JP3231104U - Imaging equipment for mobile vehicles compatible with radar equipment - Google Patents

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范紀強
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偉宸電子股▲分▼有限公司
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Abstract

【課題】レーダー装置に対応し、レーダー装置で距離を探知した結果に基づいて異なる視角または焦点距離で見た画像を自動的に切り替える画像撮影装置を提供する。
【解決手段】画像撮影装置12は、レーダー装置11とともに移動車両1の後方に装着され、中央制御ユニット13とともに稼働する。レーダー装置は移動車両の後方から障害物までの距離Dを探知する。画像撮影装置は移動車両の後方に照準を合わせるレンズを有する。中央制御ユニットはレーダー装置からの距離測定結果に基づいて制御信号を画像撮影装置に伝送する。画像撮影装置は制御信号に基づいて視角の異なる画像を出力する。移動車両と障害物との間の距離が大きい場合、画像撮影装置は制御信号に基づいて視角の比較的大きい第一視野画像を出力し、移動車両と障害物との間の距離が小さくなる場合、視角の比較的小さい第二視野画像を出力する。
【選択図】図1A
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an image capturing device corresponding to a radar device and automatically switching images viewed at different viewing angles or focal lengths based on the result of detecting a distance by the radar device.
An image capturing device (12) is mounted behind a moving vehicle (1) together with a radar device (11) and operates together with a central control unit (13). The radar device detects the distance D from the rear of the moving vehicle to the obstacle. The imaging device has a lens that aims at the rear of the moving vehicle. The central control unit transmits a control signal to the image capturing device based on the distance measurement result from the radar device. The image capturing device outputs images having different viewing angles based on the control signal. When the distance between the moving vehicle and the obstacle is large, the image capturing device outputs a first visual field image having a relatively large viewing angle based on the control signal, and the distance between the moving vehicle and the obstacle is small. , Outputs a second visual field image with a relatively small viewing angle.
[Selection diagram] FIG. 1A

Description

本考案は画像撮影装置に関し、詳しくは移動車両に応用され、レーダー装置とともに稼働する画像撮影装置に関するものである。 The present invention relates to an image capturing device, and more particularly to an imaging device that is applied to a moving vehicle and operates together with a radar device.

科学技術の発展に伴って様々な電子技術、特に自動車運転補助システムまたは観測補助システムが自動車安全運転に大幅に応用されるようになった。観測補助システムはカメラまたは撮影機などの画像撮影装置によって車両の周辺の観測対象の画像を生成する。 With the development of science and technology, various electronic technologies, especially automobile driving assistance systems or observation assistance systems, have been greatly applied to safe driving of automobiles. The observation assistance system uses an image capturing device such as a camera or a camera to generate an image of an observation target around the vehicle.

観測対象と車両との間の距離は走行状態によって異なるため、運転中のドライバーは常に間隔距離の異なる道路状況に目を配ることが必要である。走行中の車両が観測対象からかなり離れている場合、車両後方から遠く離れたエリアを観測すればよい。走行中の車両が観測対象に徐々に接近する場合には、車両後方に近いエリアを観測しなければならない。言い換えれば、異なる距離または視角で画像を撮るために、移動車両用画像撮影装置は異なる焦点または視角を切り替える機能を備えなければならない。 Since the distance between the observation target and the vehicle varies depending on the driving condition, it is necessary for the driver while driving to always pay attention to the road conditions having different distances. If the moving vehicle is far away from the observation target, the area far away from the rear of the vehicle may be observed. When a moving vehicle gradually approaches the observation target, the area near the rear of the vehicle must be observed. In other words, in order to capture images at different distances or viewing angles, the moving vehicle imaging device must be equipped with the ability to switch between different focal points or viewing angles.

一般的に車両に搭載されるレーダー装置は観測対象との間の距離を探知し、検知した結果に基づいて観測対象の移動速度を算出する。 Generally, a radar device mounted on a vehicle detects a distance from an observation target and calculates the moving speed of the observation target based on the detected result.

現在の移動車両に関連する技術において、画像撮影装置およびレーダー装置は単独で稼働する。詳細には、画像撮影装置は単に画像を撮影し、レーダー装置はもっぱら距離を探知するのみである。上述した画像撮影装置を車両に搭載する場合、ドライバーは画像撮影装置の視角を手動で切り替えなければならないため、運転に集中して安全な走行を維持することができなくなる。 In the technology related to current mobile vehicles, the imaging device and the radar device operate independently. In detail, the imaging device simply captures the image and the radar device exclusively detects the distance. When the above-mentioned image capturing device is mounted on the vehicle, the driver must manually switch the viewing angle of the image capturing device, so that he / she cannot concentrate on driving and maintain safe driving.

上述した問題点に鑑みると、レーダー装置とともに稼働できる画像撮影装置が、自動車に関連する電子技術産業における研究開発の重点となる。詳しく言えば、レーダー装置の距離を精確に探知できる機能により、異なる視角または焦点距離で撮った画像を画像撮影装置に自動的に切り替えさせれば、現場の状況に最適な視角で撮った画像をドライバーに提供し、走行中の安全性を向上させることができる。 In view of the above-mentioned problems, an imaging device that can operate together with a radar device will be the focus of research and development in the electronic technology industry related to automobiles. More specifically, with the ability to accurately detect the distance of the radar device, images taken at different viewing angles or focal lengths can be automatically switched to the image capturing device to obtain images taken at the optimum viewing angle for the situation at the site. It can be provided to the driver to improve safety while driving.

従って、上述した問題を解決するために、本考案の目的は後方の観測対象と車両との間の距離によって最適な視角で撮った画像を表示できることを実現させることである。 Therefore, in order to solve the above-mentioned problems, an object of the present invention is to realize that an image taken at an optimum viewing angle can be displayed depending on the distance between the observation target behind and the vehicle.

本考案は、レーダー装置とともに稼働し、レーダー装置で距離を探知した結果に基づいて異なる視角または焦点距離で見た画像を自動的に切り替える画像撮影装置を提供することを主な目的とする。 An object of the present invention is to provide an image capturing device that operates together with a radar device and automatically switches images viewed at different viewing angles or focal lengths based on the result of detecting a distance by the radar device.

上述した課題を解決するための画像撮影装置は、レーダー装置で距離を探知した結果に基づいて視角を切り替える。画像撮影装置およびレーダー装置は中央制御ユニットとともに稼働する。レーダー装置は移動車両の後方に装着され、移動車両の後方から障害物までの距離を探知する。画像撮影装置は移動車両の後方に装着され、かつ移動車両の後方に照準を合わせるレンズを有する。中央制御ユニットはレーダー装置で距離を探知した結果をキャッチすると同時に制御信号を画像撮影装置に伝送する。画像撮影装置は制御信号に基づいて視角の異なる画像を出力する。詳しく言えば、障害物との間の距離が大きい場合、画像撮影装置は視角の比較的大きい第一視野画像を出力する。障害物との間の距離が小さくなる場合、画像撮影装置は視角の比較的小さい第二視野画像を出力する。 The image capturing apparatus for solving the above-mentioned problems switches the viewing angle based on the result of detecting the distance with the radar apparatus. The imaging device and radar device work together with the central control unit. The radar device is mounted behind the moving vehicle and detects the distance from the rear of the moving vehicle to the obstacle. The imaging device is mounted behind the moving vehicle and has a lens aimed at the rear of the moving vehicle. The central control unit catches the result of detecting the distance with the radar device and at the same time transmits the control signal to the image capturing device. The image capturing device outputs images having different viewing angles based on the control signal. Specifically, when the distance to the obstacle is large, the image capturing apparatus outputs a first-field image having a relatively large viewing angle. When the distance to the obstacle becomes small, the image capturing apparatus outputs a second visual field image having a relatively small viewing angle.

一つの実施形態において、第一視野画像と第二視野画像は視野角度(仮想光軸)が同じであるか異なる。 In one embodiment, the first-field image and the second-field image have the same or different viewing angles (virtual optical axes).

一つの実施形態において、障害物に接近する際、中央制御ユニットは画像撮影装置に制御信号を発信する。画像撮影装置は制御信号に基づいて第三視野画像を出力する。 In one embodiment, when approaching an obstacle, the central control unit sends a control signal to the imaging device. The image capturing device outputs a third field image based on the control signal.

一つの実施形態において、障害物に接近する際、中央制御ユニットは画像撮影装置に制御信号を発信する。画像撮影装置は制御信号に基づいて第四視野画像および第五視野画像を合体して出力する。第四視野画像および第五視野画像のいずれか一つは鳥瞰画像である。 In one embodiment, when approaching an obstacle, the central control unit sends a control signal to the imaging device. The image capturing device combines and outputs the fourth visual field image and the fifth visual field image based on the control signal. Any one of the fourth visual field image and the fifth visual field image is a bird's-eye view image.

一つの実施形態において、画像撮影装置は画像処理ユニットを備える。画像処理ユニットは制御信号に基づいて画像に歪み補正または視角転換を行う。 In one embodiment, the imaging device comprises an image processing unit. The image processing unit corrects distortion or changes the viewing angle of the image based on the control signal.

一つの実施形態において、第一視野画像、第二視野画像、第三視野画像、第四視野画像、第五視野画像またはそれらを合体した画像は発信機によって表示装置へ伝送される。 In one embodiment, the first visual field image, the second visual field image, the third visual field image, the fourth visual field image, the fifth visual field image, or a combination thereof is transmitted to the display device by the transmitter.

一つの実施形態において、表示装置は受信機によって第一視野画像、第二視野画像、第三視野画像、第四視野画像、第五視野画像またはそれらを合体した画像をキャッチする。 In one embodiment, the display device catches a first-field image, a second-field image, a third-field image, a fourth-field image, a fifth-field image, or a combination of them by a receiver.

一つの実施形態において、発信機は有線伝送インターフェースまたは無線伝送インターフェースを介して受信機に画像を伝送する。 In one embodiment, the transmitter transmits an image to the receiver via a wired or wireless transmission interface.

一つの実施形態において、表示装置は電子バックミラーから構成されてもよい。 In one embodiment, the display device may consist of an electronic rearview mirror.

上述した構造の特徴により、本考案による画像撮影装置はレーダー装置の距離を精確に探知できる機能により、状況に応じて視角を切り替えて最適な視野画像を表示するため、車両走行中のドライバーは移動車両の後方に異なる距離を置いて見た道路状況を表示装置によって簡単に観察することができる。 Due to the above-mentioned structural features, the image capturing device according to the present invention has a function of accurately detecting the distance of the radar device, and the viewing angle is switched according to the situation to display the optimum field of view image. The display device makes it easy to observe the road conditions seen at different distances behind the vehicle.

本考案の一実施形態による画像撮影装置が表示装置、レーダー装置および中央制御ユニットとともに稼働する状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which the image taking apparatus according to one Embodiment of this invention operates together with a display apparatus, a radar apparatus and a central control unit. 本考案の一実施形態による画像撮影装置が表示装置、レーダー装置および中央制御ユニットとともに稼働する状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which the image taking apparatus according to one Embodiment of this invention operates together with a display apparatus, a radar apparatus and a central control unit. 本考案の一実施形態による画像撮影装置が表示装置、レーダー装置および中央制御ユニットとともに稼働する状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which the image taking apparatus according to one Embodiment of this invention operates together with a display apparatus, a radar apparatus and a central control unit. 本考案の一実施形態による画像撮影装置が表示装置、レーダー装置および中央制御ユニットとともに稼働する状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which the image taking apparatus according to one Embodiment of this invention operates together with a display apparatus, a radar apparatus and a central control unit. 本考案の一実施形態による画像撮影装置において、異なる視野画像が表示装置の表示エリアに反映される状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which different field of view images are reflected in the display area of the display device in the image taking apparatus by one Embodiment of this invention. 本考案の一実施形態による画像撮影装置において、異なる視野画像が表示装置の表示エリアに反映される状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which different field of view images are reflected in the display area of the display device in the image taking apparatus by one Embodiment of this invention. 本考案の一実施形態による画像撮影装置において、異なる視野画像が表示装置の表示エリアに反映される状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which different field of view images are reflected in the display area of the display device in the image taking apparatus by one Embodiment of this invention. 本考案の一実施形態による画像撮影装置において、異なる視野画像が表示装置の表示エリアに反映される状態を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the state which different field of view images are reflected in the display area of the display device in the image taking apparatus by one Embodiment of this invention. 本考案の一実施形態による画像撮影装置、表示装置、レーダー装置および中央制御ユニットを接続するハードウェアアーキテクチャを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the hardware architecture which connects the image taking apparatus, the display apparatus, the radar apparatus and the central control unit by one Embodiment of this invention. 本考案の一実施形態による画像撮影装置、表示装置、レーダー装置および中央制御ユニットを接続するハードウェアアーキテクチャを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the hardware architecture which connects the image taking apparatus, the display apparatus, the radar apparatus and the central control unit by one Embodiment of this invention.

以下、本考案によるレーダー装置に対応する移動車両用画像撮影装置を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, an image capturing device for a mobile vehicle corresponding to the radar device according to the present invention will be described with reference to the drawings.

(一実施形態)
図1Aから図1Dは本考案の一実施形態による画像撮影装置12が表示装置10、レーダー装置11および中央制御ユニット13とともに稼働する状態を示す模式図である。図1Aに示すように、本考案の一実施形態による画像撮影装置12、表示装置10、レーダー装置11および中央制御ユニット13は移動車両1に搭載される。移動車両1は自家用車、旅客バス、貨物トラックなどの四輪自動車、二輪のオートバイまたは自転車である。
(One Embodiment)
1A to 1D are schematic views showing a state in which an image capturing device 12 according to an embodiment of the present invention operates together with a display device 10, a radar device 11, and a central control unit 13. As shown in FIG. 1A, the image capturing device 12, the display device 10, the radar device 11, and the central control unit 13 according to the embodiment of the present invention are mounted on the mobile vehicle 1. The mobile vehicle 1 is a four-wheeled vehicle such as a private car, a passenger bus, a freight truck, a two-wheeled motorcycle, or a bicycle.

表示装置10は液晶画面などの表示画面によって様々な静態画像または動態画像を表示できる電子ディスプレーである。本実施形態において、表示装置10はディスプレーまたは電子バックミラーである。ディスプレーはセンターコンソールに埋め込むタイプである。電子バックミラーはセンターコンソールの真上かつ車の屋根の内側面に位置するルームミラーに装着し、電子表示機能をもたらすタイプである。 The display device 10 is an electronic display capable of displaying various static images or dynamic images on a display screen such as a liquid crystal screen. In this embodiment, the display device 10 is a display or an electronic rear-view mirror. The display is a type that is embedded in the center console. The electronic rear-view mirror is a type that is attached to the rear-view mirror located directly above the center console and on the inner surface of the roof of the car to provide an electronic display function.

本実施形態において、レーダー装置11および画像撮影装置12は移動車両1の車体の末端部位、例えばリアバンパーまたはトランクリッドに装着される。画像撮影装置12は移動車両1の後方に照準を合わせるレンズを有する。画像撮影装置12は視角だけでなく、レンズを普通レンズまたは広角レンズに切り替えることができるため、異なる状態下で異なる視角から撮った画像を表示装置10に伝送することができる。 In the present embodiment, the radar device 11 and the image capturing device 12 are mounted on a terminal portion of the vehicle body of the moving vehicle 1, for example, a rear bumper or a trunk lid. The image capturing device 12 has a lens that aims at the rear of the moving vehicle 1. Since the image capturing device 12 can switch not only the viewing angle but also the lens to a normal lens or a wide-angle lens, images taken from different viewing angles under different conditions can be transmitted to the display device 10.

レーダー装置11は移動車両1の後方から障害物までの距離を探知する。車両33が移動車両1の後方に位置する際、レーダー装置11は移動車両1と車両33との間の相対距離Dを探知できる。移動車両1の後方のエリアは距離によって最も近いエリアC、近いエリアNおよび遠いエリアFに分割される。 The radar device 11 detects the distance from the rear of the moving vehicle 1 to the obstacle. When the vehicle 33 is located behind the moving vehicle 1, the radar device 11 can detect the relative distance D between the moving vehicle 1 and the vehicle 33. The area behind the moving vehicle 1 is divided into the nearest area C, the near area N, and the far area F according to the distance.

最も近いエリアC、即ち移動車両1の車体の末端部位に最も近いエリアは移動車両1のリアバンパーまでの距離が10cmから1mの間である。近いエリアN、即ち移動車両1の車体の末端部位に近いエリアは移動車両1のリアバンパーまでの距離が1mから5mの間である。遠いエリアF、移動車両1の車体の末端部位から遠いエリアは移動車両1のリアバンパーまでの距離が5mから100mの間である。 The closest area C, that is, the area closest to the end portion of the vehicle body of the moving vehicle 1, has a distance of 10 cm to 1 m to the rear bumper of the moving vehicle 1. In the near area N, that is, the area near the end portion of the vehicle body of the moving vehicle 1, the distance to the rear bumper of the moving vehicle 1 is between 1 m and 5 m. In the distant area F and the area far from the end portion of the vehicle body of the moving vehicle 1, the distance to the rear bumper of the moving vehicle 1 is between 5 m and 100 m.

本実施形態において、交通標識は移動車両1の後方の路上に位置する。図1Aに示すように、横断歩道31が移動車両1の後方に最も近いエリアCに位置し、停止線32が移動車両1の後方に近いエリアNに位置し、車両33が移動車両1の車体の末端部位から遠いエリアFに位置する際、レーダー装置11によって車両33と移動車両1との相対距離Dが大きいことを判断できる。
移動車両1のドライバーは通常表示装置10によって移動車両1の後方の状況を観測する。それに対し、レーダー装置11は中央制御ユニット13に距離測定結果を伝送する。続いて中央制御ユニット13は距離測定結果に対応する制御信号Sを画像撮影装置12に発信する。続いて、画像撮影装置12は視角を比較的大きい視角に切り替え、そののち比視角の較的大きい第一視野画像M1を表示装置10に伝送する。続いて、表示装置10は第一視野画像M1を表示エリア101(図中未表示)に表示する。
In this embodiment, the traffic sign is located on the road behind the moving vehicle 1. As shown in FIG. 1A, the pedestrian crossing 31 is located in the area C closest to the rear of the moving vehicle 1, the stop line 32 is located in the area N closest to the rear of the moving vehicle 1, and the vehicle 33 is the vehicle body of the moving vehicle 1. When the vehicle is located in the area F far from the terminal portion of the vehicle, the radar device 11 can determine that the relative distance D between the vehicle 33 and the moving vehicle 1 is large.
The driver of the moving vehicle 1 normally observes the situation behind the moving vehicle 1 by the display device 10. On the other hand, the radar device 11 transmits the distance measurement result to the central control unit 13. Subsequently, the central control unit 13 transmits a control signal S corresponding to the distance measurement result to the image capturing device 12. Subsequently, the image capturing device 12 switches the viewing angle to a relatively large viewing angle, and then transmits the first visual field image M1 having a relatively large specific viewing angle to the display device 10. Subsequently, the display device 10 displays the first visual field image M1 in the display area 101 (not displayed in the figure).

図2Aから図2Dは本考案の一実施形態による画像撮影装置において、異なる視野画像が表示装置の表示エリアに反映される状態を示す模式図である。図2Aは図1Aに対応し、表示エリア101に表示された第一視野画像M1の拡大図である。第一視野画像M1は移動車両1の後方から遠い車両33を比較的大きい視角で撮った画像である。第一視野画像M1は視角が大きいため、移動車両1の後方に位置する最も近いエリアC、近いエリアN、遠いエリアFは第一視野画像M1の範囲内に含まれる。
図2Aに示すように、最も近いエリアCに位置する横断歩道31と、近いエリアNに位置する停止線32と、遠いエリアFに位置する車両33と、遠いエリアFから移動車両1の後方の水平線までのエリアとは第一視野画像M1に映る。
2A to 2D are schematic views showing a state in which different field images are reflected in the display area of the display device in the image capturing device according to the embodiment of the present invention. FIG. 2A corresponds to FIG. 1A and is an enlarged view of the first visual field image M1 displayed in the display area 101. The first visual field image M1 is an image of a vehicle 33 far from the rear of the moving vehicle 1 taken at a relatively large viewing angle. Since the first visual field image M1 has a large viewing angle, the nearest area C, the near area N, and the far area F located behind the moving vehicle 1 are included in the range of the first visual field image M1.
As shown in FIG. 2A, a pedestrian crossing 31 located in the nearest area C, a stop line 32 located in the near area N, a vehicle 33 located in the distant area F, and a vehicle behind the moving vehicle 1 from the distant area F. The area up to the horizon is reflected in the first field image M1.

図1Bに示すように、車両33が移動車両1の後方に近いエリアNに進入し、車両33と移動車両1との相対距離Dが縮まることがレーダー装置11によって探知された場合、レーダー装置11は中央制御ユニット13に距離測定結果を伝送する。続いて、中央制御ユニット13は距離測定結果に対応する制御信号Sを画像撮影装置12に発信する。続いて、画像撮影装置12は視角を比較的小さい視角に切り替え、そののち比較的小さい視角で撮った第二視野画像M2を表示装置10に伝送する。続いて、表示装置10は第二視野画像M2を表示エリア101(図中未表示)に表示する。 As shown in FIG. 1B, when the radar device 11 detects that the vehicle 33 enters the area N near the rear of the moving vehicle 1 and the relative distance D between the vehicle 33 and the moving vehicle 1 is reduced, the radar device 11 Transmits the distance measurement result to the central control unit 13. Subsequently, the central control unit 13 transmits a control signal S corresponding to the distance measurement result to the image capturing device 12. Subsequently, the image capturing device 12 switches the viewing angle to a relatively small viewing angle, and then transmits the second visual field image M2 taken with the relatively small viewing angle to the display device 10. Subsequently, the display device 10 displays the second visual field image M2 in the display area 101 (not displayed in the figure).

図2Bは図1Bに対応し、表示エリア101に表示された第二視野画像M2の拡大図である。第二視野画像M2は移動車両1の後方に近い車両33を比較的小さい視角で撮った画像である。第二視野画像M2の視角は第一視野画像M1の視角より小さい。つまり、図2Bに示すように、第二視野画像M2の範囲は破線で表示された第一視野画像M1の範囲より小さい。 FIG. 2B corresponds to FIG. 1B and is an enlarged view of the second visual field image M2 displayed in the display area 101. The second visual field image M2 is an image of the vehicle 33 near the rear of the moving vehicle 1 taken with a relatively small viewing angle. The viewing angle of the second visual field image M2 is smaller than the viewing angle of the first visual field image M1. That is, as shown in FIG. 2B, the range of the second visual field image M2 is smaller than the range of the first visual field image M1 displayed by the broken line.

第二視野画像M2の視角は第一視野画像M1の視角より小さいため、第二視野画像M2の範囲は移動車両1の後方に位置する最も近いエリアCの一部分、近いエリアNの一部分および遠いエリアFの一部分に限られる。詳しく言えば、図2Bに示すように、第二視野画像M2は第一視野画像M1に映る最も近いエリアCの左右両側の一部分と、近いエリアNの左右両側の一部分と、遠いエリアFの左右両側および上方の一部分をカットした画像である。第二視野画像M2において、横断歩道31は最も近いエリアCに位置する。停止線32は近いエリアNに位置する。車両33は近いエリアNおよび遠いエリアFに跨る。 Since the viewing angle of the second visual field image M2 is smaller than the viewing angle of the first visual field image M1, the range of the second visual field image M2 is a part of the nearest area C located behind the moving vehicle 1, a part of the near area N, and a distant area. Limited to a part of F. More specifically, as shown in FIG. 2B, the second field of view image M2 is a part of the left and right sides of the nearest area C reflected in the first field of view image M1, a part of the left and right sides of the near area N, and the left and right sides of the distant area F. It is an image in which both sides and a part above are cut. In the second visual field image M2, the pedestrian crossing 31 is located in the nearest area C. The stop line 32 is located in the near area N. The vehicle 33 straddles a near area N and a distant area F.

図2Bに示すように、第一視野画像M1と第二視野画像M2は視野角度(仮想光軸)が同じであるが、これに限定されない。別の一実施形態において、第一視野画像M1と第二視野画像M2は視野角度(仮想光軸)が異なってもよい。 As shown in FIG. 2B, the first visual field image M1 and the second visual field image M2 have the same viewing angle (virtual optical axis), but are not limited thereto. In another embodiment, the first visual field image M1 and the second visual field image M2 may have different viewing angles (virtual optical axes).

図1Cに示すように、車両33が移動車両1の後方に最も近いエリアCに進入し、車両33と移動車両1との相対距離Dが非常に小さいことがレーダー装置11によって探知された場合、移動車両1のドライバーは表示装置10によって移動車両1の後方に最も近いエリアCの状況に気を配って注意を払わなければならない。 As shown in FIG. 1C, when the vehicle 33 enters the area C closest to the rear of the moving vehicle 1 and the radar device 11 detects that the relative distance D between the vehicle 33 and the moving vehicle 1 is very small. The driver of the moving vehicle 1 must pay attention to the situation of the area C closest to the rear of the moving vehicle 1 by the display device 10.

それに対し、レーダー装置11は中央制御ユニット13に距離測定結果を伝送する。続いて、中央制御ユニット13は距離測定結果に対応する制御信号Sを画像撮影装置12に発信する。続いて、画像撮影装置12は視角を別の視角に切り替え、そののち別の視角で撮った第三視野画像M3を表示装置10に伝送する。続いて、表示装置10は第三視野画像M3を表示エリア101(図中未表示)に表示する。別の一実施形態において、第三視野画像M3の視角は上空からの視点(鳥瞰視点)であってもよい。 On the other hand, the radar device 11 transmits the distance measurement result to the central control unit 13. Subsequently, the central control unit 13 transmits a control signal S corresponding to the distance measurement result to the image capturing device 12. Subsequently, the image capturing device 12 switches the viewing angle to another viewing angle, and then transmits the third visual field image M3 taken at the different viewing angle to the display device 10. Subsequently, the display device 10 displays the third visual field image M3 in the display area 101 (not displayed in the figure). In another embodiment, the viewing angle of the third visual field image M3 may be a viewpoint from the sky (bird's-eye view).

図2Cは図1Cに対応し、表示エリア101に表示された第三視野画像M3の拡大図である。第三視野画像M3は上から撮った平面図である。詳しく言えば、第三視野画像M3は移動車両1の後方に最も近いエリアCの横断歩道31を上から垂直に撮った画像である。 FIG. 2C corresponds to FIG. 1C and is an enlarged view of the third visual field image M3 displayed in the display area 101. The third visual field image M3 is a plan view taken from above. More specifically, the third visual field image M3 is an image of the pedestrian crossing 31 in the area C closest to the rear of the moving vehicle 1 taken vertically from above.

図1Dに示すように、車両33が移動車両1の後方に最も近いエリアCに進入し、車両33と移動車両1との相対距離Dが非常に小さくなることがレーダー装置11によって探知される際、移動車両1のドライバーは状況に応じて移動車両1の後方に最も近いエリアCおよび遠いエリアFを同時に観測することを選択できる。このとき中央制御ユニット13はそれに対応する制御信号Sを画像撮影装置12に発信する。続いて、画像撮影装置12は制御信号Sに基づいて第四視野画像M4および第五視野画像M5を同時に生成し、それらを表示装置10の表示エリア101に合体する。
第五視野画像M5の視角は上空からの視点である。第四視野画像M4は第一視野画像M1の上の半分以下をカットした画像である。別の一実施形態において、第四視野画像M4および第五視野画像M5は視角が入れ替わってもよい。つまり、第四視野画像M4の視角は上空からの視点である。第五視野画像M5は第一視野画像M1の上の半分以下をカットした画像である。
As shown in FIG. 1D, when the radar device 11 detects that the vehicle 33 enters the area C closest to the rear of the moving vehicle 1 and the relative distance D between the vehicle 33 and the moving vehicle 1 becomes very small. The driver of the moving vehicle 1 can choose to simultaneously observe the nearest area C and the farthest area F behind the moving vehicle 1 depending on the situation. At this time, the central control unit 13 transmits the corresponding control signal S to the image capturing device 12. Subsequently, the image capturing device 12 simultaneously generates the fourth visual field image M4 and the fifth visual field image M5 based on the control signal S, and combines them into the display area 101 of the display device 10.
The viewing angle of the fifth visual field image M5 is a viewpoint from the sky. The fourth visual field image M4 is an image obtained by cutting the upper half or less of the first visual field image M1. In another embodiment, the viewing angles of the fourth visual field image M4 and the fifth visual field image M5 may be interchanged. That is, the viewing angle of the fourth visual field image M4 is a viewpoint from the sky. The fifth visual field image M5 is an image obtained by cutting the upper half or less of the first visual field image M1.

図2Dは図1Dに対応し、表示エリア101の上の半分に映る第四視野画像M4および表示エリア101の下の半分に映る第五視野画像M5を示す模式図である。第四視野画像M4は移動車両1の後方から遠いエリアFおよび近いエリアNの一部分を含むため、車両33の一部分(例えば車体のバンパーの上の部位)は第四視野画像M4に映る。第五視野画像M5は上から垂直に撮った横断歩道31の鳥瞰画像である。 FIG. 2D is a schematic view showing a fourth visual field image M4 displayed in the upper half of the display area 101 and a fifth visual field image M5 displayed in the lower half of the display area 101, corresponding to FIG. 1D. Since the fourth visual field image M4 includes a part of the area F far from the rear of the moving vehicle 1 and a part of the area N near it, a part of the vehicle 33 (for example, a portion above the bumper of the vehicle body) is reflected in the fourth visual field image M4. The fifth field of view image M5 is a bird's-eye view image of the pedestrian crossing 31 taken vertically from above.

図3Aおよび図3Bは本考案の一実施形態による画像撮影装置12、表示装置10、レーダー装置11および中央制御ユニット13を接続するハードウェアアーキテクチャを示す模式図である。図3Aに示すように、全体構築は表示装置10、レーダー装置11、画像撮影装置12、中央制御ユニット13、発信機14および受信機15を備える。 3A and 3B are schematic views showing a hardware architecture for connecting an image capturing device 12, a display device 10, a radar device 11, and a central control unit 13 according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3A, the overall construction includes a display device 10, a radar device 11, an imaging device 12, a central control unit 13, a transmitter 14, and a receiver 15.

図1Aから図1Dに示すように、画像撮影装置12、中央制御ユニット13およびレーダー装置11は順に直列に配置されると同時に電気的に接続される。画像撮影装置12は発信機14に電気的に接続される。発信機14は電気的接続方式または通信接続方式によって受信機15に接続される。受信機15は表示装置10に電気的に接続される。 As shown in FIGS. 1A to 1D, the image capturing device 12, the central control unit 13, and the radar device 11 are arranged in series in this order and at the same time electrically connected. The image capturing device 12 is electrically connected to the transmitter 14. The transmitter 14 is connected to the receiver 15 by an electrical connection method or a communication connection method. The receiver 15 is electrically connected to the display device 10.

画像撮影装置12はレンズ121、感光体ユニット122および画像処理ユニット123を有する。レンズ121は感光体ユニット122に応じて移動車両1の後方の観測対象(即ち図1Aから図1Dの車両33)の画像を撮る。続いて、画像処理ユニット123は観測対象の画像に歪み補正または視角転換を行う。 The image capturing device 12 includes a lens 121, a photoconductor unit 122, and an image processing unit 123. The lens 121 takes an image of the observation target (that is, the vehicle 33 of FIGS. 1A to 1D) behind the moving vehicle 1 according to the photoconductor unit 122. Subsequently, the image processing unit 123 performs distortion correction or viewing angle conversion on the image to be observed.

レーダー装置11は移動車両1の後方の車両33までの距離を探知し、探知結果を中央制御ユニット13に伝送する。続いて、レーダー装置11で異なる距離を探知した結果に基づいて中央制御ユニット13は画像撮影装置12の画像処理ユニット123に制御信号Sを発信する。続いて、画像処理ユニット123は制御信号Sに基づいて車両33の画像に歪み補正または視角転換を行い、視角の異なる第一視野画像M1、第二視野画像M2、第三視野画像M3、第四視野画像M4または第五視野画像M5を生成する。 The radar device 11 detects the distance to the vehicle 33 behind the moving vehicle 1 and transmits the detection result to the central control unit 13. Subsequently, the central control unit 13 transmits a control signal S to the image processing unit 123 of the image capturing device 12 based on the result of detecting different distances by the radar device 11. Subsequently, the image processing unit 123 performs distortion correction or viewing angle conversion on the image of the vehicle 33 based on the control signal S, and the first visual field image M1, the second visual field image M2, the third visual field image M3, and the fourth visual field image M3 having different viewing angles. A visual field image M4 or a fifth visual field image M5 is generated.

続いて、第一視野画像M1、第二視野画像M2、第三視野画像M3、第四視野画像M4または第五視野画像M5は発信機14によって受信機15に伝送され、そののち表示装置10に伝送される。発信機14は有線方式または無線方式によって受信機15に接続される。有線方式はCVBS、AHD、TVI、PVI、DVU、USB、HDMI(登録商標)などである。無線方式はWi−Fi(登録商標)、4G、5Gなどである。発信機14および受信機15の設置方式は下記のとおりである。図3Aに示すように、発信機14は画像撮影装置12に内蔵されず、個別に設置される。受信機15は表示装置10に内蔵されず、個別に設置される。 Subsequently, the first field of view image M1, the second field of view image M2, the third field of view image M3, the fourth field of view image M4, or the fifth field of view image M5 is transmitted to the receiver 15 by the transmitter 14, and then to the display device 10. Be transmitted. The transmitter 14 is connected to the receiver 15 by a wired system or a wireless system. Wired methods include CVBS, AHD, TVI, PVI, DVU, USB, HDMI (registered trademark) and the like. The wireless system is Wi-Fi (registered trademark), 4G, 5G and the like. The installation method of the transmitter 14 and the receiver 15 is as follows. As shown in FIG. 3A, the transmitter 14 is not built in the image capturing device 12, but is installed individually. The receiver 15 is not built in the display device 10 but is installed individually.

図3Bに示すように、発信機14は画像撮影装置12に内蔵される。受信機15は表示装置10に内蔵される。 As shown in FIG. 3B, the transmitter 14 is built in the image capturing device 12. The receiver 15 is built in the display device 10.

レーダー装置11は移動車両1の後方の車両33を異なる距離で探知するのに対し、本考案による画像撮影装置12は異なる視角で画像を自動的に撮り、視角の異なる画像を表示装置10に伝送するため、移動車両1のドライバーは移動車両1の後方に異なる距離を置いて見た道路状況を表示装置10によって簡単に観察することができる。表示装置10は二つの異なる視角で撮った画像を同時に表示できるため、移動車両1のドライバーは移動車両1の後方に最も近いエリアCの道路状況および移動車両1の後方から遠いエリアFの道路状況を同時に観察できる。 The radar device 11 detects the vehicle 33 behind the moving vehicle 1 at different distances, whereas the image capturing device 12 according to the present invention automatically takes images at different viewing angles and transmits the images having different viewing angles to the display device 10. Therefore, the driver of the moving vehicle 1 can easily observe the road condition viewed at different distances behind the moving vehicle 1 by the display device 10. Since the display device 10 can simultaneously display images taken at two different viewing angles, the driver of the moving vehicle 1 can display the road condition of the area C closest to the rear of the moving vehicle 1 and the road condition of the area F far from the rear of the moving vehicle 1. Can be observed at the same time.

以上、本考案は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、考案の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。 As described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented in various embodiments without departing from the spirit of the invention.

1 移動車両
10 表示装置
101 表示エリア
11 レーダー装置
12 画像撮影装置
121 レンズ
122 感光体ユニット
123 画像処理ユニット
13 中央制御ユニット
14 発信機
15 受信機
31 横断歩道
32 停止線
33 車両
D 相対距離
C 最も近いエリア
N 近いエリア
F 遠いエリア
S 制御信号
M1 第一視野画像
M2 第二視野画像
M3 第三視野画像
M4 第四視野画像
M5 第五視野画像
1 Mobile vehicle 10 Display device 101 Display area 11 Radar device 12 Imaging device 121 Lens 122 Photoreceptor unit 123 Image processing unit 13 Central control unit 14 Transmitter 15 Receiver 31 Pedestrian crossing 32 Stop line 33 Vehicle D Relative distance C Closest Area N Near area F Far area S Control signal M1 First field image M2 Second field image M3 Third field image M4 Fourth field image M5 Fifth field image

Claims (8)

レーダー装置および中央制御ユニットとともに稼働し、前記レーダー装置からの距離測定結果に基づいて視角を切り替える画像撮影装置であって、
前記レーダー装置は、移動車両の後方に装着され、前記移動車両の後方から障害物までの距離を探知し、
前記画像撮影装置は、前記移動車両の後方に装着され、かつ前記移動車両の後方に照準を合わせるレンズを有し、
前記中央制御ユニットは、前記レーダー装置からの距離測定結果をキャッチすると同時に制御信号を前記画像撮影装置に伝送し、前記画像撮影装置は前記制御信号に基づいて視角の異なる画像を出力し、
前記移動車両と前記障害物との間の距離が所定距離より大きい場合、前記画像撮影装置は視角の比較的大きい第一視野画像を出力し、
前記移動車両と前記障害物との間の距離が前記所定距離より小さい場合、前記画像撮影装置は視角の比較的小さい第二視野画像を出力することを特徴とする、
画像撮影装置。
An imaging device that operates together with a radar device and a central control unit and switches the viewing angle based on the distance measurement result from the radar device.
The radar device is mounted behind the moving vehicle and detects the distance from the rear of the moving vehicle to an obstacle.
The imaging device has a lens mounted behind the moving vehicle and aimed at the rear of the moving vehicle.
The central control unit catches the distance measurement result from the radar device and at the same time transmits a control signal to the image capturing device, and the image capturing device outputs images having different viewing angles based on the control signal.
When the distance between the moving vehicle and the obstacle is larger than a predetermined distance, the image capturing device outputs a first visual field image having a relatively large viewing angle.
When the distance between the moving vehicle and the obstacle is smaller than the predetermined distance, the imaging device outputs a second visual field image having a relatively small viewing angle.
Imaging device.
前記第一視野画像と前記第二視野画像は視野角度が同じであるか異なることを特徴とする請求項1に記載の画像撮影装置。 The imaging apparatus according to claim 1, wherein the first visual field image and the second visual field image have the same or different viewing angles. 前記障害物が前記移動車両に接近する際、前記中央制御ユニットは前記画像撮影装置に制御信号を発信し、前記画像撮影装置は前記制御信号に基づいて第三視野画像を出力することを特徴とする請求項1に記載の画像撮影装置。 When the obstacle approaches the moving vehicle, the central control unit transmits a control signal to the image capturing device, and the image capturing device outputs a third field image based on the control signal. The image capturing apparatus according to claim 1. 前記障害物が前記移動車両に接近する際、中央制御ユニットは前記画像撮影装置に制御信号を発信し、前記画像撮影装置は前記制御信号に基づいて第四視野画像および第五視野画像を合体して出力し、前記第四視野画像および前記第五視野画像のいずれか一つは鳥瞰画像であることを特徴とする請求項1に記載の画像撮影装置。 When the obstacle approaches the moving vehicle, the central control unit transmits a control signal to the image capturing device, and the image capturing device combines the fourth field image and the fifth field image based on the control signal. The image capturing apparatus according to claim 1, wherein any one of the fourth field image and the fifth field image is a bird's-eye view image. 前記画像撮影装置はさらに画像処理ユニットを有し、前記画像処理ユニットは前記中央制御ユニットの制御信号に基づいて画像に歪み補正または視角転換を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載の画像撮影装置。 Any of claims 1 to 4, wherein the image capturing apparatus further includes an image processing unit, and the image processing unit performs distortion correction or viewing angle conversion on an image based on a control signal of the central control unit. The image capturing apparatus described in one. 前記画像処理ユニットが、視角の異なる前記第一視野画像、前記第二視野画像、前記第三視野画像、前記第四視野画像および前記第五視野画像のうちの少なくとも一つを、発信機を介して表示装置に伝送することを特徴とする請求項5に記載の画像撮影装置。 The image processing unit transmits at least one of the first visual field image, the second visual field image, the third visual field image, the fourth visual field image, and the fifth visual field image having different viewing angles via a transmitter. The image capturing device according to claim 5, wherein the image capturing device is transmitted to a display device. 前記表示装置が、視角の異なる前記第一視野画像、前記第二視野画像、前記第三視野画像、前記第四視野画像および前記第五視野画像のうちの少なくとも一つを、受信機を介してキャッチすることを特徴とする請求項6に記載の画像撮影装置。 The display device transmits at least one of the first visual field image, the second visual field image, the third visual field image, the fourth visual field image, and the fifth visual field image having different viewing angles via a receiver. The image capturing apparatus according to claim 6, further comprising catching. 前記発信機は有線伝送インターフェースまたは無線伝送インターフェースを介して前記受信機に画像伝送を行うことを特徴とする請求項7に記載の画像撮影装置。
The image capturing apparatus according to claim 7, wherein the transmitter transmits an image to the receiver via a wired transmission interface or a wireless transmission interface.
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