JP3214938B2 - FM-CW radar system using image information - Google Patents

FM-CW radar system using image information

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JP3214938B2
JP3214938B2 JP01471893A JP1471893A JP3214938B2 JP 3214938 B2 JP3214938 B2 JP 3214938B2 JP 01471893 A JP01471893 A JP 01471893A JP 1471893 A JP1471893 A JP 1471893A JP 3214938 B2 JP3214938 B2 JP 3214938B2
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はFM−CW(周波数変調
−連続波)レーダに関し、特に本発明ではFM−CWレ
ーダの信号解析結果及びそれを用いた他システムの信頼
性向上に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an FM-CW (Frequency Modulation-Continuous Wave) radar, and more particularly to a signal analysis result of an FM-CW radar and improvement of reliability of another system using the same.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、画像情報を利用した分野の技術と
して、レーザを用いたレーダ情報と画像のマッチングを
とる画像情報を利用したレーザレーダシステムがある。
このシステムではレーザビームをスキャンして2次元像
を得、画像データとマッチングさせるものである。
2. Description of the Related Art Conventionally, as a technique in the field using image information, there is a laser radar system using image information for matching an image with radar information using a laser.
In this system, a two-dimensional image is obtained by scanning a laser beam and matched with image data.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
レーザシステムではレーザは霧や雨に弱く、このため信
頼性が低いという問題がある。一方FM−CWレーダ、
例えば一般的によく使用されるミリ波を使ったFM−C
Wミリ波レーダは霧や雨といった環境に強い反面車載と
いう点からみるとレーザのようにスキャンすることがで
きず、画像とマッチングをとれるような像を得ることが
できず、画像データとマッチングをとるには別の考えが
必要であるという問題がある。さらにFM−CWミリ波
レーダでは周波数上昇、下降を一定周期で行う周波数変
調によるので、前方障害物(車両)の認識を短時間に行
う必要があり、この間にノイズ等のため誤認識を受けや
すく、これを防止するためにある程度連続して同じ信号
が得られたことを判断して、初めて障害物と認識し距
離、速度を計測している。このため、前方障害物(車
両)の認識の遅れにつながり、危険を伴う場合があると
いう問題がある。ところがこのFM−CWミリ波レーダ
には前述の問題点はあるが、前述のように霧や雨に強い
という効果に加えて、レーザレーダがFM−CWミリ波
レーダと同様にスキャンしないとすると唯一のターゲッ
トしか認識できないのに対して、FM−CWレーダでは
スキャンしなくとも一次元の像ながら複数のターゲット
を認識できるという優れた効果がある。このため、問題
となっている、画像とマッチングをとれる別の考えを成
立させて、FM−CWレーダで得られたデータの確から
しさを向上して障害物の判断時間を短縮する必要があ
る。
However, the conventional laser system has a problem that the laser is susceptible to fog and rain, and therefore has low reliability. On the other hand, FM-CW radar,
For example, FM-C using millimeter wave that is commonly used
W millimeter-wave radar is strong in environments such as fog and rain, but cannot be scanned like a laser from the point of view of being mounted on a vehicle, and cannot obtain an image that can be matched with an image. There is a problem that another idea is necessary to take. Further, in the FM-CW millimeter-wave radar, the frequency is raised and lowered at a constant cycle by frequency modulation, so that it is necessary to recognize an obstacle ahead (vehicle) in a short time, and during that time, it is susceptible to erroneous recognition due to noise or the like. In order to prevent this, it is determined that the same signal has been obtained to some extent continuously, and the distance and speed are measured only after recognizing the obstacle as an obstacle. For this reason, there is a problem that recognition of a forward obstacle (vehicle) is delayed, which may be dangerous. However, although the FM-CW millimeter wave radar has the above-mentioned problems, in addition to the effect of being resistant to fog and rain as described above, if the laser radar does not scan similarly to the FM-CW millimeter wave radar, However, the FM-CW radar has an excellent effect that a plurality of targets can be recognized as a one-dimensional image without scanning. For this reason, it is necessary to establish another problem that can be matched with an image, which is a problem, to improve the certainty of the data obtained by the FM-CW radar, and to reduce the time for determining an obstacle.

【0004】したがって、本発明は上記問題点に鑑み画
像とマッチングをとれる、画像情報を利用したFM−C
Wミリ波レーダシステムを提供することを目的とする。
Accordingly, the present invention has been made in consideration of the above problems, and has been made in consideration of the above problems.
It is an object to provide a W millimeter wave radar system.

【0005】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明は前記問題点を解
決するために、FM−CMミリ波レーダ信号を処理して
前方車両の距離、速度のデータを、車載用カメラからの
画像情報に基づき、確実にするための画像情報を利用し
たFM−CWミリ波レーダシステムに、距離速度算出部
及び画像処理部を設ける。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention processes FM-CM millimeter wave radar signals and converts distance and speed data of a preceding vehicle into image information from a vehicle-mounted camera. An FM-CW millimeter-wave radar system that uses image information for assurance is provided with a distance speed calculator and an image processor.

【0006】前記距離速度算出部は周波数変調の繰り返
し周期毎に前記距離、速度のデータを算出し複数の連続
した前記算出データが一定範囲にある場合に距離、速度
データとして確定して出力し、前記前方車両との関係で
警報を表示する警報表示システムに、さらに自車の加速
又は減速を制御する追従走行システムに前記出力を使用
させるようにしてある。
The distance / speed calculation unit calculates the distance / speed data for each frequency modulation repetition cycle, and determines and outputs distance / speed data when a plurality of continuous calculation data are within a certain range. The output is used by an alarm display system that displays an alarm in relation to the preceding vehicle, and further by a follow-up traveling system that controls acceleration or deceleration of the own vehicle.

【0007】前記画像処理部は前記車載用カメラから得
られた画像を処理して、前方車両と道路形状、前記前方
車両と自車との位置関係を認識し、この画像情報に基づ
き、前記距離、速度データを確定する算出データ数を変
更し、前記警報システム、前記追従走行システムのアル
ゴリズムを補正するようにしてある。
The image processing unit processes an image obtained from the on-vehicle camera to recognize the shape of the road ahead and the road shape, and the positional relationship between the vehicle ahead and the host vehicle. The number of calculated data for determining the speed data is changed, and the algorithms of the warning system and the following traveling system are corrected.

【0008】[0008]

【作用】本発明の画像情報を利用したミリ波レーダシス
テムによれば、具体的には、前記前方車両が現れ、道路
が下り坂、道路がカーブであり、他の道路車線から自車
の前に入ってきたという前記画像情報に基づき、前記距
離、速度データを確定する算出データ数を少なく変更す
ることにより、応答が速く、かつ信頼性の高いFM−C
Wミリ波レーダの出力(距離、速度)を得ることができ
るようになる。
According to the millimeter wave radar system using the image information of the present invention, specifically, the preceding vehicle appears, the road is downhill, the road is curved, and the vehicle is located in front of the own vehicle from another road lane. By changing the number of calculated data for determining the distance and speed data to be small based on the image information that the FM-C has entered, the FM-C has a fast response and high reliability.
The output (distance, speed) of the W millimeter wave radar can be obtained.

【0009】また、前記前方車両がなく、前方に急峻な
登り坂があり、前方に少なくとも道路のカーブにあるカ
ードレール、道路の分岐の仕切りがあり、前記前方車両
が隣の車線にあるが、自車線に前記前方車両がないとい
う前記画像情報に基づき、前記警報表示システムの警報
表示出力を禁止しかつ前記追従走行システムによるブレ
ーキ起動を禁止することにより、警報表示システム、追
従走行システムの誤動作を防げるようになる。また、前
記前方車両が近づくというFM−CWミリ波レーダの情
報と、前記前方車両のブレーキランプの点灯状態の前記
画像情報に基づき、前記警報表示システムの警報表示を
行い、前記追従走行システムのブレーキ量を多く、その
タイミングを早めに変えることにより、安全性の高い警
報表示システム、追従走行システムを実現できるように
なる。前記前方車両がなく、道路が下り坂であり、道路
がカーブであるという前記画像情報に基づき、前記追従
走行システムの加速のタイミングを遅めに変えることに
より、安全性の高い追従走行システムを実現できるよう
になる。前記前方車両が他車線への移動したという画像
情報に基づき、FM−CWミリ波レーダの情報に基づく
前記前方車両がないという判断から追従走行システムの
加速までのタイミングを早めに変えることにより、応答
性の高い追従走行システムを実現できるようになる。
降雨、降雪の画像情報に基づき、前記追従走行
システムのブレーキ量を多く、そのタイミングを早めに
変えることにより、安全性の高い警報表示システム、追
従走行システムを実現できるようになる。
[0009] Further, there is no preceding vehicle, there is a steep ascending hill ahead, there is a card rail at the front of the road at least on a curve, and there is a partition of a road branch, and the preceding vehicle is in the next lane. Based on the image information that the preceding vehicle is not present in the own lane, the warning display output of the warning display system is prohibited and the brake activation by the following traveling system is prohibited, so that the malfunction of the warning display system and the following traveling system is prevented. You can prevent it. Further, based on information of the FM-CW millimeter wave radar that the preceding vehicle approaches, and the image information of a lighting state of a brake lamp of the preceding vehicle, an alarm display of the alarm display system is performed, and braking of the following traveling system is performed. By increasing the amount and changing the timing earlier, it is possible to realize a highly safe alarm display system and a follow-up traveling system. Based on the image information that the preceding vehicle is not present, the road is downhill, and the road is curved, the timing of acceleration of the following traveling system is changed later to realize a following traveling system with high safety. become able to. Based on the image information that the preceding vehicle has moved to another lane, the response is changed by changing the timing from the determination that there is no preceding vehicle based on the information of the FM-CW millimeter wave radar to the acceleration of the following traveling system earlier. It is possible to realize a highly-following traveling system.
By increasing the braking amount of the following traveling system based on image information of rainfall and snowfall and changing the timing earlier, it is possible to realize a highly safe alarm display system and a following traveling system.

【0010】[0010]

【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図1は本発明の実施例に係る画像情報を利用
したFM−CWミリ波レーダシステムを示す図である。
本図に示す画像情報を利用したミリ波レーダシステム
は、車両に搭載され、対象物(車両)に向け電波を放出
し反射波を受信するレーダ1と、該レーダ1に接続され
FM−CW信号を送信する送信機2と、レーダ1及び送
信機2に接続され受信信号と送信信号を混合しビート信
号を形成する混合器3と、該混合器3に接続されアナロ
グのビート信号をディジタル信号に変換するA/D変換
器4(Analog to Digital Converter)と、該A/D変換
器4に接続され高速フーリェ変換によりビート信号を周
波数分析してピーク周波数データを求める高速フーリェ
変換部5(Fast Fourier Transformation) と、ピーク周
波数データから対象物に対する距離、速度を求める距離
速度算出部6と、該距離速度算出部6からの距離速度デ
ータを表示したり、このデータに基づき、前方車両との
関係で警報表示システムを制御したり、自車の加速、減
速を行う追従走行システム(自動ブレーキシステム、自
動加速減速システム)の制御を行うデータ利用部7と、
前記対象物が存在する道路状況を観察するカメラ8と、
該カメラ8で受信した画像信号を処理し、前記距離速度
算出部6での距離、速度データの算出制御に、さらに後
述する警報表示システム、追従走行システムのアルゴリ
ズムの補正制御に前記処理された画像情報を供するため
の画像処理部9を具備する。なお、警報表示システム、
追従走行システム(自動ブレーキシステム、自動加速減
速システム)は周知なものでありその詳細説明は省略す
る。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an FM-CW millimeter wave radar system using image information according to an embodiment of the present invention.
A millimeter wave radar system using image information shown in FIG. 1 is mounted on a vehicle, emits a radio wave toward an object (vehicle) and receives a reflected wave, and an FM-CW signal connected to the radar 1. , A mixer 3 connected to the radar 1 and the transmitter 2 for mixing a reception signal and a transmission signal to form a beat signal, and a mixer 3 connected to the mixer 3 to convert an analog beat signal to a digital signal. An A / D converter 4 (Analog to Digital Converter) for conversion, and a fast Fourier converter 5 (Fast Fourier) connected to the A / D converter 4 for frequency analysis of a beat signal by fast Fourier transform to obtain peak frequency data. Transformation), a distance to the object from the peak frequency data, a distance / speed calculating unit 6 for obtaining the speed, and displaying the distance / speed data from the distance / speed calculating unit 6 or based on this data, A data utilization unit 7 for controlling an alarm display system in relation to a preceding vehicle, and for controlling a following traveling system (automatic braking system, automatic acceleration / deceleration system) for accelerating and decelerating the own vehicle;
A camera 8 for observing a road condition where the object exists,
The image signal received by the camera 8 is processed, and the distance and speed data is calculated and controlled by the distance and speed calculation unit 6, and further, the processed image is processed by an alarm display system and a correction control of an algorithm of a following traveling system, which will be described later. An image processing unit 9 for providing information is provided. In addition, the alarm display system,
The follow-up traveling system (automatic brake system, automatic acceleration / deceleration system) is well known, and the detailed description thereof is omitted.

【0011】図2は移動対象物からの反射信号を受信し
たときのFM−CWレーダの周波数対時間の関係を説明
する図である。本図(a)は送受信信号の周波数を示す
図であり、実線は送信信号を示し、点線は受信信号を示
し、送信信号は中心周波数f0 とし周期1/fm で、Δ
fの周波数偏移幅の三角状に繰り返し周波数変調され
る。送受信信号間では移動対象物までの距離、ドップラ
効果により周波数に変位が生じるので、逆にこの変位を
測定して移動対象物との距離、速度が求めることができ
る。本図(b)は送信信号と受信信号とのビート信号を
示す図である。本図に示すように、混合器5により三角
波の上昇及び下降でそれぞれビート信号が求められる。
このようにして得られたビート信号はA/D変換器4で
ディジタル化され、高速フーリェ変換部5により周波数
分析され、距離速度算出部6で距離、速度が算出され
る。
FIG. 2 is a diagram for explaining the relationship between frequency and time of the FM-CW radar when a reflected signal from a moving object is received. FIG. 3A shows the frequency of a transmission / reception signal. The solid line shows the transmission signal, the dotted line shows the reception signal, and the transmission signal has a center frequency f0 and a period of 1 / fm.
Frequency modulation is repeated in a triangular shape with a frequency shift width of f. Between the transmission and reception signals, the distance to the moving object and the frequency are displaced due to the Doppler effect. Conversely, the displacement can be measured to determine the distance and speed to the moving object. FIG. 4B is a diagram showing a beat signal between a transmission signal and a reception signal. As shown in the figure, a beat signal is obtained by the mixer 5 at each rising and falling of the triangular wave.
The beat signal thus obtained is digitized by the A / D converter 4, frequency-analyzed by the fast Fourier transform unit 5, and distance and speed are calculated by the distance / speed calculation unit 6.

【0012】ここで、図2(b)に示す三角波の下降、
上昇でのビート信号の周波数をそれぞれfd 及びfu と
し、固定対象物に対するビート信号の周波数 r 、ドッ
プラ周波数 d すると、 fd = r +f d fu = r −f d r =4R・fm ・Δf/C d =2V・f/C ここに、Rは対象物までの距離、Vは対象物との相対速
、Cは電波の速度、fは送信周波数を表す。
Here, the falling of the triangular wave shown in FIG.
The frequency of the beat signal at elevated with fd and fu, respectively, the frequency f r of the beat signal with respect to a fixed object, the Doppler frequency f d Accordingly, fd = f r + f d fu = f r -f d f r = 4R · fm · Δf / C f d = 2V · f / C where the relative speed of R is the distance to the object, V is the object
Degree , C represents the speed of the radio wave, and f represents the transmission frequency.

【0013】式を変形すると、 r =(fd +fu )/2=4R・fm ・Δf/C d =(fd −fu )/2=2V・f/C であるから、 R=(fd +fu )・C/(8fm ・Δf) V=(fd −fu )・C/4f となり、距離、速度は、例えば、1/fm =1/750
Hz≒1.3ms毎に求められる。距離速度算出部6で
は、前述したように、この短時間の測定期間にノイズ等
の影響により誤算出を行うので、一定の期間連続して同
じ距離、速度が得られたときその距離、速度を確定して
いる。
[0013] By transforming equation, because it is f r = (fd + fu) / 2 = 4R · fm · Δf / C f d = (fd -fu) / 2 = 2V · f / C, R = (fd + fu ) · C / (8fm · Δf) V = (fd−fu) · C / 4f, and the distance and speed are, for example, 1 / fm = 1/750.
Hz ≒ 1.3 ms. As described above, the distance / speed calculation unit 6 incorrectly calculates the distance and speed during the short measurement period due to the influence of noise or the like. Confirmed.

【0014】図3は画像処理部9の処理内容を説明する
フローチャートであり、図4は画像処理部9により解析
された車両と道路形状、自車との位置関係の一例を示す
平面図である。図3に示すように、ステップ1において
画像処理部9では車載カメラ8から画像を取り込む。ス
テップ2において、既存のエッジ抽出技術により道路の
白線(レーン)の認識を行う。
FIG. 3 is a flowchart for explaining the processing contents of the image processing unit 9, and FIG. 4 is a plan view showing an example of the positional relationship between the vehicle, the road shape, and the vehicle analyzed by the image processing unit 9. . As shown in FIG. 3, in step 1, the image processing unit 9 captures an image from the vehicle-mounted camera 8. In step 2, the white line (lane) of the road is recognized by the existing edge extraction technology.

【0015】ステップ3において前記ステップ2の処理
のエッジ情報と道路構造令の知識により道路形状、例え
ば、坂、カーブ、走行レーンの認識を行う。ステップ4
においてエッジ抽出、パターン認識、オプティカルフロ
ーにより前方車両の認識を行う。ステップ5において
は、図4に示すように、以上の解析結果を一枚の平面図
上におき、車両と道路形状、車両との位置関係を認識し
て、距離速度算出部6での距離、速度を認識するまでの
算出回数を求めさせるために距離速度算出部6で処理さ
れた画像情報を出力し、さらに利用部7の警報システ
ム、追従走行システムのアルゴリズムの補正内容を作成
させるために、さらに距離速度算出部6を介して利用部
7の警報システム、追従走行システムに処理された画像
情報を出力する。
In step 3, a road shape, for example, a slope, a curve, or a traveling lane is recognized based on the edge information of the processing in step 2 and the knowledge of the road structure command. Step 4
In, recognition of the preceding vehicle is performed by edge extraction, pattern recognition, and optical flow. In step 5, as shown in FIG. 4, the above analysis results are placed on a single plan view, the vehicle and the road shape, and the positional relationship between the vehicles are recognized. To output the image information processed by the distance / speed calculating unit 6 in order to obtain the number of calculations required until the speed is recognized, and to generate correction contents of the alarm system of the use unit 7 and the algorithm of the following traveling system, Further, the processed image information is output to the warning system and the following traveling system of the utilization unit 7 via the distance / speed calculation unit 6.

【0016】ステップ6においてはアンテナ1、送信機
2、混合器3、A/D変換器4、高速フーリェ変換部5
により構成されるFM−CWミリ波レーダ部ではビート
信号の周波数を解析している。ステップ7において、ス
テップ5からの処理された画像情報に基づき、距離速度
算出部6ではビート信号の周波数の解析結果に基づき、
前方車両との相対距離、速度を認識するまでの算出回数
が制御される。この算出回数で距離、速度を確定する。
In step 6, the antenna 1, the transmitter 2, the mixer 3, the A / D converter 4, the fast Fourier transform unit 5
The FM-CW millimeter wave radar unit configured by the above analyzes the frequency of the beat signal. In step 7, based on the processed image information from step 5, the distance / speed calculation unit 6 performs analysis based on the analysis result of the frequency of the beat signal.
The number of calculations required to recognize the relative distance to the vehicle ahead and the speed is controlled. The distance and speed are determined by the number of times of calculation.

【0017】ステップ8において、ステップ5からの処
理された画像情報に基づき、利用部7の警報システム、
追従走行システムのアルゴリズム(パラメータ)の補正
を行う。図5は画像処理部9により処理された画像情報
に基づき距離速度算出部6での距離、速度の算出回数を
確定するフローチャートであり、図6は距離、速度算出
回数の確定のために画像処理部9により処理された画像
情報の内容を説明する図である。前述したように、FM
−CWミリ波レーダによる前方障害物の認識では、ノイ
ズ等による誤認識を防ぐためにある程度連続して同じ信
号が得られた場合に初めて障害物と認識し距離、速度を
計測している。これらは、以下の場合には、前方障害物
(車両)の認識遅れにつながり危険を伴うと考えられ
る。従って以下の場合につき画像情報とレーダ情報がマ
ッチングがとれた場合に認識確定までに必要な連続算出
回数を変更するものである。
In step 8, based on the processed image information from step 5, an alarm system of the use unit 7,
The algorithm (parameter) of the following running system is corrected. FIG. 5 is a flowchart for determining the number of times of calculation of the distance and the speed in the distance / speed calculating unit 6 based on the image information processed by the image processing unit 9. FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining the content of image information processed by a unit 9. As mentioned above, FM
In the recognition of a forward obstacle by the CW millimeter wave radar, in order to prevent erroneous recognition due to noise or the like, when the same signal is obtained to some extent continuously, the obstacle is recognized as an obstacle and the distance and the speed are measured. In the following cases, it is considered that the recognition of the obstacle ahead (vehicle) is delayed, which may cause a danger. Therefore, in the following cases, when the image information and the radar information are matched, the number of continuous calculations required until the recognition is determined is changed.

【0018】図5のステップ11において新たなターゲ
ットを示すビート周波数fが現れたかを判断する。ステ
ップ12において、前記ステップ11の判断が「NO」
なら、距離、速度の算出回数Cf=0とする。ステップ
13においてこの場合には他のターゲットの距離、速度
を計算する。
In step 11 of FIG. 5, it is determined whether a beat frequency f indicating a new target has appeared. In step 12, the determination in step 11 is "NO"
Then, the calculation number Cf of the distance and the speed is set to 0. In step 13 in this case, the distance and speed of another target are calculated.

【0019】ステップ14において、前記ステップ11
の判断が「YES」なら、Cf=Cf+1とする。ステ
ップ15において、図6(a)に示す画像情報により下
り坂かを判断する。ステップ16において、前記ステッ
プ15の判断が「YES」なら、Cf>4が成立するか
を判断し、この判断が「NO」ならステップ13に進
む。
In step 14, the above step 11
Is "YES", Cf = Cf + 1. In step 15, it is determined whether the vehicle is going downhill based on the image information shown in FIG. In step 16, if the determination in step 15 is "YES", it is determined whether or not Cf> 4 holds. If this determination is "NO", the flow proceeds to step 13.

【0020】ステップ17において、前記ステップ15
の判断が「NO」なら、Cf>10が成立するかを判断
し、この判断が「NO」ならステップ13に進む。ステ
ップ18において、前記ステップ16又は17の判断が
「YES」なら前方の対象物として認識してステップ1
3に進む。ステップ16及び17において、下り坂の情
報に基づいて算出回数Cfの判断基準を変更するのは以
下の理由による。自車がこれから下り坂にさしかかろう
とするときに、前方主該物は低い位置にありFM−CW
ミリ波レーダでは検知できない。そして自車が下りにさ
しかかると徐々にFM−CWミリ波レーダに写り、ある
程度連続してとらえた時点で前方車を認識する。一方、
車載カメラ8はFM−CWミリ波レーダに比べ十分に視
界が広くFM−CWミリ波レーダが認識するよりも十分
速く前方車両を認識することができる。レーダがとらえ
た信号を画像情報でチェックすることにより応答が速く
かつ信頼性の高い距離、速度情報を得ることができるよ
うになるためである。
In step 17, the aforementioned step 15
Is "NO", it is determined whether or not Cf> 10 is satisfied. If this determination is "NO", the routine proceeds to step 13. In step 18, if the judgment in step 16 or 17 is "YES", the object is recognized as a forward object and step 1 is executed.
Proceed to 3. The reason for changing the criterion of the number of calculations Cf based on the information on the downhill in steps 16 and 17 is as follows. When the vehicle is about to go downhill, the main vehicle in front is in a low position and the FM-CW
It cannot be detected by millimeter wave radar. Then, when the own vehicle starts to descend, it is gradually imaged on the FM-CW millimeter-wave radar, and the vehicle ahead is recognized when the vehicle is captured to some extent continuously. on the other hand,
The in-vehicle camera 8 has a sufficiently wide field of view as compared with the FM-CW millimeter wave radar, and can recognize the preceding vehicle sufficiently faster than the FM-CW millimeter wave radar recognizes. This is because, by checking the signal captured by the radar with the image information, it is possible to obtain quick and reliable distance and speed information.

【0021】ステップ19において、図6(b)に示す
ように道路のカーブにより一旦見失った車両をとらえた
ときにも上記と同様に処理することができる。ステップ
20において、図6(c)に示すように他の車両から車
両が前に入ったときにも上記と同様に処理することがで
きる。以上のように画像情報に基づき距離、速度の算出
回数の基準Cf を10から4に小さくすることにより応
答性が速くかつ信頼性の高いFM−CWミリ波レーダの
出力(距離、速度)を得ることができる。
In step 19, as shown in FIG. 6 (b), when a vehicle that has once been lost due to a curve of the road is captured, the same processing as described above can be performed. In step 20, as shown in FIG. 6C, the same processing can be performed when a vehicle enters from another vehicle. As described above, the reference (Cf) of the number of times of calculation of the distance and the speed is reduced from 10 to 4 based on the image information, so that the output (distance and speed) of the FM-CW millimeter-wave radar with fast response and high reliability is obtained. be able to.

【0022】次に利用部の警報システム、追従走行シス
テムでは、前述のようにFM−CWミリ波レーダのデー
タに基づき前方車両との車間距離に関して警報を表示し
たり、危険時には自動ブレーキをかけているが、画像情
報による警報表示システム、追従走行システムのアルゴ
リズムの補正について説明する。図7は画像処理部9に
より処理された画像情報に基づき利用部7の警報システ
ム、追従走行システムのアルゴリズムを補正する第1の
例のフローチャートであり、図8は警報システム、追従
走行システムのアルゴリズムに補正をするために画像処
理部9により処理された画像情報の内容を説明する図で
ある。図7のステップ21において利用部7の警報シス
テムでは図8(a)の画像情報に基づき、前方車両がな
く、前方は急峻な登り坂かを判断する。
Next, in the warning system and the follow-up traveling system of the utilization section, as described above, a warning is displayed on the inter-vehicle distance to the preceding vehicle based on the data of the FM-CW millimeter wave radar, and an automatic brake is applied in a danger. However, the correction of the algorithm of the alarm display system and the following traveling system by the image information will be described. FIG. 7 is a flowchart of a first example of correcting the algorithm of the alarm system and the following traveling system of the utilization unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9, and FIG. 8 is an algorithm of the alarm system and the following traveling system. FIG. 6 is a diagram for explaining the content of image information processed by the image processing unit 9 to make corrections to the image information. In step 21 of FIG. 7, the warning system of the use unit 7 determines whether there is no vehicle ahead and whether the front is a steep uphill based on the image information of FIG.

【0023】ステップ22において、前記ステップ21
の判断が「YES」なら、FM−CWミリ波レーダによ
り前方に障害物が有るかを判断する。ステップ23にお
いて、前記ステップ22の判断が「YES」ならその障
害物は登り坂によるものであるから、警報表示システム
における前方に障害物有りとの警報出力を禁止する。
In the step 22, the step 21
Is "YES", the FM-CW millimeter wave radar determines whether there is an obstacle ahead. In step 23, if the determination in step 22 is "YES", the obstacle is caused by an uphill, and the alarm output indicating that there is an obstacle ahead in the alarm display system is prohibited.

【0024】ステップ24において、追従走行システム
においてブレーキ起動を禁止する。ステップ21又は2
2における判断が「NO」ならFM−CWミリ波レーダ
だけの情報に基づき警報表示の判断を行う。このアルゴ
リズムの補正に基づき警報表示システム、追従走行シス
テムの誤動作を防止できる。図9は画像処理部9により
処理された画像情報に基づき利用部7の警報システム、
追従走行システムのアルゴリズムを補正する第2の例の
フローチャートである。本図のステップ31において、
利用部7の警報システムでは前方に障害物がなくかつ図
8(b)の画像情報に基づき前方は道路のカーブが有る
かを又は分岐仕切りが有るかを判断する。
In step 24, brake activation in the following traveling system is prohibited. Step 21 or 2
If the determination in step 2 is "NO", the alarm display is determined based on the information of only the FM-CW millimeter wave radar. Based on the correction of this algorithm, malfunctions of the alarm display system and the following traveling system can be prevented. FIG. 9 shows an alarm system of the use unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9,
It is a flowchart of the 2nd example which corrects the algorithm of a following driving system. In step 31 of the figure,
The warning system of the use unit 7 determines whether there is no obstacle ahead and whether there is a road curve or a branching partition ahead based on the image information of FIG. 8B.

【0025】ステップ32において、前記ステップ31
の判断が「YES」ならFM−CWミリ波レーダにより
前方に障害物が有るかを判断する。ステップ33におい
て、前記ステップ32の判断が「YES」なら、その障
害物は安全防護用のガードレールであり、又は道路の分
岐仕切りであるので警報表示システムにおける前方障害
物有りとの警報出力を禁止する。
In step 32, step 31
Is "YES", it is determined by the FM-CW millimeter wave radar whether there is an obstacle ahead. In step 33, if the judgment in step 32 is "YES", the obstacle is a guard rail for safety protection or a branch of the road, so that the output of an alarm indicating that there is an obstacle ahead in the alarm display system is prohibited. .

【0026】ステップ34において、追従走行システム
においてブレーキ起動を禁止する。ステップ31又は3
2における判断が「NO」ならFM−CWミリ波レーダ
だけの情報により警報表示の判断を行う。このアルゴリ
ズムの補正に基づき警報表示システム、追従走行システ
ムの誤動作を防止できる。図10は画像処理部9により
処理された画像情報に基づき利用部7の警報システム、
追従走行システムのアルゴリズムを補正する第3の例の
フローチャートである。本図のステップ41において、
利用部7ではFM−CWミリ波レーダにより前方に障害
物が有るかを判断する。
In step 34, brake activation in the following running system is prohibited. Step 31 or 3
If the determination in step 2 is "NO", the alarm display is determined based on the information of only the FM-CW millimeter wave radar. Based on the correction of this algorithm, malfunctions of the alarm display system and the following traveling system can be prevented. FIG. 10 shows an alarm system of the use unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9,
It is a flowchart of the 3rd example which corrects the algorithm of a following driving system. In step 41 of the figure,
The use unit 7 determines whether there is an obstacle ahead using the FM-CW millimeter wave radar.

【0027】ステップ42において、前記ステップ41
の判断が「YES」なら警報システムでは図8(c)の
画像情報に基づき前記障害物(車両)が自車線に有るか
を判断する。ステップ43において、前記ステップ42
の判断が「YES」なら前記障害物は隣車線のものであ
るので、警報表示システムにおける前方障害有りとの警
報出力を禁止する。
In step 42, step 41
Is "YES", the alarm system determines whether the obstacle (vehicle) is in the own lane based on the image information in FIG. 8C. In step 43, step 42
If the determination is "YES", the obstacle is in the adjacent lane, so that the warning output indicating that there is a forward obstacle in the warning display system is prohibited.

【0028】ステップ44において、利用部7での追従
走行システムに対し、FM−CWミリ波レーダからのタ
ーゲット情報(距離、速度)の出力が禁止される。これ
により前方に障害物(車両)有りとの誤判断により自車
が減速することがなくなる。ステップ45において、ス
テップ42の判断が「YES」なら警報システム、追従
走行システムに自車線のターゲット情報(距離、速度)
を出力し、表示、制御に用いる。このアルゴリズムの補
正に基づき警報表示システム、追従走行システムの誤動
作を防止できる。
In step 44, the output of the target information (distance, speed) from the FM-CW millimeter wave radar to the following traveling system in the utilization unit 7 is prohibited. Thus, the own vehicle does not decelerate due to an erroneous determination that an obstacle (vehicle) is present ahead. In step 45, if the judgment in step 42 is "YES", the target information (distance, speed) of the own lane is sent to the warning system and the following travel system.
Is output and used for display and control. Based on the correction of this algorithm, malfunctions of the alarm display system and the following traveling system can be prevented.

【0029】図11は画像処理部9により処理された画
像情報に基づき利用部7の警報システム、追従走行シス
テムのアルゴリズムを補正する第4の例のフローチャー
トである。本図のステップ51において、前方走行車が
近づいた場合にブレーキ、減速を行う利用部7の追従走
行システムにおいて、画像情報に基づき前方車(障害
物)のブレーキランプの点灯状態の認識結果により前方
車両がブレーキをかけたかを判断する。
FIG. 11 is a flowchart of a fourth example for correcting the algorithm of the warning system and the following traveling system of the utilization unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9. In step 51 of this figure, in the follow-up traveling system of the utilization unit 7 that performs braking and deceleration when the preceding traveling vehicle approaches, the vehicle travels forward based on the recognition result of the lighting state of the brake lamp of the preceding vehicle (obstacle) based on the image information. Determine if the vehicle has braked.

【0030】ステップ52において前記判断が「YE
S」なら警報表示システムの出力判定スレショルドを低
下させる。ステップ53においてFM−CWミリ波レー
ダによるブレーキ、減速量及びタイミングを多く、早め
に変える。このアルゴリズムの補正に基づき安全性の高
い警報表示システム、追従走行システム(ブレーキシス
テム)を実現できる。
In step 52, the judgment is "YE
If "S", the output determination threshold of the alarm display system is lowered. In step 53, the brake, deceleration amount and timing by the FM-CW millimeter wave radar are increased and changed earlier. Based on the correction of this algorithm, a highly safe alarm display system and a following travel system (brake system) can be realized.

【0031】以下に利用部7の追従走行システムが自動
加減速クルーズコントロールを行う加速ロジックについ
てアルゴリズムの補正を説明する。図12は画像処理部
9により処理された画像情報に基づき利用部7の追従走
行システムのアルゴリズムを補正する第5の例のフロー
チャートである。本図のステップ61において、利用部
7の追従走行システムではFM−CWミリ波レーダによ
り前方にターゲット(障害物)無しかを判断する。
The algorithm correction for the acceleration logic in which the following traveling system of the utilization unit 7 performs automatic acceleration / deceleration cruise control will be described below. FIG. 12 is a flowchart of a fifth example in which the algorithm of the following traveling system of the use unit 7 is corrected based on the image information processed by the image processing unit 9. In step 61 of the figure, the following traveling system of the utilization unit 7 determines whether there is no target (obstacle) ahead by the FM-CW millimeter wave radar.

【0032】ステップ62において、前記ステップ61
の判断が「YES」なら、図6(a)又は図8(b)の
画像情報に基づき前方が道路の下り坂か又は道路のカー
ブかを判断する。ステップ63において、前記ステップ
62の判断が「YES」なら追従システムでは車両の加
速を遅らせ又は加速量を少な目に設定する。このように
道路の下り坂の判断時又は道路のカーブの判断時にFM
−CWミリ波レーダがターゲット(前方車両)を見失っ
た場合(前方車両なしとの判断)に、画像情報により加
速条件を遅めに変える。かくしてこのアルゴリズムの補
正に基づき安全性の高い追従走行システムを実現でき
る。
In the step 62, the step 61
Is "YES", it is determined based on the image information of FIG. 6 (a) or FIG. 8 (b) whether the front is a downhill road or a road curve. In step 63, if the determination in step 62 is "YES", the following system delays the acceleration of the vehicle or sets the acceleration amount to a smaller value. As described above, when determining the downhill of the road or the curve of the road, the FM is used.
-When the CW millimeter wave radar loses sight of the target (vehicle ahead) (determines that there is no preceding vehicle), the acceleration condition is changed to be slower based on image information. Thus, a highly safe following system can be realized based on the correction of the algorithm.

【0033】図13は画像処理部9により処理された画
像情報に基づき利用部7の追従走行システムのアルゴリ
ズムを補正する第6の例のフローチャートである。本図
のステップ71において、利用部7の追従走行システム
ではFM−CWミリ波レーダにより前方にターゲット
(障害物)有るかを判断する。ステップ72において、
前記ステップ71の判断が「YES」ならFM−CWミ
リ波レーダによる距離、速度の算出回数CT =0を設定
する。
FIG. 13 is a flowchart of a sixth example for correcting the algorithm of the following traveling system of the utilization unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9. In step 71 in the figure, the following traveling system of the utilization unit 7 determines whether there is a target (obstacle) ahead by the FM-CW millimeter wave radar. In step 72,
If the determination in step 71 is "YES", the number of times of calculation of the distance and speed by the FM-CW millimeter wave radar, CT = 0, is set.

【0034】ステップ73において、この場合には追従
走行システムでは前方車の距離、速度の応じた加速を許
可する。ステップ74において、前記ステップ71の判
断が「NO」ならば前記算出回数CT =CT +1と設定
する。ステップ75において、図6(c)の画像情報に
基づき前方車は車線変更かを判断する。
At step 73, in this case, the follow-up traveling system permits acceleration according to the distance and speed of the preceding vehicle. In step 74, if the determination in step 71 is "NO", the number of calculations CT is set to CT = CT + 1. In step 75, it is determined whether the preceding vehicle has changed lanes based on the image information of FIG.

【0035】ステップ76において、前記ステップ75
の判断が「YES」ならばCT >4が成立するかを判断
する。この判断が「YES」ならばステップ73に進み
加速が許可される。ステップ77において、前記ステッ
プ75の判断が「NO」ならばCT >10が成立するか
を判断する。この判断が「YES」が成立するならば、
ステップ73に進み追従走行システムでは加速を許可す
る。
In step 76, step 75
Is "YES", it is determined whether or not CT> 4 holds. If this determination is "YES", the routine proceeds to step 73, where acceleration is permitted. In step 77, if the determination in step 75 is "NO", it is determined whether CT> 10 is satisfied. If this determination is YES,
Proceeding to step 73, the following traveling system permits acceleration.

【0036】ステップ78において、前記ステップ76
又は77の判断が「NO」ならば追従走行システムでは
加速を禁止する。このように前方車両の他車線への移動
判断時、FM−CWミリ波レーダがターゲット(車両)
なしと判断してから、加速に入るまでの条件を、算出回
数の基準CT を10から4に小さくして、速く変える。
かくしてこのアルゴリズムの補正に基づき応答性の高い
追従走行システムを実現できる。
In step 78, step 76
Or, if the determination at 77 is "NO", the following traveling system prohibits acceleration. As described above, when determining the movement of the preceding vehicle to another lane, the FM-CW millimeter-wave radar sets the target (vehicle).
The condition from the judgment that there is no object to the start of acceleration is changed quickly by reducing the reference number CT of the number of calculations from 10 to 4.
Thus, a highly responsive following running system can be realized based on the correction of this algorithm.

【0037】図14は画像処理部9により処理された画
像情報に基づき利用部7の警報システム、追従走行シス
テムのアルゴリズムを補正する第7の例のフローチャー
トである。本図のステップ81において、前方走行車が
近づいた場合にブレーキ、減速を行う利用部7の追従走
行システムにおいて、画像情報により雨又は雪が降って
いるかを判断する。
FIG. 14 is a flowchart of a seventh example in which the algorithm of the warning system and the following traveling system of the use unit 7 are corrected based on the image information processed by the image processing unit 9. In step 81 of the figure, in the follow-up traveling system of the utilization unit 7 that performs braking and deceleration when the preceding traveling vehicle approaches, it is determined from the image information whether rain or snow is falling.

【0038】ステップ82において前記判断が「YE
S」なら警報表示システムの出力判定スレショルトを低
下させる。ステップ83においてFM−CWミリ波レー
ダによるブレーキ、減速量及びタイミングを多く、早め
に変える。このアルゴリズムの補正に基づき安全性の高
い警報表示システム、追従走行システム(ブレーキシス
テム)を実現できる。
In step 82, the judgment is "YE
If "S", the output determination threshold of the alarm display system is reduced. In step 83, the brake, deceleration amount and timing by the FM-CW millimeter wave radar are increased and changed earlier. Based on the correction of this algorithm, a highly safe alarm display system and a following travel system (brake system) can be realized.

【0039】[0039]

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、周
波数変調の繰り返し周期毎に前記距離、速度のデータを
算出し複数の連続した前記算出データが一定範囲にある
場合に距離、速度データとして確定して出力して、前方
車両との関係で警報を表示する警報表示システムに、さ
らに自車の加速又は減速を制御する追従走行システムに
前記出力を使用し、車載用カメラから得られた画像を処
理して、前方車両と道路形状、自車との位置関係を認識
し、この画像情報に基づき、前記距離、速度データを確
定する算出データ数を変更し、前記警報システム、前記
追従走行システムのアルゴリズムを補正するので、FM
−CWミリ波レーダの応答性を速く、信頼性を高くで
き、警報表示システム、追従走行システムの誤動作を防
止でき、応答性及び安全性を高くすることができる。
As described above, according to the present invention, the distance and speed data are calculated for each repetition period of frequency modulation, and the distance and speed data are calculated when a plurality of continuous calculation data are within a certain range. The output is determined and output, the alarm display system to display an alarm in relation to the vehicle ahead, further using the output to the follow-up traveling system to control the acceleration or deceleration of the vehicle, obtained from the vehicle-mounted camera The image is processed to recognize the positional relationship between the preceding vehicle and the road shape and the own vehicle, and based on this image information, the distance and the number of calculated data for determining the speed data are changed. Since the algorithm of the system is corrected, FM
-The responsiveness of the CW millimeter-wave radar can be increased quickly and the reliability can be increased, the malfunction of the alarm display system and the following traveling system can be prevented, and the responsiveness and safety can be enhanced.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の実施例に係る画像情報を利用したFM
−CWミリ波レーダを示す図である。
FIG. 1 is an FM using image information according to an embodiment of the present invention.
It is a figure which shows -CW millimeter wave radar.

【図2】移動対象物から反射信号を受信したときのFM
−CWミリ波レーダの周波数対時間の関係を説明する図
である。
FIG. 2 is FM when a reflected signal is received from a moving object.
FIG. 3 is a diagram illustrating a relationship between frequency and time of a CW millimeter wave radar.

【図3】図1の画像処理部9の処理内容を説明するフロ
ーチャートである。
FIG. 3 is a flowchart illustrating processing contents of an image processing unit 9 of FIG. 1;

【図4】画像処理部9により解析さた車両と道路形状、
自車との位置関係の一例を示す平面図である。
FIG. 4 shows a vehicle and a road shape analyzed by an image processing unit 9;
FIG. 3 is a plan view illustrating an example of a positional relationship with a host vehicle.

【図5】画像処理部9により処理された画像情報に基づ
き、距離速度算出部6での距離速度算出回数を確定する
フローチャートである。
FIG. 5 is a flowchart for determining the number of distance speed calculations in the distance speed calculation unit 6 based on image information processed by the image processing unit 9;

【図6】距離速度算出回数の確定のために、画像処理部
9で処理された画像情報の内容を説明する図である。
FIG. 6 is a diagram for explaining the contents of image information processed by the image processing unit 9 for determining the number of distance / speed calculations.

【図7】画像処理部9により処理された画像情報に基づ
き利用部7の警報システム、追従走行システムのアルゴ
リズムを補正する第1の例のフローチャートである。
FIG. 7 is a flowchart of a first example of correcting the algorithm of the alarm system and the following traveling system of the use unit based on the image information processed by the image processing unit.

【図8】警報システム、追従走行システムのアルゴリズ
ムを補正するために画像処理部9で処理された画像情報
の内容を説明する図である。
FIG. 8 is a diagram illustrating the contents of image information processed by the image processing unit 9 to correct the algorithms of the warning system and the following traveling system.

【図9】画像処理部9により処理された画像情報に基づ
き利用部7の警報システム、追従走行システムのアルゴ
リズムを補正する第2の例のフローチャートである。
FIG. 9 is a flowchart of a second example of correcting the algorithm of the warning system and the following traveling system of the use unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9.

【図10】画像処理部9により処理された画像情報に基
づき利用部7の警報システム、追従走行システムのアル
ゴリズムを補正する第3の例のフローチャートである。
FIG. 10 is a flowchart of a third example of correcting the algorithm of the warning system and the following traveling system of the use unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9.

【図11】画像処理部9により処理された画像情報に基
づき利用部7の警報システム、追従走行システムのアル
ゴリズムを補正する第4の例のフローチャートである。
FIG. 11 is a flowchart of a fourth example of correcting the algorithm of the warning system and the following traveling system of the use unit based on the image information processed by the image processing unit.

【図12】画像処理部9により処理された画像情報に基
づき利用部7の警報システム、追従走行システムのアル
ゴリズムを補正する第5の例のフローチャートである。
FIG. 12 is a flowchart of a fifth example of correcting the algorithm of the alarm system and the following traveling system of the use unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9;

【図13】画像処理部9により処理された画像情報に基
づき利用部7の警報システム、追従走行システムのアル
ゴリズムを補正する第6の例のフローチャートである。
FIG. 13 is a flowchart of a sixth example of correcting the algorithm of the warning system and the following traveling system of the use unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9.

【図14】画像処理部9により処理された画像情報に基
づき利用部7の警報システム、追従走行システムのアル
ゴリズムを補正する第7の例のフローチャートである。
FIG. 14 is a flowchart of a seventh example of correcting the algorithm of the warning system and the following traveling system of the use unit 7 based on the image information processed by the image processing unit 9;

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1…アンテナ 2…送信機 3…混合器 4…A/D変換器 5…高速フーリェ変換部 6…距離速度算出部 7…利用部 8…カメラ 9…画像処理部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Antenna 2 ... Transmitter 3 ... Mixer 4 ... A / D converter 5 ... Fast Fourier transform part 6 ... Distance / speed calculation part 7 ... Utilization part 8 ... Camera 9 ... Image processing part

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平4−313090(JP,A) 特開 平4−248489(JP,A) 特開 平5−242391(JP,A) 特開 平6−230115(JP,A) 特開 平4−295787(JP,A) 特開 平4−318700(JP,A) 特開 昭58−72077(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G08G 1/16 G01S 13/93 G08B 21/00 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-4-313090 (JP, A) JP-A-4-248489 (JP, A) JP-A-5-242391 (JP, A) 230115 (JP, A) JP-A-4-295787 (JP, A) JP-A-4-318700 (JP, A) JP-A-58-72077 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G08G 1/16 G01S 13/93 G08B 21/00

Claims (12)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 FM−CWレーダ信号を処理して前方車
両の距離、速度のデータを、車載用カメラからの画像情
報に基づき、確実にするための画像情報を利用したFM
−CWレーダシステムであって、 周波数変調の繰り返し周期毎に前記距離、速度のデータ
を算出し複数の連続した前記算出データが一定範囲にあ
る場合に距離、速度データとして確定して出力し、前記
前方車両との関係で警報を表示する警報表示システム
に、さらに自車の加速又は減速を制御する追従走行シス
テムに前記出力を使用させるための距離速度算出部
(6)と、 前記車載用カメラから得られた画像を処理して、前方車
両と道路形状、前記前方車両と自車との位置関係を認識
し、この画像情報に基づき、前記距離、速度データを確
定する算出データ数を変更し、前記警報システム、前記
追従走行システムのアルゴリズムを補正するための画像
処理部(9)を具備することを特徴とする画像情報を利
用したレーダシステム。
An FM-CW radar signal is processed to process distance and speed data of a preceding vehicle based on image information from an on-vehicle camera.
A CW radar system, wherein the distance and speed data are calculated for each repetition cycle of frequency modulation, and when a plurality of continuous calculation data are within a certain range, the distance and speed data are determined and output; A distance / speed calculation unit (6) for causing the warning display system to display a warning in relation to the preceding vehicle, and further, to use the output in a follow-up traveling system that controls acceleration or deceleration of the own vehicle; By processing the obtained image, the shape of the preceding vehicle and the road, the positional relationship between the preceding vehicle and the own vehicle is recognized, and based on this image information, the distance and the number of calculated data for determining the speed data are changed, A radar system using image information, comprising: an image processing unit (9) for correcting an algorithm of the warning system and the following traveling system.
【請求項2】 前記前方車両が現れ、道路が下り坂であ
るという前記画像情報に基づき、前記距離、速度データ
を確定する算出データ数を少なく変更する請求項1記載
の画像情報を利用したレーダシステム。
2. The radar using image information according to claim 1, wherein the number of calculation data for determining the distance and speed data is reduced based on the image information that the preceding vehicle appears and the road is downhill. system.
【請求項3】 前記前方車両が現れ、道路がカーブであ
るという前記画像情報に基づき、前記距離、速度データ
を確定する算出データ数を少なく変更する請求項1記載
の画像情報を利用したレーダシステム。
3. The radar system using image information according to claim 1, wherein the number of calculation data for determining the distance and speed data is reduced based on the image information that the preceding vehicle appears and the road is a curve. .
【請求項4】 前記前方車両が現れ、他の道路車線から
自車の前に入ってきたという前記画像情報に基づき、前
記距離、速度データを確定する算出データ数を少なく変
更する請求項1記載の画像情報を利用したレーダシステ
ム。
4. The calculation method according to claim 1, wherein the number of calculation data for determining the distance and speed data is reduced based on the image information that the preceding vehicle has appeared and has entered the vehicle in front of the own vehicle from another road lane. Radar system using the image information of
【請求項5】 前記前方車両がなく、前方に急峻な登り
坂があるという前記画像情報に基づき、前記警報表示シ
ステムの警報表示出力を禁止しかつ前記追従走行システ
ムによるブレーキ起動を禁止する請求項1記載の画像情
報を利用したレーダシステム。
5. An alarm display output of the alarm display system and a brake activation by the following traveling system are inhibited based on the image information indicating that there is no preceding vehicle and there is a steep ascending slope ahead. 1. A radar system using the image information described in 1.
【請求項6】 前記前方車両がなく、前方に少なくとも
道路のカーブにあるカードレール、道路の分岐の仕切り
があるという前記画像情報に基づき、前記警報表示シス
テムの警報表示出力を禁止しかつ前記追従走行システム
によるブレーキ起動を禁止する請求項1記載の画像情報
を利用したレーダシステム。
6. An alarm display output of the alarm display system is prohibited and the follow-up is performed based on the image information indicating that there is no preceding vehicle and at least a card rail on a curve of a road and a partition of a road branch ahead. 2. A radar system using image information according to claim 1, wherein brake activation by the traveling system is prohibited.
【請求項7】 前記前方車両が隣の車線にあるが、自車
線に前記前方車両がないという前記画像情報に基づき、
前記警報表示システムの警報表示出力を禁止しかつ前記
追従走行システムによるブレーキ起動を禁止する請求項
1記載の画像情報を利用したレーダシステム。
7. Based on the image information that the preceding vehicle is in the next lane but the preceding vehicle is not in the own lane,
The radar system using image information according to claim 1, wherein an alarm display output of the alarm display system is prohibited, and a brake activation by the following traveling system is prohibited.
【請求項8】 前記前方車両が近づくというFM−CW
レーダの情報と、前記前方車両のブレーキランプの点灯
状態の前記画像情報に基づき、前記警報表示システムの
警報表示を行い、前記追従走行システムのブレーキ量を
多く、そのタイミングを早めに変える請求項1記載の画
像情報を利用したレーダシステム。
8. An FM-CW in which the preceding vehicle approaches.
2. A warning display of the warning display system is performed based on radar information and the image information of a lighting state of a brake lamp of the preceding vehicle, a brake amount of the following traveling system is increased, and the timing is changed earlier. A radar system using the described image information.
【請求項9】 前記前方車両がなく、道路が下り坂であ
るという前記画像情報に基づき、前記追従走行システム
の加速のタイミングを遅めに変える請求項1記載の画像
情報を利用したレーダシステム。
9. The radar system using image information according to claim 1, wherein the timing of acceleration of the following traveling system is changed later based on the image information that there is no preceding vehicle and the road is downhill.
【請求項10】 前記前方車両がなく、道路がカーブで
あるという前記画像情報に基づき、前記追従走行システ
ムの加速のタイミングを遅めに変える請求項1記載の画
像情報を利用したレーダシステム。
10. The radar system using image information according to claim 1, wherein the timing of acceleration of the following traveling system is changed later based on the image information that there is no preceding vehicle and the road is a curve.
【請求項11】 前記前方車両が他車線への移動したと
いう画像情報に基づき、FM−CWレーダの情報に基づ
く前記前方車両がないという判断から追従走行システム
の加速までのタイミングを早めに変える請求項1記載の
画像情報を利用したレーダシステム。
11. A method for changing the timing from the determination that there is no preceding vehicle based on the information of the FM-CW radar to the acceleration of the following traveling system earlier based on image information that the preceding vehicle has moved to another lane. A radar system using the image information according to item 1.
【請求項12】 降雨、降雪の画像情報に基づき、前記
追従走行システムのブレーキ量を多く、そのタイミング
を早めに変える請求項1記載の画像情報を利用したレー
ダシステム。
12. The radar system using image information according to claim 1, wherein a braking amount of the following traveling system is increased and its timing is changed earlier based on image information of rainfall and snowfall.
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