JP2959330B2 - Access device - Google Patents

Access device

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JP2959330B2
JP2959330B2 JP12766793A JP12766793A JP2959330B2 JP 2959330 B2 JP2959330 B2 JP 2959330B2 JP 12766793 A JP12766793 A JP 12766793A JP 12766793 A JP12766793 A JP 12766793A JP 2959330 B2 JP2959330 B2 JP 2959330B2
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traveling
drive unit
sheave
wire
carriage
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友勝 菅原
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株式会社ダイフク
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、たとえば自動倉庫にお
いて使用され、入出庫用のキャレッジをワイヤーを介し
て昇降自在とした出し入れ装置に関するものである。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a loading / unloading apparatus which is used, for example, in an automatic warehouse and in which a loading / unloading carriage can be moved up and down via a wire.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、この種の装置としては、たとえば
特開平2−182604号公報に見られる入出庫用走行クレー
ンが提供されている。この従来構成においてクレーン
は、走行駆動ユニットや昇降駆動ユニットを有する下部
フレームと、この下部フレーム側から立設した一対の支
柱間に配設した昇降キャレッジなどにより構成されてい
る。ここで前記走行駆動ユニットは、下部フレームの端
下部に取り付けた機枠に駆動車輪を支持させるととも
に、この駆動車輪に連動する減速機およびブレーキ付き
モータを、機枠のクレーン幅方向の一側に取り付けるこ
とで構成される。
2. Description of the Related Art Conventionally, as this type of apparatus, a traveling crane for loading and unloading as disclosed in, for example, JP-A-2-182604 has been provided. In this conventional configuration, the crane includes a lower frame having a traveling drive unit and an elevating drive unit, and an elevating carriage disposed between a pair of columns erected from the lower frame side. Here, the traveling drive unit supports the drive wheels on a machine frame attached to the lower end of the lower frame, and a reduction gear and a motor with a brake interlocking with the drive wheels are provided on one side of the crane width direction of the machine frame. It is composed by attaching.
【0003】また昇降駆動ユニットは、下部フレームの
端上部に取り付けた機枠に、その軸を両持ちとして駆動
歯輪を取り付け、そして駆動歯輪の上方に位置させたモ
ータを、クレーン幅方向の他側に位置する減速機を介し
て前記軸に連動するとともに、駆動歯輪に噛合させたチ
ェーンを昇降キャレッジに連動することで構成されてい
る。この従来構成においては、モータにより駆動歯輪を
正逆に駆動することで、チェーンを正逆に移動させて、
昇降キャレッジを昇降動させ得る。
[0003] In addition, the lifting drive unit is configured such that a drive gear wheel is mounted on a machine frame mounted on an upper end of a lower frame with its axis at both ends, and a motor positioned above the drive gear wheel is moved in the crane width direction. In addition to interlocking with the shaft via a speed reducer located on the other side, a chain meshed with the driving tooth wheel is interlocked with the lifting carriage. In this conventional configuration, the chain is moved in the normal and reverse directions by driving the driving tooth wheels in the normal and reverse directions by the motor,
The lifting carriage may be moved up and down.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記した従来構成によ
ると、駆動歯輪を取り付けた軸の両端を機枠に支持させ
ていることから、施工時などにおいて駆動歯輪の下方に
チェーンを通す作業は容易に行えず、また保守点検も同
様に容易に行えない。
According to the above-mentioned conventional construction, since both ends of the shaft on which the driving tooth wheel is mounted are supported by the machine frame, the work of passing the chain under the driving tooth wheel during construction or the like is performed. Cannot be easily performed, and maintenance and inspection cannot be performed easily as well.
【0005】本発明の目的とするところは、ワイヤーの
巻回や保守点検を容易に行えるとともに、昇降駆動や走
行駆動など各種ユニットを、ワイヤーの吊り力に対して
バランスよくかつコンパクトに配設し得る出し入れ装置
を提供する点にある。
It is an object of the present invention to facilitate the winding and maintenance of a wire and to arrange various units such as a lifting drive and a traveling drive in a well-balanced and compact manner with respect to the hanging force of the wire. An object of the present invention is to provide an access device.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第1発明の出し入れ装置は、下部フレームと、この下部
フレームから立設した支柱とにより走行本体を構成し、
この走行本体の走行方向において前記支柱の一面側に昇
降自在なキャレッジを設けるとともに、他面側に昇降駆
動ユニットを設け、この昇降駆動ユニットは、走行本体
の幅方向における中央部に軸片持ちで配設されたシーブ
と、このシーブに連動連結しかつ幅方向の一側に配設し
た駆動装置とにより構成し、前記昇降駆動ユニットに対
向して幅方向の他側に走行本体の走行駆動ユニットを配
設し、前記シーブに巻回したワイヤーの一端を前記キャ
レッジに連結するとともに、他端をカウンターウエイト
に連結し、走行駆動ユニットの前後位置に走行制御用の
動力ユニットを配設している。
According to the first aspect of the present invention, there is provided a moving body including a lower frame and a support standing upright from the lower frame.
In the traveling direction of the traveling body, a vertically movable carriage is provided on one surface side of the column, and an elevating drive unit is provided on the other surface side, and the elevating drive unit has a shaft cantilever at a central portion in the width direction of the traveling body. A traveling drive unit of a traveling main body, comprising a sheave provided, and a driving device interlockingly connected to the sheave and disposed on one side in the width direction, facing the lifting / lowering drive unit on the other side in the width direction. Is arranged, one end of the wire wound around the sheave is connected to the carriage, and the other end is connected to the counterweight .
A power unit is provided.
【0007】そして本第2発明の出し入れ装置は、下部
フレームと、この下部フレームから立設した支柱とによ
り走行本体を構成し、この走行本体の走行方向において
前記支柱の一面側に昇降自在なキャレッジを設けるとと
もに、他面側に昇降駆動ユニットを設け、この昇降駆動
ユニットは、走行本体の幅方向における中央部に軸片持
ちで配設されたシーブと、このシーブに連動連結しかつ
幅方向の一側に配設した駆動装置とにより構成し、前記
昇降駆動ユニットに対向して幅方向の他側に走行本体の
走行駆動ユニットを配設し、前記シーブに巻回したワイ
ヤーの一端を前記キャレッジに連結するとともに、他端
をカウンターウエイトに連結し、走行駆動ユニットの前
後位置に昇降制御用の動力ユニットを配設している。
[0007] The loading and unloading device according to the second aspect of the present invention comprises a lower part.
The frame and the support standing from the lower frame
The traveling body, and in the traveling direction of the traveling body
When a liftable carriage is provided on one side of the support,
In addition, an elevation drive unit is provided on the other side, and this elevation drive
The unit is cantilevered at the center in the width direction of the traveling body.
Linked to this sheave and
A driving device arranged on one side in the width direction,
On the other side in the width direction facing the lifting drive unit,
A traveling drive unit is provided, and the wire wound around the sheave is
One end of the gear to the carriage and the other end
Connected to the counterweight and in front of the drive unit
A power unit for elevation control is arranged at the rear position .
【0008】[0008]
【0009】また本第3発明の出し入れ装置は、駆動装
置と走行駆動ユニットとを縦向きに配設している。
In the third embodiment of the present invention , the drive unit and the traveling drive unit are vertically arranged.
【0010】[0010]
【作用】上記した本第1発明の構成によると、シーブに
対するワイヤーの巻回や、この巻回部分の保守点検は、
軸片持ち側とは反対側の開放部側から行える。またキャ
レッジの昇降動は、駆動装置の正逆の回転をシーブに伝
達し、この駆動シーブに巻回させているワイヤーに移動
力を与えることで行うが、このとき、カウンターウエイ
トが挙動して逆方向に昇降動される。そしてワイヤーの
吊り力によって、走行本体が一側(昇降駆動ユニットの
駆動装置側)に傾こうとするが、これは他側に配設した
走行駆動ユニット側の荷重によって、その傾き力の一部
を吸収し得る。また、走行制御用の動力ユニットを、走
行駆動ユニットの前または後に生じるデッドスペースを
利用して配設し得るとともに、この走行制御用の動力ユ
ニットの荷重によって、前述した傾き力の一部を吸収し
得る。
According to the configuration of the first aspect of the present invention, the winding of the wire around the sheave and the maintenance and inspection of the wound portion are performed by
It can be performed from the open side opposite to the shaft cantilever. The carriage is moved up and down by transmitting the forward and reverse rotations of the drive unit to the sheave and applying a moving force to the wire wound around the drive sheave. It is moved up and down in the direction. The traveling body tends to tilt to one side (the drive unit side of the lifting drive unit) due to the suspension force of the wire, but this is partly caused by the load on the travel drive unit arranged on the other side. Can be absorbed. In addition, a power unit for driving control
Dead space before or after the row drive unit
And a power unit for the traveling control.
The knit load absorbs part of the aforementioned tilting force.
obtain.
【0011】そして上記した本第2発明の構成による
と、昇降制御用の動力ユニットを、走行駆動ユニットの
前または後に生じるデッドスペースを利用して配設し得
るとともに、この昇降制御用の動力ユニットの荷重によ
って、傾き力の一部を吸収し得る。
According to the configuration of the second aspect of the present invention, the power unit for raising and lowering control is replaced by the traveling drive unit.
Can be arranged using dead space generated before or after
And the load of the power unit for elevation control
Thus, a part of the tilting force can be absorbed.
【0012】[0012]
【0013】また本第3発明の構成によると、駆動装置
と走行駆動ユニットとを縦向きに配設したから、その横
幅や前後長さを短くしてまとめ得る。
According to the structure of the third aspect of the present invention , since the drive unit and the traveling drive unit are disposed vertically, the width and the front-rear length can be reduced.
【0014】[0014]
【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。図2、図3において枠組み状の棚1は、上下方向
ならびに左右方向に複数の収納部2を形成しており、各
収納部2は腕木装置を介して荷3(直接にまたはパレツ
トを介して)を支持すべく構成されている。前記棚1は
通路4を置いて並設され、そして通路4内には、棚1の
前方の一定経路5上を走行自在な出し入れ装置10が配設
される。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. 2 and 3, the frame-like shelf 1 has a plurality of storage sections 2 formed in the vertical and horizontal directions, and each storage section 2 is provided with a load 3 (directly or through a pallet) via a brace device. ). The shelves 1 are arranged side by side with a passage 4, and in the passage 4, an access device 10 that can travel on a fixed path 5 in front of the shelf 1 is provided.
【0015】この出し入れ装置10は、下部フレーム11
と、この下部フレーム11側から立設した前後一対で四角
パイプ(または丸パイプ)からなる支柱12A,12Bと、
これら支柱12A,12Bの上端間を連結する上部フレーム
13とにより走行本体14を構成している。そして両支柱12
A,12B間(一面側間)に、これら支柱12A,12Bの両
側面をガイド面としたガイドローラ15を介して昇降案内
されるキャレッジ16を配置し、さらにキャレッジ16上
に、収納部2などに対して出退自在な出し入れ具(フオ
ーク)17を設けている。なお上部フレーム13は、天井側
レール7に案内されるガイド装置18を有する。
The loading / unloading device 10 includes a lower frame 11
And a pair of columns 12A and 12B formed of a pair of square pipes (or round pipes) standing up and down from the lower frame 11 side,
Upper frame connecting the upper ends of these columns 12A and 12B
A traveling main body 14 is constituted by 13. And both struts 12
A carriage 16 is provided between A and 12B (between one side) and guided up and down via a guide roller 15 having both side surfaces of the columns 12A and 12B as guide surfaces. An access tool (fork) 17 that can be moved in and out is provided. The upper frame 13 has a guide device 18 guided by the ceiling rail 7.
【0016】前記下部フレーム11の一方端には、床側レ
ール6上で転動自在な駆動車輪20が支持台21を介して取
り付けられ、また他方端には従動車輪22が支持台23を介
して取り付けられる。この他方端の支持台23の部分には
制御ユニット24が設けられ、また前記下部フレーム11の
一方端、すなわち一方の支柱12Aの他面側には、前記支
持台21を利用して昇降駆動ユニット30が設けられる。
At one end of the lower frame 11, a drive wheel 20 which can roll on the floor rail 6 is mounted via a support 21. At the other end, a driven wheel 22 is mounted via a support 23. Attached. A control unit 24 is provided on the support stand 23 at the other end. On one end of the lower frame 11, that is, on the other surface side of one of the columns 12A, an elevation drive unit using the support stand 21 is provided. 30 are provided.
【0017】すなわち昇降駆動ユニット30は図1〜図6
に示すように、支持台21の一側(走行本体14の幅方向25
の一側)から立設した前後方向のケース体31を有し、こ
のケース体31の一方側上面に、下向きの出力軸32をケー
ス体31内に突入させた縦向きの駆動装置(モータなど)
33を固定している。
That is, the lifting drive unit 30 is shown in FIGS.
As shown in the figure, one side of the support base 21 (the width direction 25
A vertical drive device (motor, etc.) having a front-rear case body 31 erected from one side) and a downward output shaft 32 protruding into the case body 31 on the upper surface of one side of the case body 31 )
33 is fixed.
【0018】そしてケース体31の他方側に左右方向の駆
動軸34を配設し、この駆動軸34を前記出力軸32に、ケー
ス体31内に配設した減速伝動装置(ベベル歯車機構や平
歯車機構などからなる。)35を介して連動連結してい
る。前記駆動軸34は片持ち状で他側へと突出し、その突
出部に駆動シーブ36を固定している。また伝動ケース31
の上部に軸受け装置38が固定され、この軸受け装置38に
より左右方向の回転軸39を片持ち状で支持するととも
に、その突出部に従動シーブ(アイドルシーブ)40を固
定している。これにより両シーブ36,40は、走行本体14
の幅方向25の中央部に位置しかつ上下に振り分けて配設
される。
A drive shaft 34 in the left-right direction is provided on the other side of the case body 31, and the drive shaft 34 is connected to the output shaft 32 by a reduction transmission (such as a bevel gear mechanism or a flat gear mechanism) provided in the case body 31. It consists of a gear mechanism etc.). The drive shaft 34 is cantilevered and protrudes to the other side, and the drive sheave 36 is fixed to the protruding portion. Transmission case 31
A bearing device 38 is fixed to the upper portion of the shaft, and the bearing device 38 supports the rotating shaft 39 in the left-right direction in a cantilever manner, and also fixes a driven sheave (idle sheave) 40 at a protruding portion thereof. As a result, the sheaves 36 and 40 are
Are arranged in the center in the width direction 25 and are distributed vertically.
【0019】ここで駆動シーブ36には、環状のワイヤー
案内溝37が所定ピッチPを置いて八箇所(複数箇所)に
形成されており、また従動シーブ40には環状のワイヤー
案内溝41が、前述した所定ピッチPの二倍のピッチ、す
なわちピッチ2Pを置いて四箇所(複数箇所)に形成され
ている。
Here, annular wire guide grooves 37 are formed in the drive sheave 36 at eight locations (a plurality of locations) at a predetermined pitch P, and the driven sheave 40 has annular wire guide grooves 41. It is formed at four places (a plurality of places) with a pitch twice as large as the above-mentioned predetermined pitch P, that is, a pitch 2P.
【0020】前記従動シーブ40の各ワイヤー案内溝41に
はそれぞれ(合計四本の)ワイヤーが、すなわち第1ワ
イヤー45A、第2ワイヤー45B、第3ワイヤー45C、第
4ワイヤー45Dが上方から各別に巻回されている。これ
らワイヤー45A〜45Dの両側は下方へ伸び、そして前記
駆動シーブ36に対して互いに逆方向からかつ巻き付け方
向を一定として巻回されている。
In each of the wire guide grooves 41 of the driven sheave 40, a total of four wires, that is, a first wire 45A, a second wire 45B, a third wire 45C, and a fourth wire 45D are separately provided from above. It is wound. Both sides of these wires 45A to 45D extend downward and are wound around the driving sheave 36 from opposite directions and with a constant winding direction.
【0021】すなわちワイヤー45A〜45Dの他側は前記
駆動シーブ36のワイヤー案内溝37に一方から他方へと巻
回されたのち上方へ延び、また一側は前記駆動シーブ36
のワイヤー案内溝37に他方から一方へと巻回されたのち
上方へ延びている。その際に各ワイヤー45A〜45Dは、
駆動シーブ36に対してはそれぞれ専用のワイヤー案内溝
37を利用して巻回されている。また施工時の巻き付け
は、両シーブ36,40のケース体31や軸受け装置38とは反
対側が開放されていることから、この開放部を介して容
易に行え、さらに保守点検も開放部側から容易に行え
る。
That is, the other side of the wires 45A to 45D is wound around from one side to the other in the wire guide groove 37 of the drive sheave 36 and then extends upward.
The wire guide groove 37 is wound from one side to the other side and then extends upward. At that time, each wire 45A ~ 45D,
Dedicated wire guide groove for drive sheave 36
It is wound using 37. Winding during construction can be easily performed through the open part because the sheaves 36 and 40 are open on the side opposite to the case body 31 and the bearing device 38. Maintenance and inspection are also easy from the open side. Can be done.
【0022】ここでワイヤー45A〜45Dの索取りは、た
とえば支柱12A側に位置した四本の他側は、上部フレー
ム13に設けた第1ガイドシーブ46に巻回させたのち、そ
のうちの二本である第1ワイヤー45Aと第4ワイヤー45
Dを下方へ延ばして支柱12A内に入れ、この支柱12A内
に昇降自在に設けたカウンターウエイト51Aに連結して
いる。そして残りの二本である第2ワイヤー45Bと第3
ワイヤー45Cとは、第1ガイドシーブ46から第2ガイド
シーブ47へ巻回させたのち下方へ延ばして支柱12B内に
入れ、この支柱12B内に昇降自在に設けたカウンターウ
エイト51Bに連結している。
Here, the wires 45A to 45D are laid out, for example, by winding the other four sides located on the column 12A side around the first guide sheave 46 provided on the upper frame 13, and then arranging two of them. The first wire 45A and the fourth wire 45
D extends downward into the column 12A, and is connected to a counterweight 51A that can be raised and lowered within the column 12A. And the remaining two wires, the second wire 45B and the third wire
The wire 45C is wound from the first guide sheave 46 to the second guide sheave 47, and then extends downward into the support 12B, and is connected to a counterweight 51B provided in the support 12B so as to be able to move up and down. .
【0023】また支柱12から離れた側に位置した四本の
一側は、上部フレーム13に設けた第3ガイドシーブ48に
巻回されて上部フレーム13内を前後方向に延び、そして
第4ガイドシーブ49と第5ガイドシーブ50とに巻回され
ることで、前後に二本づつ振り分けられる。すなわち第
3ワイヤー45Cと第4ワイヤー45Dからなる組と、第1
ワイヤー45Aと第2ワイヤー45Bからなる組とに分けら
れて下方へ延びたのち、第3ワイヤー45Cと第4ワイヤ
ー45Dとの一側を前記キャレッジ16の一側上部に連結す
るとともに、第1ワイヤー45Aと第2ワイヤー45Bとの
一側を前記キャレッジ16の他側上部に連結している。
Further, one of the four sides located on the side remote from the column 12 is wound around a third guide sheave 48 provided on the upper frame 13 to extend inside the upper frame 13 in the front-rear direction. By being wound around the sheave 49 and the fifth guide sheave 50, two sheaves are sorted back and forth. That is, a set including the third wire 45C and the fourth wire 45D,
After being divided into a set consisting of a wire 45A and a second wire 45B and extending downward, one side of a third wire 45C and a fourth wire 45D is connected to an upper portion of one side of the carriage 16 and a first wire One side of 45A and the second wire 45B is connected to the other upper part of the carriage 16.
【0024】前記駆動装置33に対向して幅方向25の他側
に、走行本体14の走行駆動ユニット55を縦向きに配設し
ている。すなわち前記支持台21の他側面に、前記駆動車
輪20に連動する減速機56を固定するとともに、この減速
機56の上に、その下向きの出力軸が減速機56に連動する
走行駆動装置(フランジ形ブレーキ付きモータなど)57
を縦向きで固定している。
A traveling drive unit 55 of the traveling main body 14 is vertically disposed on the other side of the width direction 25 so as to face the driving device 33. That is, a reduction gear 56 interlocked with the drive wheel 20 is fixed to the other side surface of the support base 21, and a traveling drive device (flange) whose downward output shaft is interlocked with the reduction gear 56 is fixed on the reduction gear 56. 57 type motor with brake)
Is fixed vertically.
【0025】そして前記走行駆動ユニット55の前後位
置、すなわち走行駆動ユニット55に対して支柱12A側の
位置に走行用動力ユニット60と昇降用動力ユニット61と
が配設される。ここで両動力ユニット60,61は長形箱状
であって、その薄肉部の方向を幅方向25としかつ昇降用
動力ユニット61を支柱12A側に位置させて、前後に振り
分けて配置した状態で前記支持台21に固定されている。
なお走行用動力ユニット60は出し入れ具17の出し入れ制
御も兼用して行うものである。また両動力ユニット60,
61は、一体化して一つのものとして構成してもよい。
A traveling power unit 60 and an elevating power unit 61 are arranged at front and rear positions of the traveling drive unit 55, that is, at positions on the side of the support 12A with respect to the traveling drive unit 55. Here, the power units 60 and 61 are in the shape of a long box, and the direction of the thin portion is set to the width direction 25, and the power unit 61 for lifting is positioned on the side of the column 12A, and is divided and arranged in front and rear. It is fixed to the support 21.
The traveling power unit 60 is also used to control the insertion and extraction of the insertion / removal tool 17. In addition, both power units 60,
61 may be integrally configured as one.
【0026】さらに両ユニット60,61の下方でかつ下部
フレーム11の他側面には電源ユニット63が設けられる。
そして電源ユニット63とは反対側で下部フレーム11の一
側面の位置と、この位置に対称する下部フレーム11の他
方端でかつ他側面の位置とには、ストッパー装置64が設
けられる。
Further, a power supply unit 63 is provided below the units 60 and 61 and on the other side surface of the lower frame 11.
A stopper device 64 is provided at a position on one side of the lower frame 11 opposite to the power supply unit 63 and at a position on the other end and the other side of the lower frame 11 symmetrical to this position.
【0027】上記の実施例において出し入れ装置10は、
昇降駆動ユニット30の上下一対のシーブ36,40を中にし
て、一側に昇降駆動ユニット30を、他側に走行駆動ユニ
ット55とを、左右に振り分けて縦向きに配設したから、
出し入れ装置10は横幅と前後長さを短くしてまとめ得
る。
In the above embodiment, the loading / unloading device 10
With the upper and lower sheaves 36 and 40 of the vertical drive unit 30 inside, the vertical drive unit 30 on one side, and the travel drive unit 55 on the other side, are distributed to the left and right, and arranged vertically.
The loading / unloading device 10 can be reduced in width and front-to-rear length.
【0028】そして走行用動力ユニット60と昇降用動力
ユニット61とは、走行駆動ユニット55の前方に生じるデ
ッドスペースを利用して、出し入れ装置10の横幅を広く
することなく、かつ出し入れ装置10の前後長さを長くす
ることなく配設し得る。さらに電源ユニット63も、両動
力ユニット60,61の下方に生じるデッドスペースを利用
して、出し入れ装置10の横幅を広くすることなく、かつ
出し入れ装置10の前後長さを長くすることなく配設し得
る。
The power unit 60 for traveling and the power unit 61 for lifting / lowering use the dead space generated in front of the traveling drive unit 55 without increasing the width of the access device 10 and before and after the access device 10. It can be installed without lengthening. Further, the power supply unit 63 is also arranged without using the dead space generated below the two power units 60 and 61, without increasing the lateral width of the access device 10 and without increasing the front-rear length of the access device 10. obtain.
【0029】このように構成された出し入れ装置10は、
走行用動力ユニット60を介しての操作指令により、走行
駆動ユニット55を介して走行本体14を走行動させるこ
と、ならびに出し入れ具17をフォーク動させることと、
昇降用動力ユニット61を介しての操作指令により、昇降
駆動ユニット30を介してキャレッジ16を昇降動させるこ
ととの組合せ動作を行い、以て棚1の目的とする収納部
2に対して荷3の入出庫を行える。
The loading / unloading device 10 thus configured is
With the operation command via the traveling power unit 60, the traveling main body 14 is caused to travel through the traveling drive unit 55, and the loading / unloading tool 17 is forked, and
In response to an operation command via the lifting power unit 61, a combination operation of moving the carriage 16 up and down via the lifting drive unit 30 is performed, and the load 3 is loaded into the target storage unit 2 of the shelf 1. Can be entered and exited.
【0030】前述したキャレッジ16の昇降動は、駆動装
置33の正逆の回転を、出力軸32、減速伝動装置35、駆動
軸34へと伝達して駆動シーブ36を正逆に回転させ、そし
て駆動シーブ36の正逆回転により、この駆動シーブ36に
巻回させているワイヤー45A〜45D群に移動力を与える
ことで行っている。
The raising and lowering of the carriage 16 transmits the forward and reverse rotation of the drive unit 33 to the output shaft 32, the reduction transmission 35, and the drive shaft 34 to rotate the drive sheave 36 in the forward and reverse directions. This is performed by applying a moving force to a group of wires 45A to 45D wound around the drive sheave 36 by forward and reverse rotation of the drive sheave 36.
【0031】その際にワイヤー45A〜45Dは、上方に位
置させた従動シーブ40に巻回させたのち駆動シーブ36に
互いに逆方向から巻回させていることから、ワイヤー45
A〜45Dの両端に掛かるキャレッジ16やカウンターウエ
イト51A,51Bの荷重が、両シーブ36,40に対するワイ
ヤー45A〜45Dの巻き付けを締め付ける方向に作用する
ことになり、以てワイヤー45A〜45Dには強い摩擦力が
作用することになって十分な移動力が得られることにな
る。
At this time, the wires 45A to 45D are wound around the driven sheave 40 positioned above and then wound around the driving sheave 36 from opposite directions.
The loads of the carriage 16 and the counterweights 51A and 51B applied to both ends of the wires A to 45D act in the direction of tightening the winding of the wires 45A to 45D around the sheaves 36 and 40, and are strong against the wires 45A to 45D. A sufficient moving force can be obtained by the action of the frictional force.
【0032】このようなワイヤー45A〜45Dの一側の移
動が、第3〜第5ガイドシーブ48,49,50を介して案内
されることで、キャレッジ16を昇降動させ得る。このと
きワイヤー45A〜45Dの他側の移動が、第1,第2ガイ
ドシーブ46,47を介して案内されることで、両カウンタ
ーウエイト51A,51Bが支柱12A,12B内で挙動して逆
方向に昇降動し、以てキャレッジ16の昇降動は、駆動装
置33の過負荷を軽減した状態で円滑に行えることにな
る。
The movement of one side of the wires 45A to 45D is guided through the third to fifth guide sheaves 48, 49, 50, so that the carriage 16 can be moved up and down. At this time, the movement of the other side of the wires 45A to 45D is guided through the first and second guide sheaves 46 and 47, so that the counterweights 51A and 51B behave in the columns 12A and 12B and move in opposite directions. As a result, the carriage 16 can be smoothly moved up and down while the overload of the driving device 33 is reduced.
【0033】そしてワイヤー45A〜45Dの吊り力によっ
て、走行本体14が一側(昇降駆動ユニット30の駆動装置
33側)に傾こうとするが、これは他側に配設した走行駆
動ユニット55側の荷重によって、その傾き力の一部を吸
収し得、さらに走行用動力ユニット60ならびに昇降用動
力ユニット61の荷重や、電源ユニット63の荷重によっ
て、前述した傾き力の一部を吸収し得る。
The traveling main body 14 is moved to one side (the drive unit of the lifting drive unit 30) by the suspension force of the wires 45A to 45D.
33), which can absorb a part of the inclination force by the load on the traveling drive unit 55 arranged on the other side, and furthermore, the traveling power unit 60 and the lifting power unit 61 And the load of the power supply unit 63, a part of the aforementioned tilting force can be absorbed.
【0034】なおこの実施例によると、前述したように
ワイヤー45A〜45Dは、強い摩擦力の作用で十分な移動
力を得ていることから、カウンターウエイト51A,51B
は、強い摩擦力を得るために大形化する必要はない。ま
たカウンターウエイト45A,45Bが前後に分割して配設
したあるために、それぞれを大形化することなく合計重
量を大きくし得、以て駆動装置(モータ)34の容量を小
さくし得る。
According to this embodiment, as described above, since the wires 45A to 45D obtain a sufficient moving force by the action of the strong frictional force, the counterweights 51A, 51B are used.
Need not be upsized to obtain strong frictional force. Further, since the counterweights 45A and 45B are divided and arranged in front and rear, the total weight can be increased without increasing the size of each, and the capacity of the driving device (motor) 34 can be reduced.
【0035】上記した実施例においては、上下一対のシ
ーブ36,40間にワイヤー45A〜45Dを巻回した形式を示
したが、本第1発明においては、1個のシーブにワイヤ
ー45A〜45Dを巻回した実施例も可能である。
In the above embodiment, the wire 45A-45D is wound between the pair of upper and lower sheaves 36, 40. In the first invention, however, the wire 45A-45D is wound on one sheave. A wound embodiment is also possible.
【0036】上記した実施例においては、走行用動力ユ
ニット60と昇降用動力ユニット61とを、走行駆動ユニッ
ト55の前方に生じるデッドスペースを利用して配設し、
そして電源ユニット63を、両動力ユニット60,61の下方
に生じるデッドスペースを利用して配設しているが、本
第1〜第2発明においては、これらユニット60,61,63
を、たとえば下部フレーム11の他所側面に配設した実施
例なども可能であり、また本第1〜第3発明において
は、電源ユニット63を他所側面に配設した実施例なども
可能である。
In the above-described embodiment, the power unit for traveling 60 and the power unit for lifting / lowering 61 are disposed by utilizing the dead space generated in front of the traveling drive unit 55.
The power supply unit 63 is disposed by utilizing a dead space generated below both power units 60 and 61. In the first and second aspects of the present invention, the power supply unit 63 is provided with these units 60, 61 and 63.
For example, an embodiment in which the power supply unit 63 is disposed on another side surface is also possible in the first to third inventions.
【0037】上記した実施例においては、前後一対の支
柱12A,12Bの上端間を上部フレーム13により連結した
走行本体14を示しているが、本第1〜第4発明において
は、一本の支柱で上部フレームを有さない形式の出し入
れ装置10であってもよい。また出し入れ装置10は、上記
した実施例において、昇降駆動ユニット30とは反対とな
る他方側の支柱12Bの外側に、点検や補修用のキャブを
昇降自在に設けた形式であってもよい。
In the above embodiment, the traveling main body 14 is shown in which the upper ends of the pair of front and rear columns 12A and 12B are connected by the upper frame 13. However, in the first to fourth inventions, one traveling column is used. It is also possible to use an access device 10 that does not have an upper frame. In addition, in the above-described embodiment, the loading / unloading device 10 may be a type in which a cab for inspection and repair is provided on the outside of the other support 12B opposite to the lifting / lowering drive unit 30 so as to be able to move up and down.
【0038】上記した実施例においては、駆動装置33を
下位のシーブに連動連結しているが、これは上位のシー
ブに連動連結して、上位を駆動シーブとした形式であっ
てもよい。また上記した実施例においては四本のワイヤ
ー45A〜45Dを使用した形式を示したが、これは二本の
ワイヤーを使用した形式であってもよく、この場合に上
部フレーム13側においては、ワイヤーは一本づつ前後に
振り分けられる。
In the above-described embodiment, the driving device 33 is linked to the lower sheave. However, the driving device 33 may be linked to the upper sheave so that the upper driving sheave is used. Further, in the above-described embodiment, the type using four wires 45A to 45D is shown, but this may be a type using two wires, and in this case, the wire is used on the upper frame 13 side. Are sorted back and forth one by one.
【0039】[0039]
【発明の効果】上記構成の本第1発明によると、施工時
などにシーブに対してワイヤーを巻回する作業や、ワイ
ヤー巻回部の保守点検作業などは、機枠とは反対側の開
放部を介して容易に迅速に行うことができる。またワイ
ヤーの吊り力により走行本体が一側に傾こうとする力の
一部を、他側に配設した走行駆動ユニットの荷重によっ
て吸収でき、走行本体の傾きを防止できる。また、走行
制御用の動力ユニットをも、出し入れ装置の横幅を広く
することなく、かつ出し入れ装置の前後長さを長くする
ことなく配設することができるとともに、ワイヤーの吊
り力により走行本体が一側に傾うとする力の一部を、他
側に配設した走行制御用の動力ユニットの荷重によって
吸収できる。
According to the first aspect of the present invention, the operation of winding the wire around the sheave at the time of construction or the maintenance and inspection of the wire winding portion is performed by opening the wire opposite to the machine frame. It can be easily and quickly performed through the unit. In addition, a part of the force by which the traveling body tends to lean to one side due to the hanging force of the wire can be absorbed by the load of the traveling drive unit disposed on the other side, and the inclination of the traveling body can be prevented. Also traveling
The power unit for control has a wider width
And increase the front and back length of the loading and unloading device
It can be installed without any
Part of the force that causes the traveling body to lean to one side due to
Depending on the load of the traction control power unit
Can be absorbed.
【0040】そして上記構成の本第2発明によると、
降制御用の動力ユニットをも、出し 入れ装置の横幅を広
くすることなく、かつ出し入れ装置の前後長さを長くす
ることなく配設することができるとともに、ワイヤーの
吊り力により走行本体が一側に傾うとする力の一部を、
他側に配設した昇降制御用の動力ユニットの荷重によっ
て吸収できる。
[0040] Then, according to the second invention of the above construction, the temperature
The power unit for controlling later also, the wide lateral width of the out put device
Lengthening the front and rear length of the
And can be installed without wires
Part of the force that causes the traveling body to tilt to one side due to the lifting force,
Depending on the load of the power unit for lifting control
Can be absorbed.
【0041】[0041]
【0042】また本第3発明の構成によると、昇降駆動
ユニットと走行駆動ユニットとを、出し入れ装置の横幅
を広くすることなく、かつ出し入れ装置の長さを長くす
ることなく、コンパクトにかつバランスよく配設でき
る。したがって棚間の通路が狭い場合でも容易に採用で
きるとともに、棚の端部外方のデッドスペースを狭くで
きて自動倉庫の設置効率を向上できる。
According to the structure of the third aspect of the present invention , the lifting drive unit and the traveling drive unit can be compactly and well-balanced without increasing the width of the loading / unloading device and without increasing the length of the loading / unloading device. Can be arranged. Therefore, even when the passage between the shelves is narrow, it can be easily adopted, and the dead space outside the end of the shelf can be narrowed, so that the installation efficiency of the automatic warehouse can be improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明の第一の実施例を示し、昇降駆動ユニッ
ト部分の一部切り欠き正面図である。
FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention and is a partially cutaway front view of a lifting drive unit.
【図2】同出し入れ装置の一部切り欠き側面図である。FIG. 2 is a partially cutaway side view of the device.
【図3】同出し入れ装置を使用した自動倉庫の正面図で
ある。
FIG. 3 is a front view of an automatic warehouse using the loading / unloading device.
【図4】同昇降駆動ユニット部分の一方側の側面図であ
る。
FIG. 4 is a side view of one side of the elevation drive unit.
【図5】同昇降駆動ユニット部分の他方側の側面図であ
る。
FIG. 5 is a side view of the other side of the elevation drive unit.
【図6】同昇降駆動ユニット部分の平面図である。FIG. 6 is a plan view of the lifting drive unit.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 棚 4 通路 5 一定経路 10 出し入れ装置 11 下部フレーム 12A 支柱 12B 支柱 14 走行本体 16 キャレッジ 17 出し入れ具 25 幅方向 30 昇降駆動ユニット 33 駆動装置 35 減速伝動装置 36 駆動シーブ 37 ワイヤー案内溝 40 従動シーブ 41 ワイヤー案内溝 45A 第1ワイヤー 45B 第2ワイヤー 45C 第3ワイヤー 45D 第4ワイヤー 51A カウンターウエイト 51B カウンターウエイト 55 走行駆動ユニット 60 走行用動力ユニット 61 昇降用動力ユニット 63 電源ユニット DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 shelf 4 passage 5 fixed path 10 access device 11 lower frame 12A support 12B support 14 traveling body 16 carriage 17 access tool 25 width direction 30 lifting drive unit 33 drive device 35 reduction transmission device 36 drive sheave 37 wire guide groove 40 driven sheave 41 Wire guide groove 45A First wire 45B Second wire 45C Third wire 45D Fourth wire 51A Counter weight 51B Counter weight 55 Travel drive unit 60 Travel power unit 61 Lift power unit 63 Power supply unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B65G 1/00 - 1/20 B66F 7/02 B66F 9/07 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (58) Field surveyed (Int.Cl. 6 , DB name) B65G 1/00-1/20 B66F 7/02 B66F 9/07

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】 下部フレームと、この下部フレームから
    立設した支柱とにより走行本体を構成し、この走行本体
    の走行方向において前記支柱の一面側に昇降自在なキャ
    レッジを設けるとともに、他面側に昇降駆動ユニットを
    設け、この昇降駆動ユニットは、走行本体の幅方向にお
    ける中央部に軸片持ちで配設されたシーブと、このシー
    ブに連動連結しかつ幅方向の一側に配設した駆動装置と
    により構成し、前記昇降駆動ユニットに対向して幅方向
    の他側に走行本体の走行駆動ユニットを配設し、前記シ
    ーブに巻回したワイヤーの一端を前記キャレッジに連結
    するとともに、他端をカウンターウエイトに連結し、走
    行駆動ユニットの前後位置に走行制御用の動力ユニット
    を配設したことを特徴とする出し入れ装置。
    A traveling body is constituted by a lower frame and a support standing upright from the lower frame, and a carriage capable of ascending and descending is provided on one surface side of the support in the traveling direction of the traveling body, and on the other surface side. A lifting drive unit is provided, and the lifting drive unit is provided with a sheave disposed at a central portion in the width direction of the traveling main body in a cantilevered manner, and a driving device interlocked with the sheave and disposed on one side in the width direction. The traveling drive unit of the traveling body is disposed on the other side in the width direction opposite to the elevation drive unit, and one end of the wire wound around the sheave is connected to the carriage, and the other end is connected to the carriage. A loading / unloading device which is connected to a counterweight and has a power unit for traveling control disposed in front and rear positions of the traveling drive unit.
  2. 【請求項2】 下部フレームと、この下部フレームから
    立設した支柱とにより走行本体を構成し、この走行本体
    の走行方向において前記支柱の一面側に昇降自在なキャ
    レッジを設けるとともに、他面側に昇降駆動ユニットを
    設け、この昇降駆動ユニットは、走行本体の幅方向にお
    ける中央部に軸片持ちで配設されたシーブと、このシー
    ブに連動連結しかつ幅方向の一側に配設した駆動装置と
    により構成し、前記昇降駆動ユニットに対向して幅方向
    の他側に走行本体の走行駆動ユニットを配設し、前記シ
    ーブに巻回したワイヤーの一端を前記キャレッジに連結
    するとともに、他端をカウンターウエイトに連結し、走
    行駆動ユニットの前後位置に昇降制御用の動力ユニット
    を配設したことを特徴とする出し入れ装置。
    2. A traveling body is constituted by a lower frame and a column standing upright from the lower frame, and a carriage capable of ascending and descending is provided on one side of the column in the traveling direction of the traveling body, and on the other side. A lifting drive unit is provided, and the lifting drive unit is provided with a sheave disposed at a central portion in the width direction of the traveling main body in a cantilevered manner, and a driving device interlocked with the sheave and disposed on one side in the width direction. The traveling drive unit of the traveling body is disposed on the other side in the width direction opposite to the elevation drive unit, and one end of the wire wound around the sheave is connected to the carriage, and the other end is connected to the carriage. A loading / unloading device which is connected to a counterweight and has a power unit for raising and lowering control disposed at front and rear positions of a traveling drive unit.
  3. 【請求項3】 駆動装置と走行駆動ユニットとを縦向き
    に配設したことを特徴とする請求項1または2記載の出
    し入れ装置。
    3. The drive unit and the traveling drive unit are vertically oriented.
    That is disposed in the access device of claim 1, wherein the.
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