JP3382740B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
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- JP3382740B2 JP3382740B2 JP01423195A JP1423195A JP3382740B2 JP 3382740 B2 JP3382740 B2 JP 3382740B2 JP 01423195 A JP01423195 A JP 01423195A JP 1423195 A JP1423195 A JP 1423195A JP 3382740 B2 JP3382740 B2 JP 3382740B2
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- motor control
- time
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの各動作を制御
するモータ制御装置に関し、更に詳しくは、例えばＤＣ
モータの転流動作、ロータ位置検出開始動作、オーバー
フロー等の各モータ動作を制御するための各モータ制御
タイミングを検出し、該タイミングに基づいてモータを
制御するモータ制御装置に関する。
するモータ制御装置に関し、更に詳しくは、例えばＤＣ
モータの転流動作、ロータ位置検出開始動作、オーバー
フロー等の各モータ動作を制御するための各モータ制御
タイミングを検出し、該タイミングに基づいてモータを
制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、モータ制御を行うためのＰＷＭ波
形生成回路を内蔵したマイクロコントロールユニット
（以下、ＭＣＵと略称する）や、またＤＣモータ制御に
必要なタイマ回路やロータ位置検出機能も内蔵したＭＣ
Ｕが多く製品化されている。
形生成回路を内蔵したマイクロコントロールユニット
（以下、ＭＣＵと略称する）や、またＤＣモータ制御に
必要なタイマ回路やロータ位置検出機能も内蔵したＭＣ
Ｕが多く製品化されている。
【０００３】センサレスＤＣモータの制御においては、
モータの巻線に誘起される電圧を検出することによりロ
ータの位置を検出し、この位置検出されたロータが所定
の角度を回転する時間をタイマ回路で計測することによ
り、モータの回転数を検出している。そして、この検出
したモータの回転数およびロータ位置検出情報に基づい
てモータ巻線への通電の切り替え時間、すなわち転流時
間、ロータ位置の検出を開始するロータ位置検出開始時
間、ロータ位置の検出を終了する時間、すなわち位置検
出を失敗した時のオーバーフロー検出時間等をＭＣＵで
演算している。
モータの巻線に誘起される電圧を検出することによりロ
ータの位置を検出し、この位置検出されたロータが所定
の角度を回転する時間をタイマ回路で計測することによ
り、モータの回転数を検出している。そして、この検出
したモータの回転数およびロータ位置検出情報に基づい
てモータ巻線への通電の切り替え時間、すなわち転流時
間、ロータ位置の検出を開始するロータ位置検出開始時
間、ロータ位置の検出を終了する時間、すなわち位置検
出を失敗した時のオーバーフロー検出時間等をＭＣＵで
演算している。
【０００４】このようにＭＣＵで演算された各制御時間
は、それぞれの対応するタイマレジスタに設定され、こ
の設定された各制御時間を、ロータ位置検出信号でリセ
ットされ計数開始するタイマカウンタの計数値とそれぞ
れ一致比較コンパレータで比較することにより、各時間
毎にそれぞれのタイミング、すなわち前記転流時間、ロ
ータ位置検出開始時間、オーバーフロー検出時間等を検
出している。
は、それぞれの対応するタイマレジスタに設定され、こ
の設定された各制御時間を、ロータ位置検出信号でリセ
ットされ計数開始するタイマカウンタの計数値とそれぞ
れ一致比較コンパレータで比較することにより、各時間
毎にそれぞれのタイミング、すなわち前記転流時間、ロ
ータ位置検出開始時間、オーバーフロー検出時間等を検
出している。
【０００５】そして、このように検出された転流時間、
ロータ位置検出開始時間、オーバーフロー検出時間等の
各タイミングでＭＣＵに割り込みをかけることにより、
ＭＣＵの制御により転流動作、ロータ位置検出開始動
作、オーバーフロー検出動作を行うようになっている。
ロータ位置検出開始時間、オーバーフロー検出時間等の
各タイミングでＭＣＵに割り込みをかけることにより、
ＭＣＵの制御により転流動作、ロータ位置検出開始動
作、オーバーフロー検出動作を行うようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のモータ
制御装置では、前記一致比較コンパレータにおいて前記
各制御時間と比較される前記計数値を発生する前記タイ
マカウンタはロータ位置検出信号でリセットされ計数動
作を開始するものであるとともに、前記ＭＣＵは前記各
制御時間をロータ位置検出情報から演算開始して算出し
ているものであるため、ＭＣＵの演算時間がかかる場合
には、ＭＣＵが制御時間を算出し、該制御時間をタイマ
レジスタに設定しようとする時点においては、タイマカ
ウンタの計数値が制御時間よりも大きくなっていること
があり、この時点で該制御時間をタイマカウンタに設定
し、一致比較コンパレータにおいて計数値と比較して
も、該制御時間に等しい計数値を検出することができ
ず、従って該制御時間に対する適切な制御動作を行うこ
とができないという問題がある。
制御装置では、前記一致比較コンパレータにおいて前記
各制御時間と比較される前記計数値を発生する前記タイ
マカウンタはロータ位置検出信号でリセットされ計数動
作を開始するものであるとともに、前記ＭＣＵは前記各
制御時間をロータ位置検出情報から演算開始して算出し
ているものであるため、ＭＣＵの演算時間がかかる場合
には、ＭＣＵが制御時間を算出し、該制御時間をタイマ
レジスタに設定しようとする時点においては、タイマカ
ウンタの計数値が制御時間よりも大きくなっていること
があり、この時点で該制御時間をタイマカウンタに設定
し、一致比較コンパレータにおいて計数値と比較して
も、該制御時間に等しい計数値を検出することができ
ず、従って該制御時間に対する適切な制御動作を行うこ
とができないという問題がある。
【０００７】また、このような不具合を防止するため
に、従来、前記制御時間を設定する前に前記タイマカウ
ンタの計数値を確認する処理を行うという方法もある
が、このような場合にはそれぞれの制御動作を行うべき
時刻よりも時間遅れが生じる可能性があるという問題が
ある。
に、従来、前記制御時間を設定する前に前記タイマカウ
ンタの計数値を確認する処理を行うという方法もある
が、このような場合にはそれぞれの制御動作を行うべき
時刻よりも時間遅れが生じる可能性があるという問題が
ある。
【０００８】更に、従来のモータ制御装置では、転流時
間、ロータ位置検出開始時間、オーバーフロー検出時間
の各時間においてＭＣＵに割り込みをかけ、この割り込
みルーチンにおいて各制御動作を処理しているため、そ
れぞれの制御動作を行うべき時刻よりも時間遅れが生
じ、高精度なモータ制御を行うことができないととも
に、ＭＣＵに対する負荷が増大するという問題がある。
間、ロータ位置検出開始時間、オーバーフロー検出時間
の各時間においてＭＣＵに割り込みをかけ、この割り込
みルーチンにおいて各制御動作を処理しているため、そ
れぞれの制御動作を行うべき時刻よりも時間遅れが生
じ、高精度なモータ制御を行うことができないととも
に、ＭＣＵに対する負荷が増大するという問題がある。
【０００９】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、処理時間の遅延を除去して各
制御時間に対する制御動作を適確に行うとともにＭＣＵ
の負荷を低減し、モータを高精度に制御し得るモータ制
御装置を提供することにある。
その目的とするところは、処理時間の遅延を除去して各
制御時間に対する制御動作を適確に行うとともにＭＣＵ
の負荷を低減し、モータを高精度に制御し得るモータ制
御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明のモータ制御装置は、モータの動作を制御す
るためのモータ制御タイミングを検出し、該タイミング
に基づいてモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータのロータ位置の検出に基づきリセットされる
とともに計数動作を開始する計数手段と、該計数手段が
リセットされた時の計数値に基づいて前記モータ制御タ
イミングに必要な時間を演算する演算手段と、前記モー
タ制御タイミングに対応して設けられ、前記演算手段で
演算された前記時間を設定するレジスタと、該レジスタ
に設定された前記時間を前記計数手段の計数値と大小比
較し、前記計数値が前記時間より大きいとき、出力信号
を発生する大小比較手段と、該大小比較手段の出力信号
を前記モータ制御タイミングとしてモータの対応する動
作を制御する制御手段とを有することを要旨とする。
め、本発明のモータ制御装置は、モータの動作を制御す
るためのモータ制御タイミングを検出し、該タイミング
に基づいてモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータのロータ位置の検出に基づきリセットされる
とともに計数動作を開始する計数手段と、該計数手段が
リセットされた時の計数値に基づいて前記モータ制御タ
イミングに必要な時間を演算する演算手段と、前記モー
タ制御タイミングに対応して設けられ、前記演算手段で
演算された前記時間を設定するレジスタと、該レジスタ
に設定された前記時間を前記計数手段の計数値と大小比
較し、前記計数値が前記時間より大きいとき、出力信号
を発生する大小比較手段と、該大小比較手段の出力信号
を前記モータ制御タイミングとしてモータの対応する動
作を制御する制御手段とを有することを要旨とする。
【００１１】また、本発明のモータ制御装置は、モータ
の各動作を制御するための各モータ制御タイミングを検
出し、該タイミングに基づいてモータを制御するモータ
制御装置であって、前記モータのロータ位置の検出に基
づきリセットされるとともに計数動作を開始する計数手
段と、該計数手段がリセットされた時の計数値に基づい
て前記各モータ制御タイミングに必要な各時間を演算す
る演算手段と、前記各モータ制御タイミングに対応して
設けられ、前記演算手段で演算された前記各時間をそれ
ぞれ設定するレジスタと、該レジスタに設定された前記
時間を前記計数手段の計数値と大小比較し、前記計数値
が前記時間より大きいとき、出力信号を発生する大小比
較手段と、該大小比較手段の出力信号を前記モータ制御
タイミングとしてモータの各対応する動作を制御する制
御手段とを有することを要旨とする。
の各動作を制御するための各モータ制御タイミングを検
出し、該タイミングに基づいてモータを制御するモータ
制御装置であって、前記モータのロータ位置の検出に基
づきリセットされるとともに計数動作を開始する計数手
段と、該計数手段がリセットされた時の計数値に基づい
て前記各モータ制御タイミングに必要な各時間を演算す
る演算手段と、前記各モータ制御タイミングに対応して
設けられ、前記演算手段で演算された前記各時間をそれ
ぞれ設定するレジスタと、該レジスタに設定された前記
時間を前記計数手段の計数値と大小比較し、前記計数値
が前記時間より大きいとき、出力信号を発生する大小比
較手段と、該大小比較手段の出力信号を前記モータ制御
タイミングとしてモータの各対応する動作を制御する制
御手段とを有することを要旨とする。
【００１２】更に、本発明のモータ制御装置は、モータ
の各動作を制御するための各モータ制御タイミングを検
出し、該タイミングに基づいてモータを制御するモータ
制御装置であって、前記モータのロータ位置を検出する
ロータ位置検出手段と、該ロータ位置検出手段のロータ
位置検出信号を直接供給されてリセットされるとともに
該ロータ位置検出信号に基づいて計数動作を開始する計
数手段と、該計数手段がリセットされた時の計数値に基
づいて前記各モータ制御タイミングに必要な各時間を演
算する演算手段と、前記各モータ制御タイミングに対応
して設けられ、前記演算手段で演算された前記各時間を
それぞれ設定されるレジスタと、該レジスタに設定され
た前記時間を前記計数手段の計数値と大小比較し、前記
計数値が前記時間より大きいとき、出力信号を発生する
大小比較手段と、該大小比較手段の出力信号を前記モー
タ制御タイミングとしてモータの各対応する動作を制御
する制御手段とを有することを要旨とする。
の各動作を制御するための各モータ制御タイミングを検
出し、該タイミングに基づいてモータを制御するモータ
制御装置であって、前記モータのロータ位置を検出する
ロータ位置検出手段と、該ロータ位置検出手段のロータ
位置検出信号を直接供給されてリセットされるとともに
該ロータ位置検出信号に基づいて計数動作を開始する計
数手段と、該計数手段がリセットされた時の計数値に基
づいて前記各モータ制御タイミングに必要な各時間を演
算する演算手段と、前記各モータ制御タイミングに対応
して設けられ、前記演算手段で演算された前記各時間を
それぞれ設定されるレジスタと、該レジスタに設定され
た前記時間を前記計数手段の計数値と大小比較し、前記
計数値が前記時間より大きいとき、出力信号を発生する
大小比較手段と、該大小比較手段の出力信号を前記モー
タ制御タイミングとしてモータの各対応する動作を制御
する制御手段とを有することを要旨とする。
【００１３】本発明のモータ制御装置は、モータの各動
作を制御するための各モータ制御タイミングを検出し、
該タイミングに基づいてモータを制御するモータ制御装
置であって、前記モータのロータ位置を検出するロータ
位置検出手段と、該ロータ位置検出手段のロータ位置検
出信号によってリセットされるとともに該ロータ位置検
出信号に基づいて計数動作を開始する計数手段と、前記
ロータ位置検出手段のロータ位置検出信号を直接供給さ
れ、前記計数手段がリセットされる時の計数値を捕捉す
る捕捉レジスタと、該捕捉レジスタに捕捉された前記計
数値に基づいて前記各モータ制御タイミングに必要な各
時間を演算する演算手段と、前記各モータ制御タイミン
グに対応して設けられ、前記演算手段で演算された前記
各時間をそれぞれ設定されるレジスタと、該レジスタに
設定された前記時間を前記計数手段の計数値と大小比較
し、前記計数値が前記時間より大きいとき、出力信号を
発生する大小比較手段と、該大小比較手段の出力信号を
前記モータ制御タイミングとしてモータの各対応する動
作を制御する制御手段とを有することを要旨とする。
作を制御するための各モータ制御タイミングを検出し、
該タイミングに基づいてモータを制御するモータ制御装
置であって、前記モータのロータ位置を検出するロータ
位置検出手段と、該ロータ位置検出手段のロータ位置検
出信号によってリセットされるとともに該ロータ位置検
出信号に基づいて計数動作を開始する計数手段と、前記
ロータ位置検出手段のロータ位置検出信号を直接供給さ
れ、前記計数手段がリセットされる時の計数値を捕捉す
る捕捉レジスタと、該捕捉レジスタに捕捉された前記計
数値に基づいて前記各モータ制御タイミングに必要な各
時間を演算する演算手段と、前記各モータ制御タイミン
グに対応して設けられ、前記演算手段で演算された前記
各時間をそれぞれ設定されるレジスタと、該レジスタに
設定された前記時間を前記計数手段の計数値と大小比較
し、前記計数値が前記時間より大きいとき、出力信号を
発生する大小比較手段と、該大小比較手段の出力信号を
前記モータ制御タイミングとしてモータの各対応する動
作を制御する制御手段とを有することを要旨とする。
【００１４】
【作用】本発明のモータ制御装置では、レジスタに設定
されたモータ制御タイミングに必要な時間を計数手段の
計数値と大小比較手段で大小比較し、該計数値が前記時
間より大きいとき、この大小比較した前記時間に対する
出力信号を発生し、この出力信号を前記モータ制御タイ
ミングとしてモータの対応する動作を制御する。
されたモータ制御タイミングに必要な時間を計数手段の
計数値と大小比較手段で大小比較し、該計数値が前記時
間より大きいとき、この大小比較した前記時間に対する
出力信号を発生し、この出力信号を前記モータ制御タイ
ミングとしてモータの対応する動作を制御する。
【００１５】また、本発明のモータ制御装置では、レジ
スタに設定された各モータ制御タイミングに必要な各時
間を計数手段の計数値と大小比較手段で大小比較し、該
計数値が前記時間より大きいとき、この大小比較した前
記時間に対する出力信号を発生し、この出力信号を前記
モータ制御タイミングとしてモータの各対応する動作を
制御する。
スタに設定された各モータ制御タイミングに必要な各時
間を計数手段の計数値と大小比較手段で大小比較し、該
計数値が前記時間より大きいとき、この大小比較した前
記時間に対する出力信号を発生し、この出力信号を前記
モータ制御タイミングとしてモータの各対応する動作を
制御する。
【００１６】更に、本発明のモータ制御装置では、ロー
タ位置検出信号を計数手段に直接供給して、リセットす
るとともに計数動作を開始させ、該計数手段の計数値に
基づいて各時間を演算してレジスタに設定し、この時間
を計数手段の計数値と大小比較し、計数値が該時間より
大きいとき、出力信号を発生し、この出力信号をモータ
制御タイミングとしてモータの各対応する動作を制御す
る。
タ位置検出信号を計数手段に直接供給して、リセットす
るとともに計数動作を開始させ、該計数手段の計数値に
基づいて各時間を演算してレジスタに設定し、この時間
を計数手段の計数値と大小比較し、計数値が該時間より
大きいとき、出力信号を発生し、この出力信号をモータ
制御タイミングとしてモータの各対応する動作を制御す
る。
【００１７】本発明のモータ制御装置では、ロータ位置
検出信号で計数手段をリセットして計数動作を開始し、
ロータ位置検出信号を捕捉レジスタに直接供給して、計
数手段がリセットされる時の計数値を該捕捉レジスタに
捕捉し、この計数値に基づいて各時間を演算してレジス
タに設定し、この時間を計数手段の計数値と大小比較
し、計数値が該時間より大きいとき、出力信号を発生
し、この出力信号をモータ制御タイミングとしてモータ
の各対応する動作を制御する。
検出信号で計数手段をリセットして計数動作を開始し、
ロータ位置検出信号を捕捉レジスタに直接供給して、計
数手段がリセットされる時の計数値を該捕捉レジスタに
捕捉し、この計数値に基づいて各時間を演算してレジス
タに設定し、この時間を計数手段の計数値と大小比較
し、計数値が該時間より大きいとき、出力信号を発生
し、この出力信号をモータ制御タイミングとしてモータ
の各対応する動作を制御する。
【００１８】
【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１９】図１は、本発明の一実施例に係わるモータ
制御装置の回路構成を示す図である。同図に示すモータ
制御装置は、ＤＣモータ５３を駆動するパワートランジ
スタ群５２を有し、該パワートランジスタ群５２はパワ
ートランジスタ駆動回路５４を介してマイクロコンピュ
ータユニット（以下、ＭＣＵと略称する）４１に接続さ
れ、該ＭＣＵ４１の制御のもとにパワートランジスタ駆
動回路５４を介してオン−オフ制御され、これによりＤ
Ｃ２８０Ｖの駆動電源５１の電圧をＤＣモータ５３に供
給し、ＤＣモータを回転駆動するようになっている。な
お、本実施例では、ＭＣＵ４１をマイクロコンピュータ
ユニットとして説明し、マイクロコンピュータユニット
を使用した場合について説明しているが、本発明はマイ
クロコンピュータユニットに限定されるものでなく、通
常のコンピュータまたはこれに同等のものであればよい
ものである。
制御装置の回路構成を示す図である。同図に示すモータ
制御装置は、ＤＣモータ５３を駆動するパワートランジ
スタ群５２を有し、該パワートランジスタ群５２はパワ
ートランジスタ駆動回路５４を介してマイクロコンピュ
ータユニット（以下、ＭＣＵと略称する）４１に接続さ
れ、該ＭＣＵ４１の制御のもとにパワートランジスタ駆
動回路５４を介してオン−オフ制御され、これによりＤ
Ｃ２８０Ｖの駆動電源５１の電圧をＤＣモータ５３に供
給し、ＤＣモータを回転駆動するようになっている。な
お、本実施例では、ＭＣＵ４１をマイクロコンピュータ
ユニットとして説明し、マイクロコンピュータユニット
を使用した場合について説明しているが、本発明はマイ
クロコンピュータユニットに限定されるものでなく、通
常のコンピュータまたはこれに同等のものであればよい
ものである。
【００２０】また、ＤＣモータ５３は誘起電圧検出回路
５５に接続されている。この誘起電圧検出回路５５はＤ
Ｃモータ５３の巻線に発生する誘起電圧を検出し、これ
によりＤＣモータ５３のロータ位置を検出し、このロー
タ位置検出信号をＭＣＵ４１に供給するようになってい
る。
５５に接続されている。この誘起電圧検出回路５５はＤ
Ｃモータ５３の巻線に発生する誘起電圧を検出し、これ
によりＤＣモータ５３のロータ位置を検出し、このロー
タ位置検出信号をＭＣＵ４１に供給するようになってい
る。
【００２１】前記ＭＣＵ４１は、その詳細を図２に示す
ように構成され、全体の動作を制御する中央処理ユニッ
ト（以下、ＣＰＵと略称する）１を有する。また、図２
に示すＭＣＵ４１は前記ＤＣモータ５３を制御するＰＷ
Ｍ波形を発生するモータ制御用ＰＷＭ生成回路４２、Ｄ
Ｃモータ５３を制御するための各種時間を計測するため
のモータ制御用タイマ回路４３、およびＤＣモータ５３
を制御するための各位置を検出するモータ制御用位置検
出回路４４を有する。
ように構成され、全体の動作を制御する中央処理ユニッ
ト（以下、ＣＰＵと略称する）１を有する。また、図２
に示すＭＣＵ４１は前記ＤＣモータ５３を制御するＰＷ
Ｍ波形を発生するモータ制御用ＰＷＭ生成回路４２、Ｄ
Ｃモータ５３を制御するための各種時間を計測するため
のモータ制御用タイマ回路４３、およびＤＣモータ５３
を制御するための各位置を検出するモータ制御用位置検
出回路４４を有する。
【００２２】更に、ＭＣＵ４１は、ＤＣモータ５３の各
種動作を制御するためのプログラムや固定データ等を記
憶しているＲＯＭ４５、各種情報を一時的に蓄積するＲ
ＡＭ４６、周辺回路４７，４８を有する。そして、ＣＰ
Ｕ１は、ＣＰＵ内部バス２１を介して前記モータ制御用
ＰＷＭ生成回路４２、モータ制御用タイマ回路４３、モ
ータ制御用位置検出回路４４、ＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６
および周辺回路４７，４８に接続されている。
種動作を制御するためのプログラムや固定データ等を記
憶しているＲＯＭ４５、各種情報を一時的に蓄積するＲ
ＡＭ４６、周辺回路４７，４８を有する。そして、ＣＰ
Ｕ１は、ＣＰＵ内部バス２１を介して前記モータ制御用
ＰＷＭ生成回路４２、モータ制御用タイマ回路４３、モ
ータ制御用位置検出回路４４、ＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６
および周辺回路４７，４８に接続されている。
【００２３】前記モータ制御用タイマ回路４３は、その
詳細を図３に示すように構成され、ＤＣモータ５３の各
動作の制御時間、すなわち転流時間、ロータ位置検出開
始時間、オーバーフロー検出時間をそれぞれ検出するた
めの第１のタイマ７、第２のタイマ８、および第３のタ
イマ９を有する。また、モータ制御用タイマ回路４３
は、前記誘起電圧検出回路５５で検出され、ＭＣＵ４１
に供給されたロータ位置検出信号に基づいてＣＰＵ１か
ら出力されるリセット信号によってリセットされるとと
もに該リセットに続いて計数動作を開始するタイマカウ
ンタ３、および該タイマカウンタ３がリセットされる時
の該タイマカウンタ３の計数値、具体的には該タイマカ
ウンタ３がリセットされる直前の該タイマカウンタ３の
計数値を設定されるキャプチャレジスタ２を有する。
詳細を図３に示すように構成され、ＤＣモータ５３の各
動作の制御時間、すなわち転流時間、ロータ位置検出開
始時間、オーバーフロー検出時間をそれぞれ検出するた
めの第１のタイマ７、第２のタイマ８、および第３のタ
イマ９を有する。また、モータ制御用タイマ回路４３
は、前記誘起電圧検出回路５５で検出され、ＭＣＵ４１
に供給されたロータ位置検出信号に基づいてＣＰＵ１か
ら出力されるリセット信号によってリセットされるとと
もに該リセットに続いて計数動作を開始するタイマカウ
ンタ３、および該タイマカウンタ３がリセットされる時
の該タイマカウンタ３の計数値、具体的には該タイマカ
ウンタ３がリセットされる直前の該タイマカウンタ３の
計数値を設定されるキャプチャレジスタ２を有する。
【００２４】前記各タイマ７，８，９は、後述するよう
にＣＰＵ１で演算された前記転流時間、ロータ位置検出
開始時間、オーバーフロー検出時間が設定されるタイマ
レジスタ５、および該タイマレジスタ５に設定された前
記時間を前記タイマカウンタ３の計数値と大小比較し、
計数値がタイマレジスタ５に設定された前記時間よりも
大きいとき、出力信号を発生し、この出力信号を前記各
時間に対応する転流動作、ロータ位置検出開始動作、オ
ーバーフロー検出動作を制御するための割り込み信号と
して前記ＣＰＵ１に供給する大小比較コンパレータ６か
ら構成されている。
にＣＰＵ１で演算された前記転流時間、ロータ位置検出
開始時間、オーバーフロー検出時間が設定されるタイマ
レジスタ５、および該タイマレジスタ５に設定された前
記時間を前記タイマカウンタ３の計数値と大小比較し、
計数値がタイマレジスタ５に設定された前記時間よりも
大きいとき、出力信号を発生し、この出力信号を前記各
時間に対応する転流動作、ロータ位置検出開始動作、オ
ーバーフロー検出動作を制御するための割り込み信号と
して前記ＣＰＵ１に供給する大小比較コンパレータ６か
ら構成されている。
【００２５】各タイマ７，８，９の各大小比較コンパレ
ータ６から出力される各割り込み信号について説明する
と、転流時間を検出する第１のタイマ７は、転流動作を
駆動制御させるための転流動作割り込み信号をＣＰＵ１
に供給する。ロータ位置検出開始時間を検出する第２の
タイマ８は、ロータ位置検出開始動作を駆動制御するた
めのロータ位置検出開始動作割り込み信号をＣＰＵ１に
供給する。また、オーバーフロー検出時間を検出する第
３のタイマ９は、オーバーフロー検出動作を駆動制御す
るためのオーバーフロー検出動作割り込み信号をＣＰＵ
１に供給する。
ータ６から出力される各割り込み信号について説明する
と、転流時間を検出する第１のタイマ７は、転流動作を
駆動制御させるための転流動作割り込み信号をＣＰＵ１
に供給する。ロータ位置検出開始時間を検出する第２の
タイマ８は、ロータ位置検出開始動作を駆動制御するた
めのロータ位置検出開始動作割り込み信号をＣＰＵ１に
供給する。また、オーバーフロー検出時間を検出する第
３のタイマ９は、オーバーフロー検出動作を駆動制御す
るためのオーバーフロー検出動作割り込み信号をＣＰＵ
１に供給する。
【００２６】ＣＰＵ１は、前記各タイマ７，８，９から
それぞれ転流動作割り込み信号、ロータ位置検出開始動
作割り込み信号、オーバーフロー検出動作割り込み信号
を供給されると、各割り込み信号に応じた制御動作、す
なわち転流動作、ロータ位置検出開始動作、オーバーフ
ロー検出動作をそれぞれ実施する。
それぞれ転流動作割り込み信号、ロータ位置検出開始動
作割り込み信号、オーバーフロー検出動作割り込み信号
を供給されると、各割り込み信号に応じた制御動作、す
なわち転流動作、ロータ位置検出開始動作、オーバーフ
ロー検出動作をそれぞれ実施する。
【００２７】次に、以上のように構成される実施例の作
用を説明する。
用を説明する。
【００２８】まず、図１に示す誘起電圧検出回路５５が
ＤＣモータ５３の巻線から誘起電圧を検出し、これによ
りロータ位置検出信号をＭＣＵ４１に供給すると、ＭＣ
Ｕ４１のＣＰＵ１はこのロータ位置検出信号に従って図
３に示すタイマカウンタ３にリセット信号を供給し、こ
れにより該タイマカウンタ３の計数値をキャプチャレジ
スタ２に捕捉するとともに、該タイマカウンタ３をリセ
ットする。この動作は前記誘起電圧検出回路５５がロー
タ位置検出信号を検出する度に周期的に行われるので、
タイマカウンタ３はロータ位置検出信号の間の時間を計
測することになり、またキャプチャレジスタ２は各ロー
タ位置の間の時間を捕捉することになる。
ＤＣモータ５３の巻線から誘起電圧を検出し、これによ
りロータ位置検出信号をＭＣＵ４１に供給すると、ＭＣ
Ｕ４１のＣＰＵ１はこのロータ位置検出信号に従って図
３に示すタイマカウンタ３にリセット信号を供給し、こ
れにより該タイマカウンタ３の計数値をキャプチャレジ
スタ２に捕捉するとともに、該タイマカウンタ３をリセ
ットする。この動作は前記誘起電圧検出回路５５がロー
タ位置検出信号を検出する度に周期的に行われるので、
タイマカウンタ３はロータ位置検出信号の間の時間を計
測することになり、またキャプチャレジスタ２は各ロー
タ位置の間の時間を捕捉することになる。
【００２９】そして、キャプチャレジスタ２に捕捉され
たロータ位置間の時間は、ロータ位置検出間隔信号とし
てＣＰＵ１に供給される。ＣＰＵ１は、ロータ位置検出
間隔信号に基づいてＤＣモータ５３の回転数を検出する
とともに、この回転数情報および前記ロータ位置検出信
号に基づいて該ロータ位置検出時刻から前記転流動作、
ロータ位置検出開始動作、オーバーフロー検出動作のそ
れぞれを開始するまでの各時間、すなわち転流時間、ロ
ータ位置検出開始時間、オーバーフロー検出時間を演算
する。
たロータ位置間の時間は、ロータ位置検出間隔信号とし
てＣＰＵ１に供給される。ＣＰＵ１は、ロータ位置検出
間隔信号に基づいてＤＣモータ５３の回転数を検出する
とともに、この回転数情報および前記ロータ位置検出信
号に基づいて該ロータ位置検出時刻から前記転流動作、
ロータ位置検出開始動作、オーバーフロー検出動作のそ
れぞれを開始するまでの各時間、すなわち転流時間、ロ
ータ位置検出開始時間、オーバーフロー検出時間を演算
する。
【００３０】ＣＰＵ１は、この各時間をそれぞれ演算す
ると、各演算結果をタイマ７，８，９の各タイマレジス
タ５に設定する。すなわち、第１のタイマ７のタイマレ
ジスタ５には転流時間が設定され、第２のタイマ８のタ
イマレジスタ５にはロータ位置検出開始時間が設定さ
れ、また第３のタイマ９のタイマレジスタ５にはオーバ
ーフロー検出時間が設定される。
ると、各演算結果をタイマ７，８，９の各タイマレジス
タ５に設定する。すなわち、第１のタイマ７のタイマレ
ジスタ５には転流時間が設定され、第２のタイマ８のタ
イマレジスタ５にはロータ位置検出開始時間が設定さ
れ、また第３のタイマ９のタイマレジスタ５にはオーバ
ーフロー検出時間が設定される。
【００３１】各タイマ７，８，９の各タイマレジスタ５
に前記各時間が設定されると、各タイマ７，８，９はそ
れぞれのタイマレジスタ５に設定された時間をそれぞれ
の大小比較コンパレータ６において前記タイマカウンタ
３の計数値と大小比較する。そして、タイマカウンタ３
の計数値がタイマレジスタ５に設定された時間よりも大
きいとき、すなわち計数値が設定時間よりも大きくなっ
たとき、各大小比較コンパレータ６は割り込み信号をＣ
ＰＵ１に出力する。ＣＰＵ１は、この各割り込み信号に
応じて所定の各制御動作、すなわち転流動作、ロータ位
置検出開始動作、オーバーフロー検出動作を行う。
に前記各時間が設定されると、各タイマ７，８，９はそ
れぞれのタイマレジスタ５に設定された時間をそれぞれ
の大小比較コンパレータ６において前記タイマカウンタ
３の計数値と大小比較する。そして、タイマカウンタ３
の計数値がタイマレジスタ５に設定された時間よりも大
きいとき、すなわち計数値が設定時間よりも大きくなっ
たとき、各大小比較コンパレータ６は割り込み信号をＣ
ＰＵ１に出力する。ＣＰＵ１は、この各割り込み信号に
応じて所定の各制御動作、すなわち転流動作、ロータ位
置検出開始動作、オーバーフロー検出動作を行う。
【００３２】具体的には、第１のタイマ７においては、
タイマレジスタ５に設定された転流時間を大小比較コン
パレータ６においてタイマカウンタ３の計数値と比較
し、該計数値が転流時間より大きくなったとき、転流動
作割り込み信号をＣＰＵ１に出力し、ＣＰＵ１はこの転
流動作割り込み信号に応じて転流動作を駆動開始する。
また、第２のタイマ８においては、タイマレジスタ５に
設定されたロータ位置検出開始時間を大小比較コンパレ
ータ６においてタイマカウンタ３の計数値と比較し、該
計数値がロータ位置検出開始時間よりも大きくなったと
き、ロータ位置検出開始動作割り込み信号をＣＰＵ１に
出力し、ＣＰＵ１はこのロータ位置検出開始動作割り込
み信号に応じてロータ位置検出開始動作を駆動開始す
る。更に、第３のタイマ９においては、タイマレジスタ
５に設定されたオーバーフロー検出時間を大小比較コン
パレータ６においてタイマカウンタ３の計数値と比較
し、該計数値がオーバーフロー検出時間よりも大きくな
ったとき、オーバーフロー検出動作割り込み信号をＣＰ
Ｕ１に出力し、ＣＰＵ１はこのオーバーフロー検出動作
割り込み信号に応じてオーバフロー検出動作を駆動開始
する。
タイマレジスタ５に設定された転流時間を大小比較コン
パレータ６においてタイマカウンタ３の計数値と比較
し、該計数値が転流時間より大きくなったとき、転流動
作割り込み信号をＣＰＵ１に出力し、ＣＰＵ１はこの転
流動作割り込み信号に応じて転流動作を駆動開始する。
また、第２のタイマ８においては、タイマレジスタ５に
設定されたロータ位置検出開始時間を大小比較コンパレ
ータ６においてタイマカウンタ３の計数値と比較し、該
計数値がロータ位置検出開始時間よりも大きくなったと
き、ロータ位置検出開始動作割り込み信号をＣＰＵ１に
出力し、ＣＰＵ１はこのロータ位置検出開始動作割り込
み信号に応じてロータ位置検出開始動作を駆動開始す
る。更に、第３のタイマ９においては、タイマレジスタ
５に設定されたオーバーフロー検出時間を大小比較コン
パレータ６においてタイマカウンタ３の計数値と比較
し、該計数値がオーバーフロー検出時間よりも大きくな
ったとき、オーバーフロー検出動作割り込み信号をＣＰ
Ｕ１に出力し、ＣＰＵ１はこのオーバーフロー検出動作
割り込み信号に応じてオーバフロー検出動作を駆動開始
する。
【００３３】図４（ａ），（ｂ），（ｃ）は、前記タイ
マカウンタ３の計数動作（イ）、ＣＰＵ１の演算時間
（ロ）、およびタイマレジスタ５への設定時間（ハ）の
各時間関係を３つのケースについてそれぞれ示す図であ
る。
マカウンタ３の計数動作（イ）、ＣＰＵ１の演算時間
（ロ）、およびタイマレジスタ５への設定時間（ハ）の
各時間関係を３つのケースについてそれぞれ示す図であ
る。
【００３４】図４（ａ）に示すケースは、ＣＰＵ１の演
算時間がタイマレジスタ５に設定される設定時間よりも
短い場合である。この設定時間はＣＰＵ１によって演算
されるものであるが、このケースのようにＣＰＵ１の演
算時間の方が設定時間よりも短い場合には、タイマカウ
ンタ３の計数値が該設定時間よりも大きくなった時点、
すなわち計数値が設定時間を越えた時点において前記大
小比較コンパレータ６から割り込み信号が正常に出力さ
れる。なお、ＣＰＵ１の演算時間はＣＰＵ１が設定時間
を演算し終わった時間であり、この演算し終わった時点
においてこの演算した設定時間がタイマレジスタ５に設
定されることになるが、この時点においては、タイマカ
ウンタ３の計数動作はまだ実線で示す位置までしか進ん
でいないことになる。
算時間がタイマレジスタ５に設定される設定時間よりも
短い場合である。この設定時間はＣＰＵ１によって演算
されるものであるが、このケースのようにＣＰＵ１の演
算時間の方が設定時間よりも短い場合には、タイマカウ
ンタ３の計数値が該設定時間よりも大きくなった時点、
すなわち計数値が設定時間を越えた時点において前記大
小比較コンパレータ６から割り込み信号が正常に出力さ
れる。なお、ＣＰＵ１の演算時間はＣＰＵ１が設定時間
を演算し終わった時間であり、この演算し終わった時点
においてこの演算した設定時間がタイマレジスタ５に設
定されることになるが、この時点においては、タイマカ
ウンタ３の計数動作はまだ実線で示す位置までしか進ん
でいないことになる。
【００３５】図４（ｂ）に示すケースは、従来の場合を
示しているものであり、ＣＰＵ１の演算時間がタイマレ
ジスタ５への設定時間よりも長い場合である。この場合
には、ＣＰＵ１が演算し終わった時点において、この演
算した設定時間をタイマレジスタ５に設定したとして
も、タイマカウンタ３の計数動作は該設定時間よりも先
に進んでいるため、また従来のモータ制御装置では前述
したように一致比較コンパレータを使用して、タイマカ
ウンタ３の計数値とタイマレジスタ５の設定時間を比較
していたため、このような場合には、タイマカウンタ３
の計数値とタイマレジスタ５の設定時間は一致を検出す
ることができず、従って割り込み動作を行うことができ
なかったという問題があった。
示しているものであり、ＣＰＵ１の演算時間がタイマレ
ジスタ５への設定時間よりも長い場合である。この場合
には、ＣＰＵ１が演算し終わった時点において、この演
算した設定時間をタイマレジスタ５に設定したとして
も、タイマカウンタ３の計数動作は該設定時間よりも先
に進んでいるため、また従来のモータ制御装置では前述
したように一致比較コンパレータを使用して、タイマカ
ウンタ３の計数値とタイマレジスタ５の設定時間を比較
していたため、このような場合には、タイマカウンタ３
の計数値とタイマレジスタ５の設定時間は一致を検出す
ることができず、従って割り込み動作を行うことができ
なかったという問題があった。
【００３６】これに対して、本実施例では、同じケース
を図４（ｃ）に示しているが、大小比較コンパレータ６
を使用しているため、タイマカウンタ３の計数値がタイ
マレジスタ５の設定時間を既に過ぎていたとしても、タ
イマカウンタ３の計数値がタイマレジスタ５の設定時間
よりも大きいということにより、大小比較コンパレータ
６は割り込み信号を発生することができる。これにより
割り込み処理を行うことができ、モータの制御性を向上
し得るようになっている。
を図４（ｃ）に示しているが、大小比較コンパレータ６
を使用しているため、タイマカウンタ３の計数値がタイ
マレジスタ５の設定時間を既に過ぎていたとしても、タ
イマカウンタ３の計数値がタイマレジスタ５の設定時間
よりも大きいということにより、大小比較コンパレータ
６は割り込み信号を発生することができる。これにより
割り込み処理を行うことができ、モータの制御性を向上
し得るようになっている。
【００３７】図５は、本発明の他の実施例に係わるモー
タ制御装置の要部の回路構成、具体的にはモータ制御用
タイマ回路４３、モータ制御用位置検出回路４４、およ
びＣＰＵ１の回路構成を示す図である。
タ制御装置の要部の回路構成、具体的にはモータ制御用
タイマ回路４３、モータ制御用位置検出回路４４、およ
びＣＰＵ１の回路構成を示す図である。
【００３８】なお、図５に示すＣＰＵ１、モータ制御用
位置検出回路４４およびモータ制御用タイマ回路４３
は、全体的には前述した図２に示すようなＭＣＵ４１を
構成しているものであり、またこのＭＣＵ４１は図１に
示すようにモータ制御装置を構成しているものである
が、図５に示す本実施例では、モータ制御用位置検出回
路４４とモータ制御用タイマ回路４３とが部分的に直接
的に接続され、これによりＣＰＵ１を通す時間、すなわ
ちＣＰＵ１に割り込みをかけ、ＣＰＵ１からの制御を待
つまでの時間を短縮し、これによりモータ制御の高精度
化およびＣＰＵ１の負荷を低減しているものである。
位置検出回路４４およびモータ制御用タイマ回路４３
は、全体的には前述した図２に示すようなＭＣＵ４１を
構成しているものであり、またこのＭＣＵ４１は図１に
示すようにモータ制御装置を構成しているものである
が、図５に示す本実施例では、モータ制御用位置検出回
路４４とモータ制御用タイマ回路４３とが部分的に直接
的に接続され、これによりＣＰＵ１を通す時間、すなわ
ちＣＰＵ１に割り込みをかけ、ＣＰＵ１からの制御を待
つまでの時間を短縮し、これによりモータ制御の高精度
化およびＣＰＵ１の負荷を低減しているものである。
【００３９】図５に示すモータ制御用タイマ回路４３
は、図３に示した構成と基本的には同じものであり、同
じ構成要素には同じ符号が付されている。すなわち、キ
ャプチャレジスタ２、タイマカウンタ３、大小比較コン
パレータ６、タイマレジスタ５は図３に示したものと同
じであるが、図５においては、説明を簡単化するために
前記タイマ７，８，９のうちの１つのみを取り出して示
している。また、ＣＰＵ１とモータ制御用位置検出回路
４４およびモータ制御用タイマ回路４３の関係も図２に
示した関係と同じようにＣＰＵ内部バス２１を介して接
続されている。
は、図３に示した構成と基本的には同じものであり、同
じ構成要素には同じ符号が付されている。すなわち、キ
ャプチャレジスタ２、タイマカウンタ３、大小比較コン
パレータ６、タイマレジスタ５は図３に示したものと同
じであるが、図５においては、説明を簡単化するために
前記タイマ７，８，９のうちの１つのみを取り出して示
している。また、ＣＰＵ１とモータ制御用位置検出回路
４４およびモータ制御用タイマ回路４３の関係も図２に
示した関係と同じようにＣＰＵ内部バス２１を介して接
続されている。
【００４０】モータ制御用位置検出回路４４は、図１に
示すＤＣモータ５３の巻線にそれぞれ接続された３つの
位置検出入力端子２８を有し、該位置検出入力端子２８
から供給されるＤＣモータ５３の誘起電圧をコンパレー
タ２７に供給して、所定の基準電圧と比較するようにな
っている。そして、このコンパレータ２７の比較結果が
結果比較レジスタ２６に予め蓄積されている所定のパタ
ーンと一致すると、ＤＣモータ５３のロータが所定の位
置まで進んだものと見なして、コンパレータ２７は、ロ
ータ位置検出割り込み信号をＣＰＵ１に供給すると同時
に、該ロータ位置検出割り込み信号をモータ制御用タイ
マ回路４３に直接供給する。なお、モータ制御用位置検
出回路４４はロータ位置検出動作を開始するための位置
検出開始制御器２９を有している。
示すＤＣモータ５３の巻線にそれぞれ接続された３つの
位置検出入力端子２８を有し、該位置検出入力端子２８
から供給されるＤＣモータ５３の誘起電圧をコンパレー
タ２７に供給して、所定の基準電圧と比較するようにな
っている。そして、このコンパレータ２７の比較結果が
結果比較レジスタ２６に予め蓄積されている所定のパタ
ーンと一致すると、ＤＣモータ５３のロータが所定の位
置まで進んだものと見なして、コンパレータ２７は、ロ
ータ位置検出割り込み信号をＣＰＵ１に供給すると同時
に、該ロータ位置検出割り込み信号をモータ制御用タイ
マ回路４３に直接供給する。なお、モータ制御用位置検
出回路４４はロータ位置検出動作を開始するための位置
検出開始制御器２９を有している。
【００４１】上述したように、モータ制御用位置検出回
路４４のコンパレータ２７からロータ位置検出割り込み
信号がＣＰＵ１に供給されるとともに、また該ロータ位
置検出割り込み信号がモータ制御用タイマ回路４３にＣ
ＰＵ１を介することなく、すなわちＣＰＵ１の割り込み
を介することなく直接供給されると、モータ制御用タイ
マ回路４３では、このロータ位置検出割り込み信号をキ
ャプチャレジスタ２およびタイマカウンタ３に直接供給
し、これによりタイマカウンタ３の計数値をキャプチャ
レジスタ２に捕捉するとともに、タイマカウンタ３をリ
セットする。タイマカウンタ３はリセットされると、再
度計数動作を最初から開始し、またキャプチャレジスタ
２に捕捉されたタイマカウンタ３の計数値はＣＰＵ内部
バス２１を介してＣＰＵ１に供給される。
路４４のコンパレータ２７からロータ位置検出割り込み
信号がＣＰＵ１に供給されるとともに、また該ロータ位
置検出割り込み信号がモータ制御用タイマ回路４３にＣ
ＰＵ１を介することなく、すなわちＣＰＵ１の割り込み
を介することなく直接供給されると、モータ制御用タイ
マ回路４３では、このロータ位置検出割り込み信号をキ
ャプチャレジスタ２およびタイマカウンタ３に直接供給
し、これによりタイマカウンタ３の計数値をキャプチャ
レジスタ２に捕捉するとともに、タイマカウンタ３をリ
セットする。タイマカウンタ３はリセットされると、再
度計数動作を最初から開始し、またキャプチャレジスタ
２に捕捉されたタイマカウンタ３の計数値はＣＰＵ内部
バス２１を介してＣＰＵ１に供給される。
【００４２】このように、モータ制御用位置検出回路４
４からのロータ位置検出割り込み信号をモータ制御用タ
イマ回路４３のキャプチャレジスタ２およびタイマカウ
ンタ３に直接供給することにより、ＣＰＵ１に割り込み
をかけたことによる時間遅れを最小限に抑え、高精度な
モータ制御が可能となるとともに、またＣＰＵ１の処理
を軽減し、モータ制御のための負荷が軽減される。
４からのロータ位置検出割り込み信号をモータ制御用タ
イマ回路４３のキャプチャレジスタ２およびタイマカウ
ンタ３に直接供給することにより、ＣＰＵ１に割り込み
をかけたことによる時間遅れを最小限に抑え、高精度な
モータ制御が可能となるとともに、またＣＰＵ１の処理
を軽減し、モータ制御のための負荷が軽減される。
【００４３】ＣＰＵ１は、モータ制御用位置検出回路４
４からのロータ位置検出割り込み信号およびモータ制御
用タイマ回路４３のキャプチャレジスタ２からの計数値
を供給されると、該計数値に基づいてＤＣモータ５３の
回転数を算出し、この回転数およびロータ位置検出割り
込み信号に基づいて前記転流時間、ロータ位置検出開始
時間、オーバーフロー検出時間を演算し、この演算した
転流時間、ロータ位置検出開始時間、オーバーフロー検
出時間を対応する各タイマレジスタ５に設定する。具体
的には、図３に示したように、第１のタイマ７、第２の
タイマ８、および第３のタイマ９の各タイマレジスタ５
に各演算時間を設定する。
４からのロータ位置検出割り込み信号およびモータ制御
用タイマ回路４３のキャプチャレジスタ２からの計数値
を供給されると、該計数値に基づいてＤＣモータ５３の
回転数を算出し、この回転数およびロータ位置検出割り
込み信号に基づいて前記転流時間、ロータ位置検出開始
時間、オーバーフロー検出時間を演算し、この演算した
転流時間、ロータ位置検出開始時間、オーバーフロー検
出時間を対応する各タイマレジスタ５に設定する。具体
的には、図３に示したように、第１のタイマ７、第２の
タイマ８、および第３のタイマ９の各タイマレジスタ５
に各演算時間を設定する。
【００４４】そして、タイマレジスタ５に設定された時
間は、大小比較コンパレータ６においてタイマカウンタ
３の計数値と比較され、該計数値が前記設定時間よりも
大きくなると、大小比較コンパレータ６はタイマ割り込
み信号を出力する。
間は、大小比較コンパレータ６においてタイマカウンタ
３の計数値と比較され、該計数値が前記設定時間よりも
大きくなると、大小比較コンパレータ６はタイマ割り込
み信号を出力する。
【００４５】大小比較コンパレータ６から出力されたタ
イマ割り込み信号は、ＣＰＵ１に供給されるとともに、
モータ制御用位置検出回路４４の位置検出開始制御器２
９にもＣＰＵ１を介することなく、すなわちＣＰＵ１の
割り込みを介することなく、直接供給される。位置検出
開始制御器２９は、大小比較コンパレータ６からのタイ
マ割り込み信号に応答してロータ位置検出開始動作を行
う。
イマ割り込み信号は、ＣＰＵ１に供給されるとともに、
モータ制御用位置検出回路４４の位置検出開始制御器２
９にもＣＰＵ１を介することなく、すなわちＣＰＵ１の
割り込みを介することなく、直接供給される。位置検出
開始制御器２９は、大小比較コンパレータ６からのタイ
マ割り込み信号に応答してロータ位置検出開始動作を行
う。
【００４６】上述したように、モータ制御用タイマ回路
４３の大小比較コンパレータ６からのタイマ割り込み信
号をモータ制御用位置検出回路４４の位置検出開始制御
器２９に直接供給することにより、ＣＰＵ１に割り込み
をかけたことによる時間遅れを最小限に抑え、高精度な
モータ制御が可能となるとともに、またＣＰＵ１の処理
を軽減し、モータ制御のための負荷が軽減される。
４３の大小比較コンパレータ６からのタイマ割り込み信
号をモータ制御用位置検出回路４４の位置検出開始制御
器２９に直接供給することにより、ＣＰＵ１に割り込み
をかけたことによる時間遅れを最小限に抑え、高精度な
モータ制御が可能となるとともに、またＣＰＵ１の処理
を軽減し、モータ制御のための負荷が軽減される。
【００４７】具体的に例を挙げて説明すると、例えば３
相４極のＤＣモータを周波数ｆで駆動させている場合、
ロータ位置検出は１回転に１２回（周波数は１２×ｆ）
行われ、この周期毎にモータ制御が必要となる演算（回
転数、転流時間、ロータ位置検出開始時間、オーバーフ
ロー検出時間の演算等）を行うことになる。従来の装置
では、これらの計算に最低５００μＳ必要であったとす
ると、このモータを駆動可能な理論上の最大回転周波数
は、１／（１２×５００μＳ）＝１６６Ｈｚとなる。こ
れらの時間には、上述したタイマカウンタ値を確認する
時間や割り込み処理を行う時間が含まれており、これら
の時間が大きくなると、理論上の最大回転周波数は更に
低下し、モータは脱調を起こし、モータ制御は不可能に
なる。
相４極のＤＣモータを周波数ｆで駆動させている場合、
ロータ位置検出は１回転に１２回（周波数は１２×ｆ）
行われ、この周期毎にモータ制御が必要となる演算（回
転数、転流時間、ロータ位置検出開始時間、オーバーフ
ロー検出時間の演算等）を行うことになる。従来の装置
では、これらの計算に最低５００μＳ必要であったとす
ると、このモータを駆動可能な理論上の最大回転周波数
は、１／（１２×５００μＳ）＝１６６Ｈｚとなる。こ
れらの時間には、上述したタイマカウンタ値を確認する
時間や割り込み処理を行う時間が含まれており、これら
の時間が大きくなると、理論上の最大回転周波数は更に
低下し、モータは脱調を起こし、モータ制御は不可能に
なる。
【００４８】これに対して、本発明では、上述したよう
に、タイマカウンタ値を確認する時間や割り込み処理を
行う時間は不要となるので、タイマレジスタへデータを
設定するだけで、転流動作等の各動作を制御することが
できる。すなわち、理論上の最大回転数を上げることが
可能となる。例えば、モータ制御に必要となる演算の中
で、タイマカウンタ値を確認する時間や割り込み処理を
行う時間が約２０％必要となるＭＣＵがあれば、最大回
転数は約２０％アップすることができる。
に、タイマカウンタ値を確認する時間や割り込み処理を
行う時間は不要となるので、タイマレジスタへデータを
設定するだけで、転流動作等の各動作を制御することが
できる。すなわち、理論上の最大回転数を上げることが
可能となる。例えば、モータ制御に必要となる演算の中
で、タイマカウンタ値を確認する時間や割り込み処理を
行う時間が約２０％必要となるＭＣＵがあれば、最大回
転数は約２０％アップすることができる。
【００４９】また、モータの効率は、転流のタイミング
の影響を受けるので、正しいタイミングで転流が行われ
ない場合には、効率低下の原因となる。本発明では、Ｃ
ＰＵ１への割り込み処理を介することなく、処理を行っ
ているので、回転数の計測や転流時間等の各制御時間の
タイミングの時間遅れを低減でき、効率の向上を図るこ
とができる。
の影響を受けるので、正しいタイミングで転流が行われ
ない場合には、効率低下の原因となる。本発明では、Ｃ
ＰＵ１への割り込み処理を介することなく、処理を行っ
ているので、回転数の計測や転流時間等の各制御時間の
タイミングの時間遅れを低減でき、効率の向上を図るこ
とができる。
【００５０】また、センサ付きのモータでも同様の効果
が得られる。
が得られる。
【００５１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
レジスタに設定されたモータ制御タイミングに必要な時
間を計数手段の計数値と大小比較手段で大小比較し、該
計数値が前記時間より大きいとき、出力信号を発生し、
この出力信号を前記モータ制御タイミングとしてモータ
の対応する動作を制御するので、ＣＰＵの演算時間が長
いために設定時間が計数手段の計数値よりも小さい場合
でも割り込み動作を行うことができ、モータの制御性を
向上することができる。
レジスタに設定されたモータ制御タイミングに必要な時
間を計数手段の計数値と大小比較手段で大小比較し、該
計数値が前記時間より大きいとき、出力信号を発生し、
この出力信号を前記モータ制御タイミングとしてモータ
の対応する動作を制御するので、ＣＰＵの演算時間が長
いために設定時間が計数手段の計数値よりも小さい場合
でも割り込み動作を行うことができ、モータの制御性を
向上することができる。
【００５２】また、本発明によれば、レジスタに設定さ
れた時間を計数手段の計数値と大小比較し、計数値が前
記時間より大きいとき、出力信号を発生し、この出力信
号を前記時間に対応するモータ制御タイミングで所定の
動作を制御する動作制御手段に直接供給し、該動作制御
手段を動作させたり、またはロータ位置検出信号を計数
手段に直接供給して、リセットするとともに計数動作を
開始させ、該計数手段の計数値に基づいて各時間を演算
してレジスタに設定し、この時間を計数手段の計数値と
大小比較し、計数値が該時間より大きいとき、出力信号
を発生し、この出力信号をモータ制御タイミングとして
モータの各対応する動作を制御したり、またはロータ位
置検出信号で計数手段をリセットして計数動作を開始
し、ロータ位置検出信号を捕捉レジスタに直接供給し
て、計数手段がリセットされる時の計数値を該捕捉レジ
スタに捕捉し、この計数値に基づいて各時間を演算して
レジスタに設定し、この時間を計数手段の計数値と大小
比較し、計数値が該時間より大きいとき、出力信号を発
生し、この出力信号をモータ制御タイミングとしてモー
タの各対応する動作を制御するというようにＣＰＵへの
割り込みを介することなく、直接制御しているので、Ｃ
ＰＵに割り込みをかけたことによる時間遅れを最小限に
抑え、高精度かつ高速度なモータ制御が可能となるとと
もに、またＣＰＵの処理を軽減し、モータ制御のための
負荷が軽減される。
れた時間を計数手段の計数値と大小比較し、計数値が前
記時間より大きいとき、出力信号を発生し、この出力信
号を前記時間に対応するモータ制御タイミングで所定の
動作を制御する動作制御手段に直接供給し、該動作制御
手段を動作させたり、またはロータ位置検出信号を計数
手段に直接供給して、リセットするとともに計数動作を
開始させ、該計数手段の計数値に基づいて各時間を演算
してレジスタに設定し、この時間を計数手段の計数値と
大小比較し、計数値が該時間より大きいとき、出力信号
を発生し、この出力信号をモータ制御タイミングとして
モータの各対応する動作を制御したり、またはロータ位
置検出信号で計数手段をリセットして計数動作を開始
し、ロータ位置検出信号を捕捉レジスタに直接供給し
て、計数手段がリセットされる時の計数値を該捕捉レジ
スタに捕捉し、この計数値に基づいて各時間を演算して
レジスタに設定し、この時間を計数手段の計数値と大小
比較し、計数値が該時間より大きいとき、出力信号を発
生し、この出力信号をモータ制御タイミングとしてモー
タの各対応する動作を制御するというようにＣＰＵへの
割り込みを介することなく、直接制御しているので、Ｃ
ＰＵに割り込みをかけたことによる時間遅れを最小限に
抑え、高精度かつ高速度なモータ制御が可能となるとと
もに、またＣＰＵの処理を軽減し、モータ制御のための
負荷が軽減される。
【図１】本発明の一実施例に係わるモータ制御装置の回
路構成を示す図である。
路構成を示す図である。
【図２】図１に示すモータ制御装置に使用されているＭ
ＣＵの詳細な回路構成を示す図である。
ＣＵの詳細な回路構成を示す図である。
【図３】図２に示すＭＣＵに使用されているモータ制御
用タイマ回路の詳細な回路構成を示す図である。
用タイマ回路の詳細な回路構成を示す図である。
【図４】図３に示すモータ制御用タイマ回路４３に使用
されているタイマカウンタの計数動作、ＣＰＵの演算時
間、およびタイマレジスタ５の設定時間の各時間関係を
３つのケースについてそれぞれ示す図である。
されているタイマカウンタの計数動作、ＣＰＵの演算時
間、およびタイマレジスタ５の設定時間の各時間関係を
３つのケースについてそれぞれ示す図である。
【図５】本発明の他の実施例に係わるモータ制御装置の
要部の回路構成を示す図である。
要部の回路構成を示す図である。
１ ＣＰＵ
２ キャプチャレジスタ
３ タイマカウンタ
５ タイマレジスタ
６ 大小比較コンパレータ
７，８，９ タイマ
２７ コンパレータ
２９ 位置検出開始制御器
４１ ＭＣＵ
４３ モータ制御用タイマ回路
４４ モータ制御用位置検出回路
５３ ＤＣモータ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−304191（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−188068（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−15184（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 6/18
Claims (4)
- 【請求項１】 モータの動作を制御するためのモータ制
御タイミングを検出し、該タイミングに基づいてモータ
を制御するモータ制御装置であって、 前記モータのロータ位置の検出に基づきリセットされる
とともに計数動作を開始する計数手段と、 該計数手段がリセットされた時の計数値に基づいて前記
モータ制御タイミングに必要な時間を演算する演算手段
と、 前記モータ制御タイミングに対応して設けられ、前記演
算手段で演算された前記時間を設定するレジスタと、 該レジスタに設定された前記時間を前記計数手段の計数
値と大小比較し、前記計数値が前記時間より大きいと
き、出力信号を発生する大小比較手段と、 該大小比較手段の出力信号を前記モータ制御タイミング
としてモータの対応する動作を制御する制御手段とを有
することを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項２】 モータの各動作を制御するための各モー
タ制御タイミングを検出し、該タイミングに基づいてモ
ータを制御するモータ制御装置であって、 前記モータのロータ位置の検出に基づきリセットされる
とともに計数動作を開始する計数手段と、 該計数手段がリセットされた時の計数値に基づいて前記
各モータ制御タイミングに必要な各時間を演算する演算
手段と、 前記各モータ制御タイミングに対応して設けられ、前記
演算手段で演算された前記各時間をそれぞれ設定するレ
ジスタと、 該レジスタに設定された前記時間を前記計数手段の計数
値と大小比較し、前記計数値が前記時間より大きいと
き、出力信号を発生する大小比較手段と、 該大小比較手段の出力信号を前記モータ制御タイミング
としてモータの各対応する動作を制御する制御手段とを
有することを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項３】 モータの各動作を制御するための各モー
タ制御タイミングを検出し、該タイミングに基づいてモ
ータを制御するモータ制御装置であって、 前記モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段
と、 該ロータ位置検出手段のロータ位置検出信号を直接供給
されてリセットされるとともに該ロータ位置検出信号に
基づいて計数動作を開始する計数手段と、 該計数手段がリセットされた時の計数値に基づいて前記
各モータ制御タイミングに必要な各時間を演算する演算
手段と、 前記各モータ制御タイミングに対応して設けられ、前記
演算手段で演算された前記各時間をそれぞれ設定するレ
ジスタと、 該レジスタに設定された前記時間を前記計数手段の計数
値と大小比較し、前記計数値が前記時間より大きいと
き、出力信号を発生する大小比較手段と、 該大小比較手段の出力信号を前記モータ制御タイミング
としてモータの各対応する動作を制御する制御手段とを
有することを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項４】 モータの各動作を制御するための各モー
タ制御タイミングを検出し、該タイミングに基づいてモ
ータを制御するモータ制御装置であって、 前記モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段
と、 該ロータ位置検出手段のロータ位置検出信号によってリ
セットされるとともに該ロータ位置検出信号に基づいて
計数動作を開始する計数手段と、 前記ロータ位置検出手段のロータ位置検出信号を直接供
給され、前記計数手段がリセットされる時の計数値を捕
捉する捕捉レジスタと、 該捕捉レジスタに捕捉された前記計数値に基づいて前記
各モータ制御タイミングに必要な各時間を演算する演算
手段と、 前記各モータ制御タイミングに対応して設けられ、前記
演算手段で演算された前記各時間をそれぞれ設定するレ
ジスタと、 該レジスタに設定された前記時間を前記計数手段の計数
値と大小比較し、前記計数値が前記時間より大きいと
き、出力信号を発生する大小比較手段と、 該大小比較手段の出力信号を前記モータ制御タイミング
としてモータの各対応する動作を制御する制御手段とを
有することを特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01423195A JP3382740B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01423195A JP3382740B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08214585A JPH08214585A (ja) | 1996-08-20 |
| JP3382740B2 true JP3382740B2 (ja) | 2003-03-04 |
Family
ID=11855305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01423195A Expired - Fee Related JP3382740B2 (ja) | 1995-01-31 | 1995-01-31 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3382740B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB201006398D0 (en) | 2010-04-16 | 2010-06-02 | Dyson Technology Ltd | Control of a brushless motor |
| GB201006390D0 (en) | 2010-04-16 | 2010-06-02 | Dyson Technology Ltd | Control of a brushless motor |
| GB201006395D0 (en) | 2010-04-16 | 2010-06-02 | Dyson Technology Ltd | Control of a brushless motor |
| GB201006392D0 (en) * | 2010-04-16 | 2010-06-02 | Dyson Technology Ltd | Controller for a brushless motor |
| GB201006397D0 (en) | 2010-04-16 | 2010-06-02 | Dyson Technology Ltd | Control of a brushless motor |
| GB201006388D0 (en) | 2010-04-16 | 2010-06-02 | Dyson Technology Ltd | Control of brushless motor |
| GB201006391D0 (en) | 2010-04-16 | 2010-06-02 | Dyson Technology Ltd | Control of a brushless permanent-magnet motor |
| GB2484289B (en) | 2010-10-04 | 2013-11-20 | Dyson Technology Ltd | Control of an electrical machine |
| JP6851835B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2021-03-31 | 株式会社東芝 | モータ駆動装置 |
-
1995
- 1995-01-31 JP JP01423195A patent/JP3382740B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08214585A (ja) | 1996-08-20 |
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