JP2918711B2

JP2918711B2 - 搬送途中における円柱状体の位置合せ方法及び装置

Info

Publication number: JP2918711B2
Application number: JP12293791A
Authority: JP
Inventors: 伸二佐々木
Original assignee: Nisshin Steel Co Ltd
Current assignee: Nippon Steel Nisshin Co Ltd
Priority date: 1991-04-26
Filing date: 1991-04-26
Publication date: 1999-07-12
Anticipated expiration: 2014-07-12
Also published as: JPH04327421A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、円柱状物体又はその端
部が若干変化したりその軸芯部が若干空洞化した形状を
呈する略円柱状物体（以下、両体を単に円柱状体と言
う）を把持して搬送する自動搬送装置によって円柱状物
体を立体的に位置決めされている目標位置に搬送し受渡
しするに際し、搬送途中における円柱状体を自動搬送装
置の把持部自体の所定位置に対応する所定位置に円柱状
体の向きをも含めて正確に位置させることのできる搬送
途中における円柱状体の位置合せ方法及びこの方法を実
施するに好適な搬送途中における円柱状体の位置合せ装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】各製造業に携わる企業では、良好な品質
の製品を生産性良く低コストで製造しようと努力してい
るが、近年人材不足であり特に若者の現場離れが進み深
刻な問題となりつつある。そこで、製造工場等では現状
での生産性を維持し尚且つ高めるために、製造工程中の
作業者を極力減少させる省力化，作業者を要する工程を
極力減少させる省工程且つ省力化，工程そのものを減少
させる省工程化と更に完全無人化を狙って、各製造工程
の完全自動化が推し進められている。このような自動化
においては、各製造工程では製造工程中にある半製品の
みならず、製造上で必要な諸材料や製造設備上で必要な
諸物品とか，余剰となった諸材料の返品や仕様が合わな
くなったので交換するための諸材料の交換品とか，修理
や手入れをして再使用する設備上の諸物品の返品や製造
工程で使用済の諸材料及び諸物品の廃品等々を、種々の
搬送装置を用いて平面的には勿論のこと立体的に位置決
めされている所定位置で受けた後に同様に決められてい
る次なる目標位置に正確に搬送し且つ受渡しすることが
非常に重要である。また、このような搬送装置が被搬送
物体をかかる目標位置に正確且つ確実に搬送し且つ受渡
しできない場合には、これを何とか可能にするために搬
送途中において被搬送物を位置合せすることが必要であ
る。しかもこのような場合には、搬送装置自体がかかる
所定位置とか目標位置に多少寸法的及び重量的に大小が
あっても或る条件を満たす形状の被搬送物体であれば正
確且つ確実に搬送し且つ受渡し得る自動搬送機能を有し
ていることが当然である。そして、この被搬送物体とし
ても前述の如く様々なものがあるが、その中でも或る条
件を満たす形状としての円柱状体を搬送し受渡しなけれ
ばならない場合が多々発生するのである。

【０００３】そこで、この円柱状体を把持した状態で自
動搬送し得る搬送装置によって、円柱状体を立体的に位
置決めされている目標位置に搬送し受渡しする際に、搬
送途中において搬送装置に対して円柱状体をどうしても
位置合せせねばならない事態が起こり、そのときの状態
やその間に生ずる諸問題を以下に説明していく。より良
く理解できるために、具体的に、ステンレス鋼帯を製造
している製造工程であってリバース式圧延設備の配設さ
れた冷間圧延工程でステンレス鋼帯を冷間圧延する場合
に、自動搬送し得る円柱状体として半製品であるステン
レス鋼帯コイル，必ずしも左右両端が同じではない圧延
設備の各種ロール，ステンレス鋼帯コイルの鋼帯層間に
巻き込んで鋼帯表面に生じる接触疵を防止するために使
用される合紙コイルなどがあるが、説明を簡略化するた
めに円柱状体として最後に示した合紙コイルを自動搬送
し且つ受渡しする場合を事例に採り上げて以下に説明し
ていく。

【０００４】このリバース式圧延設備には、圧延機に圧
延ロールをはじめ通常多段に径の異なる補強ロール群が
研摩等の手入れをしては繰り返し使用できるように組替
え可能に組み込まれていると共に、圧延機の両側方に圧
延すべきステンレス鋼帯の巻取軸兼巻出軸とこのステン
レス鋼帯が巻取軸兼巻出軸に巻取又は巻出されるときに
ステンレス鋼帯の層間に装入される合紙を巻出又は巻取
する合紙用巻出軸及び／又は合紙用巻取軸とがそれぞれ
設けられている。そして、この合紙用巻出軸及び／又は
合紙用巻取軸は、各巻取軸兼巻出軸の装備された巻取兼
巻出装置に近接して配設された合紙用巻出装置内及び／
又は合紙用巻取装置内に装備されていると共に、厚肉の
丸紙管に長尺の合紙帯を巻き付けてコイル状に形成され
ている合紙コイル（略円柱状体）を、この合紙コイルの
両端に形成された紙管丸穴に両端から短いコーンを抜き
差しして脱着自在に保持できるように構成されている。
しかも、ステンレス鋼帯コイルの各巻取軸兼巻出軸は可
逆回転はすれども固定位置に配置され、一方この合紙用
巻出軸及び／又は合紙用巻取軸は冷間圧延時又は合紙コ
イルの脱着時に必然的に又は必要に応じて移動すること
もあるが、その時々に応じて必ず所定の位置に停止す
る。つまりこのような軸は、全て固定配置ではなくて移
動するものもあるが、軸として本来の機能をする時は常
時所定位置に配置されているのである。

【０００５】さて、このようなリバース式圧延設備によ
ってリバース圧延するに際しては、先ず圧延機の片側の
巻取軸兼巻出軸に装着した未圧延ステンレス鋼帯コイル
を巻き出して他側の巻取軸兼巻出軸に巻き取りながら圧
延ロールでその鋼帯を圧下して圧延通板する。次に逆方
向に圧延通板するようにしてかかる圧延通板を繰り返し
行い、目標板厚の圧延済ステンレス鋼帯コイルになった
ら当該コイルを巻取軸兼巻出軸から取り出し別に開発さ
れた天井走行クレーン型の自動搬送装置等で圧延済ステ
ンレス鋼帯コイル置場の指定位置に搬送して行くと共
に、未圧延ステンレス鋼帯コイル置場の指定位置から該
当コイルを巻取軸兼巻出軸の近傍に配置された仕掛りコ
イル台を有するコイル移送装置の台上に自動搬送して来
る。そして、この台上の最先仕掛り鋼帯コイルを片側の
巻取軸兼巻出軸に装着して圧延通板が再開される。

【０００６】一方このようなリバース圧延中にあって、
巻取軸兼巻出軸に装着した未圧延ステンレス鋼帯コイル
の巻出し時には当該コイルの鋼帯の層間に既に巻き込ま
れていた合紙を当該軸に近傍配置された合紙用巻取軸
（前記コーンが差し込まれて支持される丸紙管）の丸紙
管の外周面上に巻き取ると共に他側の巻取軸兼巻出軸に
被圧延鋼帯を巻取る時にはやはり当該軸に近接配置され
た合紙用巻出軸に装着された合紙コイル（前記コーンが
紙管丸穴に差し込まれて支持される合紙コイル）から合
紙を巻取り中の被圧延鋼帯の層間に挿入し供給する操作
が繰り返し行われる。そして、合紙用巻取軸上で寿命や
破損のため廃品となった合紙コイルや次に圧延される未
圧延ステンレス鋼帯コイルの仕様（寸法，仕上げ，品質
グレードなど）の変更に合せて交換せねばならなくなっ
た合紙コイル等が生じたときには、当該軸から取り出し
て（前記コーンが紙管丸穴から引き抜かれて支持が解除
される）、それぞれ廃却や保管等を行うための所定の集
積場所や保管場所へ搬送される。

【０００７】更に次の圧延に備えて、空になった合紙用
巻取軸（前記コーン）に丸紙管を装着し、空になった合
紙用巻出軸（例えば前記コーン）には新品，継続使用可
能な合紙コイルが所定の保管場所や保管兼移送台車上か
ら搬送されて来て装着される。しかもこの合紙コイル
は、通常巻取り・巻出しを数回繰り返すと被圧延鋼帯か
らの熱や圧延油を含んだりして強引に繰り返される使用
やその巻取り・巻出し不良や鋼帯エッジ部との異常接触
等により、その強度が低下し破損し易くなったり実際に
破断して使用回数が多い場合には使用不能に陥り圧延途
中においてもその交換を余儀なくされ搬送しなければな
らないこともある。このような操作を次々と繰り返しな
がらリバース圧延作業を実施していたのである。

【０００８】従来、前述の如き合紙コイルの合紙用各軸
への装着及び各軸からの取出しやその廃却や保管を行う
ための所定の集積場所や保管場所への搬送とその所定の
保管場所からの搬入を含む広義の搬送作業は、特定の移
送装置や吊り具を併用し操作して、天井に移動且つ巻上
下自在な如く架設されている天井走行クレーンにより玉
掛け作業を行いながら実施されていたのである。そして
この天井走行クレーンには、前記した未圧延及び圧延済
ステンレス鋼帯コイルが前記天井走行クレーン型の自動
搬送装置によって搬送されるのでこれ等の自動搬送分を
除いたとしても、前記リバース圧延が一旦終了するとそ
の迅速な再開に向けて一挙に、この合紙用コイルの搬送
だけでなく前記各種ロールや前記各種丸紙管や被圧延鋼
帯の両端部から発生する未圧延の屑コイル等々の搬送を
もせねばならぬ負荷がかかっていたのである。従って、
この搬送頻度の非常に高い円柱状体としての合紙コイル
や他の各種ロール等の搬送を自動搬送化してかかる天井
走行クレーンによる搬送負荷を減少或いは皆無にしてや
らねば、圧延機の稼動を長らく停止していなければなら
ず、リバース式圧延設備全体の稼動率が上らない問題点
となっていたのである。と同時に、従来通りの天井走行
クレーンによる搬送作業ではどうしても作業者を配員せ
ねばならず、無人化のみならず省力化もできないし、こ
の作業者の配員に付随して発生する作業性や安全上の問
題点も解消できなかったのである。

【０００９】しかもこのような天井走行クレーンによる
搬送作業では、合紙コイルの保管場所や保管兼移送台車
上から前記合紙用巻出装置内及び／又は合紙用巻取装置
内に装備されている合紙用巻出軸及び／又は合紙用巻取
軸の所定位置までの間を合紙コイルを安全に且つ正確に
然も能率良く搬送させることができないので、本発明者
は合紙コイルをかかる場所や台車上とかかる合紙用巻出
軸及び／又は合紙用巻取軸の所定位置との間を正確且つ
確実に搬送することができる懸垂型の自動搬送装置を開
発した。しかしながら、この立体的に位置決めされてい
る合紙用巻取軸の所定位置で発生する合紙コイルの廃品
や合紙用巻出軸の所定位置で発生し交換するために使用
途中で保管する合紙コイルをこの懸垂型の自動搬送装置
で把持し取り出すことはできても、この廃品の集積場所
の受入れ態勢と、使用途中で保管中の合紙コイルや逆に
フォークリフトとか天井走行クレーンにより外部から運
搬されて来た新合紙コイルを保管する保管場所や保管兼
移送台車の受入れ態勢とが悪く整っていないので、正確
な搬送ができないという問題点が出現したのある。つま
り、このような不整な合紙コイルの保管場所や保管兼移
送台車上でかかる合紙コイルを懸垂型の自動搬送装置で
把持する際には、その合紙コイルを搬送先で装着せしめ
る前記合紙用巻出軸の所定位置に確実に対応し得る正確
な状態（合紙コイルの立体的に位置決めされている正確
な所定位置，胴長方向の位置や向き，巻方向）に位置せ
しめることが非常に困難であるから、この懸垂型の自動
搬送装置の把持部の所定位置に正確に把持させることが
難しくなり多少ズレた状態で搬送されることが多かった
のである。これは、材質面且つ長さや径といった寸法面
で使用される合紙コイルの種類が多いという理由の他
に、この多種類の合紙コイルを更に天井走行クレーンな
どを用い玉掛け作業（人手作業）により実施するので手
間取るだけでなくばらついて所定位置に正確に保管でき
ないという理由と、たとえばらついてもこれを吸収して
保管場所や保管兼移送台車上の立体的に位置決めされて
いる所定位置に正確に載置し保管できる対策の立てられ
た受入れ態勢が整っていない理由などによるのである。
このような合紙コイルに付随する複雑な条件を全て満足
せしめ尚且つ広域の保管場所や保管兼移送台車としての
受入れ態勢を整えることは非常に困難であり、実施する
にしても多額の設備投資を要する問題点があったのであ
る。

【００１０】このような現状下において、前述の如く懸
垂型の自動搬送装置自体は立体的に位置決めされた各所
定位置又は目標位置の間を合紙コイル等を把持して正確
且つ確実に搬送することができるのであるが、搬送先の
所定又は目標位置に確実に対応し得る正確な状態で合紙
コイル等を懸垂型の自動搬送装置に把持させることが困
難であるために、例えば合紙コイルの前記合紙用巻出軸
への装着作業を自動化できないなどといった問題点、つ
まり非常に搬送頻度の多い合紙コイル等の円柱状体の自
動搬送化ができないという問題点があったのである。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】本発明は前記従来技術
の問題点を解消して、合紙コイル等の円柱状体を立体的
に位置決めされている各所定位置で自動的に渡すことが
できるように自動搬送化するために、円柱状体を搬送途
中において目標とする搬送先の所定位置に確実に対応し
得る正確な状態に自動搬送装置に把持し直させることの
できる搬送途中における円柱状体の位置合せ方法及びこ
の方法を実施するに好適な装置を提供することを課題と
する。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明者はかかる課題を
解決すべく種々検討した結果、円柱状体を搬送する懸垂
型の自動搬送装置の移動途中において、該懸垂型の自動
搬送装置の把持部の所定位置と、円柱状体を下方から支
持する多数のガイドローラが上面全体として略Ｖ字状の
面を呈し底溝を有する全体形状に構成されていて円柱状
体の軸方向とは直角に且つ各ガイドローラ同士は平行に
配置されるようにフレームに枢着されたガイドローラ群
の上面に支持されている円柱状体をその円柱状体の両端
側から連動して開閉する一対の押し板の間の中央とがほ
ぼ一致する位置に対応する位置に該自動搬送装置を停止
させた後、該自動搬送装置の把持部で把持している円柱
状体を該円柱状体の軸方向と前記ガイドローラ群の上面
の底溝の方向とが鉛直方向でほぼ平行状態にあるまま下
降させて該ガイドローラ群の上面に載せ、次いで当該把
持状態を解除してから該ガイドローラ群の上面に一旦支
持状態にある円柱状体の両端部にそれぞれ該押し板が当
接するまで円柱状体を連動する押し板によって押し寄せ
移動させた後に、再び円柱状体を該自動搬送装置の把持
部で把持させ直せば良いことを究明して本発明を完成し
たのである。

【００１３】以下に、本発明に係る搬送途中における円
柱状体の位置合せ方法及びこの方法を実施するのに好適
な装置について詳細に説明する。先ず本発明方法につい
て説明するより先に、本発明方法を実施するのに好適な
搬送途中における円柱状体の位置合せ装置について図面
により説明する。図１は本発明方法を実施するに好適な
本発明装置の１実施例を示す正面説明図、図２は同側面
説明図、図３は同平面説明図、図４はフレーム回転手段
の平面説明図、図５は図４におけるＡ−Ａ線断面説明図
である。

【００１４】図面中、１は円柱状体８を把持して搬送す
る懸垂型の自動搬送装置の搬送途中における円柱状体８
を位置合せする装置において、円柱状体８を下方から支
持する多数のガイドローラである。このような多数のガ
イドローラ１が、上面全体として略Ｖ字状の面を呈し底
溝1aを有する全体形状を構成するように、円柱状体８の
軸方向とは直角に且つ各ガイドローラ１同士は平行に配
置されるようにフレーム２に枢着されてガイドローラ１
群を構成する。

【００１５】３はこのフレーム２に枢着されて構成され
ているガイドローラ１群のローラ１，１，…の間から、
所定の間隔を隔てて少なくとも２本のガイドフレーム3
d，3d（図１〜図３に示すように２本の場合は恰も一対
のように見えるが必ずしも一対とは限らない）を、この
ガイドローラ１群の上面より上方及び下方へ繰り返し連
動して昇降させるガイドフレーム昇降手段である。この
ガイドフレーム昇降手段３によって連動して昇降する各
ガイドフレーム3d，3dは、その上面全体として中央から
両端部に向けて略Ｖ字状の凹面を呈し底溝3daを有して
いると共に、この底溝3daの方向とガイドローラ１群の
上面の底溝1aとが常に鉛直方向の同一面にある全体形状
に構成されていて、通常は図１及び図２に示される如く
ガイドローラ１群の上面より下方で待機している。この
ようなガイドフレーム昇降手段３としては、例えば図１
〜図３に示す如くガイドフレーム3d，3dの前後それぞれ
両側に案内棒3cが設けられており、この案内棒3cに案内
された状態でモータ3aよりの動力を受けて回転するウオ
ームにウオームギアが噛合せしめられており、このウオ
ームの回転によりウオームギアの中心に螺合されている
ネジ切りされた軸3bの上端がガイドフレーム3d，3dに固
定されているジヤツキ方式のものや、ガイドフレーム3
d，3dの前後それぞれ両側に案内棒3cが設けられている
と共にガイドフレーム3d，3dに図示しないが油圧シリン
ダを装着させてその油圧シリンダのピストンロッドの先
端がガイドフレーム3d，3dに固定されている構造など、
種々の構造を採用することができる。

【００１６】４はガイドローラ１群の上面に支持された
円柱状体８をその軸方向両端側から中央に向かって連動
してほぼ同一速度で押し寄せるように移動する一対の押
し板であり、ガイドローラ１群の上方位置で両側方から
それぞれ中央に向かって連動して移動できるようにフレ
ーム２及びこれに枢着されたガイドローラ１群の両側方
に装着されている。この一対の押し板４，４は、押し板
４が円柱状体８の両端部に当接して移動するとき或いは
自動搬送装置の把持部７が円柱状体８を把持して上方へ
持ち上げるときに円柱状体８の両端部を損傷させないた
めに、円柱状体８の両端部と当接する面にいくつかのロ
ーラ4aが枢着されていることが好ましい。

【００１７】５は一対の押し板４，４を連動してほぼ同
一速度で押し寄せた後に引き離すように開閉せしめる押
し板連動手段であり、この押し板連動手段５は例えば図
２に示す如く、押し板４の両側にそれぞれ同一長さで且
つ平行に２本のアーム4bがその一端を枢着されていると
共にこのアーム4bの他端がフレーム２に枢着されてお
り、またフレーム２のほぼ中央位置に回転体5bが枢着さ
れており、この回転体5bの枢着点5baを挟んでほぼ同一
距離にそれぞれ一端が枢着されているアーム5cの他端が
前記アーム4bに枢着されており、更に前記回転体5bにピ
ストンロツドの先端を枢着されている油圧シリンダ5aが
フレーム２に枢着されている構造や、また図示しないが
一端が押し板４に固定されたアームの他端に雌ネジを形
成せしめておくと共にこの雌ネジの向きをフレーム２の
両側方の押し板４に固定された当該アームに関して左右
逆に形成せしめ、これら雌ネジにモータ等の駆動源によ
り回転せしめられる雄ネジが形成された軸を螺入された
構造など、フレーム２の両側方から中央側に押し板４を
ほぼ同一速度で押し寄せたり引き離したりするように連
動せしめることのできる構造であれば種々の機構が採用
できる。更に一対の押し板４，４の双方にそれぞれリミ
ツトスイツチ（図示なし）を設けて、円柱状体８の両端
部に押し板４，４がそれぞれ当接すると油圧シリンダ5a
やモータ等の駆動源を停止せしめることもできる。この
ような一対の押し板４，４とそれを連動して開閉させる
押し板連動手段５とは、この一対の押し板４，４間の中
央（位置）が、前記懸垂型の自動搬送装置が円柱状体８
を位置合せして確実に把持するために正確に停止した際
には、その自動搬送装置の把持部７の所定位置と鉛直方
向の同一面に常時あるように構成されていることが好ま
しい。

【００１８】ここで、搬送される円柱状体８が例えば前
記リバース圧延に使用される合紙コイルの如く巻出し方
向を有する場合であって、この巻出し方向が所定の方向
と一致しない状態で搬送されてきた場合にその巻出し方
向を一致させるためや、両端部の形状が必ずしも同形で
はない圧延に使用されるロールの如くその使用組替え時
とか整備や保管とかのために特定方向に向けて搬送する
場合であってこのロールの向きが特定方向の向きと一致
しない状態で搬送されてきた場合に、そのロールの向き
を一致させるためなどに使用されるフレーム回転手段６
について説明する。

【００１９】前述の如く、巻出し方向や向きそのものが
所定の方向と一致しない状態で円柱状体８が搬送されて
きた場合には、円柱状体８がガイドロール１群の上面に
載置された状態でフレーム２を一致する角度だけ回転せ
しめれば良く、合紙コイルの巻出し方向を一致させるに
は１８０度回転せしめれば良い。このようにフレーム２
を水平方向に回転せしめるフレーム回転手段６は、例え
ば図３及び図４に示す如く、フレーム２をターンテーブ
ル6bに固定せしめると共にこのターンテーブル6bが回転
軸6cを介して基台6aに回転自在に枢着されており、この
とき前記軸6cの軸心とフレーム２の側方に装着されてい
る一対の押し板４，４の中央とは鉛直方向に合致せしめ
られている。また基台6aの上面には、図４〜５に示すよ
うにターンテーブル6bを支持するボールベアリング6dが
複数配されており、更に前記所定位置すなわちターンテ
ーブル6bが例えば１８０度回転した位置で停止せしめら
れるストッパーとしてターンテーブル6bのピン6eと係合
するピン受け6fが前記回転軸6cを挟んで両側にそれぞれ
設けられている。そして例えばターンテーブル6bにラツ
クを形成せしめておき、このラツクと噛合するギアをモ
ータ等の駆動源より回転せしめ前記ターンテーブル6bを
回転せしめる構造を採用することもできる。

【００２０】

【作用】さて、以上に説明した本発明に係る搬送途中に
おける円柱状体の位置合せ装置によって本発明方法を実
施するには、先ず保管場所から合紙コイルや各種ロール
の如き円柱状体８を前記懸垂型の自動搬送装置の把持部
７で把持して搬送する途中において、この自動搬送装置
の把持部７に予め定めてある所定位置と前記一対の押し
板４，４の間の中央（位置）とがほぼ一致する位置に対
応する位置にこの自動搬送装置を停止せしめる。次い
で、自動搬送装置の把持部７で把持状態にある円柱状体
８をこの円柱状体８の軸方向と前記ガイドローラ１群の
上面の底溝1aの方向とが鉛直方向でほぼ平行状態にあれ
ば、必ずしも平行状態もしくは同一面になくてもそのま
ま下降させてガイドローラ１群の上面に載せる。そし
て、その把持状態を解除したら、円柱状体８はその軸方
向がガイドローラ１群の上面の底溝1aの上方で鉛直方向
の同一面になるように自ら移動修正してガイドローラ１
群の上面に支持される。そこで、ガイドローラ１群の上
面に一旦支持状態になった円柱状体８の両端部にそれぞ
れ一対の押し板４，４が確実に当接するまで、一対の押
し板４，４を押し板連動手段５によって駆動させて円柱
状体８をガイドローラ１群の上方で両側方から同一速度
でそれぞれ中央（位置）に向かって押し寄せるように連
動して移動させるのである。この移動中に自動搬送装置
が円柱状体８を正確に位置合せして確実に把持するため
に所定の停止位置に正確に停止する調整操作を終えてお
けば、図１に示すように、この移動が完了したら円柱状
体８の軸方向だけでなく長手方向の中央（位置）が、装
置として予め設定されている押し板４，４の間の中央
（位置）並びに自動搬送装置の把持部７の所定位置と鉛
直方向の同一面にすべて存在するような状態、つまり径
及び／又は長さの相違する円柱状体８であっても常に位
置合せが完了した状態となし得るので、再びこの状態に
ある円柱状体８を把持部７で把持させ直してから上方に
持ち上げて次なる搬送先の目標位置に向けて正確且つ確
実に搬送開始できるのである。

【００２１】このような円柱状体８の移動が完了し再び
自動搬送装置の把持部７で把持させ直してから上方へ持
ち上げる際に、円柱状体８の両端部に当接する押し板
４，４の面にそれぞれいくつかのローラ4aを枢着してお
いてその当接状態を維持したまま持ち上げる場合には、
円柱状体８の両端部を損傷させずに持ち上げられるだけ
でなく、円柱状体８を把持させ直すときに折角位置合せ
の完了している円柱状体８に位置ズレを起こすことなく
正確に把持させることができるので好ましい。またその
当接時において、押し板４，４の双方にそれぞれリミツ
トスイツチ（図示なし）が設けられていれば、円柱状体
８の両端部に押し板４，４がそれぞれ当接するとシリン
ダ5aやモータ等の駆動源が停止せしめられるので、押し
板４，４並びにその押し板連動手段５と円柱状体８に過
負荷が付与されることがないので好ましい。一方、円柱
状体８の形状がその両端部や軸芯部で変化がなくて位置
ズレを起こすことなく把持し持ち上げることができる場
合には、図１に示す如く円柱状体８と押し板４，４との
当接状態を解除し、押し板４，４をガイドローラ１群の
上方で両側方に待機させて、この押し板４，４の間の中
央（位置）に位置決めされた円柱状体８を把持させ直せ
ば良いのである。

【００２２】次に、以上に説明した本発明方法とは若干
異なる他の本発明方法を実施する場合について説明す
る。一旦停止した自動搬送装置の把持部７で把持状態に
ある円柱状体８を、この円柱状体８の軸方向が前記ガイ
ドローラ１群の上面の底溝1aの方向並びに少なくとも２
本の前記ガイドフレーム3d，3dの底溝3daの方向に対し
て鉛直方向でほぼ平行状態にあれば、必ずしも平行状態
もしくは同一面になくてもそのままガイドローラ１群の
上方に下降させて一旦保持させる。次に、この保持状態
にある円柱状体８を、ガイドローラ１群のローラ１，
１，…の間からガイドフレーム昇降手段３により駆動さ
せてガイドフレーム3d，3dを緩やかに上昇せしめて載せ
る。それから、この保持状態を解除したら、円柱状体８
はその軸方向がガイドフレーム3d，3d上面の中央の底溝
3daの上方で鉛直方向の同一面になるように自ら移動修
正してガイドフレーム3d，3dの上面に支持される。この
ように円柱状体８を支持しているガイドフレーム3d，3d
を、その上面が今度は逆にガイドローラ１群の上面より
も下方の待機位置に至るまで緩やかに下降せしめると、
円柱状体８の軸方向がガイドローラ１群の上方でその底
溝1aの直上にあるように支持し変えられるのである。

【００２３】このガイドローラ１群の上方において、そ
の上面に支持されている円柱状体８の両端部にそれぞれ
一対の押し板４，４が確実に当接するまでこの押し板
４，４を押し板連動手段５によって駆動させて両側方か
ら同一速度でそれぞれ中央（位置）に向かって押し寄せ
るように連動して移動させた後に、再びガイドローラ１
群の下方に待期していたガイドフレーム3d，3dを連動し
て上昇させてガイドローラ１群の上面で位置された支持
状態にある円柱状体８をガイドフレーム3d，3dの上面に
支持し変えてガイドローラ１群の上方に一旦保持するの
である。このような押し板４，４の移動且つガイドフレ
ーム3d，3dの昇降中に、自動搬送装置が円柱状体８を正
確に位置合せを完了させて確実に把持して搬送できるよ
うにしておくために、所定の停止位置に正確に停止する
調整装置を終えておけば、この円柱状体８の一旦保持状
態においては円柱状体８の軸方向だけでなく長手方向の
中央（位置）が、装置として予め設定しておいた一対の
押し板４，４の間の中央（位置）とガイドローラ１群の
上面の底溝1a方向と昇降するガイドフレーム3d，3dの上
面中央の底溝3da方向と完全に鉛直方向の同一面に存在
するような状態、つまり完全に位置合わせが完了した状
態になし得るので、再びこの状態にある円柱状体８を自
動搬送装置の把持部７で把持させ直してから上方に持ち
上げて次なる搬送先の目標位置に向けて正確且つ確実に
自動搬送開始できるのである。

【００２４】なおこのような位置合せ方法においては、
少なくとも２本のガイドフレーム3d，3dを緩やかに昇降
せしめるガイドフレーム昇降手段３が作動するので、円
柱状体８を把持し搬送する自動搬送装置の把持部７が殆
んど水平方向にのみ移動する場合や自動搬送装置の把持
部７の上下動範囲が狭い場合には、円柱状体８をガイド
ローラ１群の上面に直接載置し支持しようとするときの
衝撃を緩和ないし回避することができて、円柱状体８の
みならず位置合せ装置の損傷を防止することが出来るの
で好ましい。

【００２５】また押し板４，４による円柱状体８の位置
合せ移動が完了して円柱状体８の両端部にそれぞれ押し
板４，４が当接したままの状態で、この円柱状体８をガ
イドフレーム3d，3dにより支持し変えて上方へ保持する
場合には、位置決めされている円柱状体８の位置ズレを
起こすことなく正確に保持することができるし、前述の
如く円柱状体８としての巻出し方向や向きそのものを一
致させて搬送するために円柱状体８を支持しているフレ
ーム２をターンテーブル6b上で水平方向に回転させる場
合には、かかる位置ズレを起こさずに回転させるために
押し板４，４の当接状態のまま回転するのが好ましい。
一方、このような位置ズレの起きる心配がない場合に
は、押し板４，４をガイドローラ１群の上方で両側方に
待機させてから円柱状体８をガイドフレーム3d，3dによ
り上昇せしめ保持すれば良いのである。なおこのような
位置合せ方法にあって、例えば円柱状体８が新合紙コイ
ルの如く保管場所からその周囲を包装材などで被覆され
て搬送されてくる場合には、その包装材の開梱などを行
ったり、目的とする円柱状体８であるか否かの確認を行
ったり、表面に損傷が存在するか否かなどの確認を行っ
たりすることも可能である。

【００２６】

【発明の効果】以上詳述した如く、本発明に係る搬送途
中における円柱状体の位置合せ方法及びこの方法を実施
するに好適な装置は、懸垂型の自動搬送装置の把持部の
所定位置よりズレた状態に把持されて円柱状体が搬送さ
れてきても、正確な把持状態に把持させ直すことができ
るので、搬送先の目標とする立体的に位置決めされてい
る各所定位置に確実に渡すことができる。つまり搬送頻
度の多い円柱状体の正確且つ確実な自動搬送化ができる
のである。しかも径及び／又は長さの相違する円柱状体
であっても常に正確に位置合せすることができて自動搬
送が可能なのである。従って、製造工程（現場）の省
力，省工程及び完全無人化を狙った自動化が可能とな
り、作業者の配員に付随して発生する作業性や安全上の
問題も解消され、製造工程における諸設備（ライン）の
稼動率を高め得るなど、本発明による工業的価値は非常
に大きなものがある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明方法を実施するのに好適な本発明装置の
１実施例を示す正面説明図である。

【図２】図１の側面説明図である。

【図３】図１の平面説明図である。

【図４】フレーム回転手段の平面説明図である。

【図５】図４におけるＡ−Ａ線断面説明図である。

【符号の説明】

１ガイドローラ 1a 底溝２フレーム３ガイドフレーム昇降手段 3a モータ 3b ネジ切りされた軸 3c 案内棒 3d ガイドフレーム 3da 底溝４押し板 4a ローラ 4b アーム５押し板連動手段 5a 油圧シリンダ 5b 回転体 5ba 枢着点 5c アーム６フレーム回転手段 6a 基台 6b ターンテーブル 6c 回転軸 6d ボールベアリング 6e ピン 6f ピン受け７懸垂型の自動搬送装置の把持部８円柱状体

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】円柱状体(８)を把持して搬送する懸垂型
の自動搬送装置の搬送途中において、円柱状体(８)を下
方から支持する多数のガイドローラ(１)が上面全体とし
て略Ｖ字状の面を呈し底溝(1a)を有する全体形状に構成
されていて円柱状体(８)の軸方向とは直角に且つ各ガイ
ドローラ(１)同士は平行に配置されるようにフレーム
(２)に枢着されたガイドローラ(１)群の上面に支持され
ている円柱状体(８)をその円柱状体(８)の両端側から連
動して開閉する一対の押し板(４，４)で押し寄せながら
移動させて該自動搬送装置の把持部(７)に当該円柱状体
(８)を位置合せする方法であって、前記懸垂型の自動搬
送装置の把持部(７)の所定位置と前記一対の押し板
(４，４)の間の中央とがほぼ一致する位置に対応する位
置に該自動搬送装置を停止させた後、該自動搬送装置の
把持部(７)で把持している円柱状体(８)を該円柱状体
(８)の軸方向と前記ガイドローラ(１)群の上面の底溝(1
a)の方向とが鉛直方向でほぼ平行状態にあるまま下降さ
せて該ガイドローラ(１)群の上面に載せ、次いで当該把
持状態を解除してから該ガイドローラ(１)群の上面に一
旦支持状態にある円柱状体(８)の両端部にそれぞれ該押
し板(４，４)が当接するまで円柱状体(８)を連動する押
し板(４，４)によって押し寄せ移動させた後に、再び円
柱状体(８)を該自動搬送装置の把持部(７)で把持させ直
すことを特徴とする搬送途中における円柱状体の位置合
せ方法。
【請求項２】ガイドローラ(１)群の上面に一旦支持状
態にある円柱状体(８)の両端部にそれぞれ押し板(４，
４)が当接するまで円柱状体(８)を連動する該押し板
(４，４)によって押し寄せ移動させた後に、当該当接状
態を解除してから再び円柱状体(８)を自動搬送装置の把
持部(７)で把持させ直す請求項１に記載の搬送途中にお
ける円柱状体の位置合せ方法。
【請求項３】円柱状体(８)を把持して搬送する懸垂型
の自動搬送装置の搬送途中において、円柱状体(８)を下
方から支持する多数のガイドローラ(１)が上面全体とし
て略Ｖ字状の面を呈し底溝(1a)を有する全体形状に構成
されていて円柱状体(８)の軸方向とは直角に且つ各ガイ
ドローラ(１)同士は平行に配置されるようにフレーム
(２)に枢着されたガイドローラ(１)群のローラ(１，
１，…)の間から、上面全体として中央から両端部に向
けて略Ｖ字状の凹面を呈し底溝(3da)を有していると共
にこの底溝(3da)の方向と該ガイドローラ(１)群の上面
の底溝(1a)の方向とが鉛直方向の同一面にある全体形状
に構成されている少なくとも２本のガイドフレーム(3
d，3d)を、所定の間隔を隔てて該ガイドローラ(１)群の
上面より上方へ次いで下方へ連動して昇降させて、該ガ
イドフレーム(3d，3d)の上面に支持されている円柱状体
(８)を該ガイドローラ(１)群の上面に支持し変えてか
ら、該ガイドローラ(１)群の上面に支持されている円柱
状体(８)を該円柱状体(８)の両端側から連動して開閉す
る一対の押し板(４，４)で押し寄せながら移動させて、
該自動搬送装置の把持部(７)に当該円柱状体(８)を位置
合せする方法であって、前記懸垂型の自動搬送装置の把
持部(７)の所定位置と前記一対の押し板(４，４)の間の
中央とがほぼ一致する位置に対応する位置に該自動搬送
装置を停止させた後、該自動搬送装置の把持部(７)で把
持している円柱状体(８)を該円柱状体(８)の軸方向と前
記ガイドローラ(１)群の上面の底溝(1a)の方向並びに少
なくとも２本の前記ガイドフレーム(3d，3d)の底溝(3d
a)の方向とが鉛直方向でほぼ平行状態にあるまま該ガイ
ドローラ(１)群の上方に一旦保持し、この保持状態にあ
る円柱状体(８)を該ガイドローラ(１)群のガイドローラ
(１，１，…)の間から該ガイドフレーム(3d，3d)を連動
して上昇させて前記フレーム(3d，3d)の上面に載せ、次
いで当該把持状態を解除して円柱状体(８)を支持してい
る該ガイドフレーム(3d，3d)の上面が該ガイドローラ
(１)の上面の下方へ位置するまで連動して下降させて円
柱状体(８)を該ガイドローラ(１)群の上面に支持し変
え、該ガイドローラ(１)群の上面に一旦支持状態にある
円柱状体(８)の両端部にそれぞれ該押し板(４，４)が当
接するまで円柱状体(８)を連動する押し板(４，４)によ
って押し寄せ移動させた後に、再び該ガイドフレーム(3
d，3d)を連動し上昇させて該ガイドローラ(１)群の上面
にある円柱状体(８)をガイドフレーム(3d，3d)の上面に
支持し変えてガイドローラ(１)群の上方に一旦保持し、
再度この保持状態にある円柱状体(８)を該自動搬送装置
の把持部(７)で把持させ直すことを特徴とする搬送途中
における円柱状体の位置合せ方法。
【請求項４】ガイドローラ(１)群の上面に一旦支持状
態にある円柱状体(８)の両端部にそれぞれ押し板(４，
４)が当接するまで円柱状体(８)を連動する該押し板
(４，４)によって押し寄せ移動させた後に、当該当接状
態を解除してから再び該ガイドフレーム(3d，3d)を連動
し上昇させて該ガイドローラ(１)群の上面にある円柱状
体(８)をガイドフレーム(3d，3d)上面に支持し変えて該
ガイドローラ(１)群の上方に一旦保持し、再度この保持
状態にある円柱状体(８)を自動搬送装置の把持部(７)で
把持させ直すことを特徴とする請求項３に記載の搬送途
中における円柱状体の位置合せ方法。
【請求項５】円柱状体(８)を把持して搬送する懸垂型
の自動搬送装置の搬送途中における円柱状体(８)を位置
合せする装置において、円柱状体(８)を下方から支持す
る多数のガイドローラ(１)が上面全体として略Ｖ字状の
面を呈し底溝(1a)を有する全体形状に構成されていて円
柱状体(８)の軸方向とは直角に且つ各ガイドローラ(１)
同士は平行に配置されるように枢着されているフレーム
(２)と、該フレーム(２)に枢着され構成されている該ガ
イドローラ(１)群の上面に支持されている円柱状体(８)
の両端部にそれぞれ当接するまでその両端側から連動し
てほぼ同一速度で押し寄せるように移動する一対の押し
板(４，４)と、該押し板(４，４)をほぼ同一速度で押し
寄せた後に引き離すように繰り返し連動して開閉する押
し板連動手段(５)とを備えていることを特徴とする搬送
途中における円柱状体の位置合せ装置。
【請求項６】一対の押し板(４，４)とその連動して開
閉する押し板連動手段(５)とは、当該一対の押し板
(４，４)の間の中央（位置）が、懸垂型の自動搬送装置
が円柱状体(８)を位置合せするために正確に停止した際
の把持部(７)の所定位置と鉛直方向の同一面に常時ある
ように構成されている請求項５に記載の搬送途中におけ
る円柱状体の位置合せ装置。
【請求項７】フレーム(２)に枢着され構成されている
ガイドローラ(１)群のローラ(１，１，…)の間から、上
面全体として中央から両端部に向けて略Ｖ字状の凹面を
呈し底溝(3da)を有していると共にこの底溝(3da)の方向
と該ガイドローラ(１)群の上面の底溝(1a)の方向とが常
に鉛直方向の同一面にある全体形状に構成されていて所
定の間隔を隔てて該ガイドローラ(１)群の上面より上方
へ次いで下方へ繰り返し昇降する少なくとも２本のガイ
ドフレーム(3d，3d)と、当該ガイドフレーム(3d，3d)を
繰り返し連動して昇降するガイドフレーム昇降手段(３)
とが設けられている請求項５又は６に記載の搬送途中に
おける円柱状体の位置合せ装置。
【請求項８】フレーム(２)を水平方向に１８０度回転
するフレーム回転手段(６)が設けられている請求項５か
ら７までのいずれか１項に記載の搬送途中における円柱
状体の位置合せ装置。