JP3095816B2 - Material handling equipment - Google Patents

Material handling equipment

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JP3095816B2
JP3095816B2 JP03200584A JP20058491A JP3095816B2 JP 3095816 B2 JP3095816 B2 JP 3095816B2 JP 03200584 A JP03200584 A JP 03200584A JP 20058491 A JP20058491 A JP 20058491A JP 3095816 B2 JP3095816 B2 JP 3095816B2
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cassette
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】この発明は、棚に収納されている
カセット内の材料または棚に直接収納されている材料
を、省力的に出し入れなどするための材料取扱装置に関
する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a material handling apparatus for labor-saving a material in a cassette stored in a shelf or a material directly stored in a shelf.

【0002】[0002]

【従来の技術】従来、立体的に材料を収納する立体倉庫
としては、図20に例示したように、立設された複数本
の縦柱201から夫々左右に複数の横棒203を枝状に
張り出して棚205に形成したものが一般的であり、棒
鋼材などの材料Wを複数の横棒203へ橋架して載置
し、クレーンの材料用フック207を用いてこの棚20
5から材料Wを出し入れしている。
2. Description of the Related Art Conventionally, as a three-dimensional warehouse for storing materials in a three-dimensional manner, as shown in FIG. 20, a plurality of horizontal bars 203 are formed into a branch shape from left and right vertical columns 201 to left and right, respectively. In general, the shelf W is overhanging and formed on a shelf 205. A material W such as a steel bar is placed on a plurality of horizontal bars 203 by bridging, and the shelf 20 is mounted on the crane using a material hook 207 of a crane.
Material W is taken in and out from 5.

【0003】この場合、材料用フック207のフック部
209は、左右の棚205,205の間を上下動するの
で、フック部209の長さaと、左右の棚205,20
5の間には、最小の余裕bとcは必要で、棚205,2
05の間に必要な空間は、a+b+cとなっている。そ
して、立体倉庫の場合、限られたスペースの中にどれだ
け多数の材料を収納できるかが、重要な課題である。
In this case, the hook portion 209 of the material hook 207 moves up and down between the left and right shelves 205, 205, so that the length a of the hook portion 209 and the left and right shelves 205, 20
5, the minimum margins b and c are required, and the shelves 205, 2
The space required between 05 is a + b + c. In the case of a three-dimensional warehouse, an important issue is how many materials can be stored in a limited space.

【0004】しかし、従来では、材料用フック207の
フック部209は、フック部209の長さaが固定され
ているため、棚205,205間の必要空間は長くなっ
ていて、材料の収納効率は良いとはいえない。また、棚
の奥に支承されている材料Wを取り出す場合は、フック
部209が十分に長くないと、手前側の材料Wに材料用
フック207が衝突する危険がある。
However, conventionally, since the hook portion 209 of the material hook 207 has a fixed length a, the required space between the shelves 205 is long, and the material storage efficiency is high. Is not good. When the material W supported at the back of the shelf is taken out, if the hook portion 209 is not long enough, there is a risk that the material hook 207 collides with the material W on the front side.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】特に近年は、材料の切
断,加工機械への材料の供給,加工済み品の搬出など、
材料の出し入れなど、材料の取扱を取り巻く作業は完全
自動化が進んできている。
In recent years, in particular, in recent years, cutting of materials, supply of materials to processing machines, unloading of processed products, etc.
The work surrounding the handling of materials, such as taking in and out of materials, has been fully automated.

【0006】ところが材料の収納,取扱のみは依然とし
て、人手にたよっているため、機械加工などの全体の自
動化,省力化によるメリットは必ずしも十分に得られて
いるとは言い難い。
However, since only the storage and handling of materials still depend on humans, it is difficult to say that the merits of automation and labor saving, such as machining, have been sufficiently obtained.

【0007】しかも上記のように、従来の立体倉庫は、
例えば、材料用フック207のフック部209が適宜な
間隔で複数固定して設けられているから、横棒203の
図20において紙面に対して直交した方向へ複数収納さ
れた材料Wのうち真中の材料Wを取出すことができない
と共に、材料の収納効率は良くないうえ、棚からの材料
の取り出しなどのクレーン操作が極めて面倒となってい
る。
Moreover, as described above, the conventional three-dimensional warehouse is
For example, since a plurality of hook portions 209 of the material hook 207 are fixedly provided at appropriate intervals, the middle portion of the plurality of stored materials W in the direction perpendicular to the paper surface in FIG. The material W cannot be taken out, the material storage efficiency is not good, and the crane operation such as taking out the material from the shelf is extremely troublesome.

【0008】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ため、収納効率を十分良く構成された立体倉庫に、省力
的に材料を出し入れでき、自動化が可能な構成とした材
料取扱装置を提供するものである。
[0008] An object of the present invention is to provide a material handling apparatus in which a material can be stored in and out of a three-dimensional warehouse having a sufficiently high storage efficiency so as to be able to be automated in order to improve the above problems. Things.

【0009】[0009]

【課題を解決するための手段】前述のごとき問題に鑑み
て、本発明は、材料を収納支持する棚を複数段備えてな
る複数の立体倉庫の上記各棚に対して材料の搬出入を行
う材料取扱装置において、クレーンに上下動自在に設け
た横フレームを前記棚の長手方向に長く設け、この横フ
レームに当該横フレームの長手方向へ個別に移動自在に
支持された各フック本体に、当該フック本体の移動方向
に対して交差する水平方向へ移動自在かつ各フック本体
の両方向へ突出自在のフック部をそれぞれ設け、上記各
フック部を移動するために各フック本体に回転自在に備
えた各ギアを、前記横フレームの長手方向に平行に設け
た回転軸にそれぞれ連動連結して各ギアの駆動源を共通
に設けた構成である。
SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems, the present invention carries out loading / unloading of materials to / from each of the above-mentioned shelves in a plurality of three-dimensional warehouses having a plurality of shelves for storing and supporting the materials. In the material handling apparatus, a horizontal frame provided in the crane so as to be vertically movable is provided to be long in the longitudinal direction of the shelf, and each of the hook bodies supported in the horizontal frame so as to be individually movable in the longitudinal direction of the horizontal frame is provided. Hook portions that are movable in a horizontal direction intersecting the moving direction of the hook body and protrude in both directions of each hook body are provided, and each of the hook bodies is rotatably provided to move the hook portions. The gears are connected to rotating shafts provided in parallel with the longitudinal direction of the horizontal frame, and a driving source for each gear is provided in common.

【0010】[0010]

【0011】[0011]

【0012】[0012]

【0013】[0013]

【実施例】以下、この発明の実施例を、図に基づき説明
する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0014】図1は、この発明の実施例を、材料切断シ
ステムに適用した斜視図である。例示した材料切断シス
テムは、材料Wを収納したカセット1または図1には例
示していないが、すでに従来から行なっている当り前の
材料Wそのものを、上下方向に多数、段状に配設して支
承している立体倉庫3と、立体倉庫3へのカセット1内
の材料Wまたは直接収納されている材料Wの出し入れ及
び、カセット1への材料Wの出し入れを行うクレーン5
と、加工機の一例としての切断機7と、立体倉庫3の入
口側から切断機7の前まで送材方向Aに材料Wを移送す
る移送体としての例えばローラコンベア9とによって構
成されている。
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention applied to a material cutting system. Although the illustrated material cutting system is not illustrated in the cassette 1 storing the material W or in FIG. 1, the conventional material W itself, which has been conventionally performed, is arranged in a number of steps in the vertical direction. A supported three-dimensional warehouse 3 and a crane 5 for loading and unloading the material W in the cassette 1 or directly stored material W into and out of the three-dimensional warehouse 3 and for loading and unloading the material W to and from the cassette 1.
And a cutting machine 7 as an example of a processing machine, and, for example, a roller conveyor 9 as a transfer body for transferring the material W in the material feeding direction A from the entrance side of the three-dimensional warehouse 3 to the front of the cutting machine 7. .

【0015】そして、カセット1から取り出した材料W
または材料Wそのものをローラコンベア9の左右一方の
側方に載置しておき、クレーン5を用いずにこの材料W
をローラコンベア9へ横移しするためのバッファテーブ
ル11と、切断された切断材または残材を切断機7から
引き出して取り去るアンローディング装置13が、付加
設備されている。
The material W taken out of the cassette 1
Alternatively, the material W itself is placed on one of the left and right sides of the roller conveyor 9 and the material W is used without using the crane 5.
A buffer table 11 for transferring the sheet material to the roller conveyor 9 and an unloading device 13 for pulling out the cut material or the remaining material from the cutting machine 7 and removing the same.

【0016】例示した立体倉庫3は、倉庫フレーム15
の内側に細幅の棚17を、上下方向に多数、段設して、
この左右の棚17,17によってカセット1の長手方向
の左右部を、または従来から行なっている材料Wそのも
のを支持する構造である。
The illustrated three-dimensional warehouse 3 includes a warehouse frame 15
A number of narrow shelves 17 in the vertical direction,
The left and right shelves 17 support the left and right portions of the cassette 1 in the longitudinal direction or the material W itself which has been conventionally performed.

【0017】立体倉庫3へのカセット1または材料Wの
出し入れ及び、カセット1への材料Wの出し入れや搬送
を行うクレーン5として例示したものは、立体倉庫3の
倉庫フレーム15の左右外側にて送材方向Aに対し直角
方向に配設した走行レール19,19と、走行レール1
9,19上を、図示しない走行用モータにて走行するク
レーン本体21と、クレーン本体21の4本の縦柱23
に沿い昇降自在な左右のリフト25,25と、リフト2
5,25へ後述のように取外し可能に取付けられた横フ
レーム27と、横フレーム27上にてその長手方向に夫
々横移動して材料Wまたは、カセット1内の材料Wを支
承する一対の材料用フック29,31とによって構成さ
れ、横フレーム27をリフト25,25から取外して後
述のようにショットピン43(図4参照)をリフト25
へ没入させた状態では、立体倉庫3に収納されているカ
セット1または材料Wの外側方を、リフト25,25が
通過できるように、横フレーム27の長さは設定されて
いる。
The crane 5 for loading / unloading the cassette 1 or the material W into / from the three-dimensional warehouse 3 and loading / unloading / transporting the material W into / from the cassette 1 is transported on the left and right outer sides of the warehouse frame 15 of the three-dimensional warehouse 3. Traveling rails 19, 19 disposed in a direction perpendicular to the material direction A, and traveling rail 1
A crane main body 21 traveling on a traveling motor (not shown) on the tops 9 and 19 and four vertical columns 23 of the crane main body 21
Left and right lifts 25, 25 that can be moved up and down along
5 and 25, and a pair of materials for supporting the material W or the material W in the cassette 1 by moving laterally on the horizontal frame 27 in the longitudinal direction thereof. The horizontal frame 27 is removed from the lifts 25 and 25, and the shot pins 43 (see FIG. 4) are lifted as described later.
The length of the horizontal frame 27 is set so that the lifts 25 and 25 can pass outside the cassette 1 or the material W stored in the three-dimensional warehouse 3 in the state where the storage frame 3 is immersed.

【0018】リフト25の構造の一例を、図2に一部縦
断側面図で、図3に一部横断平面図で、図4に一部縦断
正面図で、夫々示した。リフト25は、クレーン本体2
1に取付けてある昇降用モータ33により巻き上げされ
る昇降ワイヤ35に係止され、溝形の縦柱23内にて転
接する左右及び前後のローラ37,39を備えていて、
昇降用モータ33により上下する。
FIG. 2 is a partial longitudinal sectional view, FIG. 3 is a partial transverse plan view, and FIG. 4 is a partial longitudinal front view. The lift 25 is the crane body 2
1 includes left and right and front and rear rollers 37 and 39 which are locked by a lifting wire 35 wound up by a lifting motor 33 attached to 1 and rolled in the groove-shaped vertical column 23.
It is moved up and down by the elevating motor 33.

【0019】クレーン5の横フレーム27をリフト25
へ取外し可能に取付けるための構造として図4に例示し
たものは、リフト25に明けたピン穴41に出入れ可能
に嵌合したショットピン43を、ピン用モータ45にて
駆動されるウォームギヤ47とこのショットピン43に
形成したラック49との噛み合い動作により突出し、あ
るいは、リフト25内へ没入するものである。リフト2
5から突出したショットピン43は、クレーン5の横フ
レーム27のピン穴51へ嵌合して横フレーム27はリ
フト25,25に結合され、嵌合されているショットピ
ン43をリフト25内へ没入すると、横フレーム27
は、リフト25,25から取外しできる。カセット1に
もこのショットピン43が嵌合できるピン穴53が明け
てあり、横フレーム27の場合と同様にリフト25に結
合可能に構成している。
The horizontal frame 27 of the crane 5 is
The structure illustrated in FIG. 4 as a structure for detachably attaching the pin to the pin hole 41 opened in the lift 25 is formed by inserting a shot pin 43 into and out of the worm gear 47 driven by a pin motor 45. The shot pin 43 is projected by a meshing operation with a rack 49 formed on the shot pin 43 or is immersed in the lift 25. Lift 2
The shot pin 43 projecting from the crane 5 is fitted into the pin hole 51 of the horizontal frame 27 of the crane 5, and the horizontal frame 27 is connected to the lifts 25, 25, and the fitted shot pin 43 is immersed in the lift 25. Then, the horizontal frame 27
Can be removed from the lifts 25, 25. The cassette 1 is also provided with a pin hole 53 into which the shot pin 43 can be fitted, and can be connected to the lift 25 as in the case of the horizontal frame 27.

【0020】横フレーム27とこれの上で長手方向に移
動する一対の材料用フック29,31の構造の一例を、
図5に正面図で、図6に平面図で、図7に斜視図で、図
8に側面図で、夫々示した。材料用フック29と31
は、共に同一構造である。横フレーム27は、左右に長
いガイド部55と、ガイド部55の両端に形成した取付
部56,56(ピン穴41が明けられている)とからな
り、材料用フック29,31のフック本体57がこのガ
イド部55へ長手方向移動自在に嵌合されている。取付
部56にはフック横移動モータ58,59が取付けてあ
り、フック横移動モータ58に連結したフック移動ねじ
60を、材料用フック29の図示しないめねじに螺合
し、フック横移動モータ59に連結したフック移動ねじ
61を、材料用フック31の図示しないめねじに螺合し
(材料用フック29はフック移動ねじ61に対し遊嵌さ
れ、材料用フック31はフック移動ねじ60に対し遊嵌
されている)、フック横移動モータ58の回転により材
料用フック29と、フック横移動モータ59の回転によ
り材料用フック31がそれぞれ独立して移動する構造で
ある。
An example of the structure of the horizontal frame 27 and a pair of material hooks 29 and 31 that move in the longitudinal direction on the horizontal frame 27 is shown below.
5 is a front view, FIG. 6 is a plan view, FIG. 7 is a perspective view, and FIG. 8 is a side view. Material hooks 29 and 31
Have the same structure. The horizontal frame 27 includes a guide portion 55 that is long in the left and right directions, and mounting portions 56 and 56 (pin holes 41 are formed) formed at both ends of the guide portion 55, and a hook body 57 of the material hooks 29 and 31 is provided. Are fitted to the guide portion 55 so as to be movable in the longitudinal direction. Hook lateral movement motors 58, 59 are attached to the mounting portion 56, and a hook movement screw 60 connected to the hook lateral movement motor 58 is screwed into a female screw (not shown) of the material hook 29, and the hook lateral movement motor 59. Is screwed into a female screw (not shown) of the material hook 31 (the material hook 29 is loosely fitted to the hook movement screw 61, and the material hook 31 is loosely fitted to the hook movement screw 60). The material hook 29 and the material hook 31 are independently moved by the rotation of the hook lateral movement motor 58 and the rotation of the hook lateral movement motor 59, respectively.

【0021】材料用フック29,31の位置は、フック
横移動モータ58,59と夫々一体に回転する図示しな
いロータリ型の位置検知用エンコーダによって夫々計測
される。
The positions of the material hooks 29 and 31 are measured by rotary type position detecting encoders (not shown) which rotate integrally with the hook lateral movement motors 58 and 59, respectively.

【0022】材料用フック29,31の夫々の横移動動
作のほか、クレーン本体21の走行動作、リフト25,
25の昇降動作は、クレーン本体21などのこれら各部
材の位置を、図示は省略したが例えばマイクロスイッ
チ,光電スイッチ,エンコーダなどにより検出して、所
望位置へ制御装置88により自動制御する構成としてい
る(図1参照)。
In addition to the lateral movement of the material hooks 29 and 31, the traveling operation of the crane body 21, the lift 25,
The raising and lowering operation of 25 is configured such that the positions of these members such as the crane body 21 are detected by, for example, a microswitch, a photoelectric switch, an encoder, etc., but are not shown, and are automatically controlled to a desired position by the control device 88. (See FIG. 1).

【0023】例えば、材料用フック29,31の位置
は、立体倉庫3内に置かれているカセット1の或る基準
位置Pを原点にして、図5に示すように夫々、位置
1 ,a2として制御装置88に記憶されている。
For example, as shown in FIG. 5, the positions of the material hooks 29 and 31 are set at positions a 1 and a 1 , respectively, with a certain reference position P of the cassette 1 placed in the three-dimensional warehouse 3 as an origin. 2 is stored in the control device 88.

【0024】材料用フック29,31のフック部62
は、横フレーム27の長手方向に直交する縦移動ができ
るように、フック本体57に対しスライド自在に嵌合さ
れ、フック本体57に軸支したギアとしてのピニオン6
3を、フック部62に形成したラック64に噛み合わ
せ、ピニオン63にスプライン嵌合した回転軸としての
スプライン軸65を、フック部縦移動モータ66に連結
している。フック部62により支承された材料Wまたは
カセット1は、フック部62の端部材67とフック本体
57とにより、所定位置に位置決めされる。
The hook portions 62 of the material hooks 29 and 31
The pinion 6 is slidably fitted to the hook main body 57 so as to be able to move vertically in the longitudinal direction of the horizontal frame 27, and is a pinion 6 serving as a gear pivotally supported by the hook main body 57.
3 is engaged with a rack 64 formed on the hook portion 62, and a spline shaft 65 as a rotation shaft spline-fitted to the pinion 63 is connected to a hook portion vertical movement motor 66. The material W or the cassette 1 supported by the hook portion 62 is positioned at a predetermined position by the end member 67 of the hook portion 62 and the hook body 57.

【0025】フック部縦移動モータ66を駆動すると、
ピニオン63はラック64を移動してフック本体57か
らのフック部62の突出長さは調整される。このよう
に、材料用フック29,31を、フック本体57と、横
フレーム27に対しその長手方向に直交して縦移動可能
としたフック部62とに分割しているので、フック部6
2を縦移動して例えばフック部62の突出長さを長くし
て、棚17の奥に支承されている材料Wを、フック本体
57が棚17に衝突する危険などなく、安全に取り出し
できる。
When the hook portion vertical movement motor 66 is driven,
The pinion 63 moves on the rack 64 to adjust the length of the protrusion of the hook portion 62 from the hook body 57. As described above, the material hooks 29 and 31 are divided into the hook main body 57 and the hook portion 62 that is vertically movable with respect to the horizontal frame 27 in the longitudinal direction.
The material W supported on the back of the shelf 17 can be safely taken out without the risk of the hook body 57 colliding with the shelf 17 by longitudinally moving the hook 2 and increasing the protruding length of the hook portion 62, for example.

【0026】図9に縦断側面図で例示した第2の実施例
としての材料用フック68は、フック本体57に対し、
フック部69を水平面内で材料支承向きを変更可能すな
わち旋回可能に構成したものである。すなわち、フック
部69に形成したいずれも円形断面の首部70と頭部7
1を、フック本体57の円筒孔72と73へ回転自在に
嵌合し、頭部71に例えば90°だけ間をおいてねじ孔
74と75を設け、フック本体57のボルト孔76を介
してセットボルト77をねじ孔74に捩じ込むことでフ
ック部69をフック本体57に固定すると、ガイド部5
5に対し直角にフック部69のV溝78が張出すことに
なる。これに対し、セットボルト77を抜き取ってフッ
ク部69を図9の位置から90°回動して図10に縦断
側面図で示すようにセットボルト77をねじ孔75に捩
じ込んでフック部69をフック本体57に固定すると、
フック部69はガイド部55に並行となるものである。
なお、フック部69は図9に示した左側と反対側の右側
にも旋回可能であることは勿論である。
A material hook 68 as a second embodiment illustrated in a vertical side view in FIG.
The hook 69 is configured so that the material support direction can be changed, that is, turned, in a horizontal plane. That is, the neck 70 and the head 7 each having a circular cross section formed on the hook 69
1 is rotatably fitted into the cylindrical holes 72 and 73 of the hook body 57, and provided with screw holes 74 and 75 at the head 71 at intervals of, for example, 90 °, and through the bolt holes 76 of the hook body 57. When the hook 69 is fixed to the hook body 57 by screwing the set bolt 77 into the screw hole 74, the guide 5
The V-groove 78 of the hook portion 69 projects perpendicularly to 5. On the other hand, the set bolt 77 is pulled out, the hook 69 is turned 90 ° from the position shown in FIG. Is fixed to the hook body 57,
The hook 69 is parallel to the guide 55.
It is needless to say that the hook 69 can also be turned to the right side opposite to the left side shown in FIG.

【0027】このように、材料用フック29,31を、
フック本体57と、横フレーム27に対し水平面内で材
料支承向きを変更可能(旋回可能)としたフック部69
とに分割しているので、フック部69がガイド部55に
並行となるようにセットすれば、棚17に支承されてい
る材料Wまたはカセット1内の材料Wの左右部の真下か
らフック部69を上動させることにより、フック本体5
7を材料Wに極めて接近させた姿勢で取り出しができ
る。
Thus, the material hooks 29, 31 are
The hook body 57 and a hook 69 capable of changing (turning) the material support direction in a horizontal plane with respect to the horizontal frame 27.
If the hook portion 69 is set so as to be parallel to the guide portion 55, the hook portion 69 can be placed directly below the left and right portions of the material W supported on the shelf 17 or the material W in the cassette 1. The hook body 5
7 can be taken out in a posture very close to the material W.

【0028】図11に縦断側面図で例示した第3の実施
例としての材料用フック79は、フック本体57に対
し、フック部80を、着脱可能に構成したものである。
すなわち、フック部80に形成した円形断面の嵌合部8
1を、フック本体57の円筒孔82へ着脱可能に嵌合で
きるようにし、嵌合部81と円筒孔82の付近でフック
本体59とに夫々ねじ孔83と84を設け、ねじ孔83
と84にセットボルト77を捩じ込むことでフック部8
0をフック本体57に固定する構造である。このほか、
図示しない他の形状のフック部に交換することができ
る。さらに、図11におけるフック部80を、180°
だけ取付け向きを変更してフック本体57へ取り付けれ
ば、図12のようにガイド部55に対するフック部80
の取付け向きを替えることができる。図13は、ガイド
部55に並行なフック部85を取り付けた場合を示して
いる。
A material hook 79 as a third embodiment illustrated in a vertical side view in FIG. 11 has a hook portion 80 detachably attached to the hook body 57.
That is, the fitting portion 8 having a circular cross section formed on the hook portion 80.
1 can be detachably fitted into the cylindrical hole 82 of the hook body 57, and screw holes 83 and 84 are provided in the hook body 59 near the fitting portion 81 and the cylindrical hole 82, respectively.
Screw 84 into the hook part 8
0 is fixed to the hook body 57. other than this,
It can be replaced with a hook of another shape (not shown). Further, the hook portion 80 in FIG.
If the mounting direction is changed only to the hook body 57, as shown in FIG.
The mounting direction can be changed. FIG. 13 shows a case where a hook portion 85 parallel to the guide portion 55 is attached.

【0029】このように、材料用フック29,31をフ
ック本体57と、これに着脱可能なフック部80や85
とに分割しているので、例えば十分短いフック部に取付
け替えすることにより、左右の棚17,17の間が狭く
形成されて収納効率が大きくなっている立体倉庫に十
分、対応することができ、逆に十分長いフック部に取付
け替えすることにより、棚17の奥に支承されている材
料Wを、フック本体57が棚17に衝突する危険などな
く、安全に取り出しできる。
As described above, the material hooks 29 and 31 are connected to the hook body 57 and the hook portions 80 and 85 detachable from the hook body 57.
For example, by replacing the hooks with hook portions that are sufficiently short, it is possible to sufficiently cope with a three-dimensional warehouse in which the space between the left and right shelves 17 is formed narrow and storage efficiency is high. Conversely, by replacing the hook W with a sufficiently long hook, the material W supported at the back of the shelf 17 can be safely taken out without the risk that the hook body 57 collides with the shelf 17.

【0030】カセット1は、クレーン5の左右のリフト
25,25の間へ略密接して挿入可能な長さに形成され
ていて、図14に平面図で、図15に縦断正面図で、夫
々示すように、細幅の受板86をすのこ状に配置し、受
板86に設けたV溝87に材料W1 ,W2 …(あるいは
残材、切断材)を載置する構造である。そして、これら
材料W1 ,W2 …が載置されている位置を、図示は省略
したが例えばマイクロスイッチ,光電スイッチ,エンコ
ーダなどにより検出して、カセット1内での所望位置へ
の載置や所望位置からの取り出しのための、クレーン5
の材料用フック29,31の夫々の横移動動作を自動制
御する構成としている。
The cassette 1 is formed to have a length which can be inserted substantially closely between the left and right lifts 25, 25 of the crane 5, and is shown in a plan view in FIG. 14, a vertical front view in FIG. As shown in the drawing, a narrow receiving plate 86 is arranged in a saw-tooth shape, and materials W 1 , W 2 ... (Or remaining material, cut material) are placed in a V-shaped groove 87 provided in the receiving plate 86. The positions where these materials W 1 , W 2, ... Are placed are detected by, for example, a microswitch, a photoelectric switch, an encoder, or the like (not shown), and are placed at desired positions in the cassette 1. Crane 5 for removal from desired position
The material hooks 29 and 31 are automatically controlled to move in the horizontal direction.

【0031】例えば、カセット1に載置した材料W1
2 の位置は、このカセット1の或る基準位置Pを原点
にして、図14に示すように夫々、位置b1 ,b2 とし
て、また、夫々の長さを、L1 ,L2 として、制御装置
88に記憶されている。ここで、位置b1 と、位置b2
は、材料用フック29,31とがカセット1や隣の材料
2 に接触することなく、材料W1 をこのカセット1か
ら挟持できるように設定されることになっている。
For example, the materials W 1 ,
As shown in FIG. 14, the position of W 2 is defined as positions b 1 and b 2 with the reference position P of the cassette 1 as the origin, and the lengths are defined as L 1 and L 2 , respectively. , Are stored in the control device 88. Here, the position b 1 and the position b 2
Without the material for hook 29, 31 is in contact with the cassette 1 and next to the material W 2, it is to be set so as to hold the material W 1 from the cassette 1.

【0032】カセット1から取り出した材料Wをローラ
コンベア9の左右一方の側方に載置しておき、クレーン
5を用いずにこの材料Wをローラコンベア9へ横移しす
るためのバッファテーブル11を、図16に平面図を、
図18にその正面図を、夫々示した。
The material W taken out of the cassette 1 is placed on one of the left and right sides of the roller conveyor 9, and the buffer table 11 for transferring the material W to the roller conveyor 9 without using the crane 5 is provided. , FIG. 16 is a plan view,
FIG. 18 is a front view of each of them.

【0033】例示したバッファテーブル11は、送材方
向Aに対し、すのこ状に配設した多数の受板89(縦板
90によって一体に結合される)と、受板89に連結し
たピストンロッド91により、送材方向Aに対し直交す
る方向にこの受板89を移動するシリンダ93と、支点
ピン95により枢支されてローラ97が受板89の下辺
に接するレバー99と、レバー99に連結したピストン
ロッド101により、送材方向Aに対し直交する方向に
このレバー99を移動するシリンダ103と、ローラコ
ンベア9上の材料W1 を送材方向Aに案内するローラか
らなる移送ガイド105とによって構成されている。
The illustrated buffer table 11 has, in the material feeding direction A, a number of receiving plates 89 (integrally connected by vertical plates 90) arranged in a saw-tooth shape, and a piston rod 91 connected to the receiving plate 89. As a result, the cylinder 93 that moves the receiving plate 89 in a direction orthogonal to the material feeding direction A, the roller 97 that is pivotally supported by the fulcrum pin 95 and the roller 97 contacts the lower side of the receiving plate 89, and is connected to the lever 99. by the piston rod 101, constituted by a cylinder 103 to move this lever 99 in the direction perpendicular to Okuzai direction a, a transfer guide 105 of rollers for guiding the material W 1 on the roller conveyor 9 to Okuzai direction a Have been.

【0034】受板89には、これに載置される材料
1 ,W2 …の位置決め用の溝107が複数箇、形成さ
れ、夫々の溝107に対応する移送ガイド105が、受
板89に設けてあり、これにより、図示例では、送材方
向Aに直交して3列に材料を載置可能である。クレーン
5の走行区域の周囲は、安全柵111によって囲われて
いる。
The receiving plate 89 is formed with a plurality of grooves 107 for positioning the materials W 1 , W 2, ... To be placed thereon, and the transfer guide 105 corresponding to each groove 107 is provided with the receiving plate 89. Thus, in the illustrated example, the materials can be placed in three rows orthogonal to the material feeding direction A. The traveling area of the crane 5 is surrounded by a safety fence 111.

【0035】次に上記の構成による材料取扱動作を、立
体倉庫3内のカセット1およびカセット1から所望の材
料Wをローラコンベア9上に取り出す場合を例として説
明する。リフト25,25から横フレーム27は外して
おき、ショットピン43はリフト25内に没入させてお
く。
Next, the material handling operation according to the above configuration will be described by taking as an example the case where the desired material W is taken out of the cassette 1 in the three-dimensional warehouse 3 and the cassette 1 onto the roller conveyor 9. The horizontal frame 27 is removed from the lifts 25, 25, and the shot pins 43 are immersed in the lift 25.

【0036】図示しない押釦操作により取り出されるべ
き材料Wが指定されると、クレーン本体21は走行して
立体倉庫3内の所望のカセット1を支持している縦柱2
3に接近し、リフト25,25が上昇または下降して該
カセット1の横にリフト25のショットピン43がくる
位置にてリフト25は停止する。そして、ピン用モータ
45が駆動されてウォームギヤ47とラック49のと噛
み合い動作により、ショットピン43は突出してピン穴
53に嵌合し、カセット1はリフト25,25により支
持される。
When the material W to be taken out is designated by a push button operation (not shown), the crane body 21 travels and the vertical column 2 supporting the desired cassette 1 in the multi-level warehouse 3 is moved.
3, the lifts 25, 25 are raised or lowered, and the lift 25 stops at a position where the shot pin 43 of the lift 25 comes to the side of the cassette 1. Then, the pin motor 45 is driven to engage with the worm gear 47 and the rack 49 so that the shot pin 43 projects and fits into the pin hole 53, and the cassette 1 is supported by the lifts 25, 25.

【0037】次にリフト25が少し上昇してカセット1
が持ち上げられて棚17から離れ、そしてこのカセット
1が該棚17から離れるようにクレーン本体21を少し
走行して立体倉庫3内のカセット1の下方から外れた位
置までクレーン本体21を移動し、次にリフト25を十
分上昇してこのカセット1を立体倉庫3の最上位のカセ
ット1よりも上位とし、そして、クレーン本体21が立
体倉庫3から離れる方向に走行して、リフト25を下降
してローラコンベア9の側方にあるカセット支持台10
9の上へ、カセット1をのせる。そして、ピン用モータ
45が駆動されてウォームギヤ47とラック49との噛
み合い動作により、ショットピン43はカセット1内に
没入してカセット1はリフト25,25から解放され
る。
Next, the lift 25 rises slightly and the cassette 1
Is lifted away from the shelf 17, and the cassette 1 travels a little over the crane body 21 so as to move away from the shelf 17 to move the crane body 21 to a position separated from below the cassette 1 in the three-dimensional warehouse 3. Next, the lift 25 is sufficiently raised so that the cassette 1 is higher than the highest cassette 1 in the three-dimensional warehouse 3, and the crane body 21 travels in a direction away from the three-dimensional warehouse 3, and the lift 25 is lowered. Cassette support 10 on the side of roller conveyor 9
The cassette 1 is placed on the cassette 9. Then, the pin motor 45 is driven to engage the worm gear 47 and the rack 49 so that the shot pins 43 enter the cassette 1 and the cassette 1 is released from the lifts 25, 25.

【0038】カセット1内から所望の材料Wの取り出し
操作は、予めリフト25,25にクレーン5の横フレー
ム27を結合しておく。すなわち、横フレーム27のピ
ン穴41の横にリフト25のショットピン43を位置さ
せ、ピン用モータ45を駆動してショットピン43を突
出させてピン穴41に嵌合する。そして、リフト25,
25をカセット1の近くまで下降し、次にカセット1か
ら取り出されるべき材料W1 の上方位置にクレーン本体
21を走行移動し、該材料W1 の位置b1 と、その長さ
1 とに対応して材料用フック29,31を横フレーム
27上で夫々横移動する。
For taking out the desired material W from the cassette 1, the horizontal frames 27 of the crane 5 are connected to the lifts 25, 25 in advance. That is, the shot pin 43 of the lift 25 is positioned beside the pin hole 41 of the horizontal frame 27, and the pin motor 45 is driven to make the shot pin 43 protrude and fit into the pin hole 41. And lift 25,
25 descends to near the cassette 1, then the crane body 21 to travel and move to the upper position of the material W 1 to be taken out of the cassette 1, and the position b 1 of the material W 1, to its length L 1 Correspondingly, the material hooks 29 and 31 are laterally moved on the horizontal frame 27, respectively.

【0039】次にリフト25,25が下降して材料用フ
ック29,31が材料W1 の両端外方に来ると、材料用
フック29,31は互いに接近方向へ横移動して材料W
1 を挟持する。
[0039] Then the material for the hook 29, 31 lift 25 is lowered to come across outward of the material W 1, the material for the hook 29, 31 the material W to traverse the approaching direction to each other
Hold 1

【0040】リフト25,25を上昇してカセット1か
ら材料W1 を持ち上げ、クレーン本体21の走行と材料
用フック29,31の同一方向横移動とリフト25,2
5の下降動作とによりバッファテーブル11の上にこの
材料W1 を乗せ、材料用フック29,31を横移動して
材料W1 を解放するとバッファテーブル11に材料W1
は載置される。バッファテーブル11には、図16のよ
うにローラコンベア9の上を含めて一時に3列に材料W
1 ,W2 ,W3 を載置することができる。ローラコンベ
ア9上の材料W1 は、そのままで送材方向Aへ送材で
き、ほかの材料W2 とW3 は、バッファテーブル11の
動作により、順次、ローラコンベア9上へ横移しでき
る。
The increased lift 25 lifts the material W 1 from the cassette 1, the same direction lateral movement and lift 25,2 Drive and material for hook 29, 31 of the crane main body 21
The 5 downward movement and on the buffer table 11 carrying the material W 1, the material W 1 to the buffer table 11 Releasing material W 1 the material for hooks 29 and 31 moves laterally
Is placed. In the buffer table 11, as shown in FIG.
1 , W 2 and W 3 can be placed. Material W 1 on the roller conveyor 9 can Okuzai its remains in the feed material direction A, the other materials W 2 and W 3, by the operation of the buffer table 11, sequentially, be transferred lateral to the upper roller conveyor 9.

【0041】すなわち、図16において、ローラコンベ
ア9上の材料W1 を送材した後、図18のピストンロッ
ド101をシリンダ103へ引込み動作すると、レバー
99は右回りしてローラ97は受板89を持ち上げる。
この状態でピストンロッド91をシリンダ93から突出
させると、受板89は材料W2 ,W3 を載置したまま、
右方へ移動して、材料W2 はローラコンベア9の上方位
置にくる。そこでピストンロッド101をシリンダ10
3から突出動作すると、レバー99は左回りして受板8
7は下降し、図17のように材料W2 はローラコンベア
9に乗り、この材料W2 は、受板89に設けてある移送
ガイド105により、送材方向Aにおける左右方向の位
置決めがなされ、引き続いて送材される。
That is, in FIG. 16, after the material W 1 on the roller conveyor 9 is fed, the piston rod 101 shown in FIG. Lift.
When the piston rod 91 is made to protrude from the cylinder 93 in this state, the receiving plate 89 keeps the materials W 2 and W 3 mounted thereon.
And moves to the right, the material W 2 comes to a position above the roller conveyor 9. Therefore, the piston rod 101 is connected to the cylinder 10
3, the lever 99 rotates counterclockwise to move the receiving plate 8.
7 is lowered, the material W 2 as shown in FIG. 17 rides on the roller conveyor 9, the material W 2 is a transferring guide 105 which is provided on the receiving plate 89, made to position the horizontal direction of Okuzai direction A, It is subsequently sent.

【0042】残る材料W3 も、図16の位置から受板8
9を、上記と同様に持ち上げて左方へ移動し、次に下降
動作させることにより、ローラコンベア9に乗せること
ができる。
The remaining material W 3 is also moved from the position shown in FIG.
9 can be lifted and moved to the left in the same manner as described above, and then moved down, so that the roller 9 can be put on the roller conveyor 9.

【0043】このように、バッファテーブル11へ載置
された材料W1 ,W2 ,W3 を、クレーン5を用いない
で順次、ローラコンベア9上へ横移しできるため、クレ
ーン5による材料取扱の効率は向上される。バッファテ
ーブル11の持ち上げ機構は、前記図18のほか、図1
9に例示するように、受板113に形成した傾斜部11
5とピストンロッド101にて横移動する移動板117
に形成した傾斜部119との係合によるカム121を用
いることもでき、このほか、種々の公知機構を使用でき
る。
As described above, the materials W 1 , W 2 , and W 3 placed on the buffer table 11 can be sequentially transferred onto the roller conveyor 9 without using the crane 5, so that the material handling by the crane 5 can be performed. Efficiency is improved. The lifting mechanism for the buffer table 11 is the same as that shown in FIG.
9, the inclined portion 11 formed on the receiving plate 113
5 and the moving plate 117 which moves laterally by the piston rod 101
The cam 121 can be used by engaging with the inclined portion 119 formed in the above. In addition, various known mechanisms can be used.

【0044】棚17に直接収納されている材料Wをロー
ラコンベア9上に取り出す場合の動作は、上述したカセ
ット1内の材料Wを取り出す場合とほとんど同じであ
る。すなわち、横フレーム27をリフト25,25から
外さずにそのままの状態で行なうものであり、それ以外
の動作は同じであるので説明を省略する。
The operation of taking out the material W directly stored on the shelf 17 onto the roller conveyor 9 is almost the same as the operation of taking out the material W in the cassette 1 described above. That is, the operation is performed without removing the horizontal frame 27 from the lifts 25, 25, and the other operations are the same, and the description is omitted.

【0045】[0045]

【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、本発明においては、フック部62を突出自在
に備えた複数のフック本体57がクレーン5の横フレー
ム27に移動自在に支持されているから、立体倉庫3の
棚17に収納支持されている材料の位置及び長さに対応
して各フック部62の位置決めを行うことができ、前記
棚17に対する材料の搬出入を容易に行うことができる
ことは勿論のこと、前記各フック本体57に対して各フ
ック部62の突出を行うべく移動するための各ギアは、
前記横フレーム27に平行にかつ回転自在に設けた回転
軸65にそれぞれ連動連結して各ギアの駆動源を共通に
設けた構成であるから、各フック部62を移動するため
の構成が簡単になると共に各フック部62のフック本体
57からの突出長は互に常に等しく、各フック部62の
突出長の調節を容易に行い得るものである。
As will be understood from the above description of the embodiment, in the present invention, a plurality of hook bodies 57 having hook portions 62 protruding freely are supported movably on the horizontal frame 27 of the crane 5. Therefore, each hook portion 62 can be positioned in accordance with the position and length of the material stored and supported on the shelf 17 of the three-dimensional warehouse 3, and the material can be easily carried in and out of the shelf 17. Needless to say, the gears for moving the hook portions 62 to project from the hook main bodies 57 are
Since the drive sources of the respective gears are provided in common with the rotation shafts 65 provided in parallel with the horizontal frame 27 and rotatably, the configuration for moving the respective hook portions 62 is simplified. In addition, the protruding length of each hook portion 62 from the hook body 57 is always equal to each other, so that the protruding length of each hook portion 62 can be easily adjusted.

【0046】[0046]

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】この発明の材料取扱装置の1実施例を示す斜視
図である。
FIG. 1 is a perspective view showing one embodiment of a material handling apparatus of the present invention.

【図2】上記実施例に使用したリフトの一例を示す一部
縦断側面図である。
FIG. 2 is a partially longitudinal side view showing an example of a lift used in the embodiment.

【図3】図2の一部横断平面図である。FIG. 3 is a partial cross-sectional plan view of FIG. 2;

【図4】図2の一部縦断正面図である。FIG. 4 is a partially longitudinal front view of FIG. 2;

【図5】上記実施例に使用される横フレームと材料用フ
ックの一例を示す正面図である。
FIG. 5 is a front view showing an example of a horizontal frame and a material hook used in the embodiment.

【図6】図5の平面図である。FIG. 6 is a plan view of FIG. 5;

【図7】図5の材料用フックの斜視図である。FIG. 7 is a perspective view of the material hook of FIG. 5;

【図8】図5の縦断側面図である。8 is a vertical sectional side view of FIG.

【図9】上記実施例に使用される材料用フックの第2の
実施例を示す縦断側面図である。
FIG. 9 is a vertical sectional side view showing a second embodiment of the material hook used in the above embodiment.

【図10】図9の材料用フックの別な使用例を示す縦断
側面図である。
FIG. 10 is a longitudinal sectional side view showing another example of use of the material hook of FIG. 9;

【図11】上記実施例に使用される材料用フックの第3
の実施例を示す縦断側面図である。
FIG. 11 shows a third example of the material hook used in the above embodiment.
It is a vertical side view which shows the Example of FIG.

【図12】上記実施例に使用される材料用フックの第4
の実施例を示す縦断側面図である。
FIG. 12 shows a fourth example of the material hook used in the above embodiment.
It is a vertical side view which shows the Example of FIG.

【図13】上記実施例に使用される材料用フックの第5
の実施例を示す縦断側面図である。
FIG. 13 shows a fifth example of the material hook used in the above embodiment.
It is a vertical side view which shows the Example of FIG.

【図14】上記実施例に使用されるカセットの平面図で
ある。
FIG. 14 is a plan view of a cassette used in the embodiment.

【図15】図14の縦断正面図である。FIG. 15 is a vertical sectional front view of FIG. 14;

【図16】上記実施例に使用するバッファテーブルの一
例を示す平面図である。
FIG. 16 is a plan view showing an example of a buffer table used in the embodiment.

【図17】図16のバッファテーブルの他の動作状態の
平面図である。
FIG. 17 is a plan view of another operation state of the buffer table of FIG. 16;

【図18】図16のバッファテーブルの一部縦断正面図
である。
FIG. 18 is a partial vertical front view of the buffer table of FIG. 16;

【図19】バッファテーブルの他の実施例を示す一部縦
断正面図である。
FIG. 19 is a partially longitudinal front view showing another embodiment of the buffer table.

【図20】従来の材料用フックによる材料取り出しを示
す説明図である。
FIG. 20 is an explanatory view showing material removal by a conventional material hook.

【符号の説明】 1 カセット 5 クレーン 17 棚 21 クレーン本体 23 縦柱 25 リフト 27 横フレーム 29,31,68,79 材料用フック 43 ショットピン(係合部材) 57 フック本体 69,80,85 フック部 W 材料DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 cassette 5 crane 17 shelf 21 crane main body 23 vertical column 25 lift 27 horizontal frame 29, 31, 68, 79 material hook 43 shot pin (engaging member) 57 hook body 69, 80, 85 hook portion W material

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B65G 1/00 - 1/20 B66F 9/07 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B65G 1/00-1/20 B66F 9/07

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項1】 材料を収納支持する棚(17)を複数段
備えてなる複数の立体倉庫(3)の上記各棚(17)に
対して材料の搬出入を行う材料取扱装置において、クレ
ーン(5)に上下動自在に設けた横フレーム(27)を
前記棚(17)の長手方向に長く設け、この横フレーム
(27)に当該横フレーム(27)の長手方向へ個別に
移動自在に支持された各フック本体(57)に、当該フ
ック本体(57)の移動方向に対して交差する水平方向
へ移動自在かつ各フック本体(57)の両方向へ突出自
在のフック部(62)をそれぞれ設け、上記各フック部
(62)を移動するために各フック本体(57)に回転
自在に備えた各ギアを、前記横フレーム(27)の長手
方向に平行に設けた回転軸(65)にそれぞれ連動連結
して各ギアの駆動源を共通に設けたことを特徴とする材
料取扱装置。
In a material handling apparatus for carrying in and out a material to and from each of the shelves (17) of a plurality of three-dimensional warehouses (3) comprising a plurality of shelves (17) for storing and supporting the material, a crane ( 5) A vertically movable horizontal frame (27) is provided in the longitudinal direction of the shelf (17), and is supported by the horizontal frame (27) so as to be individually movable in the longitudinal direction of the horizontal frame (27). Hook portions (62) that are movable in a horizontal direction intersecting the moving direction of the hook body (57) and protrude in both directions of each hook body (57). Each gear rotatably provided on each hook body (57) for moving each hook portion (62) is attached to a rotation shaft (65) provided in parallel with the longitudinal direction of the horizontal frame (27). Drive source of each gear by interlocking connection Material handling equipment characterized by having a common setting.
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