JP3368808B2 - Tray stacking lifting device - Google Patents

Tray stacking lifting device

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JP3368808B2
JP3368808B2 JP22300997A JP22300997A JP3368808B2 JP 3368808 B2 JP3368808 B2 JP 3368808B2 JP 22300997 A JP22300997 A JP 22300997A JP 22300997 A JP22300997 A JP 22300997A JP 3368808 B2 JP3368808 B2 JP 3368808B2
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tray
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stacking
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昌彦 原
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日立電子エンジニアリング株式会社
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    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01RMEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/28Testing of electronic circuits, e.g. by signal tracer
    • G01R31/2851Testing of integrated circuits [IC]
    • G01R31/2893Handling, conveying or loading, e.g. belts, boats, vacuum fingers

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【発明が属する技術分野】本発明は、ICデバイスの試
験装置におけるローダ部やアンローダ部等に配置され、
ICデバイス等の電気部品をトレーに収容させたり、ま
たトレーから電気部品を取り出したりするために、トレ
ーを段積み状態にして昇降駆動するトレー段積み昇降装
置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is arranged in a loader section, an unloader section, etc. in an IC device testing apparatus.
The present invention relates to a tray stacking elevating / lowering device that drives trays in a stacking state so as to accommodate electric parts such as IC devices in a tray and take out electric parts from the tray.
【0002】[0002]
【従来の技術】電気部品としてのICデバイス(集積回
路素子、以下単にデバイスという)は、その製造後、出
荷前の段階で、1個ずつ電気的特性の試験が行われる。
通常、デバイスは所定の治具に収容させるが、デバイス
収容治具としては、細長い鞘状のスティックやトレー等
が用いられる。スティックはデバイスを1列に並べて収
容させるものであり、その一方側を閉鎖し、他方側を開
口させた状態で、開口側が下方となるように傾けると、
デバイスを自重の作用で排出することができ、また開口
側が上方となる状態に傾けると、デバイスを自重で走行
させるようにして収容させることができる。しかしなが
ら、ICデバイスは、そのパッケージ方式によっては、
連続して自重で走行させることができないものもあり、
このようなデバイスはトレーに収容させるようにする。
2. Description of the Related Art An IC device (an integrated circuit device, hereinafter simply referred to as a device) as an electric component is tested for its electric characteristics one by one at a stage after its manufacture and before shipment.
Usually, the device is accommodated in a predetermined jig, but as the device accommodating jig, an elongated sheath-shaped stick or tray is used. The stick is for accommodating the devices arranged in a line, and when one side is closed and the other side is open, tilting the open side down,
The device can be discharged by the action of its own weight, and when the device is tilted so that the opening side faces upward, the device can be accommodated while running under its own weight. However, IC devices, depending on their packaging method,
Some of them cannot be driven continuously by their own weight,
Such devices should be housed in trays.
【0003】トレーは四角形等の形状をした比較的薄い
板体からなり、このトレーには、縦横に多数のデバイス
収容部が凹状に形成されており、このデバイス収容部に
上方からデバイスを載置したり、取り出したりすること
ができるようになっている。また、デバイス収容部に
は、デバイスがみだりに移動したり飛び出したりしない
ようにするために、デバイスクランプ手段を備えたもの
もある。デバイスクランプ手段を備えていると、備えて
いないとに拘らず、トレーは段積みが可能になってい
る。そして、試験装置におけるローダ部やアンローダ部
では、トレーを段積みにした状態にするように配置する
が、この段積みにしたトレーは少なくとも昇降可能とす
る必要があり、このためにトレーは昇降駆動手段により
昇降駆動される受け台に載置される。
The tray is composed of a relatively thin plate having a rectangular shape, and a large number of device accommodating portions are formed vertically and horizontally on the tray. Devices are placed in the device accommodating portion from above. You can do and take it out. Further, some device accommodating portions are provided with device clamping means in order to prevent the device from unintentionally moving or popping out. With the device clamping means, the trays can be stacked with or without. Then, in the loader section and the unloader section of the test apparatus, the trays are arranged so as to be stacked, but it is necessary that at least the stacked trays can be raised and lowered. It is placed on a pedestal that is driven up and down by means.
【0004】例えば、アンローダ部においては、トレー
のデバイス収容部に収容されている各デバイスは、試験
の結果に基づいて分類分けするために、トレーから1個
ずつ取り出して、例えば良品を収容するためのトレーと
不良品を収容するためのトレーとに収容し直すようにす
る。このデバイスの取り出しは、通常は、ロボットを用
いて行われる。そして、デバイスが払い出されたトレー
の上には、次のトレーが積み重ねられて、このトレーか
らデバイスの取り出しが行われ、この動作が繰り返され
る毎にトレーが段積みされるようになる。また、取り出
されたデバイスは、別のトレーに移し替えられるが、こ
のようにデバイスを受け取った別のトレーも、順次満杯
になる毎に段積みされる。
For example, in the unloader section, each device accommodated in the device accommodating section of the tray is taken out one by one from the tray in order to classify based on the result of the test, and for example, to accommodate a good product. Reseat the tray and the tray for storing the defective product. Removal of this device is usually performed using a robot. Then, the next tray is stacked on the tray from which the device has been dispensed, the device is taken out from this tray, and the trays are stacked each time this operation is repeated. Further, the taken-out devices are transferred to another tray, and the other trays receiving the devices in this way are also stacked each time the trays become full.
【0005】トレーからデバイスを取り出したり、収容
させたりする移載操作はロボットで行うことから、この
移載操作を迅速かつ円滑に行うには、トレーを所定の基
準位置に配置する必要がある。このトレーを水平方向に
位置決めするには、トレーは四角形の薄板から構成され
る場合には、その2辺に当接する基準壁と、シリンダ等
からなり、トレーを基準壁を押し付ける押動手段とから
構成することができ、またトレーの角隅部にL字状の位
置決め部を設けて、このトレーを対角線方向に押動する
押動手段とから構成することも可能である。また、トレ
ーを位置決めして、ロボットで内部のデバイスを全て取
り出した後には、このトレーの上に新たなトレーが積み
重ねられ、トレーにデバイスを収容させる場合には、最
上段のトレーがデバイスで満杯になると、次の空トレー
を積み重ねられる。このように、新たなトレーが積み重
ねられると、最上段位置のトレーの高さが変化する。こ
のために、トレーは昇降駆動手段に連結した受け台に載
置されており、この受け台を昇降させることによって、
デバイスを取り出したり、収容させたりするトレーの高
さ位置を一定にすることができる。
Since the transfer operation for taking out or accommodating the device from the tray is performed by the robot, it is necessary to dispose the tray at a predetermined reference position in order to perform this transfer operation quickly and smoothly. In order to position the tray in the horizontal direction, when the tray is composed of a rectangular thin plate, a reference wall that abuts on two sides of the tray and a pushing means that consists of a cylinder or the like and presses the tray against the reference wall are used. It is also possible to provide the tray with L-shaped positioning portions at the corners of the tray and push means for pushing the tray in the diagonal direction. In addition, after the tray is positioned and all the internal devices are taken out by the robot, a new tray is stacked on top of this tray. When accommodating devices in the tray, the top tray is full of devices. Then, the next empty tray can be stacked. In this way, when new trays are stacked, the height of the uppermost tray changes. For this purpose, the tray is placed on a pedestal connected to the lifting drive means, and by raising and lowering the pedestal,
The height position of the tray for taking out and accommodating the device can be made constant.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、段積みした
トレーを基準壁に当接させて、その水平方向の位置決め
を行うと、トレーの昇降動作時に基準壁と摺接すること
になり、受け台に載置されているトレーの上に新たなト
レーを積み重ねる際や、トレーを受け取る際等に、基準
壁が邪魔になることから、これらの動作の円滑性が損な
われる。従って、少なくともトレーの昇降時には、トレ
ーを基準壁から離間させなければならないが、単に基準
壁から離間させただけでは、新たなトレーを積み重ねる
際に、例えば画像認識等の手段で段積みされたトレーの
位置を認識しなければならず、このトレーの積み重ねを
行うための機構が複雑になるだけでなく、このトレーの
積み重ね作業の迅速性が損なわれる等といった不都合が
生じることになる。
By the way, when the stacked trays are brought into contact with the reference wall and positioned in the horizontal direction, the trays come into sliding contact with the reference wall when the trays are moved up and down. The smoothness of these operations is impaired because the reference wall becomes an obstacle when stacking new trays on the placed trays or when receiving trays. Therefore, it is necessary to separate the tray from the reference wall at least when the tray is moved up and down. However, when the trays are simply separated from the reference wall, when the new trays are stacked, the trays stacked by means such as image recognition are stacked. Must recognize the position of the tray, which not only complicates the mechanism for stacking the trays, but also impairs the speed of stacking the trays.
【0007】本発明は以上の点に鑑みてなされたもので
あって、その目的とするところは、トレーの水平方向に
おける位置決めを解除すると、このトレーを固定の壁部
等の部材から離間させて、確実に一定の位置に復帰させ
るようになし、もってトレーの昇降動作を円滑に行わ
せ、かつトレーへの電気部品の載置や取り出しを容易
に、しかも確実に行えるようにすることにある。
The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to separate the tray from a member such as a fixed wall portion when the horizontal positioning of the tray is released. The purpose of the present invention is to reliably return to a fixed position so that the tray can be smoothly moved up and down, and electrical parts can be easily placed on and taken out of the tray.
【0008】[0008]
【解決を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明は、電気部品を収容する多数の収容部を
形成したトレーを段積みするトレー載置台と、このトレ
ー載置台を昇降させる昇降駆動手段と、前記トレーの各
収容部に電気部品を載置したり、取り出したりする際
に、最上段のトレーを位置決めする基準壁と、この基準
壁にトレーを押し付ける押動部材とからなるトレー位置
決め手段とを備えたトレー段積昇降装置において、前記
昇降駆動手段には受け台を設け、この受け台と前記トレ
ー載置台との間には、このトレー載置台を水平方向にの
み移動可能にガイドする水平ガイド手段と、前記トレー
位置決め手段の押動部材による押し付け力を解除した時
に、所定のセンタリング位置に復帰させるセンタリング
手段とを設ける構成としたことをその特徴とするもので
ある。
In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a tray mounting table for stacking trays having a large number of accommodating parts for accommodating electric parts, and a step for raising and lowering the tray mounting table. The lifting and lowering drive means, a reference wall for positioning the uppermost tray when placing or taking out electrical parts in each of the accommodating portions of the tray, and a pushing member for pushing the tray against the reference wall. In the tray stacking and elevating device including the tray positioning means, the elevating drive means is provided with a cradle, and the tray cradle is moved only in the horizontal direction between the cradle and the tray cradle. A structure in which horizontal guide means for guiding as much as possible and centering means for returning to a predetermined centering position when the pressing force by the pressing member of the tray positioning means is released It is an its characterized in that the.
【0009】ここで、位置決め手段は、トレーの相隣接
する2辺の少なくとも一部が当接する2箇所の基準壁
と、これら両基準壁にトレーの側面を押し付ける少なく
とも2個のエアシリンダとから構成することができる。
水平ガイド手段の構成としては、受け台に設けられ、ト
レー載置台の下面に当接するボールキャスタで構成し、
このボールキャスタは少なくともトレー載置台の3箇所
配置するが、4つの角隅部と中心位置とを結ぶ線上乃至
その近傍に当接するように4箇所配置するのが好まし
い。一方、センタリング手段は、トレー載置台と受け台
との間に挿通され、一端にこの受け台またはトレー載置
台と当接するストッパ部を設けると共に、受け台の下部
に設けた付勢手段受承部を設けた連結杆と、この連結杆
に鉛直状態となる方向に付勢する付勢手段とで構成し、
好ましくはこの連結杆はトレー載置台の中心位置を通
り、その長辺と平行な線上またはその近傍に2箇所設け
るように構成する。
Here, the positioning means is composed of two reference walls where at least a part of two adjacent sides of the tray are in contact with each other, and at least two air cylinders which press the side surface of the tray against these reference walls. can do.
The structure of the horizontal guide means is a ball caster provided on the receiving table and abutting on the lower surface of the tray mounting table.
The ball casters are arranged at least at three positions on the tray mounting table, but it is preferable that the ball casters are arranged at four positions so as to come into contact with each other on or near the line connecting the four corners and the central position. On the other hand, the centering means is inserted between the tray mounting table and the receiving table, and has a stopper portion at one end that abuts against the receiving table or the tray mounting table, and an urging means receiving portion provided under the receiving table. And a urging means for urging the connecting rod in a direction in which the connecting rod is in a vertical state,
It is preferable that the connecting rods are provided at two locations on the line parallel to the long side of the tray mounting table, or in the vicinity thereof.
【0010】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態に付
いて図面を参照して説明する。ここで、以下において
は、トレーにデバイスを収容させるようにしたものにつ
いて説明するが、デバイス以外の電気部品を収容させる
ものであっても良い。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. Here, in the following, a device in which the device is housed in the tray will be described, but an electric component other than the device may be housed.
【0011】而して、図1にトレーと、このトレーに収
容させる電気部品としてのデバイスの外観を示す。図中
において、1はトレーであって、このトレー1は比較的
薄い長方形状の板体から構成され、その表面には縦横に
所定数の凹部が形成され、これらの凹部がデバイス収容
部2である。デバイス収容部2にはデバイスDが収容さ
れるが、デバイスDとしては、例えばパッケージPの両
側に多数のリードピンLを設けたものであり、このリー
ドピンLは所定の回路基板に面実装できるようにするた
めに、先端側が水平な方向に延在される構成としてい
る。
FIG. 1 shows the external appearance of the tray and the device as an electric component housed in the tray. In the figure, 1 is a tray, and this tray 1 is composed of a relatively thin rectangular plate body, on the surface of which a predetermined number of concave portions are formed in the vertical and horizontal directions, and these concave portions are formed in the device accommodating portion 2. is there. The device D is accommodated in the device accommodating portion 2. As the device D, for example, a large number of lead pins L are provided on both sides of the package P. The lead pins L can be surface-mounted on a predetermined circuit board. In order to do so, the tip side is configured to extend in the horizontal direction.
【0012】トレー1の外周部分には段差1aが設けら
れると共に、全体が斜め外方に傾斜している。そして、
各辺の中間部には所定の幅を有する脚部3が延在されて
いる。従って、トレー1は単独では脚部3で所定の部位
に載置でき、また複数のトレー1を積み重ねると、図2
に示したように、下側に位置するトレー1の段差1aの
上に上側のトレー1が当接し、この下側のトレー1のデ
バイス収容部2内に載置したデバイスDに対して上側の
トレー1が所定の間隔だけ離間する状態で、上下のトレ
ーが水平方向に相対移動できない状態になる。従って、
トレー1を段積みした状態では、そのいずれかに側方へ
の押圧力が作用すると、段積みした全てのトレーが水平
方向に移動することになる。
A step 1a is provided on the outer peripheral portion of the tray 1, and the whole is inclined obliquely outward. And
A leg portion 3 having a predetermined width extends in the middle portion of each side. Therefore, the tray 1 can be placed on a predetermined portion by the leg portion 3 by itself, and when a plurality of trays 1 are stacked, the tray 1 shown in FIG.
As shown in FIG. 3, the upper tray 1 abuts on the step 1a of the tray 1 located on the lower side, and the upper side of the device D placed in the device accommodating portion 2 of the lower tray 1 is placed on the upper side. When the trays 1 are separated by a predetermined distance, the upper and lower trays cannot move relative to each other in the horizontal direction. Therefore,
In the state where the trays 1 are stacked, when a pressing force to the side acts on any of them, all the stacked trays move in the horizontal direction.
【0013】以上のように構成されるトレー1は、その
各デバイス収容部2内にデバイスDを収容させて、例え
ばこれら各デバイスDの電気的特性の試験を行うため等
として用いられる。そこで、デバイスDの電気的特性の
試験を行う機構の概略構成を図3及び図4に示す。ま
ず、図3において、10はローダステーション、11は
テストステーション、12はアンローダステーションを
それぞれ示す。ローダステーション10には、試験を行
うべきデバイスDを収容させたトレー1が配置されてお
り、1枚のトレー1が分離されて、コンベア等から構成
した搬送経路に沿ってテストステーション11に移送さ
れる。テストステーション11には、ICテスタ13
と、このICテスタ13の下部位置に設けたエアシリン
ダ等からなる押し上げ手段14とが設けられており、ト
レー1が所定の位置にまで搬送されると、押し上げ手段
14により押し上げられて、ICテスタ13のテストヘ
ッド13aに接続されて、各デバイスDが同時に電気的
特性の試験が行われれる。
The tray 1 configured as described above is used for accommodating the devices D in the device accommodating portions 2 thereof, for example, for testing the electrical characteristics of the devices D, and the like. Therefore, a schematic configuration of a mechanism for testing the electrical characteristics of the device D is shown in FIGS. 3 and 4. First, in FIG. 3, 10 is a loader station, 11 is a test station, and 12 is an unloader station. A tray 1 accommodating a device D to be tested is arranged in the loader station 10, and one tray 1 is separated and transferred to the test station 11 along a transfer path constituted by a conveyor or the like. It The test station 11 has an IC tester 13
And a push-up means 14 including an air cylinder provided at a lower position of the IC tester 13, and when the tray 1 is conveyed to a predetermined position, the push-up means 14 pushes the IC tester 13 up. When connected to the 13 test heads 13a, each device D is simultaneously tested for electrical characteristics.
【0014】図4から明らかなように、テストヘッド1
3aの下面には所要数のコンタクトピン15が設けられ
ており、押し上げ手段14によりトレー1が押し上げら
れると、このトレー1の各デバイス収容部2に収容させ
たデバイスDのリードピンLがそれぞれコンタクトピン
15に接続される。そこで、ICテスタ13からデバイ
スDに電流を流すことによって、このデバイスDの電気
的特性の試験が行われる。そして、この試験の結果は、
ICテスタ13のメモリに記録される。デバイスDの試
験が終了すると、押し上げ手段14によりトレー1は元
の搬送経路に沿って搬送可能な位置にまで下降させるこ
とになる。
As is apparent from FIG. 4, the test head 1
A required number of contact pins 15 are provided on the lower surface of 3a, and when the tray 1 is pushed up by the push-up means 14, the lead pins L of the devices D accommodated in the device accommodating portions 2 of the tray 1 are respectively contact pins. Connected to 15. Therefore, the electric characteristics of the device D are tested by passing a current from the IC tester 13 to the device D. And the result of this test is
It is recorded in the memory of the IC tester 13. When the test of the device D is completed, the push-up means 14 lowers the tray 1 to a position where it can be transported along the original transport path.
【0015】搬送経路に復帰したトレー1は、アンロー
ダ部12に移行して、このアンローダ部12において、
真空吸着ヘッド16aを備えたデバイス移載手段16に
よりデバイスDを1個ずつ真空吸着されて、ICテスタ
13から出力される当該の位置のデバイスDの試験結果
に基づいて、良品と不良品、または良品について複数段
階の品質に応じて分類分けされて、他のトレーに収容さ
せる。
The tray 1 that has returned to the transport path moves to the unloader unit 12, and in this unloader unit 12,
The device transfer means 16 provided with the vacuum suction head 16a vacuum-sucks the devices D one by one, and based on the test result of the device D at the relevant position output from the IC tester 13, a good product and a defective product, or Good products are classified according to multiple stages of quality and stored in other trays.
【0016】アンローダ部12においては、試験済みの
ICデバイスDを収容させたトレー1からデバイスDを
1個ずつ分離して取り出されるが、デバイスDが取り出
されて空になると、このトレー1の上に新たなトレー1
が積み重ねられて、アンロード作業が継続される。従っ
て、アンローダ部12にはトレー1を段積み状態にして
格納するトレー格納機構が設けられている。このトレー
格納機構は、トレー1が積み重ねられて、積み重ねたト
レー1の全体を昇降させるトレー段積み昇降装置17
と、トレー1の位置決め手段18とを備えている。
In the unloader unit 12, the devices D are separated and taken out one by one from the tray 1 in which the tested IC devices D are housed. When the devices D are taken out and become empty, the tray 1 is placed on the tray 1. New tray 1
Are stacked and the unloading work is continued. Therefore, the unloader unit 12 is provided with a tray storing mechanism for storing the trays 1 in a stacked state. This tray storing mechanism is a tray stacking elevating / lowering device 17 in which the trays 1 are stacked and the entire stacked trays 1 are lifted and lowered.
And a positioning means 18 for the tray 1.
【0017】トレー段積み昇降装置17は、図5乃至図
8に示した構成となっている。まず、図5において、2
0は収容空間を示し、トレー1はこの収容空間20内に
収容されるようになっている。この収容空間20を区画
形成するために、複数本のロッド21が立設されてい
る。そして、この収容空間20の内部には、トレー載置
台22が配置されており、このトレー載置台22上にト
レー1が段積みされるようになっている。上下のトレー
1,1間は相互に係合して水平方向に移動できないよう
になっているが、最下段のトレー1とトレー載置台22
との間も水平方向のずれが生じないようにするために、
図示しない係合部がトレー載置台22の上面に設けられ
ており、最下段のトレー1はこの係合部と係合して、水
平方向に移動しないように保持されることになる。従っ
て、トレー載置台22に段積みされたトレー1は、どの
段のトレー1に水平方向に押動する外力が加わっても、
単独では動かず、全段のトレー1とトレー載置台22と
が一体的に押動されることになる。
The tray stacking lifting device 17 has the structure shown in FIGS. 5 to 8. First, in FIG.
Reference numeral 0 indicates an accommodation space, and the tray 1 is accommodated in the accommodation space 20. A plurality of rods 21 are erected to partition the accommodation space 20. A tray mounting table 22 is arranged inside the accommodation space 20, and the trays 1 are stacked on the tray mounting table 22. The upper and lower trays 1 and 1 are engaged with each other so that they cannot be moved in the horizontal direction.
In order to prevent horizontal displacement between
An engaging portion (not shown) is provided on the upper surface of the tray mounting table 22, and the tray 1 at the lowermost stage engages with this engaging portion and is held so as not to move in the horizontal direction. Therefore, the trays 1 stacked on the tray mounting table 22 are not affected by the external force that pushes the trays 1 in the horizontal direction in any one of the trays.
It does not move alone, but the trays 1 and the tray mounting table 22 in all stages are integrally pushed.
【0018】そして、このトレー載置台22は受け台2
3に支持されており、図6に示したように、受け台23
の下面にはねじ軸24とガイドロッド25とが垂設され
ている。ねじ軸24には駆動モータ26が接続されてお
り、またガイドロッド25は軸受27に挿通されてい
る。そして、これら駆動モータ26及び軸受27は、収
容空間20の下部に配置した固定板28に固定的に保持
されている。従って、ねじ軸24とその駆動モータ26
によりボールねじ送り手段が構成され、駆動モータ26
を作動させると、ねじ軸24と共に軸受27に挿通させ
たガイドロッド25が昇降することになり、受け台23
と共に、この受け台23に支持させたトレー載置台22
が昇降動作する。従って、これら受け台23,ねじ軸2
4及びその駆動モータ26と、上下方向にガイドするガ
イドロッド25とにより昇降駆動手段が構成される。
The tray mounting table 22 is the receiving table 2
3 is supported, and as shown in FIG.
A screw shaft 24 and a guide rod 25 are vertically provided on the lower surface of the. A drive motor 26 is connected to the screw shaft 24, and the guide rod 25 is inserted into a bearing 27. The drive motor 26 and the bearing 27 are fixedly held by a fixed plate 28 arranged in the lower part of the accommodation space 20. Therefore, the screw shaft 24 and its drive motor 26
The ball screw feeding means is constituted by the drive motor 26.
Is operated, the guide rod 25, which is inserted into the bearing 27 together with the screw shaft 24, moves up and down.
Together with the tray mounting table 22 supported by the receiving table 23
Moves up and down. Therefore, these pedestal 23 and screw shaft 2
4 and its drive motor 26, and a guide rod 25 that guides in the up-down direction constitute up-and-down drive means.
【0019】トレー載置台22上には、トレー1が段積
み状態に載置されるが、このトレー載置台22とそれを
昇降させる受け台23との間には、水平ガイド手段と、
センタリング手段とが介在されている。図7に示したよ
うに、水平ガイド手段は、受け台23上でトレー載置台
22を水平方向に移動可能とするためのものである。こ
のために、受け台23には球面受け部材30内に先端が
一部突出する状態で球体31を回転自在に装着したボー
ルキャスタ32を有し、このボールキャスタ32はトレ
ー載置台22の4つの角隅部と中心位置とを結ぶ線上乃
至その近傍に当接するように4箇所設けられて、球体3
1の上端がトレー載置台22の下面に当接している。
The trays 1 are stacked in a stacked state on the tray mounting table 22, and horizontal guide means are provided between the tray mounting table 22 and a receiving table 23 for raising and lowering the tray mounting table 22.
Centering means is interposed. As shown in FIG. 7, the horizontal guide means is for moving the tray mounting table 22 on the receiving table 23 in the horizontal direction. For this reason, the receiving table 23 has a ball caster 32 on which the spherical body 31 is rotatably mounted in a state in which the tip partly protrudes into the spherical surface receiving member 30, and the ball casters 32 are provided on the tray mounting table 22. Four spheres are provided so as to come into contact with each other on or near the line connecting the corners and the central position.
The upper end of 1 is in contact with the lower surface of the tray mounting table 22.
【0020】また、センタリング手段は、トレー載置台
22と受け台23との間を連結する連結杆33と、この
連結杆33を鉛直状態となるように付勢する付勢手段と
してのばね34とから構成される。さらに、連結杆33
の中間位置にストッパ部35が連設されており、また下
端部にはばね受け36が螺合されている。そして、トレ
ー載置台22及び受け台23の下面における中央部分に
は、その長手方向に向けて、金属薄板を曲成して角形樋
状をした連結板部37,38が固着して設けられてお
り、これら連結板部37,38には、それぞれ相対応す
る2箇所であって、トレー載置台22の中心位置を通
り、その長辺と平行な線上またはその近傍において、こ
の中心位置からほぼ等間隔離れた位置に貫通孔37a,
38aが穿設されている。また、受け台23には、これ
ら貫通孔37a,38aとに対応する位置に透孔23a
が穿設されており、この透孔23aは貫通孔37a,3
8aの孔径よりも広くなっている。連結杆33は、これ
ら貫通孔37a,透孔23a,貫通孔38aを貫通する
状態に挿通されている。そして、ストッパ部35は受け
台23の上面と当接し、またばね受け36と連結板部3
8の下面との間に付勢手段としてのばね34が弾装され
ており、従ってばね受け36は付勢手段受承部として機
能するものである。
The centering means includes a connecting rod 33 for connecting the tray mounting table 22 and the receiving table 23, and a spring 34 as an urging means for urging the connecting rod 33 to be in a vertical state. Composed of. Further, the connecting rod 33
A stopper portion 35 is continuously provided at an intermediate position of the above, and a spring receiver 36 is screwed to the lower end portion. Further, in the central portions of the lower surfaces of the tray mounting table 22 and the receiving table 23, connecting plate portions 37 and 38 in the shape of a rectangular gutter formed by bending a thin metal plate are fixedly provided in the longitudinal direction thereof. On the connecting plate portions 37 and 38, there are two locations corresponding to each other, passing through the center position of the tray mounting table 22, and on a line parallel to the long side thereof or in the vicinity thereof, substantially equal from the center position. Through holes 37a at positions spaced apart from each other,
38a is bored. In addition, the pedestal 23 has a through hole 23a at a position corresponding to the through holes 37a and 38a.
Through holes 37a, 3
It is wider than the hole diameter of 8a. The connecting rod 33 is inserted through the through hole 37a, the through hole 23a, and the through hole 38a. The stopper portion 35 contacts the upper surface of the receiving table 23, and the spring receiver 36 and the connecting plate portion 3
A spring 34 as an urging means is elastically mounted between the lower surface of 8 and the lower surface of 8, so that the spring receiver 36 functions as an urging means receiving portion.
【0021】以上のようにして、トレー載置台22は、
2本の連結杆33により受け台23から浮き上がらない
ように連結され、しかも4箇所設けたボールキャスタ3
2の球体31にほぼ均等な押し付け力で安定した状態に
受承される。また、トレー載置台22が水平方向に移動
する際には、連結杆33が鉛直状態から傾斜状態に変位
することにより、トレー載置台22のこの水平方向の動
きを許容するようになっている。そして、トレー載置台
22を外力の作用で動かすと、連結杆33の連結板部3
8の下面からの突出長さが短縮されるために、ばね34
が圧縮されることになる。従って、外力が解除される
と、ばね34の付勢力によって、連結杆33が鉛直状態
となるように変位し、この力によりトレー載置台22は
所定の位置に復帰することになる。この位置は、連結杆
33の連結板部38に設けた貫通孔38aの位置であ
り、従ってこの位置を収容空間20の中央位置に設定し
ておくことによって、トレー載置台22は収容空間20
内でセンタリングされることになる。
As described above, the tray mounting table 22 is
The ball casters 3 are connected by two connecting rods 33 so as not to float up from the pedestal 23 and are provided at four positions.
It is received in a stable state with a substantially uniform pressing force against the second spherical body 31. Further, when the tray mounting table 22 moves in the horizontal direction, the connecting rod 33 is displaced from the vertical state to the inclined state to allow the horizontal movement of the tray mounting table 22. Then, when the tray mounting table 22 is moved by the action of an external force, the connecting plate 3 of the connecting rod 33 is moved.
Since the protrusion length from the lower surface of 8 is shortened, the spring 34
Will be compressed. Therefore, when the external force is released, the connecting rod 33 is displaced by the urging force of the spring 34 so as to be in a vertical state, and this force causes the tray mounting table 22 to return to a predetermined position. This position is the position of the through hole 38a provided in the connecting plate portion 38 of the connecting rod 33. Therefore, by setting this position at the center position of the accommodating space 20, the tray mounting table 22 is set to the accommodating space 20.
Will be centered within.
【0022】ここで、トレー載置台22のセンタリング
の精度は、連結杆33の外径と貫通孔37a,38aの
孔径との径差により定まる。トレー載置台22の水平方
向への移動時には、連結杆33が傾斜することになるこ
とから、連結板部37,38を極めて薄い板で構成すれ
ば、実質的に連結杆33の外径と貫通孔37a,38a
の孔径との間で径差を持たせる必要がなくなる。また、
トレー載置台22の可動範囲は、後述するように、トレ
ー1からデバイスDを取り出す際に、センタリング位置
からトレー1を位置決めする位置に変位させるだけの範
囲の限られたものであるから、連結板部37,38の厚
みと、トレー載置台22の可動範囲とに基づいて、最小
限の径差を持たせれば良い。そうすれば、センタリング
位置でのトレー1の位置のずれは最小限に抑制される。
Here, the centering accuracy of the tray mounting table 22 is determined by the diameter difference between the outer diameter of the connecting rod 33 and the hole diameters of the through holes 37a and 38a. When the tray mounting table 22 is moved in the horizontal direction, the connecting rod 33 is inclined. Therefore, if the connecting plate portions 37 and 38 are made of extremely thin plates, the connecting rod 33 substantially penetrates the outer diameter of the connecting rod 33. Holes 37a, 38a
It is not necessary to have a diameter difference with the hole diameter of. Also,
As will be described later, the movable range of the tray mounting table 22 is limited to a range in which the tray D is displaced from the centering position to the position where the tray 1 is positioned when the device D is taken out from the tray 1, so that the connecting plate is connected. A minimum diameter difference may be provided based on the thickness of the portions 37 and 38 and the movable range of the tray mounting table 22. Then, the shift of the position of the tray 1 at the centering position is suppressed to the minimum.
【0023】トレー1の位置決め手段18は、収容空間
20の上部位置に配置されており、この位置決め手段1
8はトレー段積み昇降装置17に段積みされている最上
段のトレー1を所定の位置に厳格に位置決めするための
ものである。このために、図7から明らかなように、収
容空間20の上部位置には基準壁40,41と、エアシ
リンダ42,43とが設けられている。基準壁40,4
1は、前述したセンタリング位置では、トレー1に対し
てある間隔をもって、一方の短辺とこの短辺と隣接する
長辺とに対面しており、トレー1をこれら基準壁40,
41に当接させることによって、トレー1の位置決めが
なされることになる。そして、トレー1を基準壁40,
41に押し付けるために、短辺の基準壁40に対向する
位置には1本のエアシリンダ42が設けられており、ま
た長辺の基準壁41に対向する位置には2本のエアシリ
ンダ43が設けられている。従って、エアシリンダ4
2,43を作動させると、全てのトレー1及びトレー載
置台22が水平状態を保ったまま押動されて、最上段の
トレー1が基準壁40,41に押し付けられて、所定の
位置に位置決めされることになる。
The positioning means 18 of the tray 1 is arranged at an upper position of the accommodation space 20.
Reference numeral 8 is for strictly positioning the uppermost tray 1 stacked on the tray stacking lifting device 17 at a predetermined position. For this reason, as apparent from FIG. 7, reference walls 40 and 41 and air cylinders 42 and 43 are provided at the upper position of the accommodation space 20. Reference wall 40, 4
In the above-mentioned centering position, 1 faces one short side and a long side adjacent to this short side at a certain interval with respect to the tray 1.
The tray 1 is positioned by bringing it into contact with 41. Then, the tray 1 is attached to the reference wall 40,
In order to press against 41, one air cylinder 42 is provided at a position facing the short side reference wall 40, and two air cylinders 43 are provided at a position facing the long side reference wall 41. It is provided. Therefore, the air cylinder 4
When 2, 43 are operated, all the trays 1 and the tray mounting table 22 are pushed while keeping the horizontal state, and the uppermost tray 1 is pushed against the reference walls 40, 41 and positioned at a predetermined position. Will be done.
【0024】さらに、図5から明らかなように、収容空
間20の上方位置はトレー1の搬送面となっており、ト
レー1は左右の搬送用治具50R,50Lに設けたエア
シリンダ51R,51Lのロッドに取り付けられたクラ
ンプ部52R,52Lにクランプされて、収容空間20
の上部におけるトレー載置台22のセンタリング位置ま
で搬送されて、トレー載置台22を上昇させて、クラン
プ部52R,52L間でクランプされたトレー1を受け
取るようになっている。
Further, as is apparent from FIG. 5, the upper position of the accommodation space 20 is the transfer surface of the tray 1, and the tray 1 is provided with air cylinders 51R and 51L provided on the left and right transfer jigs 50R and 50L. Clamped to the clamp portions 52R and 52L attached to the rod of the
The tray mounting table 22 is conveyed to the centering position of the tray mounting table 22 at the upper part of the tray, and the tray mounting table 22 is raised to receive the tray 1 clamped between the clamp portions 52R and 52L.
【0025】以上の構成において、ローダステーション
10から供給されたトレー1がテストステーション11
において、ICテスタ13により各デバイス収容部2に
載置されたデバイスDの電気的特性の試験が行われて、
アンローダステーション12に移行する。このアンロー
ダステーション12へのトレー1の搬入は、左右の搬送
用治具50R,50Lにより行われる。搬送用治具50
R,50Lのクランプ部52R,52Lでクランプされ
た状態のトレー1は、アンローダステーション12にお
ける収容空間20の上部位置で停止する。
In the above structure, the tray 1 supplied from the loader station 10 is replaced by the test station 11
At, the IC tester 13 tests the electrical characteristics of the device D mounted on each device accommodating portion 2,
Transfer to the unloader station 12. The tray 1 is carried into the unloader station 12 by the left and right carrying jigs 50R and 50L. Transfer jig 50
The tray 1 clamped by the R and 50L clamp portions 52R and 52L stops at the upper position of the accommodation space 20 in the unloader station 12.
【0026】この状態で、駆動モータ26を作動させる
ことによって、受け台23と共にトレー載置台22を上
昇させる。そして、このトレー載置台22にトレー1が
載置されていない場合には、トレー載置台22が、また
既にトレー1が載置されて、段積み状態となっている場
合には、最上段のトレー1が搬入されたトレー1の下部
側に当接する。ここで、トレー1の外周部には脚部3が
形成されており、この脚部3は外方に拡開する状態とな
っているから、この部位が呼び込み部となって、トレー
載置台22側と、クランプされているトレー1との間で
位置がずれていても、この呼び込み部で許容される範囲
であれば、確実にトレー載置台22またはこのトレー載
置台22に載置した最上段のトレー1と確実に係合す
る。そして、トレー載置台22とクランプされているト
レー1との間のずれは、トレー載置台22側がクランプ
されているトレー1側に倣う水平方向に微小移動するこ
とにより吸収される。この状態で、クランプ部52R,
52Lによるクランプを解除すると、トレー1はトレー
載置台22側に移行することになる。
In this state, the drive motor 26 is operated to raise the tray mounting table 22 together with the receiving table 23. Then, when the tray 1 is not placed on this tray placing table 22, the tray placing table 22 is already placed, and when the tray 1 is already placed and is in the stacking state, The tray 1 comes into contact with the lower side of the loaded tray 1. Here, the leg portion 3 is formed on the outer peripheral portion of the tray 1, and since the leg portion 3 is in a state of expanding outward, this portion serves as a call-in portion and serves as the tray mounting table 22. Even if the position is deviated between the side and the clamped tray 1, the tray mounting table 22 or the uppermost stage mounted on the tray mounting table 22 is surely provided as long as it is within the range allowed by the invoking portion. Securely engages with tray 1. The deviation between the tray mounting table 22 and the clamped tray 1 is absorbed by the minute movement in the horizontal direction on the tray mounting table 22 side following the clamped tray 1 side. In this state, the clamp portion 52R,
When the clamp by 52L is released, the tray 1 moves to the tray mounting table 22 side.
【0027】トレー1がトレー載置台22側に移行する
と、駆動モータ26を逆転させて、受け台23と共にト
レー載置台22を所定の高さ位置まで下降させる。これ
によって、最上段のトレー1が所定の高さ位置、即ち位
置決め手段18により位置決め可能な位置にまで下降す
ることになる。そして、エアシリンダ42,43を作動
させると、これらエアシリンダ42,43が押動される
最上段のトレー1が基準壁40,41に押し付けられ
て、その位置決めがなされる。また、トレー載置台22
及びそれに載置した全てのトレー1がエアシリンダ4
2,43の力により水平方向に移動して、トレー1の位
置決めが行われる。
When the tray 1 moves to the tray mounting table 22 side, the drive motor 26 is rotated in the reverse direction to lower the tray mounting table 22 together with the receiving table 23 to a predetermined height position. As a result, the uppermost tray 1 is lowered to a predetermined height position, that is, a position where the positioning means 18 can position the tray. Then, when the air cylinders 42 and 43 are operated, the uppermost tray 1 on which the air cylinders 42 and 43 are pushed is pressed against the reference walls 40 and 41, and their positioning is performed. In addition, the tray mounting table 22
And all trays 1 mounted on it are air cylinders 4.
The tray 1 is positioned by moving in the horizontal direction by the force of 2, 43.
【0028】ここで、最上段のトレー1は、基準壁4
0,41に押し付けられることから、水平方向において
は、極めて正確に位置決めすることができる。最上段の
トレー1はエアシリンダ42,43で押圧されるから、
トレー載置台22には傾き方向の力が加わるが、受け台
23に対しては、2箇所設けた連結杆33とばね34と
の作用によりトレー載置台22をボールキャスタ32に
圧接させるようにしているから、トレー載置台22はボ
ールキャスタ32により水平方向にのみ移動し、トレー
1が傾くおそれはない。
Here, the uppermost tray 1 is the reference wall 4
Since it is pressed against 0, 41, it is possible to position extremely accurately in the horizontal direction. Since the uppermost tray 1 is pressed by the air cylinders 42 and 43,
A force in the tilt direction is applied to the tray mounting table 22, but the tray mounting table 22 is pressed against the ball caster 32 with respect to the receiving table 23 by the action of the connecting rod 33 and the spring 34 provided at two places. Therefore, the tray mounting table 22 moves only in the horizontal direction by the ball casters 32, and there is no possibility that the tray 1 is tilted.
【0029】以上のように、最上段のトレー1を、駆動
モータ26とねじ軸24とからなるボールねじ送り手段
で上下方向に移動することから、その高さ位置は正確に
制御でき、また水平方向においては、基準壁40,41
に押し付けることによって、その位置も正確に制御でき
るようになる。従って、真空吸着ヘッド16aを用いた
デバイス移載手段16によりトレー1内のデバイスDを
取り出す作業を、トレー1の位置を画像認識手段等で検
出する必要がなく、予め設定した手順に従って動くロボ
ット等によりデバイス移載手段16を構成することがで
きる。この結果、デバイスDの取り出しは円滑かつ迅速
に行えるようになり、かつその制御も容易になる。
As described above, since the uppermost tray 1 is moved in the vertical direction by the ball screw feeding means composed of the drive motor 26 and the screw shaft 24, its height position can be accurately controlled and the horizontal position can be maintained. In the direction, reference walls 40, 41
The position can also be controlled accurately by pressing it against. Therefore, the work of taking out the device D from the tray 1 by the device transfer means 16 using the vacuum suction head 16a does not need to detect the position of the tray 1 by the image recognition means or the like, and the robot or the like moves according to a preset procedure. Thus, the device transfer means 16 can be configured. As a result, the device D can be taken out smoothly and quickly, and its control becomes easy.
【0030】トレー1から全てのデバイスDが取り出さ
れると、トレー1の位置決めが解除される。即ち、最上
段のトレー1に対するエアシリンダ42,43の押動力
を解除する。これによって、トレー載置台22と受け台
23との間を連結している連結杆33がばね34の付勢
力により鉛直状態に復帰することになって、トレー載置
台22は、それに載置した全てのトレー1と共に、ボー
ルキャスタ32に沿ってセンタリング位置に復帰するよ
うに移動する。この結果、最上段のトレー1が基準壁4
0,41から離間する。
When all the devices D are taken out from the tray 1, the positioning of the tray 1 is released. That is, the pushing force of the air cylinders 42 and 43 for the uppermost tray 1 is released. As a result, the connecting rod 33, which connects the tray mounting table 22 and the receiving table 23, is returned to the vertical state by the urging force of the spring 34, and the tray mounting table 22 is mounted on the tray mounting table 22. The tray 1 moves along with the ball caster 32 so as to return to the centering position. As a result, the top tray 1 is the reference wall 4
Separated from 0 and 41.
【0031】そこで、次のトレー1が搬送用治具50
R,50Lにより搬送されて、テストステーション11
からアンローダステーション12に移行し、収容空間2
0の上部位置に配置される。そこで、駆動モータ26を
作動させて、受け台23を上昇させることによって、ト
レー載置台22上に載置されている最上段のトレー1を
搬送用軸50R,50Lのクランプ部52R,52L間
でクランプされているトレー1に対して下方から係合さ
せる。次いで、クランプ部52R,52Lによるクラン
プを解除することによって、トレー1がトレー載置台2
2に受け取られることになる。
Then, the next tray 1 is the jig 50 for carrying.
Transported by R and 50L, test station 11
From the unloader station 12 to the storage space 2
It is located in the upper position of 0. Therefore, by driving the drive motor 26 and raising the receiving table 23, the uppermost tray 1 placed on the tray placing table 22 is moved between the clamp portions 52R, 52L of the transport shafts 50R, 50L. The tray 1 being clamped is engaged from below. Then, the tray 1 is released from the tray mounting table 2 by releasing the clamps of the clamp portions 52R and 52L.
2 will be received.
【0032】[0032]
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、昇降駆
動手段に設けた受け台とトレーが段積み状態に載置され
るトレー載置台との間を、このトレー載置台を水平方向
にのみ移動可能にガイドする水平ガイド手段と、トレー
位置決め手段の押動部材による押し付け力を解除した時
に、所定のセンタリング位置に復帰させるセンタリング
手段とを介して連結する構成としたので、トレーの水平
方向における位置決めを解除すると、その位置決めのた
めに設けた固定の壁部等の部材から離間させて、確実に
一定の位置、即ちセンタリング位置に復帰させるように
なし、もってトレーの昇降動作を円滑に行わせる等の効
果を奏する。
As described above, according to the present invention, the tray mounting table is horizontally arranged between the receiving table provided on the lifting drive means and the tray mounting table on which the trays are stacked. Since the horizontal guide means for guiding only the movable part and the centering means for returning to a predetermined centering position when the pressing force of the pushing member of the tray positioning means is released are connected, When the positioning of the tray is released, it is separated from a member such as a fixed wall portion provided for the positioning so as to surely return to a fixed position, that is, the centering position, so that the tray can be smoothly moved up and down. There is an effect such as letting.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】トレーと、このトレーに載置されるデバイスと
を示す外観図である。
FIG. 1 is an external view showing a tray and a device mounted on the tray.
【図2】トレーを段積み状態にして示す正面図である。FIG. 2 is a front view showing the trays in a stacked state.
【図3】デバイスの電気的特性の試験装置の概略構成図
である。
FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a device for testing electrical characteristics of a device.
【図4】ICテスタにおけるテストヘッドへのデバイス
の電気的な接続状態を示す構成説明図である。
FIG. 4 is a configuration explanatory diagram showing an electrical connection state of a device to a test head in an IC tester.
【図5】トレー段積み昇降装置の縦断面図である。FIG. 5 is a vertical sectional view of a tray stacking lifting device.
【図6】昇降駆動手段の構成を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a configuration of a lifting drive means.
【図7】トレー載置台を取り除いて示す図4の平面図で
ある。
FIG. 7 is a plan view of FIG. 4 with the tray mounting table removed.
【図8】トレー段積み昇降装置の作用説明図である。FIG. 8 is an explanatory view of the operation of the tray stacking lifting device.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 トレー 2 デバイス
収容部 3 脚部 10 ローダ
ステーション 11 テストステーション 12 アンロ
ーダステーション 17 トレー段積み昇降装置 18 トレー
位置決め手段 20 収容空間 22 トレー
載置台 23 受け台 23a 透孔 24 ねじ軸 25 ガイド
ロッド 26 駆動モータ 27 軸受 30 球面受け部材 31 球体 32 ボールキャスタ 33 連結杆 34 ばね 35 ストッ
パ部 36 ばね受け 37,38
連結板部 37a,38a 貫通孔 40,41
基準壁 42,43 エアシリンダ
1 Tray 2 Device Storage Section 3 Leg Section 10 Loader Station 11 Test Station 12 Unloader Station 17 Tray Stacking Elevating Device 18 Tray Positioning Means 20 Storage Space 22 Tray Mounting Table 23 Receiving Table 23a Through Hole 24 Screw Shaft 25 Guide Rod 26 Drive Motor 27 bearing 30 spherical surface receiving member 31 spherical body 32 ball caster 33 connecting rod 34 spring 35 stopper portion 36 spring receiver 37, 38
Connecting plate portions 37a, 38a Through holes 40, 41
Reference wall 42, 43 Air cylinder

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】 電気部品を収容する多数の収容部を形成
    したトレーを段積みするトレー載置台と、このトレー載
    置台を昇降させる昇降駆動手段と、前記トレーの各収容
    部に電気部品を載置したり、取り出したりする際に、最
    上段のトレーを位置決めする基準壁と、この基準壁にト
    レーを押し付ける押動部材とからなるトレー位置決め手
    段とを備えたトレー段積昇降装置において、前記昇降駆
    動手段には受け台を設け、この受け台と前記トレー載置
    台との間には、このトレー載置台を水平方向にのみ移動
    可能にガイドする水平ガイド手段と、前記トレー位置決
    め手段の押動部材による押し付け力を解除した時に、所
    定のセンタリング位置に復帰させるセンタリング手段と
    を設ける構成としたことを特徴とするトレー段積み昇降
    装置。
    1. A tray mounting table for stacking trays having a large number of accommodating sections for accommodating electric parts, a lifting drive means for elevating and lowering the tray mounting table, and an electric part mounted on each accommodating section of the tray. In the tray stacking elevating / lowering device, which comprises a reference wall for positioning the uppermost tray when placing or taking out the tray, and a tray positioning means composed of a pushing member for pressing the tray against the reference wall, The drive means is provided with a cradle, and between the cradle and the tray mounting table, horizontal guide means for guiding the tray mounting table so as to be movable only in the horizontal direction, and a pushing member for the tray positioning means. A tray stacking lifting device having a centering means for returning to a predetermined centering position when the pressing force by the is released.
  2. 【請求項2】 前記位置決め手段は、前記トレーの相隣
    接する2辺の少なくとも一部が当接する2箇所の基準壁
    と、これら両基準壁にトレーの側面を押し付ける少なく
    とも2個のエアシリンダとから構成したことを特徴とす
    る請求項1記載のトレー段積み昇降装置。
    2. The positioning means comprises two reference walls where at least a part of two adjacent sides of the tray contact each other, and at least two air cylinders that press the side surface of the tray against these reference walls. The tray stacking lifting device according to claim 1, which is configured.
  3. 【請求項3】 前記水平ガイド手段は、前記受け台に設
    けた少なくとも3箇所設けたボールキャスタから構成
    し、このボールキャスタの球体に前記トレー載置台の下
    面を摺接させる構成としたことを特徴とする請求項1記
    載のトレー段積み昇降装置。
    3. The horizontal guide means is composed of at least three ball casters provided on the receiving base, and the lower surface of the tray mounting base is slidably brought into contact with the spherical body of the ball casters. The tray stacking lifting device according to claim 1.
  4. 【請求項4】 前記センタリング手段は、前記受け台と
    前記トレー載置台との間に挿通され、一端にこの受け台
    またはトレー載置台に当接するストッパ部と、受け台の
    下部位置に設けた付勢手段受承部とを設けた連結杆から
    構成し、この連結杆には、鉛直状態となるように付勢す
    る付勢手段を装着する構成としたことを特徴とする請求
    項1記載のトレー段積み昇降装置。
    4. The centering means is inserted between the receiving table and the tray mounting table, has a stopper portion at one end that abuts against the receiving table or the tray mounting table, and an attachment portion provided at a lower position of the receiving table. 2. The tray according to claim 1, wherein the tray comprises a connecting rod provided with a biasing means receiving portion, and a biasing means for biasing the connecting rod to be in a vertical state is attached to the connecting rod. Stacking lifting device.
  5. 【請求項5】 前記受け台及び前記トレー載置台には、
    それぞれの下面に薄板からなる連結板部を固着して設
    け、これら各連結板部に、前記連結杆をほぼ隙間のない
    状態で挿通させる貫通孔を設け、また前記受け台にはこ
    れら貫通孔より大きな透孔を設けて、この透孔内に前記
    連結杆を挿通させるように構成したことを特徴とする請
    求項4記載のトレー段積み昇降装置。
    5. The receiving table and the tray mounting table include:
    A connecting plate portion made of a thin plate is fixedly provided on the lower surface of each, and a through hole is formed in each of the connecting plate portions so that the connecting rod can be inserted with almost no clearance. 5. The tray stacking lifting device according to claim 4, wherein a large through hole is provided, and the connecting rod is inserted into the through hole.
  6. 【請求項6】 前記水平ガイド手段は、前記前記受け台
    に設けられ、前記トレー載置台の4つの角隅部と中心位
    置とを結ぶ線上乃至その近傍に当接するように配置した
    4つのボールキャスタで構成し、また前記センタリング
    手段は、前記トレー載置台の中心位置を通り、その長辺
    と平行な線上またはその近傍において、この中心位置か
    らほぼ等間隔離れた位置に設けられ、このトレー載置台
    と前記受け台との間に挿通され、一端にこの受け台また
    はトレー載置台の一方側と当接するストッパ部と、他方
    側との間に付勢手段受承部とを設けた連結杆を2箇所設
    け、これらそれぞれの連結杆には、鉛直状態となるよう
    に付勢する付勢手段を装着する構成としたことを特徴と
    する請求項1記載のトレー段積み昇降装置。
    6. The four ball casters, wherein the horizontal guide means is provided on the receiving table, and is arranged so as to come into contact with on or near a line connecting four corners of the tray mounting table and a central position thereof. Further, the centering means is provided at a position passing through the central position of the tray mounting table and on a line parallel to the long side of the tray mounting table or in the vicinity thereof and at a substantially equal distance from the center position. A connecting rod having a stopper portion that is inserted between the pedestal and the pedestal and has one end contacting one side of the pedestal or the tray mounting table, and a biasing means receiving portion between the other side. 2. The tray stacking lifting device according to claim 1, wherein the tray stacking up-and-down device is provided at a position, and each of the connecting rods is provided with a biasing means for biasing the rod in a vertical state.
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