JP3233367U

JP3233367U - Automatic tray transfer device

Info

Publication number: JP3233367U
Application number: JP2021001136U
Authority: JP
Inventors: 佳峻鄒
Original assignee: 福玻斯（太倉）物聯網科技有限公司
Priority date: 2020-12-21
Filing date: 2021-03-30
Publication date: 2021-08-05
Anticipated expiration: 2031-03-30
Also published as: CN213862473U

Abstract

【課題】回転半径が小さく、現場環境に適応しやすい、自動トレー搬送装置を提供する。【解決手段】収容溝１２０が設けられる車体１１０を備える自動誘導搬送車と、収容溝に設けられかつフォークリフト装置上に設けられ、移動式駆動装置及び昇降駆動装置が備えられる自動積み下ろし装置２００と、前記自動積み下ろし装置を地面上に置く又は地面から離すように構成されるフォークリフト装置と、を備える。前記移動式駆動装置は、前記自動積み下ろし装置が地面上に置かれるときに、前記自動積み下ろし装置を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝の外に突き出す又は収容溝内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置は、前記自動積み下ろし装置を駆動してトレーを昇降させるように構成される。自動積み下ろし装置は、独立した移動式駆動装置と昇降駆動装置を搭載し、車体に対する相対移動を実現し、車体全体にトレーを搭載できる。【選択図】図１PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic tray transfer device having a small turning radius and easily adapting to a field environment. An automatic guided vehicle having a vehicle body 110 provided with an accommodation groove 120, and an automatic loading / unloading device 200 provided in the accommodation groove and provided on a forklift device and provided with a mobile drive device and an elevating drive device. It comprises a forklift device configured to place or remove the automatic loading / unloading device on or off the ground. When the automatic unloading device is placed on the ground, the mobile driving device drives the automatic unloading device so as to protrude out of the accommodating groove or store it in the accommodating groove with respect to the automatic guided transport vehicle. The elevating drive device is configured to drive the automatic loading / unloading device to elevate and lower the tray. The automatic loading / unloading device is equipped with an independent mobile drive device and an elevating drive device, realizes relative movement with respect to the vehicle body, and can mount a tray on the entire vehicle body. [Selection diagram] Fig. 1

Description

本出願は、搬送装置の技術分野に関し、特に、自動トレー搬送装置に関する。 The present application relates to the technical field of a transfer device, and particularly to an automatic tray transfer device.

科学技術の発展と進歩に伴い、ますます自動化されているが、トレー商品の搬送は依然としてフォークリフトの手動操作に大きく依存している。既存のトレーを運ぶために使用される無人搬送車（AGV）の多くは、電動フォークリフトで改造されたものであり、構造が冗長でコストも高い。また、現在のトレーAGVの多くは、車体とシェーパーの２つの部品で構成され、全長が長く、回転半径が大きいため、使用場所に対する環境要件が高い。 With the development and progress of science and technology, it is becoming more and more automated, but the transportation of tray goods still relies heavily on the manual operation of forklifts. Many of the automated guided vehicles (AGVs) used to carry existing trays have been modified with electric forklifts, which are redundant in structure and costly. In addition, most of the current tray AGVs are composed of two parts, a car body and a shaper, and have a long overall length and a large turning radius, so that environmental requirements for the place of use are high.

一方、AGVの使用が増えていることにもかかわらず、ほとんどのAGVは特別なラックとともに使用する必要があり、標準のトレーを運ぶことができない。さらに、既存のトレーAGV構造は、一般に、手動トレーフォークリフトの設計を参照して設計されたものであり、重心が高くて歩行の安定性が悪い。 On the other hand, despite the increasing use of AGVs, most AGVs need to be used with special racks and cannot carry standard trays. In addition, existing tray AGV structures are generally designed with reference to the design of manual tray forklifts, which have a high center of gravity and poor walking stability.

本出願の目的は、従来技術の欠陥を克服し、自動トレー搬送装置を提供する。 An object of the present application is to overcome the deficiencies of the prior art and provide an automatic tray transfer device.

本開示による実施形態の第一方面によれば、自動トレー搬送装置が提供される。該自動トレー搬送装置は、
収容溝が設けられる車体を備える自動誘導搬送車と、
収容溝に設けられかつフォークリフト装置上に設けられ、移動式駆動装置及び昇降駆動装置が備えられる自動積み下ろし装置と、前記自動積み下ろし装置を地面上に置く又は地面から離すように構成されるフォークリフト装置と、
を備え、
前記移動式駆動装置は、前記自動積み下ろし装置が地面上に置かれるときに、前記自動積み下ろし装置を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝の外に突き出す又は収容溝内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置は、前記自動積み下ろし装置を駆動してトレーを昇降させるように構成される。 According to the first aspect of the embodiment according to the present disclosure, an automatic tray transfer device is provided. The automatic tray transfer device is
An automatic induction transport vehicle equipped with a vehicle body provided with a storage groove, and
An automatic unloading device provided in a containment groove and on a forklift device and provided with a mobile drive device and an elevating drive device, and a forklift device configured to place the automatic unloading device on or off the ground. ,
With
When the automatic loading / unloading device is placed on the ground, the mobile driving device drives the automatic unloading device so as to protrude out of the accommodating groove or store it in the accommodating groove with respect to the automatic guided transport vehicle. The elevating drive device is configured to drive the automatic loading / unloading device to elevate and lower the tray.

前記自動積み下ろし装置には、台座、カバー、前記移動式駆動装置及び前記昇降駆動装置が設けられてもよい。
ここで、前記移動式駆動装置は、前記自動積み下ろし装置が地面上に置かれるときに、前記台座を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝の外に突き出す又は収容溝内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置は、前記カバーを昇降させるように構成される。 The automatic loading / unloading device may be provided with a pedestal, a cover, the mobile drive device, and the elevating drive device.
Here, when the automatic loading / unloading device is placed on the ground, the mobile drive device drives the pedestal to protrude out of the accommodation groove or store in the accommodation groove with respect to the automatic guidance transport vehicle. The elevating drive device is configured to elevate and elevate the cover.

前記自動積み下ろし装置は、シザーリフト装置をさらに備え、前記シザーリフト装置がスライドレールを介して前記台座に配合し、前記カバーは前記シザーリフト装置に配置され、前記昇降駆動装置は、夾角が増減するように前記シザーリフト装置を駆動してスライドレールに沿って移動させるように構成されてもよい。 The automatic loading / unloading device further includes a scissor lift device, the scissor lift device is compounded in the pedestal via a slide rail, the cover is arranged in the scissor lift device, and the lift / elevating drive device increases / decreases the angle. As described above, the scissor lift device may be configured to be driven and moved along the slide rail.

前記移動式駆動装置は、駆動固定台座を備え、前記移動式駆動装置は、前記駆動固定台座によって前記台座に固定的に接続されてもよい。
ここで、前記移動式駆動装置は、駆動固定軸及び駆動フレームをさらに備え、前記駆動フレームは、前記駆動固定軸を介して前記駆動固定台座に可動式に接続され、前記駆動フレームの前端には主従動輪が可動式に接続され、前記駆動フレームの後端には第１のモーターが固定的に接続されてもよい。 The mobile drive device includes a drive fixed pedestal, and the mobile drive device may be fixedly connected to the pedestal by the drive fixed pedestal.
Here, the mobile drive device further includes a drive fixed shaft and a drive frame, and the drive frame is movably connected to the drive fixed pedestal via the drive fixed shaft, and is connected to the front end of the drive frame. The main-slave driving wheel may be movably connected, and the first motor may be fixedly connected to the rear end of the drive frame.

前記主従動輪には前記従動軸が可動式に接続され、前記従動軸には前記駆動フレームが可動式に接続され、前記従動軸にはアイドラーホイールが固定的に接続されてもよい。 The driven shaft may be movably connected to the main driven wheel, the drive frame may be movably connected to the driven shaft, and an idler wheel may be fixedly connected to the driven shaft.

前記第１のモーターの出力軸には、主同期ホイールが固定的に接続され、前記主同期ホイールは、同期ベルトを介して前記アイドラーホイールに接続されてもよい。 A main synchronization wheel may be fixedly connected to the output shaft of the first motor, and the main synchronization wheel may be connected to the idler wheel via a synchronization belt.

前記フォークリフト装置が、第２のモーター、フォークアーム部品、及びリフト／スイング部品を備え、前記台座はリフト／スイング部品上に配置され、前記第１のモーターは、作動中前記フォークアーム部品によってリフト／スイング部品を駆動して垂直方向で直進し、前記台座にはフランジが設けられ、前記台座は、前記フランジによって前記リフト／スイング部品上で支持されてもよい。 The forklift device comprises a second motor, a forkarm component, and a lift / swing component, the pedestal is placed on the lift / swing component, and the first motor is lifted / lifted by the forkarm component during operation. The swing component may be driven to travel straight in the vertical direction, the pedestal may be provided with a flange, and the pedestal may be supported on the lift / swing component by the flange.

前記リフト／スイング部品がリフト／スイング部材を備え、前記リフト／スイング部材の外側にはローラーが固定的に接続され、前記リフト／スイング部材の内部にはベアリングが可動式に接続され、前記リフティングスイング部材の内面にはフォークリフティング固定軸が可動式に接続されてもよい。 The lift / swing component includes a lift / swing member, a roller is fixedly connected to the outside of the lift / swing member, and a bearing is movably connected to the inside of the lift / swing member. A fork lifting fixed shaft may be movably connected to the inner surface of the member.

フォークアーム部品が主軸を備え、前記主軸にはマスタースイングアームが固定的に接続され、前記マスタースイングアームの下端の外側にはヒンジアームが固定的に接続されてもよい。 The fork arm component may include a main shaft, the master swing arm may be fixedly connected to the main shaft, and the hinge arm may be fixedly connected to the outside of the lower end of the master swing arm.

前記フォークアーム部品が回転ピンをさらに備え、前記ヒンジアームが前記回転ピンを介して前記リフティングスイング部材内のベアリングに可動式に接続されてもよい。 The fork arm component may further include a rotating pin, and the hinge arm may be movably connected to a bearing in the lifting swing member via the rotating pin.

前記ヒンジアームには２つのリフト／スイング部品が可動式に接続され、２つの前記リフト／スイング部品が前記ヒンジアームの同じ側に接続されてもよい。 Two lift / swing components may be movably connected to the hinge arm, and the two lift / swing components may be connected to the same side of the hinge arm.

前記台座の両端には、シザーリフト装置及び対応する昇降駆動装置が設けられてもよい。 A scissor lift device and a corresponding elevating drive device may be provided at both ends of the pedestal.

前記自動誘導搬送車が、前記車体上に開かれた２つの収容溝を備え、２つの収容溝のいずれも自動積み下ろし装置及びフォークリフト装置が備えられてもよい。 The automatic induction transport vehicle may include two accommodating grooves opened on the vehicle body, and both of the two accommodating grooves may be provided with an automatic loading / unloading device and a forklift device.

前記２つの収容溝の間の車体には、前記自動誘導搬送車に対して電力を提供する電池装置が設けられてもよい。 The vehicle body between the two accommodation grooves may be provided with a battery device that provides electric power to the automatic induction carrier.

前記自動トレー搬送装置は、コントローラをさらに備え、前記コントローラは、前記移動式駆動装置及び前記昇降駆動装置と通信可能に接続されてもよい。 The automatic tray transfer device may further include a controller, which may be communicably connected to the mobile drive device and the lift drive device.

前記自動誘導搬送車は、２次元コード測位コントローラ及び２次元コードリーダーを備えてもよい。 The automatic guidance carrier may include a two-dimensional code positioning controller and a two-dimensional code reader.

本出願による自動トレー搬送装置は、自動誘導搬送車、自動積み下ろし装置、及びフォークリフト装置によってトレーの自動搬送を実現する。プロセス全体が手動介入を必要としない。自動誘導搬送車を使用するため、構造を簡素化し、低価格である。また、自動積み下ろし装置には、独立した移動式駆動装置と昇降駆動装置が設けられており、自動誘導搬送車に対する相対移動を実現し、全長は短くて構造がコンパクトである。トレーを自動誘導搬送車で運ぶことができる。この結果、自動トレー搬送装置全体の回転半径が小さくて現場環境への適応性が高いため、狭い空間でのトレー搬送に使用できる。 The automatic tray transfer device according to the present application realizes automatic tray transfer by an automatic guidance transfer vehicle, an automatic loading / unloading device, and a forklift device. The entire process does not require manual intervention. Since it uses an automatic induction carrier, the structure is simplified and the price is low. Further, the automatic loading / unloading device is provided with an independent mobile drive device and an elevating drive device, which realizes relative movement with respect to the automatic guidance carrier, and has a short overall length and a compact structure. The tray can be carried by an automatic induction carrier. As a result, the radius of gyration of the entire automatic tray transfer device is small and the adaptability to the site environment is high, so that it can be used for tray transfer in a narrow space.

本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置の全体構造の模式図である。It is a schematic diagram of the whole structure of the automatic tray transfer apparatus which concerns on embodiment of this application. 本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置の底面図である。It is a bottom view of the automatic tray transfer apparatus which concerns on embodiment of this application. 本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置におけるフォークリフト装置の位置の模式図である。It is a schematic diagram of the position of the forklift device in the automatic tray transfer device which concerns on embodiment of this application. 本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置における自動積み下ろし装置の立体構造の模式図である。It is a schematic diagram of the three-dimensional structure of the automatic loading / unloading device in the automatic tray transport device according to the embodiment of this application. 本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置における自動積み下ろし装置のカバーの持ち上げられたときの構造模式図である。It is a structural schematic diagram when the cover of the automatic loading / unloading apparatus in the automatic tray transport apparatus which concerns on embodiment of this application is lifted. 本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置における移動式駆動装置の構造模式図である。It is a structural schematic diagram of the mobile drive device in the automatic tray transfer device which concerns on embodiment of this application. 本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置におけるフォークリフト装置の構造模式図である。It is a structural schematic diagram of the forklift device in the automatic tray transfer device which concerns on embodiment of this application. 本出願の実施形態に係る自動トレー搬送装置の全体の搬送プロセス中の構造模式図である。It is a structural schematic diagram in the whole transfer process of the automatic tray transfer apparatus which concerns on embodiment of this application.

以下、本開示の実施形態の図面を参照しながら、実施形態の技術的解決策を明確かつ完全に説明する。記載された実施形態は、本開示の実施形態の一部に過ぎず、すべての実施形態ではない。本開示の実施形態に基づいて、当業者が創造的な作業なしに得られる他のすべての実施形態は、本実用新案の保護範囲に含まれる。 Hereinafter, the technical solution of the embodiment will be clearly and completely described with reference to the drawings of the embodiments of the present disclosure. The embodiments described are only a part of the embodiments of the present disclosure and not all embodiments. Based on the embodiments of the present disclosure, all other embodiments obtained by those skilled in the art without creative work are included in the scope of protection of the Utility Model.

本開示の実施形態において、方向指示（上、下、左、右、前、後…など）がある場合、方向指示は、特定の姿勢（添付図面に示す）の場合の部品の相対的な位置関係と移動条件を説明するために使用されるものであり、特定の姿勢が変化すると、該方向指示もそれに応じて変化する。 In the embodiments of the present disclosure, when there is a turn signal (up, down, left, right, front, back, etc.), the turn signal is the relative position of the part in a particular posture (shown in the accompanying drawings). It is used to describe relationships and movement conditions, and when a particular posture changes, the turn signals change accordingly.

また、本開示の実施形態において「第１」、「第２」等に係る記述がある場合、「第１」、「第２」等の記述は、説明目的でのみ使用され、相対的な重要性を指示するか暗示するか、又は示された技術的機能の数を暗黙的に示すと理解してはいけない。従って、「第１」及び「第２」で限定された特徴には、明示的又は暗黙的に少なくとも１つの特徴が含まれる場合がある。さらに、様々な実施形態間の技術的解決策は互いに組み合わせることができるが、それは当業者によって達成できることに基づかなければならない。技術的解決策の組み合わせが矛盾するか又は達成できない場合、そのような技術的解決策の組み合わせは存在しなく、本実用新案によって要求される保護の範囲内ではない。 Further, when there is a description relating to "first", "second", etc. in the embodiment of the present disclosure, the description of "first", "second", etc. is used only for explanatory purposes and is relatively important. It should not be understood to indicate or imply sex, or to imply the number of technical functions shown. Therefore, the features limited by the "first" and "second" may include at least one feature, either explicitly or implicitly. Moreover, technical solutions between the various embodiments can be combined with each other, but they must be based on what can be achieved by one of ordinary skill in the art. If the combination of technical solutions is inconsistent or unattainable, then such combination of technical solutions does not exist and is not within the scope of protection required by the Utility Model.

本出願は、自動トレー搬送装置１００を提供する。該自動トレー搬送装置１００は、収容溝１２０が設けられる車体１１０を備える自動誘導搬送車と、収容溝１２０に設けられかつフォークリフト装置３００上に設けられ、移動式駆動装置２１０及び昇降駆動装置２２０が備えられる自動積み下ろし装置２００と、前記自動積み下ろし装置２００を地面上に置くまたは地面から離すように構成されるフォークリフト装置３００と、を備える。前記自動積み下ろし装置２００には、移動式駆動装置２１０と昇降駆動装置２２０が設けられる。前記移動式駆動装置２１０は、前記自動積み下ろし装置２００が地面上に置かれるときに、前記自動積み下ろし装置２００を駆動して前記自動誘導搬送車に対して前記収容溝１２０の外に突き出すまたは収容溝１２０内に格納するように構成され、前記昇降駆動装置２２０は、前記自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを昇降させるように構成される。 The present application provides an automatic tray transfer device 100. The automatic tray transfer device 100 includes an automatic guided vehicle having a vehicle body 110 provided with a storage groove 120, and a mobile drive device 210 and an elevating drive device 220 provided in the storage groove 120 and on a forklift device 300. It includes an automatic unloading device 200 and a forklift device 300 configured to place or remove the automatic unloading device 200 on or off the ground. The automatic loading / unloading device 200 is provided with a mobile drive device 210 and an elevating drive device 220. When the automatic loading / unloading device 200 is placed on the ground, the mobile driving device 210 drives the automatic loading / unloading device 200 to protrude out of the accommodating groove 120 with respect to the automatic guided transport vehicle or the accommodating groove. The elevating drive device 220 is configured to be stored in the 120, and the elevating drive device 220 is configured to drive the automatic loading / unloading device 200 to elevate and lower the tray.

自動積み下ろし装置２００は、トレー及びトレー上の材料の自動積み下ろしを実現することができる。自動誘導搬送車は、自動積み下ろし装置２００及び積み下ろし材料を輸送することができる。具体的には、図１〜図３に示すように、自動誘導搬送車は、車体１１０の両側に配置された複数の駆動輪１１１と、車体１１０に配置され複数の駆動輪１１１を駆動するための搬送車駆動装置１１２とをさらに備える。搬送車駆動装置１１２は、複数の駆動輪１１１を駆動して回転させ、それにより車体１１０を駆動することができる。車体１１０の両側に複数の駆動輪１１１を均一に配置することにより、輸送過程における構造全体の安定性を確保することができ、輸送される重量物による車体１１０の転倒の問題が発生することを防止する。同時に、構造全体に必要なカウンターウェイトを減らして、操作全体でエネルギーを効果的に使用できるようにする。自動誘導搬送車が走行しているとき、自動積み下ろし装置２００は収容溝１２０内に配置される。輸送作業を行うとき、自動積み下ろし装置２００は、フォークリフト装置３００によって地上に配置され、自動積み下ろし装置２００は、移動式駆動装置２１０によって自動誘導輸送場所に対する移動を実現し、車体１１０の収容溝１２０の外に突き出し、トレーの底部に伸びる。 The automatic unloading device 200 can realize the tray and the automatic unloading of the material on the tray. The automatic induction transport vehicle can transport the automatic loading / unloading device 200 and the loading / unloading material. Specifically, as shown in FIGS. 1 to 3, the automatic induction carrier drives a plurality of drive wheels 111 arranged on both sides of the vehicle body 110 and a plurality of drive wheels 111 arranged on the vehicle body 110. Further includes a transport vehicle driving device 112 of the above. The transport vehicle driving device 112 can drive and rotate a plurality of driving wheels 111, thereby driving the vehicle body 110. By uniformly arranging the plurality of drive wheels 111 on both sides of the vehicle body 110, the stability of the entire structure in the transportation process can be ensured, and the problem of the vehicle body 110 falling due to the heavy object to be transported occurs. To prevent. At the same time, it reduces the counterweight required for the entire structure so that energy can be used effectively throughout the operation. When the automatic guidance carrier is traveling, the automatic loading / unloading device 200 is arranged in the accommodating groove 120. When performing the transportation work, the automatic unloading device 200 is arranged on the ground by the forklift device 300, and the automatic unloading device 200 realizes the movement to the automatic guided transport place by the mobile drive device 210, and the accommodation groove 120 of the vehicle body 110. It sticks out and extends to the bottom of the tray.

この実施形態では、上記駆動輪１１１は、狭い空間での商品の輸送に適するように、様々な方向への回転を容易にし、輸送の柔軟性を向上させるユニバーサルホイールとして設置することができる。一実施形態では、自動誘導搬送車は、動作を支援するための４つのユニバーサルホイールを備える。また、搬送車駆動装置１１２は、車体１１０に設けられた駆動モーター、駆動モーターに接続される減速機とを備え、駆動輪１１１の回転軸が減速機の出力軸に接続されている。さらに、複数の駆動輪１１１及び対応する搬送車駆動装置１１２を一体型駆動ユニットとして配置することができ、複数のそのような駆動ユニットを車体１１０の両側に配置して、構造全体の駆動を容易にすることができる。また、本実施形態では、上記車体１１０は、板金フレーム又は鉄骨構造フレームから構成することができ、車体１１０の軽量化を確保すると同時に十分な強度と剛性を有することができる。 In this embodiment, the drive wheel 111 can be installed as a universal wheel that facilitates rotation in various directions and improves transport flexibility so as to be suitable for transporting goods in a narrow space. In one embodiment, the self-guided vehicle comprises four universal wheels to assist in operation. Further, the transport vehicle drive device 112 includes a drive motor provided on the vehicle body 110 and a speed reducer connected to the drive motor, and the rotation shaft of the drive wheels 111 is connected to the output shaft of the speed reducer. Further, a plurality of drive wheels 111 and corresponding transport vehicle drive devices 112 can be arranged as an integrated drive unit, and a plurality of such drive units can be arranged on both sides of the vehicle body 110 to facilitate driving of the entire structure. Can be. Further, in the present embodiment, the vehicle body 110 can be composed of a sheet metal frame or a steel structure frame, and can secure the weight reduction of the vehicle body 110 and at the same time have sufficient strength and rigidity.

上記実施形態では、車体１１０に収容溝１２０が設けられ、自動積み下ろし装置２００が収容溝１２０内に配置され、自動積み下ろし装置２００が車体１１０内に配置されて車体１１０の外側に突き出さない。これにより、省スペースであることだけでなく、構造全体の重量を軽減できる。また、上記収容溝１２０の上部開口部は、車体１１０の上部に配置されている。上記収容溝１２０の側面開口部は、車体１１０の側面に位置される。すなわち、上記収容溝１２０の上部は外部と連通し、フォークリフト装置３００の持ち上げを容易にする。上記収容溝１２０の側面は外部と連通し、自動積み下ろし装置２００の突き出しを容易にする。また、上記収容溝１２０は、車体１１０の上下を貫通する。上記フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを収容溝１２０の上部より上方に上げるか、又は収容溝１２０の下方に下げることができる。 In the above embodiment, the vehicle body 110 is provided with the accommodating groove 120, the automatic loading / unloading device 200 is arranged in the accommodating groove 120, and the automatic loading / unloading device 200 is arranged in the vehicle body 110 and does not protrude to the outside of the vehicle body 110. This not only saves space, but also reduces the weight of the entire structure. Further, the upper opening of the accommodating groove 120 is arranged in the upper part of the vehicle body 110. The side opening of the accommodating groove 120 is located on the side surface of the vehicle body 110. That is, the upper portion of the accommodating groove 120 communicates with the outside, facilitating the lifting of the forklift device 300. The side surface of the accommodating groove 120 communicates with the outside to facilitate the protrusion of the automatic loading / unloading device 200. Further, the accommodation groove 120 penetrates above and below the vehicle body 110. The forklift device 300 can drive the automatic loading / unloading device 200 to raise the tray above the upper part of the accommodating groove 120 or lower it below the accommodating groove 120.

図１から図２に示すように、２つの収容溝１２０の間の車体１１０には、無人搬送車に電力を供給する電池装置１１３を備える。自動積み下ろし装置２００が自動誘導搬送車の頭の前に配置される解決策と比較して、車体１１０の中央にある電池装置１１３、すなわち電池部品は、容積がより大きくなっている。よって、自動誘導搬送車の耐久性が大幅に向上する。 As shown in FIGS. 1 to 2, the vehicle body 110 between the two accommodating grooves 120 is provided with a battery device 113 that supplies electric power to the automatic guided vehicle. The battery device 113, i.e. the battery component, located in the center of the vehicle body 110 has a larger volume than the solution in which the automatic loading and unloading device 200 is placed in front of the head of the automatic induction carrier. Therefore, the durability of the automatic induction transport vehicle is greatly improved.

図４から図６に示すように、自動積み下ろし装置２００は、台座２３０、カバー２４０、移動式駆動装置２１０、及び昇降駆動装置２２０を備える。移動式駆動装置２１０は、自動積み下ろし装置２００が地面に置かれると、台座２３０を駆動することにより自動積み下ろし装置２００を自動誘導搬送車に対して収容溝１２０から突き出すか、又は収容溝１２０内に格納するように構成される。昇降駆動装置２２０は、カバー２４０を駆動して昇降させるように構成される。自動積み下ろし装置２００は、シザーリフト装置２５０をさらに備える。シザーリフト装置２５０は、スライドレール２６０を介して台座２３０と配合する。カバー２４０は、シザーリフト装置２５０に設けられる。昇降駆動装置２２０は、夾角が増減するようにシザーリフト装置２５０を駆動してスライドレール２６０に沿って移動させるように構成される。 As shown in FIGS. 4 to 6, the automatic loading / unloading device 200 includes a pedestal 230, a cover 240, a mobile drive device 210, and an elevating drive device 220. When the automatic loading / unloading device 200 is placed on the ground, the mobile driving device 210 drives the pedestal 230 to project the automatic loading / unloading device 200 from the accommodating groove 120 with respect to the automatic induction transport vehicle, or into the accommodating groove 120. Configured to store. The elevating drive device 220 is configured to drive the cover 240 to elevate and elevate. The automatic loading / unloading device 200 further includes a scissor lift device 250. The scissor lift device 250 is compounded with the pedestal 230 via the slide rail 260. The cover 240 is provided on the scissor lift device 250. The elevating drive device 220 is configured to drive the scissor lift device 250 so as to increase or decrease the radius angle and move the scissor lift device 250 along the slide rail 260.

移動式駆動装置２１０は、駆動固定台座２１１を備える。移動式駆動装置２１０は、駆動固定台座２１１を介して台座２３０に固定的に接続され、これにより、移動式駆動装置２１０を台座２３０に固定的に接続する。移動式駆動装置２１０は、駆動固定軸２１２と駆動フレーム２１３をさらに備える。駆動フレーム２１３は、駆動固定軸２１２を介して駆動固定台座２１１に可動式に接続される。駆動フレーム２１３の前端には、主従動輪２１４が可動式に接続される。駆動フレーム２１３の後端には、第１のモーター２１５が固定的に接続され、よって第１のモーター２１５及び主駆動輪２１４は、駆動フレーム２１３を介して移動式駆動装置２１０に接続されることができる。一実施形態では、主従動輪２１４には従動軸２１６が可動式に接続され、従動軸２１６には駆動フレーム２１３が可動式に接続され、従動軸２１６にはアイドラーホイール２１７が固定的に接続される。よって、主従動輪は２１４には駆動フレーム２１３が可動式に接続される。その結果、駆動装置は、主駆動輪２１４を介して地面と接触することができる。 The mobile drive device 210 includes a drive fixed pedestal 211. The mobile drive device 210 is fixedly connected to the pedestal 230 via the drive fixed pedestal 211, whereby the mobile drive device 210 is fixedly connected to the pedestal 230. The mobile drive device 210 further includes a drive fixed shaft 212 and a drive frame 213. The drive frame 213 is movably connected to the drive fixed pedestal 211 via the drive fixed shaft 212. A main driven wheel 214 is movably connected to the front end of the drive frame 213. A first motor 215 is fixedly connected to the rear end of the drive frame 213, so that the first motor 215 and the main drive wheel 214 are connected to the mobile drive device 210 via the drive frame 213. Can be done. In one embodiment, the driven shaft 216 is movably connected to the main driven wheel 214, the drive frame 213 is movably connected to the driven shaft 216, and the idler wheel 217 is fixedly connected to the driven shaft 216. .. Therefore, the drive frame 213 is movably connected to the main driven wheel 214. As a result, the drive can come into contact with the ground via the main drive wheels 214.

上記の実施形態では、第１のモーター２１５の出力軸には、同期ベルトを介してアイドラーホイール２１７に接続されている主同期ホイール２１８が固定的に接続される。これにより、第１のモーター２１５が主従動輪を駆動して回転させることができる。この結果、移動式駆動装置２１０は、地上を移動することができる。一実施形態では、台座２３０は、スライドレールストッパー２７０を備える。 In the above embodiment, the main synchronous wheel 218 connected to the idler wheel 217 via the synchronous belt is fixedly connected to the output shaft of the first motor 215. As a result, the first motor 215 can drive and rotate the main driving wheel. As a result, the mobile drive device 210 can move on the ground. In one embodiment, the pedestal 230 comprises a slide rail stopper 270.

フォークリフト装置の具体的な構造は、図７を参照しながら以下に説明する。図７に示すように、フォークリフト装置３００は、第２のモーター３０１、フォークアーム部品３０２、及びリフト／スイング部品３０３を備える。台座２３０がリフト／スイング部品３０３上に配置され、第１のモーター２１５は、稼働中フォークアーム部品３０２によってリフト／スイング部品３０３を垂直に移動させる。台座２３０はフランジを備え、台座２３０は、フランジを介してリフト／スイング部品３０３上で支持される。台座２３０は、フランジを介してフォークリフト装置３００に接続され、自動積み下ろし装置２００の最大移動距離は、スライドレールストッパー２７０によって制限される。 The specific structure of the forklift device will be described below with reference to FIG. As shown in FIG. 7, the forklift device 300 includes a second motor 301, a fork arm component 302, and a lift / swing component 303. The pedestal 230 is arranged on the lift / swing component 303, and the first motor 215 moves the lift / swing component 303 vertically by the operating fork arm component 302. The pedestal 230 comprises a flange, which is supported on the lift / swing component 303 via the flange. The pedestal 230 is connected to the forklift device 300 via a flange, and the maximum moving distance of the automatic loading / unloading device 200 is limited by the slide rail stopper 270.

一実施形態では、リフト／スイング部品３０３は、リフト／スイング部材３０３１を備える。リフト／スイング部材３０３１の外面には、ローラー３０３２が固定的に接続される。リフト／スイング部材３０３１の内面には、ベアリング３０３３が可動式に接続される。リフト／スイング部材３０３１の内面には、フォーク固定軸３０３４が可動式に接続される。これにより、リフト／スイング部品３０３を車体１１０、自動積み下ろし装置２００、及びヒンジアーム３０３５に接続することができ、フォークリフト装置３００によって自動搬送装置における自動積み下ろし装置２００を駆動して昇降させる。 In one embodiment, the lift / swing component 303 includes a lift / swing member 3031. A roller 3032 is fixedly connected to the outer surface of the lift / swing member 3031. A bearing 3033 is movably connected to the inner surface of the lift / swing member 3031. A fork fixing shaft 3034 is movably connected to the inner surface of the lift / swing member 3031. As a result, the lift / swing component 303 can be connected to the vehicle body 110, the automatic loading / unloading device 200, and the hinge arm 3035, and the forklift device 300 drives the automatic loading / unloading device 200 in the automatic transfer device to move up and down.

本出願の一実施形態では、フォークアーム部品３０２は主軸３０２１を備える。主軸３０２１には、マスタースイングアーム３０２２が固定的に接続される。マスタースイングアーム３０２２の下端には、ヒンジアーム３０３５が固定的に接続される。よって、主軸３０２１とヒンジアーム３０３５が接続され、主軸３０２１が回転するとヒンジアーム３０３５が駆動されて動かせる。 In one embodiment of the present application, the fork arm component 302 comprises a spindle 3021. The master swing arm 3022 is fixedly connected to the main shaft 3021. A hinge arm 3035 is fixedly connected to the lower end of the master swing arm 3022. Therefore, the spindle 3021 and the hinge arm 3035 are connected, and when the spindle 3021 rotates, the hinge arm 3035 is driven and can be moved.

他の一実施形態では、フォークアーム部品３０２は、回転ピン３０２３をさらに備える。ヒンジアーム３０３５は、回転ピン３０２３を介してリフト／スイング部材３０３１内のベアリング３０３３に可動式に接続される。これにより、フォークアーム部品３０２とリフト／スイング部品３０３とが可動式に接続される。フォークアーム部品３０２が動くとき、リフト／スイング部品３０３が駆動されて回転させる。ヒンジアーム３０３５には、２つのリフト／スイング部品３０３が可動式に接続される。２つのリフト／スイング部品３０３は、ヒンジアーム３０３５の同じ側に接続される。その結果、リフト／スイング部品３０３は、ヒンジアーム３０３５及びフォーク調整装置とより安定的かつ確実に接続され、フォーク調整装置の作業効率が向上する。 In another embodiment, the fork arm component 302 further comprises a rotating pin 3023. The hinge arm 3035 is movably connected to the bearing 3033 in the lift / swing member 3031 via a rotating pin 3023. As a result, the fork arm component 302 and the lift / swing component 303 are movably connected. When the fork arm component 302 moves, the lift / swing component 303 is driven and rotated. Two lift / swing components 303 are movably connected to the hinge arm 3035. The two lift / swing components 303 are connected to the same side of the hinge arm 3035. As a result, the lift / swing component 303 is more stably and reliably connected to the hinge arm 3035 and the fork adjusting device, and the working efficiency of the fork adjusting device is improved.

他の一実施形態では、台座２３０の両端には、シザーリフト装置２５０及び対応する昇降駆動装置２２０が設けられている。 In another embodiment, scissor lift devices 250 and corresponding elevating drive devices 220 are provided at both ends of the pedestal 230.

図１に示すように、自動誘導搬送車は、車体１１０に設けられる２つの収容溝１２０を備える。２つの収容溝１２０には、それぞれ自動積み下ろし装置２００及びフォークリフト装置３００の両方が設けられている。フォークリフト装置３００は、複数のリフト／スイング部品３０３及び複数のフォークアーム部品３０２を備え、同じ第２のモーター３０１が、複数のリフト／スイング部品３０３及び複数のフォークアーム部品３０２を駆動してもよい。 As shown in FIG. 1, the automatic induction transport vehicle includes two accommodating grooves 120 provided in the vehicle body 110. Both the automatic loading / unloading device 200 and the forklift device 300 are provided in the two accommodating grooves 120, respectively. The forklift device 300 includes a plurality of lift / swing parts 303 and a plurality of forkarm parts 302, and the same second motor 301 may drive the plurality of lift / swing parts 303 and the plurality of forkarm parts 302. ..

上記の実施形態では、自動トレー搬送装置１００は、コントローラをさらに備える。コントローラは、移動式駆動装置２１０及び昇降駆動装置２２０と通信可能に接続される。上記のコントローラを、リモートコントローラとして設置することができる。自動トレー搬送装置１００全体は、オペレータによって手動でリモート制御することができる。また、上記のコントローラーは、自動搬送装置全体を完全に自律的に制御できる人工知能コントローラーとして設置することもできる。 In the above embodiment, the automatic tray transfer device 100 further includes a controller. The controller is communicably connected to the mobile drive device 210 and the elevating drive device 220. The above controller can be installed as a remote controller. The entire automatic tray transfer device 100 can be manually remotely controlled by an operator. In addition, the above controller can be installed as an artificial intelligence controller that can completely autonomously control the entire automatic transfer device.

一実施形態では、自動誘導搬送車には、２次元コード測位コントローラ及び２次元コードリーダーが設けられている。二次元コード測位コントローラは、マイクロプロセッサ、エンコーダ、通信インターフェースで構成されている。該マイクロプロセッサは、エンコーダに接続されて移動ロボットの動作速度を検出する。該マイクロプロセッサは、通信インターフェースを介して二次元コードリーダーに接続され、２次元コードナビゲーションベルトの情報を収集し、移動ロボットの正確な測位機能を実現する。２次元コードリーダーは無人搬送車に搭載されている。通信インターフェースは、例えば、ネットワークインターフェース、USBインターフェース、又は他のインターフェースである。２次元コードリーダーは、ネットワークインターフェース、USBインターフェース、又は他のインターフェースを備えるカメラデバイスである。自動トレー搬送装置１００は、２次元コードナビゲーション方法を採用した自動誘導搬送車を備え、より高いナビゲーション精度を有する。 In one embodiment, the automatic guidance carrier is provided with a two-dimensional code positioning controller and a two-dimensional code reader. The two-dimensional code positioning controller consists of a microprocessor, an encoder, and a communication interface. The microprocessor is connected to an encoder to detect the operating speed of a mobile robot. The microprocessor is connected to a two-dimensional code reader via a communication interface, collects information on the two-dimensional code navigation belt, and realizes an accurate positioning function of the mobile robot. The two-dimensional code reader is mounted on an automatic guided vehicle. The communication interface is, for example, a network interface, a USB interface, or another interface. A two-dimensional code reader is a camera device that has a network interface, a USB interface, or other interface. The automatic tray transfer device 100 includes an automatic guidance transfer vehicle that employs a two-dimensional code navigation method, and has higher navigation accuracy.

自動トレー搬送装置１００による搬送、積み下ろしの工程は、以下のとおりである。図８（ａ）に示すように、自動誘導搬送車は、トレーから所定の距離を移動した後、停止して搬送を実行する。フォークリフト装置３００によって自動積み下ろし装置２００を地面に置く。図８（ｂ）に示されるように、自動積み下ろし装置２００は、移動式駆動装置２１０によって自動誘導搬送車に対する動きを実現し、車体１１０の収容溝１２０の外に突き出し、トレーの底部まで伸びる。図８（ｃ）に示されるように、昇降駆動装置２２０は、自動積み下ろしを駆動してトレーを持ち上げる。図８（ｄ）に示されるように、トレーが自動誘導搬送車の上に位置するまで、自動誘導搬送車が自動積み下ろし装置２００に向いて移動する。図８（e）に示すように、昇降駆動装置２２０は、自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを下げ、トレーを自動誘導搬送車の車体１１０の上部に配置する。フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を持ち上げる。自動誘導搬送車は、トレーを指定場所に輸送する。 The steps of transporting and unloading by the automatic tray transport device 100 are as follows. As shown in FIG. 8A, the automatic induction transport vehicle moves a predetermined distance from the tray, then stops and executes transport. The forklift device 300 places the automatic loading / unloading device 200 on the ground. As shown in FIG. 8B, the automatic loading / unloading device 200 realizes movement with respect to the automatic guided transport vehicle by the mobile drive device 210, protrudes out of the accommodating groove 120 of the vehicle body 110, and extends to the bottom of the tray. As shown in FIG. 8C, the elevating drive device 220 drives automatic loading and unloading to lift the tray. As shown in FIG. 8 (d), the automatic guided vehicle moves toward the automatic loading / unloading device 200 until the tray is located above the automatic guided vehicle. As shown in FIG. 8 (e), the elevating drive device 220 drives the automatic loading / unloading device 200 to lower the tray, and arranges the tray on the upper part of the vehicle body 110 of the automatic induction carrier. The forklift device 300 lifts the automatic loading / unloading device 200. The automatic induction carrier transports the tray to a designated place.

指定位置に到達すると、フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を地面に置き、昇降駆動装置２２０は、自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを持ち上げ、自動誘導搬送車は、トレーの底部から完全に離れるまで自動積み下ろし装置２００の反対方向に移動する。昇降駆動装置２２０は、自動積み下ろし装置２００を駆動してトレーを下げて指定位置に配置する。移動式駆動装置２１０は、自動積み下ろし装置２００を駆動して自動誘導搬送車に対して車体１１０内に引き戻し、フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を持ち上げる。 When the designated position is reached, the forklift device 300 places the automatic loading / unloading device 200 on the ground, the lifting / lowering drive device 220 drives the automatic loading / unloading device 200 to lift the tray, and the automatic induction carrier completely from the bottom of the tray. It moves in the opposite direction of the automatic loading / unloading device 200 until it is separated. The elevating drive device 220 drives the automatic loading / unloading device 200 to lower the tray and arrange it at a designated position. The mobile drive device 210 drives the automatic loading / unloading device 200 and pulls it back into the vehicle body 110 with respect to the automatic guided transport vehicle, and the forklift device 300 lifts the automatic loading / unloading device 200.

自動積み下ろし装置２００がシザーリフト装置２５０を備える場合、自動積み下ろし装置２００がトレーの底部に移動した後、昇降駆動装置２２０は動作し、シザーリフト装置２５０の角度を増加させ、カバー２４０を持ち上げてトレーを持ち上げる。トレーが所定の位置に持ち上げられると、自動誘導搬送車は、自動積み下ろし装置２００に対して移動し、トレーの下に完全に入った後、昇降駆動装置２２０は逆に作動し、シザーリフト装置２５０の角度を減少させ、カバー２４０が下げ、トレーは落下し最終的に車体１１０に配置される。フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置を持ち上げ、収容溝１２０に配置する。自動誘導搬送車は、自動積み下ろし装置２００を駆動して、トレーを指定位置に搬送する。すなわち、図８（ａ）から（ｅ）に示されるプロセスが実行される。 If the automatic unloading device 200 includes a scissor lift device 250, after the automatic unloading device 200 has moved to the bottom of the tray, the lift drive device 220 operates to increase the angle of the scissor lift device 250 and lift the cover 240 to lift the tray. Lift up. When the tray is lifted in place, the automatic induction carrier moves relative to the automatic loading and unloading device 200, and after fully under the tray, the lifting drive 220 operates in reverse and the scissor lift device 250. The angle is reduced, the cover 240 is lowered, the tray is dropped and finally placed on the vehicle body 110. The forklift device 300 lifts the automatic loading / unloading device and arranges it in the accommodating groove 120. The automatic induction transport vehicle drives the automatic loading / unloading device 200 to transport the tray to a designated position. That is, the process shown in FIGS. 8A to 8E is executed.

トレーが指定位置に搬送されると、フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を地面に置き、昇降駆動装置２２０は動作し、シザーリフト装置２５０の角度を増加させ、カバー２４０が持ち上げられてトレーが車体１１０から持ち上げられて離れる。車体１１０は、搬送車駆動装置１１２によって移動され、トレーから移動される。昇降駆動装置２２０は逆に作動して、シザーリフト装置２５０の角度を減少させ、カバー２４０が下げ、トレーが地面まで下げる。センサーはカバー２４０が所定の位置に下げられたことを検出した後、自動積み下ろし装置２００は、移動式駆動装置２１０を介して車体１１０の内側に戻り、フォークリフト装置３００は、自動積み下ろし装置２００を持ち上げて収容溝１２０に配置する。すなわち、図８（ｅ）から（ａ）に示されるプロセスを実行し、その後、搬送プロセスが終了する。搬送プロセスではトレーは車体１１０の上部に配置されるため、重心が低くなり、歩行の安定性が向上する。 When the tray is transported to the designated position, the forklift device 300 places the automatic loading / unloading device 200 on the ground, the lifting drive device 220 operates, the angle of the scissor lift device 250 is increased, the cover 240 is lifted, and the tray is lifted. It is lifted away from the vehicle body 110. The vehicle body 110 is moved by the transport vehicle driving device 112 and moved from the tray. The lift drive 220 operates in reverse, reducing the angle of the scissor lift device 250, lowering the cover 240 and lowering the tray to the ground. After the sensor detects that the cover 240 has been lowered to a predetermined position, the automatic unloading device 200 returns to the inside of the vehicle body 110 via the mobile drive device 210, and the forklift device 300 lifts the automatic unloading device 200. And arrange it in the accommodating groove 120. That is, the processes shown in FIGS. 8 (e) to 8 (a) are executed, and then the transfer process ends. In the transport process, the tray is placed above the vehicle body 110, which lowers the center of gravity and improves walking stability.

本出願の好ましい具体的な実施形態及び実施例は、添付の図面を参照しながら上記で詳細に説明されたが、本出願は、上記の実施形態及び実施例に限定されず、当業者の知識の範囲内で、本出願の思想から逸脱することなく様々な変更が可能である。 Preferred specific embodiments and examples of the present application have been described in detail above with reference to the accompanying drawings, but the present application is not limited to the above embodiments and examples and will be knowledgeable by those skilled in the art. Within the scope of, various changes can be made without departing from the ideas of the present application.

符号は次の通りである。 The symbols are as follows.

前記フォークアーム部品が回転ピンをさらに備え、前記ヒンジアームが前記回転ピンを介して前記リフト／スイング部材内のベアリングに可動式に接続されてもよい。 The fork arm component may further include a rotating pin, and the hinge arm may be movably connected to a bearing in the lift / swing member via the rotating pin.

前記自動誘導搬送車が、前記車体上に設けられる２つの収容溝を備え、２つの収容溝のそれぞれには、自動積み下ろし装置及びフォークリフト装置が配置されてもよい。 The automatic guidance transport vehicle may include two accommodating grooves provided on the vehicle body, and an automatic loading / unloading device and a forklift device may be arranged in each of the two accommodating grooves.

Claims

An automatic induction carrier having a vehicle body (110) provided with a storage groove (120), and
An automatic unloading device (200) provided in the accommodating groove (120) and provided on the forklift device (300) and provided with a mobile drive device (210) and an elevating drive device (220), and the automatic unloading device (200). ) Is placed on or off the ground with a forklift device (300).
With
The automatic unloading device 200 is provided with a mobile drive device (210) and an elevating drive device, and the mobile drive device (210) is said to be said when the automatic unloading device (200) is placed on the ground. The elevating drive device (220) is configured to drive an automatic loading / unloading device (200) so as to protrude from the accommodating groove (120) or be stored in the accommodating groove (120) with respect to the automatic guided transport vehicle. Is an automatic tray transfer device (100), which is configured to drive the automatic loading / unloading device (200) to raise and lower the tray.

The automatic loading / unloading device (200) is provided with a pedestal (230), a cover (240), the mobile drive device (210), and the elevating drive device (220).
The mobile drive device (210) drives the pedestal (230) when the automatic loading / unloading device (200) is placed on the ground to provide the accommodation groove (120) with respect to the automatic guidance transport vehicle. The automatic tray transport device according to claim 1, wherein the elevating drive device (220) is configured to project out or be stored in a storage groove (120), and the cover (240) is configured to elevate the cover (240). (100).

The automatic loading / unloading device (200) further includes a scissor lift device (250), the scissor lift device (250) is compounded with the pedestal (230) via a slide rail (260), and the cover (240) is Arranged in the scissor lift device (250), the elevating drive device (220) is configured to drive the scissor lift device (250) and move it along a slide rail (260) so that the angle of inclination increases or decreases. The automatic tray transfer device (100) according to claim 2.

The mobile drive device (210) includes a drive fixed pedestal (211), and the mobile drive device (210) is fixedly connected to the pedestal (230) by the drive fixed pedestal (211).
The mobile drive device (210) further includes a drive fixed shaft (212) and a drive frame (213), and the drive frame (213) is connected to the drive fixed pedestal (211) via the drive fixed shaft (212). ) Is movably connected, a main driven wheel (214) is movably connected to the front end of the drive frame (213), and a first motor (215) is fixed to the rear end of the drive frame (213). The automatic tray transfer device (100) according to claim 3, which is connected to the device.

The driven shaft (216) is movably connected to the main driven wheel (214), the drive frame (213) is movably connected to the driven shaft (216), and the driven shaft (216) is movably connected. The automatic tray transfer device (100) according to claim 4, wherein the idler wheel (217) is fixedly connected.

A main synchronization wheel (218) is fixedly connected to the output shaft of the first motor (215), and the main synchronization wheel (218) is connected to the idler wheel (217) via a synchronization belt. The automatic tray transfer device (100) according to claim 5.

The forklift device (300) includes a second motor (301), a fork arm component (302), and a lift / swing component (303), and the pedestal (230) is placed on the lift / swing component (303). The first motor (215) is driven by the fork arm component (302) to travel straight in the vertical direction by the fork arm component (302), and the pedestal (230) is provided with a flange. The automatic tray transfer device (100) according to claim 2, wherein the pedestal (230) is supported on the lift / swing component (303) by the flange.

The lift / swing component (303) includes a lift / swing member (3031), and a roller (3032) is fixedly connected to the outside of the lift / swing member (3031), and the lift / swing member (3031). The automatic tray transport device according to claim 7, wherein a bearing (3033) is movably connected to the inside of the lift / swing member (3031), and a fork fixing shaft (3034) is movably connected to the inner surface of the lift / swing member (3031). (100).

The fork arm component (302) includes a spindle (3021), a master swing arm (3022) is fixedly connected to the spindle (3021), and a hinge arm (3021) is outside the lower end of the master swing arm (3022). The automatic tray transfer device (100) according to claim 8, wherein the 3035) is fixedly connected.

The fork arm component (302) further comprises a rotating pin (3023), and the hinge arm (3035) is movable via the rotating pin (3023) to a bearing (3033) in the lift / swing member (3031). The automatic tray transfer device (100) according to claim 9, which is connected to the automatic tray transfer device (100).

Claim that two lift / swing parts (303) are movably connected to the hinge arm (3035) and the two lift / swing parts (303) are connected to the same side of the hinge arm (3035). 10. The automatic tray transfer device (100) according to 10.

The automatic tray transfer device (100) according to claim 1 or 2, wherein a scissor lift device (250) and a corresponding elevating drive device (220) are provided at both ends of the pedestal (230).

The automatic induction transport vehicle includes two accommodation grooves (120) opened on the vehicle body (110), and both of the two accommodation grooves (120) have an automatic loading / unloading device (200) and a forklift device (300). The automatic tray transfer device (100) according to claim 1 or 2.

The automatic tray transfer device according to claim 8, wherein a battery device (113) for supplying electric power to the automatic induction transfer vehicle is provided in a vehicle body (110) between the two accommodation grooves (120). (100).

The automatic tray transfer device (100) according to claim 1 or 2, further comprising a controller, wherein the controller is communicably connected to the mobile drive device (210) and the elevating drive device (220).

The automatic tray transfer device (100) according to claim 1 or 2, wherein the automatic guidance transfer vehicle includes a two-dimensional code positioning controller and a two-dimensional code reader.