JP3352229B2 - ワークユニットの組立方法及び組付装置 - Google Patents
ワークユニットの組立方法及び組付装置Info
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- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Automatic Assembly (AREA)
- Sliding Valves (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークユニットの組立
方法及び組付装置に係わり、特に、車両用自動変速機の
油圧制御装置に用いられる各種バルブユニット等のワー
クユニットの組立方法及び組付装置に関する。
方法及び組付装置に係わり、特に、車両用自動変速機の
油圧制御装置に用いられる各種バルブユニット等のワー
クユニットの組立方法及び組付装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ワークユニットの一例として、車両用自
動変速機の油圧制御装置に用いられる各種バルブユニッ
トがある。この車両用自動変速機の油圧制御装置に用い
られるバルブユニットは、バルブボディ内でバルブスプ
ールを往動及び復動させることで油路を封鎖又は連通さ
せ、油圧を立ち上げたり立ち下げたりする機能を有す
る。また、車両用自動変速機の油圧制御装置等において
は、各種バルブが配設されるバルブボディに多数のスプ
ール嵌入穴（以下「嵌入穴」という）が並列的に設けら
れ、該嵌入穴にスプールが嵌入されるようになってい
る。上記嵌入作業は自動化するのが難しく、従来は、手
作業により行なわれている。これは、バルブユニットが
基本的に油路を封鎖するものであり、嵌入穴とスプール
の嵌め合いに所要の精度が必要とされるためである。従
って、通常は、できるだけスプール端面を削って嵌入穴
に倣わて差し込む方法を採用し、またその際、スプール
端面を嵌入穴に倣わせただけでは押し込めず、上から強
く押し込むと傷つくことから、縦振動を付与してスプー
ルを落し込んでいる。一方、スプール嵌入作業の自動化
に関しては、図９〜図１１に示すように、バルブボディ
１０１に形成された嵌入穴４６内に、パレット１０２か
らの振動を安定させる重錐３２の介在下で、スプール４
７、スプリング４８及びプラグ４９を嵌入し、その後リ
テーナ４１を挿入してプラグ４９を止める方法が提案さ
れている（特開平３−２６４３２号公報）。このスプー
ル自動嵌入方法において、バルブボディ１０１及びプラ
グ４９にはリテーナ４１に対応する位置にそれぞれリテ
ーナ挿入孔４０及びリテーナ挿入溝３４を形成すると共
に、プラグ４９をスプリング４８の付勢力に抗して押圧
する手段３５とリテーナ４１をリテーナ挿入孔４０内に
挿入する手段５７を備え、また、スプール４７を導入す
るためのバルブガイド２２を嵌入孔４６に対向して配設
し、リテーナ４１を導入するためのリテーナガイト孔４
３をリテーナ挿入孔４０に対向して配設すると共に、該
バルブガイド２２及びリテーナガイド孔４３にスプール
４７の位置及びリテーナ４１の位置を検出するセンサ６
１，６２，６３を設けたものであり、スプール４７、ス
プリング４８及びプラグ４９が嵌入されたか否か、ある
いはリテーナ４１が挿入されたか否かを識別することが
できるものである。
動変速機の油圧制御装置に用いられる各種バルブユニッ
トがある。この車両用自動変速機の油圧制御装置に用い
られるバルブユニットは、バルブボディ内でバルブスプ
ールを往動及び復動させることで油路を封鎖又は連通さ
せ、油圧を立ち上げたり立ち下げたりする機能を有す
る。また、車両用自動変速機の油圧制御装置等において
は、各種バルブが配設されるバルブボディに多数のスプ
ール嵌入穴（以下「嵌入穴」という）が並列的に設けら
れ、該嵌入穴にスプールが嵌入されるようになってい
る。上記嵌入作業は自動化するのが難しく、従来は、手
作業により行なわれている。これは、バルブユニットが
基本的に油路を封鎖するものであり、嵌入穴とスプール
の嵌め合いに所要の精度が必要とされるためである。従
って、通常は、できるだけスプール端面を削って嵌入穴
に倣わて差し込む方法を採用し、またその際、スプール
端面を嵌入穴に倣わせただけでは押し込めず、上から強
く押し込むと傷つくことから、縦振動を付与してスプー
ルを落し込んでいる。一方、スプール嵌入作業の自動化
に関しては、図９〜図１１に示すように、バルブボディ
１０１に形成された嵌入穴４６内に、パレット１０２か
らの振動を安定させる重錐３２の介在下で、スプール４
７、スプリング４８及びプラグ４９を嵌入し、その後リ
テーナ４１を挿入してプラグ４９を止める方法が提案さ
れている（特開平３−２６４３２号公報）。このスプー
ル自動嵌入方法において、バルブボディ１０１及びプラ
グ４９にはリテーナ４１に対応する位置にそれぞれリテ
ーナ挿入孔４０及びリテーナ挿入溝３４を形成すると共
に、プラグ４９をスプリング４８の付勢力に抗して押圧
する手段３５とリテーナ４１をリテーナ挿入孔４０内に
挿入する手段５７を備え、また、スプール４７を導入す
るためのバルブガイド２２を嵌入孔４６に対向して配設
し、リテーナ４１を導入するためのリテーナガイト孔４
３をリテーナ挿入孔４０に対向して配設すると共に、該
バルブガイド２２及びリテーナガイド孔４３にスプール
４７の位置及びリテーナ４１の位置を検出するセンサ６
１，６２，６３を設けたものであり、スプール４７、ス
プリング４８及びプラグ４９が嵌入されたか否か、ある
いはリテーナ４１が挿入されたか否かを識別することが
できるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、バルブ
ユニットによってはバルブボディの内部軸方向上側にま
ず大きな径の嵌入穴があり、続いて軸方向下側に小さい
径の嵌合穴が形成されているといった多段穴を有するも
のがある。かかるバルブボディの場合、上記の自動嵌合
方法の適用は不可能である。即ち、これまではスプール
端面の外径をボディ端面の孔内径に合わせて差し込んで
いるが、スプール端面の外径はボディ端面の孔内径より
極めて小さくなってしまうので面を合わせることができ
ず、心が出ていない状態となって、差し込みが不可能と
なる。そこで、このようなバルブボディに対しては目視
で作業しながらスプールを差し込んでいるのが現状であ
り、当該多段穴を有するバルブボディに対しそのスプー
ル嵌入の自動化が望まれている。本発明の目的は、上記
課題を解決し、複数段に穴径の小さくなるワークボディ
に対する挿入部材の嵌入を自動化しうるワークユニット
の組立方法及び組付装置を提供することにある。
ユニットによってはバルブボディの内部軸方向上側にま
ず大きな径の嵌入穴があり、続いて軸方向下側に小さい
径の嵌合穴が形成されているといった多段穴を有するも
のがある。かかるバルブボディの場合、上記の自動嵌合
方法の適用は不可能である。即ち、これまではスプール
端面の外径をボディ端面の孔内径に合わせて差し込んで
いるが、スプール端面の外径はボディ端面の孔内径より
極めて小さくなってしまうので面を合わせることができ
ず、心が出ていない状態となって、差し込みが不可能と
なる。そこで、このようなバルブボディに対しては目視
で作業しながらスプールを差し込んでいるのが現状であ
り、当該多段穴を有するバルブボディに対しそのスプー
ル嵌入の自動化が望まれている。本発明の目的は、上記
課題を解決し、複数段に穴径の小さくなるワークボディ
に対する挿入部材の嵌入を自動化しうるワークユニット
の組立方法及び組付装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段及び作用】上記目的を達成
するため、本発明のワークユニットの組立方法は、ワー
クボディの嵌入穴内に挿入部材を嵌入しワークユニット
を組み立てるワークユニットの組立方法において、軸方
向に形成された大径嵌入穴とこの大径嵌入穴と同心状に
形成された小径嵌入穴を有するワークボディを提供し、
外径がこのワークボディの大径嵌入穴の径とほぼ一致し
内径が上記小径嵌入穴の径とほぼ一致する略円筒形状の
ガイド手段を上記大径嵌入穴に仮挿入し、このガイド手
段の案内により上記小径嵌入穴内に挿入部材を嵌入し、
上記ガイド手段を大径嵌入穴に仮挿入する前に、上記ガ
イド手段の仮嵌入位置の基準位置を設定すると共に、そ
の設定基準位置にガイド手段を固定するようにすること
を特徴としている。
するため、本発明のワークユニットの組立方法は、ワー
クボディの嵌入穴内に挿入部材を嵌入しワークユニット
を組み立てるワークユニットの組立方法において、軸方
向に形成された大径嵌入穴とこの大径嵌入穴と同心状に
形成された小径嵌入穴を有するワークボディを提供し、
外径がこのワークボディの大径嵌入穴の径とほぼ一致し
内径が上記小径嵌入穴の径とほぼ一致する略円筒形状の
ガイド手段を上記大径嵌入穴に仮挿入し、このガイド手
段の案内により上記小径嵌入穴内に挿入部材を嵌入し、
上記ガイド手段を大径嵌入穴に仮挿入する前に、上記ガ
イド手段の仮嵌入位置の基準位置を設定すると共に、そ
の設定基準位置にガイド手段を固定するようにすること
を特徴としている。
【０００５】このように構成された本発明のワークユニ
ットの組立方法においては、ワークボディの小径嵌合穴
に挿入部材を嵌入するに先立ち、大径嵌入穴に略円筒形
状のガイド手段を仮嵌入し、このガイド手段の案内によ
り上記小径嵌合穴に挿入部材を嵌入している。このガイ
ド手段は、外径がワークボディの大径嵌入穴の径とほぼ
一致し内径が小径嵌合穴の径とほぼ一致しているので、
ガイド手段を仮嵌入することにより、実質的に小径嵌合
穴の径を端面まで延長した形となる。従って、このガイ
ド手段の端面より、このガイド手段の内径に沿わせて挿
入部材を差し込み、落し込んで行くことにより、ワーク
ボディの小径嵌合穴に挿入部材を極めて容易に且つ高精
度に嵌合させることができる。さらに、ガイド手段が仮
嵌入位置である基準位置に固定され、大径嵌入穴の端面
が素材面であっても、ガイド手段とワークボディの小径
嵌合穴の軸心がずれることがない。
ットの組立方法においては、ワークボディの小径嵌合穴
に挿入部材を嵌入するに先立ち、大径嵌入穴に略円筒形
状のガイド手段を仮嵌入し、このガイド手段の案内によ
り上記小径嵌合穴に挿入部材を嵌入している。このガイ
ド手段は、外径がワークボディの大径嵌入穴の径とほぼ
一致し内径が小径嵌合穴の径とほぼ一致しているので、
ガイド手段を仮嵌入することにより、実質的に小径嵌合
穴の径を端面まで延長した形となる。従って、このガイ
ド手段の端面より、このガイド手段の内径に沿わせて挿
入部材を差し込み、落し込んで行くことにより、ワーク
ボディの小径嵌合穴に挿入部材を極めて容易に且つ高精
度に嵌合させることができる。さらに、ガイド手段が仮
嵌入位置である基準位置に固定され、大径嵌入穴の端面
が素材面であっても、ガイド手段とワークボディの小径
嵌合穴の軸心がずれることがない。
【０００６】また、本発明のワークユニット組立方法に
おいては、上記ガイド手段の案内により小径嵌入穴内に
挿入部材を嵌入する際に、挿入部材を挿入力制御を実行
して小径嵌入穴内に嵌入し、上記挿入力制御を実行する
際、上記挿入部材が上記ガイド手段の上部に形成された
面取部に当接したか否かを判定するための挿入力の第１
設定値と上記挿入部材が上記小径嵌入穴の上部開口端部
に当接したか否かを判定するための挿入力の第２設定値
をそれぞれ設定すると共にこれらの挿入力の第１設定と
第２設定値とを異なる値に設定することが好ましい。こ
のように構成することにより、挿入部材をワークボディ
の小径嵌入穴に嵌入する際、挿入力が制御される。この
結果、挿入作業の精度向上を図ると共に挿入作業を容易
に自動化することができる。また、挿入部材がガイド手
段の面取部や小径嵌入穴の上端開口部に当接した場合
に、容易にそれらを判定することができ、傷等の発生を
未然に防止することができ、さらに、挿入作業の精度向
上を図ると共に挿入作業を容易に自動化することができ
る。
おいては、上記ガイド手段の案内により小径嵌入穴内に
挿入部材を嵌入する際に、挿入部材を挿入力制御を実行
して小径嵌入穴内に嵌入し、上記挿入力制御を実行する
際、上記挿入部材が上記ガイド手段の上部に形成された
面取部に当接したか否かを判定するための挿入力の第１
設定値と上記挿入部材が上記小径嵌入穴の上部開口端部
に当接したか否かを判定するための挿入力の第２設定値
をそれぞれ設定すると共にこれらの挿入力の第１設定と
第２設定値とを異なる値に設定することが好ましい。こ
のように構成することにより、挿入部材をワークボディ
の小径嵌入穴に嵌入する際、挿入力が制御される。この
結果、挿入作業の精度向上を図ると共に挿入作業を容易
に自動化することができる。また、挿入部材がガイド手
段の面取部や小径嵌入穴の上端開口部に当接した場合
に、容易にそれらを判定することができ、傷等の発生を
未然に防止することができ、さらに、挿入作業の精度向
上を図ると共に挿入作業を容易に自動化することができ
る。
【０００７】上記の目的を達成するために、本発明のワ
ークユニットの組付装置は、ワークボディの嵌入穴内に
挿入部材を嵌入しワークユニットを組み付けるためのワ
ークユニットの組付装置において、軸方向に形成された
大径嵌入穴とこの大径嵌入穴と同心状に形成された小径
嵌入穴を有するワークボディ支持する取付治具と、外径
がこのワークボディの大径嵌入穴の径とほぼ一致し内径
が上記小径嵌入穴の径とほぼ一致するすると共に上記大
径嵌入穴に仮挿入される略円筒形状のガイド手段と、こ
のガイド手段の案内により上記小径嵌入穴内に挿入部材
を嵌入する挿入部材嵌入手段と、を有し、上記ワークボ
ディの端面側に、上記ガイド手段の仮嵌入位置の基準位
置を設定するガイドブッシュを配設すると共に、このガ
イドブッシュを上記設定基準位置に固定するガイドブッ
シュ固定手段を設けることを特徴としている。このよう
に構成された本発明のワークユニットの組付装置におい
ては、先ず、ガイド手段をワークボディの大径嵌入穴に
仮挿入し、このガイド手段の案内により小径嵌入穴内に
挿入部材を嵌入するようにしている。このため、ワーク
ボディの小径嵌合穴に挿入部材を極めて容易に且つ高精
度に嵌合させることができる。また、ガイド手段が仮嵌
入位置である基準位置にガイドブッシュにより固定さ
れ、大径嵌入穴の端面が素材面であっても、ガイド手段
とワークボディの小径嵌合穴の軸心がずれることがな
い。
ークユニットの組付装置は、ワークボディの嵌入穴内に
挿入部材を嵌入しワークユニットを組み付けるためのワ
ークユニットの組付装置において、軸方向に形成された
大径嵌入穴とこの大径嵌入穴と同心状に形成された小径
嵌入穴を有するワークボディ支持する取付治具と、外径
がこのワークボディの大径嵌入穴の径とほぼ一致し内径
が上記小径嵌入穴の径とほぼ一致するすると共に上記大
径嵌入穴に仮挿入される略円筒形状のガイド手段と、こ
のガイド手段の案内により上記小径嵌入穴内に挿入部材
を嵌入する挿入部材嵌入手段と、を有し、上記ワークボ
ディの端面側に、上記ガイド手段の仮嵌入位置の基準位
置を設定するガイドブッシュを配設すると共に、このガ
イドブッシュを上記設定基準位置に固定するガイドブッ
シュ固定手段を設けることを特徴としている。このよう
に構成された本発明のワークユニットの組付装置におい
ては、先ず、ガイド手段をワークボディの大径嵌入穴に
仮挿入し、このガイド手段の案内により小径嵌入穴内に
挿入部材を嵌入するようにしている。このため、ワーク
ボディの小径嵌合穴に挿入部材を極めて容易に且つ高精
度に嵌合させることができる。また、ガイド手段が仮嵌
入位置である基準位置にガイドブッシュにより固定さ
れ、大径嵌入穴の端面が素材面であっても、ガイド手段
とワークボディの小径嵌合穴の軸心がずれることがな
い。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て説明する。本発明が適用されるワークユニットの一例
として車両用自動変速機の油圧制御装置に用いられるバ
ルブユニットがあり、以下このバルブユニットに適用さ
れる実施例について説明する。図１において、１は車両
用自動変速機の油圧制御装置等において各種バルブが配
設されるバルブボディであり、スプール嵌入穴２が多数
並列的に設けられている。このバルブボディ１の嵌入穴
２は、軸方向開口端側に大径の嵌入穴２ａを、またその
内方、つまり軸方向下方に上記大径嵌入穴と同心の小径
嵌合穴２ｂを有し、更にその内方には最も小径の収納穴
２ｃが形成されている。３はこのバルブボディ１の小径
嵌合穴２ｂ内に嵌入させるスプール、４は小径嵌合穴２
ｂ内にスプール３を嵌入させた後、バルブボディ１の大
径嵌入穴２ａ内に嵌入させる内部キャップ、５はその内
部に位置される第２スプールである。上記スプール３の
外径寸法（直径）は、小径嵌合穴２ｂに対して油路を閉
鎖しうる嵌合精度で面接触をなす大きさとなっているた
め、これより径の大きい端面側の大径嵌入穴２ａに対し
てはそのような面合わせができず、面合わせでの心立て
による方法では組み立てができなくなる。
て説明する。本発明が適用されるワークユニットの一例
として車両用自動変速機の油圧制御装置に用いられるバ
ルブユニットがあり、以下このバルブユニットに適用さ
れる実施例について説明する。図１において、１は車両
用自動変速機の油圧制御装置等において各種バルブが配
設されるバルブボディであり、スプール嵌入穴２が多数
並列的に設けられている。このバルブボディ１の嵌入穴
２は、軸方向開口端側に大径の嵌入穴２ａを、またその
内方、つまり軸方向下方に上記大径嵌入穴と同心の小径
嵌合穴２ｂを有し、更にその内方には最も小径の収納穴
２ｃが形成されている。３はこのバルブボディ１の小径
嵌合穴２ｂ内に嵌入させるスプール、４は小径嵌合穴２
ｂ内にスプール３を嵌入させた後、バルブボディ１の大
径嵌入穴２ａ内に嵌入させる内部キャップ、５はその内
部に位置される第２スプールである。上記スプール３の
外径寸法（直径）は、小径嵌合穴２ｂに対して油路を閉
鎖しうる嵌合精度で面接触をなす大きさとなっているた
め、これより径の大きい端面側の大径嵌入穴２ａに対し
てはそのような面合わせができず、面合わせでの心立て
による方法では組み立てができなくなる。
【０００９】そこで、大径嵌入穴２ａの内方に同心の小
径嵌合穴２ｂが形成されたバルブボディ１に対して、外
径が大径嵌入穴２ａの穴径とほぼ一致し、内径が小径嵌
合穴２ｂの穴径とほぼ一致する中空で略円筒形状のサー
チピン６をガイド手段として仮嵌入し、いわば小径嵌合
穴２ｂを大径嵌入穴２ａの開口端面まで延在させるよう
に継ぎ足しする。このようにすれば、ガイド手段の案内
により心立てができるので、スプール端面を倣わせなが
ら小径嵌合穴２ｂに嵌入することができる。しかし、バ
ルブボディ１の大径嵌入穴２ａの面が素材面のままの場
合、ガイド手段たるサーチピン６自身が、小径嵌合穴２
ｂに対し、心ずれして挿入されてしまう。そこで、図１
及び図２に示すように、バルブボディ１の大径嵌入穴２
ａと同じ内径のガイド穴７ａを有し、上端縁が適切な曲
率半径Ｒで湾曲された案内曲面７ｂを有するガイドブッ
シュ７を、バルブボディ１の大径嵌入穴２ａの端面に設
けて、スプール嵌入前に、ガイド穴７ａを小径嵌合穴２
ｂに対して心合わせし、以てサーチピン６の仮嵌入位置
の基準を設定し、この位置にサーチピン６を位置固定す
る。
径嵌合穴２ｂが形成されたバルブボディ１に対して、外
径が大径嵌入穴２ａの穴径とほぼ一致し、内径が小径嵌
合穴２ｂの穴径とほぼ一致する中空で略円筒形状のサー
チピン６をガイド手段として仮嵌入し、いわば小径嵌合
穴２ｂを大径嵌入穴２ａの開口端面まで延在させるよう
に継ぎ足しする。このようにすれば、ガイド手段の案内
により心立てができるので、スプール端面を倣わせなが
ら小径嵌合穴２ｂに嵌入することができる。しかし、バ
ルブボディ１の大径嵌入穴２ａの面が素材面のままの場
合、ガイド手段たるサーチピン６自身が、小径嵌合穴２
ｂに対し、心ずれして挿入されてしまう。そこで、図１
及び図２に示すように、バルブボディ１の大径嵌入穴２
ａと同じ内径のガイド穴７ａを有し、上端縁が適切な曲
率半径Ｒで湾曲された案内曲面７ｂを有するガイドブッ
シュ７を、バルブボディ１の大径嵌入穴２ａの端面に設
けて、スプール嵌入前に、ガイド穴７ａを小径嵌合穴２
ｂに対して心合わせし、以てサーチピン６の仮嵌入位置
の基準を設定し、この位置にサーチピン６を位置固定す
る。
【００１０】８はこのガイドブッシュ７の軸位置固定手
段としてのエアシリンダであり、バルブボディ１の取付
治具１１に取付けられている。このエアシリンダ８は圧
気が下方から加えられると、内径のロックピストン９が
上昇し、ガイドブッシュ７の後端上に位置する相手側挟
持板１０に対して接近して、ガイドブッシュ７の後端を
上下に挟み付け、これによってガイドブッシュ７のガイ
ド穴７ａを位置固定する。一方、２０は、ロボットアー
ムであり、このロボットアーム２０の先端には、力覚セ
ンサ２２、ＲＣＣデバイス２４が連結され、さらに、こ
のＲＣＣデバイス２４には、支持板２６を介して１２０
度間隔で配設した３つのチャック２８が取り付けられて
いる。ここで、後述するように、スプール３をバルブボ
ディ１の小径嵌入穴２ｂ内にロボットアーム２０により
嵌入する際、スプール３が小径嵌入穴２ｂの面取部や軸
方向面に当接することにより反力を受ける。このときの
３軸方向の反力であるＦｘ，Ｆｙ，Ｆｚを検出するの
が、力覚センサ２２である。また、ＲＣＣデバイス２４
は、所定の大きさのコンプライアンスを有するものであ
る。このコンプライアンスの値が大きすぎるとバルブボ
ディ１の小径嵌入穴２ｂの面に傷がつく恐れがあるた
め、このような傷がつかない程度の小さな値のコンプラ
イアンスを有することが望ましい。３つのチャック２８
の指２８ａは、それぞれ、バルブボディ１の小径嵌合穴
２ｂ内に嵌入させるスプール３、大径嵌入穴２ａ内に嵌
入させる内部キャップ４及び第２スプール５、そしてガ
イド手段たるサーチピン６をそれぞれ把持している。ま
た、内部キャップ４及び第２スプール５を把持するチャ
ック２８に対応する支持板２６上には、シリンダ３０が
取り付けられ、このシリンダ３０の下側には、ピストン
ロッド３２が取り付けられている。このシリンダ３０と
ピストンロッド３２により、内部キャップ３が上方から
押圧される。また、３４は、コントローラであり、この
コントローラ３４は、力覚センサ２２からの出力信号を
受け、この出力信号に基づくロボットアーム２０の動作
信号をに出力する。
段としてのエアシリンダであり、バルブボディ１の取付
治具１１に取付けられている。このエアシリンダ８は圧
気が下方から加えられると、内径のロックピストン９が
上昇し、ガイドブッシュ７の後端上に位置する相手側挟
持板１０に対して接近して、ガイドブッシュ７の後端を
上下に挟み付け、これによってガイドブッシュ７のガイ
ド穴７ａを位置固定する。一方、２０は、ロボットアー
ムであり、このロボットアーム２０の先端には、力覚セ
ンサ２２、ＲＣＣデバイス２４が連結され、さらに、こ
のＲＣＣデバイス２４には、支持板２６を介して１２０
度間隔で配設した３つのチャック２８が取り付けられて
いる。ここで、後述するように、スプール３をバルブボ
ディ１の小径嵌入穴２ｂ内にロボットアーム２０により
嵌入する際、スプール３が小径嵌入穴２ｂの面取部や軸
方向面に当接することにより反力を受ける。このときの
３軸方向の反力であるＦｘ，Ｆｙ，Ｆｚを検出するの
が、力覚センサ２２である。また、ＲＣＣデバイス２４
は、所定の大きさのコンプライアンスを有するものであ
る。このコンプライアンスの値が大きすぎるとバルブボ
ディ１の小径嵌入穴２ｂの面に傷がつく恐れがあるた
め、このような傷がつかない程度の小さな値のコンプラ
イアンスを有することが望ましい。３つのチャック２８
の指２８ａは、それぞれ、バルブボディ１の小径嵌合穴
２ｂ内に嵌入させるスプール３、大径嵌入穴２ａ内に嵌
入させる内部キャップ４及び第２スプール５、そしてガ
イド手段たるサーチピン６をそれぞれ把持している。ま
た、内部キャップ４及び第２スプール５を把持するチャ
ック２８に対応する支持板２６上には、シリンダ３０が
取り付けられ、このシリンダ３０の下側には、ピストン
ロッド３２が取り付けられている。このシリンダ３０と
ピストンロッド３２により、内部キャップ３が上方から
押圧される。また、３４は、コントローラであり、この
コントローラ３４は、力覚センサ２２からの出力信号を
受け、この出力信号に基づくロボットアーム２０の動作
信号をに出力する。
【００１１】以下、バルブの組立順序を説明する。図３
（ａ）において、バルブボディ１は取付治具１１に取付
けられて、図示してない加振機上に載置され、縦振動が
付与される。このバルブボディ１の端面上にはガイドブ
ッシュ７が配置され、その後端はエアシリンダ９と係合
されるが、エアシリンダ９にはエアは付加されていない
ので、ガイドブッシュ７はフローティング状態にある。
一方、このバルブボディ１の小径嵌合穴２ｂ内に嵌入さ
せるスプール３、大径嵌入穴２ａ内に嵌入させる内部キ
ャップ４及び第２スプール５、そしてガイド手段たるサ
ーチピン６は、３つのチャック２８の指２８ａにより把
持されている。この場合、第２スプール５は、内部キャ
ップ４をその外周面側から吸引することにより内部キャ
ップ４内に吸着保持され、以て内部キャップ４内から落
下しないようになっている。図３（ｂ）に示すように、
まずバルブボディ１内には、スプリング１４が入れら
れ、該スプリング１４が最小径収納穴２ｃから小径嵌合
穴２ｂ内にかけて立脚する。次に、図４（ａ）に示すよ
うに、ガイドブッシュ７のガイド穴７ａをバルブボディ
１の小径嵌合穴２ｂに心合わせした後、エアシリンダ９
にエアを供給しロックピストン９を上昇させて、ガイド
ブッシュ７を位置固定する。これにより、それまでフロ
ーティング状態にあったガイドブッシュ７は、そのガイ
ド穴７ａの軸が傾斜しないようにロックされ、サーチピ
ストン６の仮嵌入位置の基準が設定される。
（ａ）において、バルブボディ１は取付治具１１に取付
けられて、図示してない加振機上に載置され、縦振動が
付与される。このバルブボディ１の端面上にはガイドブ
ッシュ７が配置され、その後端はエアシリンダ９と係合
されるが、エアシリンダ９にはエアは付加されていない
ので、ガイドブッシュ７はフローティング状態にある。
一方、このバルブボディ１の小径嵌合穴２ｂ内に嵌入さ
せるスプール３、大径嵌入穴２ａ内に嵌入させる内部キ
ャップ４及び第２スプール５、そしてガイド手段たるサ
ーチピン６は、３つのチャック２８の指２８ａにより把
持されている。この場合、第２スプール５は、内部キャ
ップ４をその外周面側から吸引することにより内部キャ
ップ４内に吸着保持され、以て内部キャップ４内から落
下しないようになっている。図３（ｂ）に示すように、
まずバルブボディ１内には、スプリング１４が入れら
れ、該スプリング１４が最小径収納穴２ｃから小径嵌合
穴２ｂ内にかけて立脚する。次に、図４（ａ）に示すよ
うに、ガイドブッシュ７のガイド穴７ａをバルブボディ
１の小径嵌合穴２ｂに心合わせした後、エアシリンダ９
にエアを供給しロックピストン９を上昇させて、ガイド
ブッシュ７を位置固定する。これにより、それまでフロ
ーティング状態にあったガイドブッシュ７は、そのガイ
ド穴７ａの軸が傾斜しないようにロックされ、サーチピ
ストン６の仮嵌入位置の基準が設定される。
【００１２】次いで、このガイドブッシュ７のガイド穴
７ａをガイドとして、サーチピン６をバルブボディ１の
大径嵌入穴２ａ内に挿入する。その際、治具１に加振機
により縦振動を与えて挿入を促進する。ＲＣＣデバイス
２４は若干フローティング可能であるので、サーチピン
６は、ガイドブッシュ７のガイド穴７ａにおける案内曲
面７ｂにより軸ずれを修正されながら、その上部フラン
ジ６ａがガイドブッシュ７上面に当接するまでバルブボ
ディ１の大径嵌入穴２ａ内に挿入される。素材面に対し
て基準を出すためのガイドブッシュ７が無い場合、素材
面に単にサーチピン６を挿入しても、サーチピン６の面
と素材面とがうまく嵌合しないと軸が斜めになってしま
うが、上記のようにガイドブッシュ７をロックして用い
ると、座が安定するため、傾く可能性が排斥される。次
に、図４（ｂ）に示すように、目的とするスプール３
を、サーチピン６をガイド手段としながら、即ち開口端
面までの継ぎ足しであるサーチピン６の内径内に挿通し
て面合わせしつつ、小径嵌合穴２ｂに嵌入する。この場
合も、治具１に縦振動を与えて挿入を促進する。スプー
ル３の外径はサーチピン６の内径にほぼ等しく、ガイド
手段の案内により面合わせして心立てができるので、ス
プール端面を倣わわせながら小径嵌合穴２ｂに嵌入する
ことができる。
７ａをガイドとして、サーチピン６をバルブボディ１の
大径嵌入穴２ａ内に挿入する。その際、治具１に加振機
により縦振動を与えて挿入を促進する。ＲＣＣデバイス
２４は若干フローティング可能であるので、サーチピン
６は、ガイドブッシュ７のガイド穴７ａにおける案内曲
面７ｂにより軸ずれを修正されながら、その上部フラン
ジ６ａがガイドブッシュ７上面に当接するまでバルブボ
ディ１の大径嵌入穴２ａ内に挿入される。素材面に対し
て基準を出すためのガイドブッシュ７が無い場合、素材
面に単にサーチピン６を挿入しても、サーチピン６の面
と素材面とがうまく嵌合しないと軸が斜めになってしま
うが、上記のようにガイドブッシュ７をロックして用い
ると、座が安定するため、傾く可能性が排斥される。次
に、図４（ｂ）に示すように、目的とするスプール３
を、サーチピン６をガイド手段としながら、即ち開口端
面までの継ぎ足しであるサーチピン６の内径内に挿通し
て面合わせしつつ、小径嵌合穴２ｂに嵌入する。この場
合も、治具１に縦振動を与えて挿入を促進する。スプー
ル３の外径はサーチピン６の内径にほぼ等しく、ガイド
手段の案内により面合わせして心立てができるので、ス
プール端面を倣わわせながら小径嵌合穴２ｂに嵌入する
ことができる。
【００１３】次に、図４（ｃ）に示すように、サーチピ
ン６をチャックして抜き取る。そして、深さｄまで内部
キャップ４及び第２スプール５を挿入し、その位置でチ
ャック２８の指２８ａを離してアンチャックする。内部
キャップ４及び第２スプール５間の吸着状態は解除さ
れ、第２スプール５は内部キャップ４内から下方に滑り
降りる。最後に、図４（ｄ）に示すように、シリンダ３
０により、そのピストンロッド３２で内部キャップ４を
上方から押圧し、スプリング１４に抗して所定位置まで
内部キャップ４を押しつけた状態で、固定ピン１７をバ
ルブボディ１外周から内部キャップ４へかけて差し込
み、両者を相対移動不能に固定する。かくしてバルブユ
ニットの組立が完了する。上記実施例では、スプールを
軸方向２段の嵌合穴に差し込む場合を例にしたが、３段
以上の場合にも適用することができる。次に図５乃至図
８を参照して、図４（ｂ）に示すスプールを挿入する際
の挿入力の制御内容を説明する。図５及び図６のフロー
チャートにおいて、Ｓは各ステップを示す。
ン６をチャックして抜き取る。そして、深さｄまで内部
キャップ４及び第２スプール５を挿入し、その位置でチ
ャック２８の指２８ａを離してアンチャックする。内部
キャップ４及び第２スプール５間の吸着状態は解除さ
れ、第２スプール５は内部キャップ４内から下方に滑り
降りる。最後に、図４（ｄ）に示すように、シリンダ３
０により、そのピストンロッド３２で内部キャップ４を
上方から押圧し、スプリング１４に抗して所定位置まで
内部キャップ４を押しつけた状態で、固定ピン１７をバ
ルブボディ１外周から内部キャップ４へかけて差し込
み、両者を相対移動不能に固定する。かくしてバルブユ
ニットの組立が完了する。上記実施例では、スプールを
軸方向２段の嵌合穴に差し込む場合を例にしたが、３段
以上の場合にも適用することができる。次に図５乃至図
８を参照して、図４（ｂ）に示すスプールを挿入する際
の挿入力の制御内容を説明する。図５及び図６のフロー
チャートにおいて、Ｓは各ステップを示す。
【００１４】図５及び図６のフローチャートの内容を説
明する前に、図８により、スプールの挿入状態を説明す
る。図８（ａ）は、スプール３の大径ランド部３ａの下
端部がサーチピン６の上面の面取部Ａの１点（ａ1 ）と
当接している状態を示している。本発明の実施例におい
ては、このような場合には、後述するサーチ動作（図５
のＳ５）を行い、スプール３の軸心とサーチピン６の軸
心とを正確に一致させるようにしている。また、図８
（ｂ）は、スプール３の大径ランド３ａがサーチピン６
内に挿入された際に大径ランド３ａの軸心が傾き軸方向
のの２点（ｂ1 ，ｂ2 ）においてサーチピン６の内周面
Ｂと接触している状態を示している。本発明の実施例に
おいては、このような場合には、後述する位置補正（図
５のＳ１６）を行い、スプール３の軸心とサーチピン６
の軸心とを正確に一致させるようにしている。さらに、
図８（ｃ）は、スプール３の大径ランド３ａの下端部が
小径嵌合穴２ｂのエッジ部Ｃの１点（ｃ1 ）と当接して
いる常態を示している。本発明の実施例においては、こ
のような場合には、後述するサーチ動作（図６のＳ２
３）を行い、スプール３の軸心と小径嵌合穴２ｂの軸心
とを正確に一致させるようにしている。
明する前に、図８により、スプールの挿入状態を説明す
る。図８（ａ）は、スプール３の大径ランド部３ａの下
端部がサーチピン６の上面の面取部Ａの１点（ａ1 ）と
当接している状態を示している。本発明の実施例におい
ては、このような場合には、後述するサーチ動作（図５
のＳ５）を行い、スプール３の軸心とサーチピン６の軸
心とを正確に一致させるようにしている。また、図８
（ｂ）は、スプール３の大径ランド３ａがサーチピン６
内に挿入された際に大径ランド３ａの軸心が傾き軸方向
のの２点（ｂ1 ，ｂ2 ）においてサーチピン６の内周面
Ｂと接触している状態を示している。本発明の実施例に
おいては、このような場合には、後述する位置補正（図
５のＳ１６）を行い、スプール３の軸心とサーチピン６
の軸心とを正確に一致させるようにしている。さらに、
図８（ｃ）は、スプール３の大径ランド３ａの下端部が
小径嵌合穴２ｂのエッジ部Ｃの１点（ｃ1 ）と当接して
いる常態を示している。本発明の実施例においては、こ
のような場合には、後述するサーチ動作（図６のＳ２
３）を行い、スプール３の軸心と小径嵌合穴２ｂの軸心
とを正確に一致させるようにしている。
【００１５】次に、図５及び図６に示すフローチャート
の内容を説明する。先ず、Ｓ１において、ロボットアー
ム２０を動作させて、スプール３を下降させる。このと
き、スプール３の大径ランド部３ａの下端部がサーチピ
ン６の上面の面取部Ａまで下降している（図７に示す位
置まで下降）。このときの位置を原点（０点記憶）とす
る。次に、Ｓ２において、ティーチングによりロボット
アーム２０を所定条件にて継続的に下降させる。次に、
Ｓ３において、力覚センサ２２の出力値である挿入力
（即ち、力覚センサ２２により検出される反力Ｆｘ，Ｆ
ｙ，Ｆｚ）が設定値ｆ1 （＝１００ｇ）以上であるか否
かを判定する。挿入力が設定値ｆ1 以上の場合には、図
８（ａ）で示す状態、即ち、スプール３の大径ランド部
３ａの下端部がサーチピン６の上面の面取部Ａの１点
（ａ1 ）と当接している状態であると考えられる。よっ
て、この場合には、Ｓ４に進み、ロボットアーム２０の
下降を停止させ、Ｓ５において、サーチ動作を実行す
る。このサーチ動作は、ロボットアーム２０によりスプ
ール３を所定の微小量だけＸ，Ｙ方向（軸心に直交する
方向）に移動させることにより行われる。このサーチ動
作後、Ｓ６において、再度ロボットアーム２０を下降さ
せる。このとき、Ｓ７において、力覚センサ２２の出力
値である挿入力が設定値ｆ2 （＝２００ｇ）以下である
か否かを判定する。挿入力が設定値ｆ2 以下でない場合
には、Ｓ４〜Ｓ７の各ステップを継続する。挿入力が設
定値ｆ2 以下の場合には、スプール３の軸心とサーチピ
ン６の軸心とが正確に一致していると考えられるので、
次のステップに進む。
の内容を説明する。先ず、Ｓ１において、ロボットアー
ム２０を動作させて、スプール３を下降させる。このと
き、スプール３の大径ランド部３ａの下端部がサーチピ
ン６の上面の面取部Ａまで下降している（図７に示す位
置まで下降）。このときの位置を原点（０点記憶）とす
る。次に、Ｓ２において、ティーチングによりロボット
アーム２０を所定条件にて継続的に下降させる。次に、
Ｓ３において、力覚センサ２２の出力値である挿入力
（即ち、力覚センサ２２により検出される反力Ｆｘ，Ｆ
ｙ，Ｆｚ）が設定値ｆ1 （＝１００ｇ）以上であるか否
かを判定する。挿入力が設定値ｆ1 以上の場合には、図
８（ａ）で示す状態、即ち、スプール３の大径ランド部
３ａの下端部がサーチピン６の上面の面取部Ａの１点
（ａ1 ）と当接している状態であると考えられる。よっ
て、この場合には、Ｓ４に進み、ロボットアーム２０の
下降を停止させ、Ｓ５において、サーチ動作を実行す
る。このサーチ動作は、ロボットアーム２０によりスプ
ール３を所定の微小量だけＸ，Ｙ方向（軸心に直交する
方向）に移動させることにより行われる。このサーチ動
作後、Ｓ６において、再度ロボットアーム２０を下降さ
せる。このとき、Ｓ７において、力覚センサ２２の出力
値である挿入力が設定値ｆ2 （＝２００ｇ）以下である
か否かを判定する。挿入力が設定値ｆ2 以下でない場合
には、Ｓ４〜Ｓ７の各ステップを継続する。挿入力が設
定値ｆ2 以下の場合には、スプール３の軸心とサーチピ
ン６の軸心とが正確に一致していると考えられるので、
次のステップに進む。
【００１６】Ｓ３において、挿入力が設定値ｆ1 以上で
はないと判定された場合には、スプール３の軸心とサー
チピン６の軸心とが既に正確に一致しているか又はスプ
ール３の大径ランド部３ａの下端部がサーチピン６の上
面の面取部Ａまで未だ下降していないと考えられる。そ
こで、このような場合には、Ｓ５に進み、ロボットアー
ム２０の下降を停止する。その後、Ｓ９において、ロボ
ットアーム２０（スプール３）の下降量が設定値ｄ1 以
上か否かを判定する。下降量が設定値ｄ1 以上の場合に
は、スプール３の軸心とサーチピン６の軸心とが正確に
一致しスプール３が設定値ｄ1 だけ既に下降していると
考えられるため、Ｓ１１に進む。一方、下降量が設定値
ｄ1 以上でない場合には、スプール３の軸心とサーチピ
ン６の軸心とが正確に一致しているが未だスプール３の
下降量が設定値ｄ1 に至っていない又はスプール３の大
径ランド部３ａの下端部がサーチピン６の上面の面取部
Ａまで未だ下降していないと考えられるため、Ｓ１０に
進み、ロボットアーム２０（スプール３）を１ｍｍだ
け、Ｓ２における下降速度より速い速度で強制的に下降
させる。その後、Ｓ２に進み、同様なステップを繰り返
す。ここで、「Ｓ３→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ２」のス
テップの繰り返しは、ラインタクトによって許容回数が
決まっており、この許容回数が実行された後は下降動作
は停止される。
はないと判定された場合には、スプール３の軸心とサー
チピン６の軸心とが既に正確に一致しているか又はスプ
ール３の大径ランド部３ａの下端部がサーチピン６の上
面の面取部Ａまで未だ下降していないと考えられる。そ
こで、このような場合には、Ｓ５に進み、ロボットアー
ム２０の下降を停止する。その後、Ｓ９において、ロボ
ットアーム２０（スプール３）の下降量が設定値ｄ1 以
上か否かを判定する。下降量が設定値ｄ1 以上の場合に
は、スプール３の軸心とサーチピン６の軸心とが正確に
一致しスプール３が設定値ｄ1 だけ既に下降していると
考えられるため、Ｓ１１に進む。一方、下降量が設定値
ｄ1 以上でない場合には、スプール３の軸心とサーチピ
ン６の軸心とが正確に一致しているが未だスプール３の
下降量が設定値ｄ1 に至っていない又はスプール３の大
径ランド部３ａの下端部がサーチピン６の上面の面取部
Ａまで未だ下降していないと考えられるため、Ｓ１０に
進み、ロボットアーム２０（スプール３）を１ｍｍだ
け、Ｓ２における下降速度より速い速度で強制的に下降
させる。その後、Ｓ２に進み、同様なステップを繰り返
す。ここで、「Ｓ３→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ２」のス
テップの繰り返しは、ラインタクトによって許容回数が
決まっており、この許容回数が実行された後は下降動作
は停止される。
【００１７】上述したように、Ｓ９において、下降量が
設定値ｄ1 以上の場合には、スプール３が設定値ｄ1 だ
け既に下降していると考えられるため、Ｓ１１に進む。
Ｓ１１において、ティーチングによりロボットアーム２
０を所定条件にて更に継続的に下降させる。次に、Ｓ１
２において、力覚センサ２２の出力値である挿入力が設
定値ｆ3 （＝５００ｇ）以上であるか否かを判定する。
挿入力が設定値ｆ3 以上の場合には、図８（ｂ）で示す
状態、即ち、スプール３の大径ランド３ａがサーチピン
６内に挿入された際に大径ランド３ａの軸心が傾き軸方
向の２点（ｂ1，ｂ2 ）においてサーチピン６の内周面
Ｂと接触している状態であると考えられる。よって、こ
の場合には、Ｓ１３に進み、ロボットアーム２０の下降
を停止させ、Ｓ１４において、位置補正を実行する。こ
の位置補正は、ロボットアーム２０によりスプール３を
所定の微小量だけＸ，Ｙ方向（軸心に直交する方向）に
移動させることにより行われる。この位置補正後、Ｓ１
５において、再度ロボットアーム２０を下降させる。こ
のとき、Ｓ１６において、力覚センサ２２の出力値であ
る挿入力が設定値ｆ4 （＝２００ｇ）以下であるか否か
を判定する。挿入力が設定値ｆ4 以下でない場合には、
Ｓ１３〜Ｓ１６の各ステップを継続する。挿入力が設定
値ｆ4 以下の場合には、スプール３の軸心とサーチピン
６の軸心とが正確に一致していると考えられるので、次
のステップに進む。
設定値ｄ1 以上の場合には、スプール３が設定値ｄ1 だ
け既に下降していると考えられるため、Ｓ１１に進む。
Ｓ１１において、ティーチングによりロボットアーム２
０を所定条件にて更に継続的に下降させる。次に、Ｓ１
２において、力覚センサ２２の出力値である挿入力が設
定値ｆ3 （＝５００ｇ）以上であるか否かを判定する。
挿入力が設定値ｆ3 以上の場合には、図８（ｂ）で示す
状態、即ち、スプール３の大径ランド３ａがサーチピン
６内に挿入された際に大径ランド３ａの軸心が傾き軸方
向の２点（ｂ1，ｂ2 ）においてサーチピン６の内周面
Ｂと接触している状態であると考えられる。よって、こ
の場合には、Ｓ１３に進み、ロボットアーム２０の下降
を停止させ、Ｓ１４において、位置補正を実行する。こ
の位置補正は、ロボットアーム２０によりスプール３を
所定の微小量だけＸ，Ｙ方向（軸心に直交する方向）に
移動させることにより行われる。この位置補正後、Ｓ１
５において、再度ロボットアーム２０を下降させる。こ
のとき、Ｓ１６において、力覚センサ２２の出力値であ
る挿入力が設定値ｆ4 （＝２００ｇ）以下であるか否か
を判定する。挿入力が設定値ｆ4 以下でない場合には、
Ｓ１３〜Ｓ１６の各ステップを継続する。挿入力が設定
値ｆ4 以下の場合には、スプール３の軸心とサーチピン
６の軸心とが正確に一致していると考えられるので、次
のステップに進む。
【００１８】Ｓ１２において、挿入力が設定値ｆ3 以上
ではないと判定された場合には、スプール３の軸心とサ
ーチピン６の軸心とが既に正確に一致していると考えら
れる。そこで、このような場合には、Ｓ１７に進み、ロ
ボットアーム２０の下降を停止する。その後、Ｓ９にお
いて、ロボットアーム２０（スプール３）の下降量が設
定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）以上か否かを判定する。下降量が設
定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）以上の場合には、スプール３が設定
値（ｄ1 ＋ｄ2 ）だけ既に下降していると考えられるた
め、Ｓ２０に進む。一方、下降量が設定値（ｄ1 ＋
ｄ2 ）以上でない場合には、スプール３の下降量が設定
値（ｄ1 ＋ｄ2 ）に至っていないと考えられるため、Ｓ
１９に進み、ロボットアーム２０（スプール３）を１ｍ
ｍだけ、Ｓ１１における下降速度より速い速度で強制的
に下降させる。その後、Ｓ１１に進み、スプール３の下
降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）に至るまで同様なステップ
を繰り返す。上述したように、Ｓ１８において、下降量
が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）以上の場合には、スプール３が
設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）だけ既に下降していると考えられ
るため、Ｓ２０に進む。Ｓ２０において、ティーチング
によりロボットアーム２０を所定条件にて更に継続的に
下降させる。次に、Ｓ２１において、力覚センサ２２の
出力値である挿入力が設定値ｆ3 （＝５００ｇ）以上で
あるか否かを判定する。挿入力が設定値ｆ3 以上の場合
には、図８（ｃ）で示す状態、即ち、スプール３の大径
ランド部３ａの下端部が小径嵌合穴２ｂのエッジ部Ｃの
１点（ｃ1 ）と当接している状態であると考えられる。
よって、この場合には、Ｓ２２に進み、ロボットアーム
２０の下降を停止させ、Ｓ２３において、サーチ動作を
実行する。このサーチ動作は、ロボットアーム２０によ
りスプール３を所定の微小量だけＸ，Ｙ方向（軸心に直
交する方向）に移動させることにより行われる。このサ
ーチ動作後、Ｓ２４において、再度ロボットアーム２０
を下降させる。このとき、Ｓ２５において、力覚センサ
２２の出力値である挿入力が設定値ｆ3 （＝５００ｇ）
以下であるか否かを判定する。挿入力が設定値ｆ3 以下
でない場合には、Ｓ２２〜Ｓ２５の各ステップを継続す
る。挿入力が設定値ｆ3 以下の場合には、スプール３の
軸心とサーチピン６の軸心とが正確に一致していると考
えられるので、次のステップに進む。
ではないと判定された場合には、スプール３の軸心とサ
ーチピン６の軸心とが既に正確に一致していると考えら
れる。そこで、このような場合には、Ｓ１７に進み、ロ
ボットアーム２０の下降を停止する。その後、Ｓ９にお
いて、ロボットアーム２０（スプール３）の下降量が設
定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）以上か否かを判定する。下降量が設
定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）以上の場合には、スプール３が設定
値（ｄ1 ＋ｄ2 ）だけ既に下降していると考えられるた
め、Ｓ２０に進む。一方、下降量が設定値（ｄ1 ＋
ｄ2 ）以上でない場合には、スプール３の下降量が設定
値（ｄ1 ＋ｄ2 ）に至っていないと考えられるため、Ｓ
１９に進み、ロボットアーム２０（スプール３）を１ｍ
ｍだけ、Ｓ１１における下降速度より速い速度で強制的
に下降させる。その後、Ｓ１１に進み、スプール３の下
降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）に至るまで同様なステップ
を繰り返す。上述したように、Ｓ１８において、下降量
が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）以上の場合には、スプール３が
設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ）だけ既に下降していると考えられ
るため、Ｓ２０に進む。Ｓ２０において、ティーチング
によりロボットアーム２０を所定条件にて更に継続的に
下降させる。次に、Ｓ２１において、力覚センサ２２の
出力値である挿入力が設定値ｆ3 （＝５００ｇ）以上で
あるか否かを判定する。挿入力が設定値ｆ3 以上の場合
には、図８（ｃ）で示す状態、即ち、スプール３の大径
ランド部３ａの下端部が小径嵌合穴２ｂのエッジ部Ｃの
１点（ｃ1 ）と当接している状態であると考えられる。
よって、この場合には、Ｓ２２に進み、ロボットアーム
２０の下降を停止させ、Ｓ２３において、サーチ動作を
実行する。このサーチ動作は、ロボットアーム２０によ
りスプール３を所定の微小量だけＸ，Ｙ方向（軸心に直
交する方向）に移動させることにより行われる。このサ
ーチ動作後、Ｓ２４において、再度ロボットアーム２０
を下降させる。このとき、Ｓ２５において、力覚センサ
２２の出力値である挿入力が設定値ｆ3 （＝５００ｇ）
以下であるか否かを判定する。挿入力が設定値ｆ3 以下
でない場合には、Ｓ２２〜Ｓ２５の各ステップを継続す
る。挿入力が設定値ｆ3 以下の場合には、スプール３の
軸心とサーチピン６の軸心とが正確に一致していると考
えられるので、次のステップに進む。
【００１９】Ｓ２１において、挿入力が設定値ｆ3 以上
ではないと判定された場合には、スプール３の軸心とサ
ーチピン６の軸心とが既に正確に一致していると考えら
れる。そこで、このような場合には、Ｓ２６に進み、ロ
ボットアーム２０の下降を停止する。その後、Ｓ２７に
おいて、ロボットアーム２０（スプール３）の下降量が
設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）以上か否かを判定する。下
降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）以上の場合には、ス
プール３が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）だけ既に下降し
ていると考えられるため、Ｓ２９に進む。一方、下降量
が設定値（ｄ1＋ｄ2 ＋ｄ3 ）以上でない場合には、ス
プール３の下降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ2＋ｄ3 ）に至っ
ていないと考えられるため、Ｓ２８に進み、ロボットア
ーム２０（スプール３）を１ｍｍだけ、Ｓ２０における
下降速度より速い速度で強制的に下降させる。その後、
Ｓ２０に進み、スプール３の下降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ
2＋ｄ3 ）に至るまで同様なステップを繰り返す。Ｓ２
７において、下降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）以上
の場合には、スプール３が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）
だけ既に下降していると考えられるため、Ｓ２９に進
む。Ｓ２０において、チャック２８の指２８ａを解放し
て、スプール３を落下させる。このとき、治具１１が縦
振動しているため、スプール３は容易に所定位置まで下
降することができる。
ではないと判定された場合には、スプール３の軸心とサ
ーチピン６の軸心とが既に正確に一致していると考えら
れる。そこで、このような場合には、Ｓ２６に進み、ロ
ボットアーム２０の下降を停止する。その後、Ｓ２７に
おいて、ロボットアーム２０（スプール３）の下降量が
設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）以上か否かを判定する。下
降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）以上の場合には、ス
プール３が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）だけ既に下降し
ていると考えられるため、Ｓ２９に進む。一方、下降量
が設定値（ｄ1＋ｄ2 ＋ｄ3 ）以上でない場合には、ス
プール３の下降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ2＋ｄ3 ）に至っ
ていないと考えられるため、Ｓ２８に進み、ロボットア
ーム２０（スプール３）を１ｍｍだけ、Ｓ２０における
下降速度より速い速度で強制的に下降させる。その後、
Ｓ２０に進み、スプール３の下降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ
2＋ｄ3 ）に至るまで同様なステップを繰り返す。Ｓ２
７において、下降量が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）以上
の場合には、スプール３が設定値（ｄ1 ＋ｄ2 ＋ｄ3 ）
だけ既に下降していると考えられるため、Ｓ２９に進
む。Ｓ２０において、チャック２８の指２８ａを解放し
て、スプール３を落下させる。このとき、治具１１が縦
振動しているため、スプール３は容易に所定位置まで下
降することができる。
【００２０】ここで、図５及び図６に示す挿入力の制御
内容を示すフローチャートにおいては、Ｓ３における設
定値ｆ1 （＝１００ｇ）よりＳ１２及びＳ２１における
設定値ｆ3 （＝５００ｇ）が大きくなるように設定され
ている。このように面取部（図８（ａ）参照）での設定
値ｆ1 より、２点接触部（図８（ｂ）参照）及びエッジ
部（図８（ｂ）参照）での設定値ｆ3 をより大きく設定
することにより、挿入完了までの時間をより短縮するこ
とができる。一方、これとは反対に、設定値ｆ 3 を設定
値ｆ1 より小さく設定するようにしてもよい。この場合
には、設定値ｆ 1 をより小さく設定したため、傷をより
少なくすることができる。以上、車両用自動変速機の油
圧制御装置に用いられるバルブユニットを例にとって説
明したが、言うまでもないが、これ以外のワークユニッ
トに本発明を適用することができる。
内容を示すフローチャートにおいては、Ｓ３における設
定値ｆ1 （＝１００ｇ）よりＳ１２及びＳ２１における
設定値ｆ3 （＝５００ｇ）が大きくなるように設定され
ている。このように面取部（図８（ａ）参照）での設定
値ｆ1 より、２点接触部（図８（ｂ）参照）及びエッジ
部（図８（ｂ）参照）での設定値ｆ3 をより大きく設定
することにより、挿入完了までの時間をより短縮するこ
とができる。一方、これとは反対に、設定値ｆ 3 を設定
値ｆ1 より小さく設定するようにしてもよい。この場合
には、設定値ｆ 1 をより小さく設定したため、傷をより
少なくすることができる。以上、車両用自動変速機の油
圧制御装置に用いられるバルブユニットを例にとって説
明したが、言うまでもないが、これ以外のワークユニッ
トに本発明を適用することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明のワークユニ
ットの組立方法及び組付装置によれば、複数段に穴径の
小さくなるワークボディに対する挿入部材の嵌入を自動
化することができる。
ットの組立方法及び組付装置によれば、複数段に穴径の
小さくなるワークボディに対する挿入部材の嵌入を自動
化することができる。
【図１】本発明のワークユニットの組付装置の一実施例
を示す全体構成図
を示す全体構成図
【図２】図１の部分拡大図
【図３】本発明のワークユニットの組立方法の一実施例
の一部の工程（ａ），（ｂ）を示す図
の一部の工程（ａ），（ｂ）を示す図
【図４】本発明のワークユニットの組立方法の一実施例
の残りの工程（ａ）〜（ｄ）を示す図
の残りの工程（ａ）〜（ｄ）を示す図
【図５】本発明のワークユニットの組立方法の一実施例
におけるスプール挿入時の挿入力の制御内容を示すフロ
ーチャート（前半部）
におけるスプール挿入時の挿入力の制御内容を示すフロ
ーチャート（前半部）
【図６】本発明のワークユニットの組立方法の一実施例
におけるスプール挿入時の挿入力の制御内容を示すフロ
ーチャート（後半部）
におけるスプール挿入時の挿入力の制御内容を示すフロ
ーチャート（後半部）
【図７】図５及び図６のフローチャートの各ステップを
説明するためのスプール挿入状態を示す部分正面図
説明するためのスプール挿入状態を示す部分正面図
【図８】図５及び図６のフローチャートを各ステップ内
容を説明するためのスプール挿入時の面取部での状態
（図８（ａ））、２点接触部での状態（図８（ｂ））及
びエッジ部での状態（図８（ｃ））を示す部分正面図
容を説明するためのスプール挿入時の面取部での状態
（図８（ａ））、２点接触部での状態（図８（ｂ））及
びエッジ部での状態（図８（ｃ））を示す部分正面図
【図９】従来の組立方法の一部の工程を示す図
【図１０】従来の組立方法の一部の工程を示す図
【図１１】従来の組立方法の一部の工程を示す図
１ バルブボディ ２ 嵌入穴 ２ａ 大径嵌入穴 ２ｂ 小径嵌合穴 ２ｃ 小径収納穴 ３ スプール ５ 第２スプール ６ サーチピン（ガイド手段） ７ ガイドブッシュ ８ エアシリンダ（軸位置固定手段） １１ 取付治具 ２０ ロボットアーム ２２ 力覚センサ ２４ ＲＣＣデバイス ２８ チャック ２８ａ 指 ３４ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23P 19/02 B23P 21/00
Claims (3)
- 【請求項１】 ワークボディの嵌入穴内に挿入部材を嵌
入しワークユニットを組み立てるワークユニットの組立
方法において、 軸方向に形成された大径嵌入穴とこの大径嵌入穴と同心
状に形成された小径嵌入穴を有するワークボディを提供
し、 外径がこのワークボディの大径嵌入穴の径とほぼ一致し
内径が上記小径嵌入穴の径とほぼ一致する略円筒形状の
ガイド手段を上記大径嵌入穴に仮挿入し、 このガイド手段の案内により上記小径嵌入穴内に挿入部
材を嵌入し、 上記ガイド手段を大径嵌入穴に仮挿入する前に、上記ガ
イド手段の仮嵌入位置の基準位置を設定すると共に、そ
の設定基準位置にガイド手段を固定するようにした、 ことを特徴とするワークユニットの組立方法。 - 【請求項２】 上記ガイド手段の案内により小径嵌入穴
内に挿入部材を嵌入する際に、挿入部材を挿入力制御を
実行して小径嵌入穴内に嵌入するようにし、 上記挿入力制御を実行する際、上記挿入部材が上記ガイ
ド手段の上部に形成された面取部に当接したか否かを判
定するための挿入力の第１設定値と上記挿入部材が上記
小径嵌入穴の上部開口端部に当接したか否かを判定する
ための挿入力の第２設定値をそれぞれ設定すると共にこ
れらの挿入力の第１設定と第２設定値とを異なる値に設
定した、 請求項１に記載のワークユニットの組立方法。 - 【請求項３】 ワークボディの嵌入穴内に挿入部材を嵌
入しワークユニットを組み付けるためのワークユニット
の組付装置において、 軸方向に形成された大径嵌入穴とこの大径嵌入穴と同心
状に形成された小径嵌入穴を有するワークボディを支持
する取付治具と、 外径がこのワークボディの大径嵌入穴の径とほぼ一致し
内径が上記小径嵌入穴の径とほぼ一致するすると共に上
記大径嵌入穴に仮挿入される略円筒形状のガイド手段
と、 このガイド手段の案内により上記小径嵌入穴内に挿入部
材を嵌入する挿入部材嵌入手段と、を有し、 上記ワークボディの端面側に、上記ガイド手段の仮嵌入
位置の基準位置を設定するガイドブッシュを配設すると
共に、このガイドブッシュを上記設定基準位置に固定す
るガイドブッシュ固定手段を設けた、 ことを特徴とするワークユニットの組付装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13288794A JP3352229B2 (ja) | 1993-06-28 | 1994-06-15 | ワークユニットの組立方法及び組付装置 |
| US08/266,772 US5531013A (en) | 1993-06-28 | 1994-06-28 | Method of and apparatus for assembling work unit |
| DE19944422650 DE4422650A1 (de) | 1993-06-28 | 1994-06-28 | Montageverfahren für ein mechanisches Teil und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-157691 | 1993-06-28 | ||
| JP15769193 | 1993-06-28 | ||
| JP13288794A JP3352229B2 (ja) | 1993-06-28 | 1994-06-15 | ワークユニットの組立方法及び組付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0768434A JPH0768434A (ja) | 1995-03-14 |
| JP3352229B2 true JP3352229B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=26467347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13288794A Expired - Fee Related JP3352229B2 (ja) | 1993-06-28 | 1994-06-15 | ワークユニットの組立方法及び組付装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5531013A (ja) |
| JP (1) | JP3352229B2 (ja) |
| DE (1) | DE4422650A1 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4420744C2 (de) * | 1994-06-15 | 1997-07-31 | Trw Fahrwerksyst Gmbh & Co | Verfahren und Vorrichtung zur Montage eines Servoventils |
| US5694964A (en) * | 1996-09-20 | 1997-12-09 | Ford Global Technologies, Inc. | Method and article for inserting valve spool into secondary bore |
| US6467154B1 (en) * | 2000-01-20 | 2002-10-22 | Unova Ip Corp. | Seat and guide installation method and apparatus |
| JP2006035346A (ja) * | 2004-07-23 | 2006-02-09 | Toyota Motor Corp | 部品組付け方法 |
| JP4566173B2 (ja) * | 2006-08-31 | 2010-10-20 | ジヤトコ株式会社 | コントロールバルブの試験装置 |
| JP7181012B2 (ja) * | 2018-06-18 | 2022-11-30 | 株式会社Taiyo | スプール弁及びスプール弁の抜き出し方法 |
| CN109227068A (zh) * | 2018-09-01 | 2019-01-18 | 韦美芬 | Led灯装配设备的成品收料机构 |
| CN110125634B (zh) * | 2019-05-09 | 2021-07-30 | 上海航天精密机械研究所 | 舱段类产品自动进出筒设备 |
| CN111451765B (zh) * | 2020-05-20 | 2024-05-24 | 温岭市金悦自动化设备有限公司 | 液化石油气瓶阀组装机 |
| EP4240970A1 (en) | 2020-11-09 | 2023-09-13 | PDC Machines Inc. | Active oil injection system for a diaphragm compressor |
| WO2023080931A1 (en) * | 2021-11-08 | 2023-05-11 | Pdc Machines Inc. | High-throughput diaphragm compressor |
| CN116101506B (zh) * | 2023-04-10 | 2023-07-21 | 成都市鸿侠科技有限责任公司 | 一种飞机中后机身后段下壁板装配装备及工艺 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| BE813417A (fr) * | 1973-07-20 | 1974-07-31 | Valve hydraulique et/ou pneumatique | |
| US4217934A (en) * | 1973-10-26 | 1980-08-19 | W-K-M Wellhead Systems, Inc. | Pilot valve mechanism for high or low pressure cut-off control |
| US4009864A (en) * | 1975-02-04 | 1977-03-01 | Caterpillar Tractor Co. | Throttling slot configuration for a valve spool |
| DE3246738C2 (de) * | 1982-09-28 | 1987-02-05 | Dr. H. Tiefenbach Gmbh & Co, 4300 Essen | Mit Eigenmedium gesteuertes Hydraulikventil mit einstellbarem Durchlaßquerschnitt |
| US4611632A (en) * | 1985-05-06 | 1986-09-16 | Imperial Clevite Inc. | Hydraulic solenoid valve structure |
| US5036886A (en) * | 1988-12-12 | 1991-08-06 | Olson Controls, Inc. | Digital servo valve system |
| US5295512A (en) * | 1992-02-24 | 1994-03-22 | M. B. Adams And Associates, Inc. | Fluid control spool valve |
-
1994
- 1994-06-15 JP JP13288794A patent/JP3352229B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-28 US US08/266,772 patent/US5531013A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-06-28 DE DE19944422650 patent/DE4422650A1/de not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4422650A1 (de) | 1995-01-05 |
| US5531013A (en) | 1996-07-02 |
| JPH0768434A (ja) | 1995-03-14 |
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Legal Events
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080920 Year of fee payment: 6 |
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