JP3338845B2 - Diversity reception gps receiver - Google Patents

Diversity reception gps receiver

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JP3338845B2
JP3338845B2 JP20811695A JP20811695A JP3338845B2 JP 3338845 B2 JP3338845 B2 JP 3338845B2 JP 20811695 A JP20811695 A JP 20811695A JP 20811695 A JP20811695 A JP 20811695A JP 3338845 B2 JP3338845 B2 JP 3338845B2
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剛一 恒川
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シャープ株式会社
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Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の人工衛星から送信される電波を受信し、この受信信号を基に現在位置を演算により求めるGPS(Global Positioning Sys The present invention relates receives radio waves transmitted from a plurality of satellites, GPS (Global Positioning Sys obtained by calculating the current position based on the received signal
tem )受信機に係わり、特には、受信アンテナを複数有しているダイバーシティ受信方式のGPS受信機に関する。 tem) relates to a receiver, in particular, it relates to a GPS receiver of the diversity reception system having a plurality of receiving antennas.

【0002】 [0002]

【従来の技術】近年、車両や船舶等の移動体におけるナビゲーションシステムとして、GPS測位システムが注目を集めている。 In recent years, as a navigation system in a mobile body such as a vehicle or a ship, GPS positioning system has attracted attention. GPSシステムでは、地球上を周回する二十数個の人工衛星からの電波のうち二次元側位では3衛星以上、三次元側位では4個以上の衛星の電波を受信する。 The GPS system, the two-dimensional side position among the radio waves from the two dozen satellites orbiting the earth 3 satellites or more, receives radio waves of the four or more satellites are in three-dimensional side position. そして、この受信データに基づいて各衛星とシステムを搭載している移動体との間の距離を算出し、この算出距離から移動体つまりは利用者の現在位置を測位演算する。 Then, to calculate the distance between the moving body is equipped with a respective satellite and the system based on the received data, the mobile clogging from the calculated distance is positioning calculation of the current position of the user.

【0003】GPSシステムでは衛星からの電波を受信する必要があるが、市街地や山間部のように天空の見通しが悪い場所においては、衛星からの電波が遮蔽され、 [0003] Although it is necessary to receive the radio waves from satellites in the GPS system, in the sky of the outlook is bad location as urban and mountainous areas, radio waves from the satellite is blocked,
必要な個数(3個ないし4個)の衛星の受信ができなくなり、測位精度が劣化したり、あるいは最悪の場合には測位不能となるという問題がある。 Can not satellite reception of the necessary number (to 3 no 4), if the positioning accuracy is deteriorated or the worst, there is a problem that a positioning impossible.

【0004】この問題を補償する技術として、従来、図5に示すようなダイバーシティ受信機が提案されている。 As a technique to compensate for this problem, conventionally, a diversity receiver has been proposed as shown in FIG. 図5において、la,lbは受信アンテナ、2は受信したRF信号を復調し復調データを出力するRF受信部、3は復調データを基に自己の現在位置を演算する演算部、4は受信アンテナla,lbからの受信信号を選択的に切り換える切換部、5はRF受信部2で得られた受信信号レベルを基にアンテナの切り換え制御を行う切換制御部、6は演算部3で得られた現在位置を例えば地図上に重ねて表示する表示部である。 In FIG. 5, la, lb receiving antenna, RF receiver 2 which demodulates the received RF signal and outputs the demodulated data, 3 calculator for calculating the current position of the self based on demodulated data, the receiving antenna 4 la, selectively switching the switching unit to receive signals from lb, 5 are switching controller for switching control of the antenna based on the received signal level obtained by the RF receiver section 2, 6 were obtained in the calculating portion 3 a display unit for displaying the current position, for example superimposed on a map.

【0005】この構成において2つの受信アンテナ1 [0005] Two In this configuration the receiving antenna 1
a,1bは、例えば車両の前部と後部とに配置するなど、両アンテナの受信信号レベルが無相関になるよう設置されている。 a, 1b, such as, for example, be placed in the front and rear of the vehicle, the reception signal levels of both antennas are installed so as to be uncorrelated. RF受信部2ではアンテナlaまたはl The RF receiver 2 antenna la or l
bで受信された受信信号を復調し、演算部3へ送出するとともに、その受信信号レベルを検知し、切換制御部5 It demodulates the received signal received by b, sends out to the arithmetic unit 3, detects the received signal level, switching control unit 5
に送出する。 And it sends it to. 切換制御部5では、RF受信部2から送られてきた受信信号レベルを基に2つのアンテナla,l The switching control unit 5, the two antennas la based on the received signal level transmitted from the RF receiver 2, l
bのうち受信信号レベルの高い方のアンテナを選択するよう切換部4を制御する。 Controlling the switching unit 4 to select an antenna of higher reception signal level of the b. 演算部3では、RF受信部2 The arithmetic unit 3, RF receiving section 2
で得られた復調データを基に自己の現在位置を演算し、 Calculates the current position of the self based on demodulated data obtained by,
表示部6において自己の現在位置が地図上などに表示される。 The current position of the self, etc. are displayed on the map on the display unit 6.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、GPS The object of the invention is to, however, GPS
受信機における測位誤差の要因は受信信号レベルのみではなく、受信している衛星の配置にも関係する。 Factors positioning error at the receiver not only the received signal level, also relates to the arrangement of the satellites being received. このため、受信信号レベルのみで選択をする場合、両アンテナとも受信信号レベルが一定値以上あるときには、受信信号レベルを見て切り換えると、測位誤差が大きくなるような配置となる衛星しか捕捉していないアンテナを選択してしまい、測位精度を上げる上で良好なアンテナの切り換えが行われないという欠点があった。 Therefore, when the selection only in the reception signal level, when both antennas is the received signal level is above a certain value, the switches look at received signal level, not only satellite to be placed as the positioning error becomes large capture will select the antennas, switching of good antenna on increasing the positioning accuracy has a drawback that not performed.

【0007】本発明は、上記問題点を解決するために創案されたもので、その目的は、測位誤差を最小とするような衛星の受信が可能なアンテナの切り換えを行うダイバーシティ受信GPS受信機を提供することにある。 [0007] The present invention has been made to solve the above problems, and an object, a diversity receiver GPS receiver for switching reception is possible antenna of the satellite so as to minimize the positioning error It is to provide.

【0008】 [0008]

【課題を解決するための手段】本発明に係る請求項1のダイバシティ受信GPS受信機は、複数の衛星から送信される信号を受信する複数の受信アンテナと、これらの受信アンテナにおける受信信号を選択的に切り換える切換部と、前記切換部において選択された受信信号を復調するRF受信部と、前記RF受信部の復調信号データを基に、自己の現在位置を演算するとともに、一つのアンテナで受信した衛星群の信号に基づいて測位精度低下率 Means for Solving the Problems The present invention diversity receiving GPS receiver of claim 1 according to the selection and a plurality of receiving antennas for receiving signals transmitted from a plurality of satellites, the received signal at these receiving antennas a switching unit that switches a manner, an RF receiver for demodulating the received signal selected in the switching unit, based on the demodulated signal data of the RF receiver, as well as calculating the current position of the self, received by one antenna positioning precision drop rate based on the constellation of the signal
(DOP)を算出するとともに、別のアンテナで受信し We calculate the (DOP), received by another antenna
た衛星群の信号に基づいてもDOPを算出する演算部と、 前記演算部で演算されたDOPを比較して、各受信 A calculation unit for calculating a DOP be based on constellation of signals, by comparing the DOP calculated by the arithmetic unit, each received
アンテナの受信状態のうち、最も良好な特性が得られる Of the received state of the antenna, best characteristics are obtained
衛星群の信号を受信するアンテナを選択するために前記 Wherein in order to select the antenna that receives the signal constellation
切換部を切り換える切換制御部と、前記演算部で演算された現在位置を表示する表示部とを備えたダイバーシテ Divers shite comprising a switching control unit for switching the switching unit, and a display unit for displaying the current position calculated by the arithmetic unit
ィ受信GPS受信機であって、前記切換制御部は、測位 A received GPS receiver, the switching control unit, a positioning
精度低下率(DOP)が所定のしきい値より大きいとき When precision drop rate (DOP) is greater than a predetermined threshold value
は前記演算部からのDOPを参照してDOPが小さい方 Write DOP is less with reference to the DOP from the arithmetic unit
に前記切換部を切り換える一方、測位精度低下率がしき While switching the switching unit, the positioning accuracy rate of decrease threshold
い値より小さいときにはRF受信部からの受信信号レベ Received signal level from the RF receiving unit when less than have value
ルを参照して受信信号レベルが大きい方に切り換えを行 Line switching towards the reception signal level is greater by referring to the Le
うように構成されていることを特徴としている。 It is characterized by being configured to Migihitsuji.

【0009】GPSにおいては、衛星の配置により測位精度が大きく変化する。 [0009] In GPS, the positioning accuracy is greatly changed by the arrangement of the satellite. 衛星配置の良し悪しを判定するのがDOP(測位精度低下率)であり、測位誤差はDO A to determine the good or bad of the satellite constellation is DOP (positioning accuracy decrease rate), the positioning error DO
Pの値に比例して大きくなる。 It increases in proportion to the value of P. つまり、DOPの値が小さくなる衛星の組み合わせを受信しているアンテナを選択できれば、測位精度を改善できる。 In other words, if selected the antenna receiving the combination of satellites DOP value is small, it can improve the positioning accuracy. 上記請求項1の構成によれば、複数の受信アンテナそれぞれにおいて複数の衛星から送信される信号を受信する。 According to this configuration 1, receives signals transmitted from a plurality of satellites in each of the plurality of receiving antennas. これらの受信アンテナにおける受信信号が切換部において選択的に接続される。 Received signal at these receiving antennas are selectively connected in the switching unit. 受信信号はRF受信部に導かれ、RF受信部において復調される。 The received signal is directed to the RF receiver and demodulated in the RF receiving unit. この復調信号は、衛星の軌道データ、データの送出時間等を含んでいる。 The demodulated signal, satellite orbit data includes transmission time of the data. 次に、この復調データは、演算部に入力される。 Then, the demodulated data is input to the arithmetic unit. 演算部では、復調データを基に現在位置の演算を行うとともに、現在選択している衛星群の測位精度低下率(DOP)を算出しこれを制御部に送出する。 The calculation unit, performs calculation of the current position based on demodulated data, and calculates the positioning accuracy decreasing rate of the satellites that are currently selected (DOP) and sends this to the control unit. 制御部では、この測位精度低下率(DOP)の値を所定のしきい値と比較し、しきい値より大きいときには切換部を制御して受信アンテナの切り換えを行い、しきい値より小さいときは現在選択している受信アンテナを継続して使用する。 The control unit compares the value of the positioning accuracy decrease rate (DOP) with a predetermined threshold value, performs switching of the reception antennas by controlling the switching unit when greater than the threshold value, is smaller than the threshold value continue to use the receiving antenna that is currently selected. このようにして得られた現在位置情報は表示部に導かれ利用者に分かりやすい形で(例えば地図上に)表示される。 Such current position information obtained in the are in a form intelligible to be guided to the display unit user (e.g., on the map) display. RF受信部と演算部とからなる受信系が1系統であっても、受信状況の悪い地域において良好な受信を行うことができる。 Even the reception system is one system consisting of a RF receiver and the computing unit, it is possible to perform good reception in poor areas where reception conditions.

【0010】本発明に係る請求項2のダイバーシティ受信GPS受信機は、複数の衛星から送信される信号を受信する複数の受信アンテナと、前記各受信アンテナにそれぞれ接続され、受信信号を復調する複数のRF受信部と、前記各RF受信部にそれぞれ接続され、復調信号データを基に自己の現在位置を演算するとともに、測位精度低下率(DOP)を算出する複数の演算部と、前記複数の演算部の演算結果を選択的に切り換える切換部と、 [0010] The present invention diversity receiver GPS receiver of claim 2 according to are respectively connected to the plurality of receiving antennas for receiving signals transmitted from a plurality of satellites, said each receiving antenna, a plurality of demodulating a received signal a RF receiver section of the respectively connected to the respective RF receiver, as well as calculating the current position of the self based on the demodulated signal data, a plurality of arithmetic unit for calculating positioning accuracy decreased rate (DOP), said plurality of a switching unit which selectively switches an operation result of the arithmetic unit,
前記切換部で選択された演算部での演算結果を基に現在位置を表示する表示部と、前記各演算部で算出された各受信アンテナについての測位精度低下率が所定のしきい A display unit for displaying the current position on the basis of the calculation result in the selected in switching operation unit, the threshold positioning accuracy decrease rate is predetermined for each receive antenna calculated by the arithmetic unit
値より大きいときは切換部を切り換え、測位精度低下率 It switches the switching unit is greater than the value, the positioning precision drop rate
が所定のしきい値より小さいときにはRF受信部からの From the RF receiver when but smaller than a predetermined threshold value
受信信号レベルを参照して切換部の切り換えを行うよう To refer to the received signal level for switching the switching unit to
に構成された切換制御部とを備えたことを特徴としている。 It is characterized in that a switching control unit configured to.

【0011】要するに、周囲状況により時々刻々と変化する各受信アンテナの受信状態のうち、最も良好な特性が得られる衛星群を受信可能な受信アンテナが選択され、衛星からの電波の受信状況が悪い場所においても良好な測位を実施することができる。 [0011] In summary, of the receiving state of each receiving antenna which varies with time depending on the ambient conditions, the most excellent characteristics can receive satellite groups obtained receiving antenna is selected, a poor reception condition of radio waves from a satellite also in place it can be performed better positioning.

【0012】本発明に係る請求項3のダイバーシティ受信GPS受信機は、上記請求項2において、切換制御部は、測位精度低下率(DOP)が所定のしきい値より大きいときは前記演算部からのDOPを参照してDOPが小さい方に切換部を切り換える一方、測位制度低下率がしきい値より小さいときにはRF受信部からの受信信号レベルを参照して受信信号レベルが大きい方に切り換えを行うように構成されていることを特徴としている。 [0012] Diversity receiver GPS receiver of claim 3 according to the present invention, in the above Symbol claim 2, the switching control unit, when positioning accuracy decrease rate (DOP) is greater than the predetermined threshold the arithmetic unit while switching the switching unit towards DOP is less with reference to the DOP from the switching to the larger received signal level with reference to the received signal level from the RF receiver when the positioning system decrease rate is smaller than the threshold value It is characterized in that it is configured to perform. 測位精度低下率(DOP)が所定のしきい値より大きいときには受信アンテナの切り換えを行うが、しきい値より小さいときにはRF受信部からの受信信号レベルを参照し、受信系が2系統の場合はレベルが高い方のアンテナを選択し、受信系が1系統の場合はレベルがレベル用のしきい値より大きいときに現在のアンテナを維持し、しきい値より小さいときにアンテナの切り換えを行う。 While positioning accuracy decrease rate (DOP) is to switch the receiving antennas when greater than a predetermined threshold value and smaller than the threshold value with reference to the received signal level from the RF receiving unit, if the receiving system is 2 strains level to select the higher of the antenna to maintain the current antenna when the level when the receiving system is one system is greater than the threshold for level, to switch the antenna is smaller than the threshold value. 測位精度低下率だけで判断するのではなく、受信信号レベルも併せて見ているので、よりきめの細かい制御が行える。 Instead of determining just positioning accuracy decrease rate, since look also to receive signal level, it can be performed more fine-grained control.

【0013】 [0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るダイバーシティ受信GPS受信機の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an embodiment of a diversity receiver GPS receiver according to the present invention will be described with reference to the drawings.

【0014】〔実施形態1〕図1は実施形態1に係るダイバーシティ受信GPS受信機の電気的構成を示すブロック図である。 [0014] [Embodiment 1] FIG. 1 is a block diagram showing an electrical configuration of a diversity receiver GPS receiver according to the first embodiment. この実施形態1は請求項2に係るものである。 The first embodiment is intended according to claim 2. 都合上、請求項2の方を先に説明する。 Convenience, illustrating the direction of claim 2 above.

【0015】図中、la,1bはGPS衛星(GPS: [0015] In the figure, la, 1b is a GPS satellite (GPS:
Global Positioning System )からの電波を受信するための受信アンテナ、2a,2bは各受信アンテナ1a, Global Positioning System) reception antenna for receiving radio waves from, 2a, 2b are each receive antenna 1a,
1bからの受信信号を個別に復調し衛星軌道情報、時刻情報等の受信データを出力するRF受信部、3a,3b Individually demodulated satellite orbit information reception signal from 1b, RF receiver unit for outputting the reception data such as time information, 3a, 3b
は各RF受信部2a,2bからの受信データの情報を基に自己の現在位置を演算するとともに、衛星位置による測位精度低下率(PDOP:Position Dilution of Pre With calculates the current position of the self-information of the received data based on from the RF receiver 2a, 2b, the positioning precision drop rate due to the satellite position (PDOP: Position Dilution of Pre
cision)を算出する演算部、4は演算部3a,3bと表示部6との接続状態を選択的に切り換えるための切換部、5は各演算部3a,3bからの測位精度低下率(P Calculation unit for calculating a cision), 4 the calculation unit 3a, 3b and switching unit for selectively switching the connection state between the display section 6, 5 positioning accuracy decreasing rate from the computing unit 3a, 3b (P
DOP)の値を比較して切換部4の切り換え制御を行う切換制御部、6は切換部4で選択された測位結果を基に自己の現在位置を地図上のポイントあるいはテキストによる緯度経度表示等のユーザーに分かりやすい形で画面上に表示する表示部である。 Switching control unit which compares the values ​​for switching control of the switching unit 4 of the DOP), 6 is the latitude and longitude display due point or text on the map the current position of the self based on by positioning results selected by the switching unit 4 of a display unit that displays on the screen in easy-to-understand form to the user.

【0016】ここで、受信アンテナ1a,lbは、2つのアンテナに相関がなく、受信状態が異なるように、例えば車両のダッシュボードとリアトレイとに離して設置される。 [0016] Here, the receiving antenna 1a, lb has no correlation to the two antennas, the reception state so that a different, for example, is placed apart on the dashboard and rear tray of the vehicle. また、受信された受信信号は、それぞれRF受信部2a,2bに送られる。 Further, the received reception signal, respectively RF receiver 2a, sent to 2b.

【0017】RF受信部2a,2bは、同時に4個以上の衛星からの電波を復調することができるよう多チャンネル化されたRF受信部で、例えば5個の衛星からの電波の復調が同時に行える5チャンネルのRF受信部である。 The RF receiver unit 2a, 2b is performed in RF receiver that is multi-channel to be able to demodulate the radio waves from four or more satellites simultaneously, for example, radio wave demodulation from five satellites simultaneously 5-channel is an RF receiver. 5チャンネルのうち4チャンネルはそれぞれ現在位置の計算に使用している衛星の電波の復調を行っており、残りのlチャンネルはそれ以外の衛星の追尾を行う。 4 channels of five channels are each subjected to demodulation of radio waves of satellites are used to compute the current position, the remaining l channels performing tracking of the other satellites.

【0018】このように復調された受信データは、演算部3a,3bに送られる。 The received data demodulated in this way, the operating section 3a, sent to 3b. 演算部3a,3bでは、この復調データを基に、まず、PDOP(衛星位置による測位精度低下率)の計算を行う。 Calculating section 3a, the 3b, based on the demodulated data, first, the calculation of PDOP (positioning accuracy reduction rate by satellite position).

【0019】PDOPの計算は、次のように行う。 [0019] The calculation of PDOP is carried out in the following manner. 行列Aを、 The matrix A,

【0020】 [0020]

【数1】 [Number 1]

【0021】と規定する。 [0021] and to define. ここで、α,β,γは、 Here, α, β, γ is,

【0022】 [0022]

【数2】 [Number 2]

【0023】である。 [0023] a. ただし、(x i ,y i ,z i )はi番の衛星の位置を表し、(x′,y′,z′)は、測位点(現在位置:未知)の座標を(x 0 ,y 0 ,z 0 However, (x i, y i, z i) represents the position of the i-th satellite, (x ', y', z ') to a positioning point: the coordinates of the (current position unknown) (x 0, y 0, z 0)
としたときの補正された座標である。 It is corrected coordinates when the. また、r i ′は各衛星から測位点までの補正された距離である。 Further, r i 'is the corrected distance from each satellite to the positioning point. -1を行列Aの逆行列、A Tを行列Aの行と列とを入れ換えた転置行列とすると、重み係数行列(A T・A) -1が与えられ、 Inverse of the A -1 matrix A, when a transposed matrix interchanged rows and columns of the matrix A and A T, the weighting coefficient matrix (A T · A) -1 is given,

【0024】 [0024]

【数3】 [Number 3]

【0025】となる。 The [0025]. そして、衛星位置による測位精度低下率PDOP(PはPositionで位置を表す)は、 Then, positioning accuracy decrease rate PDOP by satellite position (P represents the position in Position), the

【0026】 [0026]

【数4】 [Number 4]

【0027】となる。 The [0027].

【0028】なお、PDOPに代えて、以下のように与えられるGDOP(幾何学的測位精度低下率)やTDO [0028] Instead of the PDOP, GDOP given as follows (geometric positioning accuracy decrease rate) and TDO
P(時間による測位精度低下率)を用いてもよい。 P may be used (positioning accuracy decrease rate with time).

【0029】 [0029]

【数5】 [Number 5]

【0030】 [0030]

【数6】 [6]

【0031】ここで、a 44は時間要素を表す。 [0031] In this case, a 44 represents a time element. PDO PDO
P、GDOP、TDOPのいずれを採用するかは任意であり、特別な差異はない。 P, GDOP, or to adopt any of TDOP is optional, there is no special difference. 車両など移動体の三次元位置を測位する上ではPDOPで充分である。 In order to positioning the three-dimensional position of the moving body such as a vehicle is sufficient PDOP.

【0032】さて、PDOP(衛星位置による測位精度低下率)の計算は、衛星が5個以上捕捉できているときにはその衛星群の中でPDOPが最高となる4つの衛星を組み合わせたものに対しての計算とする。 [0032] Now, the calculation of PDOP (positioning accuracy reduction rate by satellite position) with respect to when the satellite is able to capture more than 5 is a combination of four satellites PDOP in that constellation is the highest and of calculation. 捕捉できている衛星が3個ないし4個のときはこの組み合わせのときのPDOPを用いる。 It captures can be that the satellite is three not four when using PDOP when this combination. 捕捉できている衛星が3個未満のときはPDOPが計算できないため最大値に設定する。 When capturing can be that the satellite is less than three is set to the maximum value for PDOP can not be calculated. このようにして計算されたPDOPの値は、切換制御部5に送られる。 The value of the thus calculated PDOP is sent to the switching control unit 5. そして、衛星が3個以上捕捉できている場合には、先のPDOPを計算したときの衛星の組み合わせにおける受信データを用いて自己の現在位置の演算を行う。 When the satellite is able to capture three or more, it carries out the calculation of the current position of the self with the received data in the combination of satellites when calculating the previous PDOP. この現在位置のデータは切換部4に送られる。 The data of the current location is sent to the switching unit 4.

【0033】切換制御部5では、演算部3a,3bで計算されたPDOPの比較を行う。 [0033] The switching control unit 5, performs a comparison computation unit 3a, calculated in 3b PDOP. ここで、第1の演算部3aで得られたPDOPの値の方が小さければ切換部4 Here, switching it is smaller the value of PDOP obtained by the first calculation section 3a section 4
を第1の演算部3aのデータを受ける側に切り換え、第2の演算部3bで得られたPDOPの値の方が小さければ切換部4を第2の演算部3bのデータを受ける側に切り換える。 Switching on the receiving end the data of the first arithmetic unit 3a, switches the switching unit 4 if the smaller towards the value of PDOP obtained by the second computing section 3b on the side receiving the data of the second arithmetic unit 3b . 両者の値が同じであれば、切り換えは行わない。 If the two values ​​are the same, switching is not performed. こうして切換部4で選択された現在位置のデータは表示部6に送られる。 Thus data of the current position selected by the switching unit 4 is sent to the display unit 6.

【0034】表示部8では、地図上に自己の現在位置を示したものを画面上に表示する。 [0034] In the display section 8, to display shows the current position of the self on the map on the screen. このようにすることにより、受信状況が悪い市街地や山間部においても良好にGPS測位を行うことができる。 By doing so, the reception status can be carried out satisfactorily GPS positioning even in bad urban or mountainous areas.

【0035】〔実施形態2〕図2は実施形態2に係るダイバーシティ受信GPS受信機の電気的構成を示すブロック図である。 [0035] [Embodiment 2] FIG 2 is a block diagram showing an electrical configuration of a diversity receiver GPS receiver according to the second embodiment. この実施形態2は請求項1に係るものである。 The second embodiment is intended according to claim 1. 図中、図1と同一の符号が付けられているものは、同一の機能をもつものを示す。 In the figure, what is the same numerals as those in FIG. 1 are attached shows those with the same function. 2はRF受信部、3 2 RF receiver, 3
は演算部である。 It is a computing unit. 受信アンテナ1a,lbは、実施形態1の場合と同様に2つのアンテナが無相関となるように設けられている。 Reception antenna 1a, lb are two antennas in the same manner as the embodiment 1 is provided so as to be uncorrelated. いま、例えば切換部4が受信アンテナlaに接続されているとする。 Now, for example, switching unit 4 is connected to the receiving antenna la. すると、受信アンテナ1 Then, the receiving antenna 1
aで受信された受信信号がRF受信部2に伝送される。 Reception signal received by a is transmitted to the RF receiver section 2.
RF受信部2では、この受信信号を基に復調を行い受信データを演算部3に送る。 The RF receiver section 2, sends the received data performs demodulation based on the received signal to the arithmetic unit 3. 演算部3では、受信データからPDOP(衛星位置による測位精度低下率)を計算する。 The arithmetic unit 3 calculates the PDOP (positioning accuracy reduction rate by satellite position) from the received data. これも、実施形態1の場合と同様に、受信できている衛星の数が3個未満のときは最大値を、同じく捕捉できている衛星の数が3個から4個のときはその衛星の組み合せによるPDOPの値を、5個以上のときはその中から最適な4つの衛星の組み合わせにおけるPDOPを計算し、切換制御部5に送出する。 This is also, as in the embodiment 1, the maximum value when the number is less than three satellites can be received, the satellites can also capture number is the satellite time from three of the four the value of PDOP by combination, when the five or more compute the PDOP in optimal combination of four satellites from among them, and sends the switching control unit 5. また、このときの衛星群のデータによって、自己の現在位置の演算を行い表示部6に出力し、画面に表示する。 Furthermore, the satellites of data at this time, output to the display unit 6 performs a calculation of the current position of the self, are displayed on the screen. 切換制御部5には、 The switching control unit 5,
予め所定のしきい値が設定されている。 Previously prescribed threshold is set. 演算部3で得られたPDOPの値がこのしきい値より大きな値のときは切換部4を制御し、受信アンテナ1aを選択している状態から受信アンテナ1bを選択する状態に切り換える。 The value of PDOP obtained by the arithmetic unit 3 controls the switching portion 4 when the value greater than this threshold, switching from a state that selects the reception antennas 1a to a state of selecting the receiving antenna 1b.

【0036】逆にしきい値以下のときは、現在使用している受信アンテナ1aを継続して使用する。 [0036] When the threshold below the contrary, to continue using the receiving antenna 1a that is currently used. このようにすることにより、RF受信部と演算部とからなる受信系が1系統であっても、受信状況の悪い地域において、良好な受信を行うことができる。 By doing so, even in the receiving system is one system consisting of a RF receiver and the computing unit, in poor areas of reception conditions, it is possible to perform good reception.

【0037】〔実施形態3〕図3は実施形態3に係るダイバーシティ受信GPS受信機の電気的構成を示すブロック図である。 [0037] [Embodiment 3] FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration of a diversity receiver GPS receiver according to the third embodiment. 図中、図1と同一の符号は、同一の機能または同等の機能を有することを示す。 In the figures, the same reference numerals as Figure 1, shown to have the same function or equivalent. ここで、受信アンテナ1a,lbは、上記した実施形態1,2と同様に互いに無相関になるように設けられている。 Here, the receiving antenna 1a, lb is provided so as to be likewise mutually uncorrelated first and second embodiments described above. そして、受信信号はそれぞれRF受信部2a,2bで復調され、演算部3a,3bでPDOP(衛星位置による測位精度低下率)の計算を行うとともに自己の現在位置を演算する。 Then, each of the received signal RF receiver 2a, demodulated by 2b, and calculates the current position of the self performs calculation of the arithmetic unit 3a, at 3b PDOP (positioning accuracy reduction rate by satellite position).

【0038】本実施形態3では、切換制御部5には、演算部3a,3bからのPDOPの他にRF受信部2a, [0038] In the third embodiment, the switching control unit 5, arithmetic unit 3a, RF receiving section 2a to other PDOP from 3b,
2bにおける受信信号レベルも入力される。 Received signal level at 2b also inputted. 受信信号レベルは各チャンネル毎に出力されており、例えば受信機2aで5個の衛星が捕捉されていれば、5衛星についての受信信号レベルが入力される。 The received signal level is output for each channel, for example, if five satellites in the receiver 2a is long as it is captured and the received signal level for 5 satellites are input. これらの入力に対してまずPDOPの値が参照される。 First the value of PDOP is referred to these inputs. 切換制御部5にはPD PD is the switching control section 5
OPに対するしきい値が保持されており、このしきい値より大きいときは、実施形態1のときと同様にPDDP And threshold is maintained for OP, when greater than this threshold, as in the case of Embodiment 1 PDDP
がより小さくなる方に切り換える。 But switched to the one to be smaller.

【0039】一方、PDOP(衛星位置による測位精度低下率)がしきい値より小さいときには受信信号レベルを参照する。 On the other hand, PDOP (positioning accuracy reduction rate by satellite position) refers to the received signal level when less than the threshold value. 受信招号レベルは、各々の系統において最初に最小値を出す(例えば、RF受信部2aにおいて5 Receiving 招号 level, it issues a first minimum value in each of the strains (e.g., 5 in the RF receiving unit 2a
衛星が捕捉されていれば5衛星のうち最も受信レベルが低い衛星の受信信号レベルを求める)。 Satellite obtains a reception signal level of the highest reception level is low satellite out of 5 satellites if it is captured). そして、RF受信部2aとRF受信部2bとの2系統の最小信号レベルを比較して、受信信号レベルが高くなる方の受信アンテナに切換部4を切り換える。 Then, by comparing the minimum signal level of the two systems of the RF receiver 2a and the RF receiving unit 2b, it switches the switching unit 4 to the reception antenna of the person who received signal level is high. このように制御することにより、遮蔽により衛星の捕捉状況が悪いときにはPDO With this control, PDO when capturing conditions of the satellite is poor by the shielding
Pによる切り換えを、ある程度衛星の捕捉状況が良好なときには受信信号レベルによる切り換えを行うことにより、あらゆる受信状況において良好にGPS測位を実施することができる。 The switching by P, by performing the switching by the reception signal level when a certain degree acquisition status of the satellite is good, better able to practice the GPS positioning in all reception conditions.

【0040】〔実施形態4〕図4は実施形態4に係るダイバーシティ受信GPS受信機の電気的構成を示すブロック図である。 [0040] [Embodiment 4] FIG 4 is a block diagram showing an electrical configuration of a diversity receiver GPS receiver according to the fourth embodiment. 2つの受信アンテナ1a,lbは互いに無相関になるよう設置されている。 Two receiving antennas 1a, lb is installed so as to be mutually uncorrelated. いま、例えば受信アンテナ1aが切換部4により選択されていたとする。 Now, for example, the receiving antenna 1a is assumed to have been selected by the switching unit 4. すると、受信アンテナ1aで受信された受信信号がRF受信部2に入力される。 Then, the signal received by the receiving antenna 1a is inputted to the RF receiver unit 2. RF受信部2ではこの受信信号を復調するとともに、このとき受信されている衛星各々の受信信号レベルを切換制御部5に送出する。 The RF receiver 2 demodulates the received signal, and sends the received signal level of the satellite, each being received at this time to the switching control unit 5. 復調データは演算部3に送られPDOP(衛星位置による測位精度低下率)の計算がされるとともに、自己の現在位置が計算され表示部6に表示される。 Demodulated data with the calculation of PDOP is sent to the arithmetic unit 3 (positioning accuracy reduction rate by satellite position), the current position of the self is displayed on the display unit 6 are calculated.

【0041】切換制御部5ではまずPDOPの値が参照される。 [0041] The switching control unit 5 first value of PDOP is referred to. PDOPが、予め保持されているしきい値よりも大きいときには切換部4を制御し、受信アンテナ1a PDOP is, controls the switching unit 4 when larger than the threshold value that is stored in advance, the receiving antenna 1a
の選択状態から受信アンテナ1bの選択状態に切り換える。 Switching from the selection state to the selection state of the receiving antenna 1b. PDOPがしきい値より小さいときには受信信号レベルを参照する。 PDOP references the received signal level when less than the threshold value.

【0042】そして、受信信号レベルが予め保持されているしきい値よりも大きいときには、現在の受信アンテナlaが保持される。 [0042] Then, when the received signal level is greater than a threshold value that is stored in advance, the current receive antenna la is retained. 逆に、受信信号レベルがしきい値よりも小さいときには前回の切り換え内容が参照される。 Conversely, switching the contents of the previous time is referred to when the received signal level is smaller than the threshold value. 前回の切り換えがPDOPによるものであれば現在使用中の受信アンテナを保持し、受信信号レベル低下による切り換えであれば他方の受信アンテナに切り換える。 Previous switching holds the receive antennas in use currently as long as due PDOP, switching to the other receiving antennas if switched by the reception signal level reduction. このような制御を行い、もし、受信アンテナの切り換えが行われればその切り換え内容を保持する。 It performs such control, if the switching of the receiving antennas retains its switching contents if performed. このような制御を繰り返すことにより常に良好な特性が得られる受信アンテナを選択し測位演算をすることが可能となる以上、DOPとしてPDOP(衛星位置による位置の測位精度低下率)を用いたが、GDOP(幾何学的測位精度低下率)やTDOP(時間による測位精度低下率) Such control is always good characteristics than that it is possible to select the positioning calculation of the receiving antenna obtained by repeating, was used PDOP (positioning accuracy decrease rate position by satellite position) as DOP, GDOP (geometric positioning accuracy decrease rate) and TDOP (positioning accuracy decrease rate with time)
など他のDOPの値を用いてもよい。 Or the like may be used the values ​​of other DOP. また、RF受信部と演算部とからなる受信系を1系統または2系統として記述したが、当然のことながら3系統以上の受信系に対して本発明を適用してもよい。 Although describing the reception system consisting of a RF receiver and the computing unit as a line or two lines, the present invention may be applied with respect to a matter of course three systems or more receiving systems.

【0043】なお、実施形態2と実施形態4はRF受信部2と演算部3からなる受信系が1系統であるので、他の実施形態3,4と比べて構成がより簡単になりコスト面でも有利となる。 [0043] Since the receiving system the embodiments 4 and Embodiment 2 consisting of RF receiver 2 and the arithmetic unit 3 is a single system, cost structure as compared with other embodiments 3 and 4 easier But it is advantageous. また、小型化する上でも有利である。 Further, it is also advantageous to downsizing.

【0044】 [0044]

【発明の効果】以上のようなダイバーシティ受信を用いることにより市街地や山間部等で衛星が遮蔽されGPS Satellite is blocked in urban and mountain areas, etc. By using the above-described diversity reception according to the present invention GPS
測位が困難になりやすい場所においても、移動体上に設置された複数本の受信アンテナのうち受信状況が良好な特性の受信アンテナ、あるいは測位誤差の少なくなる衛星群が受信可能な受信アンテナが選択され、この受信アンテナにおいてGPS電波が受信されるため、受信不能となる時間率を低減させることができるとともに、測位精度を向上させることがことが可能となる。 Also in positioning tends to be difficult location, receiving antenna or less made satellites can be received reception antenna positioning error, the excellent characteristics can receive status of the plurality of receiving antennas installed on the mobile selection is, because the GPS radio wave is received at the receiving antenna, it is possible to reduce the reception not become time ratio, it is possible that to improve the positioning accuracy.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明に係る実施形態1のダイバーシティ受信GPS受信機の電気的構成を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing an electrical configuration of a diversity receiver GPS receiver according to the first embodiment of the present invention.

【図2】実施形態2のダイバーシティ受信GPS受信機の電気的構成を示すブロック図である。 2 is a block diagram showing an electrical configuration of a diversity receiver GPS receiver of the second embodiment.

【図3】実施形態3のダイバーシティ受信GPS受信機の電気的構成を示すブロック図である。 3 is a block diagram showing an electrical configuration of a diversity receiver GPS receiver of the third embodiment.

【図4】実施形態4のダイバーシティ受信GPS受信機の電気的構成を示すブロック図である。 4 is a block diagram showing an electrical configuration of a diversity receiver GPS receiver of the fourth embodiment.

【図5】従来例のダイバーシティ受信GPS受信機の電気的構成を示すブロック図である。 5 is a block diagram showing an electrical configuration of a conventional diversity receiver GPS receiver.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

la,lb……受信アンテナ 2,2a,2b……RF受信部 3,3a,3b……演算部 4……切換部 5……切換制御部 6……表示部 la, lb ...... receiving antenna 2, 2a, 2b ...... RF receiver 3, 3a, 3b ...... arithmetic unit 4 ...... switching unit 5 ...... switching control unit 6 ...... display unit

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平6−265625(JP,A) 特開 平4−15586(JP,A) 特開 昭62−276477(JP,A) 特開 昭62−267899(JP,A) 東 重利、保田富夫,GPSの基礎と 応用《第2回》自動車用GPSの現状と 課題,計測と制御,日本,社団法人計測 自動制御学会,1994年8月10日,第33 巻,第8号,p. Following (56) references of the front page Patent flat 6-265625 (JP, A) JP flat 4-15586 (JP, A) JP Akira 62-276477 (JP, A) JP Akira 62-267899 (JP , a) Shigetoshi Azuma, Tomio Yasuda, GPS of Fundamentals and applications "second time" GPS of the current situation and challenges for the automotive, measurement and control, Japan, Japan Society of Instrument and control Engineers, August 10, 1994, Vol. 33 , No. 8, p. 691−699 Steven M. 691-699 Steven M. Chamberl air,COMBINED GPS/G LONASS NAVIGATION, IEEE National Tele systems Conferenc e,米国,IEEE,1991年,Vol. 1,pp. Chamberl air, COMBINED GPS / G LONASS NAVIGATION, IEEE National Tele systems Conferenc e, the United States, IEEE, 1991 years, Vol. 1, pp. 205−210 (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G01S 5/00 - 5/14 G01C 21/00 - 21/24 G01C 23/00 - 25/00 H04B 7/14 - 7/195 H04B 7/22 - 7/26 H04Q 7/00 - 7/38 205-210 (58) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) G01S 5/00 - 5/14 G01C 21/00 - 21/24 G01C 23/00 - 25/00 H04B 7/14 - 7 / 195 H04B 7/22 - 7/26 H04Q 7/00 - 7/38

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 複数の衛星から送信される信号を受信する複数の受信アンテナと、 これらの受信アンテナにおける受信信号を選択的に切り換える切換部と、 前記切換部において選択された受信信号を復調するRF A plurality of receiving antennas for receiving signals transmitted from 1. A plurality of satellites, and switching unit which selectively switches the received signal in these receiving antennas, and demodulates the received signal selected in the switching unit RF
    受信部と、 前記RF受信部の復調信号データを基に、自己の現在位置を演算するとともに、一つのアンテナで受信した衛星群の信号に基づいて測位精度低下率(DOP)を算出す A receiving unit, based on the demodulated signal data of the RF receiver, to calculate addition to calculating the current position of the self, the positioning accuracy reduction rate based on the constellation of the signal received by one antenna (DOP)
    るとともに、別のアンテナで受信した衛星群の信号に基 Rutotomoni, based on constellation of signals received by different antenna
    づいてもDOPを算出する演算部と、 前記演算部で演算されたDOPを比較して、各受信アン A calculation unit for calculating a DOP be Zui, by comparing the computed DOP by the arithmetic unit, each receiving Ann
    テナの受信状態のうち、最も良好な特性が得られる衛星 Of the received state of the antenna, the satellite best characteristics are obtained
    群の信号を受信するアンテナを選択するために前記切換 The switching for selecting an antenna for receiving a group of signals
    部を切り換える切換制御部と、前記演算部で演算された現在位置を表示する表示部とを備えたダイバーシティ受信GPS受信機であって、 前記切換制御部は、測位精度低下率(DOP)が所定の A switching control unit for switching the parts, a diversity receiver GPS receiver with a display unit for displaying the calculated current position by the computing unit, the switching control unit, positioning accuracy decrease rate (DOP) is given of
    しきい値より大きいときは前記演算部からのDOPを参 Participation the DOP from the calculation unit is greater than the threshold value
    照してDOPが小さい方に前記切換部を切り換える一 One for switching the switching unit towards DOP is less by irradiation
    方、測位精度低下率がしきい値より小さいときにはRF Write, RF when positioning accuracy decrease rate is smaller than the threshold
    受信部からの受信信号レベルを参照して受信信号レベル Referring to the received signal level from the receiving unit the received signal level
    が大きい方に切り換えを行うように構成されていることを特徴とするダイバーシティ受信GPS受信機。 Diversity receiver GPS receiver, characterized in that it is configured to perform switching to the larger.
  2. 【請求項2】 複数の衛星から送信される信号を受信する複数の受信アンテナと、 前記各受信アンテナにそれぞれ接続され、受信信号を復調する複数のRF受信部と、 前記各RF受信部にそれぞれ接続され、復調信号データを基に自己の現在位置を演算するとともに、測位精度低下率(DOP)を算出する複数の演算部と、 前記複数の演算部の演算結果を選択的に切り換える切換部と、 前記切換部で選択された演算部での演算結果を基に現在位置を表示する表示部と、 前記各演算部で算出された各受信アンテナについての測位精度低下率が所定のしきい値より大きいときは切換部を切り換え、測位精度低下率が所定のしきい値より小さいときにはRF受信部からの受信信号レベルを参照して切換部の切り換えを行うように構成された切換制 A plurality of receiving antennas for receiving signals transmitted from the 2. A plurality of satellites, the respectively connected to the receiving antennas, a plurality of RF receiver for demodulating a received signal, each of said each RF reception unit connected, as well as computing the current position of the self based on the demodulated signal data and a plurality of arithmetic unit for calculating positioning accuracy decreased rate (DOP), and selectively switching the switching unit the operation results of the plurality of operation portions a display unit for displaying the current position on the basis of the calculation result in the selected in switching operation unit, the positioning accuracy reduction rate for each receive antenna the calculated at each calculation unit is above a predetermined threshold value switches the switching unit is greater, switching positioning accuracy rate of reduction that is configured to perform switching of reference to switching the reception signal level from the RF receiving unit when less than the predetermined threshold 部とを備えたことを特徴とするダイバーシティ受信GPS受信機。 Diversity receiver GPS receiver, characterized in that a part.
  3. 【請求項3】 切換制御部は、測位精度低下率(DO 3. A switching control unit, positioning accuracy decrease rate (DO
    P)が所定のしきい値より大きいときは前記演算部からのDOPを参照してDOPが小さい方に切換部を切り換える一方、測位度低下率がしきい値より小さいときにはRF受信部からの受信信号レベルを参照して受信信号レベルが大きい方に切り換えを行うように構成されていることを特徴とする請求項2に記載のダイバーシティ受信GPS受信機。 While when P) is greater than the predetermined threshold to switch the switching unit towards DOP is less with reference to the DOP from the arithmetic unit, from the RF receiver when the positioning accuracy decrease rate is smaller than the threshold diversity receiver GPS receiver according that it is configured to perform switching by referring to the received signal level in the larger received signal level Motomeko 2 you characterized.
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