JP2857655B2 - Vehicle data transmission system - Google Patents

Vehicle data transmission system

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JP2857655B2
JP2857655B2 JP5048559A JP4855993A JP2857655B2 JP 2857655 B2 JP2857655 B2 JP 2857655B2 JP 5048559 A JP5048559 A JP 5048559A JP 4855993 A JP4855993 A JP 4855993A JP 2857655 B2 JP2857655 B2 JP 2857655B2
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data
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token
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寛 橋本
淳 石井
裕司 長谷
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本田技研工業株式会社
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Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両に搭載
される複数の電子制御装置及びこれらの電子制御装置を
相互に接続する共通の通信線から成る車両用データ伝送
システムに関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle data transmission system comprising a plurality of electronic control units mounted on a vehicle such as an automobile and a common communication line interconnecting the electronic control units.
【0002】[0002]
【従来の技術】複数の電子制御装置(以下「ECU」と
いう)を共通の通信線(以下「ネットワークバス」とい
う)で接続し、相互にデータの伝送を行う場合、各EC
U間に所定の順序で送信権を循環させ、送信権を得たE
CUのみがネットワークバスにデータを送出可能とする
方式(トークンパッシング方式)が従来より知られてい
る。
2. Description of the Related Art When a plurality of electronic control units (hereinafter, referred to as "ECUs") are connected by a common communication line (hereinafter, referred to as a "network bus") and data are mutually transmitted, each of the ECs is required.
The transmission right is circulated between U in a predetermined order, and the transmission right is obtained.
A method (token passing method) that allows only a CU to send data to a network bus has been conventionally known.
【0003】このようなトークンパッシング方式のデー
タ伝送システムにおいて、送信に失敗した場合には直ち
に再送信してもまた失敗する可能性が高いことを考慮
し、送信権が一巡して次回に送信権を得たとき再送信を
行うようにしたものが知られている(特公平1−578
56号公報、以下「第1の従来技術」という)。
In such a token-passing type data transmission system, in consideration of the fact that if transmission fails, it is highly likely that retransmission will immediately fail again, the transmission right goes around once and the next transmission right A retransmission is performed when a message is obtained (Japanese Patent Publication No. 1-578).
No. 56, hereinafter referred to as "first prior art").
【0004】また、送信に失敗した場合には所定回数再
送信を行うこととし、その所定回数を他の制御装置によ
って変更可能としたデータ伝送装置も既に提案されてい
る(特開昭62−159539号公報、以下「第2の従
来技術」という)。
[0004] Further, a data transmission apparatus has been proposed in which retransmission is performed a predetermined number of times when transmission fails, and the predetermined number of times can be changed by another control device (Japanese Patent Application Laid-Open No. Sho 62-159939). (Hereinafter referred to as "second conventional technology").
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記第1の従来技術に
よれば、直ちに再送信すれば送信に成功する場合(例え
ば送信中のノイズによる失敗のような場合)であっても
再送信は送信権一巡後となるので、送信を迅速に完了す
るためには改善の余地が残されていた。
According to the first prior art, even if retransmission is performed immediately and transmission is successful (for example, a failure due to noise during transmission), retransmission is not performed. Since this is a round of rights, there is still room for improvement to complete the transmission promptly.
【0006】また、上記第2の従来技術によれば、他の
制御装置によって設定される所定回数の再送信が直ちに
行われるが、当該制御装置自身が再送信の回数を設定す
るものではなく、迅速な対応が困難であった。
According to the second prior art, a predetermined number of retransmissions set by another control device are immediately performed, but the control device itself does not set the number of retransmissions. It was difficult to respond quickly.
【0007】本発明は上述した点に鑑みなされたもので
あり、送信失敗時に再送信を適切に行い、送信権の円滑
な循環とのバランスをとってシステム全体としてのデー
タ伝送効率を向上させることができる車両用データ伝送
システムを提供することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to appropriately perform retransmission when transmission fails and to improve the data transmission efficiency of the entire system by balancing with the smooth circulation of transmission rights. It is an object of the present invention to provide a vehicular data transmission system capable of performing the following.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、車両に搭載される複数の制御装置間をネット
ワークバスにて接続し、送信権を前記複数の制御装置間
で循環させてメッセージの伝送を行う車両用データ伝送
システムにおいて、前記複数の制御装置はそれぞれ、デ
ータの送受信を行う送受信手段と、データの送信失敗を
検出する送信失敗検出手段と、前記送信失敗の種別を特
定する特定手段とを備え、前記送受信手段は、前記特定
された送信失敗が受信側からの肯定応答が得られなかっ
た場合であるか、伝送誤りが検出された場合であるかに
応じて前記データの再送回数を設定し、その再送回数を
越えない回数だけ再送信を行うようにしたものである。
According to the present invention, a plurality of control devices mounted on a vehicle are connected by a network bus, and a transmission right is circulated among the plurality of control devices. In the vehicle data transmission system for transmitting a message, the plurality of control devices respectively specify transmission / reception means for transmitting / receiving data, transmission failure detection means for detecting data transmission failure, and a type of the transmission failure. Specifying means, wherein the transmitting / receiving means includes
Acknowledgment from receiver for failed transmission
Or if a transmission error is detected
The number of retransmissions of the data is set accordingly, and retransmission is performed only the number of times not exceeding the number of retransmissions.
【0009】また、前記送受信手段は、前記送信失敗の
回数が前記再送回数を越えたときには、前記送信権を他
の制御装置に委譲することが望ましい。
Preferably, the transmitting / receiving means transfers the transmission right to another control device when the number of transmission failures exceeds the number of retransmissions.
【0010】[0010]
【0011】また、前記再送回数は、受信側からの肯定
応答が得られなかった場合より伝送誤りが検出された場
合の方を多く設定することが望ましい。
Preferably, the number of retransmissions is set to be larger when a transmission error is detected than when no acknowledgment is received from the receiving side.
【0012】[0012]
【作用】データの送信に失敗したときは送信失敗の種別
が特定され、該特定された失敗の種別が受信側からの肯
定応答が得られなかった場合であるか、伝送誤りが検出
された場合であるかに応じてデータの再送回数が設定さ
れ、その再送回数を越えない回数だけ再送信が行われ
る。
When the data transmission fails, the type of the transmission failure is specified, and the specified type of the failure is acknowledged by the receiving side.
If a fixed response could not be obtained or a transmission error was detected
The number of data retransmissions is set depending on whether the retransmission has been performed, and retransmission is performed a number of times not exceeding the number of retransmissions.
【0013】また、送信失敗の回数が前記再送回数を越
えたときには、送信権が他の制御装置に委譲される。
When the number of transmission failures exceeds the number of retransmissions, the transmission right is transferred to another control device.
【0014】[0014]
【0015】この再送回数は、伝送誤りが検出された場
合の方が受信側から肯定応答が得られなかった場合より
多くなるように設定される。
The number of retransmissions is set to be greater when a transmission error is detected than when no acknowledgment is obtained from the receiving side.
【0016】[0016]
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0017】図1は本発明の一実施例に係る車両用制御
システムの全体構成図であり、電子制御装置(以下「E
CU」という)1〜5はネットワークバス6を介して相
互に接続されている。ENG制御ECU1は、車両の運
転者のアクセルペダル操作等に応じてエンジンの作動を
制御するECU,MISS制御ECU2は車両の運転状
態に応じて自動変速機の制御を行うECU,TCS制御
ECU3は、車両の駆動輪のスリップ状態を検出し、エ
ンジンの出力トルクの制御を行うECU,サスペンショ
ン制御ECU4は、車両の運転状態に応じてサスペンシ
ョン(アクティブ サスペンション)の制御を行うEC
U,ブレーキ制御ECU5は車輪のロック状態を検出し
てブレーキ制御を行うECUである。これらのECU1
〜5は、制御パラメータやセンサによって検出される運
転パラメータを相互にモニタする必要があるため、ネッ
トワークバス6を介して接続され、相互に必要なデータ
の送受信を行う。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicular control system according to one embodiment of the present invention.
1 to 5 are mutually connected via a network bus 6. The ENG control ECU 1 controls the operation of the engine according to the accelerator pedal operation of the driver of the vehicle. The MISS control ECU 2 controls the automatic transmission according to the driving state of the vehicle. The TCS control ECU 3 controls the automatic transmission. An ECU that detects the slip state of the driving wheels of the vehicle and controls the output torque of the engine, and a suspension control ECU 4 controls the suspension (active suspension) according to the driving state of the vehicle.
U, the brake control ECU 5 is an ECU that detects the locked state of the wheels and performs brake control. These ECUs 1
5 to 5 need to mutually monitor control parameters and operating parameters detected by sensors, and are connected via a network bus 6 to mutually transmit and receive necessary data.
【0018】図2はENG制御ECU1の構成を示すブ
ロック図であり、中央処理装置(以下「CPU」とい
う)101は入出力インターフェイス104を介して複
数のセンサ11及び燃料噴射弁等のアクチュエータ12
に接続されている。CPU101は、バスライン107
を介してRAM(Random Access Memory)102、RO
M(Read Only Memory)103及び通信制御IC(Inte
grated Circuit)105に接続されている。通信制御I
C105はバスインターフェイス106を介してネット
ワークバス6に接続されている。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the ENG control ECU 1. A central processing unit (hereinafter referred to as "CPU") 101 includes a plurality of sensors 11 and actuators 12 such as fuel injection valves via an input / output interface 104.
It is connected to the. The CPU 101 has a bus line 107
(Random Access Memory) 102 via the
M (Read Only Memory) 103 and a communication control IC (Inte
grated Circuit) 105. Communication control I
C105 is connected to the network bus 6 via the bus interface 106.
【0019】CPU101は、ROM103に格納され
たプログラムに従って、センサ11の検出値に基づいて
制御パラメータを決定し、アクチュエータ12を駆動す
る。RAM102は、演算中のデータの一時的な記憶等
に使用される。また通信制御ICは、ネットワークバス
へのメッセージの送信及びネットワークバスからのメッ
セージの受信の制御を行う。
The CPU 101 determines a control parameter based on the detection value of the sensor 11 according to a program stored in the ROM 103, and drives the actuator 12. The RAM 102 is used for, for example, temporarily storing data being calculated. The communication control IC controls transmission of a message to the network bus and reception of a message from the network bus.
【0020】図3は、バスインターフェイス106及び
ネットワークバス6の具体的な構成を示す図であり、ネ
ットワークバス6は終端抵抗6aで終端されたツイスト
ペア線6b,6cから成る。
FIG. 3 is a diagram showing a specific configuration of the bus interface 106 and the network bus 6. The network bus 6 includes twisted pair wires 6b and 6c terminated by a terminating resistor 6a.
【0021】通信制御IC105の第1送信端子は抵抗
115を介してトランジスタ119のベースに接続され
ている。トランジスタ119のエミッタは電源ラインV
SUPに接続され、コレクタは抵抗116を介してコン
パレータ111の反転入力及び一方のツイストペア線6
bに接続されている。
The first transmission terminal of the communication control IC 105 is connected to the base of the transistor 119 via the resistor 115. The emitter of the transistor 119 is connected to the power line V
SUP, and the collector is connected via the resistor 116 to the inverting input of the comparator 111 and one of the twisted pair lines 6.
b.
【0022】通信制御IC105の第2送信端子は抵抗
117を介してトランジスタ120のベースに接続され
ている。トランジスタ120のエミッタはアースに接続
され、コレクタは抵抗118を介してコンパレータ11
1の非反転入力及び他方のツイストペア線6cに接続さ
れている。
The second transmission terminal of the communication control IC 105 is connected to the base of the transistor 120 via the resistor 117. The emitter of the transistor 120 is connected to the ground, and the collector is connected via a resistor 118 to the comparator 11.
One non-inverting input and the other twisted pair line 6c.
【0023】コンパレータ111の非反転入力は抵抗1
12を介して電源ラインVSUPに接続されるととも
に、抵抗113を介してコンパレータ111の反転入力
にも接続されている。コンパレータ111の反転入力は
抵抗114を介してアースに接続され、コンパレータ1
11の出力は通信制御IC105の受信端子に接続され
ている。
The non-inverting input of the comparator 111 is a resistor 1
The power supply line VSUP is connected to the power supply line VSUP via the reference numeral 12 and also connected to the inverting input of the comparator 111 via the resistor 113. The inverting input of the comparator 111 is connected to ground via a resistor 114, and the comparator 1
The output of 11 is connected to the receiving terminal of the communication control IC 105.
【0024】図3の回路において、抵抗116及び11
8は30Ω程度、抵抗112及び114は2kΩ程度、
抵抗113は200Ω程度、終端抵抗6aは100Ω程
度である。
In the circuit of FIG. 3, resistors 116 and 11
8 is about 30Ω, resistors 112 and 114 are about 2 kΩ,
The resistance 113 is about 200Ω, and the termination resistance 6a is about 100Ω.
【0025】通信制御ICの第1及び第2送信端子に
は、位相が互いに逆相のパルス信号を出力され、第1送
信端子が低レベル(ロー)で第2送信端子が高レベル
(ハイ)のとき、トランジスタ119及び120がとも
にオンし、一方のツイストペア線6bがハイ、他方のツ
イストペア線6cがローとなる。第1送信端子がハイで
第2送信端子がローのときには、トランジスタ119及
び120がともにオフし、一方のツイストペア線6bが
ロー、他方のツイストペア線6cがハイとなる。このよ
うにして、ネットワークバス6上に信号が送出される。
Pulse signals having phases opposite to each other are output to the first and second transmission terminals of the communication control IC. The first transmission terminal is at a low level (low) and the second transmission terminal is at a high level (high). At this time, both the transistors 119 and 120 are turned on, one twisted pair line 6b is high, and the other twisted pair line 6c is low. When the first transmission terminal is high and the second transmission terminal is low, the transistors 119 and 120 are both turned off, and one twisted pair line 6b is low and the other twisted pair line 6c is high. In this way, a signal is transmitted on the network bus 6.
【0026】一方のツイストペア線6bのハイ/ローに
対応して、コンパレータ111の出力はロー/ハイに変
化し、ネットワークバス6上の信号が受信される。
In response to the high / low state of one twisted pair line 6b, the output of the comparator 111 changes to low / high, and the signal on the network bus 6 is received.
【0027】ECU2〜5も基本的にはECU1と同様
に構成されている。したがって、一のECUが一方のツ
イストペア線6bがローとなる(6cがハイとなる)信
号を送出しても、他のECUがハイとなる信号を送出す
ると、ツイストペア線6b上の信号はハイとなるので、
本実施例ではツイストペア線6bがハイとなる(6cが
ローとなる)状態がドミナント(優位)であり、逆の状
態がレセシブ(劣位)である。
The ECUs 2 to 5 are basically configured similarly to the ECU 1. Therefore, when one ECU sends out a signal in which one twisted pair line 6b goes low (6c goes high), and another ECU sends out a signal going high, the signal on the twisted pair line 6b goes high. Because
In this embodiment, the state in which the twisted pair line 6b is high (6c is low) is dominant (dominant), and the opposite state is recessive (inferior).
【0028】次に、各ECU間のデータ伝送の方式につ
いて説明する。本実施例ではトークンパッシング方式を
採用している。この方式は調停可能なCSMA/CD
(Carrier Sense Multiple Access/Collision Detecti
on)方式に比べ、バス上における電気的な遅延に対して
有利であり、また最大のメッセージ遅延時間が簡単に求
められるため、ネットワークシステムの設計が容易であ
る点を考慮したものである。
Next, a method of data transmission between the ECUs will be described. In this embodiment, a token passing method is adopted. This method is arbitrated CSMA / CD
(Carrier Sense Multiple Access / Collision Detecti
This method is advantageous in that it is advantageous in terms of electrical delay on the bus as compared with the (on) method, and that the maximum message delay time is easily obtained, thereby facilitating the design of a network system.
【0029】図4は、本実施例においてデータ伝送に使
用されるメッセージのフォーマットを示す図であり、同
図(a)はトークン及びデータを送信するためのデータ
メッセージのフォーマットを示し、同図(b)はトーク
ンのみを送信するためのトークンメッセージのフォーマ
ットを示す。なお、以下の説明においては、ネットワー
クシステムを構成するECU1〜5をノードと呼ぶ。
FIG. 4 is a diagram showing the format of a message used for data transmission in this embodiment. FIG. 4A shows the format of a data message for transmitting a token and data. b) shows the format of a token message for transmitting only the token. In the following description, the ECUs 1 to 5 that constitute the network system are called nodes.
【0030】図4(a)において、フィールドF1(S
OM)はメッセージの開始を示すフィールドであり、1
ビットのドミナントビットから成る。ネットワークシス
テムを構成する全てのノードが同期をとるために使用さ
れる。
In FIG. 4A, the field F1 (S
OM) is a field indicating the start of the message,
The bits consist of dominant bits. All nodes constituting the network system are used for synchronization.
【0031】フィールドF2(TA)は、トークンの宛
先のノードのアドレス(トークンアドレス)を示す4ビ
ットのフィールドである。ノードアドレスは、例えばE
CU1〜5に対応して値0〜4が設定される。
The field F2 (TA) is a 4-bit field indicating the address (token address) of the token destination node. The node address is, for example, E
Values 0 to 4 are set corresponding to CUs 1 to 5, respectively.
【0032】フィールドF3(CTL)は、メッセージ
の種類(トークンメッセージ又はデータメッセージ)を
示すフィールドである。
Field F3 (CTL) is a field indicating the type of message (token message or data message).
【0033】フィールドF4(DATA UNIT)は
データユニットであり、メッセージを受信すべきノード
のアドレスを示すDN(Destination Node)フィール
ド、DATAフィールドのバイト長を表わすDLC(Da
ta Length)フィールド、データの識別子を構成するI
D(Identifier)フィールド及び伝送すべき情報を有す
るDATAフィールドから成る。
A field F4 (DATA UNIT) is a data unit, and includes a DN (Destination Node) field indicating an address of a node to receive the message and a DLC (Da) indicating a byte length of the DATA field.
ta Length) field, I which constitutes the data identifier
It consists of a D (Identifier) field and a DATA field containing information to be transmitted.
【0034】フィールドF5(FCS)は、次式(1)
を生成多項式として用いることにより得られる16ビッ
トの誤り検出用文字列(CRC文字列)から成るCRC
(Cyclic Redundancy Check)フィールドである。フィ
ールドF5とF6との間には1ビットのレセシブビット
のデリミッタ(区切り文字)が挿入されている。
The field F5 (FCS) is given by the following equation (1)
Consisting of a 16-bit error detection character string (CRC character string) obtained by using
(Cyclic Redundancy Check) field. A 1-bit recessive bit delimiter (separator) is inserted between the fields F5 and F6.
【0035】 生成多項式=X16+X12+X5+1 …(1) フィールドF6(DACK)は、データを正常に受信し
たノードが受信確認応答(肯定応答)するためのフィー
ルドであり、2ビットのアクノリッジスロットから成
る。送信ノードはアクノリッジスロットをレセシブビッ
トとして送信し、受信すべきノードとして指定され、正
常にデータを受信したノードの全ては、2ビットのドミ
ナントビットを上書きすることにより、受信確認応答を
行う。フィールドF6とF7との間には2ビットのレセ
シブビットのデリミッタが挿入されている。
Generator polynomial = X 16 + X 12 + X 5 +1 (1) Field F6 (DACK) is a field for a node that has normally received data to make a reception acknowledgment (acknowledge), and is a 2-bit acknowledge. Consists of slots. The transmitting node transmits the acknowledgment slot as a recessive bit, is designated as a node to receive, and all the nodes that have normally received data perform a reception acknowledgment by overwriting the two dominant bits. A two-bit recessive bit delimiter is inserted between the fields F6 and F7.
【0036】フィールドF7(TACK)は、トークン
を正常に受信したノードが受信確認応答するためのフィ
ールドであり、フィールドF6と同様に2ビットのアク
ノリッジスロットから成る。送信ノードは、アクノリッ
ジスロットをレセシブビットとして送信し、トークンを
受信したノードは、2ビットのドミナントビットを上書
きすることにより、受信確認応答を行う。フィールドF
7とF8との間には2ビットのレセシブビットのデリミ
ッタが挿入されている。
A field F7 (TACK) is a field for a node that has normally received the token to make a reception acknowledgment, and is composed of a 2-bit acknowledge slot as in the field F6. The transmitting node transmits the acknowledgment slot as a recessive bit, and the node that has received the token performs a reception acknowledgment by overwriting the two dominant bits. Field F
A 2-bit recessive bit delimiter is inserted between 7 and F8.
【0037】フィールドF8(EOM)は、メッセージ
の終了を示すフィールドであり、6ビットのレセシブビ
ットから成る。
The field F8 (EOM) is a field indicating the end of the message, and is composed of 6 recessive bits.
【0038】図4(b)に示すトークンメッセージは、
データメッセージのフィールドF4〜F6を削除し、フ
ィールドF3とF7との間にデリミッタを挿入した構成
としている。
The token message shown in FIG.
The configuration is such that fields F4 to F6 of the data message are deleted, and a delimiter is inserted between fields F3 and F7.
【0039】次にトークンの循環方法について説明す
る。
Next, a token circulation method will be described.
【0040】トークンを獲得したノードは、送信データ
を有する場合には送信データと共に、また送信データが
ない場合にはトークンのみを、次ノードに委譲しなけれ
ばならない。トークンの委譲を受けるノードは、メッセ
ージのフィールドF2(TA)に示されたトークンアド
レスに対応するノードである。トークンアドレスは通
常、自ノードのアドレスに値1を加算したアドレスを最
初に設定し、アクノリッジ応答が得られるまで、トーク
ンアドレスを増してメッセージの送信を行う。ただし、
本実施例では自ノードのアドレスが値15のときには、
トークンアドレスは0とする。
The node that has acquired the token must transfer the token together with the transmission data if the node has transmission data, or only the token if there is no transmission data to the next node. The node to which the token is transferred is the node corresponding to the token address indicated in the field F2 (TA) of the message. Normally, the token address is initially set to an address obtained by adding the value 1 to the address of the own node, and the message is transmitted by increasing the token address until an acknowledgment response is obtained. However,
In this embodiment, when the address of the own node is the value 15,
The token address is 0.
【0041】トークンアドレスに対応するノードは、ト
ークンを受け取ると、フィールドF7(TACK)のア
クノリッジスロットに2ビットのドミナントビットを上
書きすることにより、確認応答する。確認応答が上書き
され、そのメッセージが正常にフィールドF8(EO
M)まで終了した時点でトークンを送出したノードはト
ークン委譲を完了し、受信したノードがトークンを獲得
する。
When the node corresponding to the token address receives the token, it responds with an acknowledgment by overwriting the acknowledge slot in field F7 (TACK) with two dominant bits. The acknowledgment is overwritten and the message is successfully returned in field F8 (EO
At the point of time up to M), the node that sent the token completes the token transfer, and the receiving node acquires the token.
【0042】次に、送信の失敗の検出手法について説明
する。
Next, a method for detecting a transmission failure will be described.
【0043】大別すると、伝送中のエラーはなかったが
フィールドF6(DACK)のアクノリッジスロットに
確認応答が上書きされなかった場合と、伝送途中でエラ
ーが検出された場合とがあり、確認応答無しの場合はそ
の失敗は送信ノードで検出される。
Broadly speaking, there is no error during transmission, but the acknowledgment is not overwritten in the acknowledgment slot in the field F6 (DACK), or the error is detected during transmission. , The failure is detected at the sending node.
【0044】一方、伝送途中のエラー検出としては、モ
ニタリングによる検出、CRCによる検出、ビットスタ
ッフエラーの検出及びメッセージフォーマットチェック
による検出がある。
On the other hand, errors detected during transmission include monitoring detection, CRC detection, bit stuff error detection, and message format check detection.
【0045】モニタリングによる検出は、送信ノードが
送信しているデータとバス上のデータとが一致しない場
合にエラーとするものである。ただし、フィールドF
6,F7のアクノリッジスロット及びそれに続く1ビッ
トのレセシブビットについてはモニタリングが禁止され
る。
The detection by monitoring is an error when the data transmitted by the transmitting node does not match the data on the bus. However, field F
The monitoring of the acknowledge slot of F6 and F7 and the following one recessive bit is prohibited.
【0046】CRCによる検出は、フィールドF5(F
CS)のCRC文字により誤りが検出された場合エラー
とするものであり、送信ノード以外のノードによって行
われる。
The detection by the CRC is performed in the field F5 (F
If an error is detected by the CRC character of (CS), it is regarded as an error, and is performed by a node other than the transmitting node.
【0047】ビットスタッフエラーは、5ビットを越え
て連続して同じ論理が検出された場合にエラーとするも
のであり、送信ノード以外のノードによって検出され
る。ただし、フィールドF6(DACK)、F7(TA
CK)、F8(EOM)及びデリミッタは検出対象から
除かれる。
A bit stuff error is an error when the same logic is detected continuously beyond 5 bits, and is detected by a node other than the transmitting node. However, fields F6 (DACK), F7 (TA
CK), F8 (EOM) and delimiter are excluded from the detection target.
【0048】メッセージフォーマットチェックによる検
出は、固定ビットのフィールド(F3,F8,デリミッ
タ)で違法な論理が発生した場合にエラーとするもので
あり、送信ノード以外のノードによって検出される。
The detection by the message format check is an error when an illegal logic occurs in the fixed bit field (F3, F8, delimiter), and is detected by a node other than the transmission node.
【0049】上述した伝送途中のエラーが検出されたと
きには、検出したノードからエラーメッセージ(6ビッ
トのドミナントビット)が直ちに送出される。従って、
送信ノード以外のノードでエラーが検出された場合も送
信ノードでそのエラーの発生を認識することができる。
When the above-described error during transmission is detected, an error message (6 dominant bits) is immediately transmitted from the detected node. Therefore,
Even when an error is detected in a node other than the transmission node, the transmission node can recognize occurrence of the error.
【0050】図5は、通信制御IC105による送信終
了時(エラーメッセージの発生による終了時又はメッセ
ージ送出完了時)の制御手順を示すフローチャートであ
る。
FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure by the communication control IC 105 when transmission is completed (when an error message is generated or when message transmission is completed).
【0051】ステップS1では伝送途中にエラーが発生
したか否かを判別し、発生していないときはトークンの
委譲が完了したか否か(TACKがあったか否か)を判
別する(ステップS2)。その結果、トークンの委譲が
完了したときには後述する第1及び第2のカウンタCT
1,CT2をリセットして(ステップS10)、本処理
を終了する。伝送途中でエラーが発生しなかったが、ト
ークンの委譲が完了しなかったときにはステップS3に
進み、データの送信が成功したか否か(DACKがあっ
たか否か)を判別する。その結果、データの送信が成功
したときには、トークンの委譲処理を行い(ステップS
9)、第1及び第2のカウンタCT1,CT2をリセッ
トして(ステップS10)、本処理を終了する。
In step S1, it is determined whether or not an error has occurred during transmission, and if not, it is determined whether or not token transfer has been completed (whether or not there is a TACK) (step S2). As a result, when the token transfer is completed, first and second counters CT (to be described later)
1, CT2 is reset (step S10), and this process ends. If no error has occurred during transmission, but the transfer of the token has not been completed, the process proceeds to step S3, and it is determined whether or not data transmission has been successful (whether or not there is DACK). As a result, when the data transmission is successful, a token transfer process is performed (step S
9) The first and second counters CT1 and CT2 are reset (step S10), and the process ends.
【0052】ステップS3の答が否定(NO)、即ち伝
送途中でエラーが発生しなかったがトークンの委譲及び
データの送信に失敗したとき(確認応答TACK,DA
CKともになしのとき)にはステップS4に進み、第1
のカウンタCT1を値1だけインクリメントし、そのカ
ウント値が第1の所定値C1(例えば2)に等しいか否
かを判別する(ステップS5)。最初はCT1<C1で
あるので、送信に失敗したメッセージの再送信処理を行
い(ステップS8)、本処理を終了する。その後も確認
応答がなく、CT1=C1となるとステップS5からス
テップS9に進み、トークンを他のノードに委譲してカ
ウンタCT1,CT2をリセットし(ステップS1
0)、本処理を終了する。
If the answer to step S3 is negative (NO), that is, if no error occurred during transmission but token transfer and data transmission failed (acknowledgement response TACK, DA
If there is no CK), the process proceeds to step S4, and the first
Is incremented by one, and it is determined whether or not the count value is equal to a first predetermined value C1 (for example, 2) (step S5). At first, since CT1 <C1, retransmission processing of the message for which transmission failed is performed (step S8), and this processing ends. After that, there is no confirmation response, and when CT1 = C1, the process proceeds from step S5 to step S9, where the token is transferred to another node to reset the counters CT1 and CT2 (step S1).
0), this process ends.
【0053】ステップS1の答が肯定(YES)、即ち
伝送中にエラーが発生した場合には、第2のカウンタC
T2を値1だけインクリメントし(ステップS6)、そ
のカウント値が第1の所定値C1より大きい第2の所定
値C2(例えば5)に等しいか否かを判別する(ステッ
プS7)。最初はCT2<C2であるので送信に失敗し
たメッセージの再送信処理を行い(ステップS8)、本
処理を終了する。その後も伝送途中のエラーが発生し、
CT2=C2となると前記ステップS9,S10を実行
して本処理を終了する。
If the answer to step S1 is affirmative (YES), that is, if an error has occurred during transmission, the second counter C
T2 is incremented by 1 (step S6), and it is determined whether or not the count value is equal to a second predetermined value C2 (for example, 5) larger than the first predetermined value C1 (step S7). At first, since CT2 <C2, retransmission processing of a message that failed to be transmitted is performed (step S8), and this processing ends. After that, an error occurred during transmission,
When CT2 = C2, steps S9 and S10 are executed, and the process ends.
【0054】図5の処理によれば、送信に失敗した場合
は確認応答なしのときには最大で(C1−1)回だけ再
送信が行われ、伝送途中のエラーのときには最大で(C
2−1)回だけ再送信が行われ、それでも送信に失敗し
たときにはトークンが他のノードに委譲される。
According to the processing shown in FIG. 5, when transmission fails, retransmission is performed at most (C1-1) times when there is no acknowledgment, and at most (C1-1) when an error occurs during transmission.
2-1) The retransmission is performed only once, and if the transmission still fails, the token is transferred to another node.
【0055】ここで、C2>C1としているので、伝送
途中のエラーのときの方が確認応答なしのときより最大
の再送信回数は多くなる。これは、確認応答がない場合
は、受信すべきノードが存在しない可能性が高く、再送
信してもまた失敗する可能性が高いのに対し、伝送途中
のエラーの場合は、外部環境等の変化により再送信で成
功する可能性が高いことを考慮したからである。
Here, since C2> C1, the maximum number of retransmissions is larger when there is an error during transmission than when there is no acknowledgment. This is because if there is no acknowledgment, there is a high possibility that the node to be received does not exist, and it is highly likely that the node will fail even if retransmission is performed. This is because the possibility of success in retransmission due to the change is considered.
【0056】また、失敗が続く場合は、トークンを他の
ノードに委譲することとし、トークンの円滑な循環を図
るようにしている。
If the failure continues, the token is transferred to another node so that the token can be smoothly circulated.
【0057】以上のように本実施例によれば、送信失敗
の原因に応じた回数だけ再送信が行われ、それでも送信
に失敗した場合にはトークンが他のノードに委譲される
ので、無駄な再送信の回数を減らし、トークンの円滑な
循環が可能となる。その結果、伝送システム全体として
のデータ伝送効率を向上させることができる。
As described above, according to the present embodiment, retransmission is performed a number of times according to the cause of transmission failure, and if transmission still fails, the token is transferred to another node. The number of retransmissions is reduced, and smooth circulation of tokens becomes possible. As a result, the data transmission efficiency of the entire transmission system can be improved.
【0058】[0058]
【発明の効果】以上詳述したように請求項1の車両用デ
ータ伝送システムによれば、データの送信に失敗したと
きは送信失敗の種別が特定され、該特定された失敗の種
別が受信側からの肯定応答が得られなかった場合である
か、伝送誤りが検出された場合であるかに応じてデータ
の再送回数が設定され、その再送回数を越えない回数だ
け再送信が行われるので、受信側からの肯定応答が得ら
れなかった場合には、受信すべきノードが存在しない可
能性が高く、再送信してもまた失敗する可能性が高いと
いう状況がデータの再送回数の設定に反映されるのに対
し、伝送誤りが検出された場合には、外部環境等の変化
により再送信で成功する可能性が高いという状況がデー
タの再送回数の設定に反映される。従って、データ送信
の信頼性及び迅速性を確保することができると共に無駄
な再送信の回数を低減することができる。
As described in detail above, according to the vehicle data transmission system of the first aspect, when data transmission fails, the type of transmission failure is specified, and the specified type of failure is identified by the receiving side. The number of retransmissions of data is set depending on whether an acknowledgment from is not obtained or the case where a transmission error is detected, and retransmission is performed only as many times as the number of retransmissions is not exceeded. If no acknowledgment is received from the receiving side, there is a high possibility that there is no node to receive, and there is a high possibility that retransmission will fail again. On the other hand, when a transmission error is detected, a situation in which retransmission is likely to succeed due to a change in the external environment or the like is reflected in the setting of the number of data retransmissions. Therefore, the reliability and speed of data transmission can be ensured, and the number of unnecessary retransmissions can be reduced.
【0059】請求項2の車両用データ伝送システムによ
れば、送信失敗の回数が前記再送回数を越えたときに
は、送信権が他の制御装置に委譲されるので、送信権を
円滑に循環させることができ、伝送システム全体として
のデータ伝送効率を向上させることができる。
According to the vehicle data transmission system of the present invention, when the number of transmission failures exceeds the number of retransmissions, the transmission right is transferred to another control device, so that the transmission right can be smoothly circulated. Thus, the data transmission efficiency of the entire transmission system can be improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明の一実施例に係る車両用制御システムの
全体構成図である。
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle control system according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1のシステムを構成する電子制御装置の構成
を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of an electronic control device that configures the system of FIG. 1;
【図3】図2のバスインターフェイスの具体的な構成を
示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing a specific configuration of a bus interface of FIG. 2;
【図4】電子制御装置間で送受信されるメッセージの構
成を示す図である。
FIG. 4 is a diagram showing a configuration of a message transmitted and received between electronic control devices.
【図5】データ伝送終了時の処理手順を示すフローチャ
ートである。
FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure when data transmission is completed.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 エンジン制御電子制御装置 6 ネットワークバス 101 中央処理装置(CPU) 105 通信制御IC 106 バスインターフェイス DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Engine control electronic control unit 6 Network bus 101 Central processing unit (CPU) 105 Communication control IC 106 Bus interface
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平4−107034(JP,A) 特開 平2−34084(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) H04Q 9/00 311 H04Q 9/00 321────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) References JP-A-4-107704 (JP, A) JP-A-2-34084 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) H04Q 9/00 311 H04Q 9/00 321

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】 車両に搭載される複数の制御装置間をネ
    ットワークバスにて接続し、送信権を前記複数の制御装
    置間で循環させてメッセージの伝送を行う車両用データ
    伝送システムにおいて、前記複数の制御装置はそれぞ
    れ、データの送受信を行う送受信手段と、データの送信
    失敗を検出する送信失敗検出手段と、前記送信失敗の種
    別を特定する特定手段とを備え、前記送受信手段は、前
    記特定された送信失敗が受信側からの肯定応答が得られ
    なかった場合であるか、伝送誤りが検出された場合であ
    るかに応じて前記データの再送回数を設定し、その再送
    回数を越えない回数だけ再送信を行うようにしたことを
    特徴とする車両用データ送信システム。
    1. A vehicle data transmission system for transmitting a message by connecting a plurality of control devices mounted on a vehicle via a network bus and circulating a transmission right between the plurality of control devices. Each of the control devices includes a transmission / reception unit for transmitting / receiving data, a transmission failure detection unit for detecting data transmission failure, and a specification unit for specifying a type of the transmission failure, wherein the transmission / reception unit
    The identified transmission failure is acknowledged by the receiver.
    If no transmission error or transmission error is detected.
    A data transmission system for a vehicle, wherein the number of retransmissions of the data is set in accordance with the number of retransmissions, and the retransmission is performed a number of times not exceeding the number of retransmissions.
  2. 【請求項2】 前記送受信手段は、前記送信失敗の回数
    が前記再送回数を越えたときには、前記送信権を他の制
    御装置に委譲することを特徴とする請求項1記載の車両
    用データ伝送システム。
    2. The vehicular data transmission system according to claim 1, wherein said transmission / reception means transfers the transmission right to another control device when the number of transmission failures exceeds the number of retransmissions. .
  3. 【請求項3】 前記再送回数は、受信側からの肯定応答
    が得られなかった場合より伝送誤りが検出された場合の
    方を多く設定することを特徴とする請求項1記載の車両
    用データ伝送システム。
    3. The method according to claim 1, wherein the number of retransmissions is an acknowledgment
    When transmission errors are detected rather than when
    2. The vehicle according to claim 1, wherein the number is set to be larger.
    Data transmission system.
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