JP3012501B2 - Vehicle position detecting device - Google Patents

Vehicle position detecting device

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JP3012501B2
JP3012501B2 JP31222495A JP31222495A JP3012501B2 JP 3012501 B2 JP3012501 B2 JP 3012501B2 JP 31222495 A JP31222495 A JP 31222495A JP 31222495 A JP31222495 A JP 31222495A JP 3012501 B2 JP3012501 B2 JP 3012501B2
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vehicle
position
road
similarity
means
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正継 上村
順一 山本
淳 市村
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富士通テン株式会社
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【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の利用分野】本発明は、車載用ナビゲーション装置のマップマッチング装置に用いられる車両位置検出装置に関する。 FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a vehicle position detecting apparatus used in map matching apparatus of the in-vehicle navigation system.

【0002】 [0002]

【従来の技術】ナビゲーション装置は、自動車などの移動体の走行した経路を算出し、表示装置に表示される地図画面に車両が現在走行している現在位置を表示して、 BACKGROUND ART navigation device calculates the traveling route of the mobile object such as an automobile, a vehicle on a map screen displayed on the display device to display the current position currently traveling,
運転者を支援する装置である。 It is a device to assist the driver. 車両の現在位置は、たとえばGPS(GlobalPositioning System;全世界測位システム)によって計測される。 Current position of the vehicle, for example, GPS; is measured by (Global Positioning System Global Positioning System). また現在位置は、車速センサからの出力に基づいて計測される車両の走行距離とジャイロで計測される車両の相対的な進行方位とを用いて求めてもよい。 The current location may be determined using the relative traveling direction of the vehicle measured by the distance traveled and the gyro vehicle which is measured based on the output from the vehicle speed sensor. 進行方位とは、現在位置を通過したときにおける車両の進行する方向に沿った方位である。 The travel direction is a direction along the traveling direction of the vehicle when passing through the current position.

【0003】このようにして求められる車両の現在位置は、実際の車両の現在位置からずれていることが多い。 [0003] the current position of the vehicle obtained in this way are often displaced from the current position of the actual vehicle.
たとえばGPSは、複数の測位衛星を用いて三角測量を行うので、各測位衛星の位置が見かけ上近接するほど、 For example the GPS, since the triangulation using a plurality of positioning satellites, the more the position of each positioning satellite is near the apparent
計測誤差が大きくなる。 Measurement error increases. また計測に用いられる測位衛星の数が少ないときも、計測誤差が大きくなる。 Also when the number of positioning satellites used in the measurement is small, the measurement error becomes large. 車速センサを用いて走行距離を計測するとき、走行距離は車輪の回転数から求められるので、車輪のスリップなどによって計測誤差を生じる。 When measuring the traveling distance using the vehicle speed sensor, the travel distance is so determined from the rotational speed of the wheel, resulting in measurement errors, such as by a slip of the wheel. またジャイロは温度変化などによって出力信号のオフセットなどの特性が経時変化して、 The gyro characteristics such as offset of the output signal, such as by temperature change and aging,
測定される進行方位の誤差の原因となる。 Causing error in the measured heading.

【0004】また、たとえばジャイロおよび車速センサを組み合わせて車両の現在位置を計測する装置では、現在位置は、過去の現在位置から計測された最新の進行方位に最新の走行距離だけ走行した位置として逐次的に推定される。 Further, a combination of gyro and vehicle speed sensor device for measuring the current position of the vehicle, for example, current position, sequentially as the position where the vehicle has traveled only the latest travel distance to the latest moving direction, which is measured from the past current position to be estimated. ゆえに、この過去の現在位置が補正によって実際の現在位置からずれると、以後計測される現在位置も順次ずれることになる。 Thus, when the past of the current position deviates from the actual current position by the correction, it becomes possible to sequentially shift current position subsequently measured.

【0005】このように、計測された車両の現在位置には計測誤差が含まれる。 [0005] Thus, the current position of the measured vehicle include measurement error. ゆえに、ナビゲーション装置にはマップマッチング装置が設けられ、車両の現在位置を補正するマッチング処理を行う。 Thus, the map matching apparatus is provided in the navigation device performs a matching process for correcting the current position of the vehicle. ナビゲーション装置は、補正された現在位置を、目視表示された地図画面上に目視表示して、ナビゲーションを行う。 Navigation system, the corrected current position, and visually displayed on the visual displayed map screen, perform navigation.

【0006】マッチング処理では、車両の走行軌跡と道路形状とを比較して、走行軌跡が道路形状と類似しているときには、車両の現在位置をその道路上に補正する。 [0006] In the matching process, by comparing the traveling trace and the road shape of the vehicle, when the traveling trace is similar to the road shape corrects the current position of the vehicle on the road.
すなわち、車両が地図画面上に示される道路を走行していると仮定して、車両の位置補正を行う。 That is, the vehicle is assumed to be traveling on a road shown on the map screen, correct the position of the vehicle. マッチング処理をおこなうとき、計測された現在位置の近傍に複数の道路が存在することがある。 When performing matching processing, there may be multiple roads in the vicinity of the measured current position. このときマッチング装置は、道路を曲り角および交差点などを両端とした複数の直線形状の道路部分であるリンクと称する部分に区分して各道路部分に対する類似度を求め、類似度の最も大きい道路部分上に現在位置の補正位置を設定する。 In this case the matching device is divided into portions called link is a road portion of the plurality of linear shape that both ends of the roads the corner and intersection seek similarity to each road section, the largest road portion of the similarity setting the correction position of the current position on. 類似度は、リンクの道路方位と車両の進行方位との方位差分、 The degree of similarity, the orientation difference between the traveling direction of the road heading and vehicle of the link,
およびリンクと車両の計測現在位置との距離に基づいて求められる。 And it is determined based on the distance between the link and the vehicle of the measurement current position. 類似度は、方位差分が小さいほど大きくなる。 Similarity, becomes larger as the azimuth difference is smaller. かつ距離が短いほど大きくなる。 And the distance is shorter larger.

【0007】車両が交差点で右左折するとき、交差点進入位置から交差点通過位置までの車両の走行距離は、進入時および通過時の道路の幅方向の位置に応じて異なる。 [0007] When the vehicle is turning right or left at an intersection, the travel distance of the vehicle from the intersection entry position to the intersection passing position varies depending on the widthwise position of the road at the time and during the passage entrance. 地図画面の道路の道路データは、道路の長さおよび走行可能方向だけを示す線分として簡略化されて表される。 Road data of the map screen of a road is represented is simplified as a line segment indicating only the length and travelable direction of the road. ゆえに、道路データからこの走行距離のずれを演算することが困難である。 Therefore, it is difficult to calculate the deviation of the travel distance from the road data. また、地図画面は、上空から見た平面図として表示されるので、道路の勾配が考慮されない。 The map screen, because it is displayed as a plan view seen from above, the gradient of the road is not taken into account. これによって地図画面上で同一長さの道路として表されている2本の道路であっても、勾配が異なり実際の道路の長さが異なることがある。 Thus even two roads that are represented as road of the same length on the map screen, there is the length of the actual road different gradients are different. さらに、カーブをデジタル化する際のデフォルメがある。 Furthermore, there is a deformation when digitizing curve. 特に山道では、道路勾配が大きく、カーブが多いので、地図画面の道路データの簡略化に起因する精度誤差が大きくなる。 Especially in mountain road, large road gradient is, the curve is large, precision errors due to simplification of the road data of the map screen is increased. このような地図画面に基づいてマップマッチング処理を行うと、逆に現在位置のずれが大きくなることがある。 Doing map matching processing based on such map screen, which may shift the current position in the opposite increases.

【0008】また、ナビゲーション装置が有する道路データでは、データ量を削減するために、高速道路、国道など交通量が多い幹線道路だけをデータとして記録し、 [0008] In the road data the navigation device has, in order to reduce the amount of data, and recording the highway, only heavy traffic trunk roads such as national roads as data,
交通量が少なく使用される可能性が小さい道路のデータが含まれていないことがある。 There is the possibility that traffic is used less does not include small road data. また道路は日々開かれているので、作成された日時が古い道路データでは、新しく開かれた道路がデータとして記録されていないことがある。 Further, since the road is open every day, in the old road data has been created date and time, there is that the newly opened road has not been recorded as data.

【0009】マップマッチング処理は、このような記録されていない未知道路がある道路データに基づいて行われることがある。 [0009] The map matching process may be performed based on the road data with unknown road not such recorded. ナビゲーション装置では、リンクに対して演算される類似度が予め定める値よりも小さいとき、現在位置の補正を行わない。 In the navigation apparatus, when the degree of similarity is computed for the link is less than the predetermined value, no correction of the current position. すなわち、車両の現在位置と道路とが大きく離れているとき、計測される現在位置をそのまま補正しないでナビゲーションに使用する推測航法を行う。 That is, when the current position and the road of the vehicle is largely separated, performs dead reckoning for navigating without directly correcting the current position to be measured.

【0010】車両が未知道路を走行しているとき、計測される現在位置は多数の記録される道路のいずれからも離れていると考えられる。 [0010] When the vehicle is traveling on a unknown road, the current position to be measured is considered to be away from any road that is a large number of records. このときには、ナビゲーション装置は推測航法を実施して、現在位置の補正を行わない。 At this time, the navigation device to implement dead reckoning, no correction of the current position. 未知道路は、交差点で記録される道路と接続される。 Unknown road is connected to a road that is recorded at the intersection. また記録される道路に接続されないときであっても、その一部が記録される道路に接近することがある。 Also even when not connected to the road to be recorded, it is possible to approach the road, a part is recorded.
未知道路が記録された道路に接近すると、未知道路上に存在する車両の現在位置が記録された道路に近接し、類似度が大きくなる。 When approaching the road unknown road is recorded, and close to the road where the current position of the vehicle present on an unknown road is recorded, the degree of similarity becomes larger. このとき従来技術のナビゲーション装置は車両が未知道路を走行しているにも拘わらず、現在位置を記録された道路上に補正してしまう。 In this case the prior art navigation system vehicle despite running the unknown road, resulting in corrected on the road which is recorded the current position. これによって従来技術のナビゲーション装置では、現在位置を補正することによって、逆に実際の現在位置および進行方位から外してしまい、誤差を増大させることがある。 This is a prior art navigation device, by correcting the current position, will be removed from the actual current position and travel direction reversed, it may increase the error.

【0011】特開平3−265887号公開公報には、 [0011] In JP-A-3-265887 Publication,
交差点で道路が浅い各度で分岐しているときに、確実に車両が走行している道路に対してマップマッチング処理を行うための技術が開示されている。 When the road is branched at a shallow respective degrees at an intersection, a technique for performing a map matching process is disclosed to reliably road on which the vehicle is traveling. 本公報のナビゲーション装置は、道路が分岐すると、分岐した2つの道路それぞれに、車両の位置を補正するべき候補点を設定する。 The navigation system of the present publication, the road branches, each of the two roads that branch, sets the candidate points to correct the position of the vehicle. この候補点それぞれに対して、評価値を算出する。 For this candidate point respectively, to calculate the evaluation value.
この評価値は、車両の現在位置および進行方位と道路方向との一致度などから決定される。 This evaluation value is determined from such degree of coincidence between the current position and the traveling direction and the road direction of the vehicle. 各道路に対する評価は、交差点で候補点が生成されてから、候補点に対する評価値が予め定める値以下に連続して低下するまで続けられる。 Evaluation for each road, the candidate point is created at the intersection, the evaluation value for the candidate points is continued until the reduced continuously below the predetermined value. これによって、複数の道路に対して並行に評価が行われることになる。 This makes it possible to evaluate in parallel for a plurality of roads is executed.

【0012】 [0012]

【発明が解決しようとする課題】上述したようなナビゲーション装置では、ナビゲーション装置自身が記録する道路であれば評価を行うことができるけれども、未知道路に対しては評価を行うことができない。 In [0006] navigation device as described above, although the navigation device itself can be evaluated if the road to be recorded, it is impossible to perform the evaluation for the unknown road. ゆえに、車両が未知道路を走行しているときには、未知道路と記録された道路との評価を並列して行うことは困難である。 Thus, when the vehicle is traveling on a unknown road, it is difficult to perform in parallel the assessment of the road that has been recorded with an unknown road. したがって、誤差の増大を防ぐことは困難である。 Therefore, it is difficult to prevent an increase in errors.

【0013】本発明の目的は、車両が未知道路を走行しているときに、車両の現在位置の誤差が増大することを防止することができる車両位置検出装置を提供することである。 An object of the present invention is that the vehicle is provided when running the unknown road, the vehicle position detecting device capable of preventing the error of the current position increases the vehicle.

【0014】 [0014]

【課題を解決するための手段】本発明は、複数の道路部分から構成される道路データが記録された道路データ記録手段と、道路データ記録手段から道路データを読出す読出し手段と、GPS受信機と距離センサおよび方位センサに基づき車両の位置および進行方位を検出する位置方位検出手段と、読出し手段、位置方位検出手段の出力に基づき、道路データの道路部分上に車両の位置を補正するマップマッチング手段とを含む車両位置検出装置であって、マップマッチング手段は、記録された道路データと車両の位置および車両の進行方向とに基づく類似度を演算する類似度演算手段と、類似度が少なくとも予め定める間連続して予め定める値よりも大きいときに、この道路部分上に車両の位置を補正する位置補正手段とを含むことを特徴と The present invention SUMMARY OF] includes a road data storage means for road data composed of a plurality of road section is recorded, and reading the read means road data from road data storage means, GPS receiver detecting the position and traveling direction of the vehicle based on the distance sensor and the azimuth sensor and the position azimuth detection means, reading means, on the basis of the output of the position orientation detecting means, map matching for correcting the position of the vehicle on a road portion of the road data a vehicle position detection device and means, the map matching means, and similarity calculation means for calculating a similarity based on the traveling direction of the position and the vehicle of the recorded road data and the vehicle, the degree of similarity is at least pre when greater than the predetermined value and while continuously determined, and characterized in that it comprises a position correcting means for correcting the position of the vehicle on the road section る車両位置検出装置である。 That is a vehicle position detecting device. 本発明に従えば、車両位置検出装置は、車両の現在位置を検出し、その現在位置を複数の道路部分の道路形状と車両の走行軌跡とに基づいて補正して、最終的な現在位置を得る。 According to the present invention, the vehicle position detecting apparatus detects a current position of the vehicle is corrected on the basis of the current position and traveling trajectory of the road shape and the vehicle of the plurality of road section, the final current position obtain. 車両の現在位置は、たとえばGPSなどの現在位置検出手段によって検出される。 Current position of the vehicle, for example, is detected by the current position detection means such as GPS. GPSを用いて検出される現在位置は、たとえば緯度経度で表される絶対位置で表される。 Current position detected by using a GPS is represented by absolute position represented by e.g. latitude and longitude. GPSを用いて検出された現在位置には、たとえばGPSの測位衛星の位置に起因する検出誤差が含まれる。 To the detected current position by using GPS, for example include the detection error caused by the position of the GPS positioning satellites. また現在位置は、車両の走行距離と車両の進行方向変化に応じて、相対的に求められてもよい。 The current position, depending on the movement direction change of the traveling distance and the vehicle of the vehicle may be relatively determined. このとき走行距離および進行方向変化に誤差があると、その誤差は現在位置を求める過程で蓄積され、誤差発生後に求められる全ての現在位置に誤差が生じる。 When the travel distance and the movement direction change at this time there is an error, the error is accumulated in the process of obtaining the current position, an error occurs in any of the current position obtained after the error occurrence. 現在位置における進行方位は、ジャイロなどの車両方位検出手段によって検出される。 Traveling direction at the current position is detected by the vehicle direction detecting means such as a gyro. 進行方位とは、現在位置を車両が通過した瞬間における車両の走行方向を示し、車両の走行方向に対応する。 The heading indicates the running direction of the vehicle at the moment when the vehicle current position has passed, corresponding to the traveling direction of the vehicle. いわば進行方位は、現在位置に至る車両の走行軌跡の接線方向であり、その向きは走行方向に等しい。 Speak heading is a tangential direction of the running path of the vehicle leading to the current position, its orientation is equal to the traveling direction. たとえば進行方位は、ジャイロによって車両の旋回時にその旋回量を検出し、その旋回量を累積して相対的に求められる。 For example heading detects the turning amount during turning of the vehicle by the gyro is determined relatively by accumulating the turning amount. また、地磁気センサなどを用いて検出されてもよい。 It may also be detected by using a geomagnetic sensor. 地磁気センサによって検出される進行方位は、たとえば北を基準の0度として表される絶対方位である。 Heading detected by the geomagnetic sensor, for example, an absolute orientation represented north as 0 degrees reference. これらの進行方位もまた、検出時に誤差が生じることが多い。 These heading are also often errors in the time of detection. 車両の現在位置および進行方向は、マップマッチング手段に与えられる。 Current position and traveling direction of the vehicle is given to the map matching means. 前述したように、検出される車両の現在位置および進行方位は検出誤差を含んでいる。 As described above, the current position and traveling direction of the vehicle detected contains a detection error. この誤差を軽減するために、マップマッチング手段では、車両が道路を走行しているものと仮定して、 To mitigate this error, the map matching means, on the assumption that the vehicle is traveling on a road,
検出された現在位置を、記録される道路上に移動させて補正する。 The detected current position is corrected by moving on the road to be recorded. まずマップマッチング手段は、読出し手段に車両の現在位置周辺の道路に関する道路データを道路データ記録手段から読出させる。 First map matching means, the road data regarding roads around the current position of the vehicle is read from the road data storage means to the reading means. 読出された道路データに基づいて、道路検索手段は検出された車両の現在位置に近い位置にある道路部分を検索する。 Based on the read road data, road retrieval means retrieves roads portion located closer to the current position of the detected vehicle. 検索された道路部分は、計測された現在位置を補正するべき補正候補の道路と見なされる。 Retrieved road section is considered road correction candidates to correct the measured current position. 道路検索手段は、たとえば現在位置を中心とした予め定める領域内部に位置する複数の道路部分を検索して、これら全ての道路部分を補正候補と見なす。 Road retrieval means, for example by searching a plurality of road portion located interior region predetermined around the current position, consider all these road portions candidates for correction. 現在位置記録手段に記録される道路は、たとえば道路の長さおよび方向だけを示す線分であるリンクとして簡略化して表される。 Roads to be recorded in the current position recording means is represented in a simplified manner as a link is a line showing the example only the length and direction of the road. 曲線の道路は、たとえば複数の線分で表される道路部分が、順次的にリンクの端部で接続された構成で近似される。 Road curves, for example, a road portion represented by a plurality of line segments are approximated by being sequentially connected at the ends of the link configuration. 道路部分の両端は、道路の曲がり角および交差点などのノードである。 Both ends of the road portion is the node, such as corner and street intersection. 道路データは、これら道路部分の線分を示すデータである。 Road data is data indicating a line segment of the road section. このように、各道路部分の道路データでは、道路の幅、勾配および微小のカーブなどを簡略化してある。 Thus, in the road data for each road section, the road width, and slope and fine curves are simplified. ゆえに、たとえば幅の広い道路の交差点通過において交差点を大きな曲率で曲がったために走行距離が伸びたとき、この距離の伸びを道路データから求めることは困難である。 Thus, for example, when the elongation travel distance to the vehicle has turned at an intersection with a large curvature at the intersection passage of wide road, it is difficult to determine the elongation of the distance from the road data. 検出された現在位置が道路データ上での道路上の位置と一致しない原因として、上述した現在位置の計測誤差の他にも、このような道路データの簡略化が挙げられる。 Cause the detected current position does not match the position on the road on the road data, in addition to the measurement error of the current position as described above include simplicity of such road data. 類似度演算手段は、補正候補の道路部分に対して個別的に類似度を演算する。 Similarity calculation means calculates the individually similarity with respect to the road portion of the correction candidate. 走行軌跡と道路形状との比較材料として、類似度を用いる。 As comparative materials of the traveling trace and the road shape, using the similarity. 類似度とは、走行軌跡と道路形状との類似性の大きさを数値化したものであり、たとえば値が大きいほど類似性が高い。 The similarity, the similarity in size between the traveling trace and the road shape is obtained by digitizing, for example, the higher the similarity is a large value. この類似度は、道路部分の道路方位、車両の現在位置および進行方位に基づいて演算される。 This similarity, road azimuth of a road section is calculated based on the current position and the traveling direction of the vehicle. 複数の道路部分が補正候補として挙がっているとき、マップマッチング手段は、類似度を比較評価して現在位置を補正するべき道路部分を決定する。 When multiple road portion is raised as the correction candidate, the map matching means determines the road section to be corrected current position evaluating compared similarity. この類似度は、後述するように、現在位置の補正を行うか否かを判定するためにも用いられる。 This similarity, as described later, also used to determine whether or not to correct the current position. 位置補正手段は、各道路部分に対して求められた類似度を比較して、類似度の値が最大である道路部分を選択する。 Position correcting means compares the degree of similarity determined for each road section, the value of the similarity selects road section is the largest. この道路部分に対する類似度が、少なくとも予め定める区間連続して予め定める閾値よりも大きいときに初めて、位置の補正を行う。 Similarity to this road section is the first time when greater than the predetermined threshold value in the interval continuously determined at least in advance to correct the position. すなわち、計測された現在位置が、予め定める区間の間連続して単一の道路部分に接近したときに、この現在位置を該道路部分に補正する。 That is, the measured current position, when close to the single path segment in succession during a period of predetermined, to correct the current position the road section. 前述したように、計測される現在位置は、各検出手段の検出誤差および道路データの精度誤差などによって、道路データ上の対応する位置と一致しないことがある。 As described above, the current position to be measured, such as by accuracy error of detection error and the road data of the detection means, may not match the corresponding position on the road data. このため位置補正手段では、計測される現在位置が道路上から外れていても、 For this reason the position correcting means, even if the current position to be measured is disconnected from the road,
類似度が予め定める閾値以上となる予め定める範囲内に存在するとき、その道路を車両が走行していると見なし、車両の位置を道路上に補正する。 When present within the predetermined degree of similarity is equal to or greater than a predetermined threshold, considers the road vehicle is traveling, correcting the position of the vehicle on the road. この範囲はたとえば数百m程度であって、2本の道路が接近したときの道路間の距離以上の大きさを有することがある。 This range is a few hundred m for example, it may have a length or size between the road when the two roads are close. 前述した記録手段に記録される道路データには、データ量を削減するために、既存の一部の道路に関するデータが省略されていることがある。 The road data to be recorded in the above-mentioned recording means, in order to reduce the amount of data, there is the data about the existing part of the road is omitted. たとえば高速道路、国道などだけ記録し、幅が狭い道路および交通量が少ない道路などのデータが省略される。 For example highway, only the recording and the like national roads, data such as narrow roads and traffic is small road width is omitted. 作成された日時が古い道路データでは、道路データ作成後に開通された道路に関するデータが記録されていないことがある。 In the old road data has been created date and time, there is that the data on the open road after the creation road data is not recorded. このように、道路データとして記録されていない未知道路がある道路データに基づいてマップマッチング処理を行うとき、車両が未知道路を走行すると、検出される車両の現在位置は道路データとして記録された既知道路から外れる。 Thus, when performing the map matching processing based on the road data with unknown roads that have not been recorded as the road data, the known vehicle when traveling on the unknown road, the current position of the vehicle to be detected is recorded as the road data deviate from the road. ゆえに走行軌跡が道路形状から外れる。 Thus outside the travel path from the road shape. 未知道路を走行するために走行軌跡が外れた状態は、前述した現在位置の計測誤差および道路データの精度誤差によって走行軌跡が既知道路から外れた状態と区別することが困難である。 State travel locus is deviated for traveling an unknown road, it is difficult to distinguish a state where the travel locus deviates from a known road by the accuracy error of the measurement error and the road data of the current position as described above. ゆえに、従来のナビゲーション装置では、未知道路を走行したために走行軌跡が外れたときにも、誤差によって走行軌跡が外れたときと同様に既知道路上に現在位置を補正していた。 Thus, the conventional navigation apparatus, even when the travel locus is deviated to traveled unknown road, was corrected current position on the known road as if traveling locus is deviated by the error. このような補正を行うと、ナビゲーション装置は車両が実際には走行していない既知道路上にあると認識する。 When performing such a correction, it recognizes that the navigation device is on a known road vehicle is not actually traveling. ゆえに、現在位置の誤差が増大し、以後のナビゲーションに支障が生じる。 Therefore, the error of the current position is increased, trouble occurs in the subsequent navigation. 前述したように、位置補正手段は類似度が連続して閾値以上であるときに初めて車両の位置を補正する。 As described above, the position correcting means corrects the first position of the vehicle when the degree of similarity is a threshold value or more continuously. 未知道路を車両が走行しているとき、車両の走行軌跡と既知道路の道路形状が類似する区間は短いと考えられる。 When an unknown road vehicle is traveling, the section which the road shape of the traveling trace and the known road vehicle are similar is considered short. ゆえに連続して類似度が大きくなることはまれである。 Therefore it is rare that the similarity is continuously increased. 誤差によって現在位置などがずれるとき、走行軌跡の形状と道路形状とは長い区間で類似すると考えられる。 When the such as the current position deviated by the error is thought to be similar in long section from the shape and the road shape of the traveling locus. このとき類似度が連続して大きいときだけ現在位置を補正するようにすると、類似度が誤差によって低下しているのか未知道路を走行するために低下しているのかを区別することができる。 When this time so as to correct only the current position when the similarity is larger continuously, it is possible to distinguish whether the degree of similarity is reduced for traveling from one unknown road is reduced by the error. ゆえに、 therefore,
車両が未知道路を走行するときに誤って車両の位置を補正することを防止することができる。 Accidentally when the vehicle is traveling a unknown road can be prevented by correcting the position of the vehicle.

【0015】また本発明は、前記位置補正手段は、前記類似度演算手段の出力に応答し、演算された類似度が予め定める値以上であるか否かを判定する類似度判定手段と、類似度が予め定める値以上であると連続して判定される間に経過した区間長さを計測する区間計測手段とをさらに有し、計測された区間長さが予め定める長さ以上となると、検索された道路部分上に車両の位置を補正することを特徴とする。 [0015] The present invention, it said position correcting means, responsive to said output of the similarity calculating means, and determining similarity determination means for determining whether the calculated similarity degree is the predetermined value or more, similar degrees has further a period measurement means for measuring the elapsed interval length while being consecutively determined to be the predetermined value or more, when measured interval length is equal to or greater than a predetermined length, search and correcting the position of the vehicle on the road section. 本発明に従えば、前記位置補正手段は、類似度判定手段によって、前記類似度演算手段において演算された類似度が予め定める閾値以上であるか否かを判定する。 According to the present invention, the position correction means, by the similarity determining means determines whether the calculated similarity degree is equal to or greater than the predetermined threshold value in the similarity calculation means. 類似度が閾値以上であるとき、区間計測手段は、類似度が閾値以上であると判定された最初の判定から今回の判定までの区間であって、連続して類似度が閾値以上である区間の区間長さを計測する。 When the degree of similarity is greater than or equal to the threshold value, the interval measuring means is a section up to the determination of the current from the first determination the similarity is determined to be equal to or greater than the threshold value, it is the similarity in succession is equal to or greater than the threshold interval measuring the interval length. 計測された区間長さが予め定める長さ以上となると、検索された道路部分上に車両の位置を補正する。 When measured interval length is equal to or greater than a predetermined length, correcting the position of the vehicle on the retrieved road portion. 類似度が連続するべき区間長さを、車両が走行する道路をナビゲーション装置が誤認する場所を排除するように設定する。 A section length should similarity consecutive road navigation system which the vehicle travels is set to exclude a location to false. 未知道路は、少なくとも一方の端部がいずれかの既知道路に接続されていることが多い。 Unknown road, often at least one end is connected to one of the known road. 未知道路と既知道路とが浅い角度で接続されるとき、交差点近傍では未知道路を走行する車両の現在位置が既知道路に接近する。 When the the unknown road and known roads are connected at a shallow angle, the intersection near the current position of the vehicle running unknown road is close to the known road. このような場所で車両が未知道路を走行したとき、ナビゲーション装置は車両が既知道路を走行していると誤認しやすい。 When the vehicle is traveling on the unknown road in a place like this, the navigation device is easy to mistaken for a vehicle is traveling on a known road. また未知道路が湾曲して既知道路に接近していて湾曲部分を車両が走行するときもまた、車両が既知道路を走行していると誤認しやすい。 Further also, easily mistaken that the vehicle is traveling on a known road when the vehicle curved portion are close to the known road curved unknown road travel. 位置補正手段は、類似度が予め定める区間連続して閾値以上であるとき初めて、 Position correcting means, the first time the degree of similarity is equal to or greater than the threshold and interval continuously predetermined,
位置をその道路部分に補正する。 Correcting the position to the road section. これによって、たとえば未知道路が湾曲して既知道路に接近しているとき、既知道路に対する類似度は車両が湾曲部を通過している間だけ増加する。 Thus, for example, when the unknown road is close to the known road curved, similarity to known road is increased only while the vehicle is passing through a curved portion. このような類似度が増加する区間以上に予め定める区間を設定しておくと、湾曲部で類似度が増加したときも位置の補正を行わない。 When such similarity is previously set prescribed interval than the interval to increase, not corrected position even when the similarity is increased in the curved portion. これによって、未知道路の湾曲部走行中に、道路を誤認して既知道路に補正を行うことを防止することができる。 Thereby, it is possible to prevent performed during bend travel unknown road, the correction to the known road mistaken road. また、未知道路と既知道路とが浅い角度で接続されるとき、既知道路に対する類似度は車両がこれら道路の交差点近傍で増加する。 Further, when the the unknown road and known roads are connected at a shallow angle, similarity to known road vehicle increases at near the intersection of these roads. 予め定める区間を区間を類似度が閾値を越える位置から交差点までの区間以上に設定しておくと、未知道路を走行している車両の現在位置が既知道路に補正されることを防止することができる。 If you set the above interval to the intersection of the pre-determined interval from the position exceeding the similarity threshold interval, is possible to prevent the current position of the vehicle traveling on the unknown road is corrected to the known road it can. このように、類似度が連続した区間長さを用いて判定を行うと、判定が容易である。 Thus, when the determination using the interval length similarity is continuous, it is easy to determine. 本発明は、前記位置補正手段は、予め定める距離を車両が通過する間連続して類似度が予め定める値よりも大きいときに、検索された道路部分上に車両の位置を補正することを特徴とする。 The present invention, said position correcting means, a distance predetermined when continuously similarity between vehicle passes is greater than the value predetermined, characterized in that for correcting the position of the vehicle on the retrieved road portion to. 本発明に従えば、前述したあらかじめ定める区間は、演算された類似度が閾値以上となる継続距離として計測される。 According to the present invention, pre-defined interval described above is measured as a continuation distance calculated similarity degree is equal to or more than a threshold. 車両は同一道路を異なる車速で走行することがある。 Vehicle may be traveling the same road at different speed. ゆえに、予め定める区間を距離として設定すると、未知道路と既知道路とを誤認しやすい区間を車両が走行するとき、類似度の連続性が車両の車速に影響されない。 Thus, by setting the interval predetermined as the distance when the vehicle misidentification easily interval the unknown roads and known road travel, continuity of similarity it is not affected by the speed of the vehicle. ゆえに、区間設定が容易となる。 Therefore, it is easy to section setting.

【0016】また本発明は、複数の道路部分から構成される道路データが記録された道路データ記録手段と、道路データ記録手段から道路データを読出す読出し手段と、車両の位置および進行方位を検出する位置方位検出手段と、読出し手段、位置方位検出手段の出力に基づき、道路データの道路部分上に車両の位置を補正するマップマッチング手段とを含む車両位置検出装置であって、マップマッチング手段は、記録された道路データと車両の位置および車両の進行方向とに基づく類似度を演算する類似度演算手段と、類似度が予め定める値以上であるときには、前回の判定から今回の判定までに経過した区間の長さを区間長さに累積加算し、類似度が予め定める値未満であるときには、前回の判定から今回の判定までに経過した区間の長 [0016] The present invention includes a road data storage means for road data composed of a plurality of road section is recorded, and reading the read means road data from road data storage means, the position and traveling direction of the vehicle detected position direction detecting means for, reading means, on the basis of the output of the position orientation detection means, a vehicle position detecting device including a map matching means for correcting the position of the vehicle on a road portion of the road data, the map matching means , a similarity calculating means for calculating a similarity based on the traveling direction of the position and the vehicle of the recorded road data and the vehicle, when the degree of similarity is the predetermined value or more, elapses until the determination of the current from the previous determination and the cumulative sum of lengths of the sections to the section length, when the similarity is below the predetermined value, the interval that elapsed between the determination of the current from the previous determining length を区間長さの累積加算結果から減算し、この累積加算結果に基づき道路部分上に車両の位置を補正する位置補正手段とを含むことを特徴とする車両位置検出装置である。 Subtracting the interval from the length accumulation result of a vehicle position detecting apparatus which comprises a position correction means for correcting the position of the vehicle on the road section based on the accumulated result. 本発明に従えば、前記区間計測手段は、類似度が予め定める閾値以上であると判定されると、前回の判定から今回の判定までに経過した区間の長さを区間長さに累積加算する。 According to the invention, the section measuring means, when the degree of similarity is determined to be equal to or larger than the predetermined threshold value, cumulatively adds the length of a section that elapses until the determination of the current from the previous determination section length . これによって、少なくとも2回類似度が閾値以上の値であると、区間計測手段は区間長さの計測を開始する。 Thus, when at least two similarity degree is greater than or equal to the threshold value, the interval measuring means starts measuring the interval length. 連続した2つの判定の間の区間の区間長さの累積加算結果は、類似度が予め定める閾値以上である連続区間の区間長さと見なされる。 Two consecutive intervals length accumulated result of the section between the decision was is considered a section length of the continuous interval the degree of similarity is equal to or greater than the predetermined threshold value. また、この累積加算結果が無限に増大しないように、累積加算結果があらかじめ定める値を越えると、累積加算結果をこの定める値に保つようにしてもよい。 Further, as the accumulation result does not increase indefinitely, exceeds the value accumulated result is determined in advance, it may be to keep the accumulated result to the specified value. 類似度の演算に用いられる道路部分の道路方位には、道路データの簡略化に起因する精度誤差が含まれる。 The road azimuth of a road section used in the calculation of the similarity include the accuracy errors due to simplification of the road data. また車両の現在位置および進行方位には、各検出手段における検出誤差が含まれる。 Further the current position and traveling direction of the vehicle, includes a detection error at each detection means. 特に車両の現在位置および進行方位の検出誤差は、各検出手段の構成によって大きくなることがある。 Especially the detection error of the current position and the traveling direction of the vehicle may be greater depending on the configuration of the detection means. たとえば車両の現在位置を計測するGPS For example GPS for measuring the current position of the vehicle
は、複数の測位衛星を用いて三角測量を行う。 Performs triangulation using a plurality of positioning satellites. この測位衛星は地球周回軌道上を周回するので、まれに各測位衛星の位置が見かけ上近接して、計測誤差が大きくなることがある。 This positioning satellites orbiting the earth orbit, rarely close the apparent position of each positioning satellite, sometimes measuring error increases. このように、計測誤差などが一時的に大きくなるとき、今回の計測タイミングの前後の計測タイミングで得られた類似度と同レベルを保つはずの類似度の値が、一時的に低下することがある。 Thus, when such measurement error temporarily increases, that the value of the similarity should keep the similarity with the level obtained before and after the measurement timing of this measurement timing is temporarily reduced is there. また、検出手段はセンサなど電気機器であり、検出結果が電気信号として与えられることが多い。 The detection means is an electrical appliance such as a sensor, the detection result is often given as an electrical signal. これら電気信号は外部からのノイズが加わり、信号が劣化することがある。 These electrical signals are joined by external noise, which may signal deteriorates. このとき誤差が増大して、類似度が低下することがある。 At this time increases error, the degree of similarity may be reduced. 前記区間計測手段は、類似度が閾値未満であると判定されると、前回の判定から今回の判定までに経過した区間の長さを、 The section measuring means, when it is determined that the similarity is less than the threshold value, the length of a section that elapses until the determination of the current from the previous determination,
区間長さの累積加算結果から減算する。 It is subtracted from the accumulated result of the interval length. すなわち、類似度が減少した区間が予め定める区間連続したときに、類似度が閾値以上に連続して保たれなくなったとみなす。 That is, when the section where similarity is reduced is a continuous interval predetermined, regarded as the degree of similarity is no longer maintained continuously above the threshold.
ゆえに、前述したような一時的な類似度の低下が生じても、その時点で類似度が減少したとは見なさない。 Therefore, even when reduction in temporary similarity as described above, not regarded as the degree of similarity is reduced at that time. これによって、たとえば検出条件の劣化および外部雑音などによって、類似度が一時的に低下するために、類似度の連続性が損なわれることを防止することができる。 Thus, for example, by degradation and external noise detection condition, the degree of similarity is to temporarily decrease, it is possible to prevent the continuity of similarity may be impaired.

【0017】また本発明は、複数の道路部分から構成される道路データが記録された道路データ記録手段と、道路データ記録手段から道路データを読出す読出し手段と、車両の位置および進行方位を検出する位置方位検出手段と、読出し手段、位置方位検出手段の出力に基づき、道路データの道路部分上に車両の位置を補正するマップマッチング手段とを含む車両位置検出装置であって、マップマッチング手段は、記録された道路データと車両の位置および車両の進行方向とに基づく類似度を演算する類似度演算手段と、類似度が予め定める時間が経過する間連続して予め定める値よりも大きいときに車両の位置を補正することを特徴とする車両位置検出装置である。 [0017] The present invention includes a road data storage means for road data composed of a plurality of road section is recorded, and reading the read means road data from road data storage means, the position and traveling direction of the vehicle detected position direction detecting means for, reading means, on the basis of the output of the position orientation detection means, a vehicle position detecting device including a map matching means for correcting the position of the vehicle on a road portion of the road data, the map matching means , a similarity calculating means for calculating a similarity based on the traveling direction of the position and the vehicle of the recorded road data and the vehicle, when the similarity is larger than a predetermined value and during successive elapsed predetermined interval of time a vehicle position detection device and correcting the position of the vehicle. 本発明に従えば、前述したあらかじめ定める区間は、演算された類似度が閾値以上となる継続時間として計測される。 According to the present invention, pre-defined interval described above is measured as a duration calculated similarity degree is equal to or more than a threshold. たとえば、現在位置の補正は予め定める時間おきに行われる。 For example, the correction of the current position is performed in the time intervals specified in advance. このとき前述した判定手段によって演算された類似度が閾値以上であると判定された回数を計数すると、連続して類似度が閾値以上である時間をこの回数から容易に算出することができる。 When counting the number of times that the calculated similarity degree by the time the above-mentioned determining means is determined to be equal to or greater than the threshold value, it is possible to easily calculate the continuous time the degree of similarity is equal to or greater than the threshold from the count. したがって、 Therefore,
区間計測が容易である。 Section measurement is easy.

【0018】また本発明は、複数の道路部分から構成される道路データが記録する道路データ記録手段と、道路データ記録手段から道路データを読出す読出し手段と、 [0018] The present invention includes a road data storage means for road data composed of a plurality of path segment is recorded, and reading the read means road data from road data storage means,
車両の位置および進行方位を検出する位置方位検出手段と、読出し手段、位置方位検出手段の出力に基づき、道路データの道路部分上に車両の位置を補正するマップマッチング手段とを含む車両位置検出装置であって、マップマッチング手段は、記録された道路データと車両の位置および車両の進行方向とに基づく類似度を演算する類似度演算手段と、類似度が少なくとも予め定める値よりも大きいと判定された回数をカウントし、この回数が予め定める回数以上となったとき、車両の位置を補正する位置補正手段とを含むことを特徴とする車両位置検出装置である。 Position orientation detection means for detecting the position and traveling direction of the vehicle, reading means, on the basis of the output of the position orientation detecting means, the vehicle position detecting device and a map matching means for correcting the position of the vehicle on a road portion of the road data a is, the map matching means, and similarity calculation means for calculating a similarity based on the traveling direction of the position and the vehicle of the recorded road data and the vehicle, it is determined that the similarity is larger than at least the predetermined value counting the number of times, when this number is equal to or larger than the number of times the predetermined is a vehicle position detecting apparatus which comprises a position correction means for correcting the position of the vehicle. 本発明に従えば、車両位置検出装置は、車両が未知道路を走行中に、誤って既知道路に車両の位置が補正されることを防止することができる。 According to the present invention, the vehicle position detecting device, the vehicle is traveling on an unknown road, the positions of the vehicle in a known road accidentally can be prevented from being corrected.

【0019】 [0019]

【発明の実施の形態】図1は、本発明の実施の一形態であるナビゲーション装置1の機能的構成を示すブロック図である。 Figure 1 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION is a block diagram showing a functional configuration of a navigation apparatus 1 according to one embodiment of the present invention. 図2は、ナビゲーション装置1の電気的構成を示すブロック図である。 Figure 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the navigation device 1. 図1および図2を併せて説明する。 It will be described together to FIGS.

【0020】ナビゲーション装置1は、予め定める周期毎に位置方位計測部3を用いて計測した車両の計測現在位置および進行方位を、マップマッチング処理部4に与える。 The navigation apparatus 1, the current position and the traveling direction measurement of the vehicle measured by using the position orientation measuring unit 3 in every period predetermined, given to the map matching processing unit 4. マップマッチング処理部4は、記憶装置5から計測現在位置近傍の道路に関する道路データを読出し、この道路データで表される道路に対して計測現在位置のマップマッチング処理を行う。 Map matching processing unit 4 reads the road data related to road measurement current position near from the storage unit 5, performs the map matching processing for measuring the current position relative to a road represented by the road data. 読出された道路データは、 Read road data,
表示装置6の目視表示領域に目視表示される。 It is visually displayed in the visual display region of the display device 6. かつ目視表示された道路データには、車両の計測現在位置のマッチング結果である補正現在位置に対応する位置に重ねて、たとえば予め定める図形が表示される。 And the visual display road data, superimposed on a position corresponding to the correction current position is a matching result of the measuring the current position of the vehicle, the graphic is displayed predetermined for example. これによって、ナビゲーション装置1が認識する車両の現在位置を、装置1の使用者に提示する。 Thus, the navigation device 1 is the current position of the recognized vehicle, presented to the user of the device 1.

【0021】位置方位計測部3は、たとえば方位センサ11、距離センサ12、GPS受信機13、およびセンサ信号処理回路14を含んで構成される。 The position orientation measuring unit 3 is constituted for example azimuth sensor 11, distance sensor 12, GPS receiver 13, and includes a sensor signal processing circuit 14. 方位センサ1 Azimuth sensor 1
1は、車両の進行方位を検出して、その出力をセンサ信号処理回路14に導出する。 1 detects the advancing azimuth of the vehicle, derives its output to a sensor signal processing circuit 14. 車両の進行方位とは、車両が道路などを走行するとき、ある計測点における車両の走行方向に対応した方位である。 The travel direction of the vehicle, when the vehicle travels the roads, the azimuthal corresponding to the running direction of the vehicle at a certain measuring point. すなわち車両は、ある計測点を通過した時点で、進行方位に沿った方向に走行している。 That vehicle, when passing through a certain measurement point, running in the direction along the traveling direction.

【0022】方位センサ11は、たとえば振動ジャイロ、光ファイバジャイロ、ガスレートセンサなど、装置内部の回転体の回転速度または回転角速度を出力する装置で実現される。 The azimuth sensor 11, for example a vibration gyro, optical fiber gyro, such as a gas rate sensor is achieved by the apparatus for outputting the rotational speed or angular velocity of the device inside the rotor. このような装置から出力が与えられると、センサ信号処理部14は、出力に基づいて基準点からの回転角度または回転角速度を算出し、基準となる角度と加算することによって、進行方位を求める。 When the output from such a device is given, the sensor signal processing section 14 calculates the rotation angle or rotational angular velocity from a reference point on the basis of the output, by adding a reference to become angle, determine the traveling direction. このように振動ジャイロ、光ファイバジャイロ、ガスレートセンサなどを用いたとき、算出される進行方位は相対方位となる。 Thus vibrating gyroscope, an optical fiber gyro, when using a gas rate sensor, heading is calculated a relative orientation. また、たとえば地球上の地磁気を検出して絶対的な進行方位を出力する地磁気センサで実現されてもよい。 It may also be implemented by a geomagnetic sensor for outputting an absolute heading for example by detecting the geomagnetism on the earth.

【0023】距離センサ12は、たとえば車速センサで実現される。 The distance sensor 12 is implemented, for example, by the vehicle speed sensor. 車速センサは、車両が予め定める単位走行距離だけ走行する度にパルスを出力する車速パルス信号をセンサ信号処理回路14に導出する。 Vehicle speed sensor derives a vehicle speed pulse signal for outputting a pulse every time the traveling by a unit travel distance which the vehicle is predetermined on the sensor signal processing circuit 14. 車速センサは、 Vehicle speed sensor,
たとえば車両の車輪に回転力を与える車軸などの構成の近傍に取付けられ、この構成が回転するときの回転角度に対応して、車輪1回転当たり車両毎に設定された予め定める数のパルスを出力する。 For example mounted in the vicinity of the construction, such as axle impart a rotational force to the wheels of the vehicle, in response to the rotation angle when this structure is rotated, it outputs a number of pulses predetermined set for the wheels 1 each rotate per vehicle to. センサ信号処理回路14 The sensor signal processing circuit 14
は、出力された車速パルス信号のパルス数をカウンタによって計数し、計数されたパルス数に基づいて、車両の走行距離を求める。 Is the number of pulses of the output speed pulse signal counted by the counter, on the basis of the counted number of pulses to determine the travel distance of the vehicle.

【0024】GPS受信機13は、車両の現在位置を計測する。 The GPS receiver 13 measures the current position of the vehicle. GPS受信機13は、地球周回軌道を回る複数の測位衛星15のうち、少なくとも4個以上の測位衛星15からの信号を受信し、信号の到達時間差などから各衛星15と車両との距離を求める。 GPS receiver 13, among the plurality of positioning satellites 15 orbiting the Earth orbit, receives signals from at least four or more positioning satellites 15 to determine the distance to each satellite 15 and the vehicle from such arrival time difference of the signals . この求められた距離から三角測量法に基づいて、車両の現在位置の緯度経度など、絶対位置座標を求める。 Based on triangulation from the sought distance, such as latitude and longitude of the current position of the vehicle, the absolute position coordinates. またGPS受信機13では、車両が予め定める速度以上で走行しているとき、測位衛星15からの信号の周波数が移動方向に応じて推移するドップラ効果を利用して車両の進行方位を求めることができる。 In addition the GPS receiver 13, when the vehicle is traveling at a pre-determined rate above, be utilized to Doppler effect the frequency of the signal from the positioning satellite 15 to remain in accordance with the movement direction determining the traveling direction of the vehicle it can. すなわち、車両および測位衛星15の位置、ならびに信号の周波数の推移量から、車両の絶対的な進行方位を求めることができる。 That is, the position of the vehicle and positioning satellites 15, and from a change amount of the frequency of the signal, it is possible to determine the absolute heading of the vehicle. 求められた車両の現在位置の位置座標および進行方位は、センサ信号処理回路14に与えられる。 It coordinates and traveling direction of the current position of the vehicle obtained is applied to the sensor signal processing circuit 14.

【0025】位置方位検出部3では、たとえば緯度経度で表される車両の現在位置の位置座標を求める。 [0025] In the position azimuth detecting unit 3 obtains the position coordinates of the current position of the vehicle represented by e.g. latitude and longitude. また、 Also,
たとえば北を基準の0度として示される車両の進行方位を求める。 For example obtains the traveling direction of the vehicle shown north as 0 degrees reference. この絶対的な現在位置および進行方位を求めることができる構成であれば、上述した方位センサ1 If configuration capable of obtaining the absolute current position and traveling azimuth direction sensor 1 described above
1、距離センサ12、GPS受信機13の一部だけを備えていればよい。 1, the distance sensor 12, it is sufficient that comprise only a portion of the GPS receiver 13. たとえば位置方位検出部3は、ジャイロである相対方位センサと、車速センサである距離センサとだけを備える。 For example, the position azimuth detecting unit 3, and a relative direction sensor is a gyro, a distance sensor is a vehicle speed sensor only. また、GPS受信機13だけを備え、進行方位は測位衛星15からの信号のドップラ効果を用いて求めてもよい。 Further, with only the GPS receiver 13, traveling azimuth may be determined using the Doppler effect of signals from positioning satellites 15.

【0026】中央処理装置16およびメモリ17は、センサ信号処理回路14およびマップマッチング処理部4 The central processing unit 16 and the memory 17, sensor signal processing circuit 14 and the map matching processing section 4
の構成を兼ねる。 Also it serves as a configuration. 各センサ11,12およびGPS受信機13からの出力、ならびに位置方位計測部3からマップマッチング処理部4に与えられる車両の計測現在位置および進行方位は、メモリ17にストアされる。 Current position and the traveling direction measurement of the vehicle given output, as well as from the position orientation measuring unit 3 to the map matching processing unit 4 from the respective sensors 11, 12 and GPS receiver 13 is stored in a memory 17. 中央処理装置16は、これら入力結果および記憶装置15からの道路データを用いて、各種の演算を行う。 The central processing unit 16 uses the road data from these input result and the storage device 15 performs various calculations.

【0027】記憶装置5は、道路データを記録する道路データ記録媒体19に、各種の地図に対応する道路データを記録する。 The storage device 5, the road data storage medium 19 for recording road data, records the road data corresponding to the various maps. 記録媒体19に記憶される道路は、道路の長さおよび走行可能方向だけを示す線分として簡略化されて表される。 Roads stored in the recording medium 19 is expressed is simplified as a line segment indicating only the length and travelable direction of the road. 道路の走行可能方向を道路方位と称する。 The travelable direction of the road is referred to as a road orientation. 道路は、線分であるリンクが複数接続されて構成される。 Road is constructed a line link is connected. リンクは、たとえば道路の曲がり角および交差点などを両端とし、この端部をノードと称する。 Link, for example, and both ends corner and street intersection, referred to the end nodes. リンクは少なくとも一方のノードに別のリンクが接続される。 Link another link is connected to at least one node.

【0028】また記録媒体19に記録される道路データは、データ量を削減するために、既存の一部の道路に関するデータが省略されていることがある。 Further road data recorded on the recording medium 19, in order to reduce the amount of data, there is the data about the existing part of the road is omitted. たとえば高速道路、国道など交通量が多く走行する可能性の高い道路のデータだけが記録され、幅が狭い道路および交通量が少ない道路など走行する可能性の低い道路のデータが省略される。 For example highway, only high road data possibly traffic many travels like national roads is recorded, width narrow road and traffic volume of less likely road traveling, such as small road data are omitted. また道路データの作成された日時が古いとき、道路データ作成後に新たに開通された道路に関するデータが記録されていないことがある。 Also, when the old date and time that has been created of the road data, is that the data on the newly opened road after the creation road data is not recorded. 以後、記録媒体19にデータが記録される道路およびその道路を形成するリンクを既知道路および既知リンクと称する。 Hereinafter referred to links forming a road and the road data is recorded on the recording medium 19 with a known road and known links. 記録媒体19にデータが記録されていない道路およびその道路を形成するリンクを未知道路および未知リンクと称する。 The link data in the recording medium 19 to form a road and the road not recorded is referred to as an unknown road and unknown links.

【0029】この記録媒体19は、CD−ROMおよびICカードなど、記憶装置5から着脱可能な構成で実現される。 [0029] The recording medium 19, such as CD-ROM and an IC card is realized with detachable from the storage device 5. また、ハードディスク装置のディスクのように、着脱不可な構成であってもよい。 Also, as the disk of the hard disk device, or it may be a non-removable structure. 記録媒体19に記録される道路データは、道路データ読出し装置20を用いて読出され、マップマッチング処理部4の中央演算装置16に与えられる。 Road data to be recorded on the recording medium 19 is read by using the road data reading device 20 is provided to the central processing unit 16 of the map matching processing unit 4.

【0030】図3は、ナビゲーション装置1において行われる位置検出動作を説明するためのフローチャートである。 FIG. 3 is a flowchart for explaining a position detecting operation to be performed in the navigation device 1. ナビゲーション装置1では、位置方位計測部3において計測された車両の現在位置を、マップマッチング処理部4においてマッチング処理して補正する。 In the navigation device 1, the current position of the vehicle measured in the position orientation measuring unit 3, corrected by the matching process in the map matching processing unit 4. マッチング処理とは、予め記憶される車両の走行軌跡と道路データによる道路形状とを比較して、走行軌跡が道路形状と一定の範囲で類似するとき、車両の計測現在位置をその道路上に補正する処理である。 And matching process compares the road shape by the running locus and road data of the vehicle stored in advance, when the running track is similar to a certain extent the road shape, corrects the measurement current position of the vehicle on the road it is a process for. このマッチング処理では、車両が道路データ上に示される道路を走行していると仮定して、道路に対する類似度を計算し、この類似度を判定基準として、車両の現在位置の補正を行う。 In this matching process, the vehicle is assumed to be traveling on a road shown in the road data, and calculates the similarity with respect to the road, as the similarity criterion, to correct the current position of the vehicle.

【0031】ナビゲーション装置1に電源投入されて起動されると、ステップa1からステップa2に進む。 [0031] When the power is turned on to the navigation device 1 is started, the process proceeds from step a1 to step a2. ステップa2では、位置補正処理の初期設定が行われる。 In step a2, the initial setting is performed in the position correction process.
まず、類似度が予め定める閾値以上である回数を計数するカウンタCに0を代入してリセットする。 First, reset by substituting 0 into the counter C for counting the number of times the degree of similarity is equal to or greater than the predetermined threshold value. カウンタC Counter C
の値は、位置補正を行うか否かを判定するための判定要素である。 Value is the determination factor for determining whether to perform the positional correction. また、後述する類似度の累積加算結果をストアする変数である累積類似度ΣEを0にリセットする。 Also, resetting the accumulated similarity ΣE is a variable for storing the accumulated result of similarity to be described later to zero.
累積類似度ΣEは、位置方位計測部3において計測された計測現在位置を補正すべきリンクの候補が複数あるとき、計測現在位置をどのリンクに補正すべきかを判定するための判定要素である。 Cumulative similarity ΣE when the candidate links to be corrected by measurement current position measured in the position orientation measuring unit 3 there is a plurality, a determination element for determining whether to correct the measured current position to which link.

【0032】初期設定が終了すると、ステップa2からステップa3に進む。 [0032] When the initial setting is completed, the process proceeds from step a2 to step a3. ステップa3では、計測現在位置と進行方位とを求める。 In step a3, obtaining a heading and a measurement current position. センサ信号処理回路14は、予め定める時間Tごとに、センサ11,12およびGPS The sensor signal processing circuit 14, for each predetermined interval of time T, sensors 11 and 12 and GPS
受信機13からの信号を取得する。 Acquiring signals from the receiver 13. センサ信号処理回路14は、この取得された信号に基づいて計測現在位置と進行方位とを求めて、その結果をマップマッチング処理部4に与える。 The sensor signal processing circuit 14 obtains a travel direction and a measurement current position based on the acquired signal to provide the results to the map matching processing unit 4. 計測現在位置と進行方位とが求められると、ステップa3からステップa4に進む。 When the measurement current position and heading is determined, the process proceeds from step a3 to step a4.

【0033】ステップa4では、マップマッチング処理部4は、計測現在位置と進行方位とから、計測現在位置を補正すべき補正候補となる周辺リンクを検索して得る。 [0033] In step a4, the map matching processing section 4, and a traveling azimuth and the measurement current position obtained by searching for the peripheral link candidates to be corrected to be corrected measured current position. 周辺リンクの検索は、以下の手法で行われる。 Search of peripheral link is carried out in the following manner.

【0034】たとえば車両の現在位置の計測が初回であるとき、および計測現在位置の補正が不可能であるとして計測現在位置の補正が行われなかった後に再度計測現在位置が計測されたとき、第1の手法が用いられる。 [0034] For example, when measuring the current position of the vehicle is the first time, and measuring the time again measured current position after correction is not performed in the measurement current position correction as is not possible for the current position has been measured, the 1 of approach is used. 計測現在位置の補正が不可能となるときは、たとえば車両が記録媒体19に記録される道路以外の道路を走行したために、計測現在位置が記録された道路のデータから大きくずれているときである。 When the correction of the measured current position becomes impossible, for example because the vehicle is traveling on a road other than the road which is recorded on the recording medium 19, it is when the measured current position is deviated from the data of the recorded road . 第1の手法では、車両の計測現在位置の位置座標を中心とした予め定める範囲に含まれるすべてのリンクを検索し抽出する。 In a first approach, extracting and find all links included in the pre-specified range around the position coordinates of the measurement current position of the vehicle. 予め定める範囲とは、たとえば半径が数百mの円内部である。 The range predetermined, for example a radius of a circle inside a few hundred m.

【0035】また、少なくとも1度、計測現在位置の補正が行われた後に、連続して計測現在位置が計測されたとき、第2の手法が用いられる。 Further, at least once, after the correction of the measured current position is performed, when the measured current position is continuously measured, the second approach is used. 第2の手法では、前回の計測現在位置の補正結果である過去の補正現在位置を基準とした予め定める範囲内に含まれるリンクであって、補正現在位置が存在するリンクの両端のノードと接続されるリンクだけを検索し抽出する。 In the second approach, a link to be included within the scope of predetermined relative to the correction result in a historical correction current position of the previous measurement current position, connected to both ends of the node of the link to the correction current position exists only a search and extract link that is. 予め定める範囲とは前回の計測現在位置での走行速度で前回の計測から今回の計測までの間に走行することができる最大距離の数倍の値であり、たとえば経路長が数十mで接続するリンク群である。 Connecting the range predetermined the number times the maximum distance that can be run between the running speed at the previous measurement the current position to the current measured from the previous measurement, for example, the path length is several tens of m is a link group to be.

【0036】このような手法で検索されたリンクを周辺リンクとする。 [0036] to a link that has been retrieved in such a manner as peripheral link. この周辺リンクが複数検索されるとき、 When this peripheral link is more than search,
以後の処理動作は、各リンク毎に個別的に行う。 The subsequent processing operation is carried out individually for each link.

【0037】周辺リンクが決定されると、この周辺リンクに対する方位差分Δθおよび距離Lを求める。 [0037] When the peripheral link is determined, determining the azimuth difference Δθ and the distance L with respect to the peripheral link. 図4 Figure 4
は、周辺リンクAnと計測現在位置p1との位置関係を示す図である。 Is a diagram showing the positional relationship between the peripheral link An and measuring the current position p1. 方位差分Δθは、周辺リンクAnの道路方位θDを示すベクトルと進行方位θdを示すベクトルとのなす鋭角である。 Azimuth difference Δθ is the acute angle formed between the vector and the vector indicating the road azimuth θD near links An indicating the heading [theta] d. 方位差分Δθを求めるには、たとえばまず道路方位θDから進行方位θdを減算し、この減算結果(θD−θd)の絶対値を求める。 To determine the orientation difference Δθ, for example firstly subtracts the traveling azimuth [theta] d from the road azimuth theta] D, the absolute value of the subtraction result (θD-θd). 求められた絶対値|θD−θd|が180度を越えているとき、絶対値|θD−θd|から180度を減算する。 The obtained absolute value | when exceeds 180 degrees, the absolute value | | theta] D-[theta] d is subtracted from 180 degrees | theta] D-[theta] d. さらに減算結果が90度を越えているとき、この減算結果を18 Further when the subtraction result exceeds 90 degrees, the subtraction result 18
0度からさらに減算する。 Further subtracted from 0 degrees. これによって、方位差分Δθ As a result, the azimuth difference Δθ
を求めることができる。 It can be obtained. また、距離Lは、計測現在位置p1と周辺リンクAnとの最短距離である。 The distance L is the shortest distance between the measured present position p1 and the peripheral link An. 方位差分Δ Azimuth difference Δ
θおよび距離Lを求めると、ステップa4からステップa5に進む。 When obtaining the θ and the distance L, the process proceeds from step a4 to step a5.

【0038】ステップa5では、周辺リンクAnに対する類似度Eおよび補正候補点hを求める。 [0038] In step a5, determining the similarity E and the correction candidate point h to the peripheral link An. 類似度Eは、 Similarity E is,
以下の式で求められる。 It is determined by the following formula.

【0039】 E = F×f + G×g …(1) fは方位類似度、gは距離類似度である。 [0039] E = F × f + G × g ... (1) f is the azimuth similarity, g is the distance similarity. FおよびG F and G
は、方位類似度および距離類似度に対する重み係数である。 Is a weighting factor for the orientation similarity and distance similarity.

【0040】方位類似度fは、方位差分Δθに基づいて、図5の実線41に示すように決定される。 The orientation degree of similarity f, based on the orientation difference [Delta] [theta], is determined as indicated by the solid line 41 in FIG. 方位類似度fは、方位差分Δθが最小である0のときに最大値f Orientation similarity f is a maximum value f at 0 azimuth difference Δθ is the smallest
maxであり、方位差分Δθが大きくなるほど線形的に小さくなり、方位差分Δθ1で最小値である0となる。 A max, linearly decreases as the azimuth difference Δθ becomes larger, becomes 0 is a minimum at the azimuth difference .DELTA..theta.1.
距離類似度gは、距離Lに基づいて、図6の実線42に示すように決定される。 Distance similarity g, based on the distance L, is determined as indicated by the solid line 42 in FIG. 6. 距離類似度gは、距離Lが最小である0のときに最大値gmaxであり、距離Lが大きくなるほど線形的に小さくなり、距離ΔL1で最小値である0となる。 Distance similarity g, the distance L is minimum and the maximum value gmax at 0, linearly decreases as the distance L increases, the 0 is the minimum value in the distance .DELTA.L1.

【0041】重み係数F,Gは、方位類似度fおよび距離類似度gにそれぞれ重みづけする。 The weighting factor F, G, respectively weights the orientation similarity f and distance similarity g. すなわち、マッチング処理によって位置補正を行うときに、方位差分Δθ That is, when performing position correction by matching process, azimuth difference Δθ
が小さいことを重視するか、距離Lが小さいことを重視するかによって定められる。 Or emphasis on small, defined by either emphasize the distance L is small. この重み係数はF,Gは、 The weighting factor F, G is
たとえば等しい値に設定される。 For example, it sets equal.

【0042】このように、リンクAnに対して、方位差分Δθおよび距離Lに基づいた類似度Eを求める。 [0042] Thus, the link An, obtains the similarity E based on the azimuth difference Δθ and the distance L. 類似度Eが大きい程、過去の現在位置の計測から最新の現在位置の計測までの間の車両の走行軌跡が、リンクAnの道路形状と類似していることを示す。 The larger the degree of similarity E, indicating that the travel path of the vehicle between the measurement of the past of the current position to the measurement of the latest current position, similar to the link An road shape. また、計測現在位置p1をリンクAn上に補正するときの補正候補点hには、図4に示すように、たとえばリンクAnの中で計測現在位置p1との距離が最短となる点が選ばれる。 Further, the correction candidate point h in correcting the measured present position p1 on the link An, as shown in FIG. 4, for example, the distance between the measured present position p1 in the link An is the point having the shortest selected . リンクAnに対する類似度Eおよび補正候補点hが演算されると、ステップa5からステップa6に進む。 When the similarity E and the correction candidate point h is calculated for the link An, processing proceeds from step a5 to step a6.

【0043】ステップa6では、類似度Eが、予め定める閾値Ecよりも大きいか否かが判断される。 [0043] In step a6, the similarity E is, whether large or not than the threshold value Ec which predetermined. 類似度E Similarity E
は、進行方位θdとリンクAnの道路方位θDとの方位差分Δθが小さいほど大きくなる。 Increases as the azimuth difference Δθ of the road orientation θD of heading θd and link An is small. 類似度Eは、今回の計測現在位置p1とリンクAnとの距離Lが大きいほど小さくなる。 Similarity E becomes as the distance L between the current measurement current position p1 and the link An is larger less. 類似度が小さくなるほど、そのリンクに計測現在位置p1の補正現在位置が存在する確率が小さくなる。 Higher similarity decreases, the probability that there are correct current position of the measurement current position p1 on the link is reduced. たとえば、車両は道路データ記録媒体19には記録される既知道路の他に、記録されていない未知道路を走行することがある。 For example, the vehicle is in road data recording medium 19 in addition to the known road to be recorded, it is possible to travel an unknown road that has not been recorded. リンクAnは未知道路を形成する未知リンクではあり得ない。 Link An is not be an unknown link to form an unknown road. ゆえにこのときリンクAn Therefore link this time, An
に対する類似度Eは、リンクAnを車両が走行しているときに演算された類似度Eと比較して、極めて小さくなる。 Similarity E for, compared to the calculated similarity degree E when the link An vehicle is running, becomes extremely small.

【0044】上述したときに現在位置の補正を行うと、 [0044] When the correction of the current position when the above-mentioned,
位置補正を行ったために現在位置が実際の位置からずれることになる。 Current position in order to carried out the position correction is deviated from the actual position. これを防止するために、本実施形態のナビゲーション装置1では、類似度が予め定める回数連続して予め定める値以上であるときだけ、現在位置の補正を行う。 To prevent this, the navigation device 1 of the present embodiment, only when the degree of similarity is the predetermined value or more by number of consecutive times predetermined, and corrects the current position. 類似度Eが低いとき、すなわち周辺リンクが計測現在位置p1から遠く道路方位θDが異なるときには、このリンクを車両が走行していないと見なして現在位置の補正を行わない。 When the degree of similarity is low E, that is, when the peripheral link is far road azimuth θD from the measured present position p1 different, not corrected current position is regarded that the vehicle is not traveling the link. 閾値は、たとえば計測現在位置p1とリンクAnとの距離Lが100m〜200mとなるときの類似度の値である。 Threshold, for example, the distance L between the measured present position p1 and the link An is a value of the similarity when a 100M~200m.

【0045】類似度Eが閾値Ec以下であるときには、 [0045] When the similarity E is less than or equal to the threshold Ec is,
ステップa6からステップa6Aに進み、カウンタCの値が1より大きいか否かが判断される。 Proceeds from step a6 to step A6a, the value of the counter C whether greater than 1 is determined. カウンタCの値が1以下であるときは、そのままステップa3に戻る。 When the value of the counter C is less than or equal to 1, the process returns to step a3.
1より大きいときには、ステップa6Aからステップa When greater than 1, Step a Step a6A
7に進み、カウンタCから1減算して更新し、ステップa3に戻る。 Proceeds to 7, and updates the counter C 1 is subtracted to, the flow returns to step a3. またこのとき、カウンタCに0を代入してリセットしてもよい。 At this time, it may be reset by substituting 0 into the counter C. このように、類似度Eが閾値Ec Thus, the similarity E threshold Ec
以下であるときには現在位置の補正は行われない。 The correction of the current position when it is less not performed. ゆえに装置1の使用者に車両の現在位置を提示するナビゲーションには、計測現在位置p1がそのまま用いられることになる。 Thus the navigation to present the current position of the vehicle to the user of the apparatus 1, so that the measurement current position p1 used as it is.

【0046】類似度Eが閾値Ecよりも大きいときには、ステップa6からステップa8に進み、累積類似度ΣEにステップa5で求められた類似度Eを加算して更新する。 [0046] When the similarity E is greater than the threshold value Ec proceeds from step a6 to step a8, updated by adding the similarity E obtained in step a5 to the cumulative similarity? En. この累積類似度ΣEは、リンクAnが含まれる単一の道路に対して求められた類似度Eを累積加算したものである。 The cumulative similarity ΣE is the similarity E determined for a single road that includes the link An those accumulating. 計測現在位置p1を補正する候補である周辺リンクが複数あるとき、この累積類似度ΣEが最大であるリンクに現在位置を更新する。 When the peripheral link candidates to correct the measured current position p1 is more, the cumulative similarity ΣE to update the current position to the link is up. 累積類似度ΣEを更新すると、ステップa8からステップa9に進む。 When updating a cumulative similarity? En, the process proceeds from step a8 to step a9. ステップa9では、カウンタCに1加算して更新する。 In step a9, updating adds 1 to the counter C.

【0047】このように類似度Eが閾値Ecよりも大きいと判定された回数を、カウンタCによって計数する。 [0047] The number of times the degree of similarity E is determined to be larger than the threshold value Ec Thus, counted by the counter C.
前述したように、記録媒体39に記録されていない未知道路を車両が走行することがある。 As described above, there is the vehicle the unknown road that is not recorded on the recording medium 39 is traveling. 未知道路は、その一部が記録媒体39に記録される既知道路に近接して、かつ近接した部分が既知道路と平行となることがある。 Unknown road, sometimes close to the known road part is recorded on the recording medium 39, and a contiguous portion is parallel to the known road. たとえば、未知道路と既知道路とが各道路方位の差が小さくなるように接続されるとき、道路が接続される交差点近傍では未知道路の道路方位と既知道路の道路方位とが類似する。 For example, the unknown road and known road when the difference between the road direction are connected so as to decrease, and the road azimuth of a road azimuth and the known road unknown road similar in near the intersection of roads are connected. また未知道路が湾曲して、湾曲部分が既知道路に接近するとき、湾曲部分で未知道路の道路方位と既知道路の道路方位とが類似する。 The curved unknown road, when the curved portion approaches the known road, the road azimuth of a road azimuth and the known road unknown road curved portion is similar.

【0048】このような場所において車両が未知道路を走行したとき、走行軌跡が既知道路の道路形状と類似のものとなる。 [0048] When the vehicle in such a location has traveled the unknown road, the travel locus becomes similar to the shape of the road known road. このとき車両の計測現在位置が既知道路に接近すると、この計測現在位置の既知道路のリンクに対する類似度が大きくなり、車両が当該既知道路を走行しているときに前述した計測現在位置の計測誤差および地図データの精度誤差などによって小さくなった類似度と近い値になることがある。 When the measurement current position at this time the vehicle approaches a known road, the similarity increases to the link of the known road of the measurement current position measurement error of the measuring current position described above when the vehicle is traveling the known road and it may become the similarity value close becomes smaller by such precision error of the map data.

【0049】ナビゲーション装置1は、走行軌跡が既知道路から外れたとき、その原因が車両が未知道路を走行しているためなのか、計測誤差および道路データの精度誤差などで走行軌跡が誤っているのかを判断することが困難である。 The navigation apparatus 1, when the travel locus deviates from a known road, the Cause that such because the vehicle is traveling on an unknown road, the traveling locus is incorrect etc. accuracy error of measurement error and the road data it is difficult to determine whether the. ゆえに、類似度だけを基準として現在位置の補正の有無を判定すると、前述した未知道路を走行しているときに偶然既知道路に対する類似度が増加したときも、誤差によって走行軌跡が外れたものと誤認して、 Thus, when determining the presence or absence of correction of the current position only similarity based, as also when the similarity to known road increased chance when traveling unknown road described above, the travel locus by the error is out and false positives,
現在位置の補正を行う可能性がある。 There is a possibility to correct the current position.

【0050】前述したように、未知道路を走行中に偶然既知道路に対する類似度が増加したときには、類似度が増加する区間は誤差によって走行軌跡が外れるときと比較して短いと考えられる。 [0050] As described above, when the similarity to known road increases accidentally during travel an unknown road, segment the similarity increases is considered short compared to when the running locus by the error is out. たとえば既知道路と未知道路とが小さい角度で接続されるとき、類似度が増加する区間は交差点近傍だけであると考えられる。 For example when connected in a known road and the angle and a small unknown road section where the degree of similarity is increased is believed to be only near the intersection. また道路が湾曲して接近するとき、類似度が増加する区間は道路が湾曲した部分だけと考えられる。 Also when approaching the road is curved, the section the similarity increases is considered only partial road is curved. ゆえに、本実施形態のナビゲーション装置1では、類似度Eが連続して閾値Ec Thus, the navigation apparatus 1 of the present embodiment, the threshold Ec similarity E is continuously
よりも大きくなるときだけ、補正が行われる。 Only when larger than, the correction is performed.

【0051】カウンタCを更新すると、ステップa9からステップa10に進む。 [0051] When you update the counter C, it proceeds from step a9 to step a10. ステップa10では、カウンタCの値が予め定める位置補正判定定数Ckよりも大きいか否かが判断される。 At step a10, whether the value of the counter C is greater than the position correction determination constant Ck the predetermined or not. 前述したように、計測現在位置は、予め定める時間T毎に計測される。 As described above, the measurement current position is measured every predetermined interval of time T. 類似度Eの演算は計測が行われる度に行われている。 Calculation of similarity E is performed each time a measurement is performed. ゆえに、類似度E Therefore, the similarity E
が閾値Ecよりも大きいと判定された回数は、類似度E Number, similarity E but it is determined to be greater than the threshold value Ec
が閾値Ecを最初に越えた時点から今回の判定までの時間と対応する。 There corresponds to the time until the current determination from the time of exceeding the threshold value Ec first. ゆえに、カウンタCの値が定数Ckよりも大きく、類似度Eが連続して閾値Ecを越えた時間が予め定める時間以上となったとき、現在位置の補正が許容される。 Thus, the value of the counter C is larger than the constant Ck, when the time similarity E exceeds the threshold value Ec continuously becomes predetermined interval of time or more, the correction of the current position is acceptable. 予め定める時間とは、たとえば10秒である。 Time is stipulated in advance, for example, 10 seconds.

【0052】また、前述したように、類似度Eが閾値E [0052] Further, as described above, the similarity E threshold E
cを下回った時には、カウンタCの値が減少される。 When below the c the value of the counter C is decreased. 類似度Eは方位差分Δθおよび距離Lが変化しないにも拘わらず、一時的に減少することがある。 Similarity E despite the azimuth difference Δθ and the distance L is not changed, it may be temporarily reduced. たとえば車両の現在位置を計測するGPS受信機13は、複数の測位衛星15を用いて三角測量を行う。 For example a GPS receiver 13 for measuring the current position of the vehicle performs triangulation using a plurality of positioning satellites 15. この測位衛星15は地球周回軌道上を周回するので、まれに各測位衛星15の位置が見かけ上近接して、計測誤差が大きくなることがある。 This positioning satellites 15 orbiting the earth orbit, rare position of each positioning satellite 15 is in close proximity apparently, sometimes measuring error increases. また、センサ11,12および受信機13からは、検出結果が電気信号として与えられることが多い。 Further, from the sensors 11 and 12 and the receiver 13, the detection result is often given as an electrical signal.
これら電気信号は外部からのノイズが加わって劣化することがある。 These electrical signals may be degraded participating noise from outside. このような原因によって、計測現在位置p Such causes measurement current position p
1の値が狂い、計測タイミングが前後する検出動作において求められる類似度と同レベルを保つはずの類似度E Deviation is a value of 1, the measurement timing is supposed similarity E maintain the similarity of the same level required in the detection operation of the front and rear
の値が、一時的に低下することがある。 Values, temporarily may be reduced.

【0053】類似度Eの値が閾値Ecを下回るとき、カウンタCの値をリセットして初期値に戻してしまうと、 [0053] When the value of similarity E is below a threshold Ec, the result is returned to the initial value by resetting the value of the counter C,
このようなずれによって、実際には類似度Eが連続して閾値Ecを上回っていても補正が行われなくなる。 Such deviations will not correction is performed even above the threshold Ec continuously similarity E in practice. このときに、カウンタCの値を減少させるだけとすると、連続して類似度Eの値が閾値Ecを下回るときだけ、現在位置の補正が禁止される。 At this time, when only reduces the value of the counter C, value of the degree of similarity E is continuously only when below a threshold Ec, the correction of the current position is prohibited. これによって、類似度Eの微小区間の低下によって現在位置の補正が禁止されることを防止することができる。 Thereby, it is possible to prevent the correction of the current position is prohibited by the reduction of small sections of similarity E.

【0054】ステップa10でカウンタCの値が定数C [0054] The value of the counter C at step a10 is a constant C
kを越えたと判断されると、ステップa10からステップa11に進む。 If it is determined that exceeds the k, the process proceeds from step a10 to step a11. ステップa11では、カウンタCの値が、カウンタの上限値Ckmaxよりも大きいか否かが判断される。 In step a11, the value of the counter C is, whether greater than the upper limit value Ckmax the counter is determined. 上限値Ckmaxを越えているときにはステップa11からステップa12に進み、カウンタCに上限値Ckmaxを代入して更新した後にステップa1 When it exceeds the upper limit Ckmax proceeds from step a11 to step a12, step after updating by substituting the upper limit value Ckmax the counter C a1
3に進む。 Proceed to 3. 上限値Ckmax以下であるときにはそのままステップa13に進む。 Proceeds directly to Step a13 when the upper limit Ckmax or less.

【0055】類似度Eが閾値Ecを上回るとカウンタC [0055] When the similarity E exceeds the threshold value Ec counter C
の値が加算されるので、たとえば車両が既知道路だけを走行して常に類似度Eが閾値Ecを上回ると、カウンタCの値が極めて大きくなる。 Since the value is added, for example, when the vehicle is always similarity E traveling only known road is above a threshold value Ec, the value of the counter C becomes extremely large. カウンタCの値が極めて大きいと、車両が未知道路を走行し始めて類似度Eが閾値Ecを下回っても、カウンタCの値が定数Ckを下回るまでに時間がかかり、現在位置の補正が禁止されるまでに時間がかかる。 When the value of the counter C is extremely large, the vehicle is also below the threshold Ec similarity E starting to travel an unknown road, the value of the counter C is takes time to below the constant Ck, is prohibited correction of the current position it takes a long time before that. ゆえにカウンタCの値には上限値Ck Upper limit Ck is the therefore the value of the counter C
maxを設け、その上限値Ckmaxを越えることを禁止する。 The provided max, prohibited from exceeding the upper limit value Ckmax.

【0056】ステップa13では、現在位置の補正を行う。 [0056] In step a13, the correction of the current position. すなわち、計測現在位置p1の補正現在位置を、リンクAn上の補正候補点hであるとして設定する。 That is, the correction current position of the measurement current position p1, is set as a correction candidate point h on the link An. これによって、計測現在位置p1の補正現在位置が定められる。 Thus, the correction current position of the measurement current position p1 is determined. 以後、ナビゲーション装置1においては、この補正現在位置に基づいて、ナビゲーションが行われる。 Thereafter, in the navigation apparatus 1, based on the corrected present position, navigation is performed. 補正現在位置が定められると、ステップa13からステップa3に戻り、次に計測される計測現在位置に基づいて現在位置の補正を行う。 When the correction current position is determined, the process returns from step a13 to step a3, to correct the current position based on the measurement current position to be subsequently measured.

【0057】また前述したように、計測現在位置を補正すべき補正候補の周辺リンクが複数検出されたときは、 [0057] Further, as described above, when the peripheral link correction candidates to be corrected measurement current position is more than detected,
各周辺リンク個々に対して類似度演算を行い、かつこの類似度Eが閾値Ecよりも大きい回数をカウンタで計数する。 It performs similarity computation for each peripheral link individually, and counts the number of times this similarity E is greater than the threshold value Ec by the counter. この各カウンタの値が定数Ckよりも大きく補正が許容されたリンクの内で、累積類似度ΣEの値が最大であるリンクに対して補正を行う。 Among the values ​​of each counter of the links larger correction than the constant Ck is allowed, the value of the cumulative similarity ΣE performs correction on the link is up.

【0058】このように、本実施形態のナビゲーション装置1では、類似度Eが予め定める閾値Ec以上となる区間が予め定める時間以上となるときに初めて補正が行われる。 [0058] Thus, the navigation apparatus 1 of the present embodiment, the first correction is performed when the interval similarity E is equal to or more than a threshold Ec the predetermined becomes predetermined interval of time or more. これによって、車両が未知道路を走行中に、誤って既知道路に現在位置が補正されることを防止することができる。 Thus, the vehicle is traveling on an unknown road, it can be the current location to the known road accidentally can be prevented from being corrected.

【0059】前述したフローチャートでは、類似度Eが予め定める閾値Ecを越えたとき、カウンタCに1を加算して、この回数を計数し、補正の有無を判定する。 [0059] In the flowchart described above, when exceeding the threshold value Ec determining similarity E in advance adds 1 to the counter C, and counted the number of times, determines the presence or absence of correction. 現在位置の補正は、類似度Eが予め定める閾値Ecを越えた時間を累積加算して得られる経過時間が予め定める時間以上であるときに行ってもよい。 Correction of the current position may be performed when the time elapsed the similarity E is obtained by cumulatively adding the time exceeding the threshold value Ec the predetermined is predetermined interval of time or more. また経過時間のかわりに走行距離を判定基準としてもよい。 The travel distance in place of the elapsed time may be used as a criterion. このとき前述したフローチャートでは、類似度Eが予め定める閾値Ec In this case the flow chart described above, the threshold Ec determining similarity E in advance
を越えたとき、カウンタCに時間T当たりに車両が走行する移動距離を加算して、この移動距離の累積加算結果が予め定める距離以上であるとき、現在位置の補正を許容するようにしてもよい。 When exceeded, by adding the travel distance the vehicle travels per time T in the counter C, the cumulative addition result of the moving distance is pre-determined distance or more, it is allowed to correct the current position good.

【0060】たとえば図7に示すように、既知リンクA [0060] For example, as shown in FIG. 7, a known link A
1〜A5が順次接続されて構成される既知道路と、未知リンクA6とが存在するとする。 The known road constructed 1~A5 are sequentially connected, and there is the unknown link A6. この未知リングA6 The unknown ring A6
は、一方端が既知リンクA1,A2の間のノードに接続され、他方端が既知リンクA4,A5の間のノードに接続される。 It has one end connected to a node between the known link A1, A2, the other end connected to a node between the known link A4, A5. 未知リングA6の道路方位は、既知リンクA Road orientation of the unknown ring A6 is known link A
3と類似であり、リンクA6の他方端は既知リンクA3 3 is a similar, known link the other end of the link A6 A3
に接近する。 Approach to. 車両はリンクA1,A6,A5をこの順で通過するものとする。 Vehicle shall pass through the link A1, A6, A5 in this order. 計測現在位置を「×」で示す。 The measurement current position indicated by "×".

【0061】たとえば車両がリンクA6の一方端に近い部分を走行しているとき、計測される計測現在位置p1 [0061] For example, when the vehicle is traveling one close to the end portion of the link A6, measuring the current position is measured p1
1、p12などに最も近い既知リンクはリンクA2である。 1, the closest known link to, such as p12 is a link A2. リンクA2とリンクA6との道路方位は大きく異なり、車両の走行方向が大きく異なる。 Unlike large road directions between the link A2 and link A6 is running direction of the vehicle it is significantly different. ゆえにリンクA2 Therefore link A2
に対する類似度Eは閾値Ec以上に大きくならない。 Similarity E is not larger than the threshold value Ec for. また方位差分Δθが最も小さい既知リンクはリンクA3である。 The smallest known link azimuth difference Δθ is a link A3. リンクA3と計測現在位置p11との距離Lは大きいので、リンクA2に対する類似度Eは閾値Ec以上に大きくならない。 Since a link A3 distance L between the measured current position p11 is large, the similarity E for the link A2 does not become larger than the threshold value Ec. ゆえに、このとき計測現在位置p1 Thus, measuring the time the current position p1
1,p12は補正されない。 1, p12 is not corrected.

【0062】車両がリンクA6の他方端に近い部分を走行するとき、計測される計測現在位置p14に最も近い既知リンクはリンクA3である。 [0062] When the vehicle travels through the portion close to the other end of the link A6, nearest known links to be measured measuring a current position p14 is linked A3. リンクA3はリンクA Link A3 link A
6と類似の道路方位を有するので、走行軌跡が類似し、 Since 6 and having a road orientation similar, running locus are similar,
類似度Eが大きくなる。 Similarity E increases. このとき類似度Eだけを基準に位置補正を許容すると、実際には未知リンクA6を走行しているにも拘わらず、計測現在位置p14が補正候補点h14に補正される。 If this time to allow position correction based only similarity E, actually despite running the unknown link A6, measuring the current position p14 is corrected to the corrected candidate point h14.

【0063】前述したように、車両の計測現在位置および進行方位は、相対的に求められることがある。 [0063] As described above, the current position and the traveling direction measurement of the vehicle may be relatively determined. たとえばジャイロによって計測される車両の旋回方向および車速センサによって計測される走行距離から最新の計測現在位置を推測するとする。 For example, to infer the most recent measurement current position from the travel distance measured by the turning direction and the vehicle speed sensor of the vehicle which is measured by the gyro. 最新の計測現在位置は、前回の補正現在位置か計測された旋回方向に向かって、前回の計測から今回の計測までに加算して得られる。 Recent Instrument current position toward the turning direction which is measured or last correction current position, obtained by adding up the current measured from the previous measurement. このとき補正現在位置が誤っていると、以後の計測現在位置にその誤差が累積され、誤差が増大する。 If this time is incorrect correction current position, the error is accumulated in the subsequent measurement current position error increases.

【0064】すなわち計測現在位置p14の補正に続く計測で得られる計測現在位置は、車両の実際の位置から距離L14だけずれた補正候補点h14を基準とする。 [0064] That is corrected measurement current position obtained by the subsequent measurement the measuring current position p14 is based on the corrected candidate point h14 shifted by a distance L14 from the actual location of the vehicle.
ゆえに、以後の計測現在位置はリンクA3に近いと判断され、リンクA3上の「○」であるように補正される。 Thus, subsequent measurement current position is determined to be close to link A3, it is corrected to be "○" on the link A3.
これによって、車両がリンクA5を走行するとき、実際の車両の位置と計測現在位置の補正結果とが、ずれW1 Thereby, when the vehicle travels through the link A5, actual and position of the vehicle and the correction result of the measuring the current position, displacement W1
だけずれる。 It shifts only.

【0065】本実施形態のナビゲーション装置1では、 [0065] In the navigation device 1 of this embodiment,
現在位置の補正を類似度Eが連続して閾値Ecを上回る時だけ許容する。 The correction of the current position and the similarity E permit only when continuously exceeds the threshold value Ec. たとえば位置補正判定定数Ckを、計測現在位置p14からリンクA6の他方端までを車両が通過する時間に対応した数以上に設定すると、リンクA For example the position correction determination constant Ck, the vehicle from the measured current position p14 to the other end of the link A6 is set to at least a number corresponding to the time passing, the link A
6を通過するまで位置補正を行わない。 6 does not perform position correction to pass through a. 車両がリンクA Vehicle link A
5を走行し始めると、類似度Eが再び閾値Ecを越えて補正が許容される。 When 5 starts traveling, similarity E is allowed correction exceeds the threshold again Ec. このように、類似度が連続して閾値を上回る時だけ補正を許容すると、計測現在位置を補正したために逆に誤差を増大させることを防止することができる。 Thus, when the allowable correction only when exceeding a threshold similarity continuously, it is possible to prevent the increase error reversed to the correction of the measured current position.

【0066】 [0066]

【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両位置検出装置は、道路部分と車両の走行軌跡との類似性を示す指標である類似度を比較して、この類似度が、少なくとも予め定める区間連続して予め定める閾値よりも大きいときに初めて、位置の補正を行う。 According to the present invention as described above, according to the present invention, the vehicle position detection device compares the similarity is an index indicating the similarity between the traveling locus of a road portion and the vehicle, the degree of similarity is at least Only when larger than a predetermined threshold and interval continuously predetermined to correct the position.

【0067】車両が当該装置に記録されていない未知道路を走行するとき、車両の走行軌跡と既知道路の道路形状が類似する区間は短く、連続して類似度が大きくなることはまれであると考えられる。 [0067] When the vehicle travels the unknown road that is not recorded on the device, a section in which the road shape of the traveling trace and the known road vehicle similar short, rarely similarity continuously increases Conceivable. また当該装置に記録される既知道路を走行していて計測誤差などで現在位置などがずれるとき、走行軌跡の形状と道路形状とは長い区間で類似すると考えられる。 Also when the such as the current position shifted in such measurements have traveled a known road that is recorded on the device error is believed to be similar in long section from the shape and the road shape of the traveling locus. ゆえに、類似度が連続して大きいときだけ現在位置を補正するようにすると、車両が未知道路を走行しているときに偶然既知道路に対する類似度が増加しても、現在位置を既知道路に補正することを防止することができる。 Therefore, only when the similarity is larger continuously when to correct the current position, even if by chance similarity to known road increases when the vehicle is traveling on a unknown road, corrects the current position to the known road it is possible to prevent that.

【0068】これによって、車両の現在位置および進行方位の誤差が増大することを防止することができる。 [0068] Thus, it is possible to prevent the error of the current position and the traveling direction of the vehicle is increased. 特に、ジャイロおよび車速センサなどを用いて、相対的に現在位置および進行方位を計測しているとき、計測誤差が増大することを防止することができる。 In particular, by using a gyro and a vehicle speed sensor, when the relative current position and traveling direction are measured, it is possible to prevent the measurement error increases. また、信頼性の高い道路だけに現在位置を補正するので、ロケーション(マップマッチング)精度が向上する。 Furthermore, since corrected only at the current position reliable road, thereby improving the location (map matching) accuracy. これによって、車両位置検出装置の実用性を向上させることができる。 This can improve the utility of the vehicle position detecting device.

【0069】また本発明によれば、前記位置補正手段は、類似度が閾値以上である区間の区間長さが予め定める長さ以上であるとき、検索された道路部分上に車両の現在位置を補正する。 [0069] According to the present invention, the position correcting means, when the section length of a section the degree of similarity is equal to or more than the threshold value is greater than or equal to a predetermined length, the current position of the vehicle on the retrieved road portion to correct. この区間長さを、たとえば未知道路が湾曲して既知道路に接近する区間の区間長さ、未知道路と既知道路との交差点近傍の区間の区間長さなど、 The interval length, for example an unknown road curved section length of the section approaches the known road, such as segment length of the intersection near the unknown road and the known road segment,
車両が走行する道路をナビゲーション装置が誤認する場所を排除するように設定する。 Road navigation system which the vehicle travels is set to exclude a location to false. これによって、確実に道路の誤認を防止することができる。 This makes it possible to reliably prevent mistaken road. また本発明によれば、類似度が予め定める閾値以上である区間は、演算された類似度が閾値以上となる継続距離として計測される。 According to the present invention, the interval similarity is equal to or greater than the predetermined threshold value is measured as a continuation distance calculated similarity degree is equal to or more than a threshold. これによって、未知道路と既知道路とを誤認しやすい区間を車両がどのような車速で走行しても、確実に区間長さを計測することができる。 Thus, misidentification easily interval the unknown roads and known roads traveling in any vehicle speed vehicle, it can be measured reliably interval length.

【0070】また本発明によれば、区間計測手段は、類似度が予め定める閾値以上であると判定されると、前回の判定から今回の判定までに経過した区間の長さを区間長さに累積加算する。 [0070] According to the present invention, the interval measuring means, when the degree of similarity is determined to be equal to or larger than the predetermined threshold value, the length of a section that elapses until the determination of the current from the previous determination section length cumulatively adds. 類似度が閾値未満であると判定されると、前回の判定から今回の判定までに経過した区間の長さを、区間長さの累積加算結果から減算する。 When the degree of similarity is determined to be less than the threshold value, the length of a section that elapses until the determination of the current from the previous determination, is subtracted from the accumulated result of the interval length. これによって、たとえば検出条件の劣化および外部雑音などによって、類似度が一時的に低下して、類似度の連続性が損なわれることを防止することができる。 Thus, for example, by degradation and external noise detection condition, the similarity is temporarily lowered, it is possible to prevent the continuity of similarity may be impaired.

【0071】また本発明によれば、類似度が予め定める閾値以上である区間は、演算された類似度が閾値以上となる継続時間として計測される。 [0071] According to the present invention, the interval similarity is equal to or greater than the predetermined threshold value is measured as the duration calculated similarity degree is equal to or more than a threshold. この継続時間は、類似度が閾値以上と判定される回数を計数するなどの手法によって容易に計測することができる。 This duration can be readily measured by techniques such as counting the number of times the degree of similarity is determined to or greater than the threshold value. また、時間を計測する構成は、たとえば現在位置の補正を行うタイミングを図るために装置の構成に既に含まれていることが多い。 The configuration for measuring time, for example it is often already included in the configuration of the apparatus in order to timing for correcting the current position. ゆえに、区間を計測するための新たな構成を付加する必要がない。 Therefore, there is no need to add a new configuration for measuring the interval.

【0072】本発明によれば、車両位置検出装置は、類似度が少なくとも予め定める値よりも大きいと判定された回数をカウントし、その回数が予め定める回数以上になった場合、車両の位置を補正する。 According to [0072] the present invention, the vehicle position detecting apparatus, when the similarity is to count the number of times that has been determined to be greater than at least the predetermined value, the frequency becomes equal to or larger than the number of times the predetermined, the position of the vehicle to correct. これによって、車両の位置が誤って補正されることが防止される。 This prevents the position of the vehicle is erroneously corrected.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明の実施の一形態であるナビゲーション装置1の機能的構成を示すブロック図である。 1 is a block diagram showing a functional configuration of a navigation apparatus 1 according to one embodiment of the present invention.

【図2】ナビゲーション装置1の電気的構成を示すブロック図である。 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the navigation device 1.

【図3】ナビゲーション装置1において行われる位置検出動作を説明するためのフローチャートである。 3 is a flowchart for explaining a position detecting operation to be performed in the navigation device 1.

【図4】周辺リンクAnと計測現在位置p1との位置関係を示す図である。 4 is a diagram showing the positional relationship between the peripheral link An and measuring the current position p1.

【図5】方位類似度fと方位差分Δθとの関係を示すグラフである。 5 is a graph showing the relationship between the azimuth similarity f and the azimuth difference [Delta] [theta].

【図6】距離類似度gと距離Lとの関係を示すグラフである。 6 is a graph showing the relationship between the distance similarity g and the distance L.

【図7】本実施形態のナビゲーション装置1において未知道路を走行しているときに計測される計測現在位置および補正候補点を説明するための図である。 It is a diagram for explaining the current measurement is measured the position and the correction candidate point when traveling unknown road in [7] The navigation apparatus 1 of the present embodiment.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 ナビゲーション装置 3 位置方位計測部 4 マップマッチング処理部 5 記憶装置 6 表示装置 11 方位センサ 12 距離センサ 13 GPS受信機 14 センサ信号処理回路 19 道路データ記録媒体 20 道路データ読出し装置 E 類似度 An;A1,A2,A3,A4,A5,A6 リンク L 距離 p0 過去の補正現在位置 p1 計測現在位置 θd 進行方位 θD 道路方位 Δθ 方位差分 1 the navigation device 3 position direction measurement unit 4 map matching processing section 5 storage device 6 display device 11 azimuth sensor 12 distance sensor 13 GPS receiver 14 sensor signal processing circuit 19 road data recording medium 20 road data reading device E similarity An; A1 , A2, A3, A4, A5, A6 link L distance p0 past of correction current position p1 measurement current position θd heading θD road azimuth Δθ azimuth difference

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平8−54246(JP,A) 特開 平3−154817(JP,A) 特開 平3−265887(JP,A) 特開 平4−301717(JP,A) 特開 平7−260499(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G01C 21/00 - 21/24 Following (56) references of the front page Patent flat 8-54246 (JP, A) JP flat 3-154817 (JP, A) JP flat 3-265887 (JP, A) JP flat 4-301717 (JP , a) JP flat 7-260499 (JP, a) (58 ) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) G01C 21/00 - 21/24

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】 (57) [the claims]
  1. 【請求項1】 複数の道路部分から構成される道路データが記録された道路データ記録手段と、 道路データ記録手段から道路データを読出す読出し手段と、 GPS受信機と距離センサおよび方位センサに基づき車両の位置および進行方位を検出する位置方位検出手段と、 読出し手段、位置方位検出手段の出力に基づき、道路データの道路部分上に車両の位置を補正するマップマッチング手段とを含む車両位置検出装置であって、 マップマッチング手段は、 記録された道路データと車両の位置および車両の進行方向とに基づく類似度を演算する類似度演算手段と、 類似度が少なくとも予め定める間連続して予め定める値よりも大きいときに、この道路部分上に車両の位置を補正する位置補正手段とを含むことを特徴とする車両位置検出装置。 1. A plurality of road data recording means configured road data is recorded from the road section, and reading the read means road data from road data storage means, based on the GPS receiver and a distance sensor and an azimuth sensor position orientation detection means for detecting the position and traveling direction of the vehicle, reading means, on the basis of the output of the position orientation detecting means, the vehicle position detecting device and a map matching means for correcting the position of the vehicle on a road portion of the road data a is, the map matching means, recorded road data and the similarity calculation means for calculating the position and similarity based on the traveling direction of the vehicle of the vehicle, the value similarity is predetermined continuously between at least predetermined when greater than, the vehicle position detecting apparatus which comprises a position correction means for correcting the position of the vehicle on the road section.
  2. 【請求項2】 前記位置補正手段は、 前記類似度演算手段の出力に応答し、演算された類似度が予め定める値以上であるか否かを判定する類似度判定手段と、 類似度が予め定める値以上であると連続して判定される間に経過した区間長さを計測する区間計測手段とをさらに有し、 計測された区間長さが予め定める長さ以上となると、検索された道路部分上に車両の位置を補正することを特徴とする請求項1記載の車両位置検出装置。 Wherein said position correcting means, responsive to said output of the similarity calculating means, and the similarity determination unit that determines whether the calculated similarity degree is the predetermined value or more, the degree of similarity is previously section further comprising a measuring means for measuring the elapsed interval length while being consecutively determined to be the value more than specified, the measured interval length is equal to or greater than a predetermined length, the retrieved road vehicle position detecting device according to claim 1, wherein the correcting the position of the vehicle on the part.
  3. 【請求項3】 前記位置補正手段は、予め定める距離を車両が通過する間連続して類似度が予め定める値よりも大きいときに、検索された道路部分上に車両の位置を補正することを特徴とする請求項1記載の車両位置検出装置。 Wherein said position correcting means, a distance predetermined when continuously similarity between vehicle passes is greater than the value predetermined, so as to correct the position of the vehicle on the retrieved road portion vehicle position detecting device according to claim 1, wherein.
  4. 【請求項4】 複数の道路部分から構成される道路データが記録された道路データ記録手段と、 道路データ記録手段から道路データを読出す読出し手段と、 車両の位置および進行方位を検出する位置方位検出手段と、 読出し手段、位置方位検出手段の出力に基づき、道路データの道路部分上に車両の位置を補正するマップマッチング手段とを含む車両位置検出装置であって、 マップマッチング手段は、 記録された道路データと車両の位置および車両の進行方向とに基づく類似度を演算する類似度演算手段と、 類似度が予め定める値以上であるときには、前回の判定から今回の判定までに経過した区間の長さを区間長さに累積加算し、類似度が予め定める値未満であるときには、前回の判定から今回の判定までに経過した区間の長さを区間長 4. A plurality of road data recording means configured road data is recorded from the road section, and reading the read means road data from road data storage means, a position orientation for detecting the position and traveling direction of the vehicle detection means, reading means, on the basis of the output of the position orientation detection means, a vehicle position detecting device including a map matching means for correcting the position of the vehicle on a road portion of the road data, the map matching means is recorded and a similarity calculating means for calculating a similarity based on the traveling direction of the position and the vehicle road data and the vehicle, when the degree of similarity is the predetermined value or more, the interval that elapsed between the determination of the current from the previous determination cumulatively adding the length to interval length, when the similarity is below the predetermined value, the interval length length of a section that elapses until the determination of the current from the previous determination さの累積加算結果から減算し、この累積加算結果に基づき道路部分上に車両の位置を補正する位置補正手段とを含むことを特徴とする車両位置検出装置。 Subtracted from the cumulative addition result is, the vehicle position detecting apparatus which comprises a position correction means for correcting the position of the vehicle on the road section based on the accumulated result.
  5. 【請求項5】 複数の道路部分から構成される道路データが記録された道路データ記録手段と、 道路データ記録手段から道路データを読出す読出し手段と、 車両の位置および進行方位を検出する位置方位検出手段と、 読出し手段、位置方位検出手段の出力に基づき、道路データの道路部分上に車両の位置を補正するマップマッチング手段とを含む車両位置検出装置であって、 マップマッチング手段は、 記録された道路データと車両の位置および車両の進行方向とに基づく類似度を演算する類似度演算手段と、 類似度が予め定める時間が経過する間連続して予め定める値よりも大きいときに車両の位置を補正することを特徴とする車両位置検出装置。 And road data recording means configured road data is recorded from wherein more road section, and reading the read means road data from road data storage means, a position orientation for detecting the position and traveling direction of the vehicle detection means, reading means, on the basis of the output of the position orientation detection means, a vehicle position detecting device including a map matching means for correcting the position of the vehicle on a road portion of the road data, the map matching means is recorded and a similarity calculating means for calculating a similarity based on the traveling direction of the position and the vehicle road data and the vehicle, the position of the vehicle when the similarity is larger than a predetermined value and during successive elapsed predetermined interval of time vehicle position detecting device and correcting the.
  6. 【請求項6】 複数の道路部分から構成される道路データが記録する道路データ記録手段と、 道路データ記録手段から道路データを読出す読出し手段と、 車両の位置および進行方位を検出する位置方位検出手段と、 読出し手段、位置方位検出手段の出力に基づき、道路データの道路部分上に車両の位置を補正するマップマッチング手段とを含む車両位置検出装置であって、 マップマッチング手段は、 記録された道路データと車両の位置および車両の進行方向とに基づく類似度を演算する類似度演算手段と、 類似度が少なくとも予め定める値よりも大きいと判定された回数をカウントし、この回数が予め定める回数以上となったとき、車両の位置を補正する位置補正手段とを含むことを特徴とする車両位置検出装置。 6. A road data storage means for road data composed of a plurality of path segment is recorded, and reading the read means road data from road data storage means, a position orientation detection for detecting the position and traveling direction of the vehicle means, reading means, on the basis of the output of the position orientation detection means, a vehicle position detecting device including a map matching means for correcting the position of the vehicle on a road portion of the road data, map matching section were recorded a similarity calculating means for calculating a similarity based on the traveling direction of the position and the vehicle road data and the vehicle, counts the number of times the degree of similarity is determined to be larger than at least the predetermined value, the number of times the number of the predetermined when equal to or more than, the vehicle position detecting apparatus which comprises a position correction means for correcting the position of the vehicle.
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