JP3353953B2 - Library device - Google Patents
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- JP3353953B2 JP3353953B2 JP18467593A JP18467593A JP3353953B2 JP 3353953 B2 JP3353953 B2 JP 3353953B2 JP 18467593 A JP18467593 A JP 18467593A JP 18467593 A JP18467593 A JP 18467593A JP 3353953 B2 JP3353953 B2 JP 3353953B2
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、セルブロックに保管し
た磁気テープ等の媒体カートリッジを運搬ロボットとし
て知られたアクセッサで記録再生装置に自動運搬して情
報の記録再生を行うライブラリ装置に関し、特に、複数
のアクセッサを同時に動作して処理効率を高めるライブ
ラリ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a library apparatus for recording and reproducing information by automatically transporting a medium cartridge such as a magnetic tape stored in a cell block to a recording / reproducing apparatus by an accessor known as a transport robot. And a library device for simultaneously operating a plurality of accessors to improve processing efficiency.
【０００２】近年、ライブラリ装置に幾つかのホストコ
ンピュータが接続され、ライブラリ装置に対するアクセ
スの要求頻度が高くなってきており、磁気テープ等の記
憶媒体の運搬効率を高めることが望まれる。In recent years, several host computers have been connected to the library device, and the frequency of requests for access to the library device has been increasing. Therefore, it is desired to improve the transport efficiency of a storage medium such as a magnetic tape.
【０００３】[0003]
【従来の技術】従来よりライブラリ装置は、磁気テープ
などの媒体カートリッジを格納する格納セルを多数備え
たセルブロックと呼ばれる媒体保管庫と、媒体カートリ
ッジをローディングして情報の記録再生を行う記録再生
装置と、オペレータあるいは上位のホストコンピュータ
からの移動命令で媒体カートリッジを媒体保管庫と記録
再生装置との間で自動運搬するアクセッサとして知られ
たロボット機構を備えた装置である。2. Description of the Related Art Conventionally, a library apparatus is a medium storage called a cell block provided with a large number of storage cells for storing a medium cartridge such as a magnetic tape, and a recording / reproducing apparatus for recording / reproducing information by loading a medium cartridge. And a robot mechanism known as an accessor for automatically transporting a medium cartridge between a medium storage and a recording / reproducing apparatus in response to a movement command from an operator or a host computer at a higher level.
【０００４】このようなライブラリ装置の性能を示す指
標の一つは、単位時間当たりにどれだけ多くの媒体運搬
処理を実行しうるかというものである。即ち、ライブラ
リ装置内に設けた記録再生装置に対し発生する媒体カー
トリッジのロード要求または返却要請を、いかに迅速に
アクセッサが処理できるかというものである。また従来
のライブラリ装置においては、ホストコンピュータとを
結ぶ１つのパスでムーブコマンドと媒体搬送情報を受け
取ってアクセッサが媒体搬送情報で指定された移動元ア
ドレス、例えばセルアドレスから磁気テープ等の媒体を
取り出し、移動先アドレスで指定された磁気テープ記録
再生装置に自動的に運搬してロードし、情報の読み書き
を行わせるようにしている。[0004] One of the indexes indicating the performance of such a library apparatus is how much medium transport processing can be executed per unit time. That is, how quickly the accessor can process a request for loading or returning a medium cartridge to a recording / reproducing apparatus provided in the library apparatus. In a conventional library apparatus, a move command and medium transport information are received by a single path connecting a host computer, and an accessor extracts a medium such as a magnetic tape from a source address specified by the medium transport information, for example, a cell address. The data is automatically conveyed and loaded to the magnetic tape recording / reproducing device designated by the destination address so that the information can be read and written.
【０００５】このためライブラリ装置は、上位装置とし
て複数のホストコンピュータを複数パスで接続した場
合、同時に複数パスからムーブコマンドが出された場合
には、優先制御によりいずれか１つのパスのコマンドを
受け付けるようにしている。For this reason, when a plurality of host computers are connected as a higher-level device by a plurality of paths, and when a move command is issued from a plurality of paths at the same time, the library apparatus receives a command of one of the paths by priority control. Like that.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のライブラリ装置を複数のホストコンピュータ
で利用するようにしたシステムにあっては、複数パスで
ライブラリ装置と各ホストコンピュータが接続されてい
ても、ライブラリ装置が１つのパスからのムーブコマン
ドしか受け付けることができず、ライブラリ装置の利用
効率を高めることができないという問題があった。However, in a system in which such a conventional library device is used by a plurality of host computers, even if the library device and each host computer are connected by a plurality of paths. However, there is a problem in that the library device can only accept a move command from one path, and the utilization efficiency of the library device cannot be improved.
【０００７】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたもので、複数パスによる上位からのコマンド
を受け付けて効率良く処理できるようにしたライブラリ
装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such a conventional problem, and has as its object to provide a library device capable of receiving commands from a higher order through a plurality of paths and efficiently processing them.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。まず本発明は、複数の収納セルに記憶媒体を
セル単位に保管する媒体保管庫１０と、記憶媒体を使用
して情報の記録と再生を行う記録再生装置４４と、複数
の上位装置３０−１，３０−２からのムーブコマンドに
より送られた媒体運搬情報に基づき媒体保管庫１０と記
録再生装置４４間で媒体を運搬させる複数の媒体運搬装
置（アクセッサ）１２−１，１２−２とを備えたライブ
ラリ装置を対象とする。FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention. First, the present invention provides a medium storage 10 for storing a storage medium in a plurality of storage cells in units of cells, a recording / reproducing device 44 for recording and reproducing information using the storage medium, and a plurality of higher-level devices 30-1. And a plurality of medium transport devices (accessors) 12-1 and 12-2 for transporting the media between the media storage 10 and the recording / reproducing device 44 based on the media transport information sent by the move command from the storage device 30-2. Library device.
【０００９】このようなライブラリ装置につき本発明に
あっては、複数の上位装置３０−１，３０−２から複数
の媒体運搬装置１２−１，１２−２のそれぞれに対し発
行された移動命令を一括して格納保持する命令キューイ
ング手段４０と、命令キューイング手段４０に保持した
命令情報（媒体搬送情報）を取り出し複数の媒体運搬装
置１２−１，１２−２のいずれかに割当て媒体運搬を実
行させる命令割当手段１００とを備え、記命令割当手段
１００は、主装置として定めた第１媒体運搬装置１２−
１に、命令キューイング手段４０に格納された複数の移
動命令の内、時間的に最も古い移動命令を基準命令とし
て割当てて実行させ、第１媒体運搬装置１２−１の実行
中に待機状態にある第２媒体運搬装置１２−２で同時に
実行可能な移動命令が存在しない場合には、基準命令を
変更して第２媒体運搬装置１２−２で同時に実行可能な
移動命令を検索することを特徴とする。According to the present invention, a transfer command issued from each of the plurality of higher-level devices 30-1 and 30-2 to each of the plurality of medium transport devices 12-1 and 12-2 is provided in the present invention. Instruction queuing means 40 for collectively storing and holding, and command information (medium transport information) held in the instruction queuing means 40 are taken out and assigned to one of the plurality of media transport devices 12-1 and 12-2 to transport the media. Bei example and instruction assignment means 100 to be executed, the serial instruction assignment means
Reference numeral 100 denotes a first medium transport device 12-defined as a main device.
1 includes a plurality of transfer queues stored in the instruction queuing means 40.
Of the movement commands, the oldest movement command in time is used as the reference command.
And execute the first medium transport device 12-1.
While the second medium transport device 12-2 in the standby state during
If there is no executable move command,
Can be changed and executed simultaneously by the second medium transport device 12-2
It is characterized by searching for a movement command .
【００１０】[0010]
【００１１】また待機状態にある他方の媒体運搬装置１
２−２で同時に実行可能な命令が複数存在する場合は、
媒体運搬装置１２−２の現在位置に最も近い位置アドレ
スをもつ命令を取り出して実行させる。また命令割当手
段１００は、予め定めた第１媒体運搬装置１２−１を主
装置とし、命令キューイング手段４０に格納された複数
の命令の内、時間的に最も古い命令を基準命令として第
１媒体運搬装置１２−１に割当てて実行させる。この第
１媒体運搬装置１２−１の実行中に待機状態にある第２
媒体運搬装置１２−２で同時に実行可能な命令が存在し
ない場合には、基準アドレスを変更して第２媒体運搬装
置１２−２で同時に実行可能な命令を検索する。The other medium transport device 1 in a standby state
If there are a plurality of instructions that can be executed simultaneously in 2-2,
The instruction having the position address closest to the current position of the medium transport device 12-2 is fetched and executed. Further, the instruction allocating means 100 sets the predetermined first medium transport device 12-1 as a main device, and uses the oldest instruction in time among the plurality of instructions stored in the instruction queuing means 40 as a reference instruction. It is assigned to the medium transport device 12-1 and executed. During the execution of the first medium transport device 12-1, the second
If there are no instructions that can be executed simultaneously by the medium transport device 12-2, the reference address is changed to search for instructions that can be executed simultaneously by the second medium transport device 12-2.
【００１２】更に、命令割当手段１００は、命令キュー
イング手段４０に命令格納からの経過時間が所定時間を
越える時間超過命令が存在する場合には、この時間超過
命令を優先的に媒体運搬装置１２−１，１２−２に割当
てて実行させる。さらに、本発明は、命令組み換え手段
２００を設け、命令キューイング手段４０に格納された
複数の命令を対象に、全ての実行順番の組合せを生成す
ると共に各実行順番の組合せにつき複数の媒体運搬装置
１２−１，１２−２による媒体運搬のシミュレーション
を実行する。そして最も効率良く媒体運搬を実行できる
順番に命令キューイング手段４０の実行手順を組み換え
る。Further, if there is a time-exceeding command in the command queuing means 40, the elapsed time of which is longer than a predetermined time, the command allocating means 40 gives priority to the time-exceeding command. -1 and 12-2. Further, the present invention provides an instruction recombining means 200 for generating a combination of all execution orders for a plurality of instructions stored in the instruction queuing means 40 and a plurality of medium transporting devices for each execution order combination. A simulation of medium conveyance by 12-1 and 12-2 is executed. Then, the execution procedure of the instruction queuing means 40 is rearranged in the order in which the medium can be transported most efficiently.
【００１３】[0013]
【作用】このような構成を備えた本発明のライブラリ装
置によれば、複数のホストコンピュータからのコマンド
を複数パスで受け取ることが可能となり、ホストコンピ
ュータから見たライブラリ装置の処理効率がアップし、
複数のホストコンピュータが１台のライブラリ装置を有
効に活用することができる。According to the library apparatus of the present invention having such a configuration, it is possible to receive commands from a plurality of host computers through a plurality of paths, thereby increasing the processing efficiency of the library apparatus as viewed from the host computer,
A plurality of host computers can effectively utilize one library device.
【００１４】また命令キューイング手段に格納された複
数の媒体運搬情報を少なくとも２台の媒体運搬装置が同
時に動作して実行することで、記録再生装置に対する媒
体のロード要求と媒体返却要求を迅速に処理することが
できる。この複数の媒体運搬装置による同時動作は、相
互に処理時間が最短となるように最適化されたコマンド
割当てに従って行われる。Further, at least two media transport devices operate and execute a plurality of media transport information stored in the instruction queuing means at the same time, so that a media load request and a media return request to the recording / reproducing device can be promptly performed. Can be processed. The simultaneous operation by the plurality of medium transport devices is performed according to a command assignment optimized so that the processing time is shortest.
【００１５】しかも、同時動作は従来より設けている予
備機を使用することで、従来のライブラリ装置をほとん
ど変更することなく対応できる。さらに命令キューイン
グ手段に保持された命令の全ての順番の組合せをシミュ
レートして最適な組み換えとすることで、最も効率の良
い手順で順番を発行して媒体運搬動作を行うことができ
る。In addition, simultaneous operation can be dealt with almost no change in the conventional library apparatus by using a conventional spare unit. Furthermore, by simulating all combinations of the orders of the instructions held in the instruction queuing means and making them optimally rearranged, it is possible to issue the order in the most efficient procedure and perform the medium transport operation.
【００１６】[0016]
【実施例】図２は本発明のライブラリ装置の全体構成を
透視状態で示した説明図である。図２において、ライブ
ラリ装置は複数のフレームに分けられており、各フレー
ムのコンポーネントを組み合わせることで装置を構成す
ることができる。また、ライブラリ装置には媒体保管庫
としてのセルブロック１０が設けられ、セルブロック１
０には磁気テープ等の記憶媒体を内蔵した媒体カートリ
ッジが多数収納される。FIG. 2 is an explanatory view showing the entire configuration of the library apparatus of the present invention in a see-through state. In FIG. 2, the library device is divided into a plurality of frames, and the device can be configured by combining components of each frame. Further, the library device is provided with a cell block 10 as a medium storage,
0 stores a large number of media cartridges containing a storage medium such as a magnetic tape.
【００１７】セルブロック１０の媒体カートリッジの収
納位置はセルアドレスとして定義される。また、ライブ
ラリ装置にはフレーム内の左右に亘って敷設されたレー
ル１４上を移動する運搬ロボット装置として２台のアク
セッサ１２−１，１２−２が設けられる。２台設けたア
クセッサ１２−１，１２−２の内、従来装置にあっては
左側のアクセッサ１２−１を主装置として運搬制御に使
用しており、もう１台のアクセッサ１２−２は故障時の
予備機として待機している。このような主装置と予備機
とでなる２台のアクセッサ１２−１，１２−２につき本
発明にあっては、通常、２台を同時動作させる。The storage position of the medium cartridge in the cell block 10 is defined as a cell address. Further, the library device is provided with two accessors 12-1 and 12-2 as transport robot devices that move on rails 14 laid on the left and right in the frame. Of the two accessors 12-1 and 12-2, in the conventional apparatus, the left accessor 12-1 is used as a main apparatus for transport control, and the other accessor 12-2 is used when a failure occurs. Is waiting as a spare machine. In the present invention, two accessors 12-1 and 12-2 including the main unit and the spare unit are normally operated simultaneously.
【００１８】セルブロック１０に対しレール１４を挟ん
だフレーム内の反対側にはデッキユニット１６−１，１
６−２及びコントロールユニット１８−２が設置され
る。デッキユニット１６−１，１６−２には後の説明で
明らかにするように、複数の磁気テープ記録再生装置
（ＭＴＵ）が設けられる。更にライブラリ装置のフレー
ム前面には媒体投入排出装置２０が設けられ、ライブラ
リ装置に対する媒体カートリッジの出入れを行うように
している。On the opposite side of the frame with respect to the cell block 10 across the rails 14, the deck units 16-1, 1
6-2 and the control unit 18-2 are installed. The deck units 16-1 and 16-2 are provided with a plurality of magnetic tape recording / reproducing devices (MTUs), as will be described later. Further, a medium loading / unloading device 20 is provided on the front surface of the frame of the library device so that a medium cartridge can be inserted into and removed from the library device.
【００１９】図３は図２のアクセッサを取り出して示
す。アクセッサ１２−１，１２−２は２条のレール１４
上に走行モータ２５を備えた走行部２２によって走行自
在に設置されている。走行部２２の上には支柱２４が起
立され、支柱２４に沿って上下に移動可能なロボットハ
ンド２８を設けている。ロボットハンド２８はアクセッ
サ１２−１側に示すようにネジシャフト２７の回転によ
り昇降動作を行う。FIG. 3 shows the accessor of FIG. 2 taken out. The accessors 12-1 and 12-2 have two rails 14
It is installed so that it can run freely by the running section 22 provided with the running motor 25 above. A column 24 is erected on the running section 22, and a robot hand 28 that can move up and down along the column 24 is provided. The robot hand 28 moves up and down by rotating the screw shaft 27 as shown on the accessor 12-1 side.
【００２０】図４は本発明のライブラリ装置のハードウ
ェア構成を示した実施例図である。本発明のライブラリ
装置３２に対しては、この実施例にあっては上位装置と
して２台のホストコンピュータ３０−１，３０−２を設
けている。ホストコンピュータ３０−１，３０−２のそ
れぞれはチャネル・インタフェース・バス３６−１，３
６−２によりライブラリ装置３２に接続される。このチ
ャネル・インタフェース・バス３６−１，３６−２とし
ては、例えばブロック・マルチプレクサ・チャネル・イ
ンタフェース（ＢＭＣインタフェース）が設けられる。FIG. 4 is an embodiment diagram showing a hardware configuration of the library device of the present invention. In this embodiment, two host computers 30-1 and 30-2 are provided for the library device 32 of the present invention as upper devices. Each of the host computers 30-1 and 30-2 is a channel interface bus 36-1 or 36-3.
The connection is made to the library device 32 through 6-2. As the channel interface buses 36-1 and 36-2, for example, a block multiplexer channel interface (BMC interface) is provided.
【００２１】ライブラリ装置３２には例えば４台のディ
レクタ３４−１〜３４−４が設置される。ディレクタ３
４−１〜３４−４は同じ４つのチャネルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ
又はＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈをもっている。尚、ディレクタ３４
−１〜３４−４のチャネル数は、実装置では最大で６チ
ャネルとすることができる。ディレクタ３４−１，３４
−３のチャネルＡにはホストコンピュータ３０−１から
のチャネル・インタフェース・バス３６−１が接続さ
れ、チャネルＢにはホストコンピュータ３０−２からの
チャネル・インタフェース・バス３６−２が接続され
る。尚、この実施例ではディレクタ３４−２，３４−４
は空いており、またディレクタ３４−１，３４−３のチ
ャネルＣ，Ｄは使用されていない。The library device 32 is provided with, for example, four directors 34-1 to 34-4. Director 3
4-1 to 34-4 are the same four channels A, B, C, D
Or have E, F, G, H. The director 34
The number of channels from -1 to 34-4 can be a maximum of 6 channels in the actual device. Directors 34-1 and 34
The channel interface bus 36-1 from the host computer 30-1 is connected to the channel A-3, and the channel interface bus 36-2 from the host computer 30-2 is connected to the channel B. In this embodiment, the directors 34-2 and 34-4 are used.
Are empty, and the channels C and D of the directors 34-1 and 34-3 are not used.
【００２２】ディレクタ３４−１〜３４−４の端末側に
は２つのチャネルａ，ｂが設けられる。チャネルａは記
録再生装置用であり、またチャネルｂはアクセッサ制御
用である。ディレクタ３４−１，３４−２は、左側に設
けた６台の記録再生装置（ＭＴＵ）４４−１〜４４−６
を共用するもので、チャネルａからデバイス・バス４８
−１，４８−２を接続している。従ってディレクタ３４
−１，３４−２はチャネルａより左側の記録再生装置４
４−１〜４４−６に対しライトアクセスあるいはリード
アクセスを実行することができる。Two channels a and b are provided on the terminals of the directors 34-1 to 34-4. Channel a is for a recording / reproducing device, and channel b is for accessor control. Directors 34-1 and 34-2 are provided with six recording / reproducing units (MTUs) 44-1 to 44-6 provided on the left side.
And the device bus 48 from the channel a.
-1 and 48-2 are connected. Therefore the director 34
-1 and 34-2 are recording / reproducing devices 4 on the left side of the channel a.
Write access or read access can be executed for 4-1 to 44-6.
【００２３】またディレクタ３４−３，３４−４は、右
側に設けた同じく６台の記録再生装置３６−７〜３６−
１２を共用し、チャネルａからデバイス・バス３６−
３，３６−４を接続している。従ってディレクタ３４−
３，３４−４は右側の記録再生装置４４−１〜４４−１
２に対しライトアクセスあるいはリードアクセスを実行
することができる。尚、実装置では、記録再生装置は片
側に最大１６台を実装することができる。The directors 34-3 and 34-4 are also provided with six recording / reproducing devices 36-7 to 36- provided on the right side.
12 and the device bus 36-
3, 36-4 are connected. Therefore, director 34-
Reference numerals 3, 34-4 denote recording / reproducing devices 44-1 to 44-1 on the right side.
2 can perform write access or read access. In the actual device, a maximum of 16 recording / reproducing devices can be mounted on one side.
【００２４】一方、媒体運搬装置としてのアクセッサ１
２−１，１２−２に対してはアクセッサ・コントローラ
３８−１，３８−２とマシン・コンコントローラ４２−
１，４２−２が設けられている。アクセッサ・コントロ
ーラ３８−１，３８−２のチャネルａにはディレクタ３
４−１，３４−２のチャネルｂがインタフェース・バス
４６−１で接続される。また、アクセッサ・コントロー
ラ３８−１，３８−２のチャネルｂにはディレクタ３４
−３，３４−４のチャネルｂがインタフェース・バス４
６−２で接続される。On the other hand, an accessor 1 as a medium transport device
For 2-1 and 12-2, accessor controllers 38-1 and 38-2 and a machine controller 42-
1, 42-2 are provided. The director 3 is provided in the channel a of the accessor controllers 38-1 and 38-2.
Channels 4-1 and 34-2 are connected by an interface bus 46-1. Also, the director 34 is connected to the channel b of the accessor controllers 38-1 and 38-2.
-3, 34-4 channel b is interface bus 4
6-2.
【００２５】更に、アクセッサ・コントローラ３８−
１，３８−２間はローカル・バス４７で相互接続され
る。アクセッサ・コントローラ３８−１，３８−２は下
位のマシン・コントローラ４２−１，４２−２に対しク
ロス接続を行って両方を同時制御できるようにしてい
る。更に本発明にあっては、ディレクタ３４−１〜３４
−４に対し命令キュー４０を新たに設けており、チャネ
ル・インタフェース・ばす３６−１，３６−２でなる２
パスによってホストコンピュータ３０−１，３０−２の
それぞれから発行されたムーブコマンドに伴なって発行
された媒体搬送情報を命令キュー４０に格納保持する。
ここで媒体搬送情報はムーブコマンドのコマンドパラメ
ータであり、移動元アドレス（From Address）と移動先
アドレス（To Address）をもつ。Further, the accessor controller 38-
The local bus 47 interconnects the first and the second 38-2. The accessor controllers 38-1 and 38-2 perform cross connection with the lower-level machine controllers 42-1 and 42-2 so that both can be simultaneously controlled. Furthermore, in the present invention, the directors 34-1 to 34-34
-4 is newly provided with an instruction queue 40, and includes a channel interface bus 36-1 and 36-2.
The medium transport information issued along with the move command issued from each of the host computers 30-1 and 30-2 by the path is stored and held in the instruction queue 40.
Here, the medium transport information is a command parameter of the move command, and has a source address (From Address) and a destination address (To Address).
【００２６】命令キュー４０に一旦格納された媒体運搬
情報は、ムーブコマンドを受信したディレクタ３４−１
又は３４−２の命令割当処理部により最適な媒体運搬制
御を実現するように読み出され、メインのアクセッサ・
コントローラ３８−１に割り当てられる。このためアク
セッサ・コントーラ３８−１はマシンコントローラ４２
−１，４２−２を介して２台のアクセッサ１２−１，１
２−２を同時に動作して、セルブロック１０と記録再生
装置４４−１〜４４−１２間での媒体カートリッジの運
搬動作を行わせる。このための命令キュー４０として
は、例えばディレクタ３４−１，３４−２側とディレク
タ３４−３，３４−４側の両方からアクセス可能なデュ
アルポートＲＡＭを使用する。The medium transport information once stored in the command queue 40 is the director 34-1 which has received the move command.
Or, the instruction is read out by the instruction allocation processing unit 34-2 so as to realize the optimum medium transport control, and the main accessor
Assigned to controller 38-1. Therefore, the accessor controller 38-1 is connected to the machine controller 42.
-1, 42-2, two accessors 12-1, 1
2-2 are simultaneously operated to carry out the operation of transporting the medium cartridge between the cell block 10 and the recording / reproducing devices 44-1 to 44-12. As the instruction queue 40 for this purpose, for example, a dual port RAM accessible from both the directors 34-1, 34-2 and the directors 34-3, 34-4 is used.
【００２７】図５は図４のライブラリ装置の機能をホス
トコンピュータ側のプログラム構造と共に示す。図５に
おいて、ホストコンピュータ３０−１，３０−２のそれ
ぞれにはＯＳ（オペレーティングシステム）５２−１，
５２−２と、本発明のライブラリ装置３２を対象とした
ライブラリサポートプログラム５４−１，５４−２が設
けられている。FIG. 5 shows the functions of the library apparatus of FIG. 4 together with the program structure of the host computer. 5, host computers 30-1 and 30-2 each include an OS (operating system) 52-1,
52-2 and library support programs 54-1 and 54-2 for the library device 32 of the present invention.
【００２８】ライブラリサポートプログラム５４−１，
５４−２に対しては外部の磁気ディスク装置４５に格納
した制御テーブルを使用してムーブコマンドとそのコマ
ンドパラメータとなる媒体搬送情報の作成が行われる。
即ち、ＯＳ５２−１，５２−２のそれぞれは自己のアプ
リケーションプログラムに従ったライブラリ装置３２で
扱う媒体カートリッジのリード命令あるいはライト命令
をマウント命令としてライブラリサポートプログラム５
４−１，５４−２に対し発行する。The library support program 54-1,
With respect to 54-2, a move command and medium transport information serving as the command parameter are created using a control table stored in the external magnetic disk device 45.
That is, each of the OSs 52-1 and 52-2 uses the library support program 5 as a mount command using a read command or a write command of a medium cartridge handled by the library device 32 according to its own application program.
4-1 and 54-2.
【００２９】このマウント命令を受けたライブラリサポ
ートプログラム５４−１，５４−２は、ライブラリ装置
の論理アドレスを指定したＩ／０スタートコマンドとし
てのムーブコマンドを発行し、ライブラリ装置３２より
受領可能応答があると、媒体運搬情報を発行する。この
媒体運盤情報は媒体の取出し位置を示す移動元アドレス
と移動先アドレスパラメータとしてもつ。The library support programs 54-1 and 54-2 which have received the mount command issue a move command as an I / O start command designating a logical address of the library device. If there is, it issues media transport information. The medium board information has a source address and a destination address parameters indicating a medium take-out position.
【００３０】更にホストコンピュータ３０−１，３０−
２のＯＳ５２−１，５２−２は自己のライブラリサポー
トプログラム５４−１，５４−２が既に発行したマウン
ト命令の処理を行ってビジー状態にあるときには、別の
ホストコンピュータのライブラリサポートプログラムに
アクセスし、これが空き状態にあれば、他のホストコン
ピュータのライブラリサポートプログラムを使用してム
ーブコマンドを発行することができる。Further, the host computers 30-1 and 30-
The second OSs 52-1 and 52-2 perform processing of the mount command already issued by their own library support programs 54-1 and 54-2 and are busy, and access the library support program of another host computer. If this is free, a move command can be issued using the library support program of another host computer.
【００３１】このようなホストコンピュータ３０−１，
３０−２に設けたライブラリサポートプログラム５４−
１，５４−２でムーブコマンドに続いて発行された移動
先アドレスおよび移動元アドレスをパラメータとしても
つ媒体運搬情報は、ライブラリ装置３２の対応するディ
レクタ３４−１，３４−３で受け取られ、共通に設けた
命令キュー４０に例えばＭＯＶＥ〜に示すように格
納保持される。The host computer 30-1, such as
Library support program 54- provided in 30-2
The media transport information having the destination address and the source address, which are issued following the move command in the steps 1 and 54-2 as parameters, are received by the corresponding directors 34-1 and 34-3 of the library device 32 and are commonly used. The instruction queue 40 is stored and held, for example, as indicated by MOVE-.
【００３２】命令キュー４０に格納された媒体運搬情報
ＭＯＶＥ〜は、プライマリ側のディレクタ３４−１
側に設けた命令割当処理部１００により読み出される。
この場合、マシン・コントローラ４２−１，４２−２の
制御のもとにアクセッサ１２−１，１２−２の同時動作
となるように、命令キュー４０から媒体運搬情報を取り
出してアクセッサ・コントローラ３８−１，３８−２に
割り当てる。The medium transport information MOVE- stored in the instruction queue 40 is transmitted to the primary-side director 34-1.
It is read by the instruction allocation processing unit 100 provided on the side.
In this case, under the control of the machine controllers 42-1 and 42-2, the medium transport information is taken out from the instruction queue 40 so that the accessors 12-1 and 12-2 operate simultaneously, and the accessor controller 38- 1, 38-2.
【００３３】ここで、図４に示したライブラリ装置３２
におけるセルブロック１０の収納位置については、１６
進で「Ｃ０００〜ＣＦＦＦ」内のセルアドレスが割り当
てられ、また１２台の記録再生装置４４−１〜４４−１
２については同じく１６進で「Ｄ０００〜Ｄ００Ｆ」が
割り当てられる。更に、アクセッサ１２−１，１２−２
の各ロボットハンドについても固有のセルアドレスを割
り当てる。Here, the library device 32 shown in FIG.
For the storage position of the cell block 10 in FIG.
A cell address in “C000-CFFF” is assigned in hexadecimal, and twelve recording / reproducing devices 44-1 to 44-1 are assigned.
2 is similarly assigned “D000 to D00F” in hexadecimal. Further, accessors 12-1 and 12-2
A unique cell address is also assigned to each robot hand.
【００３４】このようなライブラリ装置で媒体カートリ
ッジが位置する全ての部分に一連のセルアドレスを定義
することで、ホストコンピュータ３０−１，３０−２
は、ライブラリ装置３２における媒体の位置を意識する
ことなくセルブロック１０の場合と全く同様に移動元セ
ルアドレスと移動先セルアドレスを媒体運搬情報として
もつムーブコマンドを発行することができる。By defining a series of cell addresses in all parts where the medium cartridge is located in such a library apparatus, the host computers 30-1 and 30-2 can be defined.
Can issue a move command having the source cell address and the destination cell address as medium transport information in exactly the same manner as in the case of the cell block 10 without being aware of the position of the medium in the library device 32.
【００３５】更に本発明にあっては、ディレクタ３４−
１，３４−３に命令組み換え部２００を設けており、ア
クセッサ１２−１，１２−２の媒体運搬動作中の空き時
間を使用し、命令キュー４０に格納された複数の媒体搬
送情報の実行手順を最適とするようにシミュレーション
に基づいて組み換える。図６は図５に示したホストコン
ピュータ３０−１のプログラム構成の詳細を示す。図６
において、ホストコンピュータ３０−１で任意のジョブ
５６が実行されると、ジョブ５６によってＯＳ５２−１
のジョブコントロールプログラム５８が起動し、ライブ
ラリ装置３２に対する入出力要求が発生する。この入出
力要求はデータマネージメントプログラム６０に与えら
れ、リードコマンドあるいはライトコマンドを作成し、
データ変換プログラム６２を介してライブラリサポート
プログラム５４−１をアクセスする。Further, according to the present invention, the director 34-
1, 34-3 is provided with an instruction reordering unit 200, which uses the idle time during the medium transport operation of the accessors 12-1 and 12-2 to execute a plurality of medium transport information stored in the instruction queue 40. Is rearranged based on a simulation so as to optimize. FIG. 6 shows details of the program configuration of the host computer 30-1 shown in FIG. FIG.
When an arbitrary job 56 is executed by the host computer 30-1, the job 56
Is started, and an input / output request for the library device 32 is generated. This input / output request is given to the data management program 60 to create a read command or a write command,
The library support program 54-1 is accessed via the data conversion program 62.
【００３６】データ変換プログラム６２は元来、ライブ
ラリ装置３２がオペレータの操作を前提に構築されてい
ることから、コンソールパネル６４に設けたＣＲＴにデ
ータ表示を行うデータ形式に変更しており、この変換デ
ータをライブラリサポートプログラム５４−１はそのま
ま受け付けることができる。ＯＳ５２−１からライブラ
リサポートプログラム５４−１に対するＯＳ要求コマン
ドは、図７のマウントコマンド７０に示すように リードまたはライトのコマンドコード ボリューム番号等の媒体番号 セクタアドレス データ長 を少なくとも指定している。Since the data conversion program 62 is originally constructed on the premise that the library device 32 is operated by an operator, the data format is changed to a data format for displaying data on a CRT provided on the console panel 64. The library support program 54-1 can accept the data as it is. The OS request command from the OS 52-1 to the library support program 54-1 specifies at least a read / write command code, a medium number such as a volume number, a sector number, and a data length, as shown in the mount command 70 of FIG.
【００３７】また、ライブラリサポートプログラム５４
−１に対しては外部に制御用ディスク装置４５が設けら
れ、制御用ディスク装置４５から制御テーブルを読み込
み、この制御テーブルを使用してライブラリ装置３２に
対しムーブコマンドに続いて発行する媒体運搬情報を作
成する。即ち、ライブラリサポートプログラム５４は図
７に示すように、ＭＴＵテーブル７２とセルテーブル７
４を使用してムーブコマンドを発行する。The library support program 54
-1, a control disk device 45 is provided externally, a control table is read from the control disk device 45, and using this control table, media transport information issued to the library device 32 following the move command. Create That is, as shown in FIG. 7, the library support program 54 stores the MTU table 72 and the cell table 7
4 to issue a move command.
【００３８】ムーブコマンド発行時のホストコンピュー
タとライブラリ装置のディレクタとの間のやり取りは次
のようになる。 ホストコンピュータが論理アドレスを指定したＩ／Ｏ
スタートコマンドとしてのムーブコマンドを発行する。 ムーブコマンドを受領したディレクタは、命令キュー
４０の空きを調べ、空きがあれは受領可能応答を返す。
命令キュー４０に空きがなければビジー応答を返す。The exchange between the host computer and the director of the library device when the move command is issued is as follows. I / O with logical address specified by host computer
Issue a move command as a start command. Upon receiving the move command, the director checks the space in the instruction queue 40, and if there is a space, returns a receivable response.
If there is no free space in the instruction queue 40, a busy response is returned.
【００３９】受領可能応答を受けたホストコンピュー
タは、媒体運搬情報を発行する。 媒体運搬情報を受領したディレクタは、命令キュー４
０に格納する。 ディレクタは命令キューから媒体搬送情報をとり出し
てアクセッサ・コントローラに送り、マシン・コントロ
ーラを経由してアクセッサに媒体の運搬動作を実行させ
る。The host computer receiving the receivable response issues medium transport information. Upon receiving the media transport information, the director receives an instruction queue 4
Store to 0. The director takes out the medium transport information from the instruction queue, sends it to the accessor controller, and causes the accessor to execute the medium transport operation via the machine controller.
【００４０】アクセッサによる媒体の搬送動作が終了
すると、ディレクタはホストコンピュータに命令の実行
終了を通知する。図７はライブラリサポートプログラム
５４から４つの媒体運搬情報〜を発行する様子を示
している。ライブラリサポートプログラム５４は、まず
ＯＳからの媒体番号によりセルテーブル７４を参照し、
媒体の収納位置を示す例えばセルアドレス＝Ｃ０００を
求める。同時に、ＭＴＵテーブル７２を参照し、例えば
先頭の空きフラグが立っている未使用状態にあるＭＴＵ
アドレス＝Ｄ０００を求める。When the operation of transporting the medium by the accessor is completed, the director notifies the host computer that the execution of the instruction has been completed. FIG. 7 shows how the library support program 54 issues four pieces of medium transport information. The library support program 54 first refers to the cell table 74 by the medium number from the OS,
For example, a cell address = C000 indicating the storage position of the medium is obtained. At the same time, by referring to the MTU table 72, for example, an MTU in an unused state in which a leading empty flag is set
Find address = D000.
【００４１】そしてセルテーブル７４から求めたセルア
ドレスＣ０００を移動元アドレス、ＭＴＵテーブル７２
から求めたＭＴＵアドレスＤ０００を移動先アドレスと
した媒体運搬情報をライブラリ装置３２に発行する。
残りの媒体運搬情報〜についても、それぞれのマウ
ントコマンドに対応して図示のセルアドレス及びＭＴＵ
アドレスを発行する。The cell address C000 obtained from the cell table 74 is used as the source address and the MTU table 72.
Is issued to the library device 32 with the MTU address D000 determined from the above as the destination address.
Regarding the remaining medium transport information, the cell address and the MTU shown in FIG.
Issue an address.
【００４２】尚、図７にあっては、セルブロックから記
録再生装置に媒体カートリッジを運搬する４つの媒体運
搬情報〜の発行を例にとっているが、媒体カートリ
ッジを記録再生装置に運搬してロードした後にライトあ
るいはリードが完了すると、記録再生装置から元のセル
ブロックのセルアドレスに戻す必要があるため、媒体運
搬情報〜に対応した戻し用の媒体運搬情報をライブ
ラリサポートプログラム５４が同時に作成している。こ
の戻し用の媒体運搬情報はライブラリ装置３２よりライ
トあるいはリードの完了ステータスの通知を受けてから
戻し用のムーブコマンドのとして発行することになる。Although FIG. 7 shows an example of issuance of four pieces of medium transport information for transporting a medium cartridge from a cell block to a recording / reproducing apparatus, the medium cartridge is transported to the recording / reproducing apparatus and loaded. When the writing or reading is completed later, it is necessary to return the cell address of the original cell block from the recording / reproducing device. Therefore, the library support program 54 simultaneously creates return medium transport information corresponding to the medium transport information. . The return medium transport information is issued as a return move command after receiving a write or read completion status notification from the library device 32.
【００４３】図８は図５のディレクタ３０−１に設けた
命令割当処理部１００により命令キュー４０に格納され
た媒体運搬情報に基づく搬動作となるように運搬動作命
令として割り当てるための処理動作を示したフローチャ
ートである。図８に示す処理にあっては、アクセッサ１
２−１，１２−２の状態により次のモード１〜モード４
に分かれる。FIG. 8 shows a processing operation for assigning as a transport operation command by the instruction allocation processing unit 100 provided in the director 30-1 of FIG. 5 such that the transport operation is performed based on the medium transport information stored in the instruction queue 40. It is a flowchart shown. In the processing shown in FIG.
The following modes 1 to 4 according to the states of 2-1 and 12-2
Divided into
【００４４】モード１：アクセッサ１２−１，１２−２
が共に待機中 モード２：アクセッサ１２−１が動作中でアクセッサ１
２−２が待機中 モード３：アクセッサ１２−１が待機中でアクセッサ１
２−２が動作中 モード４：アクセッサ１２−１，１２−２が共に動作中 ［モード１］このモード１の処理はアクセッサ１２−
１，１２−２が共に待機中（レデー状態）のときであ
る。モード１にあっては、命令キュー４０にホストコン
ピュータ３０−１，３０−２から転送された媒体運搬情
報が格納され、所定の命令取出し条件が成立すると図８
の処理が開始される。この命令取出し条件は、例えば命
令キュー４０に少なくとも２つの媒体運搬情報が格納さ
れたときとする。勿論、必要に応じて適宜の命令取出し
条件を決めることができる。Mode 1: Accessors 12-1 and 12-2
Are both in standby mode 2: accessor 12-1 is operating and accessor 1
2-2 is waiting Mode 3: Accessor 12-1 is waiting and accessor 1
2-2 is operating Mode 4: Accessors 12-1 and 12-2 are both operating [Mode 1] The processing of this mode 1 is performed by the accessor 12-
1 and 12-2 are both on standby (ready state). In the mode 1, the medium transport information transferred from the host computers 30-1 and 30-2 is stored in the instruction queue 40, and when a predetermined instruction fetching condition is satisfied, FIG.
Is started. The command fetch condition is, for example, when at least two pieces of medium transport information are stored in the command queue 40. Of course, an appropriate command fetch condition can be determined as needed.
【００４５】命令キュー４０の命令取出し条件が成立し
て図８の処理が開始されると、まずステップＳ１で優先
媒体運搬情報の有無をチェックする。ここで、優先媒体
運搬情報とは命令キュー４０に媒体運搬情報を格納した
時点からの経過時間が例えば５分を越したタイムオーバ
ーとなった媒体運搬情報を意味する。ステップＳ１で優
先媒体運搬情報がなければステップＳ２でアクセッサ１
２−１が動作中か否かチェックし、このときモード１で
あることからアクセッサ１２−１は待機状態にあり、次
のステップＳ３でアクセッサ１２−２が動作中か否かチ
ェックする。When the instruction fetch condition of the instruction queue 40 is satisfied and the processing of FIG. 8 is started, first, in step S1, it is checked whether or not there is priority medium transport information. Here, the priority medium transport information means the medium transport information in which the elapsed time from the time when the medium transport information is stored in the instruction queue 40 exceeds, for example, five minutes. If there is no priority medium transport information in step S1, the accessor 1 in step S2
The accessor 12-1 checks whether or not the accessor 12-1 is operating. At this time, since the mode is the mode 1, the accessor 12-1 is in a standby state, and it is checked whether or not the accessor 12-2 is operating in the next step S3.
【００４６】モード１にあってはアクセッサ１２−２も
待機中であることから、ステップＳ４に進む。ステップ
Ｓ４では命令キュー４０に格納されている複数の媒体運
搬情報の１つを基準媒体運搬情報として設定する。基準
媒体運搬情報の設定は複数の媒体運搬情報の中の最も古
い媒体運搬情報とする。この基準媒体運搬情報の設定の
仕方も必要に応じて適宜に定めることができ、時間的条
件以外に、セルブロックにおける位置等に基づいて設定
してもよい。In the mode 1, since the accessor 12-2 is also on standby, the process proceeds to step S4. In step S4, one of a plurality of medium transport information stored in the instruction queue 40 is set as reference medium transport information. The setting of the reference medium transport information is the oldest medium transport information among the plurality of media transport information. The method of setting the reference medium transport information can also be appropriately determined as needed, and may be set based on a position in a cell block or the like in addition to the temporal condition.
【００４７】ステップＳ４で例えば最も古い媒体運搬情
報を基準情報として設定すると、続いてステップＳ５で
アクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体運搬情報があ
るか否かチェックする。これを図１０について具体的に
説明する。いま命令キュー４０に４つの媒体運搬情報
〜が格納されており、このセルアドレスが図１０の
〜に示す媒体カートリッジを指定していたとする。After setting, for example, the oldest medium transport information as reference information in step S4, it is then checked in step S5 whether there is media transport information that can be executed simultaneously by the accessor 12-2. This will be specifically described with reference to FIG. It is assumed that four pieces of medium transport information are stored in the command queue 40, and that this cell address designates the medium cartridge shown in FIG.
【００４８】基準媒体運搬情報としては、時間的に最も
古い媒体運搬情報が設定され、これが主装置としての
アクセッサ１２−１に割り当てられる。ステップＳ５に
あっては、この状態でアクセッサ１２−２で同時に実行
可能な媒体運搬情報が存在するか否かチェックする。ア
クセッサ１２−１に媒体運搬情報を割り当てた場合に
は、媒体運搬情報のセルアドレスの右側がアクセッサ
１２−２でアクセス可能な領域Ａ2 となる。このアクセ
ス可能領域Ａ2 には他の媒体運搬情報〜のセルアド
レスで指定された媒体位置があることから、ステップＳ
５にあってはアクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体
運搬情報ありと判定し、ステップＳ６に進む。ステップ
Ｓ６にあっては、同時実行可能な媒体運搬情報が〜
の３つあることから、ステップＳ７に進み、３つの媒体
運搬情報〜の中の最適媒体運搬情報を選択する。As the reference medium transportation information, the oldest medium transportation information in time is set, and this is assigned to the accessor 12-1 as the main unit. In step S5, it is checked whether or not there is media transport information that can be executed simultaneously by the accessor 12-2 in this state. If you assigned medium carrying information accessor 12-1 right cell address of the media transportation information becomes accessible area A 2 accessor 12-2. Since there is a media position specified in other media delivery information cell address - in this accessible area A 2, step S
In the case of No. 5, it is determined that there is media transport information that can be simultaneously executed by the accessor 12-2, and the process proceeds to step S6. In step S6, the simultaneously executable medium transport information is
Since there are three, the process proceeds to step S7, and the optimum medium transport information among the three media transport information is selected.
【００４９】この最適媒体運搬情報の選択はアクセッサ
１２−２の現在位置を基準に見て最も近い位置にある媒
体運搬情報を選択する。図９の場合には、媒体運搬情報
がアクセッサ１２−２に最も近い最適情報として選択
される。このようにして最適媒体運搬情報として選択さ
れた媒体運搬情報は、ステップＳ８でアクセッサ１２
−２側に割り当てられる。The selection of the optimum medium carrying information selects the medium carrying information closest to the current position of the accessor 12-2 as a reference. In the case of FIG. 9, the medium transport information is selected as the optimal information closest to the accessor 12-2. The medium transport information selected as the optimum medium transport information in this manner is stored in the accessor 12 in step S8.
-2 side.
【００５０】一方、ステップＳ５でアクセッサ１２−２
で同時に実行可能な媒体運搬情報がなければ、ステップ
Ｓ９で基準媒体運搬情報をアクセッサ１２−２に割り当
てる。以上のモード１によるアクセッサ１２−１，１２
−２の両方またはアクセッサ１２−１のみに対する媒体
運搬情報の割当てが済むと、割当てを受けたアクセッサ
・コントローラ３８−１，３８−２の制御のもとにマシ
ンコントローラ４２−１，４２−２によってアクセッサ
１２−１，１２−２による媒体運搬動作が行われる。例
えば図１０の場合には、アクセッサ１２−１，１２−２
が同時に起動し、アクセッサ１２−１は媒体運搬情報
のセルアドレスに移動してロボットハンド２８により媒
体カートリッジを取り出し、同時にアクセッサ１２−２
が媒体運搬情報のセルアドレスに移動して、ロボット
ハンド２８により媒体カートリッジを取り出す。アクセ
ッサ１２−１，１２−２のいずれか一方または両方によ
る媒体運搬の終了ステータスを受けると、図８の処理動
作が再度、起動される。 ［モード２］前述したモード１による媒体運搬情報割当
てに基づくアクセッサ１２−１，１２−２の動作で最初
にアクセッサ１２−１の運搬動作が終了すると、モード
２に従った次の媒体運搬情報割当てが行われる。即ち、
アクセッサ１２−１の運搬動作終了で図８の処理動作が
再度起動され、ステップＳ２でアクセッサ１２−１の動
作終了が判別されてステップＳ３に進み、アクセッサ１
２−２が動作中であることからステップＳ１０に進む。On the other hand, in step S5, the accessor 12-2
If there is no media transport information that can be executed at the same time, the reference media transport information is assigned to the accessor 12-2 in step S9. Accessors 12-1 and 12 in mode 1 described above
After the assignment of the medium transport information to both of the accessor controllers and the accessor controller only, the machine controllers 42-1 and 42-2 control the accessor controllers 38-1 and 38-2. The medium transport operation is performed by the accessors 12-1 and 12-2. For example, in the case of FIG. 10, the accessors 12-1 and 12-2
Are started at the same time, the accessor 12-1 moves to the cell address of the medium transport information, takes out the medium cartridge by the robot hand 28, and at the same time, accesses the accessor 12-2.
Moves to the cell address of the medium transport information, and the robot hand 28 takes out the medium cartridge. When the media transport end status is received by one or both of the accessors 12-1 and 12-2, the processing operation of FIG. 8 is started again. [Mode 2] When the transport operation of the accessor 12-1 ends first in the operation of the accessors 12-1 and 12-2 based on the medium transport information allocation in mode 1 described above, the next medium transport information allocation according to mode 2 is performed. Is performed. That is,
When the transport operation of the accessor 12-1 is completed, the processing operation of FIG. 8 is restarted. In step S2, the operation termination of the accessor 12-1 is determined, and the process proceeds to step S3.
Since 2-2 is in operation, the process proceeds to step S10.
【００５１】ステップＳ１０にあっては、待機状態にあ
るアクセッサ１２−１で同時実行可能な媒体運搬情報が
命令キュー４０にあるか否かチェックする。同時実行可
能な媒体運搬情報が命令キュー４０にあれば、ステップ
Ｓ１１で複数の媒体運搬情報あるか否かチェックし、複
数の媒体運搬情報あればステップＳ１２で現在のアクセ
ッサ１２の位置から見て最短距離にあるセルアドレスを
もつ媒体運搬情報を最適な媒体運搬情報として選択す
る。In step S10, it is checked whether or not there is media conveyance information which can be simultaneously executed by the accessor 12-1 in the standby state in the command queue 40. If there is media transport information that can be executed simultaneously in the command queue 40, it is checked in step S11 whether there is a plurality of media transport information. If there is a plurality of media transport information, the shortest as seen from the current position of the accessor 12 in step S12. The medium transport information having the cell address at the distance is selected as the optimum medium transport information.
【００５２】勿論、同時実行可能な媒体運搬情報が１つ
しかないときにはステップＳ１２の処理は行わない。続
いてステップＳ１３で待機中にあるアクセッサ１２−１
に選択した媒体運搬情報を割り当て、アクセッサ・コン
トローラ３８−１の制御のもとにアクセッサ１２−１の
媒体運搬を起動させる。 ［モード３］モード３の媒体運搬情報の割当てはアクセ
ッサ１２−１，１２−２の同時動作中に最初にアクセッ
サ１２−２の運搬が終了した場合である。このアクセッ
サ１２−２の運搬終了により図８の処理が再度起動さ
れ、ステップＳ２でアクセッサ１２−１の動作中を判別
してステップＳ１４に進み、アクセッサ１２−２は動作
を終了していることからステップＳ１５に進む。ステッ
プＳ１５にあっては、現在待機中のアクセッサ１２−２
で同時実行可能な媒体運搬情報が命令キュー４０にある
か否かチェックする。Of course, when there is only one piece of medium transport information that can be executed simultaneously, the processing in step S12 is not performed. Subsequently, in step S13, the accessor 12-1 which is waiting
, And the medium transport of the accessor 12-1 is started under the control of the accessor controller 38-1. [Mode 3] The medium transport information is assigned in Mode 3 when the transport of the accessor 12-2 ends first during the simultaneous operation of the accessors 12-1 and 12-2. When the transportation of the accessor 12-2 is completed, the processing of FIG. 8 is started again. In step S2, it is determined that the accessor 12-1 is operating, and the process proceeds to step S14. Proceed to step S15. In step S15, the currently waiting accessor 12-2
It is checked whether or not there is media conveyance information which can be executed simultaneously in the instruction queue 40.
【００５３】命令キュー４０に同時実行可能な媒体運搬
情報があればステップＳ１６に進み、複数の媒体運搬情
報があるか否かチェックする。複数の媒体運搬情報があ
ればステップＳ１７でアクセッサ１２−２の現在位置か
ら最も近いセルアドレスをもつ媒体運搬情報を最適な媒
体運搬情報として選択し、ステップＳ１８でアクセッサ
１２−２に媒体運搬情報を割り当ててアクセッサ・コン
トローラ３８−２の制御のもとに媒体運搬動作を行わせ
る。If there is media transport information that can be executed simultaneously in the command queue 40, the flow advances to step S16 to check whether there is a plurality of media transport information. If there is a plurality of media transport information, the media transport information having the cell address closest to the current position of the accessor 12-2 is selected as the optimal media transport information in step S17, and the media transport information is sent to the accessor 12-2 in step S18. The medium is transported under the control of the accessor controller 38-2.
【００５４】一方、ステップＳ１５でアクセッサ１２−
２で同時実行可能な媒体運搬情報が命令キュー４０にな
かった場合にはステップＳ１９に進み、現在アクセッサ
１２−１で実行している基準となる基準媒体運搬情報を
変更する。続いてステップＳ２０で基準媒体運搬情報の
変更を命令キュー４０の全媒体運搬情報について行った
か否か確認し、ステップＳ１５に戻り、変更した基準媒
体運搬情報についてアクセッサ１２−２で同時実行可能
な媒体運搬情報があるか否かチェックする。On the other hand, in step S15, the accessor 12-
If there is no simultaneously executable media transport information in the command queue 40 in step 2, the process proceeds to step S19, and the reference media transport information that is currently being executed by the accessor 12-1 is changed. Subsequently, in step S20, it is checked whether or not the change of the reference medium transport information has been performed for all the medium transport information in the instruction queue 40, and the process returns to step S15, where the changed reference medium transport information can be simultaneously executed by the accessor 12-2. Check whether there is transportation information.
【００５５】このステップＳ１９におけるアクセッサ１
２−１の基準媒体運搬情報の変更を図１１について具体
的に示すと、次のようになる。図１１は命令キュー４０
に命令媒体運搬情報〜が格納された状態での動作を
示している。まず、媒体運搬情報が基準媒体運搬情報
として設定され、アクセッサ１２−１に割り当てられ
る。アクセッサ１２−１は基準媒体運搬情報のセルア
ドレスに対する運搬動作を行っている。このときアクセ
ッサ１２−２でアクセス可能な領域Ａ21は媒体運搬情報
のセルアドレスの右側であり、このアクセス可能領域
Ａ21には命令キューの残りの媒体運搬情報，は存在
しない。Accessor 1 in step S19
The change of the reference medium transport information of 2-1 is specifically shown in FIG. 11 as follows. FIG. 11 shows the instruction queue 40.
In the state in which the command medium transport information is stored in FIG. First, the medium transport information is set as reference medium transport information, and is assigned to the accessor 12-1. The accessor 12-1 performs a transport operation for the cell address of the reference medium transport information. At this time accessible area A 21 in the accessor 12-2 is a right of cell address of the media transportation information, the remaining medium carrying information of the instruction queue in the access area A 21, does not exist.
【００５６】このため、この場合には図８のステップＳ
１５で、アクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体運搬
情報なしと判定され、ステップＳ１９に進む。ステップ
Ｓ１９にあっては、現在のアクセッサ１２−１に割り当
てた基準媒体運搬情報の次に格納されている媒体運搬
情報に基準媒体運搬情報を変更する。そして、この基
準媒体運搬情報について、ステップＳ１５でアクセッ
サ１２−２で同時実行可能な媒体運搬情報があるか否か
チェックする。For this reason, in this case, step S in FIG.
At 15, it is determined that there is no medium transport information that can be simultaneously executed by the accessor 12-2, and the process proceeds to step S19. In step S19, the reference medium transport information is changed to the media transport information stored next to the reference medium transport information assigned to the current accessor 12-1. Then, it is checked whether or not the reference medium transport information includes medium transport information that can be simultaneously executed by the accessor 12-2 in step S15.
【００５７】基準媒体運搬情報に変更した場合には、
アクセッサ１２−２でアクセス可能な領域はＡ22とな
り、このアクセス可能領域Ａ22には次の媒体運搬情報
のセルアドレスが存在する。従って、アクセッサ１２−
２で同時実行可能な媒体運搬情報ありと判別され、ステ
ップＳ１８でアクセッサ１２−２に対し媒体運搬情報
の割当てが行われる。When the information is changed to the reference medium transport information,
Accessible area accessor 12-2 becomes A 22, in this accessible region A 22 is present cell address of the next media transportation information. Therefore, the accessor 12-
In step S18, it is determined that there is media transport information that can be simultaneously executed, and in step S18, the media transport information is assigned to the accessor 12-2.
【００５８】この場合の媒体運搬情報の割当てを受け
たアクセッサ１２−２の起動は、アクセッサ１２−１に
よる媒体運搬情報の運搬終了を起動条件とする。この
ようにアクセッサ１２−１側の基準媒体運搬情報を変更
して他のアクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体運搬
情報を検索する処理は一種の予測最適制御であり、これ
によって、可能な限り、２台のアクセッサ１２−１，１
２−２の同時動作による媒体運搬を実現することができ
る。 ［モード４］モード４にあっては、アクセッサ１２−
１，１２−２が共に動作中であることから、命令キュー
４０の命令取出し条件が成立して図８の処理が起動して
も、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ１４を経て媒体運搬情報の
割当ては特に行わない。 ［タイムオーバーした媒体運搬情報の処理］本発明の２
台のアクセッサ１２−１，１２−２の同時動作による媒
体運搬にあっては、命令キュー４０に格納された複数の
媒体運搬情報の中から図８のフローチャートのモード１
〜モード４の条件に従って媒体運搬情報の割当てを行っ
ても、同時動作が不可能なために取り残される媒体運搬
情報がどうしても生ずる。そこで、命令キュー４０に格
納された媒体運搬情報について格納時間を監視し、例え
ば設定時間５分を越えてタイムオーバーした媒体運搬情
報について、優先処理を指示する優先フラグをセットす
る。In this case, the activation of the accessor 12-2 to which the media transport information has been allocated is based on the completion of transport of the media transport information by the accessor 12-1. The processing of changing the reference medium transport information on the accessor 12-1 side and searching for the medium transport information that can be executed simultaneously by the other accessors 12-2 is a kind of predictive optimal control. , Two accessors 12-1 and 1
The medium conveyance by the simultaneous operation of 2-2 can be realized. [Mode 4] In mode 4, the accessor 12-
8 are activated when the instruction fetch condition of the instruction queue 40 is satisfied and the processing of FIG. 8 is started, the allocation of the medium transport information is particularly performed through steps S1, S2, and S14. Not performed. [Processing of media transport information over time] 2 of the present invention
In the medium transport by simultaneous operation of the two accessors 12-1 and 12-2, the mode 1 of the flowchart of FIG. 8 is selected from a plurality of media transport information stored in the command queue 40.
Even if the medium transport information is assigned according to the conditions of Mode 4 to 4, the media transport information that is left behind because simultaneous operation is impossible is inevitably generated. Therefore, the storage time of the medium transport information stored in the instruction queue 40 is monitored, and a priority flag for instructing a priority process is set for the medium transport information whose time has exceeded the set time of 5 minutes, for example.
【００５９】そして、図８のステップＳ１で命令キュー
４０の中にタイムオーバーした優先フラグ付きの媒体運
搬情報があるか否かチェックし、もし優先媒体運搬情報
があれば図９のステップＳ２１以降の処理に進む。図９
において、まずステップＳ２１でアクセッサ１２−１が
動作中か否かチェックし、待機状態にあればステップＳ
２２でアクセッサ１２−２が動作中か否かチェックし、
同じく待機中にあれば、ステップＳ２３で優先媒体運搬
情報をアクセッサ１２−１に割り当て、次のステップＳ
２４で、アクセッサ１２−２で同時実行可能な媒体運搬
情報の有無をチェックする。Then, in step S1 of FIG. 8, it is checked whether or not there is medium transport information with a priority flag which has timed out in the instruction queue 40. If there is priority medium transport information, the processing after step S21 of FIG. 9 is performed. Proceed to. FIG.
First, in step S21, it is checked whether or not the accessor 12-1 is operating.
At 22, check whether the accessor 12-2 is operating or not.
If it is also on standby, the priority medium transport information is assigned to the accessor 12-1 in step S23, and the next step S23 is executed.
At 24, it is checked whether or not there is media transport information that can be executed simultaneously by the accessor 12-2.
【００６０】同時実行可能な媒体運搬情報が複数あれば
ステップＳ２５からステップＳ２６に進み、アクセッサ
１２−２の現在位置から最も近い位置にある媒体運搬情
報を最適な媒体運搬情報として選択し、ステップＳ２７
でアクセッサ１２−２に媒体運搬情報を割り当て、優先
媒体運搬情報をアクセッサ１２−１で実行すると同時
に、優先媒体運搬情報と同時実行可能な媒体運搬情報を
アクセッサ１２−２で実行する。If there are a plurality of pieces of medium transport information that can be executed simultaneously, the process proceeds from step S25 to step S26, where the medium transport information closest to the current position of the accessor 12-2 is selected as the optimal media transport information, and step S27 is performed.
The medium transport information is assigned to the accessor 12-2, and the priority medium transport information is executed by the accessor 12-1. At the same time, the medium transport information executable simultaneously with the priority medium transport information is executed by the accessor 12-2.
【００６１】一方、ステップＳ１２でアクセッサ１２−
２のみが動作中であった場合にはステップＳ２８に進
み、このとき待機状態にあるアクセッサ１２−１に優先
媒体運搬情報を割り当てて、タイムオーバーした媒体運
搬情報を実行する。更に、ステップＳ２１，Ｓ２９でア
クセッサ１２−１が動作中でアクセッサ１２−２が待機
状態にあることが判別されるとステップＳ３０に進み、
優先媒体運搬情報を現在待機中のアクセッサ１２−２に
割り当てて実行させる。On the other hand, in step S12, the accessor 12-
If only 2 is operating, the process proceeds to step S28, in which the priority medium transport information is assigned to the accessor 12-1 in the standby state, and the time-over media transport information is executed. Further, if it is determined in steps S21 and S29 that the accessor 12-1 is operating and the accessor 12-2 is in a standby state, the process proceeds to step S30,
The priority medium transport information is assigned to the currently waiting accessor 12-2 and executed.
【００６２】このようなステップ２１〜Ｓ３０に示すタ
イムオーバーした媒体運搬情報の優先処理により、命令
キュー４０に同時実行できずに媒体運搬情報が残って
も、例えば５分を越えると強制的に実行され、同時実行
を行っても極端に処理時間が長くなるような事態を回避
することができる。次に図５のディレクタ３４−１に設
けた命令組み換え部２００の詳細を説明する。図１２は
図５のディレクタ３４−１に設けられた命令組み換え部
の機能ブロックを示し、組み換え制御部２１０，組合せ
テーブル生成部２１２，シミュレート部２１４，時間計
算部２２０で構成される。組み換え制御部２１０はアク
セッサ１２−１，１２−２で媒体運搬動作が行われてい
る空き時間を認識すると、組合せテーブル生成部２１２
及びシミュレート部２１４を起動し、命令キュー４０に
格納された複数の媒体運搬情報の最適な実行手順の組み
換え処理を行う。Due to such priority processing of the medium transport information that has timed out in steps 21 to S30, even if the medium transport information cannot be simultaneously executed in the instruction queue 40 and the media transport information remains, the medium transport information is forcibly executed when it exceeds 5 minutes, for example. In addition, it is possible to avoid a situation in which the processing time becomes extremely long even when the simultaneous execution is performed. Next, details of the instruction reordering unit 200 provided in the director 34-1 in FIG. 5 will be described. FIG. 12 shows a functional block of an instruction reordering unit provided in the director 34-1 in FIG. 5, and is composed of a reordering control unit 210, a combination table generation unit 212, a simulation unit 214, and a time calculation unit 220. Upon recognizing the idle time during which the medium transport operation is being performed by the accessors 12-1 and 12-2, the recombination control unit 210 recognizes the combination table generation unit 212.
Then, the simulation unit 214 is started, and the process of rearranging the optimum execution procedure of the plurality of pieces of medium transport information stored in the instruction queue 40 is performed.
【００６３】組合せテーブル生成部２１２は現在、命令
キュー４０に格納されている媒体運搬情報についての実
行順番の全ての組合せテーブルを生成する。例えば図１
３に示すように、命令キュー４０に４つの媒体運搬情報
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが格納されていたとすると、この４つの
媒体運搬情報Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄについて実行順番の全ての
組合せをもつ１６通りのテーブルを作成する。このよう
にして作成されたテーブルはテーブルＩＤ＝０〜１５で
区別される。一般的には命令キュー４０の格納数をｎと
すると、２n のテーブルが作成される。The combination table generator 212 generates all combination tables in the execution order of the medium transport information currently stored in the instruction queue 40. For example, FIG.
As shown in FIG. 3, assuming that four pieces of medium transport information A, B, C, and D are stored in the instruction queue 40, all combinations of the execution order for the four pieces of medium transport information A, B, C, and D are determined. Create 16 different tables. Tables created in this way are distinguished by table IDs = 0 to 15. Generally, assuming that the number of instructions stored in the instruction queue 40 is n, 2 n tables are created.
【００６４】シミュレート部２１４は組合せテーブル作
成部２１２で作成された全テーブルを対象に、テーブル
毎に２台のアクセッサ３０−１，３０−２の両方を同時
に動作して媒体運搬を行わせるシミュレーションを実行
し、このシミュレーションにおける運搬時間を時間計算
部２２０で計算する。ここで時間計算部２２０による媒
体搬送時間について詳細に説明する。図１４はセルブロ
ック１０に対し媒体搬送を行なうアクセッサ１２を示し
たもので、アクセッサ１２の走行方向をＸ方向、アクセ
ッサ１２に設けたロボットハンド１５の移動方向をＹ方
向とする。The simulation section 214 is a simulation in which, for all tables created by the combination table creation section 212, both of the two accessors 30-1 and 30-2 are simultaneously operated for each table to carry the medium. Is performed, and the transport time in this simulation is calculated by the time calculation unit 220. Here, the medium transport time by the time calculation unit 220 will be described in detail. FIG. 14 shows an accessor 12 for transporting a medium to the cell block 10. The traveling direction of the accessor 12 is an X direction, and the moving direction of a robot hand 15 provided on the accessor 12 is a Y direction.
【００６５】まずＸ方向の媒体搬送時間Ｔｘを説明す
る。アクセッサ１２のＸ方向の走行性能は例えば次のよ
うになる。 最高速度Ｖmx＝２．０３３（ｍ／ｓ） 加速度 ａ1x＝１．１１６（ｍ／ｓ2 ） 減速度 ａ2x＝１．３４６（ｍ／ｓ2 ） 図１５はアクセッサ１２をＸ方向に加速して最高速度で
等速走行させた後に、減速停止した際の速度線図であ
る。図１５の停止状態から加速して最高速度Ｖmxに達す
るまでの時間ｔ1xは、 ｔ1x＝Ｖmx／ａ1x＝１．８２２（ｓ） であり、また最高速度Ｖmxから減速停止するまでの時間
ｔx2は、 ｔx2＝Ｖmx／ａ2x＝１．５１０（ｓ） である。その間に進む距離Ｓ1x，Ｓ2xは、それぞれ Ｓ1x＝０．５×ａ1x×ｔ1x＝０．５・Ｖmx 2 ／ａ1x＝
１．８５２（ｍ） Ｓ2x＝０．５×ａ2x×ｔx2＝０．５・Ｖmx 2 ／ａ2x＝
１．５３５（ｍ） となる。従って、最高速度Ｖmxに達したら等速走行なし
に減速停止させた時の距離は、 Ｓ1x＋Ｓ2x＝３．３８７（ｍ） となる。ここでセルのＸ方向のサイズは例えば０．１２
３（ｍ）であることから、等速走行なしの場合のＸ方向
のセル数ｘは、 ３．３８７／０．１２３＝２７．５コ となる。つまりセル数が２７コまでは等速走行なし、２
８コからは等速走行ありとなる。この結果、アクセッサ
１２が停止状態から加速して最高速度に到達し、等速走
行せずに直ちに減速して停止するまでの時間（１．８２
２＋１．５１０）ｓｅｃの間に（１．８５２＋１．５３
５）ｍ進むから、ｘセル分進むのにＴｘ時間かかるとす
ると、距離は時間の２乗に比例するから、 Ｔｘ2 ：（0.123 ×ｘ）＝（1.822 ＋1.510 ）2 ：（1.
852 ＋1.535 ） の関係が得られる。従って、このときのＸ方向の媒体搬
送時間Ｔｘは、 Ｔｘ＝（1.822 ＋1.510 ）√｛（0.123 ×ｘ）／（1.85
2 ＋1.535 ）｝ となる。よって、Ｘ方向の媒体搬送時間Ｔｘは、セル数
ｘにつき、 ｘ≦２７コ Ｔｘ＝（1.22＋1.510 ）√｛（0.123 ×ｘ）／（1.852 ＋1.535 ）｝ ＝3.332 ×√｛（0.123 ×ｘ）／3.387 ｝ ・・・（１） ｘ＞２７コ Ｔｘ＝｛（ｘ×0.123)-(1.852 ＋1.535)｝／2.033 ＋（1.822+1.510) ・・・（２） となる。具体的に求めてみると次のようになる。 ［セル数ｘ］ ［搬送時間Ｔｘ（ｓｅｃ）］ １ ０．６３５０ ５ １．４１９８ １０ ２．００７９ １５ ２．４５９２ ２０ ２．８３９７ ２６ ３．２３７７ ２７ ３．２９９４ 次にＹ方向の搬送時間Ｔｙを説明する。アクセッサ１２
に設けたハンドロボット３１のＹ方向の走行性能は例え
ば次のようになる。 最高速度Ｖmy＝０．５６７（ｍ／ｓ） 加速度 ａ1y＝２．０９３（ｍ／ｓ2 ） 減速度 ａ2y＝０．４１９（ｍ／ｓ2 ） ここでロボットハンド１５を停止状態から加速して最高
速度Ｖmyに達するまでの時間ｔ1yは、 ｔ1y＝Ｖmy／ａ1y＝０．２７１（ｓ） であり、また最高速度Ｖmyから減速停止するまでの時間
ｔy2は、 ｔy2＝Ｖmy／ａ2y＝１．３５３（ｓ） である。その間に進む距離Ｓ1y，Ｓ2yは、それぞれ Ｓ1y＝０．５×ａ1y×ｔ1y＝０．５・Ｖmy 2 ／ａ1x＝
０．０７７（ｍ） Ｓ2y＝０．５×ａ2y×ｔx2＝０．５・Ｖmy 2 ／ａ2x＝
０．３８４（ｍ） となる。従って、最高速度Ｖmyに達したら等速走行なし
に減速停止させた時の距離は、 Ｓ1y＋Ｓ2y＝０．４６１（ｍ） となる。ここでセルのＹ方向のサイズは例えば０．０４
０４（ｍ）であることから、等速走行なしの場合のＹ方
向のセル数ｙは、 ０．４６０４／０．０４０４＝１１．３ となる。つまりセル数が１１コまでは等速走行なし、１
２コからは等速走行ありとなる。この結果、ロボットハ
ンド３１が停止状態から加速して最高速度に到達し、等
速走行せずに直ちに減速して停止するまでの時間（０．
２７１＋１．３５３）ｓｅｃの間に（０．０７７＋０．
３８４）ｍ進むから、ｙセル分進むのにＴｙ時間かかる
とすると、距離は時間の２乗に比例するから、 Ｔｙ2 ：（0.0404×ｙ）＝（0.271 ＋1.353 ）2 ：（0.
077 ＋0.384 ） の関係が得られる。従って、このときのｙ方向の媒体搬
送時間Ｔｙは、 Ｔｙ＝（0.271 ＋1.353 ）√｛（0.0404×ｙ）／（0.07
7 ＋0.384 ）｝ となる。よって、Ｙ方向の媒体搬送時間Ｔｙは、セル数
ｙにつき、 ｙ≦１１コ Ｔｙ＝（0.271 ＋1.353 ）√｛（0.0404×ｘ）／（0.077 ＋0.384 ）｝ ＝1.624 ×√｛（0.0404×ｘ）／0.461 ｝ ・・・（３） ｙ＞１１コ Ｔｙ＝｛（ｙ×0.0404)-(0.077＋0.384)｝／0.567 ＋（1.852+1.535) ・・・（４） となる。具体的に求めてみると次のようになる。 ［セル数ｙ］ ［搬送時間Ｔｙ（ｓｅｃ）］ １ ０．４８０８ ３ ０．８３２７ ５ １．０７５０ ７ １．２７２０ ９ １．４４２２ １０ １．５２０３ １１ １．５９４５ このようなＸ方向およびＹ方向の媒体搬送時間Ｔｘ，Ｔ
ｙに基づき、時間計算部２２０は、ムーブアドレスとし
て指定された来先アドレスと行先アドレスからＸ方向の
移動セル数ｘおよびＹ方向の移動セル数ｙを求め、これ
を前記（１）〜（４）式から搬送時間Ｔｘ，Ｔｙを求
め、媒体搬送時間Ｔを Ｔ＝Ｔｘ＋Ｔｙ として求める。勿論、媒体搬送時間Ｔは、セルからドラ
イブまでの媒体搬送時間Ｔ１と、ドライブからセルまで
の媒体搬送時間Ｔ２に分けて各々を求める。また媒体搬
送時間Ｔの算出は、前記計算式を解いてもよいし、セル
数ｘ，ｙに対応した媒体搬送時間Ｔｘ，Ｔｙを格納した
ルックアップテーブルを使用してもよい。First, the medium transport time Tx in the X direction will be described. The traveling performance of the accessor 12 in the X direction is, for example, as follows. Maximum speed V mx = 2.033 (m / s) Acceleration a 1x = 1.116 (m / s 2 ) Deceleration a 2x = 1.346 (m / s 2 ) FIG. 15 accelerates accessor 12 in the X direction. FIG. 7 is a speed diagram when the vehicle is decelerated and stopped after traveling at a constant speed at the maximum speed. The time t 1x from the stop state in FIG. 15 to the acceleration to reach the maximum speed V mx is t 1x = V mx / a 1x = 1.822 (s), and the time from the maximum speed V mx to the deceleration stop time t x2 of is a t x2 = V mx / a 2x = 1.510 (s). The distances S 1x and S 2x that travel between them are S 1x = 0.5 × a 1x × t 1x = 0.5 · V mx 2 / a 1x =
1.852 (m) S 2x = 0.5 × a 2x × t x2 = 0.5 · V mx 2 / a 2x =
1.535 (m). Therefore, when the vehicle reaches the maximum speed V mx , the distance when decelerating and stopping without traveling at a constant speed is S 1x + S 2x = 3.387 (m). Here, the size of the cell in the X direction is, for example, 0.12.
Since it is 3 (m), the number x of cells in the X direction when there is no constant-speed running is 3.387 / 0.123 = 27.5 cells. That is, there is no constant speed running up to 27 cells, 2
From eight, there is a constant speed run. As a result, the time (1.82) until the accessor 12 accelerates from the stopped state to reach the maximum speed, immediately decelerates and stops without traveling at a constant speed (1.82)
(1.852 + 1.53) for 2 + 1.510) sec
5) Since it takes Tx time to travel x cells because it travels m, the distance is proportional to the square of time, so Tx 2 : (0.123 × x) = (1.822 + 1.510) 2 : (1.
852 + 1.535). Therefore, the medium transport time Tx in the X direction at this time is: Tx = (1.822 + 1.510) √ ｛(0.123 × x) / (1.85
2 + 1.535)｝. Therefore, the medium transport time Tx in the X direction is, for each cell number x, x ≦ 27 Tx = (1.22 + 1.510) √ ｛(0.123 × x) / (1.852 + 1.535)｝ = 3.332 × に つ き (0.123 × x) /3.387｝ (1) x> 27 Tx = {(xx0.123)-(1.852 + 1.535)} / 2.033+ (1.822 + 1.510) (2) Specifically, it is as follows. [Number of cells x] [Transport time Tx (sec)] 1 0.6350 5 1.4198 10 2.0079 15 2.4592 20 2.8397 26 3.2377 27 3.2994 Next, the transport time Ty in the Y direction is calculated. explain. Accessor 12
For example, the traveling performance in the Y direction of the hand robot 31 provided as follows is as follows. Maximum speed V my = 0.567 (m / s) Acceleration a 1y = 2.093 (m / s 2 ) Deceleration a 2y = 0.419 (m / s 2 ) Here, the robot hand 15 is accelerated from a stopped state T 1y until the maximum speed V my is reached is t 1y = V my / a 1y = 0.271 (s), and the time t y2 from the maximum speed V my to the deceleration stop is t t y2 = V my / a 2y = 1.353 a (s). The distances S 1y and S 2y that travel between them are S 1y = 0.5 × a 1y × t 1y = 0.5 · V my 2 / a 1x =
0.077 (m) S 2y = 0.5 × a 2y × t x2 = 0.5 · V my 2 / a 2x =
0.384 (m). Therefore, the distance when the deceleration is stopped without constant speed running reaches the maximum velocity V my becomes S 1y + S 2y = 0.461 ( m). Here, the size of the cell in the Y direction is, for example, 0.04.
Since it is 04 (m), the number y of cells in the Y direction when there is no constant speed traveling is 0.4604 / 0.0404 = 11.3. In other words, there is no constant speed running up to 11 cells, 1
From two, there is a constant speed run. As a result, the robot hand 31 accelerates from the stop state to reach the maximum speed, and immediately decelerates and stops without traveling at a constant speed (0.
(271 + 1.353) sec.
384) Assuming that it takes Ty time to advance by y cells because of traveling m, the distance is proportional to the square of time, so Ty 2 : (0.0404 × y) = (0.271 + 1.353) 2 : (0.
077 +0.384) is obtained. Accordingly, the medium transport time Ty in the y direction at this time is: Ty = (0.271 + 1.353) √ ｛(0.0404 × y) / (0.07
7 + 0.384)｝. Therefore, the medium transport time Ty in the Y direction is as follows: y ≦ 11 cells Ty = (0.271 + 1.353) √ ｛(0.0404 × x) / (0.077 + 0.384)｝ = 1.624 × √ ｛(0.0404) × x) /0.461｝ (3) y> 11 Ty = {(y × 0.0404) − (0.077 + 0.384)} / 0.567+ (1.852 + 1.535) (4) Specifically, it is as follows. [Number of cells y] [Transportation time Ty (sec)] 1 0.4808 3 0.8327 5 1.0750 7 1.2720 9 1.4422 10 1.5203 11 1.5945 Such X-direction and Y-direction Medium transport time Tx, T
On the basis of y, the time calculation unit 220 calculates the number x of moving cells in the X direction and the number y of moving cells in the Y direction from the destination address and the destination address specified as the move address, and calculates the numbers (1) to (4). The transfer times Tx and Ty are obtained from the equation (3), and the medium transfer time T is obtained as T = Tx + Ty. Of course, the medium transport time T is determined separately for the medium transport time T1 from the cell to the drive and the medium transport time T2 for the drive to the cell. The calculation of the medium transport time T may be performed by solving the above formula or using a look-up table storing the medium transport times Tx and Ty corresponding to the cell numbers x and y.
【００６６】図１６のフローチャートは図１２に示した
命令組み換え部の処理動作を示す。２台のアクセッサ１
２−１，１２−２が媒体運搬動作中の空き時間を認識す
ると、まずステップＳ１で組合せテーブル生成部２１２
が例えば図１３に示すように、現在の命令キュー４０に
格納されている格納情報の順番について全組合せとなる
テーブルを作成する。FIG. 16 is a flowchart showing the processing operation of the instruction reordering unit shown in FIG. Two accessors 1
When 2-1 and 12-2 recognize the idle time during the medium transport operation, first, in step S1, the combination table generation unit 212
For example, as shown in FIG. 13, a table is created in which all combinations of the order of the stored information currently stored in the instruction queue 40 are made.
【００６７】続いてステップＳ２でテーブルを識別する
テーブルＩＤカウンタの値ＮをＮ＝０に初期化し、ステ
ップＳ３でＮ＝０で指定されるＩＤをもつテーブルを読
み出し、ステップＳ４で読み出したテーブルを対象にア
クセッサ実行時間を計算する。アクセッサ実行時間の計
算処理は図１７のフローチャートにサブルーチンとして
詳細に示す。Subsequently, in step S2, the value N of the table ID counter for identifying the table is initialized to N = 0, a table having an ID specified by N = 0 is read in step S3, and the table read in step S4 is read. Calculate the accessor execution time for the target. The calculation process of the accessor execution time is shown in detail as a subroutine in the flowchart of FIG.
【００６８】ステップＳ４でアクセッサ実行時間の計算
が済むと、ステップＳ５で全テーブル終了の有無をチェ
ックし、終了していなければステップＳ６でテーブルＩ
Ｄカウンタの値Ｎを１つインクリメントし、次のテーブ
ルを読み出してアクセッサ実行時間の計算を繰り返す。
ステップＳ５で全テーブルの終了が判別されるとステッ
プＳ７に進み、各テーブル毎に求められたアクセッサ実
行時間の中から最大時間をもつテーブルを選択し、選択
したテーブル内容を命令キュー４０に最適な実行手順と
してセットし、命令組み換え処理を終了する。When the accessor execution time has been calculated in step S4, it is checked in step S5 whether or not all tables have been completed.
The value N of the D counter is incremented by one, the next table is read, and the calculation of the accessor execution time is repeated.
When it is determined in step S5 that all the tables have been completed, the process proceeds to step S7, in which the table having the maximum time is selected from the accessor execution time obtained for each table, and the contents of the selected table are optimally stored in the instruction queue 40. This is set as an execution procedure, and the instruction rearrangement processing ends.
【００６９】図１７に示すアクセッサ実行時間の計算処
理にあっては、現在選択されているテーブルを対象に、
まずステップＳ１でテーブル格納位置を示すテーブルポ
インタＴＬをＴＬ＝０に初期化し、ステップＳ２でテー
ブルポインタＴＬで指定される位置の媒体運搬情報を取
り出す。続いてステップＳ３でアクセッサ１２−１が動
作中か否かチェックし、動作中でなければステップＳ４
でアクセッサ１２−２が動作中か否かチェックし、アク
セッサ１２−２も動作中でなければステップＳ５に進
み、ステップＳ２で取り出した媒体運搬情報に基づい
て、アクセッサ１２−１を動作したときの実行時間を計
算してロギングする。In the calculation process of the accessor execution time shown in FIG. 17, the currently selected table is
First, in step S1, a table pointer TL indicating a table storage position is initialized to TL = 0, and in step S2, medium transport information at a position designated by the table pointer TL is extracted. Subsequently, in step S3, it is checked whether or not the accessor 12-1 is operating.
It is checked whether or not the accessor 12-2 is in operation. If the accessor 12-2 is not in operation, the process proceeds to step S5, and based on the medium transport information extracted in step S2, the accessor 12-1 is operated. Calculate and log execution time.
【００７０】一方、ステップＳ３でアクセッサ１２−１
が動作中であった場合にはステップＳ６に進み、アクセ
ッサ１２−２が動作中か否かチェックする。このときア
クセッサ１２−２が動作中でなければステップＳ２に進
み、アクセッサ１２−２のアクセス可能領域に現在取り
出した媒体運搬情報の移動元アドレス及び移動先アドレ
スがあるか否かチェックする。On the other hand, in step S3, the accessor 12-1
If the accessor 12-2 is operating, the process proceeds to step S6 to check whether the accessor 12-2 is operating. At this time, if the accessor 12-2 is not operating, the process proceeds to step S2, and it is checked whether or not the source address and the destination address of the currently extracted medium transport information are in the accessible area of the accessor 12-2.
【００７１】アクセス可能領域でなければステップＳ８
に進み、現在動作中のアクセッサ１２−１の実行終了に
基づく待ち時間を計算する。アクセス可能領域であれば
ステップＳ８の待ち時間の計算は行わない。続いてステ
ップＳ９でアクセッサ１２−２の実行時間を計算する。
このときステップＳ８で待ち時間を計算していれば、ア
クセッサ１２−２の実行時間に待ち時間を加えた時間を
実行時間とする。このステップＳ９における実行時間の
計算結果もロギングされる。一方、ステップＳ３，Ｓ６
でアクセッサ１２−１，１２−２が共に動作中であった
場合には、いずれかのアクセッサによる実行終了までの
待ち時間をステップＳ１０で計算する。If it is not an accessible area, step S8
To calculate the waiting time based on the end of execution of the currently operating accessor 12-1. If it is an accessible area, the calculation of the waiting time in step S8 is not performed. Subsequently, in step S9, the execution time of the accessor 12-2 is calculated.
At this time, if the waiting time has been calculated in step S8, the time obtained by adding the waiting time to the execution time of the accessor 12-2 is set as the execution time. The calculation result of the execution time in step S9 is also logged. On the other hand, steps S3 and S6
If both the accessors 12-1 and 12-2 are operating, the waiting time until the end of execution by one of the accessors is calculated in step S10.
【００７２】更にアクセッサ１２−２のみが動作中であ
った場合にはステップＳ４からステップＳ１１に進み、
現在取り出した媒体運搬情報がアクセッサ１２−１のア
クセス可能領域か否かチェックする。可能領域になけれ
ばステップＳ２で現在動作中のアクセッサ１２−２の動
作終了までの待ち時間を計算し、アクセス可能領域であ
ればステップＳ１２の待ち時間は計算しない。続いてス
テップＳ１３でアクセッサ１２−１の実行時間を計算す
る。このときステップＳ１２で待ち時間を計算していれ
ば、実行時間に待ち時間を加えた時間を実行時間とす
る。If only the accessor 12-2 is operating, the process proceeds from step S4 to step S11,
It is checked whether or not the currently extracted medium transport information is an accessible area of the accessor 12-1. If it is not in the accessible area, the waiting time until the end of the operation of the currently operating accessor 12-2 is calculated in step S2, and if it is in the accessible area, the waiting time in step S12 is not calculated. Subsequently, in step S13, the execution time of the accessor 12-1 is calculated. At this time, if the waiting time has been calculated in step S12, the time obtained by adding the waiting time to the execution time is set as the execution time.
【００７３】更にステップＳ５，Ｓ９，Ｓ１３のいずれ
においても、もし媒体運搬情報の取出し時にアクセッサ
１２−１，１２−２の両方が動作中で、ステップＳ１０
における待ち時間の計算が行われていた場合には、それ
ぞれの実行時間の計算結果にステップＳ１０の待ち時間
を加えた時間を実行時間とする。ステップＳ１５にあっ
ては、テーブルポインタＴＬからテーブル最終位置か否
かをチェックしており、テーブル最終位置に至るまでは
ステップＳ１４でテーブルポインタＴＬを１つインクリ
メントしながらステップＳ２〜Ｓ１２の処理を繰り返
す。最終位置であるとステップＳ１６に進み、現在取り
出されたテーブルの媒体運搬情報について計算されたア
クセッサ１２−１，１２−２の合計実行時間を計算し、
これを現在取り出しているテーブルのアクセッサ実行時
間としてロギングしてステップＳ１６の処理にリターン
する。Further, in any of steps S5, S9 and S13, if the accessors 12-1 and 12-2 are both operating at the time of taking out the medium transport information, step S10
If the waiting time has been calculated in step S10, the time obtained by adding the waiting time in step S10 to the calculation result of each execution time is set as the execution time. In step S15, it is checked from the table pointer TL whether or not the table is at the final position. Until the table reaches the final position, the processing of steps S2 to S12 is repeated while incrementing the table pointer TL by one in step S14. . If it is the final position, the process proceeds to step S16, and the total execution time of the accessors 12-1 and 12-2 calculated for the medium transport information of the currently extracted table is calculated.
This is logged as the accessor execution time of the currently extracted table, and the process returns to step S16.
【００７４】尚、上記の実施例は２台のホストコンピュ
ータに対しライブラリ装置に２系統、運搬系を設けた場
合を例にとっているが、必要に応じた適宜の数とするこ
とができる。In the above embodiment, the library system is provided with two systems and a transport system for two host computers, but the number may be changed as needed.
【００７５】[0075]
【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、上位装置からの媒体運搬情報を複数パスで受けるこ
とができるため、上位装置から見たライブラリ装置の処
理性能を大幅に向上できる。また、複数パスで上位装置
から受けた媒体運搬情報を一括して命令キューに格納し
た後、複数の媒体運搬装置を同時実行するように最適な
媒体運搬情報の割当てを行うことから、命令キューに格
納された複数の媒体運搬情報を効率良く処理して処理性
能を大幅に向上できる。As described above, according to the present invention, since the medium transport information from the host device can be received through a plurality of paths, the processing performance of the library device as viewed from the host device can be greatly improved. In addition, after storing media transport information received from a higher-level device in a plurality of passes collectively in an instruction queue, optimal media transport information is assigned so that a plurality of media transport devices are simultaneously executed. The stored plural pieces of medium transport information can be efficiently processed to greatly improve the processing performance.
【００７６】また、従来のライブラリ装置の予備系統を
主系統と共に同時動作させることで、ライブラリ装置の
ファームウェアを本発明の処理を実行するものに変える
だけで簡単に実現でき、必要最低限のコスト増加で処理
性能を大幅に向上できる。さらに命令キューイング手段
に保持された命令の全ての順番の組合せをシミュレート
して最適な組み換えとすることで、最も効率の良い手順
で順番を発行して媒体運搬動作を行うことができる。Further, by simultaneously operating the spare system of the conventional library device together with the main system, it is possible to easily realize the library device simply by changing the firmware of the library device to the one that executes the processing of the present invention, and to increase the minimum cost. Can greatly improve processing performance. Furthermore, by simulating all combinations of the orders of the instructions held in the instruction queuing means and making them optimally rearranged, it is possible to issue the order in the most efficient procedure and perform the medium transport operation.
【図１】本発明の原理説明図FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention.
【図２】本発明のライブラリ装置の全体構成を示した説
明図FIG. 2 is an explanatory diagram showing the overall configuration of a library device according to the present invention.
【図３】図２のアクセッサを取り出して示した説明図FIG. 3 is an explanatory view showing the accessor of FIG. 2 taken out therefrom;
【図４】本発明のハードウェア構成を示した実施例構成
図FIG. 4 is a configuration diagram of an embodiment showing a hardware configuration of the present invention.
【図５】本発明の処理機能を示した説明図FIG. 5 is an explanatory diagram showing a processing function of the present invention.
【図６】ホストコンピュータのプログラム構造を示した
説明図FIG. 6 is an explanatory diagram showing a program structure of a host computer.
【図７】ライブラリサポートプログラムによる媒体運搬
情報の発行機能を示した説明図FIG. 7 is an explanatory diagram showing a function of issuing media transport information by a library support program.
【図８】本発明の処理動作を示したフロートチャートFIG. 8 is a float chart showing the processing operation of the present invention.
【図９】本発明の処理動作を示したフロートチャート
（続き）FIG. 9 is a flowchart showing the processing operation of the present invention (continued).
【図１０】命令キューの媒体運搬情報とセルアドレスの
関係を示した説明図FIG. 10 is an explanatory diagram showing a relationship between medium transport information of an instruction queue and a cell address.
【図１１】基準媒体運搬情報を更新する場合の命令キュ
ーの媒体運搬情報とセルアドレスの関係を示した説明図FIG. 11 is an explanatory diagram showing a relationship between the medium transport information of the instruction queue and the cell address when the reference medium transport information is updated.
【図１２】図５のディレクタに設けた命令組み換え部の
実施例を示した機能ブロック図FIG. 12 is a functional block diagram showing an embodiment of an instruction reordering unit provided in the director of FIG. 5;
【図１３】図５の組合せテーブル生成部によるテーブル
生成を示した説明図FIG. 13 is an explanatory diagram showing table generation by the combination table generation unit in FIG. 5;
【図１４】セルブロックに対するアクセッサの媒体搬送
方向の説明図FIG. 14 is an explanatory diagram of a medium transport direction of an accessor with respect to a cell block.
【図１５】アクセッサによるＸ方向の速度線図FIG. 15 is a velocity diagram in the X direction by an accessor.
【図１６】図５の命令キューの組換え処理を示したフロ
ーチャートFIG. 16 is a flowchart showing the instruction queue recombination processing of FIG. 5;
【図１７】図１６のアクセッサ実行時間の計算処理の詳
細を示したフローチャートFIG. 17 is a flowchart showing details of an accessor execution time calculation process in FIG. 16;
１０：セルブロック（媒体保管庫） １２，１２−１，１２−２：セルアクセッサ（第１運搬
機構） １４：レール １６−１，１６−２：デッキユニット １８−１，１８−２：コントロールユニット ２０：媒体投入排出口 ２２：走行部 ２４：支柱 ２６：リフト部 ２８：ロボットハンド ３０−１，３０−２：ホストコンピュータ ３２：ライブラリ装置 ３５：システムバス ３６−１，３６−２：Ｉ／Ｏバス ３４−１〜３４−４：ディレクタ ３８−１，３８−２：アクセッサ・コントローラ ４０：命令キュー（命令キューイング手段） ４２−１，４２−２：マシンコントローラ ４４−１〜４４−１２：磁気テープ記録再生装置（ＭＴ
Ｕ） ４５：磁気ディスク装置 ５２−１，５２−２：ＯＳ ５４−１，５４−２：ライブラリサポートプログラム ５６：ジョブ ５８：ジョブコントロールプログラム ６０：データマネージメントプログラム ６２：データ変換プログラム ６４：コンソールパネル ６６：入出力サブプログラム ７０：マウントコマンド ７２：ＭＴＵテーブル ７４：セルテーブル １００：命令割当部 ２００：命令組み換え部 ２１０：組み換え制御部 ２１２：組合せテーブル生成部 ２１４：シミュレート部 ２２０：時間計算部10: Cell block (medium storage) 12, 12-1, 12-2: Cell accessor (first transport mechanism) 14: Rail 16-1, 16-2: Deck unit 18-1, 18-2: Control unit Reference numeral 20: medium inlet / outlet 22: traveling unit 24: support column 26: lift unit 28: robot hand 30-1, 30-2: host computer 32: library device 35: system bus 36-1, 36-2: I / O Buses 34-1 to 34-4: Directors 38-1 and 38-2: Accessor controller 40: Instruction queue (instruction queuing means) 42-1 and 42-2: Machine controllers 44-1 to 44-12: Magnetic Tape recording and playback device (MT
U) 45: Magnetic disk devices 52-1, 52-2: OSs 54-1, 54-2: Library support program 56: Job 58: Job control program 60: Data management program 62: Data conversion program 64: Console panel 66 : Input / output subprogram 70: Mount command 72: MTU table 74: Cell table 100: Instruction allocation unit 200: Instruction rearrangement unit 210: Rearrangement control unit 212: Combination table generator 214: Simulator 220: Time calculator
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大橋 裕樹 兵庫県加東郡社町佐保35 富士通周辺機 株式会社内 (72)発明者 嶋田 宏史 兵庫県加東郡社町佐保35 富士通周辺機 株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−257329（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−221454（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−137031（ＪＰ，Ａ) 欧州特許出願公開567238（ＥＰ，Ａ １) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06F 3/06 - 3/08 G06F 12/00 G11B 15/68 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Hiroki Ohashi 35, Saho, Kato-gun, Hyogo Prefecture Fujitsu Peripheral Machine Co., Ltd. 56) References JP-A-2-257329 (JP, A) JP-A-4-221454 (JP, A) JP-A-4-1377031 (JP, A) European Patent Application Publication 567238 (EP, A1) (58) ) Surveyed field (Int.Cl. 7 , DB name) G06F 3/06-3/08 G06F 12/00 G11B 15/68
Claims (3)
管する媒体保管庫と、前記記憶媒体を使用して情報の記
録と再生を行う複数の記録再生装置と、複数の上位装置
からの移動命令に基づき前記媒体保管庫と記録再生装置
間で記憶媒体を運搬させる複数の媒体運搬装置とを備え
たライブラリ装置に於いて、 前記複数の上位装置から前記複数の媒体運搬装置対し発
行された移動命令を一括して格納保持する命令キューイ
ング手段と、 前記命令キューイング手段に保持した移動命令を取り出
して前記複数の媒体運搬装置のいずれかに割当て媒体運
搬を実行させる命令割当手段と、 を備え、 該記命令割当手段は、主装置として定めた第１媒体運搬
装置に、前記命令キューイング手段に格納された複数の
移動命令の内、時間的に最も古い移動命令を基準命令と
して割当てて実行させ、該第１媒体運搬装置の実行中に
待機状態にある第２媒体運搬装置で同時に実行可能な移
動命令が存在しない場合には、前記基準命令を変更して
該第２媒体運搬装置で同時に実行可能な移動命令を検索
する ことを特徴とするライブラリ装置。1. A and media vault store in each cell storage medium in a plurality of storage cells, a plurality of recording equipment which records and reproduces information by using the storage medium, a plurality of upper equipment
Reproducing equipment and said media vault based on the movement instruction of the pressurizing et al
In the library apparatus that includes a plurality of media transportation equipment for transporting a storage medium between a storage collectively holding a movement command in which the plurality of upper instrumentation placed et the plurality of media delivery instrumentation 置対 issued to an instruction queuing hand stage, e Bei and instructions allotment stage to execute the assignment medium conveyed removed movement instruction held in the instruction queue hand stage to any of said plurality of media transportation equipment, the The command assignment means includes a first medium transport defined as a main device.
The apparatus has a plurality of instructions stored in the instruction queuing means.
Of the movement instructions, the oldest movement instruction in time is used as the reference instruction.
And assigning and executing it, and during execution of the first medium transport device,
Transfers that can be performed simultaneously by the second medium transport device in the standby state
If no motion command exists, change the reference command
Search for a movement command that can be executed simultaneously by the second medium transport device
A library device.
前記命令割当手段は、前記命令キューイング手段に命令
格納からの経過時間が所定時間を越える時間超過命令が
存在する場合には、該時間超過命令を優先的に前記媒体
運搬装置に割当てて実行させることを特徴とするライブ
ラリ装置。2. The library device according to claim 1 , wherein:
Said instruction allotment stage, wherein when the elapsed time from the instruction stored in the instruction queue hand stage there is a time exceeded instruction exceeds a predetermined time, assign the excess instruction said time priority on the medium transport equipment A library device characterized by being executed by
さらに、前記命令キューイング手段に格納された複数の
命令を対象に、全ての実行順番の組合せを生成すると共
に各実行順番の組合せにつき複数の媒体運搬装置による
媒体運搬のシミュレーションを実行し、最も効率良く媒
体運搬を実行できる順番に前記命令キューイング手段 の
実行手順を組み換える命令組み換え手段を設けたことを
特徴とするライブラリ装置。3. The library device according to claim 1, wherein
Furthermore, for multiple instructions stored in said instruction queue hand stage, to simulate a media transportation by combining per plurality of media delivery equipment of the execution order to generate a combination of all the execution order , most efficiently library apparatus of <br/> execution procedure of the instruction queuing hand stage in the order that can perform medium conveyance, characterized in that a recombine instruction recombinant hand stage.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18467593A JP3353953B2 (en) | 1993-07-27 | 1993-07-27 | Library device |
| US08/218,117 US5513156A (en) | 1993-07-23 | 1994-03-25 | Library apparatus |
| US08/575,482 US5768141A (en) | 1993-07-23 | 1995-12-20 | Library apparatus |
| US08/579,087 US5640510A (en) | 1993-07-23 | 1995-12-21 | Library apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18467593A JP3353953B2 (en) | 1993-07-27 | 1993-07-27 | Library device |
Publications (2)
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|---|---|
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ID=16157399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3353953B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007135718A1 (en) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Fujitsu Limited | Magnetic tape library device, and method for storing magnetic tape cartridge |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6144519A (en) * | 1995-02-20 | 2000-11-07 | Fujitsu Limited | Library apparatus with a plurality of accessors |
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-
1993
- 1993-07-27 JP JP18467593A patent/JP3353953B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007135718A1 (en) * | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Fujitsu Limited | Magnetic tape library device, and method for storing magnetic tape cartridge |
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| Publication number | Publication date |
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| JPH0744333A (en) | 1995-02-14 |
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