JP3319093B2 - Mobile work robot - Google Patents

Mobile work robot

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JP3319093B2 JP27833193A JP27833193A JP3319093B2 JP 3319093 B2 JP3319093 B2 JP 3319093B2 JP 27833193 A JP27833193 A JP 27833193A JP 27833193 A JP27833193 A JP 27833193A JP 3319093 B2 JP3319093 B2 JP 3319093B2
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光康 小川
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昌弘 木村
修 江口
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俊明 藤原
秀隆 藪内
祥史 高木
義貴 黒木
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Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、本体に自走機能を有し、床面清掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行なう移動作業ロボットに関するものである。 The present invention relates has a free-running function in the body, to a mobile work robot for automatically performing work such as floor cleaning or floor finish.

【0002】 [0002]

【従来の技術】近年、掃除機や床面洗浄機等の作業機器に自走機能を付加し、これにマイクロコンピュータや各種センサ類を搭載することにより作業の自動化を図った移動作業ロボットが開発されている。 In recent years, adding self function working devices such as vacuum cleaners and floor cleaning machine, mobile work robot developed which attained automate tasks by a microcomputer and various sensors to It is.

【0003】例えば床面清掃ロボットでは、走行機能として駆動輪や走行モータ等の走行装置を有するとともに走行時の障害物を検知する障害物検知手段や走行中の位置を認識する位置認識手段を備え、清掃機能としては電動送風機や本体底部に設けた吸込みノズル等の集塵装置を備えている。 [0003] In the example floor cleaning robot, comprising a position recognition means recognizes the position in the obstacle detecting means and the travel for detecting the traveling time of the obstacle which has a driving device such as the driving wheels and the traveling motor as the drive function , and a dust collector such as a nozzle suction is provided to the electric blower and the bottom of the unit as a cleaning function. 特に、壁際や部屋の隅部の清掃能力を向上させるために、本体側方で水平方向に回転ブラシを回転して床面のごみを本体中央部に集めるサイドブラシ装置を備えたものもある。 In particular, in order to improve the cleaning capability of the corners of the wall or room, some with a side brush device which collects in a rotating brush horizontally in the main body side dust on the floor to the body middle part.

【0004】また、電源としては電池を用いるのが通常であり、業務用を目的とした移動作業ロボットでは、本体重量は50〜100kg以上になる場合が多い。 Further, as the power source is usually to use a battery, in the mobile work robot for the purpose of commercial, body weight is often greater than or equal to 50 to 100.

【0005】 [0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような移動作業ロボットでは、自走領域に階段や敷居等の大きな凹部段差を含む場合には、本体の転落の危険性が生じるため、凹部段差を事前に検出する段差検出手段が必要とされている。 [SUMMARY OF THE INVENTION However, in such a mobile work robot, when the free-running area includes a large recess step, such as stairs and sill, since the danger of falling body occurs, a recess step step detecting means for detecting in advance is required.

【0006】また、このような本体の転落を防止するために、凹部段差を事前に検出した後、本体を確実に停止させる手段が必要となっている。 Further, in order to prevent the falling of such body, after the detection of the concave step in advance, and has a need for a means to securely stop the body.

【0007】そこで本発明は、上記従来の課題を解決するもので、走行床面に階段や敷居等の大きな凹部段差がある場合でも、凹部段差を事前に検出できる移動作業ロボットを提供することを目的としている。 [0007] The present invention is intended to solve the conventional problems described above, even if the traveling floor there is a large recess step, such as stairs and thresholds, to provide a mobile work robot capable of detecting a depression stepped in advance It has a purpose.

【0008】また、走行床面の凹部段差を事前に検出し、本体を確実に停止させて転落の危険性を回避をすることができる移動作業ロボットを提供すること目的としている。 Further, the recess step of the running floor is detected in advance, and also aims to provide a mobile work robot capable of avoiding the risk of falling surely stop the body.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するための本発明は走行モータを有し本体を自走させる走行装置と、先端部にキャスターを有し、他端部を本体に軸着 This onset Ming to achieve on Symbol purpose [SUMMARY OF] includes a traveling device for self-propelled body has a driving motor, having a caster at the tip, the other end portion main body pivotally attached to
し上下方向に回動自在で、前記本体底部の前後水平方向 Pivotable up and down direction, the front-rear horizontal direction of the main body bottom
に配置したレバーアームと、前記本体に配置され前記レ A lever arm disposed in the Le disposed on the body
バーアームの上下方向への回動角度を検出する角度検出 Angle detection for detecting the rotational angle of the vertical direction of the bar arm
手段とを備え、前記レバーアームの上下方向への回動角 And means, rotation angle in the vertical direction of the lever arm
度が所定角度に達したときに、前記角度検出手段におい When the degree reaches a predetermined angle, said angle detecting means odor
て走行装置の走行モータの入力端子を短絡することで、 By short-circuiting the input terminals of the driving motor of the traveling device Te,
前記走行モータに逆起電力を生じさせる回路手段を有し It has a circuit means for generating a counter electromotive force to said travel motor
移動作業ロボットとするものである。 Was one in which the mobile work robot.

【0010】 [0010]

【作用】本発明の移動作業ロボットでは、本体に対して上下方向に回動自在のレバーアームの先端部のキャスターは走行中常に床面上に当接し、本体が床面の凹部段差に近づくと上記キャスターが凹部段差に落ちることによりレバーアームの回動角度が変化するから、レバーアームの角度検出手段によりこの凹部段差が事前に検出できるものである。 [Action] In shift operation industry robot of the present invention, caster tip of pivotable lever arm in the vertical direction relative to the body is always in contact on the floor during traveling, the body approaches the recess stepped floor because the Kaster changes the pivot angle of the lever arm by falling into the recess step and, in which the recess stepped by the angle detection means of the lever arm can be detected in advance.

【0011】また、本体が床面の凹部段差に近づきレバーアームのキャスターが凹部段差に落ちてレバーアームの回動角度が所定角度に達すると、角度検出手段の出力が回路的に走行装置の走行モータの入力端子を短絡するから、走行モータの逆起電力によりブレーキがかかり本体が停止できるものである。 Further, the body when the rotational angle of the lever arm fell on casters recess step of the lever arm close to the recess step of the floor surface reaches the predetermined angle, the output of the angle detection means of the circuit to the travel device since short-circuiting the input terminals of the driving motor, in which the brake-consuming body can be stopped by the back electromotive force of the travel motor.

【0012】 [0012]

【実施例】以下、本発明の実施例を床面清掃ロボットを例にとって添付図面に基づいて説明する。 EXAMPLES Hereinafter, the embodiments of the present invention will be described with reference to floor cleaning robot in the accompanying drawings as an example.

【0013】図1・図2は本実施例の床面清掃ロボットの全体構成を示す。 [0013] FIGS. 1 and 2 show the overall structure of a floor cleaning robot of the present embodiment. 図において、1は床面清掃ロボットの本体、2は本体1の左右後方に設けた駆動輪で、走行モータ3で左右独立に駆動される。 In the figure, reference numeral 1 denotes a floor cleaning robot body, 2 is a driving wheel provided on the left and right rear of the main body 1, is driven to the left and right independently running motor 3. 4は、本体1の前方に回転自在に取り付けられた従輪である。 4 is a followers which is rotatably attached to the front of the body 1. 以上、駆動輪2・走行モータ3・従輪4は、本体1を矢印gの方向に自走させる走行装置を構成している。 Above, the drive wheels 2 and running motor 3-followers 4 constitutes a driving apparatus for self-propelled body 1 in the direction of the arrow g. 5は、本体1の底部左右に設けたレバーアームで、本体1の前後方向に水平に配置され、後端部が本体1に取付けられた支持台6 5 is a lever arm which is provided on the left and right bottom of the body 1, is arranged horizontally in the longitudinal direction of the main body 1, a support rear end is attached to the body 1 6
に支持軸7により軸着され上下方向に回動自在になっている。 It has become vertically pivotally axially mounted by a support shaft 7. 回転ブラシ8と、回転ブラシ8を水平方向に回転駆動する回転駆動部9とで、サイドブラシ装置が構成され、レバーアーム5の先端部上に設けられている。 A rotary brush 8, with a rotary drive unit 9 for rotating the rotary brush 8 in the horizontal direction, the side brush device is configured and provided on the distal end of the lever arm 5. このサイドブラシ装置は、図2の底面図に示すように、それぞれ本体1の左右に2組設けられ、各回転ブラシ8は矢印aの方向に回転して、本体1の左右外側の床面A上のごみを内側に集めるものである。 The side brush device, as shown in the bottom view of FIG. 2, two sets provided on the left and right sides of the main body 1, respectively, each rotating brush 8 is rotated in the direction of arrow a, the floor A of the left and right outside of the main body 1 it is intended to collect the garbage on the inside. 10は、レバーアーム5下面に設けたキャスターで、従輪4より前方に配置されている。 10 is a caster provided on the lever arm 5 the lower surface, is disposed in front of the followers 4. 11は、レバーアーム5上に取付けた湾曲板からなる案内部材で、回転ブラシ8の後方先端部をレバーアーム5より上に持ち上げる。 11 is a guide member made of a curved plate mounted on the lever arm 5, lift the rear tip of the rotary brush 8 above the lever arm 5. 12は、レバーアーム5の回動角度を検出する角度検出手段で、リミットスイッチからなり、アクチュエータ12'がレバーアーム5 12, an angle detection means for detecting the rotational angle of the lever arm 5, made from the limit switch, the actuator 12 'is a lever arm 5
に当接するよう配置してある。 It is arranged so as to abut the. 13はレバーアーム5の回動をロックするラッチ装置で、レバーアーム5が本体1より所定角度以上に下がると作動する。 13 is a latching device for locking the rotation of the lever arm 5, the lever arm 5 is actuated and decreases above a predetermined angle from the main body 1. 14はハンドルで、矢印bの方向に引き上げると、通常は図のように本体1の中に収納されているハンドルパイプ15が縦方向に摺動し、本体1外に引き出せる。 14 is the handle, when pulled in the direction of arrow b, usually handle pipe 15 housed in the body 1 slides vertically as shown, draw out the body 1. ハンドル14を本体1外に引き出すことにより、手動により容易に清掃場所間の移動が行なえる。 By pulling the handle 14 to the outer body 1, allows movement between easily cleaned place manually. 16は、本体1の周囲に取り付けた弾性体からなるバンパーである。 16 is a bumper made of an elastic body attached to the periphery of the main body 1. 17は電動送風機、18は集塵室、19はその内部に設けた紙袋からなるフィルタである。 17 electric blower, 18 dust collection chamber, 19 is a filter consisting of a paper bag provided therein. 20は本体1の底部後方に設けた床ノズルで、床面A上のごみをかき上げる回転アジテータ21を有する。 20 is a floor nozzle provided in the bottom rear of the main body 1, a rotating agitator 21 to raise scraped dust on the floor surface A. この床ノズル20は、接続パイプ22を介して集塵室18と接続している。 The floor nozzle 20 is connected to a dust collecting chamber 18 via the connecting pipe 22. 23は操作部24に設けられた操作ボタンである。 23 is an operation button provided on the operation unit 24. 25は本体1の周囲に設けられた超音波センサ等からなる測距センサで、本体1 25 is a distance measuring sensor consisting of an ultrasonic sensor or the like provided around the main body 1, the main body 1
の前方・左右側方および後方にある物体までの距離を測定して障害物を検出する障害物検知装置を構成している。 Constitutes an obstacle detection device for detecting an obstacle in front, left and right sides of and measure the distance to an object at the back. 26は、障害物検知装置等からのデータに基づいて走行モータ3を制御し、本体1の走行制御を行なう走行制御装置である。 26, a running motor 3 is controlled on the basis of data from the obstacle detection device, etc., a driving control device that performs travel control of the main body 1. 27は全体に電力を供給する蓄電池等からなる電源である。 27 is a power supply consisting of storage batteries for supplying electric power to the whole.

【0014】以上のように構成された床面清掃ロボットにおいて、 以下その動作、作用について説明する。 [0014] In constructed floor cleaning robot as above, the following operation describes the operation.

【0015】レバーアーム5は、キャスター10を介して床面上に支持されているので、本体1が平面上を走行している場合(図1・図2参照)は、必ず床面と一定距離以上離れている。 The lever arm 5, because it is supported on the floor surface via the caster 10, the case (see FIGS. 1 and 2) of the main body 1 is traveling on a plane, always with the floor surface constant distance away or more. ところが、図3に示すように、本体1が床面A上を矢印gの方向に走行中に段差Bに近づくと、重力により、まずキャスター10が段差Bに落ち込んで矢印cの方向に変位する。 However, as shown in FIG. 3, and approaches the level difference B while traveling on the main body 1 the floor A in the direction of the arrow g, by gravity, first caster 10 is displaced in the direction of arrow c depressed in step B . このとき、レバーアーム5は矢印dの方向に回動するから、角度検出手段12のアクチュエータ12'はレバーアーム5と当接しなくなり、角度検出手段12のスイッチが作動する。 At this time, the lever arm 5 is rotated in the direction of arrow d, the actuator 12 of the angle detection unit 12 'is no longer in contact with the lever arm 5 equivalents, switch of the angle detection means 12 is activated. 本実施例では、角度検出手段12は走行制御装置26に接続されており、角度検出手段12が作動すると障害物検知装置が作動した場合と同等の処理をして、本体1は走行を停止し段差Bを回避する動作を行なうようになっている。 In this embodiment, the angle detecting means 12 is connected to the driving control unit 26, by the same processing as when the angle detection means 12 is activated obstacle detecting apparatus was operated, the main body 1 stops traveling and performs an operation to avoid the step B.
このように、本体1の走行床面上に凹部段差があっても、従輪4や駆動輪2が凹部段差に脱輪する前に、左右どちらかのキャスター10がこれに落ち込むことにより角度検出手段12でこれを事前に検知し回避動作を行なうから走行不能や転落の危険性がなくなるものである。 Thus, even if the recess stepped on the running floor of the body 1, before followers 4 and the driving wheels 2 is Datsuwa the recess step, the angle detecting means by either the left or right caster 10 falls to in which the risk of the wheelchair-stranded or fall is eliminated because for sensing and avoidance operation it in advance 12.

【0016】なお、本実施例では、本体1は矢印gの方向、すなわち走行装置の従輪4の方向に走行するから、 [0016] In this embodiment, the body 1 is the direction of the arrow g, i.e. from traveling in the direction of the followers 4 of the traveling device,
レバーアーム5の先端に設けたキャスター10は従輪4 Caster 10 followers 4 provided at the tip of the lever arm 5
より前方に配置されているが、例えば、駆動輪2の方向に走行するものにおいては、キャスター10は駆動輪2 It has been disposed more forward, for example, in those traveling in the direction of the driving wheels 2, casters 10 are driving wheels 2
の前方に配置する必要がある。 It is necessary to dispose of the forward.

【0017】また、本実施例では、角度検出手段12にリミットスイッチを用いているが、例えばポテンショメータやエンコーダ等でも良く、要はレバーアーム5の回動角度が検出できるものであれば良い。 Further, in the present embodiment, the angle detecting means 12 is used limit switches, for example, may be a potentiometer or encoder or the like, in short the rotation angle of the lever arm 5 as long as it can detect.

【0018】 4は、第二の手段の実施例の回路図で、 [0018] FIG. 4 is a circuit diagram of an embodiment of the second means,
切換え接点を有するリミットスイッチからなる角度検出手段12が作動していない状態、すなわち、レバーアーム5のキャスター10が段差ではなく平面上にある場合を示す。 State angle detecting means 12 comprising a limit switch having a switching contact is not operating, that is, the case where the caster 10 of the lever arm 5 is in a plane rather than a step. 28・29は左右の走行モータ3の入力端子である。 28, 29 is an input terminal of the left and right travel motors 3. 図のように通常状態では、入力端子28は、角度検出手段12の中立接点を介して、走行制御装置26の走行モータ3用の駆動回路30の出力に接続され、入力端子29は、角度検出手段12の切換え接点を介して駆動回路30の出力に接続されている。 In the normal state, the input terminal 28 as shown in the figure, via a neutral contact of the angle detection unit 12 is connected to the output of the drive circuit 30 for driving the motor 3 of the travel control device 26, input terminal 29, the angle detection is connected to the output of the driver circuit 30 through the switching contact means 12. この状態では、走行制御装置26の判断処理手段31の出力に応じて駆動回路30が制御され、走行モータ3の回転制御が行なわれる。 In this state, the drive circuit 30 in accordance with the output of the determination processing unit 31 of the travel control device 26 is controlled, the rotation control of the running motor 3 is performed. ところが、前述したように本体1が走行中に段差にさしかかり角度検出手段12が作動すると、角度検出手段12の中立接点が切換え接点と接続して入力端子2 However, when the angle detection means 12 Sashikakari the step body 1 during traveling as described above is operated, the input neutral contact angle detecting means 12 is connected to the switching contact terminals 2
8と29とが短絡するとともに、入力端子28は駆動回路30と切り離される。 8 and 29 and with a short circuit, the input terminal 28 is disconnected from the driving circuit 30. この状態では走行モータ3は電源が供給されないだけでなく、自己の逆起電力により急激に回転が停止する。 Running motor 3 in this state, not only the power is not supplied, rapidly rotating is stopped by the self of the counter electromotive force. したがって、本体1は、走行制御装置26の出力とは無関係に強制的に走行を停止することとなり、床面上の凹部段差への転落が避けられるものである。 Accordingly, the main body 1 becomes a stopping force the running independently of the output of the drive control device 26, in which fall into recesses steps on the floor surface is avoided.

【0019】このように、段差検出時に判断処理手段3 [0019] Thus, determination processing unit at step detecting 3
1を介さずに角度検出手段12によって直接走行モータ3の入力端子28・29を短絡させることにより、判断処理手段31の処理時間遅れや万が一の暴走によって本体1の停止が遅れることがなく、しかも電源の有無にかかわらず本体1を停止できるものである。 By shorting the input terminals 28, 29 directly traveling motor 3 by the angle detecting means 12 without using the 1, without stopping the main body 1 is delayed by the processing time delay and emergency runaway determination processing unit 31, moreover the body 1 regardless of whether the power is intended to be stopped.

【0020】 ンテナンス時には、図5に示すように駆動輪2を支点にして本体1の前部を矢印eの方向に持ち上げるとレバーアーム5のキャスター10が床面に当接した状態でレバーアーム5が回動を始め、所定位置になるとラッチ装置13が作動してレバーアーム5の回動がロックされ、本体1は前部が持ち上げられた状態で維持される。 [0020] During maintenance, contact with each lever arm and the drive wheel 2 to the fulcrum caster 10 floor surface of the lever arm 5 Lifting the front portion of the main body 1 in the direction of arrow e as shown in FIG. 5 5 starts to rotate, the latch device 13 when a predetermined position is locked rotation of the lever arm 5 is operated, the body 1 is maintained in a state in which the front is lifted. したがって、サイドブラシ装置やキャスター4 Therefore, the side brush device and casters 4
等の本体1の底部にある機械装置に手が届く状態となり、これらのメンテナンスが容易に行なえる。 It becomes within reach state machine on the bottom of the main body 1 etc., these maintenance easily. また、このときレバーアーム5は矢印fの方向に回動し、角度検出手段12のアクチュエータ12'はレバーアーム5と当接しなくなり、角度検出手段12のスイッチが作動する。 Further, the lever arm 5 at this time is rotated in the direction of arrow f, the actuator 12 of the angle detection unit 12 'is no longer in contact with the lever arm 5 equivalents, switch of the angle detection means 12 is activated. 本実施例では、本発明の第二の手段により角度検出手段12が作動すると走行モータ3がブレーキ状態になるので、駆動輪2が回転してメンテナンス作業中に本体1が動き出す危険性がない。 In this embodiment, since the second means by the angle detecting means 12 running motor 3 and operates the present invention is brake state, there is no risk of start moving body 1 during maintenance work the drive wheel 2 is rotated.

【0021】なお、以上の説明では床面清掃ロボットを例にとって述べているためレバーアーム5上にサイドブラシ装置を備えているが、これが必要条件でないことはいうまでもなく、また、サイドブラシ装置以外の例えば、吸込みノズルやポリッシャー等の他の作業装置が取り付けられていても同等の効果が得られるものである。 [0021] In the above description is provided with the side brush device on the lever arm 5 for describes an example of a floor cleaning robot, it is of course this is not a requirement, The side brush device other example, even if other work device is attached, such as the suction nozzle or polisher in which the same effect can be obtained.

【0022】 [0022]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、本体が床面の凹部段差に近づくと上記キャスターが凹部段差に落ち込むことによりレバーアームの回動角度が変化しレバーアームの角度検出手段によりこの凹部段差が事前に検出できる移動作業ロボットが実現できるものである。 According to the onset bright as the foregoing, the main angle detecting means of the lever arm changes the pivot angle of the lever arm by approaches the recess stepped floor the casters falls into the recess step the one in which the mobile work robot recess step can be detected in advance can be achieved.

【0023】また、本体が床面の凹部段差に近づくと、 Further, the present body approaches the recess stepped floor,
判断処理手段を介さず角度検出手段により直接走行モータの回転を停止するから、判断処理手段の処理時間遅れや万が一の暴走による影響がなく、しかも電源の有無にかかわらず本体を確実に停止できる安全性にすぐれた移動作業ロボットが実現できるものである。 Since stopping the rotation of the direct driving motor by the angle detecting means without using the determination processing unit, not affected by the processing time delay or emergency runaway determination processing means, moreover safety can be stopped reliably body regardless of whether the power in which the mobile work robot having excellent sex can be realized.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施例における床面清掃ロボットの側面断面図 Side cross-sectional view of a floor cleaning robot in the embodiment of the present invention; FIG

【図2】同実施例の床面清掃ロボットの底面図 Figure 2 is a bottom view of a floor cleaning robot of the embodiment

【図3】同実施例における本発明動作説明図 Operation explanatory diagram of Figure 3 the present invention in the same embodiment

【図4】同実施例における本発明回路図 Circuit diagram of the present invention in FIG. 4 the Example

【図5】同実施例における本発明のの動作説明図 [5] another operation explanatory view of the present invention in the same embodiment

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 本体 2 駆動輪 3 走行モータ 4 従輪 5 レバーアーム 6 支持台 7 支持軸 10 キャスター 12 角度検出手段 13 ラッチ装置 26 走行制御装置 27 電源 1 body 2 driving wheels 3 traveling motor 4 followers 5 the lever arm 6 supporting base 7 supporting shaft 10 casters 12 angle detector 13 latch device 26 travel control device 27 power supply

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平5−228090(JP,A) 特開 昭59−157719(JP ────────────────────────────────────────────────── ─── front page of the continuation (72) inventor Mitsuyasu Ogawa Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1006 address Matsushita unit intra-industry Co., Ltd. (72) inventor Toshiaki Fujiwara Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1006 address Matsushita device industry shares within the company (72) inventor Osamu Eguchi Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1006 address Matsushita unit intra-industry Co., Ltd. (72) inventor Hirofumi Inui Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1006 address Matsushita unit intra-industry Co., Ltd. (72) invention who Takagi Sachishi Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1006 address Matsushita unit intra-industry Co., Ltd. (72) inventor Ishibashi Chongwen Osaka Prefecture Kadoma Oaza Kadoma 1006 address Matsushita unit intra-industry Co., Ltd. (72) inventor Yoshitaka Kuroki Osaka Prefecture Kadoma city ​​Oaza Kadoma 1006 address Matsushita unit intra-industry Co., Ltd. (56) reference Patent flat 5-228090 (JP, a) JP Akira 59-157719 (JP A) 特開 平7−79890(JP,A) 特開 平1−207806(JP,A) 実開 昭59−33511(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G05D 1/02 A) Patent flat 7-79890 (JP, A) JP flat 1-207806 (JP, A) JitsuHiraku Akira 59-33511 (JP, U) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name ) G05D 1/02

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 走行モータを有し本体を自走させる走行装置と、先端部にキャスターを有し、他端部を本体に軸着し上下方向に回動自在で、前記本体底部の前後水平方 A traveling device 1. A is self body has a driving motor, having a caster at the tip portion, the other end portion is rotatably upward downward pivotally attached to the body, before and after the main body bottom horizontal direction
    向に配置したレバーアームと、前記本体に配置され前記 A lever arm disposed in direction, the disposed on the body
    レバーアームの上下方向への回動角度を検出する角度検 Angle detection for detecting the rotational angle of the vertical direction of the lever arm
    出手段とを備え、前記レバーアームの上下方向への回動 And means output, the rotation of the vertical direction of the lever arm
    角度が所定角度に達したときに、前記角度検出手段にお When the angle reaches a predetermined angle, you said angle detection means
    いて走行装置の走行モータの入力端子を短絡すること Shorting the input terminals of the driving motor of the traveling device have
    で、前記走行モータに逆起電力を生じさせる回路手段を In a circuit means for generating a counter electromotive force to said travel motor
    有した移動作業ロボット。 Mobile work robot having.
JP27833193A 1993-11-08 1993-11-08 Mobile work robot Expired - Fee Related JP3319093B2 (en)

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