JP2717480B2 - 車両の走行動作の不安定性を防止する方法 - Google Patents

車両の走行動作の不安定性を防止する方法

Info

Publication number
JP2717480B2
JP2717480B2 JP4220579A JP22057992A JP2717480B2 JP 2717480 B2 JP2717480 B2 JP 2717480B2 JP 4220579 A JP4220579 A JP 4220579A JP 22057992 A JP22057992 A JP 22057992A JP 2717480 B2 JP2717480 B2 JP 2717480B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
angular velocity
yaw angular
braking
slip
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP4220579A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0699800A (ja
Inventor
アーダム・ツオモルト
ヴアルテル・クリンクネル
エーリヒ・シンドレル
フランク−ヴエルネル・モーン
トーマス・ヴオーラント
Original Assignee
メルセデス−ベンツ・アクチエンゲゼルシヤフト
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by メルセデス−ベンツ・アクチエンゲゼルシヤフト filed Critical メルセデス−ベンツ・アクチエンゲゼルシヤフト
Publication of JPH0699800A publication Critical patent/JPH0699800A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2717480B2 publication Critical patent/JP2717480B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/42—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition having expanding chambers for controlling pressure, i.e. closed systems
    • B60T8/4275—Pump-back systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
    • B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，車両速度及びかじ取り
角の測定される量から計算装置において車両の片揺れ角
速度の目標値μｓｏｌｌを形成し，計算装置へ更に少な
くとも１つのセンサ信号を供給し，このセンサ信号から
車両の片揺れ角速度の実際値μｉｓｔを形成し，片揺れ
角速度の目標値μｓｏｌｌから片揺れ角速度の実際値μ
ｉｓｔを減算することにより，計算装置において片揺れ
角速度の目標値μｓｏｌｌと片揺れ角速度の実際値μ
ｉｓｔとの差を形成し，計算装置においてこの差から少
なくとも１つの出力信号を発生し，この出力信号に関係
して車両の個々の車輪の制動滑りの変化を行う，車両の
走行動作の不安定性を防止する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ドイツ連邦共和国持許出願公開第３６２
５３９２号明細書からこのような方法が公知であり，車
両の片揺れ動作に関する走行動作の検出のため，例えば
光フアイバジヤイロスコープにより車両の片揺れ角速度
μｉｓｔが測定される。車両の半径方向加速度を測定す
る少なくとも１つの加速度センサの使用により片揺れ角
速度μｉｓｔを誘導することによつて，片揺れ角速度の
実際値μｉｓｔを求める別の可能性が与えられる。更に
車両の測定される縦方向速度及び測定されるかじ取り角
から，片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌが車両の目標動
作に対して相違する時，危険な走行状態が推論される。
車両の目標動作からの実際動作のこの検出される相違
は，かじ取り装置への自動介入を行うか又はこの相違が
最小となるように車両の個々の車輪を制動又は加速する
ことによつて，車両の目標動作からの車両の実際動作の
相違を最小にするために，使用される。
【０００３】別の刊行物（Ｚｏｍｏｔｏｒ，Ａｄａｍ；
Ｆａｈｒｗｅｒｋｔｅｃｈｎｉｋ：Ｆａｈｒｖｅｒｈａ
ｌｔｅｎ；Ｈｅｒａｕｓｇｅｂｅｒ：Ｊｏｒｎｓｅｎ
Ｒｅｉｍｐｅｌｌ；Ｗｕｒｚｂｕｒｇ：Ｖｏｇｅｌ，１
９８７年ＩＳＢＮ３−８０２３−０７７４−７特に９９
−１２７ページ）から，車両のいわゆる線形単一トラツ
クモデルが公知であり，例えは車両縦方向における車両
速度の測定値とかじ取り角又はそれに対応する車輪のか
じ取り角から，特定の条件で現れる車両の片揺れ角速度
μｉｓｔを求めて，このモデルに基いて片揺れ角速度の
目標値μｓｏｌｌとして使用することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は，走行
動作の不安定性をできるたけ早く防止するように，車両
の走行動作の不安定性を防止する方法を改良することで
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するた
め，請求項１又は３に規定した本発明によれば，車両速
度及びかじ取り角の測定される量から計算装置において
車両の片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌを形成し，計算
装置へ更に少なくとも１つのセンサ信号を供給して車両
の片揺れ角速度の実際値μｉｓｔを形成し，計算装置に
おいて片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌと片揺れ角速度
の実際値μｉｓｔとの差を求め，計算装置において，前
記差の時間的導関数を形成し，計算装置において，前記
差から，前記時間的導関数に関係して，車両の片揺れ動
作に関して検出された走行状態を表わすと共に車両がオ
ーバステアリング走行動作を示すか又はアンダステアリ
ング走行動作を示すかについての情報も含む少なくとも
１つの出力信号を発生し，オーバステアリング走行動作
の際曲線の外側又は内側にある車両の前輪又は後輪にお
いて制動滑りを増大又は減少し，アンダステアリング走
行動作の際曲線の内側又は外側にある単両の後輪又は前
輪において制動滑りを増大又は減少するように，前記出
力信号に関係して車両の個々の車輪の制動滑りを変化す
る。
【０００６】
【発明の効果】本発明によれば，片揺れ角速度の実際値
と目標値との差の時間的導関数が求められ，この導関数
に基いて車両のオーバステアリング動作又はアンダステ
アリング動作が推論されるので，車両の片揺れ動作に関
して走行状態の早い検出により，不安定な走行状態を非
常に早く確認することができる。従つて個々の車輪の滑
りを変化する制動圧力の変化又はその増大により，不安
定な走行状態の発生を非常に早く防止することが可能と
なる。
【０００７】車両縦速度及びかじ取りハンドル角又は車
輪のかじ取り角は，適当なセンサにより検出される。こ
れらのセンサ信号を計算装置へ供給し，これらの信号か
ら例えば前記の線形単一トラツクモデルにより，運転者
の望む車両の片揺れ角速度を片揺れ角速度の目標値μ
ｓｏｌｌとして求めることができる。それから片揺れ角
速度の実際値μｉｓｔを求められた目標値μｓｏｌｌと
比較することにより，計算装置において片揺れ動作に関
する走行動作の検出が行われる。その際片揺れ角速度の
実際値μｉｓｔと片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌとの
差の値が考慮されるだけでなく，この差の符号及びこの
差の時間的導関数も考慮される。特に時間的導関数を考
慮することによつて，危険な定行状態の発生する可能性
の特に早い確認が可能となるので，個々の車輪の滑りを
変化する制動圧力の変化又は増大によつて，危険な走行
状態の発生を予め防止することができる。
【０００８】オーバステアリング走行動作（車両が曲線
の内側へ曲り込む）では，曲線の外側にある前輪が制動
される。横案内力（コーナリングフオース）の減少及び
周方向における制動力の増大は，車両の逆回転片揺れモ
ーメントを生ずる。車両のオーバステアリング走行動作
が減少される。場合によつては曲線の内側にある車輪も
付加的に制動することによつて，安定化の効果が強めら
れる。なせならば，周方向における制動力は曲り込み過
程を助長するが，曲線の内側にある車輪の横案内力の減
少が打消されるだけでなく，作用する力のてこ腕長のた
め過度に打消され，従つて車両は付加的に安定化される
からである。
【０００９】アンダステアリング走行動作（車両が片揺
れし難く，即ち車両が運転者により規定されるかじ旋回
角に追従しない）では，曲線の内側にある後輪が制動さ
れる。この車輪の横案内力の減少は，曲り込む片揺れモ
ーメントを生ずる。場合によつては曲線の外側にある後
輪も付加的に制動することができる。これは，オーバス
テアリング走行動作の際曲線の内側にある前輸の制動の
上述した判定基準と同じように，横案内力損失と重心か
らのてこ腕長との積が周方向における制動力と重心から
のてこ腕長との積より大きい時に，有利である。
【００１０】片揺れ角速度の実際値μｉｓｔが目標値μ
ｓｏｌｌに近づくと，制動力がそれに応じて減少され
る。
【００１１】線形単一トラツクモデルにより片揺れ角速
度の目標値μｓｏｌｌを求める代りに，１度測定された
特性曲線図から片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌを読出
すことも可能である。
【００１２】
【実施態様】請求項１又は３に従属する請求項２，４な
いし８は，本発明の好ましい実施態様を示し，本発明の
課題の解決に寄与し，前述した効果を奏するものである
が，個々には次のような付加的な効果も持つている。ま
ず請求項２によれは，オーバステアリング又はアンダス
テアリングに抗して作用する片揺れモーメントが，一層
多くの車輪に発生されるので，車両の安定性が改善され
る。請求項４及び５による手段によつても，車両の走行
動作の良好な安定性が得られる。請求項６ないし８によ
れば，車両の片揺れ動作の良好な判定が行われ，それに
より車両の動作に合わせて安定化が行われる。
【００１３】図１からわかるように，車両速度を表わす
センサ２の信号が計算装置１へ供給される。このセンサ
２は，例えば公知のロツク肪止装置（ＡＢＳ）において
使用されるような回転数センサでよい。センサ２が異な
る車輪の複数の回転数センサに相当していることも同様
に可能である。センサ３により，かじ取り角を表わす信
号が供給される。従つてこのセンサ３はかじ取りハンド
ル角センサでよい。同様にこのセンサ３は，車両１０の
１つの車輪のかじ取り角又は車両１０の複数の車輪のか
じ取り角の平均値を検出するセンサでもよい。更に計算
装置１へ少なくとも１つの別のセンサ４の信号が供給さ
れ，このセンサにより計算装置１において片揺れ角速度
の実際値μｉｓｔを形成することができる。このセンサ
４は例えば片揺れ角速度μｉｓｔを直接測定することが
できる。
【００１４】計算装置１においてセンサ２及び３の信号
から，計算装置１の部分１において例えば線形単一トラ
ックモデルにより，片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌが
求められる。この片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌは形
成される片揺れ角速度の実際値μｉｓｔと比較されて，
目標値と実際値との差を形成する。それから計算装置１
の部分５において，片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌと
片揺れ角速度の実際値μｉｓｔとの差の時間的導関数８
を使用して，車両１０の片揺れ動作に関して走行状態が
検出され，検出された走行状態を表わす出力信号７が発
生される。
【００１５】図２からわかるように，計算装置１におい
て片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌと片揺れ角速度の実
際値μｉｓｔとの差を評価して，オーバステアリング走
行動作又はアンダステアリング走行動作を推論すること
によつて，走行状態の検出も行うことができる。このた
め片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌから片揺れ角速度の
実際値μｉｓｔを減算することによつて，差が形成され
る。この差が計算装置１において片揺れ角速度の実際値
μｉｓｔの符号に乗算され（３０１），その結果量ＭＵ
ＬＴが得られる。この量ＭＵＬＴによりアンダステアリ
ング走行動作又はオーバステアリング走行動作を推論す
ることができる（３０２）。この量ＭＵＬＴが正である
と，片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌの値は片揺れ角速
度の実際値μｉｓｔの値より大きいが，目標値μ
ｓｏｌｌの符号と実際値μｉｓｔの符号は同じである。
この場合車両１０の前車軸を介して滑る。この片揺れし
難い動作はアンダステアリングと称される。量ＭＵＬＴ
が負であると，片揺れ角速度の実際値μｉｓｔが目標値
μｓｏｌｌより大きいか，又は片揺れ角速度の実際値μ
ｉｓｔと目標値μｓｏｌｌが異なる符号を持つている。
運転者が期待するより大きい片揺れ角速度μｉｓｔを車
両１０が持つているこの走行動作はオーバステアリング
と称される。出力信号７の発生の際時間的導関数８のほ
かに量ＭＵＬＴも考慮することによつて，又は例えば量
ＭＵＬＴのみに関係して付加的な出力信号７を発生する
ことによつて，出力信号７を形成することができる。
【００１６】更に図３の実施例によれば，差の時間的導
関数８を片揺れ角速度の実際値μｉｓｔの符号及び量Ｍ
ＵＬＴの符号に乗算することによつて，量ＤＩＦＦが求
められる。アンダステアリングの場合もオーバステアリ
ングの場合も，不安定性の増大がおこる時，即ちオーバ
ステアリング又はアンダステアリングの傾向が強まる
時，この量ＤＩＦＦは正の値を持つ。アンダステアリン
グ又はオーバステアリングの傾向が弱まる時，この量Ｄ
ＩＦＦは負の値をとる。従つて量ＤＩＦＦの照会により
不安定性の増大又は不安定性の減少を確認することが可
能である。
【００１７】図４は，車輪の縦方向に作用する制動力Ｆ
Ｕを制動滑りσに関して示している。同様に横案内力Ｆ
Ｓが制動滑りσに関して示されている。点σｍａｘは，
最大の力が車輪の縦方向に伝達される点を示している。
更にこの点において横案内力ＦＳが比較的強く減少する
ことがわかる。一般に図４からわかるように，制動圧力
の増大又は制動圧力を大きくする方向の変化により，制
動滑りσの増大が行われ，しかも点σｍａｘまで周方向
における制動力ＦＵがまず増大し，それから制動力が少
し減少するか，又は（ここには図示してないが低い摩擦
係数βの場合）不変である。図４によれば，横案内力Ｆ
Ｓは制動滑りσの増大と共に精確に単調に減少する。従
つていずれにせよ制動圧力の増大は横案内力ＦＳの減少
を生じ，滑りσｏｍａｘに達するまで周方向における制
動力ＦＵの増大を生ずる。更に図からわかるように，本
発明による方法では，横案内力ＦＳ及び車輪の縦方向に
作用する制動力ＦＵに影響を及ぼすことにより，滑りの
目標値σｓｏｌｌの変化も行われる。
【００１８】図５は，車両の走行動作に関して検出され
た走行状態を表わす計算装置１の出力信号７（図１参
照）を供給される計算装置５０１を示している。この出
力信号７に関係して，計算装置５０１において個々の車
輪の制動滑りの目標値σｓｏｌｌが求められて，計算装
置５０１から出力信号５０２として発生される。この制
動滑り目標値σｓｏｌｌを得るために，それに応じて変
化される制動圧力ＰＢが印加される。その際制動滑り目
標値σｓｏｌｌが設定される。車両１０の不安定性を防
止する際できるだけ最適な応答時間を得るため，制動滑
り目標値σｓｏｌｌを変化する際，車両の片揺れ動作の
時間的制動滑りを考慮するのが有利である。この時間的
変化から，不安定性の増大があるか又は不安定性の減少
があるかが推論される。不安定性増大の際制動滑り目標
値σｓｏｌｌのそれに応じた増大又はそれに応じた強い
変化が行われる。計算装置５０１において，図２及び３
により求められた量ＭＵＬＴ及び量ＤＩＦＦが評価され
る。これから計算装置５０１において制動滑り目標値σ
ｓｏｌｌの変化の判定基準を形成することができる。例
えば量ＭＵＬＴの絶対値を比例定数ＫＰＥに乗算し，量
ＤＩＦＦを比例定数ＫＤＥに乗算することによつて，付
勢判定基準ＥＳＫを形成することができる。この付勢判
定基準ＥＳＫは２つの積の和として得られ，計算装置５
０１から出力信号５０３として出力される。付勢判定基
準ＥＳＫが特定の限界値ＥＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅを超過
すると，制動滑り目標値σｓｏｌｌを調整する制動圧力
ＰＢの増大又は変化が行われ，付勢判定基準ＥＳＫが特
定の限界値ＡＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅを下回ると，制動圧
力ＰＢの増大又は変化が終了する。図８及び９からわか
るように，比例定数ＫＰＥ及びＫＤＥが車両速度ｖ及び
摩擦係数βに関係していると有利である。
【００１９】図６は，付勢判定基準ＥＳＫを限界値ＥＳ
ＫＳｃｈｗｅｌｌｅ及びＡＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅに対し
て示している。ここで判定基準ＥＳＫは時間ｔに関して
記入されている。図６の以下の説明では，車両が運転者
によつては制動されず，即ち個々の車輪のブレーキが動
作せしめられる場合が述べられる。その時には，制動過
程において特定の滑り限界値σｓｏｌｌの制御のため，
個々の車輪における制動力の減少の際次の関係が生ず
る。時点ｔ１に量ＥＳＫが値ＥＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅ１
を超過すると，まず１つの車輪が制動される。量ＥＳＫ
が時点ｔ２に値ＥＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅ２を超過する
と，同じ車軸の他の車輪も付加的に制動される。同じよ
うにして，量ＥＳＫが時点ｔ３に値ＡＳＫ
Ｓｃｈｗｅｌｌｅ２を下回ると，１つの車輪のみ即ち最
初に制動された車輪の制動が行われる。量ＥＳＫが時点
ｔ４に値ＡＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅ１を下回ると，制動は
もはや行われない。更に値ＡＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅ１及
びＡＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅ２は，ブレーキへの介入の終
了後直ちには再びブレーキへの介入が行われないような
値だけ，値ＥＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅ１及びＥＳＫ
Ｓｃｈｗｅｌｌｅ２より小さいのが有利である。その際
ＥＳＫＳｃｈｗｅｌｌｅ１の値は特に約５であり，ＡＳ
ＫＳｃｈｗｅｌｌｅ１の値は約４である。ＥＳＫ
Ｓｃｈｗｅｌｌｅ２及びＡＳＫＳｃｈｗｅｌ ｌｅ２の可
能な値は約１５及び１２である。付勢限界値及び消勢限
界値は，アンダステアリング（量ＭＵＬＴ＞０）である
かオーバステアリング（量ＭＵＬＴ＜０）であるかに応
じて，付加的に相違していてもよい。
【００２０】制動滑りσｓｏｌｌは検出される走行状態
に関係しても変化することができる。図７によれば，こ
の変化は，次式に従つて制動滑りの目標値σｓｏｌｌが
設定されるように行うことができる。 σｓｏｌｌ＝ａ＊ＭＵＬＴ＋ｂ オーバステアリング（量ＭＵＬＴ＜０）の場合ａは値
０．１３ｓ／１゜をとり，ｂは値０．５６をとり，σ
ｓｏｌｌは−０．７の値に限定され，アンダステアリン
グの場合ａは０をとり，ｂは値−０．０７をとることが
できる。一層大きい制動滑りσの値を得るため制動圧力
を増大する方向の増大又は変化は，オーバステアリング
の際まず曲線の外側にある前輪で行われ，アンダステア
リングの際まず曲線の内側にある後輪で行われる。これ
は，オーバステアリングの際曲線の内側にある前輪で一
層大きい制動滑りσを得るため制動圧力の増大により，
またアンダステアリングの際曲線の外側にある後輪で一
層大きい制動滑りσを得るため制動圧力の増大により援
助することができる。この援助を直ちに行うか，又は図
６に示す判定基準になるべく従つて行うことができる。
車両が既に制動されている時，制動過程に基いて設定さ
れた制動滑りに，図７による滑り限界値σｓｏｌｌが重
畳される。
【００２１】図８からわかるように，有利な実施態様で
は量ＫＰＥ及びＫＤＥが車両速度ｗと共に変化すること
ができる。その際これらの量は，車両速度ｖ＝０ｋｍ／
ｈにおいてＫＰＥ＝０．５ｓ／１゜，ＫＤＥ＝０．０５
ｓ２／１゜の値をとり，車両速度１００ｋｍ／ｈにおい
てＫＰＥ＝１．０ｓ／１゜，ＫＤＥ＝０・１ｓ２／１゜
の値をとる。これらの値は仮想摩擦係数β＝１に適用さ
れる。それにより，車両速度の増大により不安定な走行
状態が助長されるという事実が考慮される。
【００２２】図９からわかるように，本発明の有利な実
施態様では，量ＫＰＥ及びＫＤＥを摩擦係数βと共に変
化することができる。この変化は，摩擦係数βの増大と
共に量ＫＰＥ及びＫＤＥが減少するようにおこり，小さ
い摩擦係数βの範囲では，量ＫＰＥ及びＫＤＥが大きい
摩擦係数の範囲におけるより著しく減少することができ
る。量ＫＰＥ及びＫＤＥの大きさは次表から得られる。 それにより摩擦係数の減少により不安定な走行状態が助
長されるという事実が考慮される。
【００２３】図１０は，図示しない電子制御装置により
制御される弁（電磁弁）として３ポート３位置弁を使用
した制動系の液圧回路の実施例を示している。付属する
制動倍力器１００２を持つ制動ペダル１００１は，親制
動シリンダ１００３に結合されている。以下前輪ＶＬ，
ＶＲ用液圧回路について説明する。後輪ＨＬ，ＨＲ用液
圧回路の構成も同様である。従つて後輪の制動回路と一
致する構成部分は，以下にかつこに入れて示されてい
る。運転者により制動ペダル１００１が操作されると，
制動倍力器１００２による圧力増大の結果，制動液体
は，導管１００４（１００５）と，導管１００４（１０
０５）を導管１００８（１００９）に接続する第１の位
置にある弁１００６（１００７）とを通つて流れる。弁
１０１０，１０１２（１０１１，１０１３）が導管１０
０８（１００９）を導管１０１４，１０１６（１０１
５，１０１７）に接続する第１の位置にあるものと仮定
すれば，車輪ＶＬ及びＶＲ（ＨＬ及びＨＲ）の車輪制動
シリンダの圧力が上昇する。制動ペダル１００１の操作
が終了すると，制動液体は逆の通路を通つて親制動シリ
ンダ１００３へ戻る。この機能は通常の制動過程に相当
している。
【００２４】さて運転者が制動ペダル１００１を操作す
ることなしに，左前輪ＶＬ（ＨＬ）を制動しようとすれ
ば，液圧回路の制御は，電子制御装置により次のように
行われる。まず複数のポンプ１０２３，１０２４により
制動液体が制動液体タンク１０２６から蓄圧槽１０２５
へ送られる。弁１００６（１００７）は，電子制御装置
により，導管１０２７（１０２８）を導管１００８（１
００９）に接続する第３の位置へ切換えられる。それに
より左前輪ＶＬの車輪制動シリンダを蓄圧槽１０２５に
接続することができる。弁１０１０（１０１１）は導管
１００８（１００９）を導管１０１４（１０１５）に接
続する第１の位置にあるので，蓄圧槽１０２５の圧力媒
体は，導管１０２７，弁１００６，導管１００８，弁１
０１０及び導管１０１４を経て左前輪ＶＬの車輪制動シ
リンダへ達し，この車輪制動シリンダの圧力上昇が行わ
れる。車輪制動シリンダへの圧力供給が前述したように
蓄圧槽１０２５から行われる場合，ロツク防止装置（Ａ
ＢＳ）により制動過程が調整される場合と同じように，
圧力低下が行われる。その際弁１０１０（１０１１）を
“圧力保持”位置即ち導管１０１４を導管１００８から
遮断する第２の位置へ切換えて，導管１０１４（１０１
５）が他の導管に接続されず，即ち左前輪ＶＬの車輪制
動シリンダの圧力が一定であるようにする。それから第
３の位置で弁１０１０（１０１１）は，導管１０１４
（１０１５）を導管１０１８（１０１９）に接続する。
戻しポンプ１０２２の運転により，車輪制動シリンダの
制動液体は導管１０８８（１００９）へ戻される。弁１
００６（１００７）の第３の位置で，導管１００８の制
動液体は導管１０２７を経て再び蓄圧槽１０２５へ戻さ
れる。それにより導管１０１４（１０１５）の制動圧力
は低下し，制動滑りが減少する。前述したように，弁及
びポンプの制御は，図示しない電子制御装置により行わ
れる。
【００２５】図１１からわかるように，段階１１０１で
量ＭＵＬＴを評価して，量ＭＵＬＴが０より小さいか
（オーバステアリング走行動作）又は量ＭＵＬＴが０よ
り大きいか（アンダステアリング走行動作）について検
査が行われる。オーバステアリング走行動作では，段階
１１０２に従つて曲線の外側にある前輪の制動滑りが増
大されるか，又は曲線の内側にある後輪の制動滑りが減
少される。アンダステアリング走行動作では，段階１１
０３に従つて曲線の内側にある後輪の制動滑りが増大さ
れるか，又は曲線の外側にある前輪の制動滑りか減少さ
れる。
【００２６】図１２により所望の片揺れ反応を更に助長
するため，個々の車輪における制動圧力を増大し，個々
の車輪における制動圧力を付加的に減少する。この状態
は図１２に類似している。制動圧力ｐＢａｂの減少は，
図１２の例において制動圧力ｐＢａｕｆの増大が行われ
る車輪に対角線上で対向している車輪で，行うことがで
きる。制動滑りの減少が図７による関係とは逆におこる
ように，即ち制動滑りの目標値σｓｏｌｌが量ＭＵＬＴ
に関係して直線的に減少するように，制動圧力の減少の
程度を選ぶことができる。式のパラメータａ及びｂはこ
の場合ａ＝０．００４ｓ／１゜及びｂ＝−０．０４であ
る。従つてこれは，オーバステアリングの際曲線の内側
にある後輪の制動滑りが減少され，アンダステアリング
の際曲線の外側にある前輪の制動滑りが減少されること
を意味する。この場合も援助のためオーバステアリング
の際曲線の外側にある後輪の制動滑りを減少し，アンダ
ステアリングの際曲線の内側にある前輪の制動滑りを減
少することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】センサ及び計算装置の接続図である。
【図２】走行状態を検出する流れ図の第１の部分を示す
図である。
【図３】走行状態を検出する流れ図の第２の部分を示す
図である。
【図４】車輪の縦方向の制動ＦＵ及び横案内力ＦＳを制
動滑りσに関して示す線図である。
【図５】本発明による方法を実施する計算装置を示す図
である。
【図６】本発明による方法の開始の所定基準を示す線図
である。
【図７】走行状態判定基準から制動滑り目標値σ
ｓｏｌｌの変化を示す図である。
【図８】パラメータＫＰＥ，ＫＤＥ，ａ及びｂの速度依
存性を考慮するための線図である。
【図９】パラメータＫＰＥ，ＫＤＥ，ａ及びｂの摩擦係
数依存性を考慮するための線図である。
【図１０】本発明の方法を実施する装置の実施例の液圧
回路図である。
【図１１】本発明による方法の流れ図である。
【図１２】制動滑り増大の代りに制動滑り減少を示す車
両平面図である。
【符号の説明】
１ 計算装置 ２〜４ センサ ７ 出力信号 ８ 時間的導関数 １０ 車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 137:00 (72)発明者 ヴアルテル・クリンクネル ドイツ連邦共和国シユトウツトガルト− 75・ベルネル・シユトラーセ20 (72)発明者 エーリヒ・シンドレル ドイツ連邦共和国ウンテルヴアイスアツ ハ・リービヒシユトラーセ34 (72)発明者 フランク−ヴエルネル・モーン ドイツ連邦共和国エスリンゲン・カタリ ーネンシユトラーセ55 (72)発明者 トーマス・ヴオーラント ドイツ連邦共和国シユトウツトガルト− 50・ロンメルスハウゼル・シユトラーセ 46 (56)参考文献 特開 平３−112756（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−70561（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−112755（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−70663（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−151556（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−32955（ＪＰ，Ａ)

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両速度及びかじ取り角の測定される量か
    ら計算装置（１）において車両の片揺れ角速度の目標値
    μｓｏｌｌを形成し， 計算装置（１）へ更に少なくとも１つのセンサ信号を供
    給して車両の片揺れ角速度の実際値μｉｓｔを形成し，計算装置（１）において片揺れ角速度の目標値μ
    ｓｏｌｌ と片揺れ角速度の実際値μ ｉｓｔ との差を求
    め ，計算装置（１）において，前記差の時間的導関数（８）
    を形成し ，計算装置（１）において，前記差から，前記時間的導関
    数に関係して，車両の片揺れ動作に関して検出された走
    行状態を表わすと共に車両がオーバステアリング走行動
    作を示すか又はアンダステアリング走行動作を示すかに
    ついての情報も含む少なくとも１つの出力信号（７）を
    発生し ， オーバステアリング走行動作の際曲線の外側にある車両
    （１０）の前輪において制動滑りを増大し，アンダステ
    アリング走行動作の際曲線の内側にある車両（１０）の
    後輪において制動滑りを増大するように，前記出力信号
    （７）に関係して車両（１０）の個々の車輪の制動滑り
    を変化することを持徴とする，車両の走行動作の不安定
    性を防止する方法。
  2. 【請求項２】 オーバステアリング走行動作の際付加的
    に曲線の内側にある車両（１０）の前輪において制動滑
    りを増大し，アンダステアリング走行動作の際付加的に
    曲線の外側にある車両（１０）の後輪において滑りを増
    大することを特徴とする，請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】車両速度及びかじ取り角の測定される量か
    ら計算装置（１）において車両の片揺れ角速度の目標値
    μｓｏｌｌを形成し， 計算装置（１）へ更に少なくとも１つのセンサ信号を供
    給して車両の片揺れ角速度の実際値μ ｉｓｔ を形成し，計算装置（１）において片揺れ角速度の目標値μ
    ｓｏｌｌ と片揺れ角速度の実際値μ ｉｓｔ との差を求
    め ，計算装置（１）において前記差の時間的導関数（８）を
    形成し ，計算装置（１）において，前記差から，前記時間的導関
    数に関係して，車両の片揺れ動作に関して検出された走
    行状態を表わすと共に車両がオーバステアリング走行動
    作を示すかアンダステアリング動作を示すかについての
    情報を含む少なくとも１つの出力信号（７）を発生し ，制動過程においてオーバステアリング走行動作の際曲線
    の内側にある車両（１０）の後輪において制動滑りを減
    少し，アンダステアリング走行動作の際曲の外側にある
    車両（１０）の前輪において制動滑りを減少するよう
    に，前記出力信号（７）に関係して車両（１０）の個々
    の制動滑りを変化する ことを特徴とする，車両の走行動
    作の不安定性を防止する方法。
  4. 【請求項４】 制動過程においてオーバステアリング走
    行動作の際，車両（１０）の前輪が滑り限界値に達する
    と，曲線の内側にある車両（１０）の後輪において制動
    滑りを減少し，制動過程においてアンダステアリング走
    行動作の際，車両（１０）の後輪が滑り限界値に達する
    と，曲線の外側にある車両（１０）の前輪において制動
    滑りを減少することを特徴とする，請求項２に記載の方
    法。
  5. 【請求項５】 制動過程においてオーバステアリング走
    行動作の際，曲線の外側にある車両（１０）の後輪にお
    いて付加的に制動滑りを減少し，制動過程においてアン
    ダステアリング走行動作の際，曲線の内側にある車両
    （１０）の前輪において付加的に制動滑りを減少するこ
    とを特徴とする，請求項３又は４に記載の方法。
  6. 【請求項６】 片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌから片
    揺れ角速度の実際値μｉｓｔを減算することにより片揺
    れ角速度の目標値μｓｏｌｌと片揺れ角速度の実際値μ
    ｉｓｔとの差を形成し，この差を片揺れ角速度μｉｓｔ
    の符号に乗算する（３０１）ことによつて，計算装置
    （１）において第１の量ＭＵＬＴを求め，この第１の量
    ＭＵＬＴが零より大きい時，車両（１０）のアンダステ
    アリング走行動作を表わす出力信号（７）を発生し，第
    １の量ＭＵＬＴが零より小さい時，車両（１０）のオー
    バステアリング走行動作を表わす出力信号（７）を発生
    し，片揺れ角速度の目標値μｓｏｌｌと片揺れ角速度の
    実際値μｉｓｔとの差の時間的導関数（８）を片揺れ角
    速度μｉｓｔの符号及び第１の量ＭＵＬＴの符号に乗算
    する（４０１）ことによつて，計算装置（１）において
    第２の量ＤＩＦＦを求め，この第２の量ＤＩＦＦが零よ
    り大きい時，不安定性の増大を表わす出力信号（７）を
    発生し，第２の量ＤＩＦＦが零より小さい時，不安定性
    の減少を表わす出力信号（７）を発生する（４０２）こ
    とを特徴とする，請求項１ないし５の１つに記載の方
    法。
  7. 【請求項７】 第１の量ＭＵＬＴに関係する滑り差が現
    われるような値だけ，制動滑りの増大又は減少を行うこ
    とを持徴とする，請求項６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 車両（１０）の個々の車輪の制動滑りの
    増大又は減少の開始用判定基準ＥＳＫにおいて，この判
    定基準ＥＳＫが限界値を超過するか否かを第１の量ＭＵ
    ＬＴ及び第２の量ＤＩＦＦに関係して監視することによ
    つて，判定基準ＥＳＫを形成することを特徴とする，請
    求項１ないし７の１つに記載の方法。
JP4220579A 1991-07-13 1992-07-09 車両の走行動作の不安定性を防止する方法 Expired - Fee Related JP2717480B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4123235A DE4123235C2 (de) 1991-07-13 1991-07-13 Verfahren zur Verhinderung von Instabilitäten des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges
DE4123235.6 1991-07-13

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0699800A JPH0699800A (ja) 1994-04-12
JP2717480B2 true JP2717480B2 (ja) 1998-02-18

Family

ID=6436063

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP4220579A Expired - Fee Related JP2717480B2 (ja) 1991-07-13 1992-07-09 車両の走行動作の不安定性を防止する方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5341297A (ja)
JP (1) JP2717480B2 (ja)
DE (1) DE4123235C2 (ja)
FR (1) FR2678880B1 (ja)
GB (1) GB2257762B (ja)
IT (1) IT1254410B (ja)

Families Citing this family (111)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4123232C2 (de) * 1991-07-13 1995-01-26 Daimler Benz Ag Verfahren zur Verhinderung von Instabilitäten des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges
DE4234456C2 (de) * 1992-01-18 2003-11-27 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelverfahren
DE4226940A1 (de) * 1992-08-14 1994-02-17 Teves Gmbh Alfred Verfahren und Schaltungsanordnung zur Verringerung nachteiliger Auswirkungen von Motorschleppmomenten
DE4229504B4 (de) * 1992-09-04 2007-11-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Regelung der Fahrzeugstabilität
JPH0687348A (ja) * 1992-09-08 1994-03-29 Komatsu Ltd 車両のスリップ検出装置
DE4333961A1 (de) * 1992-10-05 1994-04-07 Mazda Motor Vorrichtung zur Begrenzung des Antriebsrad-Differentials für Fahrzeuge
US5474369A (en) * 1993-01-13 1995-12-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Braking force control system of vehicle
JP2753793B2 (ja) * 1993-06-03 1998-05-20 本田技研工業株式会社 車両における車輪前後力制御方法
DE4401995C1 (de) * 1994-01-25 1995-04-06 Daimler Benz Ag Bremsdruck-Steuereinrichtung
JP3303500B2 (ja) * 1994-02-02 2002-07-22 トヨタ自動車株式会社 車両の挙動制御装置
KR970702181A (ko) * 1994-03-25 1997-05-13 알베르트 발도르프; 롤프 옴케 편요비 센서로부터 신호를 평가하는 회로 장치(circuit for processing signals from a yaw-rate sensor)
JPH0880823A (ja) * 1994-09-13 1996-03-26 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
US5671143A (en) * 1994-11-25 1997-09-23 Itt Automotive Europe Gmbh Driving stability controller with coefficient of friction dependent limitation of the reference yaw rate
US5774821A (en) 1994-11-25 1998-06-30 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control
US5732377A (en) 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters
US5694321A (en) 1994-11-25 1997-12-02 Itt Automotive Europe Gmbh System for integrated driving stability control
DE19515047B4 (de) * 1994-11-25 2008-07-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Vorrichtung für eine Bremsanlage für ein vierrädriges Kraftfahrzeug
US5711024A (en) 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction
US5701248A (en) 1994-11-25 1997-12-23 Itt Automotive Europe Gmbh Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable
US5735584A (en) * 1994-11-25 1998-04-07 Itt Automotive Europe Gmbh Process for driving stability control with control via pressure gradients
US5732378A (en) 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Method for determining a wheel brake pressure
US5732379A (en) 1994-11-25 1998-03-24 Itt Automotive Europe Gmbh Brake system for a motor vehicle with yaw moment control
US5710705A (en) 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity
US5742507A (en) 1994-11-25 1998-04-21 Itt Automotive Europe Gmbh Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model
US5710704A (en) 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for driving stability control during travel through a curve
DE69529725T2 (de) * 1994-11-28 2003-11-27 Aisin Seiki K.K., Kariya Radbremsdruck-Steuerungssystem
DE4446582B4 (de) * 1994-12-24 2005-11-17 Robert Bosch Gmbh Fahrdynamikregelsystem
US5576959A (en) * 1995-03-03 1996-11-19 Ford Motor Company Method for controlling yaw of a wheeled vehicle based on under-steer and over-steer containment routines
DE19510104C1 (de) * 1995-03-20 1996-08-14 Bayerische Motoren Werke Ag ABS- und/oder ASC-Regelsystem für Kraftfahrzeuge
JP3676429B2 (ja) * 1995-05-16 2005-07-27 三菱自動車工業株式会社 車両の旋回制御装置
JP3387692B2 (ja) * 1995-05-16 2003-03-17 三菱自動車工業株式会社 車両の旋回制御装置
JP3303605B2 (ja) * 1995-05-17 2002-07-22 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3724845B2 (ja) * 1995-06-09 2005-12-07 本田技研工業株式会社 車両のアンチロックブレーキ制御方法
JP3724844B2 (ja) * 1995-06-09 2005-12-07 本田技研工業株式会社 車両のアンチロックブレーキ制御装置
US5915800A (en) * 1995-06-19 1999-06-29 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha System for controlling braking of an automotive vehicle
JPH0911876A (ja) * 1995-06-30 1997-01-14 Mitsubishi Motors Corp 車両の旋回制御装置
JP3050092B2 (ja) * 1995-06-30 2000-06-05 三菱自動車工業株式会社 車両の旋回制御装置
JP3257351B2 (ja) * 1995-07-07 2002-02-18 三菱自動車工業株式会社 車両の旋回制御装置
JP3464732B2 (ja) * 1995-07-14 2003-11-10 本田技研工業株式会社 車両のブレーキ制御装置
JP3456802B2 (ja) * 1995-07-14 2003-10-14 本田技研工業株式会社 車両のブレーキ制御装置
JP3257375B2 (ja) * 1995-08-08 2002-02-18 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3435924B2 (ja) * 1995-08-25 2003-08-11 トヨタ自動車株式会社 車輌の制動力制御装置
JP3577372B2 (ja) * 1995-09-11 2004-10-13 富士重工業株式会社 制動力制御装置
JPH0986365A (ja) * 1995-09-21 1997-03-31 Fuji Heavy Ind Ltd 制動力制御装置
TW330182B (en) * 1995-09-26 1998-04-21 Honda Motor Co Ltd Process for controlling yaw moment in a vehicle
JP3248411B2 (ja) * 1995-10-11 2002-01-21 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3248414B2 (ja) * 1995-10-18 2002-01-21 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3336835B2 (ja) * 1995-10-19 2002-10-21 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3045057B2 (ja) * 1995-10-25 2000-05-22 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3627325B2 (ja) * 1995-11-17 2005-03-09 アイシン精機株式会社 車両の運動制御装置
DE19601795A1 (de) * 1996-01-19 1997-07-24 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Erhöhung des Giermomentes eines Fahrzeugs
JP3257392B2 (ja) * 1996-02-23 2002-02-18 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
DE19607185A1 (de) * 1996-02-27 1997-08-28 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Sicherstellung eines neutralen Fahrverhaltens bei Kurvenfahrten und gleichzeitigem Lastwechsel
US6059067A (en) * 1996-05-22 2000-05-09 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Yaw moment control process and apparatus for a vehicle
US5895433A (en) * 1996-05-23 1999-04-20 General Motors Corporation Vehicle chassis system control method and apparatus
JPH09315277A (ja) * 1996-05-31 1997-12-09 Unisia Jecs Corp 車両運動制御装置
JP3304776B2 (ja) * 1996-07-08 2002-07-22 トヨタ自動車株式会社 車輌の車輪グリップ判定装置
US6212460B1 (en) 1996-09-06 2001-04-03 General Motors Corporation Brake control system
US6325469B1 (en) 1996-09-06 2001-12-04 General Motors Corporation Brake control system
US5720533A (en) * 1996-10-15 1998-02-24 General Motors Corporation Brake control system
US5941919A (en) * 1996-10-16 1999-08-24 General Motors Corporation Chassis control system
US5686662A (en) * 1996-10-16 1997-11-11 General Motors Corporation Brake control system
JP3514054B2 (ja) * 1996-11-26 2004-03-31 株式会社豊田中央研究所 走行安定化装置
DE19648909A1 (de) 1996-11-26 1998-05-28 Teves Gmbh Alfred Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung des Regelverhaltens einer blockiergeschützten Bremsanlage
DE19816432B4 (de) * 1997-04-16 2008-07-10 Volkswagen Ag Verfahren zur Bremsdruckregelung eines Kraftfahrzeuges
JP3214827B2 (ja) * 1997-09-03 2001-10-02 本田技研工業株式会社 車両のオーバーステア抑制制御装置
US6547343B1 (en) 1997-09-08 2003-04-15 General Motors Corporation Brake system control
DE19746573B4 (de) * 1997-10-22 2014-04-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg erfahren und Vorrichtung zur Bremsdruckbeeinflussung
US6035251A (en) * 1997-11-10 2000-03-07 General Motors Corporation Brake system control method employing yaw rate and ship angle control
DE19820107A1 (de) * 1997-12-20 1999-06-24 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren und Vorrichtung zur Verbesserung der Fahreigenschaft eines Fahrzeugs bei gebremster Kurvenfahrt
US6205391B1 (en) 1998-05-18 2001-03-20 General Motors Corporation Vehicle yaw control based on yaw rate estimate
US6125319A (en) * 1998-08-17 2000-09-26 General Motors Corporation Brake system control method responsive to measured vehicle acceleration
US6112147A (en) * 1998-08-17 2000-08-29 General Motors Corporation Vehicle yaw rate control with bank angle compensation
US6079800A (en) * 1998-08-20 2000-06-27 General Motors Corporation Active brake control with front-to-rear proportioning
US6169951B1 (en) 1998-08-21 2001-01-02 General Motors Corporation Active brake control having yaw rate estimation
US6175790B1 (en) 1998-08-24 2001-01-16 General Motors Corporation Vehicle yaw rate control with yaw rate command limiting
US6056371A (en) * 1998-08-24 2000-05-02 General Motors Corporation Feed-forward active brake control
US5931887A (en) * 1998-09-24 1999-08-03 General Motors Corporation Brake control method based on a linear transfer function reference model
DE19849508B4 (de) * 1998-10-27 2010-06-17 Wabco Gmbh Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges
JP4119020B2 (ja) * 1998-10-28 2008-07-16 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US6161905A (en) * 1998-11-19 2000-12-19 General Motors Corporation Active brake control including estimation of yaw rate and slip angle
US6195606B1 (en) 1998-12-07 2001-02-27 General Motors Corporation Vehicle active brake control with bank angle compensation
JP2000168534A (ja) * 1998-12-08 2000-06-20 Nisshinbo Ind Inc 制動力配分制御方法
US6202009B1 (en) 1998-12-22 2001-03-13 Ford Global Technologies, Inc. Method for detecting fault of vehicle motion sensors
US6854550B2 (en) * 2000-10-17 2005-02-15 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method of improving the control response of an automatic slip control system
JP3660865B2 (ja) 2000-10-24 2005-06-15 住友電気工業株式会社 車両の姿勢制御装置
GB0106924D0 (en) * 2001-03-20 2001-05-09 Lucas Industries Ltd Oversteer steering assistance controller
US6895318B1 (en) 2001-03-20 2005-05-17 Trw Limited Oversteer steering assistance controller
JP2004523428A (ja) * 2001-04-10 2004-08-05 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト アンチロックコントロールシステムの制御状態を改善するためのプログラミング可能な方法
KR100709011B1 (ko) * 2001-09-12 2007-04-18 주식회사 만도 차량의 댐퍼 제어 방법
DE50207264D1 (de) * 2001-09-14 2006-08-03 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Kompensieren eines beim Bremsen auftretenden Giermoments
EP1357007B1 (en) 2002-04-23 2006-05-17 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Wheel grip factor estimation apparatus
JP3940056B2 (ja) 2002-10-11 2007-07-04 アイシン精機株式会社 路面状態推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置
JP3964771B2 (ja) 2002-10-11 2007-08-22 株式会社豊田中央研究所 路面状態推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置
JP3891290B2 (ja) 2003-04-02 2007-03-14 株式会社ジェイテクト 車両の運動制御方法および車両の運動制御装置
JP4213545B2 (ja) 2003-09-05 2009-01-21 株式会社ジェイテクト 車輪のグリップ度推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置
US7007763B2 (en) * 2003-09-19 2006-03-07 Borgwarner Inc. Control system for interactive driveline and vehicle control
US7751961B2 (en) * 2005-09-15 2010-07-06 Gm Global Technology Operations, Inc. Acceleration/deceleration induced real-time identification of maximum tire-road friction coefficient
JP4226059B2 (ja) * 2005-12-27 2009-02-18 本田技研工業株式会社 車両の制御装置
FR2900893B1 (fr) * 2006-05-10 2008-06-20 Bosch Gmbh Robert Procede de reglage d'un systeme de controle dynamique de trajectoire pour vehicule automobile.
US8740317B2 (en) * 2006-08-11 2014-06-03 Robert Bosch Gmbh Closed-loop control for trailer sway mitigation
DE102008038642A1 (de) 2007-08-16 2009-02-19 Continental Teves Ag & Co. Ohg System und Verfahren zum Stabilisieren eines Kraftfahrzeugs
DE102009012857B4 (de) * 2008-03-31 2016-05-19 Advics Co., Ltd. Lenksteuervorrichtung für ein Fahrzeug
JP5194949B2 (ja) * 2008-03-31 2013-05-08 株式会社アドヴィックス 車両の操舵制御装置
FR2940218A3 (fr) * 2008-12-22 2010-06-25 Renault Sas Procede de fonctionnement d'un systeme de correction de la trajectoire d'un vehicule automobile
DE102010037417B3 (de) * 2010-09-09 2011-12-01 Ford Global Technologies, Llc. Verfahren zum Bilden eines den Schweregrad eines Übersteuerungsvorgangs in einem Fahrmanöver angebenden Schweregrad-Index
US9550480B2 (en) 2011-10-21 2017-01-24 Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus and road surface friction coefficient estimating device
DE102012222489A1 (de) * 2012-12-06 2014-06-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Regelung der Fahrdynamik
DE102013211163B4 (de) 2013-06-14 2023-09-21 Thilo Frey Fahrstabilitätsoptimierung
WO2015083198A1 (ja) * 2013-12-04 2015-06-11 日産自動車株式会社 車両用旋回走行制御装置、車両用旋回走行制御方法
DE102022125561A1 (de) 2022-10-04 2024-04-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Fahrzeug

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0613287B2 (ja) * 1984-05-21 1994-02-23 日産自動車株式会社 車両用制動力制御装置
US4706979A (en) * 1985-07-12 1987-11-17 Nissan Motor Co., Ltd. Steering control system for wheeled vehicle
DE3625392A1 (de) * 1986-02-13 1987-08-20 Licentia Gmbh Regelsystem zur verhinderung von schleuderbewegungen eines kraftfahrzeuges
JPS62292527A (ja) * 1986-06-13 1987-12-19 Honda Motor Co Ltd 後輪駆動車両
CA1320551C (en) * 1987-03-09 1993-07-20 Shuji Shiraishi Yaw motion control device
DE3731756A1 (de) * 1987-09-22 1989-03-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur regelung der fahrstabilitaet eines fahrzeugs
US4898431A (en) * 1988-06-15 1990-02-06 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Brake controlling system
DE3919347C3 (de) * 1988-06-15 2002-05-29 Aisin Seiki Einrichtung und Verfahren zur Regelung einer Fahrzeugbewegung
US5159553A (en) * 1988-09-13 1992-10-27 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering control apparatus
JP2641743B2 (ja) * 1988-09-22 1997-08-20 本田技研工業株式会社 四輪操舵車の後輪制御方法
DE3840456A1 (de) * 1988-12-01 1990-06-07 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur erhoehung der beherrschbarkeit eines fahrzeugs
US4998593A (en) * 1989-03-31 1991-03-12 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering and brake controlling system
JPH03112756A (ja) * 1989-09-28 1991-05-14 Nissan Motor Co Ltd 車両の旋回挙動制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US5341297A (en) 1994-08-23
JPH0699800A (ja) 1994-04-12
GB9214529D0 (en) 1992-08-19
GB2257762B (en) 1995-04-26
GB2257762A (en) 1993-01-20
FR2678880A1 (fr) 1993-01-15
IT1254410B (it) 1995-09-14
ITRM920489A0 (it) 1992-06-25
ITRM920489A1 (it) 1993-12-25
DE4123235C1 (ja) 1992-11-26
DE4123235C2 (de) 1997-04-03
FR2678880B1 (fr) 1995-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2717480B2 (ja) 車両の走行動作の不安定性を防止する方法
JP3245689B2 (ja) 車両の片揺れ動作に関して走行状態を検出する方法
US5188434A (en) Process for increasing the controllability of a vehicle
US8764124B2 (en) Brake control apparatus
US6272418B1 (en) Integrated control system of vehicle
JP2521217B2 (ja) 走行車の走行挙動の不安定を阻止する方法
US8078361B2 (en) Method and device for assisting a motor vehicle server in the vehicle stabilization
US7272481B2 (en) Method and apparatus for detecting and correcting trailer induced yaw movements in a towing vehicle
JP2638785B2 (ja) アンチスキツド制御装置
US9020699B2 (en) Method and braking system for influencing driving dynamics by means of braking and driving operations
US7125086B2 (en) Vehicle dynamics control system
JP3426000B2 (ja) カーブ走行における車両安定性の制御方法
JP3132371B2 (ja) 車輌の挙動制御装置
US6289281B1 (en) Integrated control system of vehicle
JPH0729557B2 (ja) 四輪駆動車の駆動力配分制御装置
JPH0818570B2 (ja) かじ取りされる前車軸とかじ取りされる後車軸とを持つ車両のかじ取り調整装置
US7775608B2 (en) Method for controlling a brake pressure
JPH07329750A (ja) 車輪の目標滑りに対する実際滑りの偏差に関係して制動圧力を制御する方法
US6276188B1 (en) System for detecting abnormality of yaw rate sensor and lateral acceleration sensor
JPH11348747A (ja) 車両の制動制御装置
US6272419B1 (en) Method for controlling vehicle behavior during cornering and a braking system for implementation thereof
US6974195B2 (en) Method for increasing the maneuverability or driving stability of a vehicle during cornering
US20050121976A1 (en) Brake controller and method for controlling a brake system
US6688415B2 (en) Stability control throttle compensation on vehicles with passive all wheel drive systems
JP2711740B2 (ja) 目標スリップ率推定装置

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081114

Year of fee payment: 11

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081114

Year of fee payment: 11

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081114

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091114

Year of fee payment: 12

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees