JP3449059B2 - マスター・スレーブ方式のマニプレータの１軸旋回制御方法 - Google Patents
マスター・スレーブ方式のマニプレータの１軸旋回制御方法Info
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- JP3449059B2 JP3449059B2 JP23489395A JP23489395A JP3449059B2 JP 3449059 B2 JP3449059 B2 JP 3449059B2 JP 23489395 A JP23489395 A JP 23489395A JP 23489395 A JP23489395 A JP 23489395A JP 3449059 B2 JP3449059 B2 JP 3449059B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、マスター・スレー
ブ方式のマニプレータの１軸旋回制御方法に関する。詳
しくは、マスターアームの操作領域を改良したものであ
る。
ブ方式のマニプレータの１軸旋回制御方法に関する。詳
しくは、マスターアームの操作領域を改良したものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】マスター・スレーブ方式のマニプレータ
における１軸旋回操作として、ジョイスティック操
作、マスター操作によるスレーブ操作とジョイスティ
ック操作の併用、図３に示すように、マスター操作に
よるスレーブ操作とマスターアームの回転リミット付近
における旋回操作の３方式の操作が知られている。
における１軸旋回操作として、ジョイスティック操
作、マスター操作によるスレーブ操作とジョイスティ
ック操作の併用、図３に示すように、マスター操作に
よるスレーブ操作とマスターアームの回転リミット付近
における旋回操作の３方式の操作が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記の操作方式で
は、マスターアームによる２，３軸操作とジョイスティ
ックによる１軸操作の併用となるため、１，２，３軸同
時操作に熟練を要し、微小量の同時操作が難しいため、
肉体的疲労が大きい。
は、マスターアームによる２，３軸操作とジョイスティ
ックによる１軸操作の併用となるため、１，２，３軸同
時操作に熟練を要し、微小量の同時操作が難しいため、
肉体的疲労が大きい。
【０００４】上記の操作方式では、マスターアームの
動作範囲内では操作量に応じたスレーブアームの操作が
可能であるため、微小量の操作が容易であるが、マスタ
ーアームの動作範囲外ではジョイスティックを用いるた
め、境界部における動作が不連続となり、微小量の操作
が困難となる。
動作範囲内では操作量に応じたスレーブアームの操作が
可能であるため、微小量の操作が容易であるが、マスタ
ーアームの動作範囲外ではジョイスティックを用いるた
め、境界部における動作が不連続となり、微小量の操作
が困難となる。
【０００５】上記の操作方式では、の操作方式のジ
ョイスティックの代わりにマスターアームの１軸動作リ
ミット近辺を旋回制御領域として旋回させるものである
が、旋回速度は一定のため、例えば、マスターアームを
ゆっくり操作してスレーブアームをゆっくり旋回させて
きて、旋回モード領域で予め決まった旋回速度で旋回を
始める。このような動作は、図４に示すように、領域境
界部での動作が不連続なものとなり、微小量の操作が困
難となる。
ョイスティックの代わりにマスターアームの１軸動作リ
ミット近辺を旋回制御領域として旋回させるものである
が、旋回速度は一定のため、例えば、マスターアームを
ゆっくり操作してスレーブアームをゆっくり旋回させて
きて、旋回モード領域で予め決まった旋回速度で旋回を
始める。このような動作は、図４に示すように、領域境
界部での動作が不連続なものとなり、微小量の操作が困
難となる。
【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑みてなされた
ものであり、上記の操作方式を改良した制御方法を提
供し、以て、旋回操作を容易化し、且つ、労力を軽減す
ることを目的とする。
ものであり、上記の操作方式を改良した制御方法を提
供し、以て、旋回操作を容易化し、且つ、労力を軽減す
ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の構成は、マスター・スレーブ方式のマニプレータ
操作における１軸旋回の制御方法において、マスターア
ームの可動範囲を複数の動作領域に分けると共に該領域
としてマスター操作領域、定常旋回モード領域及び加速
旋回モード領域の三つの領域を設け、前記マスターアー
ムが前記マスター操作領域に位置するときには、マスタ
ーアームの操作量に応じてスレーブアームを操作する制
御を行い、前記定常旋回モード領域に位置するときに
は、スレーブアームの旋回速度を一定とした制御を行
い、また、前記加速旋回モード領域に位置するときに
は、スレーブアームの旋回速度を可変とする制御を行う
ことを特徴とする。
発明の構成は、マスター・スレーブ方式のマニプレータ
操作における１軸旋回の制御方法において、マスターア
ームの可動範囲を複数の動作領域に分けると共に該領域
としてマスター操作領域、定常旋回モード領域及び加速
旋回モード領域の三つの領域を設け、前記マスターアー
ムが前記マスター操作領域に位置するときには、マスタ
ーアームの操作量に応じてスレーブアームを操作する制
御を行い、前記定常旋回モード領域に位置するときに
は、スレーブアームの旋回速度を一定とした制御を行
い、また、前記加速旋回モード領域に位置するときに
は、スレーブアームの旋回速度を可変とする制御を行う
ことを特徴とする。
【０００８】更に、前記定常旋回モード領域は、当該定
常旋回モード領域へ移る直前の速度をその旋回速度とす
ることを特徴とする。
常旋回モード領域へ移る直前の速度をその旋回速度とす
ることを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例を図１に示す。
同図に示すように、マスターアームの制御領域として、
マスター操作領域ａ、定常旋回モード領域ｂ及び加速旋
回モード領域ｃの三つの領域を設け、細かい速度設定を
マスターアームの領域により可能としたものである。
同図に示すように、マスターアームの制御領域として、
マスター操作領域ａ、定常旋回モード領域ｂ及び加速旋
回モード領域ｃの三つの領域を設け、細かい速度設定を
マスターアームの領域により可能としたものである。
【００１０】ここで、マスター操作領域ａでは、マスタ
ー操作によって直接スレーブアームを操作する領域であ
る。マスター操作領域ａから定常旋回モード領域ｂへ移
ると、定常旋回モード領域ｂへ移る直前の旋回速度で旋
回を続ける。このことは、マスターアームを操作し続け
ている感覚を与え、境界部の操作を連続なものとしてい
る。
ー操作によって直接スレーブアームを操作する領域であ
る。マスター操作領域ａから定常旋回モード領域ｂへ移
ると、定常旋回モード領域ｂへ移る直前の旋回速度で旋
回を続ける。このことは、マスターアームを操作し続け
ている感覚を与え、境界部の操作を連続なものとしてい
る。
【００１１】更に、定常旋回モード領域ｂから加速旋回
モード領域ｃへ移ると、旋回速度が加速し、定常旋回モ
ード領域ｂへ戻すと、加速した速度で旋回を続ける。
尚、マスター操作領域ａへ戻すと、減速停止し、マスタ
ー操作に戻る。
モード領域ｃへ移ると、旋回速度が加速し、定常旋回モ
ード領域ｂへ戻すと、加速した速度で旋回を続ける。
尚、マスター操作領域ａへ戻すと、減速停止し、マスタ
ー操作に戻る。
【００１２】従って、マスターアームを、図２に示すよ
うに、マスター操作領域ａ→定常旋回モード領域ｂ→加
速旋回モード領域ｃ→定常旋回モード領域ｂ→加速旋回
モード領域ｃ→定常旋回モード領域ｂ→マスター操作領
域ａと動かすと、スレーブアームの旋回速度は連続的に
変化し、スレーブアームの動きがスムーズとなり、この
結果、マスターアーム動作リミット近辺のき操作をリミ
ットを意識せずに行うことができる。尚、旋回速度は、
指令値を指す。
うに、マスター操作領域ａ→定常旋回モード領域ｂ→加
速旋回モード領域ｃ→定常旋回モード領域ｂ→加速旋回
モード領域ｃ→定常旋回モード領域ｂ→マスター操作領
域ａと動かすと、スレーブアームの旋回速度は連続的に
変化し、スレーブアームの動きがスムーズとなり、この
結果、マスターアーム動作リミット近辺のき操作をリミ
ットを意識せずに行うことができる。尚、旋回速度は、
指令値を指す。
【００１３】また、定常旋回モード領域ｂと加速旋回モ
ード領域ｃの組合せにより、旋回速度を自由に設定でき
るので、作業者の技量や移動量に合わせた操作が可能と
なる利点がある。尚、定常旋回モード領域ｂと加速旋回
モード領域ｃとの領域境界部では、メカ的なストッパが
あり、ある程度の力で操作しないと、加速旋回モード領
域ｃへ移ることはできない。
ード領域ｃの組合せにより、旋回速度を自由に設定でき
るので、作業者の技量や移動量に合わせた操作が可能と
なる利点がある。尚、定常旋回モード領域ｂと加速旋回
モード領域ｃとの領域境界部では、メカ的なストッパが
あり、ある程度の力で操作しないと、加速旋回モード領
域ｃへ移ることはできない。
【００１４】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たよう、本発明は、マスターアームの可動範囲を三つの
領域に分け、各領域毎に適切な制御を行うので、他の機
構の併用が不要となり、格別な熟練を要さずに比較的容
易に操作することが可能となる。また、定常旋回モード
領域と加速旋回モード領域とを組み合わせることによ
り、旋回速度を自由に設定できるため、作業者の技量や
移動量に合わせた操作が可能となる。更に、定常旋回モ
ード領域では、この領域に入る直前の速度で旋回するた
め、スレーブアームの動きがスムーズとなり、マスター
アーム動作リミット近辺の操作をリミットを意識せずに
行うことができる。
たよう、本発明は、マスターアームの可動範囲を三つの
領域に分け、各領域毎に適切な制御を行うので、他の機
構の併用が不要となり、格別な熟練を要さずに比較的容
易に操作することが可能となる。また、定常旋回モード
領域と加速旋回モード領域とを組み合わせることによ
り、旋回速度を自由に設定できるため、作業者の技量や
移動量に合わせた操作が可能となる。更に、定常旋回モ
ード領域では、この領域に入る直前の速度で旋回するた
め、スレーブアームの動きがスムーズとなり、マスター
アーム動作リミット近辺の操作をリミットを意識せずに
行うことができる。
【図１】本発明の一実施例に係るマスター・スレーブ方
式のマニプレータの１軸旋回制御方法の説明図である。
式のマニプレータの１軸旋回制御方法の説明図である。
【図２】マスターアームと旋回速度との関係を示すグラ
フである。
フである。
【図３】従来のマスター・スレーブ方式のマニプレータ
の１軸旋回制御方法の説明図である。
の１軸旋回制御方法の説明図である。
【図４】マスターアームと旋回速度との関係を示すグラ
フである。
フである。
【符号の説明】
ａ マスター操作領域
ｂ 定常旋回モード領域
ｃ 加速旋回モード領域
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B25J 3/00
G05D 3/00
G06F 3/033
B62D 1/00
Claims (2)
- 【請求項１】 マスター・スレーブ方式のマニプレータ
操作における１軸旋回の制御方法において、マスターア
ームの可動範囲を複数の動作領域に分けると共に該領域
としてマスター操作領域、定常旋回モード領域及び加速
旋回モード領域の三つの領域を設け、前記マスターアー
ムが前記マスター操作領域に位置するときには、マスタ
ーアームの操作量に応じてスレーブアームを操作する制
御を行い、前記定常旋回モード領域に位置するときに
は、スレーブアームの旋回速度を一定とした制御を行
い、また、前記加速旋回モード領域に位置するときに
は、スレーブアームの旋回速度を可変とする制御を行う
ことを特徴とするマスター・スレーブ方式のマニプレー
タの１軸旋回制御方法。 - 【請求項２】 前記定常旋回モード領域は、当該定常旋
回モード領域へ移る直前の速度をその旋回速度とするこ
とを特徴とする請求項１記載のマスター・スレーブ方式
のマニプレータの１軸旋回制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23489395A JP3449059B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | マスター・スレーブ方式のマニプレータの１軸旋回制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23489395A JP3449059B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | マスター・スレーブ方式のマニプレータの１軸旋回制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0976177A JPH0976177A (ja) | 1997-03-25 |
| JP3449059B2 true JP3449059B2 (ja) | 2003-09-22 |
Family
ID=16977968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23489395A Expired - Fee Related JP3449059B2 (ja) | 1995-09-13 | 1995-09-13 | マスター・スレーブ方式のマニプレータの１軸旋回制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3449059B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2684652A1 (de) * | 2012-07-09 | 2014-01-15 | Eppendorf Ag | Bedienvorrichtung zur Steuerung einer Bewegungseinrichtung und Verfahren |
-
1995
- 1995-09-13 JP JP23489395A patent/JP3449059B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0976177A (ja) | 1997-03-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030610 |
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