JP2860968B2 - Motor acceleration control method - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はモータを立上がらせるためのモータの加速制
御方法に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a motor acceleration control method for starting a motor.
従来、モータを立上がらせるためのモータの加速制御
方法としては、第７図に示すようにモータに目標値に応
じた電圧を供給してモータをフルに加速することにより
停止状態から立上がらせ、モータの速度をエンコーダ又
はタコジェネレータからなる速度検出器で検出してこの
速度検出器からの回転検出信号によりモータの速度をサ
ンプリングし、モータの速度が目標値より少し小さい設
定に達したことを検出した後に、モータの速度を目標値
に制御するという定常速度制御状態へ切り換える方法
がある。また、第８図に示すようにモータに目標値に応
じた電圧を供給し、この電圧供給の開始から一定時間が
経過するまでの間のモータの速度制御Ｉとその後のモー
タの速度制御IIとで制御時定数を切り換える方法が特
開昭63−11077号公報に記載されている。Conventionally, as a motor acceleration control method for starting a motor, as shown in FIG. 7, a voltage corresponding to a target value is supplied to the motor and the motor is fully accelerated to start from a stopped state. The speed of the motor is detected by a speed detector comprising an encoder or a tachogenerator, and the speed of the motor is sampled by a rotation detection signal from the speed detector to confirm that the speed of the motor has reached a setting slightly lower than the target value. After the detection, there is a method of switching to a steady speed control state in which the motor speed is controlled to a target value. Also, as shown in FIG. 8, a voltage corresponding to the target value is supplied to the motor, and the motor speed control I during the time from the start of the voltage supply until a certain time elapses, and the motor speed control II thereafter. A method of switching the control time constant by using the method described in JP-A-63-11077.
上記モータの加速制御方法ではモータの目標速度を
定格速度より充分に低い速度とする場合、目標速度が遅
いために、速度検出器からの速度検出信号でモータの速
度をサンプリングするサンプリングタイミングがモータ
の立上り時間に比して長くなり、もしくは立上り時定数
が短くなり、モータの速度が立上がったかどうかを検出
するタイミングが遅れる。ここに、定格速度はカード送
り用の速度であり、定格速度より十分に低い速度はカー
ドへの印字をする場合等の速度である。例えば第７図に
示すように速度検出器から１〜２個の速度検出信号が出
力された後にはモータの速度が目標値と一致しており、
モータの立上り時には速度検出器から速度検出信号が１
つしか出力されなくてモータ速度のサンプリングタイミ
ングがモータの立上り途中で１回あるだけである。この
ため、モータの速度が目標速度より高くなり過ぎてから
目標速度に戻るというオーバーランを生じたりモータの
速度が目標値に達するまでに時間が長くかかったりす
る。In the motor acceleration control method described above, when the target speed of the motor is set to a speed sufficiently lower than the rated speed, since the target speed is low, the sampling timing for sampling the motor speed with the speed detection signal from the speed detector is set to the motor timing. The rise time is longer than the rise time or the rise time constant is shorter, and the timing for detecting whether the motor speed has risen is delayed. Here, the rated speed is a speed for feeding a card, and the speed sufficiently lower than the rated speed is a speed for printing on a card or the like. For example, as shown in FIG. 7, after one or two speed detection signals are output from the speed detector, the speed of the motor matches the target value,
When the motor starts, the speed detection signal from the speed detector is 1
There is only one output, and there is only one sampling timing of the motor speed during the rise of the motor. For this reason, an overrun occurs in which the speed of the motor returns to the target speed after the speed of the motor becomes too high, or a long time is required until the speed of the motor reaches the target value.
そこで、この問題を解決するために、モータの加速制
御方法において、モータの立上り時にモータをフルに
加速する代りにモータの最大トルクの例えば半分で加速
してモータの立上り時間を長くする方法が考えられる。
しかし、この方法ではモータの負荷が大きい時にはモー
タの速度がいつまでたっても目標値に達しない可能性が
ある。つまり、モータの立上り時に一定のトルクでモー
タを加速しようとする場合にはその一定のトルクをモー
タの負荷に応じた値に設定する必要があるが、モータの
負荷がカード送り機構等であってその変動が激しい場合
には上記設定トルクが適切ではなくなり、モータの速度
がいつまでたっても目標値に達しない可能性がある。Therefore, in order to solve this problem, in the motor acceleration control method, instead of fully accelerating the motor at the time of motor start-up, a method of increasing the motor start-up time by accelerating at half of the maximum torque of the motor is considered. Can be
However, in this method, when the load on the motor is large, the target value may not reach the target value no matter how long the speed of the motor reaches. In other words, when trying to accelerate the motor with a constant torque when the motor rises, it is necessary to set the constant torque to a value corresponding to the load of the motor, but if the load of the motor is a card feed mechanism or the like, If the fluctuation is severe, the set torque is not appropriate, and the target value may not reach the target value no matter how long the motor speed reaches.
また、上記モータの加速制御方法ではモータの適切
な立上りを得るためにはある程度の負荷の予測が必要と
なり、この負荷の予測に基づいてモータの立上り時の制
御時定数を設定する必要がある。しかし、負荷の予測が
不可能である場合にはモータの立上り時の制御時定数を
適切な値に設定することができないので、モータを確実
に立上がらせることが困難となる。Further, in the motor acceleration control method, it is necessary to predict a certain amount of load in order to obtain an appropriate rise of the motor, and it is necessary to set a control time constant at the time of start of the motor based on the prediction of the load. However, when it is impossible to predict the load, the control time constant at the time of starting the motor cannot be set to an appropriate value, so that it is difficult to reliably start the motor.
本発明は、モータの目標速度を定格速度より低い速度
とする場合のモータの加速制御方法であって、負荷を予
測する必要がなくてモータを速度がオーバーランしない
ように比較的速く立上がらせることができるモータの加
速制御方法を提供することを目的とする。The present invention is a method for controlling the acceleration of a motor when the target speed of the motor is set to a speed lower than the rated speed, and it is not necessary to predict a load, and the motor is started relatively quickly so that the speed does not overrun. It is an object of the present invention to provide a motor acceleration control method that can perform the control.
上記目的を達成するため、本発明は、モータの速度を
速度検出器で検出して該速度検出器からの速度検出信号
で上記モータの速度をサンプリングしながら上記モータ
を、カード送り用の定格速度と、上記サンプリングタイ
ミングでは上記モータを加速した場合の速度検出用のサ
ンプリングができないような上記定格速度より低い速度
で回転するようにしたモータの加速制御方法であって、
上記モータを上記低速度に加速する場合に上記モータに
電力を供給してこの供給電力を徐々に増加することによ
り上記モータを停止した状態から徐々に立ち上がらせ、
上記モータの回転周期が所定の周期に達したことを検出
することで上記モータが立ち上がったことを検出する。In order to achieve the above object, the present invention provides a method of detecting the speed of a motor with a speed detector and sampling the speed of the motor with a speed detection signal from the speed detector, thereby setting the motor to a rated speed for card feeding. A method of controlling the acceleration of the motor, wherein the sampling timing is such that the motor rotates at a speed lower than the rated speed such that sampling for speed detection when the motor is accelerated cannot be performed.
When the motor is accelerated to the low speed, the motor is gradually increased from a stopped state by supplying power to the motor and gradually increasing the supplied power,
It is detected that the motor has started up by detecting that the rotation cycle of the motor has reached a predetermined cycle.
第２図は本発明を適用したモータ速度制御装置の一例
を示す。FIG. 2 shows an example of a motor speed control device to which the present invention is applied.
モータ11は例えばカードリーダにおけるカード送り用
DCモータとして用いられ、モータ駆動回路12にてパルス
幅変調（PWM）パルスにより駆動される。モータ11の速
度は速度検出器13により検出され、この速度検出器13は
エンコーダが用いられる。マイクロコンピュータ（CP
U）14はエンコーダ13からのパルスを用いてモータ駆動
回路12を制御することによりモータ11の制御を行なう。
モータ11の定格速度はモータ11を含めその機械系負荷か
ら決まるが、モータ11の速度はCPU14により定格速度及
びそれより充分に低い速度、例えば3000rpm及び100rpm
を含む複数の速度に切り換えて制御される。ここに、モ
ータ11は上述のようにカード送り用DCモータであるか
ら、モータ11の定格速度はカード送り用の定格速度とな
る。The motor 11 is for feeding a card in a card reader, for example.
It is used as a DC motor, and is driven by a pulse width modulation (PWM) pulse in a motor drive circuit 12. The speed of the motor 11 is detected by a speed detector 13, and the speed detector 13 uses an encoder. Microcomputer (CP
U) 14 controls the motor 11 by controlling the motor drive circuit 12 using the pulse from the encoder 13.
The rated speed of the motor 11 is determined by its mechanical system load including the motor 11, but the speed of the motor 11 is controlled by the CPU 14 at the rated speed and a sufficiently lower speed, for example, 3000 rpm and 100 rpm.
And is controlled by switching to a plurality of speeds. Here, since the motor 11 is the card feeding DC motor as described above, the rated speed of the motor 11 is the rated speed for card feeding.
第３図は上記モータ11を3000rpmの定格速度より充分
に低い100rpmの速度に制御する場合にモータ11を停止状
態から立上がらせるCPU14のサブルーチンを示す。FIG. 3 shows a subroutine of the CPU 14 for starting the motor 11 from the stop state when controlling the motor 11 to a speed of 100 rpm sufficiently lower than the rated speed of 3000 rpm.
CPU14はこのサブルーチンを実行する前にPWM信号のデ
ューティ比（Duty）を初期化し、このサブルーチンの実
行開始時にモータ起動開始時刻T1を記憶する。そして、
このサブルーチンではCPU14はDutyに２％（100rpmとい
う低速度の目標値に対応したDutyに対する２％）を加算
してモータ駆動回路12のPWMカウンタにロードし、モー
タ駆動回路12がPWMカウンタにロードされているDutyのP
WMパルスでモータ11を駆動する。次に、CPU14は現在の
時刻ＴをT2としてモータ起動開始時刻T1と比較し、その
差（T2−T1）が10秒を越えたか否かを判断する。（T2−
T1）が10秒を越えない場合にはCPU14はエンコーダ13か
らのパルスの周期を検出することによりモータ11の回転
周期を検出してこの周期が低速度の目標値近傍（目標値
よりやや小さい値）に対応する回転周期を越えたか否か
を判断することでモータ11の速度が低速度の目標値を越
えたか否かを判断する。モータ11の回転周期が低速度の
目標値近傍に対応する回転周期を越えないことにより、
モータ11の速度が目標値近傍を越えないと判断した場合
にはCPU14は0.2秒だけ待って上述のDutyに２％を加算す
るステップに戻る。従って、Dutyは第４図に示すように
初期値が０であって0.02秒の周期で２％づつ増加して行
き、モータ11への供給電力が徐々に増加してモータ11が
立上がって行く。モータ駆動回路12から出力されるPWM
パルスの周期は0.0008秒であり、0.02秒の間に25個のPW
Mパルスがモータ11に印加されてPWMパルスは25個毎にDu
tyが２％づつ増加して行く。モータ11の負荷が重くても
充分に立上がれる時間として10秒が設定され、CPU14は
（T2−T1）が10秒を越えた場合には異常が発生したと判
断して異常処理ルーチンに飛ぶ。また、CPU14はモータ1
1の回転周期が低速度の目標値近傍に対応する回転周期
を越えたことにより、モータ11の速度が目標値近傍を越
えたと判断した場合にはモータ11が立上がったと判断し
て低速度定常制御ルーチンに進み、エンコーダ13からの
パルスによりモータ11の速度をサンプリング（検知）し
ながらDutyを増減してモータ11の速度を低速度の目標値
に制御する。CPU14 duty ratio of the PWM signal (Duty) initialized before running this subroutine, stores motor activation start time T 1 starts executing when this subroutine. And
In this subroutine, the CPU 14 adds 2% (2% to Duty corresponding to the low-speed target value of 100 rpm) to Duty and loads the PWM into the PWM counter of the motor drive circuit 12, and the motor drive circuit 12 is loaded into the PWM counter. Duty P
The motor 11 is driven by the WM pulse. Then, CPU 14 compares the current time T and the motor activation start time T 1 as T 2, it is determined whether the difference (T 2 -T 1) exceeds 10 seconds. (T 2 −
If T 1 does not exceed 10 seconds, the CPU 14 detects the rotation period of the motor 11 by detecting the period of the pulse from the encoder 13 and this period is close to the low-speed target value (slightly smaller than the target value). It is determined whether or not the speed of the motor 11 has exceeded the low-speed target value by determining whether or not the rotation cycle corresponding to the value (1) has been exceeded. Since the rotation cycle of the motor 11 does not exceed the rotation cycle corresponding to the vicinity of the low-speed target value,
If it is determined that the speed of the motor 11 does not exceed the vicinity of the target value, the CPU 14 waits for 0.2 seconds and returns to the step of adding 2% to the above-mentioned Duty. Therefore, Duty has an initial value of 0 as shown in FIG. 4 and increases by 2% in a cycle of 0.02 seconds, and the power supplied to the motor 11 gradually increases, and the motor 11 starts to rise. . PWM output from motor drive circuit 12
The pulse period is 0.0008 seconds, 25 PWs within 0.02 seconds
The M pulse is applied to the motor 11 and the PWM pulse becomes Du every 25 pulses.
ty increases by 2%. Even if the load on the motor 11 is heavy, 10 seconds is set as a sufficient time to start up. If (T 2 −T 1 ) exceeds 10 seconds, the CPU 14 determines that an abnormality has occurred and proceeds to the abnormality processing routine. jump. In addition, the CPU 14
When it is determined that the speed of the motor 11 has exceeded the vicinity of the target value due to the rotation period of 1 exceeding the rotation period corresponding to the vicinity of the target value of the low speed, it is determined that the motor 11 has started up and the low speed steady state is established. In the control routine, the duty of the motor 11 is increased or decreased while sampling (detecting) the speed of the motor 11 with a pulse from the encoder 13 to control the speed of the motor 11 to a low-speed target value.
第５図はこのモータ速度制御装置のタイミングチャー
トを示す。第５図（ａ）はモータ11の速度及びエンコー
ダ13からのパルスを示し、第５図（ｂ）はモータ駆動回
路12からのPWMパルスのDutyを示し、第５図（ｃ）はモ
ータ駆動回路12からのPWMパルスを模式的に示す。FIG. 5 shows a timing chart of the motor speed control device. 5 (a) shows the speed of the motor 11 and the pulse from the encoder 13, FIG. 5 (b) shows the duty of the PWM pulse from the motor drive circuit 12, and FIG. 5 (c) shows the motor drive circuit 12 schematically shows the PWM pulse from 12.
第６図は従来方法とこのモータ速度制御装置とのモー
タ立上りの様子を示す。第６図（ａ）は従来方法にお
けるモータの速度及びエンコーダからのパルス，モータ
印加電圧を示す。第６図（ｂ）はこのモータ速度制御装
置においてモータ11の負荷が軽い場合のモータ11の速度
及びエンコーダ13からのパルス，モータ11に印加される
PWMパルスのDutyを示し、第６図（ｃ）はこのモータ速
度制御装置においてモータ11の負荷が重い場合のモータ
11の速度及びエンコーダ13からのパルス，モータ11に印
加されるPWMパルスのDutyを示す。次に、モータ11の速
度が目標値近傍に達したときの動作について説明する。
図９は本実施例の動作タイミングを示す。FIG. 6 shows how the conventional method and the motor speed control device start up the motor. FIG. 6A shows the motor speed, the pulse from the encoder, and the motor applied voltage in the conventional method. FIG. 6 (b) shows the speed of the motor 11, the pulse from the encoder 13, and the pulse applied to the motor 11 when the load on the motor 11 is light in this motor speed control device.
FIG. 6C shows the duty of the PWM pulse when the load of the motor 11 is heavy in this motor speed control device.
11 shows the speed of 11, the pulse from the encoder 13, and the duty of the PWM pulse applied to the motor 11. Next, an operation when the speed of the motor 11 has reached near the target value will be described.
FIG. 9 shows the operation timing of this embodiment.
モータ11の制御は、大きく分けて２つのフェーズに分
けられる。第１のフェーズは、モータを立ち上がらせる
制御であり、第２のフェーズは、定常制御となる。この
実施例では、このような制御をCPU14を用いて実現して
いる。The control of the motor 11 is roughly divided into two phases. The first phase is control for starting the motor, and the second phase is steady control. In this embodiment, such control is realized using the CPU 14.
第１のフェーズの開始以前のモータ11は、上述のよう
に停止している状態とする。CPU14は、モータ11へ印加
する電圧を制御する目的で、PWMパルスをモータ駆動回
路12に対して出力する。モータ11の停止状態では、モー
タ11の軸に現われるトルクはほぼPWMパルスの幅（デュ
ーティ比）に比例し、このデューティ比を大きくすれば
モータ11のトルクもそれに比例して増す。The motor 11 before the start of the first phase is in a stopped state as described above. The CPU 14 outputs a PWM pulse to the motor drive circuit 12 for the purpose of controlling the voltage applied to the motor 11. When the motor 11 is stopped, the torque appearing on the shaft of the motor 11 is substantially proportional to the width (duty ratio) of the PWM pulse. If the duty ratio is increased, the torque of the motor 11 increases in proportion thereto.
また、CPU14は、エンコーダ13から出力されるパルス
が入力され、エンコーダ13のパルスが発生した直後にそ
のパルスを捉えることができる。Further, the CPU 14 can receive a pulse output from the encoder 13 and capture the pulse immediately after the encoder 13 generates a pulse.
今、第１のフェーズの開始においては、PWMパルスの
デューティ比が０に設定される。Now, at the start of the first phase, the duty ratio of the PWM pulse is set to zero.
次に、CPU14は、定期的にPWMパルスのデューティ比を
大きくし始める。PWMパルスのデューティ比を切り換え
る間隔は、上記エンコーダパルスの検出遅れが生じない
程度にできるだけ長く、また、モータ11を立ち上げるの
に要する時間としてモータ11の搭載されている装置が許
すまでできるだけ短く、これらの制約を両立させる長さ
に設定される。したがって、第６図（ｂ）に示すように
モータ11の回転数が目標値近傍に達するまでにはエンコ
ーダ13から複数のパルスが得られ、従来のように第６図
（ａ）に示すようにモータ11の回転数が目標値近傍に達
するまでにエンコーダ13からパルスが得られないという
ことがなくなる。Next, the CPU 14 periodically starts increasing the duty ratio of the PWM pulse. The interval at which the duty ratio of the PWM pulse is switched is as long as possible so that the detection delay of the encoder pulse does not occur, and the time required to start up the motor 11 is as short as possible until the device on which the motor 11 is mounted allows. The length is set to satisfy these restrictions. Therefore, a plurality of pulses are obtained from the encoder 13 until the rotation speed of the motor 11 reaches the vicinity of the target value as shown in FIG. 6B, and as shown in FIG. It is possible to prevent a pulse from being obtained from the encoder 13 until the rotation speed of the motor 11 approaches the target value.
第２のフェーズは、徐々に回転し始めたモータ11に繋
がたエンコーダ13から出力されるパルス列よりモータ11
の速度を検出し、目標速度近傍の速度に達した時点から
始まる。この第２のフェーズは、一般にモータ制御に用
いられている速度制御としている。The second phase is based on a pulse train output from the encoder 13 connected to the motor 11 that has gradually started to rotate.
, And starts when the speed reaches a speed near the target speed. The second phase is speed control generally used for motor control.
このモータ速度制御装置ではモータ11の立上り時にDu
tyを徐々に増加させてモータ11の供給電力を徐々に増加
させることでモータ11の立上り時間を延ばし、かつモー
タ11の負荷が大きいもの（モータ11の能力以内のもの）
であっても確実にモータ11を加速させることができる。
また、エンコーダ13からのパルスの周期が目標値近傍の
値に対応した周期に達したか否かを判断することでモー
タ11が立上がったか否かを判断するので、エンコーダ13
からのパルスの周期が長くてもモータ11が立上がったこ
とを比較的速く検出することができる。In this motor speed control device, when the motor 11 rises, Du
By gradually increasing the ty and gradually increasing the power supplied to the motor 11, the rise time of the motor 11 is extended and the load on the motor 11 is large (within the capacity of the motor 11)
However, the motor 11 can be surely accelerated.
Also, it is determined whether the motor 11 has started up by determining whether the cycle of the pulse from the encoder 13 has reached a cycle corresponding to a value near the target value.
Even if the period of the pulse from is long, it is possible to detect that the motor 11 has started up relatively quickly.
なお、上述の例ではモータ11にPWMパルスを印加した
が、モータ11に直流電圧を印加するようにしてもよい。
また、上述の例ではモータ11の立上り時にPWMパルスのD
utyを一次曲線で２％づつ増加させたが、PWMパルスのDu
ty又はモータ11の印加電圧を２次曲線若しくは指数曲線
で増加させるようにしてもよい。PWMパルスのDuty又は
モータ11の印加電圧を２次曲線で増加させる場合はモー
タ11の負荷が小さい時に有利であり、PWMパルスのDuty
又はモータ11の印加電圧を指数曲線で増加させる場合に
はモータ11の負荷が大きい時に有利である。また、本発
明はプリンタ紙送り用モータやプリンタ印字ヘッド送り
用モータなどのモータを立上がらせる場合に適用するこ
とができる。In the above example, the PWM pulse is applied to the motor 11, but a DC voltage may be applied to the motor 11.
In the above example, when the motor 11 rises, the PWM pulse D
uty was increased by 2% in the linear curve.
The ty or the applied voltage of the motor 11 may be increased by a quadratic curve or an exponential curve. When increasing the duty of the PWM pulse or the applied voltage of the motor 11 by a quadratic curve, it is advantageous when the load of the motor 11 is small, and the duty of the PWM pulse is increased.
Alternatively, increasing the applied voltage of the motor 11 in an exponential curve is advantageous when the load on the motor 11 is large. Further, the present invention can be applied to a case where a motor such as a printer paper feed motor or a printer print head feed motor is started up.
以上のように本発明によれば、モータの速度を速度検
出器で検出して該速度検出器からの速度検出信号で上記
モータの速度をサンプリングしながら上記モータを、カ
ード送り用の定格速度と、上記サンプリングタイミング
では上記モータを加速した場合の速度検出用のサンプリ
ングができないような上記定格速度より低い速度で回転
するようにしたモータの加速制御方法であって、上記モ
ータを上記低速度に加速する場合に上記モータに電力を
供給してこの供給電力を徐々に増加することにより上記
モータを停止した状態から徐々に立ち上がらせ、上記モ
ータの回転周期が所定の周期に達したことを検出するこ
とで上記モータが立ち上がったことを検出するので、負
荷を予測必要がなく、モータにステップ状の低い駆動電
圧を印加することによりモータの回転が始まらなくなっ
てしまうようなことがなく、モータを確実に立ち上がら
せることができる。しかも、モータの供給電力を徐々に
増加することにより、モータの立ち上がり時間を延ばす
ことが可能になり、速度検出器からの速度検出信号をサ
ンプリングする回数を増やすことができるので、モータ
の速度をオーバーランしないように立ち上がらせること
ができ、かつ、モータが立上がったことを比較的速く検
出することができる。As described above, according to the present invention, the speed of the motor is detected by a speed detector, and the speed of the motor is sampled by a speed detection signal from the speed detector. A method for controlling the motor to rotate at a lower speed than the rated speed such that sampling for speed detection when the motor is accelerated cannot be performed at the sampling timing, wherein the motor is accelerated to the low speed. When the power is supplied to the motor, the power is gradually increased to gradually start the motor from a stopped state, and to detect that the rotation cycle of the motor has reached a predetermined cycle. Since it is detected that the motor has started up, there is no need to predict the load, and a low step-like drive voltage can be applied to the motor. Without such rotation of the motor can no longer start Ri can be rise ensures motor. In addition, by gradually increasing the power supplied to the motor, the rise time of the motor can be extended, and the number of times of sampling the speed detection signal from the speed detector can be increased. It is possible to start up so as not to run, and it is possible to relatively quickly detect that the motor has started up.
第１図は本発明を示すフローチャート、第２図は本発明
を適用したモータ速度制御装置の一例を示すブロック
図、第３図は同モータ速度制御装置におけるCPUのサブ
ルーチンを示すフローチャート、第４図は同モータ速度
制御装置においてモータに印加されるPWMパルスのDuty
を示す図、第５図（ａ）〜（ｃ）は同モータ速度制御装
置のタイミングチャート、第６図（ａ）〜（ｃ）は同モ
ータ速度制御装置と従来方法のモータ立上りの様子を示
すタイミングチャート、第７図は従来方法のモータ立上
りの様子を示すタイミングチャート、第８図は従来方法
を説明するための図、図９は上記モータ速度制御装置の
動作タイミングを示すタイミングチャートである。 11……モータ、12……モータ駆動回路、13……エンコー
ダ、14……CPU。FIG. 1 is a flowchart showing the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing an example of a motor speed controller to which the present invention is applied, FIG. 3 is a flowchart showing a subroutine of a CPU in the motor speed controller, FIG. Is the duty of the PWM pulse applied to the motor in the motor speed controller.
FIGS. 5 (a) to 5 (c) are timing charts of the motor speed control device, and FIGS. 6 (a) to 6 (c) show how the motor speed control device and a conventional motor start up. FIG. 7 is a timing chart showing how the motor starts up in the conventional method, FIG. 8 is a diagram for explaining the conventional method, and FIG. 9 is a timing chart showing the operation timing of the motor speed control device. 11… Motor, 12… Motor drive circuit, 13… Encoder, 14… CPU.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−35989（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−60561（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−118484（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−180587（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of front page (56) References JP-A-60-35989 (JP, A) JP-A-60-60561 (JP, A) JP-A-63-118484 (JP, A) JP-A-61-61 180587 (JP, A)
Claims (1)
度検出器からの速度検出信号で上記モータの速度をサン
プリングしながら上記モータを、カード送り用の定格速
度と、上記サンプリングタイミングでは上記モータを加
速した場合の速度検出用のサンプリングができないよう
な上記定格速度より低い速度で回転するようにしたモー
タの加速制御方法であって、上記モータを上記低速度に
加速する場合に上記モータに電力を供給してこの供給電
力を徐々に増加することにより上記モータを停止した状
態から徐々に立ち上がらせ、上記モータの回転周期が所
定の周期に達したことを検出することで上記モータが立
ち上がったことを検出することを特徴とするモータの加
速制御方法。The motor speed is detected by a speed detector, and the motor speed is sampled by a speed detection signal from the speed detector. A method for controlling the acceleration of a motor, wherein the motor rotates at a speed lower than the rated speed such that sampling for speed detection cannot be performed when the motor is accelerated, wherein the motor is accelerated to the low speed. The motor is gradually increased from a stopped state by gradually increasing the supply power by supplying power to the motor, and the motor is started by detecting that the rotation cycle of the motor has reached a predetermined cycle. A motor acceleration control method characterized by detecting that
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2246756A JP2860968B2 (en) | 1990-09-17 | 1990-09-17 | Motor acceleration control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2246756A JP2860968B2 (en) | 1990-09-17 | 1990-09-17 | Motor acceleration control method |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH04127888A JPH04127888A (en) | 1992-04-28 |
| JP2860968B2 true JP2860968B2 (en) | 1999-02-24 |
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|---|---|
| JP (1) | JP2860968B2 (en) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61180587A (en) * | 1985-02-06 | 1986-08-13 | Fujitsu Ltd | Motor rotating state detector |
| JPS63118484A (en) * | 1986-11-05 | 1988-05-23 | 富士重工業株式会社 | Motor drive circuit of power window for car |
-
1990
- 1990-09-17 JP JP2246756A patent/JP2860968B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH04127888A (en) | 1992-04-28 |
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