JP2790441B2 - 剥皮装置における皮端把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、屠体の剥皮作業
に際して剥皮始端部を把持する剥皮装置における皮端把
持装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】屠体から皮を剥ぎ取る場合の方法の一つ
として、吊下支持した屠体の下端側あるいは上端側にお
いて皮の一部を剥ぎ、その剥皮始端部を把持してこれを
屠体の体長方向（即ち、上下方向）に引張し順次剥皮を
行う方法が知られている。

【０００３】そして、かかる剥皮始端部の把持及びその
引張を機械的に行うものとして、本件出願人は既に皮端
把持装置及びこれを備えた剥皮装置を提案している（特
願平６−２２７８３５号 参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このように
屠体の剥皮を行うに際して剥皮始端部を把持し且つこれ
を引張する場合、該剥皮始端部の把持作業における手作
業の範囲をできるだけ少なくして作業効率の向上を図る
とともに、剥皮始端部の損傷を防いで皮の商品価値の維
持を図ることが要求される。

【０００５】そこで本願発明は、かかる剥皮作業におけ
る要請に応えるべくなされたものであって、皮端把持作
業における作業効率及び作業の確実性を図り得るように
した剥皮装置における皮端把持装置を提供するものであ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【０００７】本願の第１の発明にかかる剥皮装置におけ
る皮端把持装置では、吊下支持された屠体に沿って上下
方向に移動せしめられる移動基台を備えるとともに、該
移動基台に、上下方向に対向配置され且つ所定間隔をも
って接近対向する接近位置と離間対向する離間位置との
間で相互に接離自在とされた第１及び第２把持爪と、上
記第１把持爪と第２把持爪とが離間位置に設定された状
態においては該第１把持爪と第２把持爪との対向隙間を
通ってこれらの前方側へ延出する前方延出位置と後方側
へ延出する後方延出位置とに位置設定される如く該第１
把持爪と第２把持爪とに対して相対移動可能とされる一
方上記第１把持爪と第２把持爪とが接近位置に設定され
た状態においては上記対向隙間の通過が阻止される第３
把持爪とを設け、さらに上記第１、第２及び第３把持爪
の作動形態を、上記剥皮始端部の把持時には上記第１及
び第２把持爪が離間位置に設定された状態において上記
第３把持爪がその前方延出位置から後方延出位置に移動
するとともに該第３把持爪の移動後において上記第１及
び第２把持爪が接近位置に位置設定される如く設定した
ことを特徴としている。

【０００８】本願の第２の発明にかかる剥皮装置におけ
る皮端把持装置では、上記第１の発明にかかる皮端把持
装置において、上記第１把持爪と第２把持爪の形状をそ
の接近位置においては上記屠体寄りの前方側から反屠体
寄りの後方側に向けて上記対向隙間が次第に拡大する如
く設定する一方、上記第３把持爪の断面形状を上記前方
側から後方側に向けてその厚さ寸法が次第に拡大する略
楔状に設定したことを特徴としている。

【０００９】本願の第３の発明にかかる皮端把持装置で
は、上記第２の発明にかかる皮端把持装置において、上
記第３把持爪をその軸方向において複数個の爪ピースに
分割形成するとともに、該複数個の爪ピースを相互に前
後方向へ相対移動可能としたことを特徴としている。

【００１０】本願の第４の発明にかかる皮端把持装置で
は、上記第１、第２又は第３の発明にかかる皮端把持装
置において、上記第１、第２及び第３把持爪のうち、上
記第１把持爪はこれを固定配置とし、上記第２把持爪は
これを第１揺動アームの揺動により上記第１把持爪に対
して接離作動する如く構成し、上記第３把持爪はこれを
第２揺動アームの揺動により上記前方延出位置と後方延
出位置との間で移動する如く構成する一方、上記第１揺
動アーム及び第２揺動アームを上記移動基台とは別配置
の第１及び第２駆動手段によりそれぞれ駆動させるよう
に構成したことを特徴としている。

【００１１】本願の第５の発明にかかる皮端把持装置で
は、上記第４の発明にかかる皮端把持装置において、上
記第１及び第２駆動手段が、一辺が固定され且つ適宜の
駆動源により該一辺側を中心として揺動駆動される平行
リンクと、直状に延びるガイド部を備え且つ上記平行リ
ンクの上記一辺に対向する他辺に対して該ガイド部の直
状方向が上記移動基台の移動方向と平行となるように取
り付けられたガイド部材とを備えるとともに、上記ガイ
ド部材のガイド部を上記第１及び第２揺動アームにそれ
ぞれ設けた係合部の上記移動基台の移動に伴う変位を許
容するとともに該移動基台の移動方向に直交する方向に
おいては上記係合部と係合して上記第１及び第２揺動ア
ームを揺動駆動させ得る如く構成したことを特徴として
いる。

【００１２】

【発明の効果】本願発明ではかかる構成とすることによ
り次のような効果が得られる。

【００１３】 本願の第１の発明にかかる剥皮装置に
おける皮端把持装置によれば、第１及び第２把持爪を離
間位置に設定した状態で第３把持爪をその前方延出位置
に設定し、この状態で上下方向に対向する上記第１及び
第２把持爪とこれらの前方に位置する上記第３把持爪と
の隙間に、屠体の一部から剥ぎ取った剥皮始端部を上側
から垂らし込む。この状態で、上記第３把持爪を上記第
１及び第２把持爪の対向隙間を通して上記前方延出位置
から後方延出位置に移動させると、該第３把持爪の移動
に伴って上記剥皮始端部は該第３把持爪の外側に巻かけ
られた二つ折り状態で上記第１及び第２把持爪の間を通
ってその後方側に引き込まれる。ここで、上記第１及び
第２把持爪を離間位置から接近位置に作動させると、該
第１及び第２把持爪によって上記第３把持爪の前方延出
位置側への移動が規制されるので、上記剥皮始端部は上
記第１及び第２把持爪と上記第３把持爪の三者間におい
て挟着状態で把持される。

【００１４】従って、この第１の発明にかかる皮端把持
装置によれば、剥皮始端部を皮端把持装置に把持させる
に際して作業者は屠体から一部剥ぎ取られた剥皮始端部
を上記第１及び第２把持爪とこれの前方に位置する上記
第３把持爪との隙間に通すだけで良く、特に上記隙間の
位置と屠体からそのまま垂れ下がった剥皮始端部の垂れ
下がり位置とが上下方向において対応するように位置設
定をすればかかる手作業による剥皮始端部の通し作業も
省略でき、皮端把持作業における手作業が少なくなる分
だけ作業性が向上するとともに衛生的な作業が実現でき
るものである。

【００１５】 本願の第２の発明にかかる剥皮装置に
おける皮端把持装置によれば、上記に記載の効果に加
えて次のような効果が奏せられる。即ち、上記第１把持
爪と第２把持爪の形状をその接近位置においては上記屠
体寄りの前方側から反屠体寄りの後方側に向けて上記対
向隙間が次第に拡大する如く設定する一方、上記第３把
持爪の断面形状を上記前方側から後方側に向けてその厚
さ寸法が次第に拡大する略楔状に設定しているので、上
記剥皮始端部はこれら三つの把持爪による楔作用により
確実に把持され把持作業の信頼性が確保されるととも
に、例えばこれら各把持爪をロールで構成した場合に比
して剥皮始端部に対する把持面積が大きいことから把持
部分の面圧が減少しそれだけ剥皮始端部の損傷が抑制さ
れ皮の品質維持にも寄与できるものである。

【００１６】 本願の第３の発明にかかる剥皮装置に
おける皮端把持装置によれば、上記に記載の効果に加
えて次のような効果が奏せられる。即ち、上記第３把持
爪をその軸方向において複数個の爪ピースに分割形成す
るとともに、該複数個の爪ピースを相互に前後方向へ相
対移動可能としているので、該第３把持爪の幅方向にお
いて上記剥皮始端部の厚さが変化している場合には、上
記爪ピースが適宜に前後方向へ移動してこれら各爪ピー
スと上記第１把持爪及び該各爪ピースと第２把持爪との
間隔が増減調整され、これにより剥皮始端部の厚さの変
化に拘わらず剥皮始端部の全域において常時適正な把持
作用が実現されその作業上の信頼性がさらに高められ
る。

【００１７】 本願の第４の発明にかかる剥皮装置に
おける皮端把持装置によれば、上記，又はに記載
の効果に加えて次のような効果が奏せられる。即ち、上
記第１、第２及び第３把持爪のうち、上記第１把持爪は
これを固定配置とし、上記第２把持爪はこれを第１揺動
アームの揺動により上記第１把持爪に対して接離作動す
る如く構成し、上記第３把持爪はこれを第２揺動アーム
の揺動により上記前方延出位置と後方延出位置との間で
移動する如く構成する一方、上記第１揺動アーム及び第
２揺動アームを上記移動基台とは別配置の第１及び第２
駆動手段によりそれぞれ駆動させるように構成している
ので、上記移動基台の移動に伴って上記第２把持爪と第
３把持爪とは上記第１及び第２駆動手段により自動的に
作動せしめられる。従って、例えばかかる駆動手段を上
記移動基台側に設ける場合に比して、皮端把持装置の構
造の簡略化が図れ、また皮端把持装置を複数基備えた剥
皮装置においては一組の駆動手段で全ての皮端把持装置
に対応することができ剥皮装置全体の構造の簡略化も図
れるものである。

【００１８】 本願の第５の発明にかかる剥皮装置に
おける皮端把持装置によれば、上記に記載の効果に加
えて次のような効果が奏せられる。即ち、上記第１及び
第２駆動手段を、一辺が固定され且つ適宜の駆動源によ
り該一辺側を中心として揺動駆動される平行リンクと、
直状に延びるガイド部を備え且つ上記平行リンクの上記
一辺に対向する他辺に対して該ガイド部の直状方向が上
記移動基台の移動方向と平行となるように取り付けられ
たガイド部材とを備え、上記ガイド部材のガイド部を上
記第１及び第２揺動アームにそれぞれ設けた係合部の上
記移動基台の移動に伴う変位を許容するとともに該移動
基台の移動方向に直交する方向においては上記係合部と
係合して上記第１及び第２揺動アームを揺動駆動させ得
る如く構成しているので、上記ガイド部材は常時そのガ
イド部が上記移動基台の移動方向と平行となり、例え上
記移動基台の停止位置がその移動方向において多少ずれ
たとしてもそのずれ量が上記ガイド部の範囲内である限
り、上記ガイド部材により与えられる上記第１及び第２
揺動アームの変位量は同じとされる。従って、上記第１
及び第２駆動手段は、上記移動基台の停止位置のずれに
もかかわらず常時一定の駆動作用を維持することとな
り、延いては常時適正な皮端把持作用が実現され、それ
だけ作業上の信頼性がさらに高められることになる。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本願発明にかかる剥皮装置
における皮端把持装置を好適な実施形態に基づいて具体
的に説明する。

【００２０】剥皮装置Ｚの全体構成 図１には、剥皮装置Ｚの全体構成を示しており、同図に
おいて符号１は床面上に立設配置された支持フレームで
あり、この支持フレーム１の前面の左右両側（図２参
照）には、該支持フレーム１に沿って前後一組のガイド
支柱２，３がそれぞれ立設固定されている。

【００２１】この前後一組のガイド支柱２，３の上側位
置と下側位置には、それぞれスプロケット４，５が備え
られるとともに、該スプロケット４，５間にはチェーン
６が巻かけられている（尚、かかるスプロケット４，５
及びチェーン６の配置は、左右一対のガイド支柱２，３
及び同２，３において同様である（図２参照））。そし
て、この各チェーン６，６は、図示しない駆動装置によ
り矢印Ａ方向に走行せしめられる（即ち、前面側のガイ
ド支柱２に沿って上昇走行するとともに、背面側のガイ
ド支柱３に沿って下降走行する）。また、この左右一対
のチェーン６，６には、後述する皮端把持手段Ｘの把持
機構Ｘ₁がこれら両チェーン間６，６に跨がって取り付
けられている。

【００２２】さらに、上記ガイド支柱２，３の前方位置
には、これと所定間隔をもって屠体吊下手段Ｐが配置さ
れている。この屠体吊下手段Ｐは、例えばガイドレール
（図示省略）により走行移動可能に吊下配置されたフッ
ク７で構成され、このフック７に屠体Ｗが逆さ吊り状に
吊下支持されて後述する皮端把持手段Ｘに対応する剥皮
作業位置まで搬送されるようになっている。また、この
屠体Ｗが剥皮作業位置まで搬送された時点で床面側に配
置した屠体引張手段Ｑにより屠体Ｗの下端に位置する下
顎部分を下方へ向けて引張するようになっている。この
ように上記屠体吊下手段Ｐにより吊下支持された屠体Ｗ
をさらに上記屠体引張手段Ｑにより下方へ引張した状態
において後述の皮端把持手段Ｘを使用した剥皮作業が行
われるものである。

【００２３】尚、この実施形態における屠体Ｗの剥皮作
業は、該屠体Ｗの頭部寄り部分において一部分だけ手作
業により皮Ｖを剥ぎ、その剥がされた剥皮始端部Ｖａを
次述の皮端把持手段Ｘにより把持し且つこれを上方へ引
っ張り上げて頭部側から尻部側へ順次剥皮するようにし
ている。

【００２４】皮端把持手段Ｘの構成等 以下、上記皮端把持手段Ｘの構造及び作動等を、図２〜
図１３を参照して詳述する。

【００２５】上記皮端把持手段Ｘは、特許請求の範囲中
の「皮端把持装置」に該当するものであって、図２に示
すように、把持機構Ｘ₁と第１駆動機構Ｘ₂及び第２駆動
機構Ｘ₃とを備えて構成される。

【００２６】把持機構Ｘ₁ 上記把持機構Ｘ₁は、図２〜図４に示すように、次述す
る移動基台１０と三つの把持爪１６，１７，１８とを備
えてなる。

【００２７】移動基台１０ 上記移動基台１０は、略コ字状の平面形態をもつ左右一
対の側板１１，１１をその板厚方向に所定間隔をもって
対向させるとともにこれらをその後端側において複数の
継材１４，１４，・・で一体的に連結して構成される。
そして、この移動基台１０は、その後端縁部に後方へ向
けて延出固定した左右一対のローラブラケット１２，１
２に設けた上下一対の走行ローラ１３，１３を上記ガイ
ド支柱２及び同３に走行可能に掛止するとともに、その
後端縁部を上記左右一対のチェーン６，６に固定してい
る。従って、この移動基台１０は、上記左右一対のチェ
ーン６，６の走行に伴い上記ガイド支柱２，３に沿って
上昇走行及び下降走行する。尚、この実施形態のものに
おいては、後述するように、移動基台１０の上昇走行の
起点近傍位置において剥皮始端部Ｖａの把持作業が行わ
れるとともにその後の上昇走行に伴って剥皮作業が行わ
れ、またその下降走行時には剥いだ皮Ｖの把持解除及び
排出が行われる。

【００２８】一方、この移動基台１０の上記左右一対の
側板１１，１１間には次述する三つの把持爪、即ち、第
１把持爪１６と第２把持爪１７と第３把持爪１８が配置
されている。

【００２９】第１把持爪１６ 上記第１把持爪１６は、図９及び図１０に示すように、
所定長さ帯状厚板で構成され、その一側１６ａには長手
方向に延びる所定幅の溝５１，５１，・・が所定間隔を
もって平行形成されている。従って、該一側１６ａに
は、これら各溝５１，５１，・・の形成により、長手方
向に延びる突条５２，５２，・・が所定間隔で平行形成
されることになる。また、この一側１６ａの長手方向の
所定位置には上記各溝５１，５１，・・及び突条５２，
５２，・・をそれぞれ横切った状態で複数本の溝５３，
５３，・・が所定間隔をもって形成されている。さら
に、この第１把持爪１６の長手方向の一方の縁部１６ｂ
は円弧状断面を有する如く湾曲形成されている。

【００３０】尚、上記溝５１は皮Ｖを食い込ませてその
把持機能を高めるための把持用溝であり、また溝５３は
上記把持用の溝５１に溜まった脂を集めて排出する脂排
出用の溝である。また、上記溝５１の幅寸法は、上記突
条５２の幅寸法よりも小さな寸法に設定されている。

【００３１】かかる構成をもつ第１把持爪１６は、図２
〜図４に示すように、上記一方の縁部１６ｂを前方に向
けるとともに上記一側１６ａを鉛直上方よりも所定角度
だけ後方側（即ち、上記ガイド支柱２，３側）へ傾斜さ
せた状態で、上記移動基台１０の左右一対の側板１１，
１１間に、しかも該側板１１の上下方向の略中間高さに
位置するようにして固定配置されている。

【００３２】第２把持爪１７ 上記第２把持爪１７は、図１１〜図１３に示すように、
その一側１７ａを弧状面とした略台形の断面形状をもつ
帯状厚板で構成され、該一側１７ａにはその長手方向に
延びる溝５５が所定間隔で平行形成されている。従っ
て、この一側１７ａには、上記各溝５５，５５，・・の
形成によって長手方向に延びる突条５６，５６，・・が
所定間隔で形成されることになる。また、この一側１７
ａの長手方向における所定位置には、上記各溝５５，５
５，・・及び各突条５６，５６，・・を横切るようにし
て複数の溝５７，５７，・・が所定間隔で形成されてい
る。

【００３３】尚、上記溝５５は皮Ｖを食い込ませてその
把持機能を高めるための把持用溝であり、また溝５７は
上記把持用の溝５５に溜まった脂を集めて排出する脂排
出用の溝である。また、上記溝５５の幅寸法は、上記突
条５６の幅寸法よりも小さな寸法に設定されている。

【００３４】このような構成をもつ第２把持爪１７は、
図２〜図４に示すように、上記一側１７ａを下方に向け
且つその長手方向の両端が左右一対の揺動アーム２１，
２１により支持された状態で、上記移動基台１０の上記
一対の側板１１，１１間に、しかも上記第１把持爪１６
の上方側に所定間隔を隔てて配置される。また、この左
右一対の揺動アーム２１，２１は、上記一対の側板１
１，１１間に跨がって配置された枢支軸２４を介して該
各側板１１，１１に回動自在に枢支されている。従っ
て、上記第２把持爪１７は該揺動アーム２１，２１の回
動変位に伴い上記枢支軸２４を中心として前後方向に揺
動し、図３及び図４に実線図示するように上記一側１７
ａが上記第１把持爪１６の一側１６ａの円弧状の一縁部
１６ｂ寄り部位に対して上下方向に所定間隔をもって対
向する位置（以下、この位置を「接近位置」という）
と、同各図に鎖線図示する如く上記ガイド支柱２，３寄
りの斜め上方に振り上げられて上記第１把持爪１６との
間に大きな間隔を形成する位置（以下、この位置を「離
間位置」という）との間で揺動自在とされている。尚、
この上記揺動アーム２１（即ち、第２把持爪１７）の回
動方向の位置設定は、該揺動アーム２１に設けた長穴２
８に係入する次述の揺動アーム２２に設けた係合ローラ
３０により行われる。

【００３５】上記揺動アーム２２は、上記移動基台１０
の左右一対の側板１１，１１のそれぞれ外側位置に配置
された略三角形状プレート体でなり、それぞれ枢支ピン
２５，２５により該側板１１，１１に揺動変位自在に枢
支されている。そして、この揺動アーム２２の一端に
は、上記側板１１に形成した円弧溝２９と上記揺動アー
ム２１に形成した上記長穴２８とに同時に係入する係合
ローラ３０が備えられており、該揺動アーム２２が図３
及び図４に実線図示する回動位置にあるときには上記揺
動アーム２１は「接近位置」に設定され、また同各図に
鎖線図示する回動位置にあるときには上記揺動アーム２
１は「離間位置」に設定される。また、この左右一対の
揺動アーム２２，２２は、ともにリターンスプリング４
３，４３により、上記揺動アーム２１を「接近位置」側
に設定する方向に常時付勢されている。

【００３６】尚、この揺動アーム２２の「接近位置」
は、後述するように、上記第１把持爪１６と第２把持爪
１７と第３把持爪１８の三者によって上記屠体Ｗの剥皮
始端部Ｖａを把持する位置でもある。従って、この揺動
アーム２１の「接近位置」における上記第２把持爪１７
と上記第１把持爪１６との対向間隔は、次述の第３把持
爪１８の通過を阻止し得るような寸法に設定されてい
る。また、逆に、上記揺動アーム２１の「離間位置」に
おいては、上記第２把持爪１７と上記第１把持爪１６と
の間の上下方向間隔は、上記第３把持爪１８の通過を余
裕をもって許容し得るような寸法に設定されている。

【００３７】また、この左右一対の揺動アーム２２，２
２の回動駆動は、これら二つのうちの一方の揺動アーム
２２に設けた係合ローラ３１が後述する第１駆動機構Ｘ
₂のガイド部材７２（図２参照）と係合して回動方向の
力を受けることで行われる。さらに、揺動アーム２２の
上記枢支ピン２５よりも上記ガイド支柱２，３寄り位置
に係合ローラ３２（特許請求の範囲中の「係合部」に該
当する）が設けられており、該係合ローラ３２が上記ガ
イド支柱３側に設けたリセットカム８（図１参照）と係
合することで上記揺動アーム２２は上記リターンスプリ
ング４３の不勢力に抗して回動し上記揺動アーム２１を
「接近位置」から「離間位置」へ回動駆動する。

【００３８】尚、この実施形態においては、上記揺動ア
ーム２１と揺動アーム２３とにより特許請求の範囲中の
「第１揺動アーム」が構成される。

【００３９】第３把持爪１８ 上記第３把持爪１８は、図７及び図８に示すように、楔
状の断面形状をもつ所定幅の爪ピース１９をその幅方向
に複数個列設して構成されるものであって、その両側面
１８ａ，１８ａ（即ち、爪ピース１９の両側面１９ａ，
１９ａ）と広幅側の傾斜面１８ａ，１８ａ（枢支爪ピー
ス１９の広幅側の傾斜面１９ａ，１９ａ）には、それぞ
れその幅方向に延びる溝６１，６１，・・を所定間隔で
平行形成している。従って、これら各溝６１，６１，・
・の形成により、これら各溝６１，６１，・・の間には
幅方向に延びる突条６２，６２，・・が所定間隔で平行
形成されることになる。さらに、上記各爪ピース１９，
１９，・・の両側面１９ａ，１９ａ，・・には、上記各
溝６１，６１，・・と各突条６２，６２，・・とを横切
って溝６３，６３が所定間隔で形成されている。また、
各爪ピース１９，１９，・・には、これをその幅方向に
貫通して矩形長穴状の嵌挿穴６０が形成されている。

【００４０】尚、上記溝６１は皮Ｖを食い込ませてその
把持機能を高めるための把持用溝であり、また溝６３は
上記把持用の溝６１に溜まった脂を集めて排出する脂排
出用の溝である。また、上記溝６１の幅寸法は、上記突
条６２の幅寸法よりも小さな寸法に設定されている。

【００４１】上記第３把持爪１８を構成する上記複数個
の爪ピース１９，１９，・・は、図７及び図８にそれぞ
れ示すように、爪支持バー４０の直板状のガイド部４２
をその嵌挿穴６０内に嵌挿せしめることで該爪支持バー
４０に支持されている。そして、この場合、上記爪支持
バー４０の係合支持部４１の幅寸法を上記各爪ピース１
９，１９，・・の嵌挿穴６０の長軸側寸法よりも適宜寸
法だけ短く設定することで、上記各爪ピース１９，１
９，・・が上記ガイド部４２上においてそれぞれ独立し
て前後方向に所定量だけ移動し得るようにしている（図
８の鎖線図示部分を参照）。

【００４２】また、上記爪支持バー４０の左右両端は、
それぞれ係合支持部４１，４１とされており、該爪支持
バー４０はそのガイド部４２に上記各爪ピース１９，１
９，・・を嵌挿支持した状態で、上記各係合支持部４
１，４１を上記移動基台１０の左右一対の側板１１，１
１に回動自在に取り付けられた次述の揺動アーム２３の
係合支持部４１内に係入させることで該移動基台１０側
に組付けられている。尚、この場合、上記各爪ピース１
９，１９，・・の支持方向は、その傾斜面１９ａ，１９
ａが上記ガイド支柱２，３側へ指向するように設定され
ている。

【００４３】揺動アーム２３ 上記揺動アーム２３は、特許請求の範囲中の「第２揺動
アーム」に該当するものであって、枢支ピン２６により
上記側板１１に対して回動自在に枢支されるとともに、
その一端側に長穴状の上記係合支持部４１を形成してい
る。そして、この係合支持部４１の形成位置は、上記揺
動アーム２２が「接近位置」に設定された状態における
上記第２把持爪１７と上記第１把持爪１６との対向隙間
に対応するような位置に設定されている。また、この揺
動アーム２３は、リターンスプリング４４によって常時
前方（即ち、屠体Ｗ側）に延出する如く回動付勢される
とともに、該方向への最大回動位置規制は上記移動基台
１０側に設けたストッパー３７によって行われる。

【００４４】さらに、上記揺動アーム２３は、上記移動
基台１０の左右一対の側板１１，１１の外側にそれぞれ
配置されるが、それらのうちの一方側には、図２及び図
４に示すように、係合ローラ３８（特許請求の範囲中の
「係合部」に該当する）が設けられている。そして、上
記左右一対の揺動アーム２３，２３は、その一方の揺動
アーム２３に設けられた上記係合ローラ３８が後述の第
２駆動機構Ｘ₃のガイド部材８６と係合して回動方向の
力を受けることで一体的に回動駆動される。また、この
揺動アーム２３の回動範囲は、図３及び図４においてそ
れぞれ符号２３′を付した鎖線図示位置と符号２３″を
付した鎖線図示位置との範囲内とされる。従って、この
揺動アーム２３の揺動に伴って、その先端側に支持され
た上記第３把持爪１８は、符号１８′を付した鎖線図示
状態の如く上記第１把持爪１６及び第２把持爪１７より
もさらに前方側へ大きく延出した位置（以下、この位置
を「前方延出位置」という）と、符号１８″を付した鎖
線図示状態の如く上記第１把持爪１６及び第２把持爪１
７よりも後方側へ延出した位置（以下、この位置を「後
方延出位置」という）との間で移動することになる。

【００４５】尚、この第３把持爪１８の「前方延出位
置」においては、該第３把持爪１８とその後方側に位置
する上記第１把持爪１６及び第２把持爪１７との間には
所定広さの隙間が形成されるが、この隙間は上記屠体Ｗ
の剥皮始端部Ｖａの挿通空間となる。また、上記揺動ア
ーム２３の先端部には、これを手動操作する場合に使用
される把手部材３４が備えられている。

【００４６】さらに、上記移動基台１０の左右一対の側
板１１，１１には、その先端にローラ４７を備えたアー
ム４６が前方へ延出状態で取り付けられている。このロ
ーラ４７は、剥皮作業時に上記屠体Ｗが過度に皮端把持
手段Ｘ側に引き寄せられるのを防止するためのものであ
る。

【００４７】第１駆動機構Ｘ₂ 第１駆動機構Ｘ₂は、特許請求の範囲中の「第１駆動手
段」に該当するものであって、図２及び図５に示すよう
に、上記ガイド支柱２，３の側方に配置された支持台６
８に対してその一端がそれぞれリンクピン６７，６７を
介して上記第２把持爪１７の揺動方向と平行な方向へ揺
動自在に枢支された一対のリンクバー６６，６６を備え
ている。また、この一対のリンクバー６６，６６の他端
には、それぞれリンクピン７０，７０を介してリンクプ
レート７１が取り付けられている。そして、この一対の
リンクバー６６，６６とその両端にそれぞれ位置する上
記支持台６８とリンクプレート７１とで平行リンク６５
を構成している。この場合、下方に位置する上記一対の
リンクピン６７，６７を結ぶ直線と、上方に位置する上
記一対のリンクピン７０，７０を結ぶ直線とは、ともに
上記ガイド支柱２，３，６６の軸方向に直交する方向に
設定されている。従って、上記一対のリンクバー６６の
うちの一方のリンクバー６６を油圧シリンダ７６（特許
請求の範囲中の「駆動源」に該当する）により押引して
これを揺動させる場合、上記リンクプレート７１は常時
同一姿勢を保持したまま平行移動されることになる。

【００４８】さらに、このリンクプレート７１には、一
対の帯状のプレート７３，７３が、上記リンクピン７
０，７０の列設方向に所定間隔をもって対向した状態
で、それぞれ上下方向（即ち、上記ガイド支柱２，３の
立設方向と平行な方向）に延出する如く取り付けられて
いる。そして、この一対のプレート７３，７３でガイド
部材７２が構成され、またこの各プレート７３，７３の
内面７３ａ，７３ａで画成された上下方向に延びる直溝
状の隙間はガイド部７４とされるとともに、該ガイド部
７４は上記一対のプレート７３，７３の下端部がそれぞ
れ外側へ向けて折曲されていることで下端側が下方に向
けて拡開した状態となっている。

【００４９】このように構成された第１駆動機構Ｘ₂の
上記ガイド部７４内には、上記把持機構Ｘ₁が上記ガイ
ド支柱２，３の下端寄り位置から上昇走行する場合にそ
の走行に伴って上記揺動アーム２２に設けた係合ローラ
３１がその下方側から係入し得るようになっている。従
って、図５に鎖線図示するように、上記ガイド部７４内
に上記係合ローラ３１が係入した状態で、上記油圧シリ
ンダ７６により上記平行リンク６５を揺動させると、上
記揺動アーム２２は上記枢支ピン２５を中心に回動変位
し、結果的に上記揺動アーム２１を揺動させて上記第２
把持爪１７を「接近位置」と「離間位置」とに選択的に
位置設定することになる。

【００５０】また、かかる作動を実現するために、上記
第１駆動機構Ｘ₂の上記把持機構Ｘ₁に対する前後方向の
相対位置及び該第１駆動機構Ｘ₂の上記油圧シリンダ７
６の作動形態は次のように設定されている。即ち、この
第１駆動機構Ｘ₂により直接揺動駆動される上記揺動ア
ーム２２は常時リターンスプリング４３により揺動アー
ム２１に設けた上記第２把持爪１７を「接近位置」に設
定する方向に付勢されており、しかもこの第２把持爪１
７をこの「接近位置」から「離間位置」に切り替えるた
めには該揺動アーム２２に設けた係合ローラ３１を後方
へ移動させるこど必要である。このため、第１駆動機構
Ｘ₂においては、上記油圧シリンダ７６を伸長させた状
態において上記ガイド部材７２のガイド部７４に上記揺
動アーム２２側の係合ローラ３１が対応するように位置
設定がされ、該油圧シリンダ７６が縮小することで上記
係合ローラ３１が後方側に移動され上記第２把持爪１７
が「接近位置」から「離間位置」に切り替えられるよう
にしている。以下においては、上記油圧シリンダ７６が
伸長した状態における第１駆動機構Ｘ₂の位置を「待機
位置」、縮小した状態における位置を「作動位置」とい
う。

【００５１】第２駆動機構Ｘ₃ 第２駆動機構Ｘ₃は、特許請求の範囲中の「第２駆動手
段」に該当するものであって、その基本的構成は上記第
１駆動機構Ｘ₂の場合と同様である。即ち、図２及び図
５に示すように、第２駆動機構Ｘ₃は、上記ガイド支柱
２，３の側方に配置された支持台６８に対してその一端
がそれぞれリンクピン８２，８２を介して上記第３把持
爪１８の揺動方向と平行な方向へ揺動自在に枢支された
一対のリンクバー８１，８１を備えている。また、この
一対のリンクバー８１，８１の他端には、それぞれリン
クピン８４，８４を介してリンクプレート８５が取り付
けられている。そして、この一対のリンクバー８１，８
１とその両端にそれぞれ位置する上記支持台６８とリン
クプレート８５とで平行リンク８０を構成している。こ
の場合、下方に位置する上記一対のリンクピン８２，８
２を結ぶ直線と、上方に位置する上記一対のリンクピン
８４，８４を結ぶ直線とは、ともに上記ガイド支柱２，
３の軸方向に直交する方向に設定されている。従って、
上記一対のリンクバー８１，８１のうちの一方のリンク
バー８１を油圧シリンダ８９（特許請求の範囲中の「駆
動源」に該当する）により押引してこれを揺動させる場
合、上記リンクプレート８５は常時同一姿勢を保持した
まま平行移動されることになる。

【００５２】さらに、このリンクプレート８５には、一
対の帯状のプレート８７，８７が、上記リンクピン８
４，８４の列設方向に所定間隔をもって対向した状態
で、それぞれ上下方向（即ち、上記ガイド支柱２，３の
立設方向と平行な方向）に延出する如く取り付けられて
いる。そして、この一対のプレート８７，８７でガイド
部材８６が構成され、またこの各プレート８７，８７の
内面８７ａ，８７ａで画成された上下方向に延びる直溝
状の隙間はガイド部８８とされるとともに、該ガイド部
８８は上記一対のプレート８７，８７の下端部がそれぞ
れ外側へ向けて折曲されていることで下端側が下方に向
けて拡開した状態となっている。

【００５３】このように構成された第２駆動機構Ｘ₃の
上記ガイド部８８内には、上記把持機構Ｘ₁が上記ガイ
ド支柱２，３の下端寄り位置から上昇走行する場合にそ
の走行に伴って上記揺動アーム２３に設けた係合ローラ
３８がその下方側から係入し得るようになっている。従
って、図６に鎖線図示するように、上記ガイド部８８内
に上記係合ローラ３８が係入した状態で、上記油圧シリ
ンダ８９により上記平行リンク８０を揺動させると、上
記揺動アーム２３は上記枢支ピン２６を中心に回動変位
し、上記第３把持爪１８を「前方延出位置」と「後方延
出位置」とに選択的に位置設定することになる。

【００５４】また、かかる作動を実現するために、上記
第２駆動機構Ｘ₃の上記把持機構Ｘ₁に対する前後方向の
相対位置及び該第２駆動機構Ｘ₃の上記油圧シリンダ８
９の作動形態は次のように設定されている。即ち、この
第２駆動機構Ｘ₃により直接揺動駆動される上記揺動ア
ーム２３は常時リターンスプリング４４により該揺動ア
ーム２３に設けた第３把持爪１８を「前方延出位置」に
設定する方向に付勢されており、しかもこの第３把持爪
１８をこの「前方延出位置」から「後方延出位置」に切
り替えるためには該揺動アーム２３に設けた係合ローラ
３８を後方へ移動させるこど必要である。このため、第
２駆動機構Ｘ₃においては、上記油圧シリンダ８９を伸
長させた状態において上記ガイド部材８６のガイド部８
８に上記揺動アーム２３側の係合ローラ３８が対応する
ように位置設定がされ、該油圧シリンダ８９が縮小する
ことで上記係合ローラ３８が後方側に移動され上記第３
把持爪１８が「前方延出位置」から「後方延出位置」に
切り替えられるようにしている。以下においては、上記
油圧シリンダ８９が伸長した状態における第２駆動機構
Ｘ₃の位置を「待機位置」、縮小した状態における位置
を「作動位置」という。

【００５５】その他の構成 上記第１駆動機構Ｘ₂の油圧シリンダ７６と第２駆動機
構Ｘ₃の油圧シリンダ８９の作動は、共に上記把持機構
Ｘ₁の移動位置を検出する位置センサ（図示省略）から
の信号に基づいて自動制御されるようになっている。

【００５６】また、上記把持機構Ｘ₁は、チェーン６の
走行により上記ガイド支柱２の前側を上昇移動するとと
もに上記ガイド支柱３の後側を降下移動することでエン
ドレス走行するが、図１に実線図示する位置においては
自動的に一旦停止し、作業者による起動操作がなされる
ことで再度走行を開始するように構成されている。尚、
この一旦停止位置が「把持作業位置」である。

【００５７】作動の説明 続いて、上述の如く構成された皮端把持手段Ｘを備えた
剥皮装置Ｚを使用して屠体Ｗの剥皮作業を行う場合につ
いて、その作動等を説明する。

【００５８】先ず、屠体Ｗは、屠体吊下手段Ｐにより吊
下支持され且つその下端側の首部分の皮Ｖが一部分が予
め剥皮された状態で所定の剥皮位置、即ち、上記ガイド
支柱２，３の前方位置まで搬送され、さらにここで屠体
Ｗの下顎部分に屠体引張手段Ｑに下方へ向けて張力がか
けられる。これで、屠体Ｗ側の剥皮作業の準備が完了す
る。

【００５９】一方、皮端把持手段Ｘ側においては、チェ
ーン６の走行により該皮端把持手段Ｘの把持機構Ｘ₁が
所定の剥皮作業位置まで走行して一旦停止される（図１
に実線図示する状態）。この剥皮作業位置に把持機構Ｘ
₁が到着した時点においては、上記第１駆動機構Ｘ₂及び
第２駆動機構Ｘ₃は共に「待機位置」に設定されてお
り、この「待機位置」にある第１駆動機構Ｘ₂のガイド
部７４内に上記揺動アーム２２の係合ローラ３１が下方
側から係入し、上記第２把持爪１７は「接近位置」に設
定されている。また、「待機位置」にある第２駆動機構
Ｘ₃のガイド部８８内には上記揺動アーム２３の係合ロ
ーラ３８が下方から係入し、上記第３把持爪１８は「前
方延出位置」に設定されている。

【００６０】かかる状態から上記屠体Ｗの剥皮始端部Ｖ
ａの把持作業が開始される。即ち、上記把持機構Ｘ₁が
剥皮作業位置に到着した時点で、上記第１駆動機構Ｘ₂
の油圧シリンダ７６が縮小作動して該第１駆動機構Ｘ₂
を「作動位置」に設定する。従って、上記第２把持爪１
７は「接近位置」から「離間位置」に設定され、この状
態で待機している。尚、この場合における上記油圧シリ
ンダ７６の操作は位置センサ（図示省略）からの信号に
より自動的に行われる。

【００６１】ここで、作業者は手作業により、図３及び
図４に示すように、屠体Ｗの剥皮始端部Ｖａを上記第３
把持爪１８と上記第１把持爪１６との間の隙間に上方側
から通す。しかる後、作業者はスイッチ操作により上記
第２駆動機構Ｘ₃の油圧シリンダ８９を縮小作動させ、
該第２駆動機構Ｘ₃を「待機位置」から「作動位置」に
切り替える。すると、上記第３把持爪１８がその「前方
延出位置」から「後方延出位置」側に移動し、この移動
に伴って上記剥皮始端部Ｖａを、図３及び図４に示すよ
うに、上記第１把持爪１６と第２把持爪１７の間を通っ
て二つ折状態でそれらの後方側まで引き込まれる。この
第３把持爪１８による剥皮始端部Ｖａの引き込みが完了
すると、位置センサからの信号によりあるいは作業者の
スイッチ操作により、上記第１駆動機構Ｘ₂の油圧シリ
ンダ７６が伸長作動し、上記第２把持爪１７が「離間位
置」から「接近位置」に切り替わり、上記剥皮始端部Ｖ
ａは第１把持爪１６と第２把持爪１７と第３把持爪１８
の三者間に巻かけられることになる。

【００６２】ここで、作業者は把持機構Ｘ₁の起動スイ
ッチ（図示省略）を操作して該把持機構Ｘ₁を上昇移動
させる。この把持機構Ｘ₁の上昇移動に伴って上記揺動
アーム２２の係合ローラ３１が第１駆動機構Ｘ₂から、
また上記揺動アーム２３の係合ローラ３８が上記第２駆
動機構Ｘ₃からそれぞれ離脱する。従って、上記揺動ア
ーム２３がリターンスプリング４４の不勢力により「前
方延出位置」側へ移動し、上記第３把持爪１８が上記チ
ェーン６及び第２把持爪１７側に向けて移動するが、こ
の状態では該第３把持爪１８がこれら各把持爪１６，１
７の間を通過することが阻止されているので、上記剥皮
始端部Ｖａは該第１把持爪１６と第２把持爪１７と第３
把持爪１８の三者間に挟着保持されることになる。さら
に、上記把持機構Ｘ₁の上昇移動に伴って上記剥皮始端
部Ｖａに張力がかかると、上記第３把持爪１８が上記第
１把持爪１６及び第３把持爪１８との間で上記剥皮始端
部Ｖａを押圧しながらこれらの間に食い込み、該剥皮始
端部Ｖａが確実に把持されることになる。従って、後は
上記把持機構Ｘ₁がさらに上昇移動することで上記剥皮
始端部Ｖａが上方に引き上げられ、屠体Ｗの頭部側から
尻部側に向けて皮Ｖが順次剥がされる（図１に符号Ｘ′
を付した鎖線図示部分を参照）。

【００６３】尚、この第１把持爪１６と第２把持爪１７
と第３把持爪１８とにより剥皮始端部Ｖａを把持する場
合、該剥皮始端部Ｖａの厚さが均一であれば何ら問題は
生じないが、実際にはこの剥皮始端部Ｖａの厚さは不均
一である。従って、三つの把持爪１６〜１８が共に一体
構成であると、皮厚の薄い部分においては十分な把持力
が確保できず、全体として把持性能が劣ることになる。
ところが、この実施形態のものにおいては、上記第３把
持爪１８を複数の爪ピース１９，１９，・・からなる分
割構造として、且つ該各爪ピース１９，１９，・・をそ
れぞれ独立して前後方向（即ち、上記第１把持爪１６あ
るいは第２把持爪１７への噛み込み方向）に移動可能と
している。従って、各爪ピース１９，１９，・・が、皮
厚が厚い部分に対応する爪ピース１９は皮厚が薄い部分
に対応する爪ピース１９よりも後退るようにして配置さ
れることで、皮厚が不均一であってもこれに影響される
ことなく各爪ピース１９，１９，・・によって該剥皮始
端部Ｖａの全域で良好な把持性能を得ることができるも
のである。

【００６４】皮Ｖの剥皮が完了すると、上記把持機構Ｘ
₁は剥がされた皮Ｖを把持したままガイド支柱２側から
ガイド支柱３側に回り込むが、該把持機構Ｘ₁が上記リ
セットカム８の位置に達すると、該リセットカム８が上
記揺動アーム２２の係合ローラ３２と係合し、該揺動ア
ーム２２が上記リターンスプリング４３の不勢力に抗し
て回動され、上記第２把持爪１７が「離間位置」に設定
されることで上記皮Ｖは該把持機構Ｘ₁から離脱して排
出される。皮Ｖを離脱排出させた後の把持機構Ｘ₁は、
さらに下降移動し、再び剥皮位置に達してここで次回の
剥皮作業に備えて待機する。以上で、剥皮作業の一サイ
クルが終了する。

【００６５】ところで、この実施形態のものにおいて
は、上述のように第１駆動機構Ｘ₂と第２駆動機構Ｘ₃と
によって上記第２把持爪１７と第３把持爪１８とを作動
させるようにしているが、この場合、該第１駆動機構Ｘ
₂及び第２駆動機構Ｘ₃が共に平行リンク機構を備えてい
ることから、例えこれら第１駆動機構Ｘ₂及び第２駆動
機構Ｘ₃に対して上記把持機構Ｘ₁の停止位置が多少上下
方向にずれたとしても、該把持機構Ｘ₁側の揺動アーム
２２の枢支ピン２５及び揺動アーム２３の係合ローラ３
８がそれぞれ第１駆動機構Ｘ₂のガイド部７４及び第２
駆動機構Ｘ₃のガイド部８８の上下方向範囲内に位置し
ている限り、該第１駆動機構Ｘ₂及び第２駆動機構Ｘ₃に
よる上記第２把持爪１７及び第３把持爪１８の作動特性
は常時一定に維持される。従って、上記把持機構Ｘ₁の
停止制御の精度が比較的ラフであつても、これに拘わら
ず常時適正な皮端把持作用が実現され、それだけ把持作
業の信頼性が確保されるものである。

【００６６】また、上記第１把持爪１６と第２把持爪１
７と第３把持爪１８の三者によって剥皮始端部Ｖａを把
持する場合、皮Ｖには屠体Ｗの肉質部Ｗａから剥離した
脂肪分が付着していることが考えられる。かかる脂肪分
は把持に伴う挟圧力により皮Ｖから滲出して把持爪１６
〜１８の表面に付着し、場合によっては該各把持爪１６
〜１８の表面に形成した把持用の溝５１，５５，６１に
脂が溜まり、把持機能を阻害する要因となることも考え
られるが、この実施形態のものにおいては該各把持爪１
６〜１８の表面に脂排出用の溝５３，５７，６３を設け
て上記把持用の溝５１，５５，６１に溜まった脂をスム
ーズに脂排出用の溝５３，５７，６３に導いて排出する
ようにしているので、かかる脂による把持機能の低下が
可及的に防止され、長期に亙って良好な把持機能が維持
されるものである。

【００６７】さらに、この実施形態のものにおいては、
上記各把持爪１６〜１８に形成される把持用の溝５１，
５５，６１の幅寸法を、突条５２，５６，６２の幅寸法
よりも小さな寸法に設定している（即ち、溝と突条の幅
寸法を異ならせている）が、かかる構成とすると、それ
ぞれ皮Ｖを介在させて対向する把持爪同士、即ち、第１
把持爪１６と第２把持爪１７、第１把持爪１６と第３把
持爪１８の間においては、多少のずれはあっても必ず一
方の突条と他方の突条とが対向方向において重合するこ
とから、該突条同士による皮Ｖの把持作用が確実ならし
められるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の屠体の剥皮装置の好適な実施形態を
示す全体図である。

【図２】図１のII-II拡大矢視図である。

【図３】図２のIII-III矢視図である。

【図４】図２のIV-IV矢視図である。

【図５】図２のV-V矢視図である。

【図６】図２のＶＩ−ＶＩ矢視図である。

【図７】図２に示した屠体把持手段における移動爪の側
面図である。

【図８】図７のVIII-VIII部分矢視図である。

【図９】図２に示した屠体把持手段における揺動爪の側
面図である。

【図１０】図９のX-X部分矢視図である。

【図１１】図２に示した屠体把持手段における固定爪の
側面図である。

【図１２】図１１のXII-XII部分矢視図である。

【図１３】図１２のXIII-XIII部分矢視図である。

【符号の説明】

１は支持フレーム、２はガイド支柱、３はガイド支柱、
４及び５はスプロケット、６はチェーン、７はフック、
８はリセットカム、１０は移動基台、１１は側板、１２
はローラブラケット、１３は走行ローラ、１４は継材、
１６は第１把持爪、１７は第２把持爪、１８は第３把持
爪、１９は爪ピース、２０はブラケット、２１〜２３は
揺動アーム、２４は枢支軸、２５及び２６は枢支ピン、
２７は把手部、２８は長穴、２９は円弧溝、３０は係合
ローラ、３１〜３２は係合ローラ、３４は把手部材、３
６は長孔、３７はストッパー、３８は係合ローラ、４０
は爪支持バー、４１は係合支持部、４２はガイド部、４
３及び４４はリターンスプリング、６０は嵌挿穴、６５
は平行リンク、６６はリンクバー、６７はリンクピン、
６８は支持台、７０はリンクピン、７１はリンクプレー
ト、７２はガイド部材、７３はプレート、７４はガイド
部、７６は油圧シリンダ、８０は平行リンク、８１はリ
ンクバー、８２はリンクピン、８３は支持台、８４はリ
ンクピン、８５はリンクプレート、８６はガイド部材、
８７はプレート、８８はガイド部、８９は油圧シリン
ダ、Ｐは屠体吊下手段、Ｑは屠体引張手段、Ｒは剥皮力
付与手段、Ｓは走行手段、Ｖは皮、Ｖａは剥皮始端部、
Ｗは屠体、Ｘは皮端把持手段、Ｘ₁は把持機構、Ｘ₂は第
１駆動機構、Ｘ₃は第２駆動機構である。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−89160（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−9188（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−66488（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−61884（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A22C 17/12 A22B 5/16

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 吊下支持された屠体の一端側において剥
   がされた剥皮始端部を把持する剥皮装置における皮端把
   持装置であって、 上記屠体に沿って上下方向に移動せしめられる移動基台
   を備えるとともに、 該移動基台に、 上下方向に対向配置され且つ所定間隔をもって接近対向
   する接近位置と離間対向する離間位置との間で相互に接
   離自在とされた第１及び第２把持爪と、 上記第１把持爪と第２把持爪とが離間位置に設定された
   状態においては該第１把持爪と第２把持爪との対向隙間
   を通ってこれらの前方側へ延出する前方延出位置と後方
   側へ延出する後方延出位置とに位置設定される如く該第
   １把持爪と第２把持爪とに対して相対移動可能とされる
   一方上記第１把持爪と第２把持爪とが接近位置に設定さ
   れた状態においては上記対向隙間の通過が阻止される第
   ３把持爪とを設け、 さらに上記第１、第２及び第３把持爪の作動形態を、上
   記剥皮始端部の把持時には上記第１及び第２把持爪が離
   間位置に設定された状態において上記第３把持爪がその
   前方延出位置から後方延出位置に移動するとともに該第
   ３把持爪の移動後において上記第１及び第２把持爪が接
   近位置に位置設定される如く設定したことを特徴とする
   剥皮装置における皮端把持装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、 上記第１把持爪と第２把持爪はその接近位置においては
   上記屠体寄りの前方側から反屠体寄りの後方側に向けて
   上記対向隙間が次第に拡大する如くそれぞれその形状が
   設定される一方、 上記第３把持爪は上記前方側から後方側に向けてその厚
   さ寸法が次第に拡大する略楔状の断面形状を有している
   ことを特徴とする剥皮装置における皮端把持機構。
3. 【請求項３】 請求項２において、 上記第３把持爪が、その軸方向において複数個の爪ピー
   スに分割形成されるとともに、該複数個の爪ピースが相
   互に前後方向へ相対移動可能とされていることを特徴と
   する剥皮装置における皮端把持装置。
4. 【請求項４】 請求項１，２又は３において、 上記第１、第２及び第３把持爪のうち、上記第１把持爪
   は固定配置され、上記第２把持爪は第１揺動アームの揺
   動により上記第１把持爪に対して接離作動する如く構成
   され、上記第３把持爪は第２揺動アームの揺動により上
   記前方延出位置と後方延出位置との間で移動する如く構
   成される一方、 上記第１揺動アーム及び第２揺動アームは上記移動基台
   とは別配置の第１及び第２駆動手段によりそれぞれ駆動
   される如く構成されていることを特徴とする剥皮装置に
   おける皮端把持装置。
5. 【請求項５】 請求項４において、 上記第１及び第２駆動手段が、 一辺が固定され且つ適宜の駆動源により該一辺側を中心
   として揺動駆動される平行リンクと、 直状に延びるガイド部を備え且つ上記平行リンクの上記
   一辺に対向する他辺に対して該ガイド部の直状方向が上
   記移動基台の移動方向と平行となるように取り付けられ
   たガイド部材とを備えるとともに、 該ガイド部材のガイド部は、上記第１及び第２揺動アー
   ムにそれぞれ設けた係合部の上記移動基台の移動に伴う
   変位を許容するとともに該移動基台の移動方向に直交す
   る方向においては上記係合部と係合して上記第１及び第
   ２揺動アームを揺動駆動させ得る如く構成されているこ
   とを特徴とする剥皮装置における皮端把持装置。