JP3322356B2 - Flexible tube - Google Patents

Flexible tube

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JP3322356B2
JP3322356B2 JP01413793A JP1413793A JP3322356B2 JP 3322356 B2 JP3322356 B2 JP 3322356B2 JP 01413793 A JP01413793 A JP 01413793A JP 1413793 A JP1413793 A JP 1413793A JP 3322356 B2 JP3322356 B2 JP 3322356B2
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康弘 植田
利昌 河合
栄 竹端
和裕 高橋
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Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、湾曲機構を有する可撓管に関する。 The present invention relates to a flexible tube having a bending mechanism.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来、内視鏡やカテーテル等の可撓管にあっては、その挿入部の先端側を湾曲駆動させることによって体控内への挿入性の向上を図っている。 Conventionally, in a flexible tube such as an endoscope or a catheter, thereby improving the insertability into the body copy in by curving drive the distal end side of the insertion portion. 挿入部の先端側を湾曲駆動させる例えば内視鏡の駆動機構は、挿入部の先端側に設けられた可撓性を有する湾曲管と、この湾曲管の先端側に別々に固定されて挿入部内に挿通された複数の湾曲操作ワイヤとからなり、これら湾曲操作ワイヤのいずれかを引張り操作することによってその向きに前記湾曲管を湾曲させることができるようになっている。 Drive mechanism of the insertion portion of the distal end side of the bending drive is causing for example an endoscope, a bending tube, a distal end side of the bending tube is fixed separately insertion portion having flexibility provided at a distal end side of the insertion portion and a plurality of bending operation wires inserted through the by manipulating pull one of these bending operation wire and is capable of bending the bending tube in that orientation.

【0003】前記湾曲操作ワイヤの引張り操作は、内視鏡の操作部に設けられた湾曲操作ノブによって行なわれる。 [0003] The bending operation wire tensioning is performed by the bending operation knob provided in the operation portion of the endoscope. 内視鏡の操作部には前記湾曲操作ワイヤをチェーンを介して牽引する駆動プーリが設けられており、この駆動プーリーを前記湾曲操作ノブによって回転操作することで湾曲操作ワイヤを牽引し、前記湾曲管を湾曲させることができるものである。 The operation unit of the endoscope and the drive pulley is provided for pulling through the chain the bending operation wire, it pulls the bending operation wire by rotating the drive pulley by the bending operation knob, the bending it is capable of bending the tube.

【0004】また最近では、複雑に屈曲する管腔内における挿通性を向上させるため、2つの湾曲部を軸方向に連設し、各湾曲部に別々にアングルワイヤを接続することによりそのワイヤを別々に牽引操作して前記2つの湾曲部を互いに独立して湾曲させる可撓管が知られている。 [0004] Recently, to improve the insertability of the lumen to complicatedly bent continuously provided two curved portions in the axial direction, the wire by connecting separately angle wires to each curved portion flexible tube is known which separately traction to be curved by independently the two curved portions.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】ところで、2つの湾曲部を有する前記可撓管の場合、湾曲部の湾曲方向の数だけアングルワイヤが必要であり、したがって、これらのアングルワイヤを牽引操作する湾曲操作ノブもその数だけ必要となる。 [SUMMARY OF THE INVENTION Incidentally, when the flexible tube having two curved portions, only angle wire number of the bending direction of the bending portion is required, therefore, the bending of traction these angle wire operation knob is also necessary only that number. つまり、1つの湾曲部に4方向の湾曲動作をさせるとなると、2つの湾曲部で合計8つの湾曲操作ノブが必要となる。 That is, when it comes to the four directions of the bending operation to one curved portion, a total of eight bending operation knob two curved portions is required. これを術者が1人で操作することは困難であり、操作性の点で問題があった。 This operator is difficult to operate by one person, there has been a problem in terms of operability. 本発明は、 The present invention,
上記事情に着目してなされたものであり、その目的とするところは、挿入性かつ操作性の優れた可撓管を提供することにある。 It has been made in view of the above circumstances, and its object is to provide an insertion resistance and operability excellent flexible tube.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段及び作用】前記課題を解決するために、本発明の可撓管は、所定の操作者により行われる湾曲操作によって湾曲される第1の湾曲部と、前記第1の湾曲部の基端側に連結され、所定の駆動力を得て湾曲駆動される第2の湾曲部と、前記第2の湾曲部に前記駆動力を伝達する駆動力伝達手段と、前記駆動力伝達手段を介して前記第2の湾曲部に伝達される前記駆動力を発生する駆動力発生手段と、前記第1の湾曲部の湾曲状態を検知する湾曲状態検知手段と、前記湾曲状態検知手段により検知された前記第1の湾曲部の湾曲状態に基き、前記駆動力発生手段で発生させる前記駆動力を制御する駆動制御手段と、を有することを特徴とする。 To solve SUMMARY and effects of the Invention The above problems, the flexible tube of the present invention includes a first bending portion that is bent by a bending operation performed by a predetermined operator first It is connected to the base end side of the curved portion of the second curved portion which is curved driven to give a predetermined driving force, the driving force transmitting means for transmitting the driving force to the second curved portion, the drive a driving force generating means through the force transmitting means for generating the driving force transmitted to the second curved portion, the curved state detecting means for detecting a curved state of the first bending portion, the bent state detection based on bending state of the first bending portion which is detected by means, and having a drive control means for controlling the drive force generated by said driving force generating means.

【0007】 [0007]

【実施例】以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。 EXAMPLES Hereinafter, an embodiment of the present invention with reference to the drawings. 図1ないし図3は本発明の第1の実施例を示すものである。 1 to 3 show a first embodiment of the present invention. 図2に示すように、本実施例の可撓管としての内視鏡1は、挿入部2と、この挿入部2の手元側に接続して設けられた操作部7とからなる。 As shown in FIG. 2, the endoscope 1 of the flexible tube of the present embodiment includes an insertion portion 2, made of was operating unit 7 for provided connected to the proximal side of the insertion portion 2. 挿入部2は、 The insertion portion 2,
長尺な可撓管部6と、可撓管部6の先端に設けられた第2の湾曲部5と、第2の湾曲部5の先端に設けられた第1の湾曲部4と、第1の湾曲部4の先端に設けられた先端構成部3とからなる。 An elongate flexible tube portion 6, and the second curved portion 5 provided at the distal end of the flexible tube portion 6, the first curved portion 4 provided at a distal end of the second bending portion 5, the consisting distal end construction part 3 which is provided on the tip of one of the curved portion 4. 操作部7には湾曲操作用のアングルノブ14,15、鉗子栓9、吸引ボタン10、送気水ボタン11等が設けられている。 Operation unit 7 the angle knob 14, 15 for bending operation in, forceps plug 9, a suction button 10, an air water button 11 and the like.

【0008】図1の(a)に示すように、第1の湾曲部4の先端側には、第1の湾曲部4の各湾曲方向に対応して4本のアングルワイヤ12が接続固定されている。 [0008] As shown in FIG. 1 (a), the distal end side of the first bending section 4, the first bending section four angle wires 12 corresponding to the respective bending directions of the 4 is connected and fixed ing. また、第2の湾曲部5の先端側にも同様にして4本のアングルワイヤ13が接続固定されている。 Further, the second bending section four also similarly on the distal end side of the 5 angle wire 13 is connected and fixed.

【0009】図1の(b)に示すように、第1の湾曲部4の上下方向(図中U,Dで示す)の湾曲を司る2本のアングルワイヤ12は操作部7の第1のアングルノブ1 [0009] As shown in the FIG. 1 (b), the first vertical direction of the bending portion 4 two angle wires 12 which governs the curvature (in the figure, U, indicated by D) the first operation section 7 angle knob 1
4の第1のドラム16に巻回して固定されている。 And it is fixed by turning the first drum 16 wound four. また、第1の湾曲部4の左右方向(図中R,Lで示す)の湾曲を司る2本のアングルワイヤ12は操作部7の第2 The second of the two angle wires 12 are operation unit 7 which controls the curvature of the first lateral direction of the curved portion 4 (figure R, indicated by L)
のアングルノブ15の第2のドラム17に巻回して固定されている。 And it is fixed by turning the second drum 17 wound in the angle knob 15. 両ドラム16,17にはそれぞれ各ドラム16,17の回転量を検出する第1のエンコーダ18と第2のエンコーダ19とが取付けられている。 The two drums 16, 17 and the first encoder 18 for detecting the amount of rotation of each drum 16, 17 respectively and the second encoder 19 is mounted. これらのエンコーダ18,19は後述するように第1の湾曲部4 First bending section these encoders 18 and 19 as described below 4
の湾曲状態を検知する検知手段を構成する。 It constitutes a detection means for detecting the bending state.

【0010】また、第2の湾曲部5の左右方向(図中R Further, in the horizontal direction (Fig second curved portion 5 R
´,L´で示す)の湾曲を司る2本のアングルワイヤ1 ', Two governing the curvature of indicated by L') angle wire 1
3は操作部7内に設けられた左右湾曲用の第1のモータ20に接続された第3のドラム22に巻回して固定されている。 3 is fixed by turning the third drum 22 wound connected to a first motor 20 for right bending provided in the operation unit 7. また、第2の湾曲部5の上下方向(図中U´, The second vertical bending portion 5 (in FIG. U ',
D´で示す)の湾曲を司る2本のアングルワイヤ13は操作部7内に設けられた上下湾曲用の第2のモータ21 D'two governing the curvature of shown) at angle wires 13 and the second motor 21 for vertical bending that is provided in the operation portion 7
に接続された第4のドラム23に巻回して固定されている。 And it is fixed by turning the fourth drum 23 wound connected to.

【0011】図1の(c)は第2の湾曲部の湾曲動作を制御する制御系のブロック図である。 [0011] in FIG. 1 (c) is a block diagram of a control system for controlling the bending operation of the second bending portion. エンコーダ18, Encoder 18,
19の検出信号は、メモリー部25に送られ記憶された後、第1の湾曲部4の駆動量信号としてシフト制御部2 Detection signals of 19, after being sent is stored in the memory unit 25, the shift control unit 2 as the driving amount signal of the first bending section 4
6に送られる。 6 is sent to. 第2湾曲部駆動スイッチ27のON信号により、シフト制御部26からメモリーされた前記駆動量信号がモータ制御部28に送られ、モータ制御部28 The ON signal of the second bending portion driving switch 27, the drive amount signal from the shift control unit 26 is memory is sent to the motor controller 28, motor controller 28
はエンコーダ18からの駆動量信号に応じてモータ21 Motor 21 in response to the drive amount signal from the encoder 18
を駆動し、また、エンコーダ19からの駆動量信号に応じてモータ20を駆動する。 Drives, also drives the motor 20 in accordance with the driving amount signal from the encoder 19. なお、第2湾曲部駆動スイッチ27は操作部7に設けても良く、また、内視鏡1とは別体のフットスイッチとしてもよい。 Note that the second bending portion driving switch 27 may be provided on the operation section 7, or may be a foot switch separate from the endoscope 1.

【0012】次に上記構成の内視鏡1の動作を説明する。 [0012] Next will be described the operation of the endoscope 1 of the above structure. まず、図3に示すように内視鏡1の挿入部2を大腸24内に挿入する。 First, the insertion portion 2 of the endoscope 1 as shown in FIG. 3 inserted into the large intestine 24. そして、大腸24の屈曲部24aにおいて第1の湾曲部4を湾曲させることにより、第1の湾曲部4を屈曲部24aの奥の方に向けて挿入する(図3の(a)参照)。 Then, by bending the first bending section 4 at the bent portion 24a of the large intestine 24 is inserted toward the first curved portion 4 to the inner part of the bent portion 24a (see FIG. 3 (a)). なお、この場合、操作部7のアングルノブ14,15を回動させることによって、湾曲させたい方向に位置するアングルワイヤ12を押し引きすれば、第1の湾曲部4がその方向に湾曲される。 In this case, by rotating the angle knob 14, 15 of the operation portion 7, if pushing and pulling the angle wires 12 positioned in the desired direction is curved, the first curved portion 4 is curved in the direction .

【0013】図3の(a)の状態では、そのまま挿入部2を押込んでも屈曲部24aが上方へ突張るだけであり、挿入部2は前進できない。 [0013] In the state in FIG. 3 (a), it is also bent portion 24a of the insertion portion 2 is I pushing is only Ru 突張 upward, the insertion portion 2 can not move forward. そこで、第2湾曲部駆動スイッチ27をONにしながら挿入部2を押込み操作する。 Therefore, the insertion portion 2 for pushing operation while the second curved portion drive switch 27 to ON. 第2湾曲部駆動スイッチ27のON操作で、第1の湾曲部4の形状がエンコーダ18,19にメモリーされ、所定時間だけ第2の湾曲部5を第1の湾曲部4と同じ形状にするようモータ20,21が駆動され、アングルワイヤ13が押し引きされる。 In ON operation of the second bending portion driving switch 27, the shape of the first curved portion 4 is memory in the encoder 18 and 19, the second bending section 5 for a predetermined time in the same shape as the first bending section 4 Yo motor 20, 21 is driven, the angle wires 13 are pushed and pulled. この動作により、術者は、前記所定時間において、図3の(b)に示すように第2の湾曲部5より手元側の挿入部2を屈曲部24aの奥側へ入れることができる。 By this operation, the surgeon, said at predetermined time, it is possible to put the insertion portion 2 of the proximal side of the second bending section 5 as shown in FIG. 3 (b) to the inner side of the bent portion 24a. なお、この時、第1の湾曲部4は術者の手動操作で大腸管内の中央に維持させる。 At this time, the first bending section 4 to maintain the center of the colon tract with the manual operation of the operator.
また、前記所定時間は術者が自由に設定できるようにしてもよい。 The predetermined time may also be the operator can freely set.

【0014】図4ないし図8は本発明の第2の実施例を示すものである。 [0014] FIGS. 4-8 shows a second embodiment of the present invention. 本実施例の内視鏡1aの湾曲駆動メカニズムは第1の実施例と同じである。 Bending drive mechanism of the endoscope 1a of this embodiment is the same as the first embodiment. 図4に示すように、内視鏡1aの第2の湾曲部5の側面には4つの触覚センサ29が周方向に等間隔で配設されている。 As shown in FIG. 4, the second side surface of the curved portion 5 of the endoscope 1a are disposed four tactile sensor 29 at equal intervals in the circumferential direction. 図6はその制御系のブロック図である。 6 is a block diagram of the control system.

【0015】この制御系では、各触覚センサ29a〜2 [0015] In this control system, each tactile sensor 29a~2
9dの出力が比較回路30に送られる。 Output 9d is sent to the comparison circuit 30. 比較回路30は大腸管の内壁との圧覚値が一定以上になったか否かを検出する。 Comparator circuit 30 detects whether or not the pressure sensation value of the inner wall of the large intestine is equal to or greater than a predetermined. 圧覚値が図7に示す一定値Pに達した場合、比較回路30からの信号を受けてモータ制御部28が圧覚値を下げるようにモータ20,21を駆動させる。 If the pressure sense value reaches a certain value P shown in FIG. 7, to drive the motor 20, 21 so that the motor control unit 28 lowers the pressure sensation value in response to a signal from the comparator circuit 30.

【0016】図5に示すように、触覚センサ29は、第1の電極31と第2の電極32との間に感圧導電ゴム3 [0016] As shown in FIG. 5, the tactile sensor 29, pressure sensitive conductive rubber 3 between the first electrode 31 and the second electrode 32
3を設けて構成されている。 3 is provided is formed. 感圧導電ゴム33は、ゴム材料中にカーボンを分散させたものであり、外力Fによる変形で電気抵抗値が変化する。 Pressure-sensitive conductive rubber 33 is obtained by dispersing the carbon in the rubber material, the electrical resistance value changes with deformation by an external force F. したがって、電気抵抗値の変化によって圧力変化を検出できる。 Therefore, it is possible to detect the pressure change by a change in electrical resistance.

【0017】なお、触覚センサ29の構成は図8の(a)に示すようなものであってもよい。 [0017] Note that the structure of the tactile sensor 29 may be as shown in FIG. 8 (a). すなわち、例である。 That is an example. Si基板のエッチングによりダイアフラム34 By etching of the Si substrate diaphragm 34
を形成し、さらに、ダイアフラム34によって形成された空洞内の体腔する2か所に第1電極35と第2電極3 Forming a further first electrode 35 and the second electrode 3 into two to the body cavity in the cavity formed by the diaphragm 34
6とを形成する。 To form the 6. この場合、大腸管の内壁との接触により薄膜のダイアフラム34が図中破線で示すように変形(図中の力Fによる)すれば電極35,36間の静電容量が変化する。 In this case, the thin film of the diaphragm 34 by contact with the inner wall of the large intestine (depending on the force F in the figure) deformed as shown by broken lines in FIG capacitance between the electrodes 35 and 36 changes when. したがって、静電容量の変化によって圧力変化を検出できる。 Therefore, it is possible to detect the pressure change by a change in capacitance.

【0018】また、触覚センサ29は図8の(b)に示すような構成であっても良い。 Further, the tactile sensor 29 may be configured as shown in FIG. 8 (b). 挿入部2にシリコン等からなる透明樹脂層37を設け、かつ、LED等からなる投光部38とフォトセンサー等の受光部39とを設ける。 The transparent resin layer 37 made of silicon or the like into the insertion portion 2 is provided, and, provided a light projecting portion 38 and light receiving portion 39 such as a photo sensor consisting of LED or the like. この場合、外圧Fにより樹脂37が変形すると受光部39の光量が変化する。 In this case, the amount of the light receiving portion 39 resin 37 is deformed to change the external pressure F. したがって受光部39が受ける光量の変化によって圧力変化を検出できる。 Thus detecting a pressure change by a change in the quantity of the light receiving portion 39 is subjected.

【0019】上記構成の内視鏡1aでは、触覚センサ2 [0019] In the endoscope 1a having the above structure, the tactile sensor 2
9によって第2の湾曲部5と大腸管の内壁との押圧状態が検出される。 Pressing state of the second bending portion 5 and the inner wall of the large intestine is detected by 9. そして、触覚センサ29の出力が上昇した場合には、圧覚値が下がるようにモータ20、21が駆動される。 When the output of the tactile sensor 29 rises, the motor 20, 21 is driven so pressure sensation value is lowered. すなわち、今、第2の湾曲部5が図7の実線に示すようにUP方向に湾曲した状態で圧覚値が一定値Pに達した場合には、大腸管の内壁と第2の湾曲部5 That is, now, when the second bending section 5 is pressure sense value reaches a predetermined value P in a state of being curved in UP direction as shown in solid line in FIG. 7, the inner wall of the large intestine and the second bending section 5
との接触圧が下がるように第2の湾曲部5が反対のDO DO is the second bending section 5 so that the contact pressure is lowered opposite the
WN方向に逆転駆動される。 It is driven in the reverse direction to WN direction. 無論、圧覚値が一定値Pに達しない場合にはUP方向を維持する正転駆動がなされる。 Of course, normal rotation to maintain the UP direction is made if the pressure sense value does not reach the predetermined value P. 同様に、第2の湾曲部5が図7の二点鎖線に示すようにDOWN方向に湾曲した状態で圧覚値が一定値Pに達した場合には、大腸管の内壁と第2の湾曲部5との接触圧が下がるように第2の湾曲部5が反対のUP方向に逆転駆動される。 Similarly, if the pressure sensation value in a state where the second bending section 5 is curved in the DOWN direction as shown in two-dot chain line in FIG. 7 has reached a predetermined value P, the inner wall and the second curved portion of the large intestine as contact pressure between 5 decreases the second bending section 5 is reversely driven in the opposite UP direction. この場合も、圧覚値が一定値Pに達しない場合にはDOWN方向を維持する正転駆動がなされる。 In this case, when the pressure sense value does not reach the predetermined value P is normally driven to maintain the DOWN direction is made. こうした動作の繰返しによって、大腸管の内壁と第2の湾曲部5との接触圧を常に一定の範囲内としながら第2の湾曲部5を湾曲制御して挿入部2を挿入し、例えば図3の(b)の状態からさらに挿入部2を前進させる。 The repetition of this operation, to insert the insertion portion 2 of the contact pressure between the inner wall and the second curved portion 5 of the large intestine always bending control to the second bending portion 5 while within a certain range, for example, FIG. 3 further advancing the insertion portion 2 from the state of (b).

【0020】なお、図9に示すように、第2の湾曲部5 [0020] Incidentally, as shown in FIG. 9, the second bending section 5
を2つ設けても良い。 The may be providing two. すなわち、第2の湾曲部5の基端側に第2の湾曲部5と同様の制御によって電動操作されるもう1つの第2の湾曲部43を設けても良い。 That may be another second bending section 43 is electrically operated by the same control as the second bending portion 5 is provided on the proximal side of the second bending section 5. この場合、第2の湾曲部43の長さを第2の湾曲部5の長さよりも長くすると良い。 In this case, when the length of the second curved portion 43 is longer than the length of the second curved portion 5.

【0021】図10は本発明の第3の実施例を示すものである。 [0021] FIG 10 shows a third embodiment of the present invention. 本実施例の内視鏡1dは先端構成部3内に固体撮像素子を有する電子内視鏡である。 The endoscope 1d of this embodiment is an electronic endoscope having a solid-state image sensor in the distal end construction part 3. この内視鏡1d The endoscope 1d
は、第2の湾曲部5のアングルワイヤ13を牽引操作する機構がモーター20,21ではなくリニア型のアクチュエータ40である点が第1の実施例と異なるのみであり、その他の湾曲機構等の機械的構造は第1の実施例と同一である。 Is the point mechanism to traction the angle wire 13 of the second bending section 5 is an actuator 40 of a linear type instead motors 20 and 21 is only different from the first embodiment, such other bending mechanism mechanical structure is the same as the first embodiment. 各方向のアングルワイヤ13はそれぞれ別個のアクチュエータ40に接続されている。 Each direction of angle wires 13 are respectively connected to a separate actuator 40. また、各アングルワイヤ13にはそれぞれガイドシース41が被嵌されている。 Further, each guide sheath 41 is fitted on the respective angle wires 13. ガイドシース41は、その一端が可撓管部6の先端に固定され、他端がリニア型アクチュエータ4 Guide sheath 41 has one end fixed to the distal end of the flexible tube portion 6, the other end the linear actuator 4
0を固定する基板42に固定されている。 0 is fixed to the substrate 42 to secure the. なお、リニア型アクチュエータ40は、アングルワイヤ13を牽引できる機構のものであれば電磁駆動式、空気圧駆動式など何であってもよい。 Incidentally, the linear actuator 40 may be any one of the mechanisms that can lead the angle wire 13 electromagnetically driven, and may be anything such as pneumatically driven. また、マイクロ化して挿入部2内に配置してもよい。 It may also be disposed in the insertion portion 2 and micronized.

【0022】上記構成の内視鏡1dは第1の実施例と全く同様に動作するが、各リニア型アクチュエータ40を同時に駆動させて各アングルワイヤ13をすべて牽引すれば、各ガイドシース41に圧縮力がかかり、挿入部2 The endoscope 1d having the above structure operates in exactly the same way as the first embodiment, when pulling each and every angle wires 13 by driving the linear actuator 40 at the same time, compressed into the guide sheath 41 a force is applied, the insertion portion 2
の硬度を一時的に上げることができ、押込み操作性を向上できる。 Can increase the hardness temporarily, it can be improved push operability.

【0023】次に上記構成の内視鏡1dの光学系について図11ないし13を参照しつつ説明する。 [0023] Next will be described with reference to FIG. 11 to 13 for the optical system of the endoscope 1d having the above structure. 前述したように、内視鏡1aは先端構成部3内に固体撮像素子を有する。 As described above, the endoscope 1a having a solid-state image sensor in the distal end construction part 3. 体内の処置部を照らす照明光はレーザガイドファイバ103によって挿入部2内を導光され、配光レンズ104を介して体内に照明される。 Illumination light to illuminate the treatment portion of the body is guided through the insertion portion 2 by a laser guide fiber 103 is illuminated in the body through the light distributing lens 104. 体内からの物体光は対物レンズ105を通じて3次元光電変換素子101に送られる。 Object light from the body is sent to the 3-dimensional photoelectric conversion element 101 via the objective lens 105. 3次元光電変換素子101に送られた物体光は電気信号に変換され画像化される。 Object beam sent to the 3-dimensional photoelectric conversion element 101 is imaged is converted into an electric signal.

【0024】図12に示すように、光電変換素子101 As shown in FIG. 12, the photoelectric conversion element 101
は、IC層を4層積み重ねた三次元回路素子からなっており、層内と層間で同時にしかも並列的に信号伝達できるようになっている。 It is adapted to place the IC layer of four layers stacked three-dimensional circuit element, so that it simultaneously and in parallel signaled intralayer and interlayer. 第1層は、光学像を入力して電気信号に変換する光電変換素子110である。 The first layer is a photoelectric conversion element 110 for converting into an electric signal by inputting an optical image. 第2層は、 The second layer,
アナログ電気信号のレベルを検出しデジタルに変換するレベル検出回路111である。 Detecting a level of the analog electric signal a level detecting circuit 111 to be converted to digital. 第3層は、各検出信号を記憶する第1のフレームメモリ112である。 The third layer is the first frame memory 112 for storing each detected signal. 第4層は、第2のフレーム113メモリと演算回路115とからなる。 The fourth layer, and a second frame 113 memory operation circuit 115.. 各層の信号の転送および処理を制御する制御回路114が各層に接続されている。 Control circuit 114 for controlling the transfer and processing of each signal is connected to each layer. 第4層の演算回路1 The fourth layer arithmetic circuit 1
15は例えば減算回路である。 15 is a subtraction circuit, for example.

【0025】通常用いられている固体撮像素子(CC The solid-state imaging device normally used (CC
D)は1/60秒毎に画像データを生成する。 D) generates image data every 1/60 second. また、内視鏡では、光源(図示しない)からの光を時分割でRG Further, in the endoscope, RG light from a light source (not shown) a time-sharing
Bのフィルターに通してカラー画像を得ていることから、動きの速い被写体に対しては色ずれを生じる。 Since that obtained the color image through a filter B, resulting in color shift with respect to a fast moving object. そこで、本実施例においては、3次元光電変換素子101を採用することにより、1画素ごとに逐次読出すCCDに比べ非常に高速な信号処理を実現でき、色ずれを防止することができる。 Therefore, in this embodiment, by employing the 3-dimensional photoelectric conversion element 101, sequentially very can realize high-speed signal processing compared to reading CCD for each pixel, it is possible to prevent the color shift.

【0026】例えば、1/120秒毎に画像データをフレームメモリ112および113に取り込み、前後2回のデータを減算処理し、変化があった画素については、 [0026] For example, incorporation in the frame memory 112 and 113 the image data for each 1/120 seconds, and subtracting the data twice before and after the pixel where there is a change,
被写体が動いて色ずれが生じていることから、出力をしないように演算回路115で処理を行う。 Since the color shift has occurred the subject is moving, perform processing by the arithmetic circuit 115 so as not to output. この処理は1 This process is 1
/120×2=1/60秒あれば可能であり、通常のビデオ信号と互換性を保ちながらリアルタイムに処理が可能である。 / 120 are possible if × 2 = 1/60 sec, it is possible to process in real time while maintaining the normal video signal compatible.

【0027】図13に示すように、各フレームメモリ1 As shown in FIG. 13, the frame memory 1
12、113の同じ画素に対応する出力を減算比較し、 The corresponding output to the same pixel of 12,113 subtracted comparison,
比較した結果が等しければ加算回路116によって加算した信号をそのまま出力し、比較した結果が異なれば減算回路117の出力によりスイッチ118を動作させて出力しないようにする。 Equal comparison result as output the signal added by the adding circuit 116, different results of comparison to operate the switch 118 by the output of the subtraction circuit 117 so as not to output. 以上の構成によれば、被写体が動いても色ずれを生じることなく高品質な画像を得ることができる。 According to the above configuration, it is possible to obtain a high quality image without even moving object results in a color shift.

【0028】なお、上記構成では1/120秒毎に画像を得ているが、さらに高速に処理して、その画像毎に動きを検出するとともに、同じ画素でも動いていない画像があればその画像を出力するようにすれば、情報の欠落を防止できる。 [0028] In the above configuration is obtained images every 1/120 seconds, and further processes the high speed, and detects the motion for respective images, the image if the image is not moving in the same pixel if to output, thereby preventing loss of information. また、上記構成では、動きのある画像の出力を停止したが、色信号のみを消すようにしてもよい。 Further, in the above configuration, but stops the output of the image with motion, it may be erased only the color signals.

【0029】図14は前記3次元光電変換素子の変形例を示すものである。 FIG. 14 shows a modification of the three-dimensional photoelectric conversion element. この3次元光電変換素子120は5 The 3-dimensional photoelectric conversion element 120 is 5
層からなり、上層から光電変換素子121、レベル検出回路122、第1のフレームメモリ123、第2のフレームメモリ124、第3のフレームメモリ及び演算回路125となっている。 Made from a layer, the photoelectric conversion element 121 from the top, the level detection circuit 122, the first frame memory 123, second frame memory 124, and has a third frame memory and the arithmetic circuit 125.

【0030】ここで、各フレームメモリはR. [0030] In this case, each frame memory is R. G. G. Bに対応した信号であり、演算回路は、LPFを通した後に輝度信号Y、色差信号R−Y及びB−Yを生成し色差信号の前後の時間の信号を比較して色ずれを検出し、色ずれのある時には色差信号を出力しないようにする。 A signal corresponding to B, the arithmetic circuit detects the color misregistration by comparing the time of the signal before and after the generated color difference signals the luminance signal Y, color difference signals R-Y and B-Y after passing a LPF , so as not to output a color difference signal when a color shift. したがって、この構成では、色差信号で比較しているので確実に色ずれを防止できる。 Thus, in this configuration, it can be prevented reliably color shift since the comparison with the color difference signals.

【0031】なお、本発明は上記各実施例に限定されるものではない。 [0031] The present invention is not limited to the above embodiments. また、可撓管としての内視鏡は医療用内視鏡だけでなく工業用内視鏡であっても良い。 Further, the endoscope as the flexible tube may be industrial endoscope not only a medical endoscope. また、本発明の構成は内視鏡以外のカテーテルや処置具等にも適用できる。 The configuration of the present invention can be applied to the endoscope than the catheter and the treatment instrument or the like.

【0032】 [0032]

【発明の効果】以上説明したように、本発明の可撓管によれば、第1の湾曲部のみ手動操作で行なえばよく、その他の第2の湾曲部の動作は挿入部が挿入され易いように自動制御されるので、全ての湾曲部を手動操作する従来のものに比べて操作性が向上するとともに挿入性も向上する。 As described in the foregoing, according to the flexible tube of the present invention, may be carried out only by manual operation the first bending section, the operation of the other second bending portion of the insertion portion is inserted easily since the automatically controlled so as also to improve insertability with improves operability as compared with the conventional manually operating all of the bending portion.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】(a)は本発明の第1の実施例を示す内視鏡の挿入部内部の概略図、(b)は操作部に設けられたガイドワイヤ牽引機構の概略図、(c)は湾曲部の湾曲動作を制御する制御系のブロック図である。 [1] (a) the first endoscope insertion portion schematic view of the interior of illustrating an example of a, (b) is a schematic view of the guide wire pulling mechanism provided on the operation unit of the present invention, (c) is a block diagram of a control system for controlling the bending operation of the bending portion.

【図2】図1の内視鏡の全体構成図である。 Figure 2 is an overall configuration view of an endoscope of FIG.

【図3】(a)は大腸の屈曲部で第1の湾曲部を湾曲操作している状態を示す状態図、(b)は(a)の状態から第2の湾曲部を湾曲操作して第1の湾曲部を屈曲部の奥に挿入した状態を示す状態図である。 3 (a) is a state diagram showing a state of bending operation of the first bending portion at the bending portion of the large intestine, by bending operation of the second bending portion from the state of (b) is (a) it is a state diagram showing a state of inserting the first bend in the back of the bent portion.

【図4】本発明の第2の実施例を示す内視鏡の挿入部の概略図である。 Figure 4 is a schematic view of an insertion portion of an endoscope illustrating a second embodiment of the present invention.

【図5】触覚センサの概略図である。 5 is a schematic view of a touch sensor.

【図6】図4の内視鏡の湾曲部の湾曲動作を制御する制御系のブロック図である。 6 is a block diagram of a control system for controlling the bending operation of the bending portion of the endoscope of FIG.

【図7】触覚センサの出力波形図である。 7 is an output waveform diagram of the tactile sensor.

【図8】触覚センサの他の構成を示す略断面図である。 8 is a schematic sectional view showing another configuration of a tactile sensor.

【図9】2つの第2の湾曲部を有する内視鏡の挿入部の概略図である。 9 is a schematic view of an insertion portion of an endoscope having two second curved portion of the.

【図10】(a)は本発明の第3の実施例を示す内視鏡の挿入部内部の概略図、(b)は操作部に設けられたガイドワイヤ牽引機構の概略図である。 [10] (a) is a schematic view of a third insertion portion schematic internal view of an endoscope illustrating an embodiment, (b) is provided in the operation portion guide wire pulling mechanism of the present invention.

【図11】図10の内視鏡の挿入部内をさらに詳細に示した概略図である。 11 is a further schematic diagram indicated in detail the insertion portion of the endoscope in FIG. 10.

【図12】図10の内視鏡の光学系を構成する3次元光電変換素子の素子構成図である。 12 is a device configuration diagram of a 3-dimensional photoelectric conversion element constituting the optical system of the endoscope of FIG. 10.

【図13】図12の3次元光電変換素子のフレームメモリから演算回路に至る回路図である。 13 is a circuit diagram that leads to the arithmetic circuit from the frame memory of the 3-dimensional photoelectric conversion element of FIG. 12.

【図14】図12の3次元光電変換素子の変形例を示す素子構成図である。 14 is a device configuration diagram showing a modification of the three-dimensional photoelectric conversion element of FIG. 12.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1,1b,1c,1d…内視鏡(可撓管)、4…第1の湾曲部、5,43…第2の湾曲部、18,19…エンコーダ(検知手段)、27…第2湾曲部駆動スイッチ(制御手段)、26…シフト制御部(制御手段)、28…モータ制御部(制御手段)、20,21…モータ(制御手段)、29…触覚センサ(検知手段)、40…アクチュエータ(制御手段)。 1, 1b, 1c, 1d ... endoscope (flexible tube), 4 ... first curved portion, 5,43 ... second curved portion, 18, 19 ... encoder (detection means), 27 ... second bending part drive switch (control means), 26 ... shift control section (control means), 28 ... motor controller (control means), 20, 21 ... motor (control means), 29 ... touch sensor (detection means), 40 ... actuator (control means).

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河合 利昌 東京都渋谷区幡ヶ谷2丁目43番2号 オ リンパス光学工業株式会社内 審査官 門田 宏 (56)参考文献 特開 平2−109536(JP,A) 特開 平3−178630(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26 ────────────────────────────────────────────────── ─── continued (72) inventor Toshimasa Kawai Tokyo, Shibuya-ku, Hatagaya 2-chome No. 43 No. 2 Olympus optical industry Co., Ltd. in the examiner Hiroshi Kadota of the front page (56) reference Patent flat 2-109536 (JP, a) Patent flat 3-178630 (JP, a) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) A61B 1/00 - 1/32 G02B 23/24 - 23/26

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 所定の操作者により行われる湾曲操作 1. A bending operation performed by a predetermined operator
    によって湾曲される第1の湾曲部と、 前記第1の湾曲部の基端側に連結され、所定の駆動力を得て湾曲駆動される第2の湾曲部と、 前記第2の湾曲部に前記駆動力を伝達する駆動力伝達手段と、 前記駆動力伝達手段を介して前記第2の湾曲部に伝達される前記駆動力を発生する駆動力発生手段と、 前記第1の湾曲部の湾曲状態を検知する湾曲状態検知手段と、 前記湾曲状態検知手段により検知された前記第1の湾曲部の湾曲状態に基き、前記駆動力発生手段で発生させる前記駆動力を制御する駆動制御手段と、 を有することを特徴とする可撓管。 A first bending portion that is bent by, coupled to said first base side of the curved portion of the second curved portion which is curved driven to give a predetermined driving force, the second curved portion drive force transmission means for transmitting the driving force, a driving force generating means for generating the driving force transmitted to the second bending portion via the driving force transmitting means, the curvature of the first curved portion a curved state detecting means for detecting a state, a drive control means based on said bending condition of the first bending portion detected by the bending state detecting means, for controlling the driving force generated by the driving force generating means, flexible tube, characterized in that it comprises a.
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