JP3104558B2 - Vehicle-mounted radar apparatus - Google Patents

Vehicle-mounted radar apparatus

Info

Publication number
JP3104558B2
JP3104558B2 JP07015375A JP1537595A JP3104558B2 JP 3104558 B2 JP3104558 B2 JP 3104558B2 JP 07015375 A JP07015375 A JP 07015375A JP 1537595 A JP1537595 A JP 1537595A JP 3104558 B2 JP3104558 B2 JP 3104558B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
frequency
target object
vehicle
relative
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP07015375A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPH08211145A (en
Inventor
幸則 山田
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Priority to JP07015375A priority Critical patent/JP3104558B2/en
Publication of JPH08211145A publication Critical patent/JPH08211145A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP3104558B2 publication Critical patent/JP3104558B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Application status is Expired - Fee Related legal-status Critical

Links

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は車載用レーダ装置に関し、先行車両等を検出する車載用レーダ装置に関する。 The present invention relates to an in-vehicle radar device, a vehicle-mounted radar apparatus for detecting a preceding vehicle or the like.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来より、自車両の前方にレーダビームを照射して、先行車両等の目標物体との相対距離及び相対速度を検出する車載レーダ装置が開発されている。 Conventionally, by irradiating a radar beam ahead of the host vehicle, vehicle radar device detects the relative distance and the relative velocity of the target object such as a preceding vehicle has been developed. 例えば、特開平2−198380号公報には、搬送波を台形波で周波数変調し、搬送波の周波数が一定の期間においてビート信号の周波数から目標物体の相対速度を精度良く検出することが開示されている。 For example, JP-A-2-198380, and the frequency modulating a carrier with the trapezoidal wave, the relative velocity of the target object is accurately detected disclosed from the frequency of the beat signal in the frequency period of time carrier .

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】検出対象である目標物体が複数存在する場合には、送信波と受信波とのビート信号は複数の目標物体に対して発生し、各ビート信号と各目標物体との対応関係を知ることが困難であるという問題があった。 If the target object to be detected [0008] there are a plurality of beat signals generated for a plurality of target objects, each beat signal and the target object between the transmitted wave and the received wave knowing the relationship between the there has been a problem that it is difficult.

【0004】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、 [0004] The present invention has been devised in view of the above,
目標物体の相対距離に基づいて搬送波の変調周波数を変更することにより、近距離で目標物体の相対速度を高精度に検出できると共に、遠距離で複数の目標物体の周波数上昇区間と周波数下降区間とのピークのペアリングが容易となる車載用レーダ装置を提供することを目的とする。 By changing the modulation frequency of the carrier wave based on the relative distance of the target object, it is possible to detect the relative velocity of the target object with high precision at a short distance, the frequency rising section and the frequency falling section of the plurality of target objects in the far It aims to pairing of peaks to provide a vehicle radar apparatus becomes easy.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】本発明は、図1に示す如く、レーダ装置本体M1より周波数変調された搬送波を送受信し、周波数上昇区間及び周波数下降区間夫々のビート信号のパワースペクトラムで対をなすピークの周波数から一または複数の目標物体と自車との相対距離及び相対速度を算出する車載用レーダ装置において、上記算出された一または複数の目標物体と自車との相対距離の Means for Solving the Problems The present invention, as shown in FIG. 1, transmitting and receiving a frequency modulated carrier from the radar apparatus body M1, a pair power spectrum of the frequency rising section and the frequency falling section each beat signal the in-vehicle radar device to calculate the relative distance and the relative speed between the one or more target object and the vehicle from the frequency of Nasu peaks, the relative distance between the calculated one or more of a target object and the vehicle
中で最小の相対距離が所定値より小さい場合に搬送波の Minimum relative distance at medium is carrier is smaller than a predetermined value
変調周波数を低く、また、前記最小の相対距離が所定値 The modulation frequency low, and the minimum relative distance exceeds a predetermined value
より大きい場合に搬送波の変調周波数を高く変更する変調周波数変更手段M2を有する。 Having a modulation frequency changing means M2 to increase changing the modulation frequency of the carrier is greater than.

【0006】 [0006]

【作用】本発明においては、算出された目標物体の相対距離に基づいて、搬送波の変調周波数を変更するため、 According to the present invention, based on the relative distance of the calculated target object, for changing the modulation frequency of the carrier wave,
目標物体が近距離にあるときは変調周波数を小さくして相対速度周波数を相対的に大きくすることで目標物体の相対速度を高精度に検出でき、また目標物体が遠距離にあるときは変調周波数を大きくして相対速度周波数を相対的に小さくすることで複数の目標物体の周波数上昇区間と周波数下降区間とのピークのペアリングが容易となる。 When the target object is in short range can detect the relative velocity of the target object with high accuracy by relatively large relative speed frequency by reducing the modulation frequency, also when the target object is at a long distance the modulation frequency greatly to the pairing of the peak with the frequency rising section and the frequency falling section of the plurality of target object by relatively small relative speed frequency is facilitated.

【0007】 [0007]

【実施例】図2は本発明装置のブロック図を示す。 DETAILED DESCRIPTION FIG. 2 shows a block diagram of the inventive device. 同図中、送信側回路は、搬送波発生器10,周波数変調器1 In the figure, the transmission side circuit carrier generator 10, frequency modulator 1
2,変調電圧発生器14,方向性結合器16,及び送信アンテナ18から構成される。 2, and a modulation voltage generator 14, directional coupler 16, and the transmitting antenna 18. 搬送波発生器10からは搬送波が出力され、周波数変調器12に供給される。 Carrier is outputted from the carrier generator 10, it is supplied to a frequency modulator 12. 一方、変調電圧発生器14からは振幅が三角形状に変化する繰り返し周波数fmの三角波が出力され、変調波として周波数変調器12に供給される。 On the other hand, from the modulated voltage generator 14 amplitude is output triangular wave repetition frequency fm which changes in a triangular shape, is supplied to the frequency modulator 12 as a modulation wave. これによって、搬送波発生器10からの搬送波は周波数変調され、時間経過に伴って周波数が三角形状に変化する送信信号が出力される。 Thus, the carrier from the carrier generator 10 is frequency modulated, the frequency with time is outputted transmission signal which changes in a triangular shape. この送信信号は方向性結合器16を介して送信アンテナ18に供給され、被検出物体に向けて放射される。 The transmission signal is supplied to the transmission antenna 18 through the directional coupler 16, it is radiated toward the object to be detected. 一方、方向性結合器16を介して、送信信号の一部は後述する受信側回路のミキサ22に供給される。 On the other hand, via a directional coupler 16, a part of the transmission signal is supplied to the mixer 22 of the receiving circuit to be described later.

【0008】受信側回路は、受信アンテナ20,ミキサ22,増幅器24,フィルタ26,高速フーリエ変換処理器(FFT信号処理器)28,ターゲット認識器3 [0008] the receiving side circuit, the receiving antenna 20, a mixer 22, an amplifier 24, a filter 26, a fast Fourier transform processor (FFT signal processor) 28, a target recognizer 3
0,危険判定器32,及び警報器34から構成される。 0, and a danger determining unit 32, and the alarm 34.
被検出物体からの反射波は受信アンテナ20で受信され、ミキサ22に供給される。 Reflected wave from the object to be detected is received by the receiving antenna 20, it is supplied to the mixer 22. ミキサ22では受信信号と方向性結合器16からの送信信号の一部が差分演算により結合され、ビート信号が生成される。 Some of the transmitted signal from the received signal and the directional coupler 16 in the mixer 22 is coupled by a differential operation, a beat signal is generated. ミキサ22からのビート信号は増幅器24で増幅され、アンチエリアシングフィルタ26を介してFFT信号処理器28及びターゲット認識器30に供給される。 Beat signal from the mixer 22 is amplified by the amplifier 24, it is supplied to the FFT signal processor 28 and the target recognizer 30 via the anti-aliasing filter 26. FFT信号処理器28は周波数上昇区間及び周波数下降区間夫々のパワースペクトラムを得て、ターゲット認識器30に供給する。 FFT signal processor 28 obtains a power spectrum of s frequency rising section and the frequency falling section respectively, supplied to the target recognizer 30.

【0009】ターゲット認識器30は周波数上昇区間, [0009] The target recognition device 30 is frequency rising section,
下降区間夫々のパワースペクトラムのピークを検出してペアリングを行ない、各目標物体に対応するピーク対を形成する。 Detecting a peak of the power spectrum of the falling section respectively performs pairing to form a peak-to correspond to each target object. このピーク対の周波数上昇区間のピーク周波数fup と周波数下降区間のピーク周波数fdown とから得られる相対速度周波数fd, 相対距離周波数fr fd=(fdown-fup)/2 …(1) fr=(fdown+fup)/2 …(2) 及び fd=2・V・f0/C …(3) fr=4・fm・Δf/C・R …(4) 但し、V:相対速度、C:光速、f0:中心周波数、f Relative velocity frequency fd obtained from the peak frequency fdown the peak frequency fup and the frequency falling section of the frequency rising section of this peak to the relative distance frequency fr fd = (fdown-fup) / 2 ... (1) fr = (fdown + fup) / 2 ... (2) and fd = 2 · V · f0 / C ... (3) fr = 4 · fm · Δf / C · R ... (4) where, V: relative speed, C: light velocity, f0: center frequency, f
m:変調周波数、Δf:周波数変移幅で例えば75MH m: modulation frequency, Delta] f: the frequency shift width for example 75MH
z、R:相対距離 により相対距離R及び相対速度Vを同時に求める。 z, R: simultaneously determining the relative distance R and relative velocity V by the relative distance. この後、危険判定器32で予め定められた、又は自車の走行状態に応じて算出される安全距離と上記相対距離の大小比較を行ない、安全距離以下である場合には危険と判定し、警報器34により運転者に報知する。 Thereafter, predetermined in danger determining unit 32, or performs magnitude comparison of the safety distance and the relative distance calculated in accordance with the running condition of the vehicle, determines the risk when it is safe distance or less, to inform the driver through the alarm device 34.

【0010】ところで、相対速度周波数fdは(3)式から明らかなように単純に相対速度Vの関数である。 By the way, the relative speed frequency fd is a function of the simple relative velocity V As is apparent from equation (3). しかし相対距離周波数frは(4)式から三角波の変調周波数fmにより変化することがわかる。 However the relative distance frequency fr is seen to vary the modulation frequency fm of the triangular wave from the equation (4). また、周波数上昇区間,周波数下降区間夫々は、ΔT=1/2・fmである。 The frequency rising section and the frequency falling section respectively is ΔT = 1/2 · fm. 各区間でFFT信号処理を行ってピークの周波数を算出する際、サンプリング周期を一定とすると隣接するピークの周波数差Δfつまり分解能はΔf=1/ΔT When calculating the frequency of the peak by performing an FFT signal processing in each section, the frequency difference Delta] f clogging resolution of peaks adjacent to the sampling period is constant Δf = 1 / ΔT
であるため、Δf=2・fmと表わされる。 Because it is expressed by Δf = 2 · fm. 上記の周波数差Δfとして現われる相対速度周波数fdから得られる相対速度の分解能ΔVdは図3の実線に示す如く変調周波数fmが大なるほど大きくなる。 Resolution ΔVd of relative speed obtained from the relative velocity frequency fd appearing as the frequency difference Δf is the modulation frequency fm becomes larger increases as shown in solid line in FIG. 3. つまり、変調周波数fmが小さいほど相対速度の分解能が小さく良好となる。 That is, the resolution of the relative velocity as the modulation frequency fm is small is satisfactorily low.

【0011】従って、変調周波数fmが小さいときは相対速度周波数fdが相対距離周波数frに対して相対的に大きくなり、相対速度Vの計測精度が良くなる。 Accordingly, the relative speed frequency fd when the modulation frequency fm is small becomes relatively large with respect to the relative distance frequencies fr, measurement accuracy of the relative velocity V is improved. しかし、複数の目標物体があった場合、図4(A)に示す周波数上昇区間(up区間)のピークu1,u2,u3夫々と、図4(B)に示す周波数下降区間(down区間)のピークd1,d2,d3夫々との周波数の差が大きくなり、各目標物体の相対速度が大きな場合には、例えばピークd1の周波数がピークd2の周波数より大となったりして、ピークu1とd1、ピークu2とd2、ピークu3とd3夫々のペアリングが困難となる。 However, when a plurality of target objects, and s peak u1, u2, u3 each frequency rising section (up interval) illustrated in FIG. 4 (A), FIG. 4 (B) are shown the frequency falling section of the (down interval) the frequency difference between the s peak d1, d2, d3 respectively increases, when the relative speed of each target object is large, for example, the frequency of the peak d1 is or becomes larger than the frequency of the peak d2, peak u1 and d1 , peak u2 and d2, peak u3 and d3 each pairing of it is difficult.

【0012】これとは逆に、変調周波数fmが大きいときは、相対速度周波数fdが相対距離周波数frに対して相対的に小さくなり、相対速度Vの計測精度が悪くなる。 [0012] On the contrary, when the modulation frequency fm is high, the relative speed frequency fd becomes relatively small with respect to the relative distance frequencies fr, measurement accuracy of the relative velocity V is degraded. しかし、複数の目標物体があった場合、図5(A) However, when a plurality of target objects, Fig. 5 (A)
に示す周波数上昇区間(up区間)のピークu1,u Peak u1, u the frequency rising section (up interval) shown in
2,u3夫々と、図5(B)に示す周波数下降区間(do 2, u3 and respectively, and FIG. 5 (B) are shown the frequency falling section (do
wn区間) のピークd1,d2,d3夫々との周波数の差が小さくなり、各目標物体の相対速度が大きくてもピークu1,u2,u3の周波数の並びとピークd1,d Peak of wn section) d1, d2, d3 respectively the frequency difference between the decreases, the peak u1 even relative velocity is large for each target object, u2, sequence and peak frequencies d1 of u3, d
2,d3の周波数の並びが同じ順番となるため各目標物体のペアリングが容易である。 2, d3 pairing of each target object for a sequence of frequency is the same order of is easy.

【0013】図6はターゲット認識器30が実行する変調周波数変更手段M2としての変調周波数制御処理の一実施例のフローチャートを示す。 [0013] Figure 6 shows a flowchart of an example of a modulation frequency control process as the modulation frequency changing means M2 for target recognizer 30 executes. 同図中、ステップS1 In the figure, a step S1
0では変調電圧発生器14に対してコマンドを発行し、 Issues commands to 0 the modulation voltage generator 14,
変調周波数fmを例えば780Hzである周波数fmM Is the modulation frequency fm for example 780Hz frequency fmM
に設定する。 It is set to.

【0014】次にステップS20でターゲット認識を行う。 [0014] performed next target recognized in step S20. ここでは、FFT信号処理器28から供給されるパワースペクトラムを取り込み、周波数上昇区間と周波数下降区間とのピーク対毎、つまり目標物体毎に(1)式〜(4)式を用いて各目標物体の相対距離R及び相対速度V(Vは接近方向を正とする)を計算する。 Here, captures the power spectrum supplied from the FFT signal processor 28, each peak to the frequency rising section and the frequency falling section, i.e. the target object by using each target object (the 1) to (4) (the V an approaching direction to the positive) of the relative distance R and relative velocity V is calculated.

【0015】この後、ステップS30に進み、認識された目標物体との相対距離D Tが閾値D L未満か否かを判別する。 [0015] Then, the procedure proceeds to step S30, the relative distance D T of the recognized target object, it is determined whether or not less than the threshold value D L. ここで、目標物体が単一の場合はその相対距離RをD Tとし、目標物体が複数の場合は最小の相対距離RをD Tとする。 Here, if the target object is a single and the relative distance R and D T, a minimum of the relative distance R when the target object is plural and D T. また、閾値D Lは例えば30mとする。 The threshold D L is set to 30m, for example.

【0016】D T <D Lの場合は目標物体がD L未満の近距離にあるため、危険回避のための時間が短かく、この目標物体の相対速度を高精度に知る必要があり、かつ近距離ではレーダビームの広がりが小さく複数の目標物体を検出する可能性が低いので、ステップS40に進んで変調電圧発生器14に対してコマンドを発行し、変調周波数fmを例えば390Hzである周波数fmLに設定してステップS20に進む。 [0016] For the case of D T <D L where the target object is at a short distance of less than D L, time is short for danger avoidance, it is necessary to know the relative velocity of the target object with high accuracy, and since the short range are less likely to detect the spread is small more target objects of the radar beam, and issues a command to the modulation voltage generator 14 proceeds to step S40, which is the modulation frequency fm for example 390Hz frequency fmL It is set to proceed to step S20.

【0017】ステップS30でD T ≧D Lの場合はステップS50に進み、相対距離D Tが閾値D H (D Hは例えば70m)を越えるか否かを判別する。 [0017] proceeds to step S50 in the case of D T ≧ D L in step S30, the relative distance D T is the threshold value D H (D H is, for example 70m) to determine whether it exceeds. ここで、D T Here, D T
>D > D Hの場合は目標物体がD H以上の遠距離にあるため、危険回避のための時間が長く、この目標物体の相対速度を高精度に知る必要がなく、かつ、遠距離ではレーダビームの広がりが大きく複数の目標物体を検出する可能性が高くペアリングを容易にする必要性が高いので、 Because in the case of H the target object is at a long distance of more than D H, long time for danger avoidance, it is not necessary to know the relative velocity of the target object highly accurately, and spreading of the radar beam in the far since it is highly necessary to facilitate more likely pairing detects large plurality of the target object,
ステップS60に進んで変調電圧発生器14に対してコマンドを発行し、変調周波数fmを例えば1500Hz It issues a command to the modulation voltage generator 14 proceeds to step S60, the modulation frequency fm e.g. 1500Hz
である周波数fmHに設定してステップS20に進む。 The process proceeds to step S20 to set the frequency fmH is.

【0018】また、ステップS50でD T <D Hの場合はステップS70に進み、目標物体がD LからD Hまでの範囲の中距離にあるため、変調周波数fmを周波数f Further, the process proceeds to step S70 in the case of D T <D H at step S50, since the target object is in the middle distance ranging from D L to D H, the modulation frequency fm frequency f
mMに設定してステップS20に進む。 The process proceeds to step S20 is set to mM. これによって、 by this,
目標物体との相対距離D TがD L ≦D T ≦D Hの中距離の場合は変調周波数fmは図7に実線で示すfmMとされる。 Relative distance D T of the target object in the case of medium distance D L ≦ D T ≦ D H modulation frequency fm is set to fmM indicated by a solid line in FIG. 相対距離D TがD T <D The relative distance D T is D T <D Lの近距離の場合は変調周波数fmは図7に一点鎖線で示すfmLとされ、これにより、相対速度周波数fdは相対距離周波数frに対して相対的に大きくなり、目標物体の相対速度を高精度に検出することができる。 For short-range L modulation frequency fm is the fmL indicated by a chain line in FIG. 7, thereby, the relative velocity frequency fd becomes relatively large with respect to the relative distance frequencies fr, high relative velocity of the target object it can be detected accurately.

【0019】また、相対距離D TがD T >D Hの遠距離の場合は変調周波数fmは図7に破線で示すfmHとされ、これにより、相対速度周波数fdは相対距離周波数frに対して相対的に小さくなり、複数の目標物体の周波数上昇区間と周波数下降区間におけるピークの周波数的な並びが同じ順番となり、ピークのペアリングが容易となる。 Further, if the relative distance D T of long distance D T> D H modulation frequency fm is the fmH indicated by a broken line in FIG. 7, thereby, the relative velocity frequency fd for relative distance frequency fr relatively smaller, the frequency specific arrangement of peaks in the frequency rising section and the frequency falling section of the plurality of target objects becomes the same order, thereby facilitating the pairing of peaks.

【0020】 [0020]

【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、算出された目標物体の相対距離に基づいて、搬送波の変調周波数を変更するため、目標物体が近距離にあるときは変調周波数を小さくして相対速度周波数を相対的に大きくすることで目標物体の相対速度を高精度に検出でき、また目標物体が遠距離にあるときは変調周波数を大きくして相対速度周波数を相対的に小さくすることで複数の目標物体の周波数上昇区間と周波数下降区間とのピークのペアリングが容易となり、実用上きわめて有用である。 [Effect of the Invention] As described above, according to the present invention, based on the relative distance of the calculated target object, for changing the modulation frequency of the carrier, when the target object is at a short distance is small modulation frequency it can detect the relative velocity of the target object with high precision, and when the target object is in a long distance to relatively small relative speed frequency by increasing the modulation frequency by relatively large relative speed frequency Te in the pairing of the peaks of the frequency rising section and the frequency falling section of the plurality of target objects is facilitated, it is practically very useful.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の原理図である。 1 is a principle diagram of the present invention.

【図2】本発明装置のブロック図である。 2 is a block diagram of the device of the present invention.

【図3】変調周波数と分解能との関係を示す特性図である。 3 is a characteristic diagram showing the relationship between the modulation frequency and resolution.

【図4】周波数上昇区間及び周波数下降区間のビート信号の対応を示す図である。 4 is a diagram showing the correspondence of the beat signal in the frequency rising section and the frequency falling section.

【図5】周波数上昇区間及び周波数下降区間のビート信号の対応を示す図である。 5 is a diagram showing the correspondence of the beat signal in the frequency rising section and the frequency falling section.

【図6】変調周波数制御処理のフローチャートである。 6 is a flowchart of a modulation frequency control process.

【図7】変調信号波形を示す図である。 7 is a diagram showing a modulation signal waveform.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 搬送波発生器 12 周波数変調器 14 変調電圧発生器 16 方向性結合器 18 送信アンテナ 20 受信アンテナ 22 ミキサ 24 増幅器 26 フィルタ 28 FFT信号処理器 30 ターゲット認識器 34 警報器 M1 レーダ装置本体 M2 変調周波数変更手段 10 carrier generator 12 frequency modulator 14 modulating voltage generator 16 the directional coupler 18 transmitting antenna 20 receiving antenna 22 mixer 24 amplifier 26 filter 28 FFT signal processor 30 target recognizer 34 alarm M1 radar apparatus body M2 modulation frequency change means

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平5−60859(JP,A) 特開 平5−19045(JP,A) 特開 平4−142486(JP,A) 特開 昭59−79176(JP,A) 特開 平5−256936(JP,A) 特開 平8−5733(JP,A) 特開 平2−198379(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95 Following (56) references of the front page Patent flat 5-60859 (JP, A) JP flat 5-19045 (JP, A) JP flat 4-142486 (JP, A) JP Akira 59-79176 (JP , a) JP flat 5-256936 (JP, a) JP flat 8-5733 (JP, a) JP flat 2-198379 (JP, a) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 周波数変調された搬送波を送受信し、周波数上昇区間及び周波数下降区間夫々のビート信号のパワースペクトラムで対をなすピークの周波数から一また 1. A transmitting and receiving a frequency modulated carrier, one also from the frequency of the peak of the pair by the power spectrum of the frequency rising section and the frequency falling section each beat signal
    は複数の目標物体と自車との相対距離及び相対速度を算出する車載用レーダ装置において、 上記算出された一または複数の目標物体と自車との相対 Relative to the in-vehicle radar device to calculate the relative distance and the relative speed of a plurality of target objects and the vehicle, the calculated one or more of a target object and the vehicle
    距離の中で最小の相対距離が所定値より小さい場合に搬 Transportable when minimum relative distance in the distance is smaller than a predetermined value
    送波の変調周波数を低く、また、前記最小の相対距離が Low modulation frequencies of the transmitting and the minimum relative distance
    所定値より大きい場合に搬送波の変調周波数を高く変更する変調周波数変更手段を有することを特徴とする車載用レーダ装置。 Vehicle radar apparatus characterized by having a modulation frequency changing means for changing a high modulation frequency of the carrier is greater than a predetermined value.
JP07015375A 1995-02-01 1995-02-01 Vehicle-mounted radar apparatus Expired - Fee Related JP3104558B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP07015375A JP3104558B2 (en) 1995-02-01 1995-02-01 Vehicle-mounted radar apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP07015375A JP3104558B2 (en) 1995-02-01 1995-02-01 Vehicle-mounted radar apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH08211145A JPH08211145A (en) 1996-08-20
JP3104558B2 true JP3104558B2 (en) 2000-10-30

Family

ID=11887037

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP07015375A Expired - Fee Related JP3104558B2 (en) 1995-02-01 1995-02-01 Vehicle-mounted radar apparatus

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP3104558B2 (en)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2935420B2 (en) * 1996-11-19 1999-08-16 本田技研工業株式会社 Fm radar device
JPH1138133A (en) * 1997-07-15 1999-02-12 Mitsubishi Electric Corp On-vehicle radar equipment
JPH1138121A (en) * 1997-07-15 1999-02-12 Mitsubishi Electric Corp On-vehicle radar equipment
JP3398745B2 (en) * 1997-08-21 2003-04-21 三菱電機株式会社 Automotive radar equipment
JP3373405B2 (en) * 1997-10-02 2003-02-04 三菱電機株式会社 Automotive radar equipment
JP3729127B2 (en) 2001-12-13 2005-12-21 株式会社村田製作所 Radar
JP2009150707A (en) 2007-12-19 2009-07-09 Mitsubishi Electric Corp Radar system
JP5554384B2 (en) * 2012-09-21 2014-07-23 三菱電機株式会社 FMCW radar apparatus and signal processing method for FMCW radar

Also Published As

Publication number Publication date
JPH08211145A (en) 1996-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7187321B2 (en) Interference determination method and FMCW radar using the same
EP0825455B1 (en) Failure determination device of radar apparatus
US7061424B2 (en) Radar device
CN100340866C (en) radar
US7221309B2 (en) FM-CW radar system
DE102008014918B4 (en) Method for detecting interference in a radar system and radar using the same
DE19942665B4 (en) FM CW radar apparatus for measuring the distance to a target and the relative velocity of the target
US6896082B2 (en) Road surface detection apparatus and apparatus for detecting upward/downward axis displacement of vehicle-mounted radar
US4521778A (en) High-resolution, coherent pulse radar
US7339518B2 (en) FMCW radar device and method for detecting interference
CN1252491C (en) Radar device
JP3797277B2 (en) Radar
JP2004340755A (en) Radar device for vehicle
US6825756B2 (en) Automotive radar system
DE19811562B4 (en) In a motor vehicle installable radar system for detecting a target object
KR100634107B1 (en) Method of detecting stationary object on road with radar
US5654715A (en) Vehicle-surroundings monitoring apparatus
US5751240A (en) FMCW radar system for detecting distance, relative velocity and azimuth of a target obstacle
JP2008232833A (en) Noise floor intensity calculation method and fmcw radar
US6646589B2 (en) Radar designed to minimize error in detecting target
US7492309B2 (en) Frequency shift keying radar with ambiguity detection
US6587074B1 (en) System for measuring the distance and the relative velocity between objects
US6674393B2 (en) FM-CW radar processing device
US7079073B2 (en) Radar device for vehicle and method for adjusting mount angle for mounting radar device on vehicle
JP2657020B2 (en) Fm-cw radar device

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070901

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080901

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080901

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (prs date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090901

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees