JP3330460B2 - Encoder signal output method - Google Patents
Encoder signal output methodInfo
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、エンコーダ信号出力方
法に関し、特に、各軸に設けたエンコーダの機能を予め
プログラマブルに設定可能とし、各エンコーダ出力を共
通のバスラインを介して取出して省線化を達成し、双方
向通信を可能とするための新規な改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an encoder signal output method, and more particularly, to a method in which the function of an encoder provided for each axis can be set in advance in a programmable manner, and each encoder output is taken out through a common bus line to save the line. And a new improvement for achieving two-way communication.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のエンコー
ダ信号出力方法としては、例えば多軸制御の場合、各軸
毎にエンコーダが設けられているため、各軸毎のエンコ
ーダに対して、個別の受信側と1対1で通信を行ってい
た。2. Description of the Related Art Conventionally, as this kind of encoder signal output method, for example, in the case of multi-axis control, an encoder is provided for each axis, so that an encoder for each axis is individually provided. Was one-to-one communication with the receiving side.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の方法は以上のよ
うに構成されていたため、次のような課題が存在してい
た。すなわち、各軸に各々設けられたエンコーダからの
エンコーダ信号は、各々個別に対応して設けられた受信
側と1対1の通信ルートが必要であり、軸数と同数の受
信装置を用いるため、その配線に要するライン数が膨大
となり、ロボット等の製造上、大きい障害となってい
た。また、ロータリスイッチ等を用いてチャンネル切換
する方法も提案されているが、防滴構造とすることがで
きず、コストアップとなっていた。また、各軸毎に異な
るストロークである場合、多回転N進カウンタ及び1回
転用ガラス符号板をカスタム仕様で作成しなければなら
ず、ユーザの仕様ごとに変更して追随することは極めて
複雑な作業となっていた。Since the conventional method is configured as described above, there are the following problems. That is, the encoder signals from the encoders provided for each axis require a one-to-one communication route with the receiving side provided for each of the axes, and the same number of receiving devices as the number of axes are used. The number of lines required for the wiring has become enormous, which has been a major obstacle in manufacturing robots and the like. Also, a method of switching channels using a rotary switch or the like has been proposed, but a drip-proof structure could not be provided, resulting in an increase in cost. Further, when the stroke is different for each axis, a multi-rotation N-ary counter and a glass code plate for one rotation must be created with custom specifications, and changing and following each user specification is extremely complicated. Had to work.
【0004】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、各軸に設けたエンコーダの
機能を予めプログラマブルに設定可能とし、各エンコー
ダ出力を共通のバスラインを介して取出して省線化を達
成し、双方向通信を可能とするようにしたエンコーダ信
号出力方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems. In particular, the function of an encoder provided for each axis can be set in advance in a programmable manner, and the output of each encoder can be set via a common bus line. It is an object of the present invention to provide an encoder signal output method for extracting line data to achieve line saving and enabling two-way communication.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明によるエンコーダ
信号出力方法は、装置の複数の軸に各々設けられメモリ
を有するエンコーダからのエンコーダ信号を第1、第2
共通バスライン及び第1、第2伝送ラインを介して受信
側である制御盤に取出すようにしたエンコーダ信号出力
方法において、前記各エンコーダに対して、少なくとも
前記各軸の軸ナンバーを設け、前記制御盤に設けられ前
記第1伝送ラインに接続された第1入力端子により、少
なくとも前記軸ナンバー、前記各軸のストロークに応じ
た多回転分解能及び1回転分解能からなる機能仕様を前
記制御盤からのリクエスト/シリアルデータ信号を介し
て前記メモリに入力設定し、前記各エンコーダのエンコ
ーダ出力を前記各エンコーダに接続された前記各共通バ
スライン及び伝送ラインを介して、各軸ナンバー毎に読
出し、前記機能仕様を変更する場合は、前記第2伝送ラ
インに接続された第2入力端子にリクエスト/シリアル
データバー信号を入力して前記設定をリセットし、再び
前記リクエスト/シリアルデータによって前記メモリの
内容を変更することにより前記エンコーダと制御盤間で
双方向通信を行う方法である。According to the encoder signal output method of the present invention, first and second encoder signals from encoders each having a memory provided on a plurality of axes of the apparatus are provided.
In an encoder signal output method adapted to take out to a control panel as a receiving side via a common bus line and first and second transmission lines, at least an axis number of each of the axes is provided for each of the encoders. A first input terminal provided on the panel and connected to the first transmission line requests a functional specification comprising at least the axis number, a multi-rotation resolution corresponding to the stroke of each axis and a one-rotation resolution from the control panel. / Input and set to the memory via a serial data signal, read the encoder output of each encoder for each axis number via the common bus line and transmission line connected to the encoder, Is changed, a request / serial data bar signal is applied to a second input terminal connected to the second transmission line. And a force to reset the settings, a method for bidirectional communication between the encoder and the control board by changing the contents of the memory again by the request / serial data.
【0006】[0006]
【作用】本発明によるエンコーダ信号出力方法及びエン
コーダにおいては、各軸のエンコーダに各軸の軸ナンバ
ーを設け、各エンコーダのエンコーダ出力を各エンコー
ダに接続された共通バスラインを介して順次又は自在に
取出すことができる。また、各エンコーダは、各エンコ
ーダに設けられたバッテリーバックアップ又は不揮発性
読書可能メモリを用いることにより、軸ナンバー、多回
転分解能、1回転分解の機能を予めプログラマブルに任
意に設定することができ、各軸のストローク等に応じた
機能データを受信側からのリモートコントロールで設定
又は取消し変更を行うことができる。In the encoder signal output method and the encoder according to the present invention, the axis number of each axis is provided to the encoder of each axis, and the encoder output of each encoder is sequentially or freely transmitted through a common bus line connected to each encoder. Can be taken out. In addition, each encoder can use a battery backup or a non-volatile readable memory provided in each encoder, so that the axis number, the multi-rotation resolution, and the function of one-rotation resolution can be arbitrarily set in advance in a programmable manner. Function data corresponding to the stroke of the shaft or the like can be set or canceled by remote control from the receiving side.
【0007】[0007]
【実施例】以下、図面と共に本発明によるエンコーダ信
号出力方法の好適な実施例について詳細に説明する。図
1において符号1で示されるものはロボット等の装置で
あり、この装置1の各軸2,2a,2nには周知の検出
部等を有するエンコーダ本体をケースで覆った構成のエ
ンコーダ3,3a,3nが各々取付けられ、各エンコー
ダ3,3a,3nのエンコーダ本体には、図示しない周
知のバッテリーバックアップ(メモリを有する)又は不
揮発性読書可能メモリ(EEPROM)を内蔵してい
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the encoder signal output method according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In FIG. 1, a device denoted by reference numeral 1 is a device such as a robot. Each of the shafts 2, 2 a, and 2 n of the device 1 has an encoder body 3, 3 a having a configuration in which an encoder body having a known detection unit and the like is covered by a case. , 3n are mounted, and the encoder bodies of the encoders 3, 3a, 3n incorporate a well-known battery backup (having a memory) or a non-volatile readable memory (EEPROM) not shown.
【0008】前記装置1の各エンコーダ3,3a,3n
を接続する第1、第2共通バスライン4,4aは、1対
の第1、第2伝送ライン5,5aを介して制御盤6の1
対の第1、第2入力端子7,7aに接続され、一方の第
1入力端子7には、リクエスト/シリアルデータ信号8
が入力され、他方の第2入力端子7aにはリクエスト/
シリアルデータバー信号8aが入力できるように構成さ
れている。[0008] Each encoder 3, 3a, 3n of the device 1
The first and second common bus lines 4, 4a connecting the first and second transmission lines 5 and 5a are connected to one of the control panels 6 via a pair of first and second transmission lines 5 and 5a.
One of the first input terminals 7 is connected to a first / second input terminal 7, 7a of the pair.
Is input to the other second input terminal 7a.
The serial data bar signal 8a is configured to be input.
【0009】次に、動作について述べる。まず、装置1
の各軸2,2a,2nに接続された各エンコーダ3,3
a,3nの軸ナンバー、各軸2,2a,2nのストロー
クに応じた多回転分解能、1回転分解等の機能仕様を、
制御盤6からのリクエスト/シリアルデータ信号8を介
して各エンコーダ3,3a,3nの前記メモリに入力設
定すると、各エンコーダ3,3a,3nの機能仕様は設
定通りに設定される。Next, the operation will be described. First, the device 1
Encoders 3, 3 connected to respective axes 2, 2a, 2n
a, 3n axis number, multi-rotation resolution according to stroke of each axis 2, 2a, 2n
When an input is set in the memory of each of the encoders 3, 3a, 3n via a request / serial data signal 8 from the control panel 6, the function specifications of each of the encoders 3, 3a, 3n are set as set.
【0010】前述の状態で、装置1を作動させると、各
軸2,2a,2nの回転情報は、各エンコーダ3,3
a,3n及び各共通バスライン4,4a並びに各伝送ラ
イン5,5aを介して制御盤6側に順次又は任意に取出
すことができる。また、例えば、装置1の動作範囲が変
換され、各エンコーダ3,3a,3nにおける前述の機
能仕様を変更し、これまで出力していたエンコーダ信号
の内容と異なる内容の信号を得たいとする場合には、リ
クエスト/シリアルデータバー信号8aで前述の設定を
リセットし、再び、リクエスト/シリアルデータ信号8
によって前述とは異なる機能仕様を有するメモリの内容
に変更することにより、容易に達成することができる。When the apparatus 1 is operated in the state described above, the rotation information of each shaft 2, 2a, 2n
a, 3n, the common bus lines 4, 4a, and the transmission lines 5, 5a. Further, for example, when the operating range of the device 1 is converted, and the above-described functional specifications of the encoders 3, 3 a, and 3 n are changed, and it is desired to obtain a signal having a content different from the content of the encoder signal output so far. Resets the above-mentioned setting by the request / serial data bar signal 8a, and again
Therefore, it can be easily achieved by changing the contents of the memory having the function specifications different from those described above.
【0011】また、本発明によれば、片側通信のみでは
なく、エンコーダ3,3a,3nと受信側である制御盤
6との間で双方向通信を行うことが可能であり、別コー
ドによる書込モードとすること、多回転制御時に設定変
更コードを用いて設定変更すること、EEPROMを用
いて設定した設定値の削減を防止すること、等が可能で
ある。Further, according to the present invention, it is possible to perform not only one-sided communication but also two-way communication between the encoders 3, 3a, 3n and the control panel 6 which is the receiving side, and it is possible to perform writing by using another code. Mode, setting change using a setting change code at the time of multi-rotation control, and prevention of reduction of set values set using an EEPROM.
【0012】[0012]
【発明の効果】本発明によるエンコーダ信号出力方法
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、各軸に設けられたエン
コーダのエンコーダ出力が共通バスラインを経て共通的
に取出されるため、多軸制御時の伝送ラインが2本のみ
となり、従来よりも大幅な省線化を達成できる。また、
各エンコーダにおいてメモリに対して各軸のストローク
に最適な分解能を自在に設定することができるため、エ
ンコーダ製造時には1種類のハード構成とソフト書込に
より完成することができ、エンコーダ製造の効率を向上
させることができる。Since the encoder signal output method according to the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained. That is, since the encoder outputs of the encoders provided for the respective axes are taken out in common via the common bus line, only two transmission lines are required for multi-axis control, and a significant line saving can be achieved as compared with the related art. . Also,
In each encoder, the optimal resolution for each axis stroke can be freely set for the memory, so the encoder can be completed by one type of hardware configuration and software writing at the time of encoder production, improving the efficiency of encoder production Can be done.
【図1】本発明によるエンコーダを示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an encoder according to the present invention.
2,2a,2n 軸 3,3a,3n エンコーダ 4,4a 第1、第2共通バスライン 5,5a 第1、第2伝送ライン 6 制御盤 7,7a 第1、第2入力端子 8 リクエスト/シリアルデータ信号 8a リクエスト/シリアルデータバー信号 2, 2a, 2n axis 3, 3a, 3n encoder 4, 4a First, second common bus line 5, 5a First, second transmission line 6 Control panel 7, 7a First, second input terminal 8 Request / serial Data signal 8a Request / serial data bar signal
Claims (1)
られメモリを有するエンコーダ(3,3a,3n)からのエンコ
ーダ信号を第1、第2共通バスライン(4,4a)及び第1、
第2伝送ライン(5,5a)を介して受信側である制御盤(6)
に取出すようにしたエンコーダ信号出力方法において、
前記各エンコーダ(3,3a,3n)に対して、少なくとも前記
各軸(2,2a,2n)の軸ナンバーを設け、前記制御盤(6)に設
けられ前記第1伝送ライン(5)に接続された第1入力端
子(7)により、少なくとも前記軸ナンバー、前記各軸(2,
2a,2n)のストロークに応じた多回転分解能及び1回転分
解能からなる機能仕様を前記制御盤(6)からのリクエス
ト/シリアルデータ信号(8)を介して前記メモリに入力
設定し、前記各エンコーダ(3,3a,3n)のエンコーダ出力
を前記各エンコーダ(3,3a,3n)に接続された前記各共通
バスライン(4,4a)及び伝送ライン(5,5a)を介して、各軸
ナンバー毎に読出し、前記機能仕様を変更する場合は、
前記第2伝送ライン(5a)に接続された第2入力端子(7a)
にリクエスト/シリアルデータバー信号(8a)を入力して
前記設定をリセットし、再び前記リクエスト/シリアル
データ(8a)によって前記メモリの内容を変更することに
より前記エンコーダ(3,3a,3n)と制御盤(6)間で双方向通
信を行うことを特徴とするエンコーダ信号出力方法。An encoder signal from an encoder (3, 3a, 3n) provided on each of a plurality of axes (2.2a, 2n) of a device (1) and having a memory is transmitted to first and second common bus lines (4, 2). 4a) and the first,
Control panel (6) on the receiving side via the second transmission line (5, 5a)
In the encoder signal output method to take out to
For each of the encoders (3, 3a, 3n), at least an axis number of each of the axes (2, 2a, 2n) is provided and connected to the first transmission line (5) provided on the control panel (6). By the first input terminal (7), at least the axis number and each of the axes (2,
2a, 2n) A function specification comprising a multi-rotation resolution and a one-rotation resolution according to the stroke is input and set to the memory via a request / serial data signal (8) from the control panel (6), and each encoder is set. The encoder output of (3, 3a, 3n) is connected to each of the encoders (3, 3a, 3n) through the common bus lines (4, 4a) and the transmission lines (5, 5a) connected to the respective axis numbers. If you want to read out each time and change the function specifications,
A second input terminal (7a) connected to the second transmission line (5a);
Control the encoder (3, 3a, 3n) by inputting a request / serial data bar signal (8a) to reset the setting and changing the contents of the memory again by the request / serial data (8a). An encoder signal output method characterized by performing bidirectional communication between boards (6).
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JP00835695A JP3330460B2 (en) | 1995-01-23 | 1995-01-23 | Encoder signal output method |
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JPH08204572A JPH08204572A (en) | 1996-08-09 |
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1995
- 1995-01-23 JP JP00835695A patent/JP3330460B2/en not_active Expired - Fee Related
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