JP3207814B2 - 柱状体列の吸着移動装置 - Google Patents
柱状体列の吸着移動装置Info
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- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、核燃料ペレットの
如き柱状体の吸着移動装置に関する。
如き柱状体の吸着移動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、原子炉で使用する燃料棒におい
ては、特にＢＷＲ用の燃料棒においては、炉内出力の軸
方向分布の平坦化、炉停止予裕の確保、燃料経済性の追
及等の目的のため、燃料棒内を軸方向に複数の領域に区
分し、各領域毎に異なったＵ23 5 濃縮度の核燃料ペレッ
トを被覆管内に装填するようにしたものがある。また、
上述のように１本の燃料棒内に複数の領域を設けるばか
りでなく、装填するペレット列全長についても、原子炉
の型によって異なる長さとする場合もある。
ては、特にＢＷＲ用の燃料棒においては、炉内出力の軸
方向分布の平坦化、炉停止予裕の確保、燃料経済性の追
及等の目的のため、燃料棒内を軸方向に複数の領域に区
分し、各領域毎に異なったＵ23 5 濃縮度の核燃料ペレッ
トを被覆管内に装填するようにしたものがある。また、
上述のように１本の燃料棒内に複数の領域を設けるばか
りでなく、装填するペレット列全長についても、原子炉
の型によって異なる長さとする場合もある。
【０００３】そこで、燃料棒の生産においては、燃料ペ
レットの列から所定長さの列を取り出し、その所定長さ
のペレット列を被覆管内に装填する。
レットの列から所定長さの列を取り出し、その所定長さ
のペレット列を被覆管内に装填する。
【０００４】しかして、この所定長さのペレット列を得
るためには、一般に複数の核燃料ペレットの各々の長さ
を計測し、その積算により所定の列長さを形成する方
法、または整列トレイ上に予め列形成しようとする長さ
をケガキしておき、そのケガキ線を目標として手作業に
よって所定の列長さを形成する方法が採用されている。
ところが、このような作業は面倒であり、列長さ形成に
長時間を要し、累積誤差も大きなものとなる。そこで、
特公平２−６２１９８号公報記載のように、Ｖ溝を有す
る整列トレイに軸方向の移動を制限するストッパーと所
定長さを切り出すための切り出し装置を有する装填装置
が提案されている。
るためには、一般に複数の核燃料ペレットの各々の長さ
を計測し、その積算により所定の列長さを形成する方
法、または整列トレイ上に予め列形成しようとする長さ
をケガキしておき、そのケガキ線を目標として手作業に
よって所定の列長さを形成する方法が採用されている。
ところが、このような作業は面倒であり、列長さ形成に
長時間を要し、累積誤差も大きなものとなる。そこで、
特公平２−６２１９８号公報記載のように、Ｖ溝を有す
る整列トレイに軸方向の移動を制限するストッパーと所
定長さを切り出すための切り出し装置を有する装填装置
が提案されている。
【０００５】しかしながら、上記公報記載のものにおい
ては、Ｖ溝に二酸化ウランペレットのチップ等が貯り、
清掃等の必要が生ずる等の課題が若干ある。
ては、Ｖ溝に二酸化ウランペレットのチップ等が貯り、
清掃等の必要が生ずる等の課題が若干ある。
【０００６】そこで、特開平９−２７２０９３号公報記
載のように、互いに積み重ねられた複数の柱状物を吸着
ヘッドで同時に吸着移動させる方法の利用が考えられ
る。
載のように、互いに積み重ねられた複数の柱状物を吸着
ヘッドで同時に吸着移動させる方法の利用が考えられ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この吸着移動
装置では、被吸着物の長さが異なると、開口部からの空
気の流入が多くなり排気装置の能力を強くしないとうま
く吸着できないとう問題がある。
装置では、被吸着物の長さが異なると、開口部からの空
気の流入が多くなり排気装置の能力を強くしないとうま
く吸着できないとう問題がある。
【０００８】本発明は、このような点に鑑み、被吸着移
動体である柱状体を柱状体列から所定の長さの柱状体列
だけ、或は柱状体列の全てを効率よく吸着して移動し得
るようにした柱状体列吸着移動装置を得ることを目的と
する。
動体である柱状体を柱状体列から所定の長さの柱状体列
だけ、或は柱状体列の全てを効率よく吸着して移動し得
るようにした柱状体列吸着移動装置を得ることを目的と
する。
【０００９】請求項１記載の発明は、柱状体列の長さ方
向に沿って延びるスリット状の吸着用開口を有する容器
状の吸着ヘッド本体と、上記吸着ヘッド本体内に配設さ
れ、上記吸着用開口の長手軸線に沿って移動可能な負圧
室形成用の仕切板と、その仕切板をあらかじめ設定した
仕切板間の間隔に移動させる駆動機構と、その仕切板に
よって形成される負圧室に接続された吸引装置とを有
し、少なくとも一つの仕切板には、吸着ヘッド本体を保
管トレー上の柱状体列に密着させた時に一部分のみが吸
着用開口と対向している柱状体によって吸着ヘッド本体
の吸着用開口まで押し込まれ、吸着ヘッド本体を上昇さ
せた時に吸着ヘッド本体の吸着用開口から突出するよう
に下方に付勢された固定治具が設けられていることを特
徴とする。
向に沿って延びるスリット状の吸着用開口を有する容器
状の吸着ヘッド本体と、上記吸着ヘッド本体内に配設さ
れ、上記吸着用開口の長手軸線に沿って移動可能な負圧
室形成用の仕切板と、その仕切板をあらかじめ設定した
仕切板間の間隔に移動させる駆動機構と、その仕切板に
よって形成される負圧室に接続された吸引装置とを有
し、少なくとも一つの仕切板には、吸着ヘッド本体を保
管トレー上の柱状体列に密着させた時に一部分のみが吸
着用開口と対向している柱状体によって吸着ヘッド本体
の吸着用開口まで押し込まれ、吸着ヘッド本体を上昇さ
せた時に吸着ヘッド本体の吸着用開口から突出するよう
に下方に付勢された固定治具が設けられていることを特
徴とする。
【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、少なくとも一つの仕切板には、柱状体列の
端部を検出する検出用センサーが設けられ、その仕切板
を柱状体列の端部まで移動させることを特徴とする。
明において、少なくとも一つの仕切板には、柱状体列の
端部を検出する検出用センサーが設けられ、その仕切板
を柱状体列の端部まで移動させることを特徴とする。
【００１１】請求項３記載の発明は、請求項１記載の発
明において、一対の仕切板を有し、一方の仕切板の吸着
ヘッド本体を保管トレー上の柱状体列に密着させた時に
一部分のみが吸着用開口と対向している柱状体によって
吸着ヘッド本体の吸着用開口まで押し込まれ、吸着ヘッ
ド本体を上昇させた時に吸着ヘッド本体の吸着用開口か
ら突出するように下方に付勢された固定治具を設けると
ともに、他方の仕切板に柱状体列の端部を検出する検出
用センサーが設けられていることを特徴とする。
明において、一対の仕切板を有し、一方の仕切板の吸着
ヘッド本体を保管トレー上の柱状体列に密着させた時に
一部分のみが吸着用開口と対向している柱状体によって
吸着ヘッド本体の吸着用開口まで押し込まれ、吸着ヘッ
ド本体を上昇させた時に吸着ヘッド本体の吸着用開口か
ら突出するように下方に付勢された固定治具を設けると
ともに、他方の仕切板に柱状体列の端部を検出する検出
用センサーが設けられていることを特徴とする。
【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１記載の発
明において、仕切板を移動させる駆動機構には、仕切板
の過負荷を検出し仕切板駆動モータを停止させる過負荷
検出装置が設けられていることを特徴とする。
明において、仕切板を移動させる駆動機構には、仕切板
の過負荷を検出し仕切板駆動モータを停止させる過負荷
検出装置が設けられていることを特徴とする。
【００１３】
【００１４】
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の実施の形態について説明する。
の実施の形態について説明する。
【００１６】図１において、符号１は断面矩形の密閉中
空の容器状の吸着ヘッド本体であって、図示しない移動
機構によって上下動され、かつ柱状体の保管トレーから
作業トレーの上方間を移動可能としてあり、その吸着ヘ
ッド本体１の底壁中央には長手方向に延びるスリット状
の吸着用開口２が形成してある。上記吸着ヘッド本体１
内には、その吸着ヘッド本体１内をそれぞれ仕切る２枚
の仕切板３ａ，３ｂが吸着ヘッド本体１の長手軸線方向
に移動可能に配設されるとともに、吸着ヘッド本体１の
長手軸線方向に延びる２本のボールネジ軸４ａ，４ｂが
配設されている。
空の容器状の吸着ヘッド本体であって、図示しない移動
機構によって上下動され、かつ柱状体の保管トレーから
作業トレーの上方間を移動可能としてあり、その吸着ヘ
ッド本体１の底壁中央には長手方向に延びるスリット状
の吸着用開口２が形成してある。上記吸着ヘッド本体１
内には、その吸着ヘッド本体１内をそれぞれ仕切る２枚
の仕切板３ａ，３ｂが吸着ヘッド本体１の長手軸線方向
に移動可能に配設されるとともに、吸着ヘッド本体１の
長手軸線方向に延びる２本のボールネジ軸４ａ，４ｂが
配設されている。
【００１７】上記ボールネジ軸４ａは一方の仕切板３ａ
に螺合されるとともに他方の仕切板３ｂに形成された孔
５ｂに遊嵌貫通されて延び、他方のボールネジ軸４ｂは
一方の仕切板３ａに形成された孔５ａに遊嵌貫通されて
延び、他方の仕切板３ｂに螺合されている。また、上記
吸着ヘッド本体１の一端壁には上記各ボールネジ軸４
ａ，４ｂを回転駆動させる駆動モータ６ａ，６ｂが設け
られている。
に螺合されるとともに他方の仕切板３ｂに形成された孔
５ｂに遊嵌貫通されて延び、他方のボールネジ軸４ｂは
一方の仕切板３ａに形成された孔５ａに遊嵌貫通されて
延び、他方の仕切板３ｂに螺合されている。また、上記
吸着ヘッド本体１の一端壁には上記各ボールネジ軸４
ａ，４ｂを回転駆動させる駆動モータ６ａ，６ｂが設け
られている。
【００１８】上記両仕切板３ａ，３ｂによりその間に形
成される空所は、負圧室７を形成するものであって、こ
の負圧室７には吸引装置８に接続された吸引管９が開口
されている。また、上記吸着ヘッド本体１の底壁部に
は、図２に示すように、被吸着物である柱状体１０が係
合する下方に開く凹部１１が形成され、この凹部１１の
頂部に前記吸着用開口２が形成されている。
成される空所は、負圧室７を形成するものであって、こ
の負圧室７には吸引装置８に接続された吸引管９が開口
されている。また、上記吸着ヘッド本体１の底壁部に
は、図２に示すように、被吸着物である柱状体１０が係
合する下方に開く凹部１１が形成され、この凹部１１の
頂部に前記吸着用開口２が形成されている。
【００１９】ところで、前記仕切板３ａ，３ｂには、図
３（ａ），（ｂ）に示すように、それぞれ互いに対向す
る面側に固定治具１２が上下動可能に装着されている。
すなわち、仕切板３ａ，３ｂの一側下部には、互いに対
向する面に複数のローラ１３が設けられたスライド案内
部材１４ａ，１４ｂが固着されており、上記各ローラ１
３が上記固定治具１２の両側に設けられた溝１５に係合
転動するようにしてあり、上記固定治具１２がローラ１
３によって案内されて上下動するようにしてある。
３（ａ），（ｂ）に示すように、それぞれ互いに対向す
る面側に固定治具１２が上下動可能に装着されている。
すなわち、仕切板３ａ，３ｂの一側下部には、互いに対
向する面に複数のローラ１３が設けられたスライド案内
部材１４ａ，１４ｂが固着されており、上記各ローラ１
３が上記固定治具１２の両側に設けられた溝１５に係合
転動するようにしてあり、上記固定治具１２がローラ１
３によって案内されて上下動するようにしてある。
【００２０】固定治具１２には仕切板３ａ，３ｂに固設
されたばね受片１６を貫通し上方に突出する軸１７が突
設されており、その軸１７の頂端には上記ばね受片１６
に当接し固定治具１２の最下降位置を規制するストッパ
ー１８が設けられ、さらに上記ばね受片１６と仕切板３
ａ，３ｂとの間にはスプリング１９が介装されている。
されたばね受片１６を貫通し上方に突出する軸１７が突
設されており、その軸１７の頂端には上記ばね受片１６
に当接し固定治具１２の最下降位置を規制するストッパ
ー１８が設けられ、さらに上記ばね受片１６と仕切板３
ａ，３ｂとの間にはスプリング１９が介装されている。
【００２１】ところで、柱状体１０は、移載前の保管場
所に断面がＶ型或は半円状の複数列の保管トレーに隣接
する柱状体の端面が互いに接触した状態で保管されてい
る。そこで、上記保管トレーに保管されている円柱体列
を所定場所に吸着移送する場合には、柱状体吸着装置の
吸着ヘッド本体１が図示されない数値制御された移動装
置により保管トレー上の任意の円柱体列上に移動され停
止される。一方、図示されない制御装置に仕切板３ａ，
３ｂ間の間隔データが入力されており、その入力情報に
より駆動モータ６ａ，６ｂが作動され、仕切板３ａ，３
ｂ間の間隔が所定値に設定される。すなわち、駆動モー
タ６ａが駆動されるとボールネジ軸４ａが回動され、そ
のボールネジ軸４ａに螺合されている仕切板３ａがボー
ルネジ軸４ａに沿って移動され、その位置調整が行われ
る。同様にして駆動モータ６ｂの作動によってボールネ
ジ軸４ｂを介して仕切板３ｂが移動調整され、両仕切板
３ａ，３ｂ間の間隔が、移動させようとする柱状体列の
長さに対応する寸法に調節される。
所に断面がＶ型或は半円状の複数列の保管トレーに隣接
する柱状体の端面が互いに接触した状態で保管されてい
る。そこで、上記保管トレーに保管されている円柱体列
を所定場所に吸着移送する場合には、柱状体吸着装置の
吸着ヘッド本体１が図示されない数値制御された移動装
置により保管トレー上の任意の円柱体列上に移動され停
止される。一方、図示されない制御装置に仕切板３ａ，
３ｂ間の間隔データが入力されており、その入力情報に
より駆動モータ６ａ，６ｂが作動され、仕切板３ａ，３
ｂ間の間隔が所定値に設定される。すなわち、駆動モー
タ６ａが駆動されるとボールネジ軸４ａが回動され、そ
のボールネジ軸４ａに螺合されている仕切板３ａがボー
ルネジ軸４ａに沿って移動され、その位置調整が行われ
る。同様にして駆動モータ６ｂの作動によってボールネ
ジ軸４ｂを介して仕切板３ｂが移動調整され、両仕切板
３ａ，３ｂ間の間隔が、移動させようとする柱状体列の
長さに対応する寸法に調節される。
【００２２】吸着ヘッド本体１が、所定の保管トレー上
の柱状体列の上に移動されると、図示しないモータ或は
エアシリンダ等の駆動装置によりその吸着ヘッド本体１
が下降される。このようにして吸着ヘッド本体１が下降
されると固定治具１２が柱状体１０に接触し、吸着ヘッ
ド本体がさらに下降するとスプリング１９が縮み、固定
治具１２が仕切板３ａ，３ｂに対して相対的に上昇し、
吸着ヘッド本体１が最下降した状態では、図４（ａ），
（ｂ）に示すように、固定治具１２が上記柱状体１０に
よって吸着用開口２まで押し込まれ、吸着ヘッド本体１
の下面が柱状体１０に密着する。
の柱状体列の上に移動されると、図示しないモータ或は
エアシリンダ等の駆動装置によりその吸着ヘッド本体１
が下降される。このようにして吸着ヘッド本体１が下降
されると固定治具１２が柱状体１０に接触し、吸着ヘッ
ド本体がさらに下降するとスプリング１９が縮み、固定
治具１２が仕切板３ａ，３ｂに対して相対的に上昇し、
吸着ヘッド本体１が最下降した状態では、図４（ａ），
（ｂ）に示すように、固定治具１２が上記柱状体１０に
よって吸着用開口２まで押し込まれ、吸着ヘッド本体１
の下面が柱状体１０に密着する。
【００２３】図５（ａ），ｂ），（ｃ）は吸着ヘッド本
体１による柱状体列の吸着の作動説明図であり、図５
（ａ）に示すように、仕切板３ａ，３ｂ間の間隔が設定
された所定値になるよう駆動モータ６ａ，６ｂが作動
し、その後或は同時に吸着ヘッド本体１が所定の柱状体
列２０上に移動され、その後吸着ヘッド本体１が図５
（ｂ）に示すように下降され、吸着ヘッド本体１の下面
が柱状体列の上面に密着される。
体１による柱状体列の吸着の作動説明図であり、図５
（ａ）に示すように、仕切板３ａ，３ｂ間の間隔が設定
された所定値になるよう駆動モータ６ａ，６ｂが作動
し、その後或は同時に吸着ヘッド本体１が所定の柱状体
列２０上に移動され、その後吸着ヘッド本体１が図５
（ｂ）に示すように下降され、吸着ヘッド本体１の下面
が柱状体列の上面に密着される。
【００２４】そこで、吸引装置８が作動され、両仕切板
３ａ，３ｂ間に形成される負圧室７内が負圧にされる
と、両仕切板３ａ，３ｂ間の柱状体１０の列が吸着用開
口２を介して吸引される。そして、上記吸引装置８を作
動させつづけた状態で、吸着ヘッド本体１を上昇させる
と、その上昇に伴い、固定治具１２がスプリング１９の
押圧力により仕切板３ａ，３ｂに対して相対的に下が
り、固定治具１２の下方に位置して一部分のみが負圧室
７と連通する吸着用開口と対向している柱状体１０ａ
が、上記下降した固定治具１２によっておさえられ、そ
の固定治具１２で押圧されている柱状体１０ａと吸着ヘ
ッド本体１との間に隙間が発生し、吸着力がなくなり、
その柱状体１０ａは保管トレー上に置かれたままにな
る。したがって、負圧室の両端境界に位置して一部分の
みが負圧室７と連通する吸着用開口と対向している柱状
体１０ａが、吸着力不足により姿勢が変化したり、或は
持上げ途中で落下するようなことがない。
３ａ，３ｂ間に形成される負圧室７内が負圧にされる
と、両仕切板３ａ，３ｂ間の柱状体１０の列が吸着用開
口２を介して吸引される。そして、上記吸引装置８を作
動させつづけた状態で、吸着ヘッド本体１を上昇させる
と、その上昇に伴い、固定治具１２がスプリング１９の
押圧力により仕切板３ａ，３ｂに対して相対的に下が
り、固定治具１２の下方に位置して一部分のみが負圧室
７と連通する吸着用開口と対向している柱状体１０ａ
が、上記下降した固定治具１２によっておさえられ、そ
の固定治具１２で押圧されている柱状体１０ａと吸着ヘ
ッド本体１との間に隙間が発生し、吸着力がなくなり、
その柱状体１０ａは保管トレー上に置かれたままにな
る。したがって、負圧室の両端境界に位置して一部分の
みが負圧室７と連通する吸着用開口と対向している柱状
体１０ａが、吸着力不足により姿勢が変化したり、或は
持上げ途中で落下するようなことがない。
【００２５】そこで、吸着ヘッド本体１をさらに上昇さ
せると、上記固定治具１２で押圧されていた左右の柱状
体１０ａの間にあった柱状体の列が一体となって吸着ヘ
ッド本体に吸着された状態に保持される。そこで、上記
吸着ヘッド本体を移動させることによって、柱状体列を
所定位置まで移動させることができる。
せると、上記固定治具１２で押圧されていた左右の柱状
体１０ａの間にあった柱状体の列が一体となって吸着ヘ
ッド本体に吸着された状態に保持される。そこで、上記
吸着ヘッド本体を移動させることによって、柱状体列を
所定位置まで移動させることができる。
【００２６】このように、仕切板３ａ，３ｂ間の間隔を
適宜設定することによって、任意の長さの柱状体列か
ら、指定した長さの柱状体列を確実に吸着移動させるこ
とができる。
適宜設定することによって、任意の長さの柱状体列か
ら、指定した長さの柱状体列を確実に吸着移動させるこ
とができる。
【００２７】ところで、上記実施の形態においては、前
記負圧室の両端境界に位置して一部分のみが吸着用開口
と対向している柱状体が保管トレー上に置かれたままに
なるため、負圧室と連通している吸着用開口の両端が開
放状態になるが、吸着装置が柱状体を吸着移動している
間は吸引装置が作動し続けられているので、吸着されて
いる柱状体が落下するようなことはない。
記負圧室の両端境界に位置して一部分のみが吸着用開口
と対向している柱状体が保管トレー上に置かれたままに
なるため、負圧室と連通している吸着用開口の両端が開
放状態になるが、吸着装置が柱状体を吸着移動している
間は吸引装置が作動し続けられているので、吸着されて
いる柱状体が落下するようなことはない。
【００２８】しかし、所定長さの柱状体を吸着した後、
負圧室と連通している吸着用開口の両端が開放状態にな
ることを防止するようにすることもできる。
負圧室と連通している吸着用開口の両端が開放状態にな
ることを防止するようにすることもできる。
【００２９】すなわち、仕切板３ａ，３ｂの少なくとも
一方には、その背面側に過負荷検出装置が設けられてい
る。図６は上記過負荷検出装置２１の概略構成を示す図
であって、ボールネジ軸４ａに筒状の台座２２が螺合さ
れ、その台座２２に仕切板３ａがボールネジ軸４ａの長
手方向に沿って摺動可能に装着されている。上記台座２
２の両端部にはそれぞれフランジ部２２ａ，２２ｂが形
成されており、一方のフランジ部２２ａが仕切板３ａの
負圧室側の板面に対向され、他方のフランジ部２２ｂと
仕切板３ａとの間にスプリング２３が介装されている。
そして、上記フランジ部２２ｂに仕切板３ａ方向に突出
する過負荷検出器２４が装着されている。
一方には、その背面側に過負荷検出装置が設けられてい
る。図６は上記過負荷検出装置２１の概略構成を示す図
であって、ボールネジ軸４ａに筒状の台座２２が螺合さ
れ、その台座２２に仕切板３ａがボールネジ軸４ａの長
手方向に沿って摺動可能に装着されている。上記台座２
２の両端部にはそれぞれフランジ部２２ａ，２２ｂが形
成されており、一方のフランジ部２２ａが仕切板３ａの
負圧室側の板面に対向され、他方のフランジ部２２ｂと
仕切板３ａとの間にスプリング２３が介装されている。
そして、上記フランジ部２２ｂに仕切板３ａ方向に突出
する過負荷検出器２４が装着されている。
【００３０】しかして、常時においてはスプリング２３
によって仕切板３ａが台座２２のフランジ部２２ａに圧
接されている。そこで、前記実施の形態におけるよう
に、両仕切板３ａ，３ｂ間によって形成された負圧室７
によって所定長さの柱状体列が吸着されると、仕切板３
ａ，３ｂが図７に示すように互いに接近する方向に駆動
モータ６ａ，６ｂによって移動される。
によって仕切板３ａが台座２２のフランジ部２２ａに圧
接されている。そこで、前記実施の形態におけるよう
に、両仕切板３ａ，３ｂ間によって形成された負圧室７
によって所定長さの柱状体列が吸着されると、仕切板３
ａ，３ｂが図７に示すように互いに接近する方向に駆動
モータ６ａ，６ｂによって移動される。
【００３１】上記仕切板３ａ，３ｂの移動によって仕切
板３ａ，３ｂが上記所定長さの柱状体列の端部に当接し
柱状体列を挟持した状態になると、仕切板３ａがスプリ
ング２３に抗して移動し、仕切板３ａが過負荷検出器２
４に当接し、駆動モータ６ａ，６ｂが停止する。したが
って、両仕切板３ａ，３ｂはそれぞれ所定長さの吸着さ
れた柱状体列の端部に位置し、負圧室における吸着用開
口の端部が開放状態になることを防止することができ
る。
板３ａ，３ｂが上記所定長さの柱状体列の端部に当接し
柱状体列を挟持した状態になると、仕切板３ａがスプリ
ング２３に抗して移動し、仕切板３ａが過負荷検出器２
４に当接し、駆動モータ６ａ，６ｂが停止する。したが
って、両仕切板３ａ，３ｂはそれぞれ所定長さの吸着さ
れた柱状体列の端部に位置し、負圧室における吸着用開
口の端部が開放状態になることを防止することができ
る。
【００３２】上記第１の実施の形態においては、仕切板
３ａ，３ｂに固定治具を設けたものを示したが、図８に
示すように、各仕切板３ａ，３ｂに柱状体検出センサー
２５ａ，２５ｂを設けてもよい。
３ａ，３ｂに固定治具を設けたものを示したが、図８に
示すように、各仕切板３ａ，３ｂに柱状体検出センサー
２５ａ，２５ｂを設けてもよい。
【００３３】しかして、このように各仕切板３ａ，３ｂ
に柱状体検出センサー２５ａ，２５ｂを設けた吸着ヘッ
ドによって柱状体列を吸着するようにしたもので、柱状
体列を吸着する場合には、吸着ヘッド本体が保管トレー
上の所定の柱状体列上で停止されると、図８（ａ）に示
すように、仕切板駆動モータによって仕切板３ａ，３ｂ
が最大間隔に設定される。
に柱状体検出センサー２５ａ，２５ｂを設けた吸着ヘッ
ドによって柱状体列を吸着するようにしたもので、柱状
体列を吸着する場合には、吸着ヘッド本体が保管トレー
上の所定の柱状体列上で停止されると、図８（ａ）に示
すように、仕切板駆動モータによって仕切板３ａ，３ｂ
が最大間隔に設定される。
【００３４】そこで、吸着ヘッド本体が図示されないモ
ータ等の昇降装置によって下降され、柱状体列の直近上
方で停止される（図８（ｂ））。そこで、仕切板駆動モ
ータ６ａ，６ｂがそれぞれ逆回転され、仕切板３ａ，３
ｂ間の間隔が狭められ（図８（ｃ））、両柱状体検出セ
ンサー２５ａ，２５ｂによって柱状体列の端部の柱状体
１０ｂが検出された時点で仕切板３ａ，３ｂの移動が停
止され、その後さらに吸着ヘッド本体が下降され柱状体
列に密着される。
ータ等の昇降装置によって下降され、柱状体列の直近上
方で停止される（図８（ｂ））。そこで、仕切板駆動モ
ータ６ａ，６ｂがそれぞれ逆回転され、仕切板３ａ，３
ｂ間の間隔が狭められ（図８（ｃ））、両柱状体検出セ
ンサー２５ａ，２５ｂによって柱状体列の端部の柱状体
１０ｂが検出された時点で仕切板３ａ，３ｂの移動が停
止され、その後さらに吸着ヘッド本体が下降され柱状体
列に密着される。
【００３５】しかして、吸引装置を作動することによっ
て、トレイ上の任意の長さの柱状体列を同時に全て吸着
し（図８（ｄ））、移動させることができる。
て、トレイ上の任意の長さの柱状体列を同時に全て吸着
し（図８（ｄ））、移動させることができる。
【００３６】図９は、本発明の他の実施の形態を示す図
であって、一方の仕切板３ａに柱状体検出センサー２５
ａを設け、他方の仕切板３ｂに固定治具１２が設けられ
ている。
であって、一方の仕切板３ａに柱状体検出センサー２５
ａを設け、他方の仕切板３ｂに固定治具１２が設けられ
ている。
【００３７】しかして、事前の入力データにもとずい
て、仕切板３ａ，３ｂ間の間隔が所定値になるように両
仕切板３ａ，３ｂが作動される（図９（ａ））。そこ
で、吸着ヘッド本体が柱状体列の直近上方で停止され、
両仕切板３ａ，３ｂが図９（ｂ）に示す矢印方向に移動
される。そして、上記仕切板３ａに設けられている柱状
体検出センサー２５ａによって柱状体列の端部が検出さ
れると、仕切板３ａ，３ｂの移動が停止され、吸着ヘッ
ド本体がさらに下降され、柱状体列２０に密着され、吸
引装置の動作によって柱状体列が吸着される（図９
（ｃ））。その後吸着ヘッド本体を上昇させると、第１
の実施の形態におけると同様に、一部分のみが負圧室に
臨んでいる柱状体１０ａは固定治具１２によってトレー
上に置かれたままとなり、その他の負圧室と対応する位
置にある柱状体列が同時に全て吸着され、所望位置に移
動される。
て、仕切板３ａ，３ｂ間の間隔が所定値になるように両
仕切板３ａ，３ｂが作動される（図９（ａ））。そこ
で、吸着ヘッド本体が柱状体列の直近上方で停止され、
両仕切板３ａ，３ｂが図９（ｂ）に示す矢印方向に移動
される。そして、上記仕切板３ａに設けられている柱状
体検出センサー２５ａによって柱状体列の端部が検出さ
れると、仕切板３ａ，３ｂの移動が停止され、吸着ヘッ
ド本体がさらに下降され、柱状体列２０に密着され、吸
引装置の動作によって柱状体列が吸着される（図９
（ｃ））。その後吸着ヘッド本体を上昇させると、第１
の実施の形態におけると同様に、一部分のみが負圧室に
臨んでいる柱状体１０ａは固定治具１２によってトレー
上に置かれたままとなり、その他の負圧室と対応する位
置にある柱状体列が同時に全て吸着され、所望位置に移
動される。
【００３８】また、過負荷検出装置が設けられている場
合には、吸着ヘッドによって柱状体列を吸着した後、図
９（ｄ）に示すように仕切板３ｂを仕切板３ａ方向に移
動させ、両仕切板３ａ，３ｂ間の間隔を吸着されている
柱状体列の長さに略等しくすることができる。
合には、吸着ヘッドによって柱状体列を吸着した後、図
９（ｄ）に示すように仕切板３ｂを仕切板３ａ方向に移
動させ、両仕切板３ａ，３ｂ間の間隔を吸着されている
柱状体列の長さに略等しくすることができる。
【００３９】しかして、この実施の形態においては、軸
方向に任意の位置にある任意の長さの柱状体列から、指
示した長さの柱状体列を吸着移動させることができる。
方向に任意の位置にある任意の長さの柱状体列から、指
示した長さの柱状体列を吸着移動させることができる。
【００４０】図１０は、本発明のさらに他の実施の形態
を示す図であり、一方の仕切板３ａが固定であり、他方
の仕切板３ｂに固定治具１２が設けられている。
を示す図であり、一方の仕切板３ａが固定であり、他方
の仕切板３ｂに固定治具１２が設けられている。
【００４１】しかして、固定の仕切板３ａが柱状体列の
端部に位置するように吸着ヘッド本体を設定すれば、図
５に示す実施の形態と同様にして所定長さの柱状体列を
吸着することができる。また、固定治具１２の代りに柱
状体検出センサーを設けてもよい。
端部に位置するように吸着ヘッド本体を設定すれば、図
５に示す実施の形態と同様にして所定長さの柱状体列を
吸着することができる。また、固定治具１２の代りに柱
状体検出センサーを設けてもよい。
【００４２】この実施の形態は、保管トレイにストッパ
２６等があり、柱状体列が所定位置に必ず置かれている
ような場合に適用することができる。しかも、仕切板３
ｂに固定治具１２を設けたものにおいては、所定位置に
軸方向に配列された柱状体列から任意の長さの柱状体列
を吸着移動できる。また仕切板３ｂに柱状体検出センサ
ーを設けた場合には、所定位置にある柱状体列の全てを
吸着移動させることができる。
２６等があり、柱状体列が所定位置に必ず置かれている
ような場合に適用することができる。しかも、仕切板３
ｂに固定治具１２を設けたものにおいては、所定位置に
軸方向に配列された柱状体列から任意の長さの柱状体列
を吸着移動できる。また仕切板３ｂに柱状体検出センサ
ーを設けた場合には、所定位置にある柱状体列の全てを
吸着移動させることができる。
【００４３】ところで、吸引装置としてインバータ式等
の能力可変式の吸引装置を使用し、仕切板間隔の大小に
よって吸引能力を変更するようにしてもよい。したがっ
て、この場合には、移動させる柱状体列が長くなっても
確実に吸引することができ、また柱状体列が短くて、吸
引力が過大の場合、仕切板下の柱状体が不安定な形で吸
引されて持ち上げられることを防止することができる。
の能力可変式の吸引装置を使用し、仕切板間隔の大小に
よって吸引能力を変更するようにしてもよい。したがっ
て、この場合には、移動させる柱状体列が長くなっても
確実に吸引することができ、また柱状体列が短くて、吸
引力が過大の場合、仕切板下の柱状体が不安定な形で吸
引されて持ち上げられることを防止することができる。
【００４４】また、仕切板に負圧室内の負圧を検出する
負圧計を設け、その負圧計の検出信号によって負圧室内
の負圧を調整するようにしてもよい。すなわち、仕切板
間隔が広がることによって吸引力が減少した場合、或は
仕切板下の柱状体が落とされたとき、その隙間から空気
が入り込み吸引力が減少した場合、負圧計の負圧の低下
に応じて、所定の負圧になるように吸引能力を増大し、
柱状体を移動させることにより移動させる柱状体列を確
実に吸引し、途中での落下を防止できる。
負圧計を設け、その負圧計の検出信号によって負圧室内
の負圧を調整するようにしてもよい。すなわち、仕切板
間隔が広がることによって吸引力が減少した場合、或は
仕切板下の柱状体が落とされたとき、その隙間から空気
が入り込み吸引力が減少した場合、負圧計の負圧の低下
に応じて、所定の負圧になるように吸引能力を増大し、
柱状体を移動させることにより移動させる柱状体列を確
実に吸引し、途中での落下を防止できる。
【００４５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は吸着ヘッ
ド本体内に仕切板を吸着用開口の長手軸線に沿って移動
可能に設けたので、吸着方式によってのみ搬送が可能な
場合に搬送量を自由に変更することができる。また、上
記仕切板に固定治具を設けた場合には、吸着ヘッドの上
昇途中で仕切板の境目にある柱状体が不安定な状態で上
昇し途中自重により脱落したり、乱気流により転がり列
を乱すようなこともない。さらに、柱状体検出センサー
との組合わせ等により、柱状体列の全長或は所定長さを
確実に吸着移動させることができる。
ド本体内に仕切板を吸着用開口の長手軸線に沿って移動
可能に設けたので、吸着方式によってのみ搬送が可能な
場合に搬送量を自由に変更することができる。また、上
記仕切板に固定治具を設けた場合には、吸着ヘッドの上
昇途中で仕切板の境目にある柱状体が不安定な状態で上
昇し途中自重により脱落したり、乱気流により転がり列
を乱すようなこともない。さらに、柱状体検出センサー
との組合わせ等により、柱状体列の全長或は所定長さを
確実に吸着移動させることができる。
【図１】本発明の柱状体列の吸着移動装置の吸着ヘッド
の概略構成を示す一部切欠斜視図。
の概略構成を示す一部切欠斜視図。
【図２】図１の縦断面図。
【図３】（ａ），（ｂ）は固定治具の構成を示す側面図
および正面図。
および正面図。
【図４】（ａ），（ｂ）は固定治具が柱状体に当接した
状態を示す側面図および正面図。
状態を示す側面図および正面図。
【図５】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、それぞれ本発明の
第１の実施の形態の作動説明図。
第１の実施の形態の作動説明図。
【図６】本発明における過負荷検出装置の概略構成を示
す図。
す図。
【図７】過負荷検出装置を設けたものにおける作動説明
図。
図。
【図８】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は本発明の他
の実施の形態の作動説明図。
の実施の形態の作動説明図。
【図９】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）はさらに他の
実施の形態の作動説明図。
実施の形態の作動説明図。
【図１０】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は本発明の
他の実施の形態の作動説明図。
他の実施の形態の作動説明図。
１ 吸着ヘッド本体 ２ 吸着用開口 ３ａ，３ｂ 仕切板 ４ａ，４ｂ ボールネジ軸 ６ａ，６ｂ 駆動モータ ７ 負圧室 ８ 吸引装置 １０ 柱状体 １２ 固定治具 １４ａ，１４ｂ スライド案内部材 １６ ばね受片 １９，２３ スプリング ２０ 柱状体列 ２１ 過負荷検出装置 ２２ 台座 ２４ 過負荷検出器 ２５ａ，２５ｂ 柱状体検出センサー ２６ ストッパー
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/06 G21C 21/02
Claims (4)
- 【請求項１】柱状体列の長さ方向に沿って延びるスリッ
ト状の吸着用開口を有する容器状の吸着ヘッド本体と、
上記吸着ヘッド本体内に配設され、上記吸着用開口の長
手軸線に沿って移動可能な負圧室形成用の仕切板と、そ
の仕切板をあらかじめ設定した仕切板間の間隔に移動さ
せる駆動機構と、その仕切板によって形成される負圧室
に接続された吸引装置とを有し、少なくとも一つの仕切
板には、吸着ヘッド本体を保管トレー上の柱状体列に密
着させた時に一部分のみが吸着用開口と対向している柱
状体によって吸着ヘッド本体の吸着用開口まで押し込ま
れ、吸着ヘッド本体を上昇させた時に吸着ヘッド本体の
吸着用開口から突出するように下方に付勢された固定治
具が設けられていることを特徴とする、柱状体列の吸着
移動装置。 - 【請求項２】少なくとも一つの仕切板には、柱状体列の
端部を検出する検出用センサーが設けられ、その仕切板
を柱状体列の端部まで移動させることを特徴とする、請
求項１記載の柱状体列の吸着移動装置。 - 【請求項３】一対の仕切板を有し、一方の仕切板の吸着
ヘッド本体を保管トレー上の柱状体列に密着させた時に
一部分のみが吸着用開口と対向している柱状体によって
吸着ヘッド本体の吸着用開口まで押し込まれ、吸着ヘッ
ド本体を上昇させた時に吸着ヘッド本体の吸着用開口か
ら突出するように下方に付勢された固定治具を設けると
ともに、他方の仕切板に柱状体列の端部を検出する検出
用センサーが設けられていることを特徴とする、請求項
１記載の柱状体列の吸着移動装置。 - 【請求項４】仕切板を移動させる駆動機構には、仕切板
の過負荷を検出し仕切板駆動モータを停止させる過負荷
検出装置が設けられていることを特徴とする、請求項１
記載の柱状体列の吸着移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33459598A JP3207814B2 (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 柱状体列の吸着移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33459598A JP3207814B2 (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 柱状体列の吸着移動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000158372A JP2000158372A (ja) | 2000-06-13 |
| JP3207814B2 true JP3207814B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=18279160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33459598A Expired - Fee Related JP3207814B2 (ja) | 1998-11-25 | 1998-11-25 | 柱状体列の吸着移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3207814B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8715427B2 (en) | 2001-08-29 | 2014-05-06 | Arcelormittal France Sa | Ultra high strength steel composition, the process of production of an ultra high strength steel product and the product obtained |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007197101A (ja) * | 2006-01-24 | 2007-08-09 | Duplo Corp | 給紙装置 |
| JP5582306B2 (ja) * | 2010-12-15 | 2014-09-03 | オリオン機械工業株式会社 | 吸着装置 |
| JP5884583B2 (ja) * | 2012-03-19 | 2016-03-15 | 富士通株式会社 | 把持移動装置及び円柱部材の取り付け装置並びに把持移動方法 |
-
1998
- 1998-11-25 JP JP33459598A patent/JP3207814B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8715427B2 (en) | 2001-08-29 | 2014-05-06 | Arcelormittal France Sa | Ultra high strength steel composition, the process of production of an ultra high strength steel product and the product obtained |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000158372A (ja) | 2000-06-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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