JP2687030B2 - Automatic transfer device using robot - Google Patents
Automatic transfer device using robotInfo
- Publication number
- JP2687030B2 JP2687030B2 JP2030751A JP3075190A JP2687030B2 JP 2687030 B2 JP2687030 B2 JP 2687030B2 JP 2030751 A JP2030751 A JP 2030751A JP 3075190 A JP3075190 A JP 3075190A JP 2687030 B2 JP2687030 B2 JP 2687030B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- signal
- pallet
- robot
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、パレタイズされた箱、およびこれに類する
形状の荷を、移載用ロボットによりパレットに対して積
み卸しを行うロボット使用の自動移載装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic transfer device using a robot for loading and unloading a palletized box and a load having a similar shape to a pallet by a transfer robot. It is about.
従来の技術 従来のロボット使用の移載装置として、実開昭61-110
640号公報に開示された移載装置が知られている。この
従来の移載装置においては、パレット上に積載された荷
の上面に記した個有マークをイメージセンサーで検出
し、これにより当該荷の種類と向き、ならびに位置など
の検出信号を制御装置に入力し、そして制御装置におい
て、荷の種類別に設定してあるデータのうちの当該荷の
データ入力と前述した入力とを演算することによって、
この荷に最も適した動作信号を移載用ロボットに与えて
いる。また、パレットおよび荷はテーブルリフター上に
載置されており、このテーブルリフターによって荷の最
上部の高さが、レベル検出装置により検出されるレベル
に調整されるように構成されている。Conventional Technology As a conventional transfer device using robots,
The transfer device disclosed in Japanese Patent No. 640 is known. In this conventional transfer device, an image sensor detects the unique mark on the upper surface of the load loaded on the pallet, and the detection signal of the type, direction, and position of the load is sent to the control device. By inputting, and in the control device, by calculating the data input of the load among the data set for each type of load and the input described above,
An operation signal most suitable for this load is given to the transfer robot. Further, the pallet and the load are placed on the table lifter, and the table lifter is configured to adjust the height of the uppermost part of the load to the level detected by the level detection device.
発明が解決しようとする課題 しかし従来のロボット使用の移載装置では、移載用ロ
ボットによりパレット上の荷をデパレタイズ（荷卸し）
していくと荷の高さが段々を下がっていき、イメージセ
ンサーの焦点が合わなくなることから、テーブルリフタ
ーとレベル検出装置を必要としていた。特にテーブルリ
フターは荷およびパレットの全荷重を支えて上下させる
ため大型なものとなり、コストや点検保修の面で負担が
大きいという問題があった。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention However, in the conventional transfer apparatus using the robot, the transfer robot depalletizes the load on the pallet.
As the load went down, the image sensor became out of focus, so a table lifter and level detector were needed. In particular, the table lifter is large because it supports the total load of the load and the pallet and moves it up and down, which makes it large in terms of cost and inspection and maintenance.
上記問題を解決するためズーム（機能）を有するカメ
ラが採用されてきている。しかし、カメラ自体の被写界
深度が大きいため、最上段の荷の配列で荷がない部分が
あっても（以下、歯抜けと表現する）、下の段の荷を検
出してしまい、歯抜けを判断できないという問題があっ
た。In order to solve the above problems, cameras having a zoom (function) have been adopted. However, because the depth of field of the camera itself is large, even if there is no load in the uppermost load arrangement (hereinafter referred to as missing tooth), the lower load is detected and There was a problem that I could not judge the omission.
本発明は上記問題を解決するものであり、コストや点
検保修の負担を軽くするとともに、歯抜けがあっても荷
の配列を検出可能としたロボット使用の自動移載装置を
提供することを目的とするものである。The present invention solves the above problems, and an object thereof is to provide an automatic transfer device using a robot that can reduce the cost and the burden of inspection and maintenance, and can detect the arrangement of loads even if there are missing teeth. It is what
課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明のロボット使用の自動
移載装置は、パレット上に積載された荷上へ帯状の光を
荷の上方あるいは斜め上方から照射する光源と、前記パ
レットを搬送する搬送手段と、前記光源による前記搬送
手段により搬送中の荷の反射光を、前記帯状の光と直交
方向の斜め上方あるいは上方から検出するカメラと、前
記搬送手段による搬送中のパレットの位置信号と、前記
カメラから入力した帯状の反射光の画像信号より前記荷
の段差位置を検出し、荷の段差信号を出力する画像処理
手段と、前記画像処理手段から入力した荷の段差信号に
応じて前記パレット上への荷の積み卸しを行うロボット
手段を備えたものである。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the automatic transfer device using a robot of the present invention is a light source for irradiating a belt-shaped light onto a load loaded on a pallet from above or diagonally above the load, A transport means for transporting the pallet, a camera for detecting the reflected light of the load being transported by the transport means by the light source from diagonally above or above in a direction orthogonal to the band-shaped light, and a camera for transporting by the transport means An image processing unit that detects the step position of the load from the position signal of the pallet and the image signal of the striped reflected light input from the camera and outputs a step signal of the load, and a step of the load input from the image processing unit. Robot means for loading and unloading the load on the pallet according to a signal is provided.
作用 上記構成により、荷上に帯状の光を照射する光源と荷
より反射された光を検出するカメラを互いに斜めの位置
に設置することによって、連続して搬送中の荷に段差が
あると、カメラで検出される帯状の光の位置がずれるこ
とで荷の段差が検出され、複数の荷の段差があっても確
実に検出され、荷の段差が確認されることによってロボ
ット手段により確実に荷の積み卸しが行なわれる。With the above configuration, by installing a light source that irradiates a strip of light on the load and a camera that detects light reflected from the load at diagonal positions with respect to each other, if there is a step in the load that is being continuously transported, The step of the load is detected by shifting the position of the band-shaped light detected by the camera, and even if there are multiple steps of the load, it is surely detected. Loading and unloading will be carried out.
実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明のロボット使用の自動移載装置の構成
図である。FIG. 1 is a block diagram of an automatic transfer device using a robot according to the present invention.
１はコンベヤであり、このコンベヤ１により、パレッ
ト２上に積載された荷３は一定速度で矢印で示すα方向
に搬送される。移載用ロボット４は、コンベヤ１により
第１の位置（デパレタイズ位置）に搬送されてきた荷３
をバキュームハンド4Aを使用してデパレタイズを行う。
このロボット４はロボットコントローラ５により制御さ
れ、また上記第１の位置の検出はコンベヤ１に沿って設
けられた第１の光センサ６により行われる。Reference numeral 1 denotes a conveyor. By this conveyor 1, a load 3 loaded on a pallet 2 is conveyed at a constant speed in a direction α indicated by an arrow. The transfer robot 4 transfers the load 3 transferred by the conveyor 1 to the first position (depalletizing position).
Depalletize using Vacuum Hand 4A.
The robot 4 is controlled by a robot controller 5, and the detection of the first position is performed by a first optical sensor 6 provided along the conveyor 1.
第１の位置より上流側の第２の位置には、この第２の
位置に荷３が搬送されてきたことを検出するためコンベ
ヤ１に沿って第２の光センサ７が設けられ、この第２の
位置でコンベヤ１の中心上方に、荷３の搬送方向とは垂
直方向の帯状の光８を荷３上に照射するレーザ光源９が
設けられ、このレーザ光源９より上流側の斜め上方にレ
ーザ光源９による荷３の帯状の反射光を受光する第１の
CCD型カメラ10が設けられている。この第１のカメラ10
の画像信号は第１の画像処理装置11へ入力され、第２の
位置における荷３の幅と荷３の高さが検出される。A second optical sensor 7 is provided along the conveyor 1 at a second position upstream of the first position to detect that the load 3 has been conveyed to the second position. A laser light source 9 is provided above the center of the conveyor 1 at a position 2 to irradiate the load 3 with a band-shaped light 8 perpendicular to the conveying direction of the load 3, and obliquely above and upstream of the laser light source 9. The first to receive the strip-shaped reflected light of the load 3 by the laser light source 9
A CCD type camera 10 is provided. This first camera 10
Is input to the first image processing device 11, and the width of the load 3 and the height of the load 3 at the second position are detected.
第１の画像処理装置11によるこの荷３の幅と高さの検
出原理を第２図および第３図に基づいて説明する。The principle of detecting the width and height of the load 3 by the first image processing device 11 will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
いま、第１図に示すように、パレット２上の荷３の前
方右側の荷３が欠けている場合について説明する。第２
図、第３図において、l1は右側の荷３の幅、l2は左側の
荷３の幅、h1は右側の荷３の高さ、h2は左側の荷３の高
さを示す。Now, as shown in FIG. 1, a case where the load 3 on the front right side of the load 3 on the pallet 2 is missing will be described. Second
In FIG. 3 and FIG. 3, l 1 is the width of the right load 3, l 2 is the width of the left load 3, h 1 is the height of the right load 3, and h 2 is the height of the left load 3. .
第１のカメラ10は第２図（ｂ）に示すように、帯状の
光８を斜め方向から見ているために歯抜けがあると、第
３図に示すように、帯状の光８に高さに対応した段差が
あらわれる。したがってパレット２の上端からの高さ
h1,h2が帯状の光８の位置で検出され、また光８の幅
（長さ）により荷３の幅l1,l2が検出される。この第２
の位置のデータは後述するコンベヤコントローラ18から
のｘ座標信号が入力する毎に検出され、ｘ座標とともに
画像データ（Xn,l1,l2,h1,h2）としてまとめられ、後述
する統括コントローラ14へ出力される。As shown in FIG. 2 (b), the first camera 10 looks at the strip-shaped light 8 from an oblique direction, and therefore, if there is a missing tooth, the strip-shaped light 8 becomes high as shown in FIG. 3. A step corresponding to the height appears. Therefore, the height from the top of the pallet 2
h 1 and h 2 are detected at the position of the strip-shaped light 8, and the widths l 1 and l 2 of the load 3 are detected by the width (length) of the light 8. This second
Data for the position of the detected whenever the input x-coordinate signal from the conveyor controller 18 to be described later, the image data together with the x-coordinate (X n, l 1, l 2, h 1, h 2) are grouped as will be described later Output to the overall controller 14.
また、第１の位置に搬送されたパレット２の中心の上
方に、パレット２上の荷３の配列を見渡すよう第２のCC
D型カメラ12が設けられ、この第２のカメラ12の画像信
号は第２の画像処理装置13へ入力される。また第２のカ
メラ12にはズーム（機構）が取付けられており、第２の
画像処理装置13の位置信号に応じてレンズの焦点合わせ
を行う。In addition, a second CC is arranged above the center of the pallet 2 transported to the first position so as to overlook the arrangement of the loads 3 on the pallet 2.
A D-type camera 12 is provided, and the image signal of the second camera 12 is input to the second image processing device 13. A zoom (mechanism) is attached to the second camera 12, and the lens is focused according to the position signal of the second image processing device 13.
第２の画像処理装置13は、後述する統括コントローラ
14より入力したパレット２上の荷３の最上段の高さのデ
ータからなるズーム信号に応じて第２のカメラ12のズー
ム位置を演算して第２のカメラ12へ位置信号を出力し、
第２のカメラ12から画像信号を入力すると、第４図に示
すように荷３の上面に設けられた個有マーク15を一括し
て検出し、ズームの使用による画像の水平方向の歪を予
め高さ方向位置で学習していた歪により補正し、荷３毎
にロボット４の中心を原点としたＸ−Ｙ面の中心座標
（x,y）およびｘ座標から荷３の長手方向の傾きθを演
算し、段単位に一括し画像データ（x,y,θ）として統括
コントローラ14へ出力する。The second image processing device 13 is a general controller described later.
The zoom position of the second camera 12 is calculated according to the zoom signal composed of the height data of the uppermost stage of the load 3 on the pallet 2 input from 14 and the position signal is output to the second camera 12,
When the image signal is input from the second camera 12, the individual marks 15 provided on the upper surface of the load 3 are collectively detected as shown in FIG. 4, and the horizontal distortion of the image due to the use of the zoom is previously detected. Corrected by the distortion learned at the position in the height direction, the center of the robot 4 for each load 3 as the origin, the center coordinates (x, y) of the XY plane and the inclination θ of the load 3 in the longitudinal direction from the x coordinate. Is calculated and collectively output as image data (x, y, θ) to the overall controller 14 in units of steps.
また第１図に示すように、コンベヤ１を駆動するモー
タ16にはパルスエンコーダ17が連結されている。このパ
ルスエンコーダ17のパルス信号、第１および第２の光セ
ンサ6,7のパレット検出信号はコンベヤコントローラ18
へ入力され、上記信号と統括コントローラ14からの移動
指令信号に応じてコンベヤコントローラ18はコンベヤ１
のモータ16、レーザ光源９を駆動し、統括コントローラ
14および第１の画像処理装置11へ必要な信号を出力す
る。As shown in FIG. 1, a pulse encoder 17 is connected to a motor 16 that drives the conveyor 1. The pulse signal of this pulse encoder 17 and the pallet detection signals of the first and second optical sensors 6 and 7 are the conveyor controller 18
Is input to the conveyor controller 18 in response to the above signal and a movement command signal from the general controller 14.
Drives the motor 16 and laser light source 9 of
The necessary signals are output to 14 and the first image processing device 11.
コンベヤコントローラ18を第５図のブロック図に基づ
いて詳細に説明する。The conveyor controller 18 will be described in detail with reference to the block diagram of FIG.
コンベヤコントローラ18は第５図に示すように、モー
タ制御部19、モータ制御部19の駆動信号によりモータ16
を駆動するモータ駆動部20、パルスエンコーダ17のパル
ス信号をカウントするカウンタ21および画像処理データ
部22から構成されている。As shown in FIG. 5, the conveyor controller 18 uses a motor control unit 19 and a drive signal from the motor control unit 19 to drive the motor 16
It is composed of a motor drive unit 20 for driving the, a counter 21 for counting the pulse signals of the pulse encoder 17, and an image processing data unit 22.
モータ制御部19は、パレット２が第１の位置に到着す
るとコンベヤ１を停止し、総括コントローラ14の移動指
令信号によりコンベヤ１を再起動する制御部であり、第
１の光センサ６の検出信号がオフ、あるいは統括コント
ローラ14からの移動指令信号がオンの場合にモータ駆動
部20へ駆動信号を出力し、第１の光センサ６の検出信号
がオンとなると、総括コントローラ14へ第１の位置への
パレット到着信号を出力する。The motor control unit 19 is a control unit that stops the conveyor 1 when the pallet 2 arrives at the first position and restarts the conveyor 1 according to the movement command signal of the general controller 14, and the detection signal of the first optical sensor 6. Is off or the movement command signal from the general controller 14 is on, the drive signal is output to the motor drive unit 20, and when the detection signal of the first optical sensor 6 is turned on, the general controller 14 is moved to the first position. Outputs a pallet arrival signal to.
画像処理データ部22は、第２の位置へパレット２が到
着することにより、第１のカメラ10を使用した画像処理
を実行させる制御部であり、第２の光センサ７の検出信
号がオンの場合にレーザ光源９を駆動し、第２の光セン
サ７の検出信号がオフからオンに変化したときカウンタ
21をリセットし、第２の光センサ７の検出信号がオンの
間、カウンタ21のカウント値がｎカウントアップする毎
にカウント値と見合ったｘ座標信号、x1,x2,x3…を第１
の画像処理装置11へ出力し、画像処理中の信号を総括コ
ントローラ14へ出力する。The image processing data unit 22 is a control unit that executes image processing using the first camera 10 when the pallet 2 arrives at the second position, and the detection signal of the second optical sensor 7 is ON. When the laser light source 9 is driven and the detection signal of the second optical sensor 7 changes from OFF to ON,
21 is reset, and while the detection signal of the second optical sensor 7 is ON, the x coordinate signal, x1, x2, x3, ...
The image processing device 11 outputs the signal during image processing to the general controller 14.
総括コントローラ14を第６図のブロック図に基づいて
説明する。The general controller 14 will be described with reference to the block diagram of FIG.
総括コントローラ14は、第１および第２の画像処理装
置11,13から入力した画像データに基づいてパレット２
上の荷３の段単位の正確な画像データを求め、ロボット
コントローラ５へ段単位で順次出力し、コンベヤコント
ローラ18および第２の画像処理装置13へ必要な信号を出
力するものであり、画像データ蓄積部23、平面画像形成
部24、画像データ形成部25および制御部26より構成され
ている。The general controller 14 controls the palette 2 based on the image data input from the first and second image processing devices 11 and 13.
Accurate image data for each stage of the upper load 3 is obtained and sequentially output to the robot controller 5 in units of stages, and necessary signals are output to the conveyor controller 18 and the second image processing device 13. The storage unit 23, the planar image forming unit 24, the image data forming unit 25, and the control unit 26 are configured.
画像データ蓄積部23は、コンベヤコントローラ18より
入力する画像処理中の信号がオンのとき、第１の画像処
理装置11より伝送されてくる画像データ（Xn,l1,l2,h1,
h2）を順に記憶し、画像処理中の信号がオフとなると、
画像データ（h1,h2）よりどのような荷３の高さが検出
されているかを検索し、制御部26へ出力する。第１図に
示した荷３の形状の場合、荷３の高さとしてH,2Hが検索
される。The image data storage unit 23 stores image data (X n , l 1 , l 2 , h 1 ,
h 2 ) are stored in sequence, and when the signal being processed is turned off,
The height of the load 3 detected from the image data (h 1 , h 2 ) is searched and output to the control unit 26. In the case of the shape of the load 3 shown in FIG. 1, H and 2H are searched for as the height of the load 3.
平面画像形成部24は、制御部26からの画像形成信号を
入力すると、画像データ蓄積部23で検索された荷３の高
さH,2H毎に、蓄積されていた画像データ（X,l1,l2,h1,h
2）により第７図に示すように、平面データ（平面図）
を形成し、形成が終了すると、制御部26へ形成終了信号
を出力し、使用した画像データのリセット信号を画像デ
ータ蓄積部23へ出力する。When the image forming signal from the control unit 26 is input, the plane image forming unit 24 receives the image data (X, l 1) stored for each height H, 2H of the load 3 retrieved by the image data storage unit 23. , l 2 , h 1 , h
2 ) As shown in Fig. 7, plane data (plan view)
When the formation is completed and the formation is completed, a formation end signal is output to the control unit 26, and a reset signal of the used image data is output to the image data storage unit 23.
画像データ形成部25は、制御部26からの画像形成信号
および荷３の高さ信号を入力すると、荷３の高さ信号に
応じて平面画像形成部24より平面データを入力し、入力
した第２の画像処理装置13の画像データ（x,y,θ）のう
ち、この平面データ内に含まれる画像データのみピック
アップし、制御部26へ段単位の画像データとして出力す
る。よって、第２のカメラ12より検出された画像信号の
うち最上段の配列された荷３以外のデータが消去され
る。When the image forming signal and the height signal of the load 3 are input from the control unit 26, the image data forming unit 25 inputs the plane data from the flat image forming unit 24 according to the height signal of the load 3 and inputs Of the image data (x, y, θ) of the second image processing device 13, only the image data included in this plane data is picked up and output to the control unit 26 as image data in units of steps. Therefore, of the image signals detected by the second camera 12, the data other than the uppermost arranged load 3 is erased.
制御部26を第８図のフローチャートにしたがって説明
する。The control unit 26 will be described with reference to the flowchart of FIG.
制御部26は、まずコンベヤコントローラ18よりパレッ
ト到着信号を入力すると（ステップＳ−１）、平面画像
形成部24に画像形成信号を出力する（ステップＳ−
２）。次に、平面画像形成部24より形成終了信号が入力
すると（ステップＳ−３）、画像データ蓄積部23より入
力した荷３の高さH,2Hのデータから高さの高い順に並び
換え（ステップＳ−４）、荷３の高さの高いデータ（2
H）から、すなわち最上段の高さのデータからズーム信
号を形成し、第２の画像処理装置13へ出力する（ステッ
プＳ−５）。続いて画像データ形成部25へ画像形成信号
を出力し（ステップＳ−６）、画像データ形成部25より
段単位の画像データを入力すると（ステップＳ−７）、
この段単位の画像データと最上段の荷３の高さからなる
動作指令信号を形成し、ロボットコントローラ５へ出力
する（ステップＳ−８）。ロボットコントローラ５は入
力した画像データに基づいてロボット４を制御し、パレ
ット２上より最上段の荷３をデパレタイズし、終了する
と段単位完了信号を出力する。制御部26はこの段単位完
了信号を入力すると（ステップＳ−９）、次の荷３の高
さのデータがあるかを確認し（ステップS-10）、この高
さのデータがあると、ステップＳ−５へ戻り、ステップ
Ｓ−５〜Ｓ−９を、たとえば荷の高さＨで実行する。ス
テップS-10で次の荷の高さのデータがないことが確認さ
れると、全段移載終了とみなして、コンベヤコントロー
ラ18へ移動指令信号を出力する（ステップS-11）。When the pallet arrival signal is input from the conveyor controller 18 (step S-1), the controller 26 outputs the image forming signal to the plane image forming unit 24 (step S-).
2). Next, when a formation end signal is input from the planar image forming unit 24 (step S-3), the data of the heights H and 2H of the load 3 input from the image data storage unit 23 are rearranged in order from the highest height (step S-3). S-4), high data of load 3 (2
H), that is, a zoom signal is formed from the height data of the uppermost stage and is output to the second image processing device 13 (step S-5). Subsequently, an image forming signal is output to the image data forming unit 25 (step S-6), and image data in units of steps is input from the image data forming unit 25 (step S-7).
An operation command signal composed of the image data for each step and the height of the uppermost load 3 is formed and output to the robot controller 5 (step S-8). The robot controller 5 controls the robot 4 on the basis of the input image data, depalletizes the uppermost load 3 from the pallet 2, and outputs a step unit completion signal when completed. When the control unit 26 inputs this step unit completion signal (step S-9), it confirms whether or not there is data on the height of the next load 3 (step S-10), and if there is data on this height, Returning to step S-5, steps S-5 to S-9 are executed at the height H of the load, for example. If it is confirmed in step S-10 that there is no next load height data, it is considered that all stages have been transferred, and a movement command signal is output to the conveyor controller 18 (step S-11).
上記ロボット使用の自動移載装置の構成により、コン
ベヤ１により搬送されてきた荷３は第２の位置に到達す
ると、荷３上にレーザ光源９より帯状の光が照射され、
同時に荷３の通過にしたがって、すなわちｘ座標信号毎
に第１のカメラ10で検出された画像信号より画像データ
（xn,l1,l2,h1,h2）が形成され、蓄積される。荷３が第
１の位置へ到達すると、荷３は停止され、前記蓄積され
た画像データ（xn,l1,l2,h1,h2）より高さ毎に平面デー
タが形成され、この平面データ内に、この平面データの
高さにズーム制御された第２のカメラ12からの画像信号
による画像データ（x,y,θ）が含まれているかが確認さ
れ、確認されたデータ（x,y,θ）のみがロボットコント
ローラ５へ出力され、ロボット４によりこの荷の高さの
最上段に配列された荷３がデパレタイズされ、同様に順
に次段の荷３がデパレタイズされ、全段の移載が終了す
ると空きパレット２がコンベヤ１により搬送される。With the configuration of the automatic transfer device using the robot, when the load 3 conveyed by the conveyor 1 reaches the second position, the laser light source 9 irradiates the load 3 with band-shaped light,
At the same time in accordance with passage of the load 3, namely the image data from the detected image signal by the first camera 10 (x n, l 1, l 2, h 1, h 2) is formed for each x-coordinate signal is accumulated It When the load 3 reaches the first position, the load 3 is stopped, and plane data is formed for each height from the accumulated image data (x n , l 1 , l 2 , h 1 , h 2 ), It is confirmed whether or not the plane data includes image data (x, y, θ) by the image signal from the second camera 12 whose zoom is controlled to the height of the plane data, and the confirmed data ( x, y, θ) only is output to the robot controller 5, and the robot 3 depalletizes the load 3 arranged at the uppermost stage of the load level, and similarly, the next stage load 3 is depalletized in the same manner. When the transfer is completed, the empty pallet 2 is conveyed by the conveyor 1.
このように、レーザ光源９、第１のカメラ10および第
１の画像処理装置11により第２の位置を通過している荷
３の高さが検出されることによって、歯抜けの状態を確
認することができ、被写界深度が大きいカメラ12により
検出された画像データより歯抜けの位置に相当するデー
タを削除でき、よってロボット４が歯抜けの部分にバキ
ュームハンド4Aを移動させるといった不要な動作をなく
すことができ、デパレタイズ作業のスピードアップを図
ることができる。また従来のようなテーブルリフターが
不要となり、コストや点検保修の面での負担を軽減する
ことができる。In this way, the laser light source 9, the first camera 10, and the first image processing device 11 detect the height of the load 3 passing through the second position, thereby confirming the missing tooth state. Therefore, it is possible to delete the data corresponding to the position of the missing tooth from the image data detected by the camera 12 having a large depth of field, so that the robot 4 moves the vacuum hand 4A to the missing tooth. Can be eliminated and the speed of depalletizing work can be increased. Further, the conventional table lifter is not required, and the cost and the burden of inspection and maintenance can be reduced.
なお、本実施例では、レーザ光源９を第２の位置の真
上に設置し、第１のカメラ10を斜め上方に設置している
が、第１のカメラ10を第２の位置の真上に設置し、レー
ザ光源９を斜め上方に設置しても同様の効果を得ること
ができる。また本実施例ではコンベヤ１により荷３を移
動させて荷３の高さ毎の平面データを形成しているが、
第９図に示すように荷３が３列に積載されることが決め
られている場合に荷３の上方にレーザ光源９を設置し、
このレーザ光源９からビーム光の照射角度を切り換え、
各荷３の列に順次照射し、各荷３の反射光をカメラ10で
検出することによって、たとえば第10図に示す画像信号
を得ることができ、コンベヤ１により荷３を移動させる
ことなく荷３の段差を検出することができる。また、本
実施例ではパレット２上より荷３をデパレタイズさせて
いるが、ロボット４によりデータ（x,y,θ）が得られた
荷３上にさらに荷３を積むこともできる。In this embodiment, the laser light source 9 is installed directly above the second position and the first camera 10 is installed obliquely above, but the first camera 10 is located directly above the second position. The same effect can be obtained even if the laser light source 9 is installed diagonally above. In the present embodiment, the load 3 is moved by the conveyor 1 to form plane data for each height of the load 3,
As shown in FIG. 9, when it is decided that the loads 3 are loaded in three rows, the laser light source 9 is installed above the loads 3,
Switching the irradiation angle of the beam light from the laser light source 9,
By sequentially irradiating the rows of each load 3 and detecting the reflected light of each load 3 by the camera 10, for example, the image signal shown in FIG. 10 can be obtained, and the load can be obtained without moving the load 3 by the conveyor 1. 3 steps can be detected. Further, although the load 3 is depalletized on the pallet 2 in this embodiment, the load 3 can be further loaded on the load 3 for which the data (x, y, θ) has been obtained by the robot 4.
発明の効果 以上のように本発明によれば、カメラで検出される帯
状の光に連続して搬送中のパレット上の荷に段差の状態
があると、段差あるいは位置の変化が生じることによ
り、パレット上に複数の荷の段差の状態があっても確実
に確認することができ、よってロボット手段による荷の
段差を留意した確実な荷の積み卸しを行うことができ、
積み卸し作業のスピードアップを図ることができる。ま
た、従来のようなテーブルリフターが不要となり、コス
トや点検保修の面での負担を軽減することができる。EFFECTS OF THE INVENTION As described above, according to the present invention, if there is a stepped state on a load on a pallet that is being continuously conveyed by the belt-shaped light detected by the camera, a stepped or position change occurs, Even if there are multiple load steps on the pallet, it is possible to check them reliably, and thus it is possible to reliably load and unload the load by the robot means.
It is possible to speed up loading and unloading work. Further, the conventional table lifter is not required, and the cost and the burden of inspection and maintenance can be reduced.
図面は本発明のロボット使用の自動移載装置の一実施例
を示すものであり、第１図は構成図、第２図（ａ）およ
び（ｂ）はレーザ光源と第１のカメラの配置を示す図、
第３図は第１のカメラで認識される光の画面図、第４図
は第２のカメラと第２の画像処理装置で認識される荷の
座標図、第５図はコンベヤコントローラのブロック図、
第６図は統括コントローラのブロック図、第７図（ａ）
および（ｂ）は荷の高さ毎の平面図、第８図は統括コン
トローラの制御部のフローチャート図、第９図はレーザ
光源を荷の各列上に設置した場合のレーザ光源と第１の
カメラの配置を示す図、第10図は第９図の第１のカメラ
で認識される光の画面図である。 １……コンベヤ、２……パレット、３……荷、４……ロ
ボット、５……ロボットコントローラ、６……第１の光
センサ、７……第２の光センサ、８……光、９……レー
ザ光源、10……第１のカメラ、11……第１の画像処理装
置、12……第２のカメラ、13……第２の画像処理装置、
14……統括コントローラ、15……個有マーク、16……モ
ータ、17……パルスエンコーダ、18……コンベヤコント
ローラ。The drawings show an embodiment of an automatic transfer device using a robot according to the present invention. FIG. 1 shows a configuration diagram, and FIGS. 2 (a) and 2 (b) show the arrangement of a laser light source and a first camera. Figure showing,
FIG. 3 is a screen view of the light recognized by the first camera, FIG. 4 is a coordinate diagram of the load recognized by the second camera and the second image processing device, and FIG. 5 is a block diagram of the conveyor controller. ,
FIG. 6 is a block diagram of the general controller, FIG. 7 (a)
And (b) are plan views for each height of the load, FIG. 8 is a flowchart of the control unit of the general controller, and FIG. 9 is a laser light source and a first laser light source when the laser light sources are installed on each row of the load. FIG. 10 is a view showing the arrangement of cameras, and FIG. 10 is a screen view of light recognized by the first camera shown in FIG. 1 ... Conveyor, 2 ... Pallet, 3 ... Load, 4 ... Robot, 5 ... Robot controller, 6 ... First optical sensor, 7 ... Second optical sensor, 8 ... Light, 9 ... laser light source, 10 ... first camera, 11 ... first image processing device, 12 ... second camera, 13 ... second image processing device,
14 ... Overall controller, 15 ... Individual mark, 16 ... Motor, 17 ... Pulse encoder, 18 ... Conveyor controller.
Claims (1)
荷の上方あるいは斜め上方から照射する光源と、 前記パレットを搬送する搬送手段と、 前記光源による前記搬送手段により搬送中の荷の反射光
を、前記帯状の光と直交方向の斜め上方あるいは上方か
ら検出するカメラと、 前記搬送手段による搬送中のパレットの位置信号と、前
記カメラから入力した帯状の反射光の画像信号より前記
荷の段差位置を検出し、荷の段差信号を出力する画像処
理手段と、 前記画像処理手段から入力した荷の段差信号に応じて前
記パレット上への荷の積み卸しを行うロボット手段 を備えたロボット使用の自動移載装置。1. A light source for radiating strip-shaped light onto a load loaded on a pallet from above or obliquely above the load, a transport means for transporting the pallet, and a load being transported by the transport means by the light source. The reflected light of the camera which detects obliquely above or in the direction orthogonal to the belt-like light, the position signal of the pallet being conveyed by the conveying means, and the image signal of the belt-like reflected light inputted from the camera, Image processing means for detecting a step position of the load and outputting a step signal of the load, and robot means for unloading the load on the pallet according to the step signal of the load input from the image processing means are provided. Automatic transfer device using a robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2030751A JP2687030B2 (en) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | Automatic transfer device using robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2030751A JP2687030B2 (en) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | Automatic transfer device using robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03234491A JPH03234491A (en) | 1991-10-18 |
| JP2687030B2 true JP2687030B2 (en) | 1997-12-08 |
Family
ID=12312393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2030751A Expired - Fee Related JP2687030B2 (en) | 1990-02-09 | 1990-02-09 | Automatic transfer device using robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2687030B2 (en) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06345270A (en) * | 1993-06-08 | 1994-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | Unloading device |
| JPH0797060A (en) * | 1993-09-29 | 1995-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | Palletizing device |
| JP3516067B2 (en) * | 1994-04-26 | 2004-04-05 | 川崎重工業株式会社 | Image creation method and image creation device for depalletizing |
| JP3500053B2 (en) * | 1997-10-31 | 2004-02-23 | 日立造船株式会社 | Container loading state detection method for cargo handling equipment |
| JP4655309B2 (en) * | 2005-11-09 | 2011-03-23 | 株式会社Ｉｈｉ | Picking order determination method, apparatus and program thereof, and picking system |
| KR100946498B1 (en) * | 2008-01-25 | 2010-03-10 | 현대자동차주식회사 | Automatic stacking system for fuel cell stack |
| JP4621789B2 (en) | 2009-06-02 | 2011-01-26 | ファナック株式会社 | Article transport robot system |
| JP5427566B2 (en) * | 2009-11-24 | 2014-02-26 | Ｉｄｅｃ株式会社 | Robot control method, robot control program, and robot hand used in robot control method |
| WO2011123057A1 (en) * | 2010-03-30 | 2011-10-06 | Azimuth Intellectual Products Pte Ltd | Apparatus and methods for acquiring and analysing images of a pallet load |
| US10124489B2 (en) * | 2016-02-26 | 2018-11-13 | Kinema Systems Inc. | Locating, separating, and picking boxes with a sensor-guided robot |
| JP6417577B2 (en) * | 2016-12-27 | 2018-11-07 | 株式会社コスモグラフ | Bundling and unpacking supply device |
| DE112019000125B4 (en) | 2018-10-30 | 2021-07-01 | Mujin, Inc. | SYSTEMS, DEVICES AND METHODS FOR AUTOMATED PACKAGING REGISTRATION |
| US10369701B1 (en) | 2018-10-30 | 2019-08-06 | Mujin, Inc. | Automated package registration systems, devices, and methods |
| JP7513381B2 (en) * | 2019-09-27 | 2024-07-09 | ファナック株式会社 | Detection system for detecting workpieces |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61110640U (en) * | 1984-12-22 | 1986-07-12 | ||
| JPS6232582A (en) * | 1985-08-05 | 1987-02-12 | Nissan Motor Co Ltd | Picture recognizing device |
| JPH0366587A (en) * | 1989-07-31 | 1991-03-22 | Toyoda Mach Works Ltd | Visual device for robot |
-
1990
- 1990-02-09 JP JP2030751A patent/JP2687030B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03234491A (en) | 1991-10-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2687030B2 (en) | Automatic transfer device using robot | |
| JP3849514B2 (en) | Article position recognition device | |
| JP5464176B2 (en) | Picking system | |
| US5450333A (en) | Cutting machine and workpiece pick-up method for the same | |
| TWI690477B (en) | Anomaly detection device for stacked containers | |
| TW201341291A (en) | Substrate processing apparatus and substrate processing method | |
| JP2014222713A (en) | Position detection device, position detection method, program, and manufacturing method of substrate | |
| KR101749153B1 (en) | Component mounting apparatus and component mounting method | |
| CN109502357A (en) | A kind of robot palletizer work station and plate palletizing method | |
| JP2006300929A (en) | Device for recognizing three-dimensional position of object, and depalettizing system | |
| JP3482938B2 (en) | Article position recognition device | |
| JP2008117869A (en) | Surface mounting device | |
| JP3434004B2 (en) | Component recognition device and component mounting device | |
| JPH06241719A (en) | Article position detection device | |
| US10561051B2 (en) | Movement error detection apparatus of mounting head, and component mounting apparatus | |
| JPH10180670A (en) | Method and device for taking out plate-like article | |
| US20180352691A1 (en) | Component mounting machine | |
| JPH1120948A (en) | Work carrying control device | |
| JP3294656B2 (en) | Electronic component inspection method and device | |
| TWI825943B (en) | Substrate transport robot and control method for substrate transport robot | |
| JPH02142157A (en) | Wafer conveying and treating apparatus | |
| JP4237486B2 (en) | Pellet pick-up method and pellet bonding apparatus | |
| CN210004953U (en) | Position detection device, machine table and system | |
| JP2546438Y2 (en) | Stop position correction device for transport table of article storage system | |
| JP2002076696A (en) | Substrate recognizing apparatus for mounting apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090822 Year of fee payment: 12 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |