JP3183320B2 - Moving objects direction by counting method and apparatus - Google Patents

Moving objects direction by counting method and apparatus

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JP3183320B2 JP22393195A JP22393195A JP3183320B2 JP 3183320 B2 JP3183320 B2 JP 3183320B2 JP 22393195 A JP22393195 A JP 22393195A JP 22393195 A JP22393195 A JP 22393195A JP 3183320 B2 JP3183320 B2 JP 3183320B2
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【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、画像処理を利用して、歩道や廊下、出入口などを通過する歩行者、通過する車両、さらにはコンベアーベルトなどの上を移動する物体を計数する計数処理方法および装置であって、特に移動する物体を安定に方向別に計数する移動物体方向別計数方法および装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention utilizes the image processing, a pedestrian passing sidewalks and hallways, doorways and the like, vehicles passing, more counting process for counting the moving objects over such conveyor belts a method and apparatus, and in particular stably moving objects direction by counting method and apparatus for counting by a direction moving objects.

【0002】 [0002]

【従来の技術】画像処理による移動物体の方向別計数方法としては、(1)動画像における各フレームの画像間で物体の対応をとり、対応点の数とそれらの軌跡から計数する方法、(2)画像中に2本の監視ラインを設け、 The direction-specific counting method BACKGROUND ART moving object by image processing, (1) takes the corresponding object between the images of each frame in the moving image, a method of counting the number of their locus of corresponding points, ( 2) the two monitoring lines provided in the image,
各ラインを通過する物体像の画素値の変化順序により計数する方法、(3)1本の計数ライン上の時空間画像の動物体抽出結果の領域計数と形状解析により計数する方法(特願平2−240000号)などがある。 How to count the change order of the pixel values ​​of the object image that passes through each line, a method of counting by (3) animal body extraction result region counting and shape analysis of the time-space image on one count line (Japanese Patent Application No. 2-240000 Patent), and the like.

【0003】(1)による計数処理は、画像間での物体の対応づけを行うために複雑な処理を必要とし、実時間処理を行うことは困難である。 [0003] counting process by (1) requires a complicated process in order to perform the association of an object between images, it is difficult to perform real-time processing.

【0004】(2)による計数処理は、機械式や光電管を用いた計数装置と同様な動作原理に基づくもので多く利用されている。 [0004] counting process by (2) is utilized often is based on the same operation principle and counting device using a mechanical or photoelectric tube. しかしながら、歩行者が連続して通過する場合などには、2本の監視ラインに別の歩行者がかかる状態が生じ、1人の歩行者が通過した時のライン上の画素値の変化順序と同じようには変化せず、画素値が変化したままとなるため、変化順序がなくなり、移動方向が判定できなくなる問題がある。 However, in a case where a pedestrian passes in succession, another pedestrian two monitoring lines is such a state occurs, a change order of the pixel values ​​on one line when the pedestrian passes the does not change in the same way, since the left pixel value changes, there is no change in the order, there is a problem that the moving direction can not be determined. また、方向を判定するためには、どちらか一方の監視ラインに歩行者がかかった時、両方の監視ラインに歩行者がかかった時、他方の監視ラインに歩行者がかかった時の3つの異なる時刻での監視ライン上の画素値の変化を見続けなくてはならず、判定に時間がかかる。 Further, in order to determine the direction of either the monitoring line when the pedestrian is applied, when both the monitoring line took pedestrians, other monitoring line pedestrian takes three time must not not to continue watching the changes in the pixel values ​​on monitor line at different times, time determination consuming. さらに、判定可能な移動方向も、例えば出入りのみというような2値の情報に限定されている。 Furthermore, determinable direction of movement is also limited to binary information such as for example out only.

【0005】(3)による計数処理は、通路を斜め上方からカメラで撮影し、画像中の通路を斜めに横切る線上の画像を、1つの軸は空間軸、もう1つの軸は時間軸となるような2次元画像(時空間画像)から動物体像を抽出し、その動物体像の傾きから方向を判定するという、 [0005] counting process by (3) is captured by a camera path from obliquely above, an image of a line across the path in the image obliquely, comprising one axis spatial axis and the other one axis a time axis that two-dimensional images to extract the moving object image from the (spatio-temporal image) as to determine the direction from the inclination of the moving object image,
比較的簡単な処理で高速に移動ベクトルと共に計数できる利点があるが、歩行者の流れが変化するような場所(例えばホールや展示場の出入り口などでは、散流・縮流が起こる)や、カメラを十分に上方に設置できない場所では、動物体像の傾き情報が必ずしも通過方向を表さないため、方向判定を誤る問題がある。 Although an advantage of counting with relatively simple processing motion vector at high speed (such as in the doorway, for example holes or exhibition, occurs Chiryu-contraction) Pedestrian places like flow is changed and the camera the location can not be sufficiently positioned over the, since the inclination information of a moving object image does not necessarily represent the passing direction, there is a problem of erroneous direction determination. また、この手法によれば動物体の通過方向がわかる場合には、動物体像の傾きの大きさから通過速度の検出が行えるが、物体の大きさに差がある場合には、大きな誤差を含む問題があると同時に、方向判定が行えないような環境では、速度を求めることもできない。 Further, when the passing direction of the moving object can be seen, according to this technique, but allows the detection of the passing speed from the magnitude of the inclination of the moving object image, if there is a difference between the size of the object is a large error at the same time there is a problem include, in an environment which can not be the direction determination, nor can obtain the velocity.

【0006】 [0006]

【発明が解決しようとする課題】以上のように、現在のところ画像を認識して適切に方向別計数するアルゴリズムは少なく、さらに動物体の数が多く移動方向が乱れた環境では精度のよい計数方法は実現されていない。 As described above [0008], the algorithm to properly counted by direction recognizes Currently image is small, even better counting accuracy in an environment where the number is large and the moving direction disordered animal body the method has not been realized.

【0007】本発明の目的は、動物体の移動方向が一定でない(物体流が流れる)状況でも人物、車両などの動物体を安定に方向別に計数する処理方法および装置を実現することにある。 An object of the present invention is that the moving direction of the moving object to realize a processing method and apparatus for counting also person to stably direction by a moving object such as a vehicle in a non-constant (flow object flow) conditions.

【0008】また、簡単なアルゴリズムにより出入口などに集散する動物体の移動方向を多方向に分類する処理方法および装置を実現することにある。 Further, to realize a processing method and apparatus for classifying a moving direction of the moving object to distribution center like doorway in multiple directions by a simple algorithm.

【0009】さらに、動物体の通過速度も簡単なアルゴリズムで、物体の大きさや設置環境によらず、安定に求められる処理方法および装置を実現することにある。 Furthermore, the pass rate simplest algorithm of a moving object, irrespective of the object size and the installation environment, to realize a processing method and apparatus obtained stably.

【0010】 [0010]

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために、本発明(請求項1)は、所定の観察対象箇所における移動物体を方向別に計数する方法であって、(a)前記所定の観察対象箇所の連続画像を取得するステップと、(b)前記連続画像の画面中に計数ラインを設定し、該計数ラインを構成する画素列の経時的に変化する画素値からなる動画像を取得するステップと、(c)前記計数ラインを構成する画素列の画素値を、前記計数ライン上を移動物体が通過していない状態で逐次更新して背景画像を得るステップと、(d)前記動画像と前記背景画像を差分処理し、2値化処理することにより動物体領域を抽出するステップと、(e)前記動物体領域を時間順に連結して動物体像を形成するステップと、(f) In order to solve the above problems SUMMARY OF THE INVENTION The present invention (claim 1) is a method for counting moving objects in a predetermined observation target portion by the direction, the predetermined (a) acquired acquiring successive images of the observation target portion, the (b) the set count line on the screen of the continuous image, a moving image composed of time-varying pixel value of the pixel columns that make up the the regimen line number the method comprising the steps of obtaining a background image by successively updating when no pass is (c) a pixel value of the pixel columns constituting the counting line, moving objects the counting line above, (d) the moving and differential processing the background image and the image, extracting a moving object region by binarizing process, and forming a moving object image by connecting sequentially time (e) the moving object region, (f )
前記動物体像に基づいて、前記所定の観察対象箇所を通過する移動物体数を計数するステップと、(g)前記連続画像の画面中で前記計数ラインの上下に方向判定領域を設定し、前記動物体像の形成開始又は終了時刻において、該上下の方向判定領域の何れに移動物体が存在するかを判定することにより移動物体の通過方向を判定するステップと、からなることを特徴とする移動物体方向別計数方法を提供する。 On the basis of the animal body image, and set the steps of counting the number of moving objects passing through said predetermined observation target portion, the direction determination region and below the counting line in the screen of (g) the continuous image, the in forming the start or end times of a moving object image, movement, wherein determining a passing direction of the moving object by determining whether the moving object in any direction determination area under upper exists, that it consists providing an object direction-counting method.

【0011】又、本発明(請求項2)は、上記移動物体方向別計数方法において、前記上下の方向判定領域は、 [0011] Further, the present invention (Claim 2), in the moving object direction by counting method, the direction determination area of ​​the upper and lower,
前記連続画像の画面中で前記計数ラインの上下にある画素列から構成される少なくとも1つの上ラインと少なくとも1つの下ラインであることを特徴とする。 Characterized in that said in the screen of the continuous image from the pixel rows on the top and bottom of the counting line composed of at least one upper line and at least one lower line.

【0012】又、本発明は(請求項3)、上記移動物体方向別計数方法において、前記計数ラインと前記上ライン、下ラインの各々との間隔dが、通過する移動物体の画面上での平均速度をV、通過する移動物体の画面上での移動方向に沿った平均幅をw、前記連続画像の取得時間間隔をΔtとした時、VΔt<d<w−VΔtの範囲内であることを特徴とする。 [0012] Further, the present invention is (Claim 3), in the moving object direction by counting method, the upper line and the counting line, the distance d between each of the lower line, on the screen of the moving object passing the average speed V, when the average width along the direction of movement on the screen of moving objects passing through w, the acquisition time interval of the continuous image was Δt, VΔt <d <in the range of w-VΔt the features.

【0013】又、本発明(請求項4)は、上記移動物体方向別計数方法において、更に、移動物体の前記計数ライン、上ライン、下ライン上での通過位置と、前記通過方向の判定結果から、移動物体の移動方向を求めるステップを含むことを特徴とする。 [0013] Further, the present invention (Claim 4), in the moving object direction by counting method, further, the counting lines of moving objects, on the line, and pass the position on the lower line, the passing direction judgment result from characterized in that it comprises a step of determining a moving direction of the moving object.

【0014】又、本発明(請求項5)は、上記移動物体方向別計数方法において、更に、移動物体の前記計数ライン上での通過位置と、予め特定された移動物体の流れの散流・縮流が起こる中心位置と、前記通過方向の判定結果から、移動物体の移動方向を求めるステップを含むことを特徴とする。 [0014] Further, the present invention (Claim 5), in the moving object direction by counting method, further, the passing position on the counting line of the moving object, Chiryu-flow prespecified moving object and the center position of vena contracta occurs, from the passing direction judgment result, characterized in that it comprises a step of determining a moving direction of the moving object.

【0015】又、本発明(請求項6)は、上記移動物体方向別計数方法において、更に、前記動物体像の形成開始時刻及び形成終了時刻から求めた移動物体の通過所要時間と、該形成開始時刻及び形成終了時刻における移動物体の前記連続画像の画面中の位置から求めた該形成開始時刻及び形成終了時刻間の移動物体の位置変化から、 [0015] Further, the present invention (Claim 6), in the moving object direction by counting method, further, the passing time required for the moving object obtained from the formation start time and the formation end time of the moving object image, the form the position change of the moving object between the formation start time and the formation end time obtained from the position of the screen of the continuous image of the moving object at the start time and the formation end time,
移動物体の通過速度を求めるステップを含むことを特徴とする。 Characterized in that it comprises a step of determining a passing speed of the moving object.

【0016】又、本発明(請求項7)は、上記移動物体方向別計数方法において、移動物体の前記連続画像の画面中の位置は移動物体の前記連続画像の画面中での最下点であることを特徴とする。 [0016] Further, the present invention (Claim 7), in the moving object direction by counting method, the position on the screen of the continuous image of a moving object in the lowest point in the screen of the continuous image of a moving object characterized in that there.

【0017】又、本発明(請求項8)は、上記移動物体方向別計数方法において、更に、前記ステップ(b)〜 [0017] Further, the present invention (Claim 8), in the moving object direction by counting method, further, the step (b) ~
(g)を前記連続画像の画面中の複数の場所に対して実行させて、該複数の場所について得られる通過方向の判定結果に基づいて移動物体の移動経路を求めるステップを含むことを特徴とする。 (G) was allowed to run for a plurality of locations on the screen of the successive images, and characterized in that it comprises the step of determining a movement path of the moving object based on the determination result of the passing direction obtained for said plurality of locations to.

【0018】又、本発明(請求項9)は、上記移動物体方向別計数方法において、ステップ(f)は前記動物体像の面積を所定の単位面積と比較することにより移動物体数を計数することを特徴とする。 [0018] Further, the present invention (Claim 9), in the moving object direction by counting method, step (f) counts the number of moving objects by comparing an area of ​​the moving object image with a predetermined unit area it is characterized in.

【0019】又、本発明(請求項10)は、上記移動物体方向別計数方法において、ステップ(g)は前記動物体像の形成開始時刻において前記上下の方向判定領域の内で移動物体が存在する方と反対の方向を移動物体の通過方向と判定するか、または前記動物体像の形成終了時刻において前記上下の方向判定領域の内で移動物体が存在する方の方向を移動物体の通過方向と判定することを特徴とする。 [0019] Further, the present invention (Claim 10), in the moving object direction by counting method, step (g) is present moving object among the upper and lower direction judgment regions in the formation start time of the moving object image Write whether the opposite direction is determined that the passing direction of the moving object, or the passing direction of the moving object and the direction towards the moving object is present within the upper and lower direction judgment regions in the formation end time of the moving object image that and judging a.

【0020】一方、上記課題を解決するために、本発明(請求項11)は、所定の観察対象箇所における移動物体を方向別に計数する装置であって、前記所定の観察対象箇所の連続画像を取得する撮像手段と、前記連続画像の画面中に計数ラインを設定し、該計数ラインを構成する画素列の経時的に変化する画素値からなる動画像を取得する動画像取得手段と、前記計数ラインを構成する画素列の画素値を、前記計数ライン上を移動物体が通過していない状態で逐次更新して背景画像を得る背景更新手段と、前記動画像と前記背景画像を差分処理し、2値化処理することにより動物体領域を抽出する動物体領域抽出手段と、前記動物体領域を時間順に連結して動物体像を形成する動物体像形成手段と、前記動物体像に基づいて、前記所定の観 Meanwhile, in order to solve the above problems, the present invention (Claim 11) is a device for counting by a direction moving objects in a predetermined observation target portion, the continuous image of the predetermined observation target portion imaging means for acquiring, setting the counting line in the screen of the sequential images, and video image acquisition means for acquiring a moving image consisting of pixel values ​​which change over time of the pixel columns that make up the the regimen number of lines, the counting the pixel value of the pixel columns that make up the line, and background update means for obtaining a background image by successively updating a state where the moving object to the counting lines above has not passed, the background image and the moving image to difference processing, and animal body region extraction means for extracting a moving object region by binarizing, and animal body image forming means for forming a moving object image by connecting the moving object region in time order, based on the animal body image , the predetermined watch 対象箇所を通過する移動物体数を計数する計数手段と、前記連続画像の画面中で前記計数ラインの上下に方向判定領域を設定し、前記動物体像の形成終了時刻において、該上下の方向判定領域の何れに移動物体が存在するかを判定することにより移動物体の通過方向を判定する通過方向判定手段と、からなることを特徴とする移動物体方向別計数装置を提供する。 Set counting means for counting the number of moving objects passing through the target portion, the direction determination region and below the counting line in the screen of the continuous image, in the formation end time of the moving object image, the direction determination under upper providing for determining a passing direction judgment means, the moving object direction by counting apparatus characterized by comprising a passage direction of the moving object by judging one of whether the moving object is present in the region.

【0021】又、本発明(請求項12)は、上記移動物体方向別計数装置において、前記通過方向判定手段は、 [0021] Further, the present invention (Claim 12), in the moving object direction-counting device, the passage direction determination means,
前記上下の方向判定領域を、前記連続画像の画面中で前記計数ラインの上下にある画素列から構成される少なくとも1つの上ラインと少なくとも1つの下ラインとして設定することを特徴とする。 Wherein the upper and lower direction judgment regions, wherein the set in the screen of the continuous image from the pixel rows on the top and bottom of the counting line composed of at least one upper line and the at least one lower line.

【0022】又、本発明(請求項13)は、上記移動物体方向別計数装置において、前記通過方向判定手段は、 [0022] Further, the present invention (Claim 13), in the moving object direction-counting device, the passage direction determination means,
前記計数ラインと前記上ライン、下ラインの各々との間隔dが、通過する移動物体の画面上での平均速度をV、 The upper line and the counting line, the distance d between each of the lower line, the average speed on the screen of the moving object that passes through V,
通過する移動物体の画面上での移動方向に沿った平均幅をw、前記連続画像の取得時間間隔をΔtとした時、V When the average width along the direction of movement on the screen of moving objects passing through w, the acquisition time interval of the continuous image was Delta] t, V
Δt<d<w−VΔtの範囲内であるように前記上ライン、下ラインを設定することを特徴とする。 Δt <d <w-VΔt the upper line to be within the scope of, and sets the lower line.

【0023】又、本発明(請求項14)は、上記移動物体方向別計数装置において、更に、移動物体の前記計数ライン、上ライン、下ライン上での通過位置と、前記通過方向の判定結果から、移動物体の移動方向を求める移動方向判定手段を含むことを特徴とする。 [0023] The present invention (Claim 14), in the moving object direction by the counting device, further, the counting lines of moving objects, on the line, and pass the position on the lower line, the passing direction judgment result from, characterized in that it comprises a moving direction determination means for determining the moving direction of the moving object.

【0024】又、本発明(請求項15)は、上記移動物体方向別計数装置において、更に、移動物体の前記計数ライン上での通過位置と、予め特定された移動物体の流れの散流・縮流が起こる中心位置と、前記通過方向の判定結果から、移動物体の移動方向を求める移動方向判定手段を含むことを特徴とする。 [0024] Further, the present invention (Claim 15), in the moving object direction by counting apparatus further includes a passage position on the counting line of the moving object, Chiryu-flow prespecified moving object and the center position of vena contracta occurs, from the passing direction judgment result, characterized in that it comprises a moving direction determination means for determining the moving direction of the moving object.

【0025】又、本発明(請求項16)は、上記移動物体方向別計数装置において、更に、前記動物体像の形成開始時刻及び形成終了時刻から求めた移動物体の通過所要時間と、該形成開始時刻及び形成終了時刻における移動物体の前記連続画像の画面中の位置から求めた該形成開始時刻及び形成終了時刻間の移動物体の位置変化から、移動物体の通過速度を求める通過速度算出手段を含むことを特徴とする。 [0025] Further, the present invention (Claim 16), in the moving object direction by counting apparatus further includes a passage time required for the moving object obtained from the formation start time and the formation end time of the moving object image, the form the position change of the moving object between the formation start time and the formation end time obtained from the position of the screen of the continuous image of the moving object at the start time and the formation end time, a passing speed calculation means for calculating a passing speed of the moving object characterized in that it contains.

【0026】又、本発明(請求項17)は、上記移動物体方向別計数装置において、移動物体の前記連続画像の画面中の位置は移動物体の前記連続画像の画面中での最下点であることを特徴とする。 [0026] Further, the present invention (Claim 17), in the moving object direction-counting device, the position of the screen of the continuous image of a moving object in the lowest point in the screen of the continuous image of a moving object characterized in that there.

【0027】又、本発明(請求項18)は、上記移動物体方向別計数装置において、前記動画像取得手段、背景更新手段、動物体領域抽出手段、動物体像形成手段、計数手段、通過方向判定手段は前記連続画像の画面中のある場所について処理を行い、更に、前記連続画像の画面中の別の場所に別の計数ラインを設定し、該別の計数ラインを構成する画素列の経時的に変化する画素値からなる別の動画像を取得する別の動画像取得手段と、前記別の計数ラインを構成する画素列の画素値を、前記別の計数ライン上を移動物体が通過していない状態で逐次更新して別の背景画像を得る別の背景更新手段と、前記別の動画像と前記別の背景画像を差分処理し、2値化処理することにより別の動物体領域を抽出する別の動物体領域抽出手段と、前記 [0027] Further, the present invention (Claim 18), in the moving object direction-counting device, the video image acquisition means, the background update means, the moving object region extraction means, the moving object image formation means, counting means, passing direction determining means performs processing for location of the screen of the continuous image, further, to set a different counting lines elsewhere in the screen of the continuous image over time of pixel columns that make up the counting lines of said another manner with another video image acquisition means for acquiring another dynamic image formed of pixel values ​​change, the pixel value of the pixel columns constituting said another counting line, the different counting lines above through the moving object and different background update means for obtaining another background image sequentially update with non state, the separate background image and said another moving image to difference processing, another moving object region by binarizing and another moving object region extraction means for extracting, the の動物体領域を時間順に連結して別の動物体像を形成する別の動物体像形成手段と、前記別の動物体像に基づいて、前記所定の観察対象箇所の画像中の別の場所を通過する移動物体数を計数する別の計数手段と、前記連続画像の画面中で前記別の計数ラインの上下に別の方向判定領域を設定し、前記別の動物体像の形成開始又は終了時刻において、該上下の別の方向判定領域の何れに移動物体が存在するかを判定することにより移動物体の通過方向を判定する別の通過方向判定手段と、前記ある場所と前記別の場所について得られる通過方向の判定結果に基づいて移動物体の移動経路を求める移動経路決定手段を含むことを特徴とする。 Of the another moving object image formation means for forming another moving object image a moving object region linked in chronological order, based on said another moving object image, elsewhere in the image of the predetermined observation target portion with another counting means for counting the number of moving objects passing through said sets another direction determination area above and below the said another counting line in the screen of the continuous image formation start or end of said another moving object image at a time, the passing direction judgment means by determining the passing direction of the moving object by determining whether the moving object to any other direction determination area under upper exists for said another location as the certain place include a movement path determining means for determining a movement path of the moving object based on the passing direction judgment result obtained is characterized.

【0028】又、本発明(請求項19)は、上記移動物体方向別計数装置において、前記計数手段は、前記動物体像の面積を所定の単位面積と比較することにより移動物体数を計数することを特徴とする。 [0028] Further, the present invention (Claim 19), in the moving object direction by counting apparatus, said counting means counts the number of moving objects by comparing an area of ​​the moving object image with a predetermined unit area it is characterized in.

【0029】又、本発明(請求項20)は、上記移動物体方向別計数装置において、前記通過方向判定手段は前記動物体像の形成開始時刻において前記上下の方向判定領域の内で移動物体が存在する方と反対の方向を移動物体の通過方向と判定するか、または前記動物体像の形成終了時刻において前記上下の方向判定領域の内で移動物体が存在する方の方向を移動物体の通過方向と判定することを特徴とする。 [0029] Further, the present invention (Claim 20), in the moving object direction-counting device, the passage direction determining means is a moving object among the upper and lower direction judgment regions in the formation start time of the moving object image passage of the moving object and who present or the opposite direction to determine the passing direction of the moving object, or the direction towards the moving object is present within the upper and lower direction judgment regions in the formation end time of the moving object image and judging the direction.

【0030】なお、ここでいう上下とは論理的な意味での上下であるので、方向によっては狭義の通常の意味での左右の概念も含む。 [0030] Since here means the vertical and is the top and bottom in a logical sense, also includes the concept of left and right in the narrow sense of the usual sense depending on the direction. また、ここでいうラインは一般的な表現であって、曲線も直線も含まれることは言うまでもない。 Further, there where the term lines are a general expression, it goes without saying that curves straight lines also included.

【0031】請求項1,11記載の移動物体方向別計数方法および装置では、動物体が計数ラインを通過する向きを、通過した時点でのフレームの実空間画像において計数ラインの上下方向に連続する動物体の存在を探索することによって、画像中の動物体の通過方向を判定する。 [0031] In the moving object direction-specific counting method and apparatus according to claim 1 and 11, wherein the orientation of the moving object passes through the counting line, continuing in the vertical direction of the counting line in the real space image of the frame at the time that has passed by searching for the presence of a moving object, it determines the passing direction of the moving object in the image. このため、動物体が連続して通過し計数ライン上の動物体領域の時間変化が生じない場合でも、通過時のフレーム画像には動物体は1領域として連続して存在するため、正確に動物体の移動の向きを判定することができる。 Therefore, even when the time variation of the moving object region on the counting line passing through the animal body is continuously does not occur, because the passage time of the frame image existing animal body continuously as 1 region, precisely animals it is possible to determine the orientation of the moving body. また、動物体が一定方向に流れずに通過する場合でも、計数ライン上の動物体抽出結果の変化に影響されないため、正確に動物体の移動の向きを判定することができる。 Further, even when the moving object passes without flowing in a predetermined direction, because it is not affected by changes in animal body extraction results on the counting line, it is possible to determine the orientation of the precise movement of the moving object.

【0032】前述した従来技術の(3)の計数方法では、1本のスリット画像を処理する手法を提案しているが、方向判定精度に限界があり、歩行者の流れ(物体流)が変化する場所(ドア入り口などでは散流・縮流が起きる)で、方向判定を誤る点に問題がある。 [0032] In the counting method (3) of the prior art described above, proposes a method for processing a single slit image, there is a limit in the direction determination accuracy, pedestrian flow (object stream) is changed in a place (such as occurs Chiryu-contracted flow in the door entrance) that, there is a problem in that wrong direction determination. これに対し、請求項2,12記載の方法および装置では、探索処理を上下に置いた計数ライン上で行うため、より高速に精度のよい通過方向判定処理を行うことができる。 In contrast, the method and apparatus according to claim 2 or 12, wherein, in order to perform on the counting line at the search process in the vertical, it is possible to perform accurate passing direction judgment processing faster.

【0033】請求項5,15記載の方法および装置では、動物体が散流・縮流を起こし通過する場合(例えば、ドア出入りする歩行者)、物体流の収束位置(ドアなど)付近における動物体の移動方向は、収束位置と計数ライン上の通過位置を結ぶ方向であるとみなせる。 [0033] In the method and apparatus according to claim 5 and 15, wherein, when the moving object passes cause Chiryu-contraction (e.g., pedestrian doors and out), the animals in the vicinity convergence position of the object stream (doors) moving direction of the body can be regarded as a direction connecting the passage position on the counting line and the convergence position. したがって、動物体の計数ライン上の通過時の通過位置を測定することにより、簡単に動物体の画面内における移動方向を判定することができる。 Thus, by measuring the passing position during passage over the counting line of a moving object, it is possible to easily determine the movement direction in the screen of the animal body.

【0034】 [0034]

【発明の実施の形態】図1は、本発明の第一の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法を実現する装置の構成を示す図である。 Figure 1 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION is a diagram showing the configuration of an apparatus for realizing the moving object direction-specific counting method according to the first embodiment of the present invention. 図1において、001はカメラ、00 In Figure 1, 001 is a camera, 00
2は動物体、010は計数ライン、100はスリット状動画像取得手段、101は入力スリット画像、200は背景更新処理手段、201はスリット背景画像、300 2 animal body, 010 counting line, 100 slit-shaped video image acquisition unit, 101 denotes an input slit image, 200 background update processing unit, 201 a slit background image 300
は背景差分処理および2値化処理手段、301は動物体領域、400は連結領域形成処理手段、401は動物体像、500は計数処理手段、600は通過方向判定処理手段、601は動物体通過時の動物体領域、602,6 Background difference process and the binarization processing means, the moving object region 301, 400 is connected area forming processing means, 401 animal body image, 500 counting processing means 600 is passing direction judgment processing unit, 601 is a moving object passes animal body area at the time, 602,6
03は方向判定領域である。 03 is the direction determination area.

【0035】この図1の装置における処理内容を説明する。 [0035] explains a procedure in the apparatus of FIG. 1. カメラ001からは動物体002が移動している様子の連続フレーム画像が得られる。 From the camera 001 is continuously frame image of a state in which the moving object 002 has moved is obtained. カメラ001はカラーカメラでもよいが、ここでは簡単のためモノクロカメラを用いている。 The camera 001 may be a color camera, it is used here easily monochrome camera for. 画面内に計数のための計数ライン01 Counting line for the counting to the screen 01
0を定めておき、スリット状動画像取得手段100において、連続フレーム画像の各フレームにおいて計数ライン上の画像情報を取り出しスリット状動画像(入力スリット画像101)を得る。 It is determined in advance to 0, obtained in the slit-shaped video image acquisition unit 100, a slit-shaped moving picture is taken out image information on the counting line in each frame of the successive frame images (input slit image 101). ここで、計数ラインは図1に示すような直線の計数ライン010としてもよく、計数ライン上の画像情報を、時間的、もしくは空間的、あるいは、時間的および空間的に間引いて(サンプリングして)取り出し、スリット状動画像として得てもよい。 Here, the counting line may be a straight counting line 010 as shown in FIG. 1, the image information on the counting line, temporal, or spatial, or by thinning it (sampling time and space ) taken out may be obtained as a slit-like moving images.

【0036】また、背景更新処理手段200において、 [0036] In addition, in the background update processing means 200,
連続フレーム画像か計数ライン010用の背景差分のためのスリット背景画像201を逐次更新する。 A slit background image 201 for either continuous frame image background difference for counting line 010 sequentially updates. 背景差分処理および2値化処理手段300により、各フレームの各画素毎に、入力スリット画像101とスリット背景画像201との差分処理を行い、2値化することにより動物体領域301を抽出する。 The background difference process and the binarization process unit 300, for each pixel of each frame, performs differential processing between the input slit image 101 and the slit background image 201, and extracts the moving object region 301 by binarizing. さらに、連結領域形成処理手段400により、各フレームにおける動物体領域30 Furthermore, the connection area forming processing unit 400, the moving object region 30 in each frame
1を時刻順に連結(ラベリング)し、動物体像401を得る。 It connected 1 chronologically and (labeling), obtaining a moving object image 401.

【0037】なお、背景更新処理手段200による背景画像の更新方法としては、例えば特願平7−29220 [0037] Incidentally, as a method of updating the background image by the background update processing unit 200 is, for example Japanese Patent Application No. 7-29220
のような、画像を構成する各画素ごとに、輝度値の時間変化の統計的特徴から新たな背景値を計算し、背景画像の各画素の値を計算された新たな値で置き替える手法を用いることができる。 Such as, for each pixel constituting the image, to calculate a new background value from the statistical characteristics of the time variation of the luminance values, a technique replace them with new values ​​calculated the value of each pixel of the background image it can be used.

【0038】計数処理手段500は、連結領域形成処理手段400からのラベリング終了通知を受けて、各動物体像のラベリングの終了を検知することにより動物体が通過した時刻を検知し、動物体の通過毎に、動物体の計数を行う。 The counting process means 500 receives the labeling completion notification from the connected area forming processing unit 400 detects the time at which the moving object has passed by detecting the completion of labeling of the animal body image, the moving object every pass, carry out the counting of the animal body.

【0039】ここで、動物体の計数は、ラベリングが終了した動物体像の面積(動物体領域に含まれる点の数) [0039] Here, the counting of the animal body, (the number of points included in the moving object area) area of ​​a moving object image labeling is finished
を、予め測定しておいた標準値(例えば、1つの動物体が通過した時の動物体像の平均面積)で除算すること(例えば、人数=動物体像面積/標準値)などにより、 The standard values ​​measured in advance (for example, the average area of ​​a moving object image when one moving object has passed) is divided by the (e.g., number = animal body image area / standard value) or the like,
動物体像に含まれる動物体数を算出すればよい。 It may be calculated moving object number contained in the animal body image. また、 Also,
物体が群をなさずに通過する条件下などでは、単純にラベリングが終了した動物体像の個数をカウントして計数しても良い。 Objects such as under conditions that passes without made the group simply labeling may be counted by counting the number of the moving object image has been completed.

【0040】さらに、通過方向判定処理手段600により、通過する動物体の通過の向きを判定する。 [0040] Furthermore, the passing direction judgment processing unit 600 determines the orientation of the passage of a moving object passing through. このため、ラベリングの終了により示される通過時刻のフレームの実空間画像に対して、計数ライン上の動物体通過時の動物体領域601の存在位置の上下に方向判定領域6 Therefore, the real space image of the frame of the passing time indicated by the end of labeling, the vertical direction determination of the location of a moving object region 601 at the time of moving object passing over the counting line region 6
02,603を設定し、各方向判定領域において計数ライン上の画像で用いたのと同様な差分・2値化処理によって動物体領域を抽出し、各方向判定領域中で抽出された動物体領域と動物体領域601との連続性の有無から動物体が存在するかどうかを判定する。 Set 02,603, by the same difference-binarized to that used in the image on the counting line in each direction determination region extracting a moving object region, the moving object region extracted in each direction determination area and it determines whether there is an animal body from the presence or absence of continuity with the moving object region 601. 動物体の通過方向は、動物体の存在する方向判定領域に向かって通過したと判定する。 Passing direction of the moving object determines that passed in the direction determination area exists of a moving object. この例では、上方向判定領域602の方向に通過したと判定できる。 In this example, it can be determined to have passed in the direction of upward determination area 602. 上記処理を逐次行ない、前記計数結果と合わせることにより、動物体の方向別計数結果を出力する。 Sequentially performs the process, by combining with the count result, and outputs the direction-specific counting result of the animal body. この例の場合は、1人退出となる。 In the case of this example, the one exit.

【0041】尚、通過方向判定処理手段600はラベリングの終了ではなくラベリングの開始時に通過方向を判定しても良い。 [0041] Incidentally, the passing direction judgment processing unit 600 may determine the passing direction at the start of the labeling rather than the end of the labeling. この場合、動物体の通過方向は動物体の存在する方向判定領域と反対の方向に通過したと判定する。 In this case, it is determined that the passing direction of the moving object is passed in the direction opposite to the direction determination area present in the animal body.

【0042】図2は、上記第1の実施の形態の一変形例を説明する図であり、ホールの出入口の真上にカメラを設置した場合の画像例と、画像中に引いた半円状の計数ラインおよび、方向判定領域を示す。 [0042] Figure 2 is a diagram illustrating a modification of the first embodiment, an image example in which the camera is installed just above the entrance of the hole, semicircular drawn in the image counting lines and indicate the direction determination area. 図2において、0 2, 0
05は出入口、002,006,007,008は動物体で、002は出入口付近にいる場合、006は出入口からまっすぐ入ってきた場合、007は出入口を入ってすぐに左側へ行った場合、008は出入口を入ってすぐに右側へ行った場合である。 05 entrance, 002,006,007,008 in the animal body, if 002 you are in the vicinity of the entrance, 006 If you've been straight in from the doorway, when 007 went to the left and immediately entered the doorway, 008 the case went to the right as soon enter the doorway. また、061は計数ライン、661,671,681はそれぞれ動物体が00 In addition, 061 counting line, 661,671,681 are each animal body 00
6,007,008に移動した時の動物体通過時の動物体領域、662,663は動物体領域661に対する方向判定領域、672,673は動物体領域671に対する方向判定領域、682,683は動物体領域681に対する方向判定領域である。 Animal body area when the moving object passes when moved to 6,007,008, direction determination region for the moving object region 661 662, 672 and 673 is the direction determination area for a moving object region 671, 682,683 animals the direction determination area for the body region 681.

【0043】この変形例は前記第1の実施の形態とは、 [0043] The modification from the first embodiment,
計数ラインおよび方向判定領域の設置の方法が異なるが、他の処理は同じである。 Although the method of installation of the counting lines and direction determining regions are different, the other processes are the same. この変形例では、歩行者が出入口から入ってどの方向に進んでも必ず計数ラインを横切るように、計数ラインを入口の中央を中心とした半円としている。 In this modification, the pedestrian across always counting line also proceed in any direction enters from the entrance, and that around the center of the entrance of the counting line semicircle.

【0044】尚、この変形例では、歩行者の進行方向が多様な場合に計数ラインを曲線とする例について述べたが、カメラの光学系に広角レンズなどを用いたために、 [0044] In order in this modification, the traveling direction of the pedestrian have dealt with the cases where a curve counting line in various cases, using, for example, wide-angle lens in the optical system of the camera,
映像の周辺部でひずみが生じている場合にも、画面上では曲線であるが、その曲線を撮影された実空間の床面に投影すると直線となるような、レンズのひずみに合わせた曲線を計数ラインとして用いることもできる。 Even when the strain is generated in the peripheral portion of the image, although on a screen is a curve, the curve as a straight line when projected on the floor of the captured real space, the combined curves to strain of the lens It can also be used as a counting line.

【0045】次に本発明の第2の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法およびそれを実現する装置について、図3を用いて説明する。 [0045] Next, a second moving object direction by counting method according to an embodiment and an apparatus for implementing the same according to the present invention will be described with reference to FIG. 図3において、001はカメラ、002は動物体、011,012,013は計数ライン、110はスリット状動画像取得手段、111, 3, 001 denotes a camera, 002 animal body, 011,012,013 is counting line, 110 a slit-shaped video image acquisition unit, 111,
112,113は入力スリット画像、200は背景更新処理手段、211,212,213はスリット背景画像、300は背景差分処理および2値化処理手段、31 112,113 input slit image, 200 background update processing unit, 211, 212, 213 slit background image 300 is a background difference process and the binarization means, 31
1,312,313は動物体領域を示す差分・2値化画像、400は連結領域形成処理手段、411,412, 1,312,313 Differential-binarized image representing the moving object region, 400 is connected area forming processing means, 411, 412,
413は動物体像、415は動物体の通過位置、500 413 animal body image, 415 passing position of a moving object, 500
は計数処理手段、610は通過方向判定処理手段、61 Counting processing means, the passing direction judgment processing unit 610, 61
1,612,613は動物体通過時の動物体領域を示す差分・2値化画像である。 1,612,613 is a difference-binarized image representing the moving object area when the moving object passes. 尚、移動方向判定処理手段7 The moving direction determination processing means 7
00については後述の第3の実施の形態で説明する。 For 00 will be described in the third embodiment described later.

【0046】カメラ001からは動物体002が移動している様子の連続フレーム画像が得られる。 [0046] From the camera 001 is continuously frame image of a state in which the moving object 002 has moved is obtained. 画面内に計数のための計数ラインの他にその上下に複数の計数ラインを定める。 Defining a plurality of count lines in addition to the upper and lower counting lines for counting on the screen. この例では、計3本の計数ライン011, In this example, a total of three counts lines 011,
012,013を定めた場合について説明する。 It will be described that defines the 012,013. スリット状動画像取得手段110により、各計数ライン上の画像情報を取り出しスリット状動画像(入力スリット画像111,112,113)を得る。 The slit-like video image acquisition unit 110, to obtain a slit-shaped moving image (input slit images 111, 112, 113) retrieves the image information on the counting line.

【0047】また、背景更新処理手段200により、連続フレーム画像から各計数ライン用の背景差分のためのスリット背景画像211,212,213を逐次更新しておく。 Further, the background update processing unit 200, advance sequentially updating a slit background image 211, 212, 213 for background subtraction for each counting line from the continuous frame images. 背景差分処理および2値化処理手段300により、各計数ラインにおける動物体領域を示す差分・2値化画像311,312,313(この例では差分・2値化画像313は動物体領域がないことを示す)を抽出し、連結領域形成処理手段400により、各フレームにおける動物体領域を時刻順に連結(ラベリング)し、動物体像411,412,413を得る。 The background difference process and the binarization means 300, that no difference-binarized image 313 is moving object region in the difference-binarized image 311, 312, 313 (this example shows the moving object regions in each counting line extracts are shown), the connection area forming processing unit 400, coupled (labeling) the moving object region in time order in each frame, obtain a moving object image 411.

【0048】なお、背景更新処理手段200による背景画像の更新方法としては、例えば特願平7−29920 [0048] Incidentally, as a method of updating the background image by the background update processing unit 200 is, for example Japanese Patent Application No. 7-29920
のような、画像を構成する各画素ごとに、輝度値の時間変化の統計的特徴から新たな背景値を計算し、背景画像の各画素の値を計算された新たな値で置き替える手法を用いることができる。 Such as, for each pixel constituting the image, to calculate a new background value from the statistical characteristics of the time variation of the luminance values, a technique replace them with new values ​​calculated the value of each pixel of the background image it can be used.

【0049】中心の計数ライン012に対して、動物体の通過毎に計数処理手段500により動物体の計数を行う。 [0049] For counting line 012 in the center, and counts the moving object by counting processing unit 500 for each passage of a moving object. さらに、通過方向判定処理手段610により、通過する動物体の通過の向きを判定する。 Furthermore, the passing direction judgment processing unit 610 determines the orientation of the passage of a moving object passing through. このため、通過時刻における中心の計数ライン012上の差分・2値化画像612をもとにその通過位置415を算出する。 Therefore, to calculate the passing position 415 based on the difference-binarized image 612 on the counting line 012 in the center of the passage time. ここで、通過位置415において、実空間中で床面に垂直な物体が、実空間画像中でどのような傾きを持つのかは予め知っておくことができるので、実空間画像中で通過位置415を通り上述の傾きを持つ直線と上下の計数ライン011,013との交点に基づきそれぞれのライン上の交点を中心とした動物体の標準的な幅程度の範囲について上下の差分・2値化画像611,613を参照して、計数ライン012の上下の何れに連続して動物体が存在するかどうかを判定し、通過方向は動物体の存在する方に向かって通過したと判定する。 Here, in the passage position 415, perpendicular object to the floor in a real space, since whether with what slope in real space image can know in advance, passes the position in the real space image 415 for standard width approximately in the range of linear upper and lower counting lines 011,013 around the intersection of the respective lines based on an intersection of an animal body with a slope of the street above the upper and lower difference-binarized image 611 and 613 with reference to, in succession in any of the upper and lower counting lines 012 to determine whether there is a moving object, determines that the passing direction is passed towards the presence of animal body.

【0050】例えば、図4に示すように、画面内の中心に計数のための計数ライン012、その上下に方向判定のための計数ライン011,013が置かれているとし、ある大きさを持った動物体002が下方から上方へ移動している場合を考える。 [0050] For example, as shown in FIG. 4, the counting line 012 for counting the center of the screen, and a counting line 011,013 for direction determination above and below is located, with a certain size animal body 002 is assumed that moving from below to above. 時刻t2に動物体002が計数ライン012を通過位置415(点P0)で通過したとき、計数ライン011では動物体領域(白)320 When moving object 002 at time t2 has passed the counting lines 012 at the passage position 415 (point P0), the counting line 011 moving object region (white) 320
が抽出され、計数ライン013では動物体領域は抽出されないので、動物体002は上方に移動中であると判定できる。 There is extracted, since the moving object region in the counting line 013 is not extracted, moving object 002 can be determined to be moving upward. この例では、上の計数ライン011の方向に通過したと判定でき、計数結果は、1人退出となる。 In this example, it can be determined that the passed in the direction of the counting lines 011 above, the counting result is one exit.

【0051】図5は、上記第2の実施の形態の一変形例を説明する図であり、ホールの出入口の真上にカメラを設置した場合の画像例と、画像中に引いた半円状の計数ラインを示す。 [0051] Figure 5 is a diagram illustrating a modification of the second embodiment, an image example in which the camera is installed just above the entrance of the hole, semicircular drawn in the image It shows the counting line. 図5において、005は出入口、00 In FIG. 5, 005 doorways, 00
2,006,007,008は動物体で、002は出入口付近にいる場合、006は出入口からまっすぐ入ってきた場合、007は出入口を入ってすぐに左側へ行った場合、008は出入口を入ってすぐに右側へ行った場合である。 2,006,007,008 in the animal body, 002 if you are in the vicinity of the entrance, 006 If you've been straight in from the doorway, 007 if you went to the left and immediately entered the doorway, 008 entered the doorway the case went to the right immediately. また、061,062,063は計数ラインである。 In addition, 061,062,063 is counting line.

【0052】前記第2の実施の形態では計数ラインが3 [0052] In the second embodiment the counting line 3
本の直線であったのに対し、この変形例では3本の曲線である点が異なるが、他の処理は同じである。 While there was a linear of this, but the point in this modification is the three curves are different, other processes are the same. 計数ラインは、歩行者が出入口から入ってしばらく進んだ所での歩行者像の中心線と垂直になるように引かれており、この変形例においては、入口の中央を中心とした同心円である。 Counting lines, pedestrian have been pulled so that the center line perpendicular pedestrian image where advanced while entering from the entrance, in this modification is the concentric circles around the center of the inlet .

【0053】図6は、上記第2の実施の形態の別の変形例を説明する図である。 [0053] Figure 6 is a view for explaining another modification of the second embodiment. 図6において、002は動物体、071,072,073は計数ラインである。 6, 002 is a moving object, 071,072,073 is counting line. この変形例は、カメラの光学系に広角レンズを用いた場合の例であり、映像の周辺部でひずみが生じている。 This modification is an example of using a wide-angle lens in the optical system of the camera, distortion at the periphery of the image occurs. この変形例では、計数ラインを、レンズのひずみに合わせ、撮影される実空間の床面で直線となるように引いている。 In this modification, the count lines, fit the strain of the lens and pulling so as to be linear in the floor of the actual space to be photographed.
他の処理は前記第2の実施の形態と同様である。 Other processing is the same as the second embodiment.

【0054】次に、図7を用いて本発明の第3の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法について説明する。 [0054] Next, a third moving object directionally counting method according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
この第3の実施の形態では、前記第2の実施の形態の係る図3の構成において、移動方向判定処理手段700により計数ラインを通過する位置415に基づき通過後のより詳細な移動方向を判定する。 In the third embodiment, the determination in the configuration of FIG. 3 according the second embodiment, a more detailed movement direction after passing based on the position 415 passing through the counting line by the movement direction judging processing unit 700 to.

【0055】すなわち、図7に示すように、狭い出入口005を出入りする歩行者などの動物体002が散流・ [0055] That is, as shown in FIG. 7, the moving object 002, such as a pedestrian and out of the narrow entrance 005 Chiryu-
縮流を起こし通過している場合には、動物体002の移動方向は、動物体002が通過したたびに求められる計数ライン052上の動物体002の通過位置415(点P)と、予め求めておくことの出来る出入口中心位置4 When passing through causes a contraction flow, the moving direction of the moving object 002, passing position 415 of the moving object 002 on the counting line 052 required each time the moving object 002 has passed (point P), determined in advance doorway center position 4 that can keep
16(点Q)とを結んだ線であると近似でき、前記第2 16 (point Q) and can be approximated as a line connecting the second
の実施の形態で述べた通過方向判定結果と合わせることで、多種の移動方向を判定することができる。 By aligning passing direction judgment result described in the embodiment with, it is possible to determine the direction of movement of the various.

【0056】尚、この例では、散流・縮流の起こる中心位置が特定できる場合の例について述べたが、このような中心位置が特定できない場合には、図8に示すように3本の計数ライン051,052,053それぞれでの動物体通過位置(点P1,P2,P3)を結んだ線として同様の方法で移動方向を求めることができる。 [0056] In this example, it has been described an example in which can specify the center position of occurrence of Chiryu-contraction, if such center position can not be specified, three as shown in FIG. 8 counting lines 051,052,053 can obtain the moving direction in the same manner as an animal body passage position (point P1, P2, P3) line connecting in each.

【0057】この例では、ドアに向って矢印で示す方向に移動していると判定でき、計数結果は1人出入口から直進で退出となる。 [0057] In this example, can be determined to be moving in the direction indicated by the arrow towards the door, the counting result is exited at straight from one entrance.

【0058】次に、上記第2、第3の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法における計数ラインの間隔について、図9および図10を用いて説明する。 Next, the second, the interval between the counting lines in moving objects direction by counting method according to the third embodiment will be described with reference to FIGS.

【0059】図9および図10において、091は時刻t 0での歩行者像、092は時刻t 0 +Δtでの歩行者像、093,094,095,096,097は計数ラインである。 [0059] In FIGS. 9 and 10, 091 pedestrian image at time t 0, 092 pedestrian image at time t 0 + Δt, 093,094,095,096,097 is counting line. 尚、Δtは連続フレーム画像の取得時間間隔である。 Incidentally, Delta] t is the acquisition time interval between successive frame images. また、歩行者の画面上での平均移動速度はV、画面上での移動方向に沿った(計数ラインと直行する方向での)歩行者の平均幅はw、計数ラインの間隔はdとする。 The average moving speed on the screen of the pedestrian of V, along the moving direction on the screen (in the direction perpendicular to the counting line) average width of a pedestrian w, spacing of the counting lines is set to d .

【0060】図9において、t 0からt 0 +Δtまで時刻が変化する間に歩行者像は、091から092へ、画面上での長さでVΔt移動する。 [0060] In FIG. 9, the pedestrian image during the time from t 0 to t 0 + Delta] t is changed from 091 to 092, to VΔt move the length on the screen. 歩行者がt 0で下方の計数ライン093を抜ける寸前であった時、通過方向の判定を正しく行なうためには、時刻t 0 +Δtにおいて歩行者像092が中央の計数ライン094にかかっている必要がある。 When the pedestrian was on the verge exiting the lower counting line 093 at t 0, in order to make a determination of the passing direction correctly, need at time t 0 + Delta] t is the pedestrian image 092 rests on the central counting line 094 there is.

【0061】このためには、計数ラインの間隔dは、歩行者の移動距離VΔtよりも大きくなくてはならない。 [0061] To this end, the distance d of the counting lines, must be greater than the moving distance VΔt of the pedestrian.
計数ラインの間隔がVΔtよりも狭いと、時刻t 0 +Δ If the interval of the counting line is narrower than VΔt, time t 0 + Δ
tにおいて中央の計数ラインが095に示すように歩行者から外れてしまい、中央の計数ラインと上下の計数ラインのうちどちらか一方のみに歩行者がかかる瞬間をとらえることができずに、方向判定を誤る可能性がある。 Central counting line at t is deviates from the pedestrian as shown in 095, not be able to capture the moment a pedestrian according to only one of the central counting line and below the counting line, the direction determination there is a chance for error.

【0062】一方、図10において、t 0からt 0 +Δ [0062] On the other hand, in FIG. 10, from t 0 t 0 + Δ
tまで時刻が変化する間に、歩行者像は同様に091から092へ、画面上での長さでVΔt移動する。 During the time until t is changed, the pedestrian image is likewise from 091 to 092, to VΔt move the length on the screen. 歩行者がt 0で上方の計数ライン096にかかる寸前であった時、通過方向の判定を正しく行うためには、時刻t 0 When the pedestrian was on the verge according to above the counting line 096 in t 0, in order to judge the passing direction correctly, the time t 0 +
Δtにおいて歩行者像092が中央の計数ライン094 Pedestrian image 092 in Δt the central counting line 094
にかかっている必要がある。 There is a need suffering from.

【0063】このためには、計数ラインの間隔dは、歩行者の移動距離と歩行者の(計数ラインと垂直の方向の)幅とから求められる大きさw−VΔtよりも狭くなくてはならない。 [0063] For this, the distance d of the counting lines must not no smaller than the size of w-VΔt obtained from the moving distance of the pedestrian and the pedestrian (counting line and the vertical direction) and the width . 計数ラインの間隔がw−VΔtよりも広いと、時刻t 0 +Δtにおいて中央の計数ラインが0 If the interval of the counting line is wider than the w-VΔt, at time t 0 + Δt is the center of the counting line 0
97に示すように歩行者から外れてしまい、最後に中央の計数ラインと上下の計数ラインのうちどちらか一方のみに歩行者がかかっていた時にかかっていた方の計数ラインが進行方向とは逆の計数ラインとなり、方向判定を誤る可能性がある。 Deviates from the pedestrian, as shown in 97, the end opposite to the center of the counting line and counting line the traveling direction of the person who had been hanging on when the pedestrian only to one or the other was hanging out of the top and bottom of the counting line becomes counting line, there is a possibility of mistaking the direction determination.

【0064】したがって、計数ラインの間隔dは、VΔ [0064] Thus, the distance d of the counting lines, VΔ
tよりも広く、w−VΔtよりも狭くとる(VΔt<d Wider than t, take narrower than w-VΔt (VΔt <d
<w−VΔt)ことで、方向判定を確実に行なうことができる。 <W-VΔt) that is, it can be reliably direction determination.

【0065】次に本発明の第4の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法およびそれを実現する装置について、図11を用いて説明する。 [0065] Next, a fourth alternative counting methods and moving objects direction according to the embodiment apparatus for realizing it according to the present invention will be described with reference to FIG. 11.

【0066】図11において、001はカメラ、002 [0066] In FIG. 11, 001 camera, 002
は動物体、010は計数ライン、100はスリット状動画像取得手段、101は入力スリット画像、200は背景更新処理手段、201はスリット背景画像、300は背景差分および2値化処理手段、301は動物体領域、 Animal body, 010 counting line, 100 slit-shaped video image acquisition unit, 101 denotes an input slit image, 200 background update processing unit, 201 a slit background image 300 is background subtraction and binarization processing unit, the 301 animal body area,
400は連結領域形成処理手段、401は動物体像、5 400 connected area forming processing means, 401 animal body image, 5
00は計数処理手段、600は方向判定処理手段、60 00 counting processing means 600 direction determination processing means 60
1は動物体通過時の動物体領域、602,603は方向判定領域、800は動物体最下点抽出処理手段、901 1 animal body area when the moving object passes, 602 and 603 direction determination area 800 is moving object lowest point extraction processing unit, 901
は動物体通過開始時の動物体の最下点、902は動物体通過終了時の動物体の最下点、900は通過速度算出処理手段である。 The lowest point of the moving object passing start of the animal body, 902 nadir of a moving object when the moving object passes through completion, 900 is a passing speed calculation processing means.

【0067】前記第1の実施の形態と同様に、スリット状動画像取得手段100で得られた計数ライン上のスリット状動画像101と、背景更新処理手段200により逐次更新されているスリット背景画像201から背景差分処理および2値化処理手段300によって動物体領域301を抽出し、これを連結領域形成処理手段400でラベリングし、得られた動物体像401を計数処理手段500で計数し、更に通過方向所定処理手段600で方向判定が行われる。 [0067] The as in the first embodiment, the slit-shaped moving image 101 on the counting line obtained by a slit-shaped video image acquisition unit 100, a slit background image being successively updated by the background update processing unit 200 201 extracts a moving object region 301 by the background difference process and the binarization means 300 from, which was labeled with connected area forming processing unit 400, the resulting animal body image 401 counted by the counting processing unit 500, further direction determination is performed in the pass direction predetermined processing unit 600.

【0068】ここで、連結領域形成処理手段400により動物体領域301の抽出開始時刻と抽出終了時刻が検出でき、動物体最下点抽出処理手段800によってそれぞれの時刻での実空間画像での動物体の最下点が求められる。 [0068] Here, the connection region forming processing unit 400 can detect the extraction start time and the extraction end time of the moving object region 301, the animals in the real space image at each time by the animal body lowest point extraction processing unit 800 the lowest point of the body is required. 901が動物体の通過開始時刻での動物体の最下点、902が動物体の通過終了時刻での動物体の最下点の例である。 901 lowest point of the moving object in the pass start time of the moving object, 902 is an example of the lowest point of the moving object in the pass end time of a moving object. なお、動物体の最下点抽出には、2次元領域での動物体領域抽出を行ない、その領域から最下点を求める方法や、輪郭線追跡によって連続領域の最下点を求める方法などが用いられる。 Incidentally, the lowest point extraction of a moving object performs a moving object region extraction in a two-dimensional region, and a method for obtaining the lowest point from the region, a method for determining the lowest point of the continuous area by the contour line tracing is used. 通過速度算出処理手段9 Passing speed calculation processing unit 9
00では、動物体の最下点抽出処理手段800で求められた通過開始時刻での動物体の最下点901と、通過終了時刻での動物体の最下点902とを予め求められている実空間画像と実空間の床面との対応関係から実空間に投影し、通過開始時刻および通過終了時刻での実空間での歩行者の床面上の位置変化を求める。 00, the lowermost point 901 of the moving object in the pass start time determined at the lowest point extraction processing unit 800 of the animal body, it is obtained in advance and a lowest point 902 of the moving object in the pass end time projected in real space from a corresponding relationship between the floor of the real space image and a real space, obtains the position change on the floor of the pedestrian in the real space in the pass start time and pass the end time. この情報と、歩行者の動物体像401の形成開始時刻および形成終了時刻から求められる通過所要時間とから、歩行者の通過速度が計算される。 And this information, the time required for passing through the obtained from the pedestrian formation start time and the formation end time of the moving object image 401, passing speed of the pedestrian is calculated.

【0069】次に、本発明の第5の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法およびそれを実現する装置について、図12と図13を用いて説明する。 [0069] Next, a fifth alternative counting methods and moving objects direction according to the embodiment apparatus for realizing it according to the present invention will be described with reference to FIGS. 12 and 13.

【0070】図12はこの第5実施の形態で用いられるホールの入口の画像の例であり、801,802,80 [0070] Figure 12 is an example of the entrance of the image of the hole to be used in this fifth embodiment, 801,802,80
3,804はそれぞれ計数ライン、805は出入口、8 Each of the 3,804 counting line, 805 doorway, 8
06は受付、807は休憩所、808は階段である。 06 accepted, 807 resting place, 808 is a staircase.

【0071】歩行者がそれぞれの計数ラインを通過すると、前記第1の実施の形態で説明したのと同様な方法で通過方向判定を行なう。 [0071] When the pedestrian passes through each of the counting lines, performs passing direction judgment in a manner similar to that described in the first embodiment. それぞれの計数ラインを通過した方向と、時刻の情報から、歩行者がどのような順序で計数ラインを通過したかがわかるので、通過位置を時間順に結んだ線をもって移動経路とすることができる。 A direction passing through the respective counting line, from the time information, so whether a pedestrian has passed the counting line in any order can be known, can be a movement path with a connecting passage position in time order line. たとえば、801を下から左上に通過した後、802を右から左へ通過し、ふたたび802を下から上へ通過し、 For example, after passing the top left of 801 from the bottom, passes through a 802 from right to left, it passes upward again to 802 from below,
804を右から左へ通過したのであれば、出入口805 If the 804 from the right was passed to the left, the doorway 805
から入ってきた歩行者が受付806により、休憩所80 The pedestrian is accepted 806 came from, resting place 80
7には寄らずに階段808へ行ったという移動経路が得られる。 7 movement path is obtained that went to the stairs 808 regardless of the.

【0072】この場合、装置の全体構成は図13に示すように、前記第1の実施の形態におけるのと同様なスリット状動画像取得手段、背景更新処理手段、背景差分処理および2値化処理手段、連結領域形成処理手段、計数処理手段、通過方向判定処理手段を備えた各計数ライン用の方向別計数部1000A,1000B,1000 [0072] In this case, the overall configuration of the apparatus as shown in FIG. 13, the same slit shape video image acquisition means as in the first embodiment, the background update processing unit, the background difference process and the binarization means, connected area forming processing means, the counting processing unit, the passing direction judgment processing comprises means direction-specific counter 1000A for each counting line, 1000B, 1000
C,1000Dと、これらにホールの入口の連続フレーム画像を入力するカメラ001と、各計数ライン毎に得られた通過方向の判定結果と通過時刻の情報から移動経路を求める移動経路決定部2000とから構成される。 C, 1000D and, a camera 001 for inputting the consecutive frame images of the entrance hall to, a moving path determination section 2000 for determining the travel route from the information of the determination result and the passage time of the passing direction obtained for each counting line It consists of.

【0073】 [0073]

【発明の効果】以上説明したように、本発明(請求項1,11)の移動物体方向別計数方法および装置を用いることにより、歩行者の流れに依存せずに安定に方向別計数が可能となる。 As described in the foregoing, the present invention by using a moving object direction-specific counting method and apparatus (claims 1, 11), stably can directionally counting without depending on the flow of pedestrians to become.

【0074】又、本発明(請求項2,12)の移動物体方向別計数方法および装置は、簡単な処理で実現できるため高速化が可能である。 [0074] Further, the present invention moving object direction-specific counting method and apparatus (claims 2,12) are capable of high speed can be realized by a simple process. また、ハードウェア化も可能であり、これによりさらなる高速化、実時間処理が可能である。 The hardware reduction is possible, thereby further speeding can be real-time processing.

【0075】又、本発明(請求項3,13)の移動物体方向別計数方法および装置では、請求項2,12記載の方法および装置における移動物体方向別計数を精度良く行なえる。 [0075] Further, in the moving object direction-specific counting method and apparatus of the present invention (claim 3, 13) is accurately performed moving objects direction by counting in the methods and apparatus according to claim 2 and 12, wherein.

【0076】又、本発明(請求項4〜5,14〜15) [0076] Further, the present invention (Claim 4~5,14~15)
の移動物体方向別計数方法および装置では、集散する歩行者流の通過方向と人数だけでなく移動方向も判定できる。 In the moving object direction by counting method and apparatus, the moving direction as well as the passing direction and the number of pedestrians stream distribution center can also be determined.

【0077】又、本発明(請求項6〜7,16〜17) [0077] Further, the present invention (Claim 6~7,16~17)
の移動物体方向別計数方法および装置では、歩行者の通過方向と人数だけでなく、通過速度も計測できる。 In the moving object direction by counting method and apparatus, not only the passing direction and the number of pedestrians, passing speed it can be measured.

【0078】又、本発明(請求項8,18)の移動物体方向別計数方法および装置は、広範囲の領域内での動物体の移動経路(動線)の検出に利用できる。 [0078] Further, the present invention moving object direction-specific counting method and apparatus (claims 8,18) can be used to detect the moving path of the moving object in the wide areas (flow line).

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の第1の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法を実現する装置の構成を示すブロック図。 1 is a block diagram showing the structure of a first apparatus for realizing the moving object direction-specific counting method according to the embodiment of the present invention.

【図2】本発明の第1の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法の一変形例を説明する図。 Diagram illustrating a modification of the moving object directionally counting method according to the first embodiment of the present invention; FIG.

【図3】本発明の第2、第3の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法を実現する装置の構成を示すブロック図。 Second, block diagram showing a structure of an apparatus for realizing the moving object direction-specific counting method according to the third embodiment of the present invention; FIG.

【図4】本発明の第2の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法における動物体の通過方向判定手順を説明する図。 Diagram for explaining the passing direction judgment procedure of a moving object in a moving object direction-specific counting method according to the second embodiment of the present invention; FIG.

【図5】本発明の第2の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法の一変形例を説明する図。 FIG. 5 is a diagram illustrating a modification of the moving object directionally counting method according to the second embodiment of the present invention.

【図6】本発明の第2の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法の別の変形例を説明する図。 6 is a diagram illustrating another modification of the moving object directionally counting method according to the second embodiment of the present invention.

【図7】本発明の第3の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法における動物体の移動方向判定手順の一例を説明する図。 7 is a diagram illustrating an example of the moving direction determination procedure of a moving object in a moving object direction-specific counting method according to the third embodiment of the present invention.

【図8】本発明の第3の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法における動物体の移動方向判定手順の他の例を説明する図。 8 is a diagram illustrating another example of the moving direction determination procedure of a moving object in a moving object direction-specific counting method according to the third embodiment of the present invention.

【図9】本発明の第2、第3の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法におけるライン間隔を説明する図。 Second, diagram for explaining the line spacing in the moving object directionally counting method according to the third embodiment of the present invention; FIG.

【図10】本発明の第2、第3の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法におけるライン間隔を説明する図。 Second, diagram for explaining the line spacing in the moving object directionally counting method according to the third embodiment of the present invention; FIG.

【図11】本発明の第4の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法を実現する装置の構成を示すブロック図。 11 is a block diagram showing the configuration of a fourth apparatus for realizing the moving object direction-specific counting method according to the embodiment of the present invention.

【図12】本発明の第5の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法を説明する図。 [Figure 12] Figure 5 illustrating a moving object direction-specific counting method according to the embodiment of the present invention.

【図13】本発明の第5の実施の形態に係る移動物体方向別計数方法を実現する装置の構成を示すブロック図。 13 is a block diagram showing a structure of an apparatus for realizing the moving object direction-specific counting method according to the fifth embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

001 カメラ 002,006〜008 動物体 005,805 出入口 010〜013,051〜053,061〜063,0 001 camera 002,006~008 animal body 005,805 doorway 010~013,051~053,061~063,0
71〜073,093〜097,801〜804 計数ライン 091,092 歩行者像 100,110 スリット状動画像取得手段 101,111〜113 入力スリット画像 200 背景更新処理手段 201,211〜213 スリット背景画像 300 背景差分処理および2値化処理手段 301,320 動物体領域 311〜313,611〜613 差分・2値化画像 400 連結領域形成処理手段 401,411〜413 動物体像 415 動物体の通過位置 416 出入口の中心位置 500 計数処理手段 600,610 通過方向判定処理手段 601,661,671,681 動物体通過時の動物体領域 602,603,662,663,672,673,6 71~073,093~097,801~804 counting lines 091,092 pedestrian image 100, 110 slit-shaped video image acquisition unit 101,111~113 input slit image 200 background update processing unit 201,211~213 slit background image 300 passing position 416 doorway of the background difference process and the binarization means 301,320 animal body region 311~313,611~613 difference-binarized image 400 connected area forming processing means 401,411~413 moving object image 415 moving object of the center position 500 counting processing unit 600, 610 passing direction judgment processing unit 601,661,671,681 moving object area when the moving object passes 602,603,662,663,672,673,6
82,683 方向判定領域 700 移動方向判定処理手段 800 動物体最下点抽出処理手段 806 受付 807 休憩所 808 階段 900 通過速度算出処理手段 901 動物体通過開始時の動物体の最下点 902 動物体通過終了時の動物体の最下点 1000A,1000B,1000C,1000D 方向別計数部 2000 移動経路決定部 82,683 direction determination area 700 moving direction judgment processing unit 800 moving object lowest point extraction processing unit 806 accepts 807 the lowest point 902 animal body resting place 808 stairs 900 passing speed calculation processing means 901 moving object passing start of a moving object lowest point 1000A of the animal body at the passage end, 1000B, 1000C, 1000D direction-specific counting unit 2000 movement route determiner

フロントページの続き (72)発明者 石井 健一郎 東京都千代田区内幸町1丁目1番6号 日本電信電話株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−5491(JP,A) 特開 平5−266196(JP,A) 特開 昭63−123188(JP,A) 特開 平6−223157(JP,A) 特開 平5−54142(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G06M 7/00 - 11/04 G06F 1/00 - 9/40 Of the front page Continued (72) inventor Kenichiro Ishii, Chiyoda-ku, Tokyo Uchisaiwaicho 1 chome No. 6 Nippon Telegraph and Telephone Corporation within (56) Reference Patent Sho 62-5491 (JP, A) JP flat 5-266196 (JP, a) JP Akira 63-123188 (JP, a) JP flat 6-223157 (JP, a) JP flat 5-54142 (JP, a) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7 , DB name) G06M 7/00 - 11/04 G06F 1/00 ​​- 9/40

Claims (20)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 所定の観察対象箇所における移動物体を方向別に計数する方法であって、 (a)前記所定の観察対象箇所の連続画像を取得するステップと、 (b)前記連続画像の画面中に計数ラインを設定し、該計数ラインを構成する画素列の経時的に変化する画素値からなる動画像を取得するステップと、 (c)前記計数ラインを構成する画素列の画素値を、前記計数ライン上を移動物体が通過していない状態で逐次更新して背景画像を得るステップと、 (d)前記動画像と前記背景画像を差分処理し、2値化処理することにより動物体領域を抽出するステップと、 (e)前記動物体領域を時間順に連結して動物体像を形成するステップと、 (f)前記動物体像に基づいて、前記所定の観察対象箇所を通過する移動物体数を計数するステ 1. A method for counting moving object by the direction in a predetermined observation target portion, (a) acquiring successive images of the predetermined observation target portion, the screen of (b) the continuous image set counting line, acquiring a moving image consisting of pixel values ​​which change over time of the pixel columns that make up the the regimen number of lines, the pixel value of the pixel columns constituting the (c) the counting line, the obtaining a background image by successively updating the upper counting line in a state in which the moving object has not passed, (d) is the background image and the moving image to difference processing, binarization moving object region by extracting, (e) forming a moving object image by connecting the moving object region in time order, (f) on the basis of the animal body image, the moving object number passing through said predetermined observation target portion stearyl for counting the ップと、 (g)前記連続画像の画面中で前記計数ラインの上下に方向判定領域を設定し、前記動物体像の形成開始又は終了時刻において、該上下の方向判定領域の何れに移動物体が存在するかを判定することにより移動物体の通過方向を判定するステップと、 からなることを特徴とする移動物体方向別計数方法。 And-up, (g) the setting direction determination area in the screen of consecutive images above and below the counting line, moving objects in the formation start or end time of the moving object image, in any direction determination area under upper moving objects direction by counting wherein determining a passing direction of the moving object, in that it consists by but to determine whether present.
  2. 【請求項2】 請求項1記載の移動物体方向別計数方法において、前記上下の方向判定領域は、前記連続画像の画面中で前記計数ラインの上下にある画素列から構成される少なくとも1つの上ラインと少なくとも1つの下ラインであることを特徴とする移動物体方向別計数方法。 2. A moving object direction-counting method according to claim 1, wherein the direction determination area of ​​the top and bottom, at least one of the upper consists of pixel rows on the top and bottom of the counting line in the screen of the continuous image moving objects direction by counting wherein the line and at least one lower line.
  3. 【請求項3】 請求項2記載の移動物体方向別計数方法において、前記計数ラインと前記上ライン、下ラインの各々との間隔dが、通過する移動物体の画面上での平均速度をV、通過する移動物体の画面上での移動方向に沿った平均幅をw、前記連続画像の取得時間間隔をΔtとした時、VΔt<d<w−VΔtの範囲内であることを特徴とする移動物体方向別計数方法。 3. A moving object direction-counting method according to claim 2, wherein the line and the counting line, the distance d between each of the lower line, the average speed on the screen of the moving object that passes through V, when the average width along the direction of movement on the screen of moving objects passing through w, the acquisition time interval of the continuous image was Delta] t, the movement, characterized in that in the range of VΔt <d <w-VΔt by counting method object direction.
  4. 【請求項4】 請求項2記載の移動物体方向別計数方法において、更に、移動物体の前記計数ライン、上ライン、下ライン上での通過位置と、前記通過方向の判定結果から、移動物体の移動方向を求めるステップを含むことを特徴とする移動物体方向別計数方法。 4. A moving object direction-counting method according to claim 2, further comprising said counting lines of moving objects, on the line, and pass the position on the lower line, from the passing direction of the determination result, the moving object moving objects direction by counting method which comprises the step of calculating the moving direction.
  5. 【請求項5】 請求項1記載の移動物体方向別計数方法において、更に、移動物体の前記計数ライン上での通過位置と、予め特定された移動物体の流れの散流・縮流が起こる中心位置と、前記通過方向の判定結果から、移動物体の移動方向を求めるステップを含むことを特徴とする移動物体方向別計数方法。 5. A moving object direction-counting method according to claim 1, further comprising: a passing position on the counting line of the moving object, Chiryu-contraction flow prespecified moving object occurs center position and, from the passing direction judgment result, the moving object direction-counting method characterized by comprising the step of determining a moving direction of the moving object.
  6. 【請求項6】 請求項1記載の移動物体方向別計数方法において、更に、前記動物体像の形成開始時刻及び形成終了時刻から求めた移動物体の通過所要時間と、該形成開始時刻及び形成終了時刻における移動物体の前記連続画像の画面中の位置から求めた該形成開始時刻及び形成終了時刻間の移動物体の位置変化から、移動物体の通過速度を求めるステップを含むことを特徴とする移動物体方向別計数方法。 6. The moving object direction-counting method according to claim 1, further comprising: a passing time required for the moving object obtained from the formation start time and the formation end time of the moving object image, the formation start time and the completion of formation the position change of the moving object between the said formation start time and the formation end time obtained from the position on the screen of consecutive images of a moving object at time, moving objects, characterized in that it comprises a step of determining a passing speed of the moving object direction by counting method.
  7. 【請求項7】 請求項6記載の移動物体方向別計数方法において、移動物体の前記連続画像の画面中の位置は移動物体の前記連続画像の画面中での最下点であることを特徴とする移動物体方向別計数方法。 7. A moving object direction-counting method according to claim 6, and wherein the position of the screen of the continuous image of the moving object is the lowest point in the screen of the continuous image of a moving object moving objects direction by counting how to.
  8. 【請求項8】 請求項1記載の移動物体方向別計数方法において、更に、前記ステップ(b)〜(g)を前記連続画像の画面中の複数の場所に対して実行させて、該複数の場所について得られる通過方向の判定結果に基づいて移動物体の移動経路を求めるステップを含むことを特徴とする移動物体方向別計数方法。 8. A moving object direction-counting method according to claim 1, further comprising the step (b) ~ (g) by running against a plurality of locations on the screen of the continuous image, the plurality of moving objects direction by counting method characterized in that based on the passage direction of the determination results obtained for the location comprises determining a moving path of the moving object.
  9. 【請求項9】 請求項1記載の移動物体方向別計数方法において、ステップ(f)は前記動物体像の面積を所定の単位面積と比較することにより移動物体数を計数することを特徴とする移動物体方向別計数方法。 9. A moving object direction-counting method according to claim 1 wherein step (f) is characterized by counting the number of moving objects by comparing an area of ​​the moving object image with a predetermined unit area moving objects direction by counting method.
  10. 【請求項10】 請求項1記載の移動物体方向別計数方法において、ステップ(g)は前記動物体像の形成開始時刻において前記上下の方向判定領域の内で移動物体が存在する方と反対の方向を移動物体の通過方向と判定するか、または前記動物体像の形成終了時刻において前記上下の方向判定領域の内で移動物体が存在する方の方向を移動物体の通過方向と判定することを特徴とする移動物体方向別計数方法。 10. A moving object direction-counting method according to claim 1 wherein step (g) is opposite to the direction which the moving object among the upper and lower direction judgment regions are present at the formation start time of the moving object image or determining the direction and the passing direction of the moving object, or determining that the passing direction of the moving object and the direction towards the moving object is present within the upper and lower direction judgment regions in the formation end time of the moving object image moving objects direction by counting method characterized.
  11. 【請求項11】 所定の観察対象箇所における移動物体を方向別に計数する装置であって、 前記所定の観察対象箇所の連続画像を取得する撮像手段と、 前記連続画像の画面中に計数ラインを設定し、該計数ラインを構成する画素列の経時的に変化する画素値からなる動画像を取得する動画像取得手段と、 前記計数ラインを構成する画素列の画素値を、前記計数ライン上を移動物体が通過していない状態で逐次更新して背景画像を得る背景更新手段と、 前記動画像と前記背景画像を差分処理し、2値化処理することにより動物体領域を抽出する動物体領域抽出手段と、 前記動物体領域を時間順に連結して動物体像を形成する動物体像形成手段と、 前記動物体像に基づいて、前記所定の観察対象箇所を通過する移動物体数を計数する計数手段と 11. A device for counting by a direction moving objects in a predetermined observation target portion, an imaging means for obtaining successive images of the predetermined observation target portion, sets a count line on the screen of the continuous image and, moving a moving image acquisition unit that acquires a moving image consisting of pixel values ​​which change over time of the pixel columns that make up the the regimen number of lines, the pixel value of the pixel columns constituting the counting line, the counting line above and the background update means for obtaining a background image by successively updating a state where the object has not passed, the background image and the moving image to difference processing, an animal body region extraction for extracting a moving object region by binarizing It means, and animal body image forming means for forming a moving object image by connecting the moving object region in time order, based on the animal body image, counts the number of moving objects passing through said predetermined observation target portion counting means and 、 前記連続画像の画面中で前記計数ラインの上下に方向判定領域を設定し、前記動物体像の形成開始又は終了時刻において、該上下の方向判定領域の何れに移動動体が存在するかを判定することにより移動物体の通過方向を判定する通過方向判定手段と、 からなることを特徴とする移動物体方向別計数装置。 Sets the direction determination region and below the counting line in the screen of the continuous image, the formation start or end time of the moving object image, determine whether the mobile body is present in either direction determination area under upper It determines the passing direction judgment means and moving object direction by counting apparatus characterized by comprising a passage direction of the moving object by.
  12. 【請求項12】 請求項11記載の移動物体方向別計数装置において、前記通過方向判定手段は、前記上下の方向判定領域を、前記連続画像の画面中で前記計数ラインの上下にある画素列から構成される少なくとも1つの上ラインと少なくとも1つの下ラインとして設定することを特徴とする移動物体方向別計数装置。 12. A moving object direction-counting device according to claim 11, wherein the passing direction judgment means, the upper and lower direction judgment regions from the pixel columns in the top and bottom of the counting line in the screen of the continuous image moving objects direction by the counting device at least one on-line configuration as and setting the at least one lower line.
  13. 【請求項13】 請求項12記載の移動物体方向別計数装置において、前記通過方向判定手段は、前記計数ラインと前記上ライン、下ラインの各々との間隔dが、通過する移動物体の画面上での平均速度をV、通過する移動物体の画面上での移動方向に沿った平均幅をw、前記連続画像の取得時間間隔をΔtとした時、VΔt<d<w 13. The moving object direction-counting device according to claim 12, wherein the passing direction judgment means is the upper line and the counting line, the distance d between each of the lower line, on the screen of the moving object passing V the average speed in, when the average width along the direction of movement on the screen of moving objects passing through w, the acquisition time interval of the continuous image was Δt, VΔt <d <w
    −VΔtの範囲内であるように前記上ライン、下ラインを設定することを特徴とする移動物体方向別計数装置。 The upper line, the moving object direction by counting apparatus characterized by setting the lower line to be within the scope of -Buiderutati.
  14. 【請求項14】 請求項12記載の移動物体方向別計数装置において、更に、移動物体の前記計数ライン、上ライン、下ライン上での通過位置と、前記通過方向の判定結果から、移動物体の移動方向を求める移動方向判定手段を含むことを特徴とする移動物体方向別計数装置。 14. A moving object direction-counting device according to claim 12, further comprising counting lines of moving objects, on the line, and pass the position on the lower line, from the passing direction of the determination result, the moving object moving objects direction by counting apparatus which comprises a movement direction determining means for determining the direction of movement.
  15. 【請求項15】 請求項11記載の移動物体方向別計数装置において、更に、移動物体の前記計数ライン上での通過位置と、予め特定された移動物体の流れの散流・縮流が起こる中心位置と、前記通過方向の判定結果から、 15. The moving object direction-counting device according to claim 11, further comprising: a passing position on the counting line of the moving object, Chiryu-contraction flow prespecified moving object occurs center and position, from the passing direction judgment result,
    移動物体の移動方向を求める移動方向判定手段を含むことを特徴とする移動物体方向別計数装置。 Moving objects direction by counting apparatus which comprises a movement direction determining means for determining the moving direction of the moving object.
  16. 【請求項16】 請求項11記載の移動物体方向別計数装置において、更に、前記動物体像の形成開始時刻及び形成終了時刻から求めた移動物体の通過所要時間と、該形成開始時刻及び形成終了時刻における移動物体の前記連続画像の画面中の位置から求めた該形成開始時刻及び形成終了時刻間の移動物体の位置変化から、移動物体の通過速度を求める通過速度算出手段を含むことを特徴とする移動物体方向別計数装置。 16. A moving object direction-counting device according to claim 11, further comprising: a passing time required for the moving object obtained from the formation start time and the formation end time of the moving object image, the formation start time and the completion of formation the position change of the moving object between the said formation start time and the formation end time obtained from the position on the screen of consecutive images of a moving object at time, and characterized in that it comprises a passage speed calculating means for determining a passing speed of the moving object moving objects direction by counting apparatus.
  17. 【請求項17】 請求項16記載の移動物体方向別計数装置において、移動物体の前記連続画像の画面中の位置は移動物体の前記連続画像の画面中での最下点であることを特徴とする移動物体方向別計数装置。 17. The moving object direction by counting apparatus according to claim 16, and wherein the position of the screen of the continuous image of the moving object is the lowest point in the screen of the continuous image of a moving object moving objects direction by counting apparatus.
  18. 【請求項18】 請求項11記載の移動物体方向別計数装置において、前記動画像取得手段、背景更新手段、動物体領域抽出手段、動物体像形成手段、計数手段、通過方向判定手段は前記連続画像の画面中のある場所について処理を行い、更に、 前記連続画像の画面中の別の場所に別の計数ラインを設定し、該別の計数ラインを構成する画素列の経時的に変化する画素値からなる別の動画像を取得する別の動画像取得手段と、 前記別の計数ラインを構成する画素列の画素値を、前記別の計数ライン上を移動物体が通過していない状態で逐次更新して別の背景画像を得る別の背景更新手段と、 前記別の動画像と前記別の背景画像を差分処理し、2値化処理することにより別の動物体領域を抽出する別の動物体領域抽出手段と、 前記別の動物体 18. A moving object direction-counting device according to claim 11, wherein the video image acquisition means, the background update means, the moving object region extraction means, the moving object image formation means, counting means, passing direction judgment means the continuous performs processing for location of the screen image, further, a pixel that the setting another counting line to another location on the screen of the successive images, over time the change of the pixel columns constituting the counting lines of said another with another video image acquisition means for acquiring another dynamic image of values, the pixel value of the pixel columns constituting said another counting line, sequentially the different counting lines above in a state in which the moving object has not passed and different background update means for obtaining another background image updating, said another dynamic image and said another background image by subtracting processing, binarization processing another animal to extract another moving object region by and body region extracting means, said another moving object 域を時間順に連結して別の動物体像を形成する別の動物体像形成手段と、 前記別の動物体像に基づいて、前記所定の観察対象箇所の画像中の別の場所を通過する移動物体数を計数する別の計数手段と、 前記連続画像の画面中で前記別の計数ラインの上下に別の方向判定領域を設定し、前記別の動物体像の形成開始又は終了時刻において、該上下の別の方向判定領域の何れに移動物体が存在するかを判定することにより移動物体の通過方向を判定する別の通過方向判定手段と、 前記ある場所と前記別の場所について得られる通過方向の判定結果に基づいて移動物体の移動経路を求める移動経路決定手段を含むことを特徴とする移動物体方向別計数装置。 And another moving object image formation means for forming another moving object image by connecting the band time-sequentially, based on said another moving object image, through a different location in the image of the predetermined observation target portion with another counting means for counting the number of moving objects, the set a different direction determination area above and below the said another counting line in the screen of a continuous image, the formation start or end time of said another moving object image, and another passing direction judgment means for determining a passing direction of the moving object by determining whether the moving object to any other direction determination area under upper exists, passes obtained for the different locations and the one place moving objects direction by counting apparatus which comprises a movement path determining means for determining a movement path of the moving object based on the direction of the determination result.
  19. 【請求項19】 請求項11記載の移動物体方向別計数装置において、前記計数手段は、前記動物体像の面積を所定の単位面積と比較することにより移動物体数を計数することを特徴とする移動物体方向別計数装置。 19. The moving object direction-counting device according to claim 11, wherein the counting means is characterized by counting the number of moving objects by comparing an area of ​​the moving object image with a predetermined unit area moving object direction-counting device.
  20. 【請求項20】 請求項11記載の移動物体方向別計数装置において、前記通過方向判定手段は前記動物体像の形成開始時刻において前記上下の方向判定領域の内で移動物体が存在する方と反対の方向を移動物体の通過方向と判定するか、または前記動物体像の形成終了時刻において前記上下の方向判定領域の内で移動物体が存在する方の方向を移動物体の通過方向と判定することを特徴とする移動物体方向別計数装置。 20. A moving object direction-counting device according to claim 11, wherein the passing direction judgment means opposite direction which moving object among the upper and lower direction judgment regions are present at the formation start time of the moving object image or the direction is determined that the passing direction of the moving object, or determine that the passing direction of the moving object and the direction towards the moving object is present within the upper and lower direction judgment regions in the formation end time of the moving object image moving objects direction by counting apparatus according to claim.
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