JP2903728B2 - 車両用障害物検出装置 - Google Patents
車両用障害物検出装置Info
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- JP2903728B2 JP2903728B2 JP3020003A JP2000391A JP2903728B2 JP 2903728 B2 JP2903728 B2 JP 2903728B2 JP 3020003 A JP3020003 A JP 3020003A JP 2000391 A JP2000391 A JP 2000391A JP 2903728 B2 JP2903728 B2 JP 2903728B2
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- Japan
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- lane
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- obstacle
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- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用障害物検出装置、
特に自車の走行位置に応じてレーダ装置の探知範囲を変
更させる車両用障害物検出装置に関する。
特に自車の走行位置に応じてレーダ装置の探知範囲を変
更させる車両用障害物検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、先行車との車間距離や相対速
度を検出し先行車に自動追従する走行制御装置が周知で
あり、このような装置においては先行車あるいは車両周
囲の障害物などを確実に探知することが最重要課題であ
る。
度を検出し先行車に自動追従する走行制御装置が周知で
あり、このような装置においては先行車あるいは車両周
囲の障害物などを確実に探知することが最重要課題であ
る。
【０００３】先行車等を検出する装置としてはレーダビ
ームを用いたレーザレーダ装置や電波を用いたレーダ装
置などが主に用いられており、例えば特開昭６０−４９
２７７号公報に開示された車載用レーザレーダ装置にお
いてはレーダビームの拡がり幅を一車線分の幅程度に設
定して車両前方を探知するものである。
ームを用いたレーザレーダ装置や電波を用いたレーダ装
置などが主に用いられており、例えば特開昭６０−４９
２７７号公報に開示された車載用レーザレーダ装置にお
いてはレーダビームの拡がり幅を一車線分の幅程度に設
定して車両前方を探知するものである。
【０００４】また、このようにレーダビームの方向を固
定するのではなく、一定速度でレーダビームを水平面内
でスキャンすることにより広範囲な探知領域を実現する
スキャン型レーザレーダ装置を搭載して先行車を探知す
ることも提案されている。
定するのではなく、一定速度でレーダビームを水平面内
でスキャンすることにより広範囲な探知領域を実現する
スキャン型レーザレーダ装置を搭載して先行車を探知す
ることも提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにビーム幅を一車線分の幅に固定して車両前方を探知
する構成では、自車が車線のほぼ中央付近を走行してい
る場合には先行車を探知できるものの、ドライバーによ
っては車線の右寄りあるいは左寄りを主に走行する場合
が考えられ、このような場合には同一車線上に先行車が
存在するにもかかわらず先行車がレーダビームの探知範
囲から外れ検出できないという問題があった。
うにビーム幅を一車線分の幅に固定して車両前方を探知
する構成では、自車が車線のほぼ中央付近を走行してい
る場合には先行車を探知できるものの、ドライバーによ
っては車線の右寄りあるいは左寄りを主に走行する場合
が考えられ、このような場合には同一車線上に先行車が
存在するにもかかわらず先行車がレーダビームの探知範
囲から外れ検出できないという問題があった。
【０００６】もちろん、レーダビームの幅を一車線分以
上に拡げることも考えられるが、このようにビーム幅を
拡げるとビーム強度が低下し、従って受信レベルが低下
して探知距離が劣化してしまう問題がある。また、この
ようにビーム幅を拡げると本来探知すべき先行車以外の
物体をも同時に探知してしまうため、ターゲットとなる
先行車を識別することが困難となる問題も生じる。
上に拡げることも考えられるが、このようにビーム幅を
拡げるとビーム強度が低下し、従って受信レベルが低下
して探知距離が劣化してしまう問題がある。また、この
ようにビーム幅を拡げると本来探知すべき先行車以外の
物体をも同時に探知してしまうため、ターゲットとなる
先行車を識別することが困難となる問題も生じる。
【０００７】更に、スキャン型レーザレーダ装置を用い
る場合においては、ビーム幅の極めて狭いレーダビーム
をスキャンする必要があるが、このような狭ビーム幅の
レーザを送受信するためにはアンテナの開口面積を大き
くする必要があり、装置が大型化して車両に搭載しにく
い問題があった。なお、レーザに対する問題点を述べた
が、電波でも同様の問題がある。
る場合においては、ビーム幅の極めて狭いレーダビーム
をスキャンする必要があるが、このような狭ビーム幅の
レーザを送受信するためにはアンテナの開口面積を大き
くする必要があり、装置が大型化して車両に搭載しにく
い問題があった。なお、レーザに対する問題点を述べた
が、電波でも同様の問題がある。
【０００８】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的はスキャン型のレーダ装置を用いる
ことなく、かつ車線内で車両がいかなる走路を走行する
場合にも先行車などの周囲障害物を確実に探知すること
が可能な車両用障害物検出装置を提供することにある。
のであり、その目的はスキャン型のレーダ装置を用いる
ことなく、かつ車線内で車両がいかなる走路を走行する
場合にも先行車などの周囲障害物を確実に探知すること
が可能な車両用障害物検出装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車両用障害物検出装置は、走行車線内
の自車の走行位置を検出する検出手段と、検出された走
行位置に応じてレーダ装置の探知範囲を補正する補正手
段とを有することを特徴とする。
に、本発明に係る車両用障害物検出装置は、走行車線内
の自車の走行位置を検出する検出手段と、検出された走
行位置に応じてレーダ装置の探知範囲を補正する補正手
段とを有することを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明の車両用障害物検出装置はこのような構
成を有しており、検出手段にて検出された走行車線内の
自車の走行位置に応じてレーダビームの方向を変化さ
せ、探知領域を補正するものであり、ドライバーがその
運転特性に応じていかなる走路を選択してもこの走路に
応じて探知範囲が補正されるため常に先行車や後側方車
の周囲障害物を確実に探知することが可能となる。
成を有しており、検出手段にて検出された走行車線内の
自車の走行位置に応じてレーダビームの方向を変化さ
せ、探知領域を補正するものであり、ドライバーがその
運転特性に応じていかなる走路を選択してもこの走路に
応じて探知範囲が補正されるため常に先行車や後側方車
の周囲障害物を確実に探知することが可能となる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
障害物検出装置の好適な実施例を説明する。
障害物検出装置の好適な実施例を説明する。
【００１２】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れており、また、図２には本実施例の処理フローチャー
トが示されている。レーダセンサ１０が車両の所定位置
に設けられ、本実施例においては車両前方を探知するた
め及び車両の後側方を探知するためにフロント部及び左
右側部に計３個のレーダセンサ１０が取り付けられてい
る。図３にはこの様に取り付けられたレーダセンサ１０
の探知範囲が図示されており（なお、図においては右側
側方に取り付けられたレーダセンサ１０のみ図示してい
る）、自車が車線のほぼ中央を走行している場合には図
３（Ａ）の実線で示される範囲がこの探知範囲となる。
尚、車両前方を探知するレーダセンサのビーム幅はほぼ
車線幅と同一に設定してある。
れており、また、図２には本実施例の処理フローチャー
トが示されている。レーダセンサ１０が車両の所定位置
に設けられ、本実施例においては車両前方を探知するた
め及び車両の後側方を探知するためにフロント部及び左
右側部に計３個のレーダセンサ１０が取り付けられてい
る。図３にはこの様に取り付けられたレーダセンサ１０
の探知範囲が図示されており（なお、図においては右側
側方に取り付けられたレーダセンサ１０のみ図示してい
る）、自車が車線のほぼ中央を走行している場合には図
３（Ａ）の実線で示される範囲がこの探知範囲となる。
尚、車両前方を探知するレーダセンサのビーム幅はほぼ
車線幅と同一に設定してある。
【００１３】３個のレーダセンサ１０からの検出信号は
相対速度・距離検出回路１２に入力され、車両前方及び
車両後側方に存在する障害物までの距離及び相対速度が
検出される。ここで、障害物までの距離及び相対速度は
レーダビームを送信して障害物に反射されて戻ってきた
信号を処理することにより得られる。ここで、前述した
ように、ドライバーの運転特性によっては予め設定され
た探知範囲内では先行車などの探知すべき障害物を見出
だすことができない場合が生じる。すなわち、 例えば図３（Ａ）の破線で示すように車線中央ではなく
左よりの走路を走行する特性をドライバーが有している
場合にはこれに応じてレーダセンサ１０の探知範囲は左
側に変位し、車両前方の先行車を探知することができな
かったり、あるいは隣接車線を走行する車両をターゲッ
トの先行車両と誤検知してしまう事態が生じる。
相対速度・距離検出回路１２に入力され、車両前方及び
車両後側方に存在する障害物までの距離及び相対速度が
検出される。ここで、障害物までの距離及び相対速度は
レーダビームを送信して障害物に反射されて戻ってきた
信号を処理することにより得られる。ここで、前述した
ように、ドライバーの運転特性によっては予め設定され
た探知範囲内では先行車などの探知すべき障害物を見出
だすことができない場合が生じる。すなわち、 例えば図３（Ａ）の破線で示すように車線中央ではなく
左よりの走路を走行する特性をドライバーが有している
場合にはこれに応じてレーダセンサ１０の探知範囲は左
側に変位し、車両前方の先行車を探知することができな
かったり、あるいは隣接車線を走行する車両をターゲッ
トの先行車両と誤検知してしまう事態が生じる。
【００１４】本実施例においては、このような事態を防
止するために路面を撮影するカメラ１４を車両前部中央
に取り付け、得られた画像を処理して車線内における自
車両の走行位置を検出してレーダセンサ１０の探知範囲
を補正する構成を採用している。
止するために路面を撮影するカメラ１４を車両前部中央
に取り付け、得られた画像を処理して車線内における自
車両の走行位置を検出してレーダセンサ１０の探知範囲
を補正する構成を採用している。
【００１５】すなわち、カメラ１４にて得られた路面画
像は車線抽出回路１６に入力され、得られた画像から車
線を示す白線が抽出される（Ｓ１０１）。白線抽出は得
られた画像を構成する各画素をディジタル化し、所定の
閾値と比較することにより白画素を抽出することにより
行われる。
像は車線抽出回路１６に入力され、得られた画像から車
線を示す白線が抽出される（Ｓ１０１）。白線抽出は得
られた画像を構成する各画素をディジタル化し、所定の
閾値と比較することにより白画素を抽出することにより
行われる。
【００１６】車線抽出回路にて車線を示す白線が検出さ
れた後、更にこの抽出された白線に基づき自車変位検出
回路１８にて車線内における自車の走行位置が検出され
る（Ｓ１０２〜１０５）。自車の変位を検出する方法と
しては種々考えられるが、本実施例においては抽出され
た白線の画像中央に対する左右白線の変位を算出し、こ
の変位量に基づいて自車両の走行車線内における変位を
検出している。
れた後、更にこの抽出された白線に基づき自車変位検出
回路１８にて車線内における自車の走行位置が検出され
る（Ｓ１０２〜１０５）。自車の変位を検出する方法と
しては種々考えられるが、本実施例においては抽出され
た白線の画像中央に対する左右白線の変位を算出し、こ
の変位量に基づいて自車両の走行車線内における変位を
検出している。
【００１７】そして、この自車変位検出回路１８にて得
られた自車変位信号は更にビーム方向演算回路２０に入
力され自車変位量に応じたビーム方向補正量が演算され
る（Ｓ１０６〜Ｓ１１１）。
られた自車変位信号は更にビーム方向演算回路２０に入
力され自車変位量に応じたビーム方向補正量が演算され
る（Ｓ１０６〜Ｓ１１１）。
【００１８】すなわち、例えば、車両前方を探知するた
めのレーダセンサ１０のビーム方向を補正する補正量を
算出する際には、前方探知距離をＬ０、自車変位検出回
路１８にて検出された車線中央からの自車の変位量をＬ
とすると、ｔａｎθ＝Ｌ／Ｌ０にて示される各θが補正
量となる。また、後側方センサにおいても同様な方法で
補正量を算出する。
めのレーダセンサ１０のビーム方向を補正する補正量を
算出する際には、前方探知距離をＬ０、自車変位検出回
路１８にて検出された車線中央からの自車の変位量をＬ
とすると、ｔａｎθ＝Ｌ／Ｌ０にて示される各θが補正
量となる。また、後側方センサにおいても同様な方法で
補正量を算出する。
【００１９】ビーム方向演算回路２０にて算出されたビ
ーム方向補正量はビーム方向調整サーボ２２に供給さ
れ、自車の変位量に応じてビーム方向が補正される。図
３（Ｂ）には、このようにして補正された探知範囲が破
線で示されており、実線で示された車線中央走行時にお
ける探知範囲とほとんど変わらないことがわかる。
ーム方向補正量はビーム方向調整サーボ２２に供給さ
れ、自車の変位量に応じてビーム方向が補正される。図
３（Ｂ）には、このようにして補正された探知範囲が破
線で示されており、実線で示された車線中央走行時にお
ける探知範囲とほとんど変わらないことがわかる。
【００２０】このように、自車の車線内における変位に
応じて探知範囲を補正することにより同一車線上に存在
する先行車を確実に探知することができるが（Ｓ１１
２）、このようにして探知された先行車に関する情報、
すなわち車間距離や相対速度などは自車が車線中央を走
行していた場合の車間距離や相対速度とは異なる値とな
る。従って、本実施例においては相対速度・速度検出回
路１２にて得られた相対速度や車間距離を相対速度・距
離補正回路２４に入力し、自車が車線中央を走行してい
た場合の相対速度及び車間距離に補正する演算処理を行
っている（Ｓ１１３〜Ｓ１１５）。すなわち、ビーム方
向演算回路２０にて得られた補正角θを用い、相対速度
・距離検出回路１２にて得られた相対速度ＶＲ、車間距
離ＬをＶＲｃｏｓθ、Ｌｃｏｓθにより補正する。そし
て、このようにして得られた先行車までの相対速度や車
間距離データは車両運転席に設けられた表示器２６に供
給され、ドライバに先行車までの相対速度や車間距離が
指示される（Ｓ１１６〜Ｓ１１８）。
応じて探知範囲を補正することにより同一車線上に存在
する先行車を確実に探知することができるが（Ｓ１１
２）、このようにして探知された先行車に関する情報、
すなわち車間距離や相対速度などは自車が車線中央を走
行していた場合の車間距離や相対速度とは異なる値とな
る。従って、本実施例においては相対速度・速度検出回
路１２にて得られた相対速度や車間距離を相対速度・距
離補正回路２４に入力し、自車が車線中央を走行してい
た場合の相対速度及び車間距離に補正する演算処理を行
っている（Ｓ１１３〜Ｓ１１５）。すなわち、ビーム方
向演算回路２０にて得られた補正角θを用い、相対速度
・距離検出回路１２にて得られた相対速度ＶＲ、車間距
離ＬをＶＲｃｏｓθ、Ｌｃｏｓθにより補正する。そし
て、このようにして得られた先行車までの相対速度や車
間距離データは車両運転席に設けられた表示器２６に供
給され、ドライバに先行車までの相対速度や車間距離が
指示される（Ｓ１１６〜Ｓ１１８）。
【００２１】また、このようにして得られた相対速度や
車間距離データは警報演算回路２８に供給され、予め定
められた許容相対速度、許容車間距離と比較され、危険
であると判定された場合には警報３０によりドライバに
報知する（Ｓ１１９〜Ｓ１２０）。
車間距離データは警報演算回路２８に供給され、予め定
められた許容相対速度、許容車間距離と比較され、危険
であると判定された場合には警報３０によりドライバに
報知する（Ｓ１１９〜Ｓ１２０）。
【００２２】このように、本実施例においてはカメラに
よって車線内における自車の走行位置を検出し、この走
行位置に応じてレーダセンサの探知範囲を補正すること
により、先行車などの障害物を確実に補捉することがで
き、自動追従システムに適応した場合にも極めて信頼性
の高いシステムを構築することができる。
よって車線内における自車の走行位置を検出し、この走
行位置に応じてレーダセンサの探知範囲を補正すること
により、先行車などの障害物を確実に補捉することがで
き、自動追従システムに適応した場合にも極めて信頼性
の高いシステムを構築することができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用障害物検出装置によれば、車線内における自車の走行
位置によらず確実に車両周囲の障害物を探知することが
できる。
用障害物検出装置によれば、車線内における自車の走行
位置によらず確実に車両周囲の障害物を探知することが
できる。
【図１】本発明にかかる車両用障害物検出装置の一実施
例の構成ブロック図。
例の構成ブロック図。
【図２】同実施例の処理フローチャート図。
【図３】同実施例におけるレーダセンサの探知範囲補正
説明図。
説明図。
１０ レーダセンサ １４ カメラ １８ 自車変位検出回路 ２０ ビーム方向演算回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/66 G01S 13/00 - 17/95 G08G 1/16
Claims (1)
- 【請求項１】車両に設けられたレーダ装置により車両周
囲の障害物を検出する車両用障害物検出装置であって、
走行車線内の自車の走行位置を検出する検出手段と、検
出された走行位置に応じて前記レーダ装置の探知範囲を
補正する補正手段と、 を有することを特徴とする車両
用障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3020003A JP2903728B2 (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | 車両用障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3020003A JP2903728B2 (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | 車両用障害物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04258780A JPH04258780A (ja) | 1992-09-14 |
| JP2903728B2 true JP2903728B2 (ja) | 1999-06-14 |
Family
ID=12014968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3020003A Expired - Fee Related JP2903728B2 (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | 車両用障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2903728B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022011941A (ja) * | 2020-06-30 | 2022-01-17 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5442899A (en) * | 1977-09-09 | 1979-04-05 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic expectation angle set device |
| JPS59203975A (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-19 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用光レ−ダ装置 |
-
1991
- 1991-02-13 JP JP3020003A patent/JP2903728B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04258780A (ja) | 1992-09-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |