately and simple control. 例えば、第1のフェアウェイゾーンからゴルフカート移動ゾーンを経由して第2のフェアウェイゾーンに移動させるような高度・多様な制御をしようとしても、第1のフェアウェイゾーンとゴルフカート移動ゾーンとの境界や、ゴルフカート移動ゾーンと第2のフェアウェイゾーンとの境界で、移動体が元のゾーンに戻ってしまうからである。 For example, when attempting through to the second altitude diverse control as to move the fairway zone golf cart transfer zone from the first fairway zone, Ya boundary between the first fairway zone and golf cart transfer zone , at the boundary of a golf cart transfer zone and the second fairway zone, the mobile is because the result back to the original zone. 【0010】ところで、境界の座標と、移動体のスタート位置がどのゾーンに属するかとを予め記憶しておき、 [0010] By the way, the boundary of coordinates, is stored in advance the transient belonging to the start position which zone of the moving object,
境界の座標と、スタート位置が属するゾーンと、移動体の現在位置とから移動極性を判別することが考えられる。 The boundary coordinates, and zones that start position belongs, it is conceivable to determine the movement polarity from the current position of the moving body. しかしながら、境界の座標の記憶容量が膨大になるとともに、移動体の計算上の現在位置と実際の現在位置との間に誤差が含まれやすい。 However, with the storage capacity of boundary coordinates becomes enormous, easily it includes an error between the actual current position and the current position on the calculation of the moving body. このため、現実的には、 For this reason, in reality,
移動極性の判断が困難である。 Decision of moving polarity is difficult. 【0011】それゆえに、本発明は、移動極性を簡易に判別でき、境界における移動体の高度・多様な移動制御が可能な移動体の移動制御システムを提供することを目的とする。 [0011] Therefore, the present invention can determine the moving polar easily, and to provide a movement control system of high-diverse movement control capable mobile mobile at the boundary. 【0012】 【課題を解決するための手段】請求項1に係る発明は、 [0012] According to an aspect of the invention according to claim 1,
スクリーンによってゾーン間の境界を形成し、当該境界における移動体の移動を制御するシステムであって、スクリーンを、相互に弁別可能で、指向性が高い複数のビーム信号で形成するスクリーン形成手段、移動体に設けられ、境界において各ビーム信号を受信するビーム信号受信手段、および移動体に設けられ、ビーム信号受信手段によって受信された各ビーム信号の受信結果に基づいて、移動体のゾーン間移動の移動極性を判別する移動極性判別手段を備える。 Forming a boundary between the zones by screen, a system for controlling the movement of the moving body in the boundary, a screen, mutually be distinguished, a screen forming unit that forms at the highly directional multiple beam signals, mobile provided in the body, the beam signal receiving means for receiving each beam signals at the boundary, and is provided to the mobile, based on the reception result of each beam signal received by the beam signal receiving means, the movement between zones of the mobile comprising a moving polarity discriminating means for discriminating the moving polarity. 【0013】請求項2に係る発明は、請求項1に記載の発明において、各ビーム信号には、境界の少なくとも移動先のゾーンの内容を案内する案内情報が含まれており、移動体に設けられ、ビーム信号受信手段が受信した各ビーム信号に基づいて、移動体に対して案内情報を通知する案内情報通知手段をさらに備える。 [0013] The invention according to claim 2 is the invention according to claim 1, each beam signal includes a guidance information to guide at least the contents of the destination zone boundaries, provided in the moving body is based on each beam signal beam signal received by the receiving means further includes a guide information notifying means for notifying guidance information to the mobile. 【0014】 【作用】請求項1に係る発明においては、スクリーンを、相互に弁別可能で、指向性が高い複数のビーム信号で形成し、ビーム信号受信手段によって受信された各ビーム信号の受信結果に基づいて、移動体のゾーン間移動の移動極性を判別するようにしている。 [0014] [action] In the invention according to claim 1, the screen, mutually be distinguished, directivity is formed by a plurality of high beam signals, the reception result of each beam signal received by the beam signal receiving means based on, and so as to determine the movement polarity of the mobile between zones of the mobile. このため、従来のように現在位置を計測する必要もなく、移動元のゾーンがどこか解っておらず、かつ境界の座標位置を持っておかなくても、複数のビーム信号の弁別から移動極性を簡易に判別できる。 Therefore, there is no need to measure the conventional way current position, not know the source zone somewhere, and even without first having the coordinate position of the boundary, the mobile polarity from discrimination of a plurality of beam signals the can be determined easily. また、境界のいずれ側のゾーンが安全か、移動先のゾーンが安全か危険か容易に解る。 In addition, either side of the zone is the safety of the boundary, the destination of the zone is seen to ease or safety or danger. さらに、移動極性が判別できるので、移動制御の高度化・多様化が可能になる。 Further, since the moving polarity it can be determined, allowing sophisticated and diversified movement control. 【0015】請求項2に係る発明においては、ビーム信号受信手段が受信した各ビーム信号に基づいて、移動体に対して案内情報を通知するようにしている。 [0015] In the invention according to claim 2, based on each beam signal beam signal received by the receiving means, and to notify the guidance information to the mobile. これにより、移動体は、移動先ゾーンの内容が容易に理解できる。 Thus, the mobile content destination zone can be easily understood. 【0016】 【実施例】以下、図面に基づいて、本発明の実施例を説明する。 [0016] [Embodiment] Hereinafter, with reference to the drawings, an embodiment of the present invention. 図1は、本発明の一実施例の移動体の移動制御システムの全体構成を示す図である。 Figure 1 is a diagram showing an entire configuration of a mobile control system of the moving body of an embodiment of the present invention. このシステムは、 This system,
例えばゴルフ場において用いられる。 For example, it used in the golf course. 図1においては、 In Figure 1,
移動体1を有人または無人のゴルフカートととし、フェアウェイを移動体1の走行ゾーン11に設定し、OBゾーン、バンカーゾーンを進入禁止ゾーン12a,12 Mobile 1 set golf cart and urban manned or unmanned, the fairway to the running zone 11 of the moving body 1, OB zone, a bunker zone breach zone 12a, 12
b,12cに設定し、移動体1を走行ゾーン11に沿って移動させるように構成した一例を示している。 b, set to 12c, it shows an example configured to move along the moving body 1 in the traveling zone 11. 【0017】走行ゾーン11の両側に沿って植設された複数個(図示3つ)の支柱13の上部先端には、レーザ投光器14a,14b,14cがそれぞれ取り付けられている。 [0017] the upper tip of the column 13 of the plurality planted along both sides of the running zone 11 (shown three), the laser projector 14a, 14b, 14c are respectively attached. 各レーザ投光器14a,14b,14cは、相互に峻別可能な2本のレーザビームRB1,RB2を出射することにより、走行ゾーン11と、進入禁止ゾーン12a,12b,12cとの境界にレーザスクリーンR Each laser projector 14a, 14b, 14c, by emitting a laser beam RB1, RB2 two possible distinction mutually the running zone 11, no entry zone 12a, 12b, the laser screen R on the boundary between 12c
Sをそれぞれ形成している。 They are formed respectively S. 【0018】図2は、図1の各レーザ投光器14a,1 [0018] FIG. 2, each laser projector 14a in FIG. 1, 1
4b,14cの詳細を示す図である。 4b, a diagram illustrating details of 14c. 特に、図2(a) In particular, FIGS. 2 (a)
はレーザ投光器14aを、図2(b)はレーザ投光器1 The laser projector 14a, as shown in FIG. 2 (b) laser projector 1
4bを、図2(c)はレーザ投光器14cをそれぞれ示している。 The 4b, FIG. 2 (c) shows a laser projector 14c, respectively. 【0019】レーザ投光器14aは、その内部に波長の異なる2つのレーザ出射器(図示せず、例えば赤と緑) The laser projector 14a is inside the two laser emitting devices having different wavelengths (not shown, for example, red and green)
と、レンズ系(図示せず)と、反射鏡(図示せず)と、 When the lens system (not shown), a reflecting mirror (not shown),
レーザ投光器14a本体またはその内部のレンズ系もしくは反射鏡を、出射方向と直交する軸の回りに往復回動させるモータとを備えている。 The laser projector 14a body or inside of the lens system or the reflector thereof, and a motor for reciprocally rotated around the axis perpendicular to the emission direction. モータを往復回動させると、2つのレーザ出射器から出射されたレーザビームR When the motor is reciprocatingly rotated, the laser beam R emitted from the two laser emitting devices
Br1,RBg1が、境界に沿って真っ直ぐに走査され、境界に沿って真直ぐなレーザスクリーンRSを形成することができる。 Br1, RBG1 is, are straight scanned along the boundary, it is possible to form a straight laser screen RS along the boundary. なお、走査に代えて、レンズやスリット等によりレーザビームRBr1,RBg1を面ビーム状に拡げて、レーザスクリーンRSを形成してもよい。 Instead of the scanning, the laser beam RBR1, RBG1 is spread on the surface beam shape by the lens or a slit or the like, may be formed laser screen RS. 【0020】レーザ投光器14bは、その内部に波長の異なる2つのレーザ出射器(図示せず、例えば赤と緑) The laser projector 14b is inside the two laser emitting devices having different wavelengths (not shown, for example, red and green)
と、レンズ系(図示せず)と、反射鏡(図示せず)と、 When the lens system (not shown), a reflecting mirror (not shown),
レーザ投光器14a本体またはその内部のレンズ系もしくは反射鏡を、出射方向と傾斜する軸の回りに往復回動させるモータとを備えている。 The laser projector 14a body or inside of the lens system or the reflector thereof, and a motor for reciprocating rotation about an axis inclined with outgoing direction. モータを往復回動させると、2つのレーザ出射器から出射されたレーザビームR When the motor is reciprocatingly rotated, the laser beam R emitted from the two laser emitting devices
Br1,RBg1が、境界に沿って曲面状に走査され、 Br1, RBG1 is scanned in a curved shape along the boundary,
境界に沿って曲面状のレーザスクリーンRSを形成することができる。 It is possible to form a curved laser screen RS along the boundary. なお、走査に代えて、レンズやスリット等によりレーザビームRBr1,RBg1を面ビーム状に拡げて、レーザスクリーンRSを形成してもよい。 Instead of the scanning, the laser beam RBR1, RBG1 is spread on the surface beam shape by the lens or a slit or the like, may be formed laser screen RS. 【0021】レーザ投光器14cは、その内部に波長の異なる2つのレーザ出射器(図示せず、例えば赤と緑) The laser projector 14c is inside the two laser emitting devices having different wavelengths (not shown, for example, red and green)
と、レンズ系(図示せず)と、リング状のスリット(図示せず)とを備えている。 When the lens system (not shown), and a ring-shaped slit (not shown). 2つのレーザ出射器から出射されたレーザビームRBr2,RBg1が、スリットにより面ビーム状に拡げて、リング状のレーザスクリーンRSが形成される。 Two laser beams emitted from the laser emitting device RBR2, RBG1 is, by expanding the surface beam shape by the slit, the annular laser screen RS is formed. なお、レーザ投光器14c等をモータで回転させてレーザビームRBr2,RBg1を走査することにより、レーザスクリーンRSを形成するようにしてもよい。 Incidentally, by scanning the laser beam RBR2, RBG1 to the laser projector 14c, etc. is rotated by a motor, it may be formed a laser screen RS. 【0022】図3は、図1の移動体1に設けられた制御系の構成を示すブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control system provided in the moving body 1 in FIG. 1. 図7に示すように、 As shown in FIG. 7,
移動体1には、左右の車輪の回転速度を検出する回転検出器21,22と、駆動系23と、自動操舵装置24 The moving body 1 includes a rotation detector 21, 22 for detecting the rotational speed of the left and right wheels, the drive system 23, the automatic steering system 24
と、減速装置25と、スピーカ・モニタ等の案内出力装置26と、移動体1の屋根部等の左右に取り付けられ(図1参照)、レーザ投光器14a,14b,14cから出射されたレーザビームRBr1,RBr2,RBg When, a reduction gear 25, a guidance output device 26 such as a speaker monitor, attached to the left and right roof or the like of the moving body 1 (see FIG. 1), the laser projector 14a, 14b, the laser beam emitted from 14c RBR1 , RBr2, RBg
1を検知可能な2つのレーザ受光器27,28と、レーザ受光器27,28からの信号をそれぞれ増幅する増幅器29,30と、1チップのマイクロコンピュータ31 1 two laser receiver 27, 28 capable of detecting a, an amplifier 29, 30 for amplifying each of the signals from the laser receiver 27, a one-chip microcomputer 31
とが設けられている。 Door is provided. マイクロコンピュータ31は、C Micro computer 31, C
PU31aと、ROM31bと、RAM31cとを含む。 It includes a PU31a, and ROM31b, and RAM31c. ROM31bには、CPU31aを動作させるプログラムが予め記憶されている。 The ROM 31b, a program for operating the CPU31a are stored in advance. RAM31cには、移動体1のスタート位置と、移動テーブルとが予め記憶されている。 The RAM 31c, the start position of the moving body 1, and a moving table are stored in advance. 【0023】図4は、図3のRAM28cに記憶されている移動テーブルを示す図である。 [0023] FIG. 4 is a diagram showing a moving table stored in RAM28c in FIG. 図4において、移動テーブルTには、移動極性案内欄αと、移動制限欄βとが設けられている。 4, the moving table T, and moves polar guide column alpha, and a movement limiting column β are provided. 移動極性案内欄αは、境界における移動体の移動極性を表すとともに、移動先ゾーンの内容を表している。 Moving polar guide column α, along with indicating the moving polarity of the mobile body at the boundary represents the contents of the destination zone. 移動制限欄βは、移動先ゾーンへの移動許可・移動禁止を表している。 Movement restrictions column β represents the movement permission and movement ban to the destination zone. 【0024】次いで、走行ゾーン11における動作を説明する。 [0024] Next, the operation in the traveling zone 11. CPU31aは、ROM31cに記憶されたプログラムにしたがって動作し、回転検出器21,22からの信号によって、左右の車輪の回転数の差から進行方向を計算して、スタート位置に対する現在の位置を知る。 CPU31a operates in accordance with a program stored in the ROM 31c, the signal from the rotation detector 21, and calculates the traveling direction from the revolution speed difference of the left and right wheels, knowing the current position relative to the start position. 左右の回転数の差の替りに、移動体(例えばゴルフカート)にジャイロなどの方位検出器を用いて進行方向を求め、移動距離と進行方位から、現在の位置を知ることもできる。 Instead of the rotational speed difference of the left and right, obtains the traveling direction by using the orientation detector such as a gyro on the mobile (e.g. golf cart), the travel distance and travel direction, it is also possible to know the current position. そして、CPU31aは、予め定めれた経路、すなわち走行ゾーン11に沿って走行するように、 As CPU31a is predetermined route, i.e. it travels along the travel zone 11,
駆動系23および自動操舵装置24を制御する。 It controls the drive system 23 and the automatic steering system 24. 【0025】次いで、境界における動作を説明する。 [0025] Next, the operation at the boundary. 図5は、レーザスクリーンRSとレーザ受光器27,28 5, laser screen RS and laser receiver 27, 28
との関係を示す図である。 Is a diagram showing the relationship between. 移動体1が走行ゾーン11から外れ、レーザスクリーンRSに接触した場合、レーザ受光器27,28は、レーザ投光器14a,14b,1 Mobile 1 is disengaged from the running zone 11, when in contact with the laser screen RS, laser receiver 27 and 28, the laser projector 14a, 14b, 1
4cから出射されたレーザービームRBg1,RBr Laser beam emitted from 4c RBG1, RBr
1,RBr2を検出し、その検出信号をマイクロコンピュータ31に出力する。 1, RBR2 detects and outputs the detection signal to the microcomputer 31. CPU31aは、常時、レーザ受光器27,28がレーザスクリーンRSを検出したかサーチしている。 CPU31a is, at all times, have search or laser receiver 27, 28 has detected the laser screen RS. レーザ受光器27,28から検出信号が入力されると、CPU31aは、まず、最初にどのレーザビームを受信し、次にどのレーザビームを受信したか、すなわちレーザビームの受信態様を判断する。 When the detection signal from the laser receiver 27, 28 is inputted, CPU 31a is first initially receive which laser beam, what the laser beam received then, that determines the reception mode of the laser beam. これにより、ゾーン間の移動極性が解る。 As a result, it is understood moves polarity between zones. このため、従来のように現在位置を計測する必要もなく、移動元のゾーンがどこか解っておらず、かつ境界の座標位置を持っておかなくても、複数のビーム信号の弁別から移動極性を容易に判別できる。 Therefore, there is no need to measure the conventional way current position, not know the source zone somewhere, and even without first having the coordinate position of the boundary, the mobile polarity from discrimination of a plurality of beam signals the easily discriminated. また、境界のいずれ側のゾーンが安全か、移動先のゾーンが安全か危険か容易に解る。 In addition, either side of the zone is the safety of the boundary, the destination of the zone is seen to ease or safety or danger. 【0026】次いで、CPU31aは、移動テーブルT [0026] Then, CPU31a is, the moving table T
から2つのレーザビームの受信態様と一致する移動極性案内欄αをサーチし、移動極性案内欄αから移動先ゾーンの案内情報を取得するとともに、移動制限欄βから移動先ゾーンへ移動許可が出ているか、移動禁止されているかを取得する。 Two searching the mobile polar guide column alpha consistent with the laser beam of the reception mode from obtains the guidance information of the destination zone from the mobile polar guide column alpha, movement permission is out of the movement restriction section β to the target zone and you have either, to get or have been moved prohibited. 次いで、CPU31aは、移動先ゾーンの案内情報を案内出力装置26に出力する。 Then, CPU 31a outputs the guidance information of the destination zone guidance output unit 26. これにより、移動体1は、移動先ゾーンの内容を知ることができる。 Thus, the moving body 1 can know the contents of the destination zone. 【0027】次いで、CPU31aは、移動制限欄βにおいて移動先ゾーンへ移動許可が出ている場合、移動体1の進行方向をそのままに維持するように自動操舵装置24を制御する。 [0027] Then, CPU 31a, when the movement permission to the target zone is out in the movement restriction section beta, controls the automatic steering device 24 so as to maintain the traveling direction of the moving body 1 as it is. これにより、移動体1は、レーザスクリーンRSを突き抜けて移動先ゾーンへ移動する。 Thus, the moving body 1 moves to the target zone penetrates the laser screen RS. すなわち、進入禁止ゾーン12a,12b,12cから走行ゾーン11への移動や、上述した第1のフェアウェイゾーンからゴルフカート移動ゾーンを経由して第2のフェアウェイゾーンに移動させるような高度・多様な制御が可能になる。 That is, no entry zone 12a, 12b, the movement and from 12c to the running zone 11, the first through to the second altitude diverse control as to move the fairway zone golf cart transfer zone from fairway zone described above It becomes possible. 【0028】一方、移動先ゾーンへの移動が禁止されている場合、CPU31aは、減速装置25を減速制御するとともに、移動体1の左右いずれかの側が進入禁止ゾーン12a,12b,12cに進入したか調べ、進入方向とは逆の方向に移動体1の進行方向を変更させるように自動操舵装置24を制御する。 On the other hand, when the movement to the destination zone is prohibited, CPU 31a is configured to deceleration control the speed reduction device 25, right or left side of the moving body 1 enters the no-entry zone 12a, 12b, 12c or examined, and the approach direction for controlling the automatic steering system 24 so as to change the traveling direction of the moving body 1 in the opposite direction. これにより、移動体1 As a result, the moving body 1
は、進入禁止ゾーン12a,12b,12cを回避して、速やかに走行ゾーン11内に復帰できる。 Is no entry zone 12a, 12b, to avoid 12c, can return to quickly travel zone 11. このため、移動体1の移動制御の高度化・多様化が可能になる。 Thus, sophisticated and diversified movement control of the moving body 1 is made possible. 【0029】以上のように、図1の実施例では、レーザスクリーンRSを、相互に弁別可能で、指向性が高い複数のレーザビームRBg1,RBr1,RBr2で形成し、レーザ受光器27,28によって受信された各レーザビームRBg1,RBr1,RBr2の受信結果に基づいて、移動体1のゾーン間移動の移動極性を判別するようにしている。 [0029] As described above, in the embodiment of FIG. 1, a laser screen RS, mutually be distinguished, is highly directional multiple laser beams RBG1, formed by RBR1, RBR2, the laser receiver 27, 28 based on the laser beam RBG1, RBR1, RBR2 reception result received, and so as to determine the movement polar zone between the movement of the moving body 1. このため、従来のように現在位置を計測する必要もなく、移動元のゾーンがどこか解っておらず、かつ境界の座標位置を持っておかなくても、複数のビーム信号の弁別から移動極性を簡易に判別できる。 Therefore, there is no need to measure the conventional way current position, not know the source zone somewhere, and even without first having the coordinate position of the boundary, the mobile polarity from discrimination of a plurality of beam signals the can be determined easily. また、境界のいずれ側のゾーンが安全か、移動先のゾーンが安全か危険か容易に解る。 In addition, either side of the zone is the safety of the boundary, the destination of the zone is seen to ease or safety or danger. さらに、移動極性が判別できるので、移動制御の高度化・多様化が可能になる。 Further, since the moving polarity it can be determined, allowing sophisticated and diversified movement control. また、移動体1に対して案内情報を通知するようにしているので、移動体1は、移動先ゾーンの内容が容易に理解できる。 Also, since to notify the guidance information to the mobile 1, the moving body 1, the contents of the destination zone can be easily understood. レーザスクリーンのパターンを可変とし、また、弁別信号(色、符号など)を変化できるようにして、レーザスクリーンの機能向上を図り、システムのフレキシビリティをよくすることができる。 The pattern of laser screen is variable, also to be able to vary the discrimination signal (color, code, etc.), achieving improvements in laser screen, it is possible to improve the flexibility of the system. 【0030】なお、移動体をゴルフカートとして実施したが、無人または有人の航空機、船、自動車、搬送車、 [0030] It should be noted, it was carried mobile as a golf cart, unmanned or manned aircraft, ships, motor vehicles, transport vehicles,
車椅子、芝刈り器、清掃ロボット等の機械的移動体において実施してもよく、動物、人間の非機械的移動体において実施してもよい。 Wheelchair, mowing unit may be implemented in mechanical moving body such as a cleaning robot, the animal may be carried out in human non-mechanical moving body. 視覚障害者がホームより転落するのを防いだり、動物が所定のゾーンだけで移動させるなどの効用が期待できる。 Guests can prevent the visually impaired user to fall from the home, the animal can be expected utility of such moves only in a predetermined zone. また、モータ、エンジン等の駆動源を持つ自立移動体において実施してもよく、追随移動する移動体において実施してもよい。 The motor may be implemented in autonomous moving body having a driving source such as an engine, it may be implemented in the mobile to follow the movement. また、リモコン操作される移動体において実施するようにしてもよい。 Further, it may be carried out in a mobile body which is remote control. 【0031】また、スクリーンをレーザビームによって形成したが、赤外線、紫外線、可視光、超音波その他指向性の高い信号を用いてもよい。 Further, although the screen is formed by a laser beam, infrared, ultraviolet, visible light, it may be used a signal with a high ultrasonic other directional. また、指向性の高いビーム信号を2本としたが3本以上の複数で実施するようにしてもよい。 Although the two highly directional beam signal may be carried by a plurality of three or more. また、波長、すなわち色で相互に弁別するようにしたが、符号、変調等で弁別するようにしてもよい。 The wavelength, i.e. has been to discriminate from one another in color, symbols may be discriminated by the modulation or the like. 【0032】また、ビーム信号で移動体の進入を制限し、移動先ゾーンを案内することにより移動禁止を警告するようにしたが、移動先ゾーンへの移動を許可するようにしてもよい。 [0032] In addition, to limit the entry of the moving body in the beam signal, was to warn the move prohibited by guiding the destination zone, may be permitted to move to the destination zone. また、移動体の種類によって移動先ゾーンへの移動を禁止・許可の態様を変えるようにしてもよい。 It is also possible to change the aspect of disable or enable the movement to the destination zone by the type of the mobile. 【0033】また、移動先ゾーンの案内をOBゾーン、 [0033] In addition, OB zone the guide of the destination zone,
バンカーゾーンとしたが、例えば、「そこから右前には道がない。」、「段差や階段がある。」、「ぬかるみ」、「歩道なし」、「車道有り(なし)」等を音声や、電気信号で案内するようにしてもよい。 Was a bunker zone, for example, "there is no road from there to the right front.", "There is a step or stairs.", "Mud", "no sidewalk", etc. and voice to "roadway there (none)", it may be guided by the electrical signal. 【発明の効果】請求項1に係る発明によれば、スクリーンを、相互に弁別可能で、指向性が高い複数のビーム信号で形成し、ビーム信号受信手段によって受信された各ビーム信号の受信結果に基づいて、移動体のゾーン間移動の移動極性を判別するようにしているので、従来のように現在位置を計測する必要もなく、移動元のゾーンがどこか解っておらず、かつ境界の座標位置を持っておかなくても、複数のビーム信号の弁別から移動極性を簡易に判別できる。 Effects of the Invention According to the invention of claim 1, the screen, mutually be distinguished, formed by the highly directional multiple beam signals, the reception result of each beam signal received by the beam signal receiving means based on, since so as to determine the movement polarity of the mobile between zones of the mobile, it is not necessary to measure the conventional way current position, not know the source zone somewhere, and the boundary of the even without first having the coordinate position can be determined movement polar easily from discrimination of a plurality of beam signals. また、境界のいずれ側のゾーンが安全か、移動先のゾーンが安全か危険か容易に解る。 In addition, either side of the zone is the safety of the boundary, the destination of the zone is seen to ease or safety or danger. さらに、移動極性が判別できるので、移動制御の高度化・多様化が可能になる。 Further, since the moving polarity it can be determined, allowing sophisticated and diversified movement control. 【0034】請求項2に係る発明によれば、ビーム信号受信手段が受信した各ビーム信号に基づいて、移動体に対して案内情報を通知するようにしているので、移動体は、移動先ゾーンの内容が容易に理解できる。 According to the invention of claim 2, based on each beam signal beam signal received by the receiving means, since to notify the guidance information to the mobile, the mobile destination zone the contents of the can be easily understood.

【図面の簡単な説明】 【図1】本発明の一実施例の移動体の移動制御システムの全体構成を示す図である。 Is a diagram showing an entire configuration of a mobile control system of the moving body of an embodiment BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [Figure 1] present invention. 【図2】図1の各レーザ投光器14a,14b,14c [2] Each laser projector 14a in FIG. 1, 14b, 14c
の詳細を示す図である。 Is a diagram showing details of. 【図3】図1の移動体1に設けられた制御系の構成を示すブロック図である。 3 is a block diagram showing a configuration of a control system provided in the moving body 1 in FIG. 1. 【図4】図3のRAM28cに記憶されている移動テーブルを示す図である。 4 is a diagram showing a moving table stored in RAM28c in FIG. 【図5】レーザスクリーンRSとレーザ受光器27,2 [Figure 5] laser screen RS and the laser receiver 27,2
8との関係を示す図である。 Is a diagram showing the relationship between the 8. 【図6】従来の移動体の移動制御システムの全体構成を示す図である。 6 is a diagram showing the overall configuration of a mobile control system of a conventional mobile. 【図7】図6の移動体100に設けられた制御系の構成を示すブロック図である。 7 is a block diagram showing a configuration of a control system provided in the mobile unit 100 in FIG. 6. 【符号の説明】 1…移動体11…走行ゾーン12a,12b,12c…進入禁止ゾーン14a,14b,14c…レーザ投光器27,28…レーザ受光器RS…レーザスクリーンRBg1,RBr1,RBr2…レーザビーム [Description of Reference Numerals] 1 ... mobile 11 ... travel zone 12a, 12b, 12c ... no entry zone 14a, 14b, 14c ... laser projector 27, 28 ... laser receiver RS ​​... laser screen RBg1, RBr1, RBr2 ... laser beam

Claims (1)

  1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 スクリーンによってゾーン間の境界を形成し、当該境界における移動体の移動を制御するシステムであって、 前記スクリーンを、相互に弁別可能で、指向性が高い複数のビーム信号で形成するスクリーン形成手段、 前記移動体に設けられ、前記境界において各前記ビーム信号を受信するビーム信号受信手段、および前記移動体に設けられ、前記ビーム信号受信手段によって受信された各前記ビーム信号の受信結果に基づいて、前記移動体のゾーン間移動の移動極性を判別する移動極性判別手段を備える、移動体の移動制御システム。 (57) forming a boundary between the zones by Claims 1. A screen, a system for controlling the movement of the moving body in the boundary, the screen, mutually be distinguished, oriented screen forming means sexual forms a high plurality of beam signals, is provided on the movable body, the beam signal receiving means for receiving each said beam signal at the boundary, and is provided on the movable body, by the beam signal receiving means based on the reception result of each said beam signal received, comprising a moving polarity discriminating means for discriminating the moving polarity of the mobile between zones of the moving body, the movement control system of the moving body. 【請求項2】 各前記ビーム信号には、前記境界の少なくとも移動先のゾーンの内容を案内する案内情報が含まれており、 前記移動体に設けられ、前記ビーム信号受信手段が受信した各前記ビーム信号に基づいて、前記移動体に対して前記案内情報を通知する案内情報通知手段をさらに備える、請求項1に記載の移動体の移動制御システム。 The method according to claim 2 wherein each said beam signal, the includes the guidance information for guiding the contents of at least the destination zone boundaries, provided in the movable body, each of said received said beam signal receiving means based on the beam signal, further comprising a guidance information notifying means for notifying the guide information to the mobile, the movement control system of the mobile body according to claim 1.
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