JP2665559B2 - Moving vehicle stop state detection device - Google Patents
Moving vehicle stop state detection deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動車の停止箇所に、平面視での基準位置
情報を表示する基準部材が設けられ、前記移動車に、前
記基準部材の表示情報を読み取る基準位置読み取り手段
と、その基準位置読み取り手段の情報に基づいて前記停
止箇所での設定適正停止状態に対する前記移動車のずれ
量を判別するずれ量判別手段とが設けられた移動車の停
止状態検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention is provided with a reference member for displaying reference position information in a plan view at a stop position of a moving vehicle, wherein the moving vehicle has A moving vehicle provided with a reference position reading means for reading display information, and a shift amount determining means for determining a shift amount of the moving vehicle with respect to a set proper stop state at the stop position based on information of the reference position reading means; And a stop state detecting device.
上記この種の移動車の停止状態検出装置は、例えば、
工場内で各種ワークを搬送する移動車がステーション等
の停止箇所に対する設定適正停止状態からずれた状態で
停止しても、適正通りに荷移載作業等が行えるようにす
るために、設定適正停止状態に対する前記移動車のずれ
量を判別できるように構成されたものであるが、従来で
は、例えば、基準部材に基準位置情報としての光学的な
マークを表示させ、読み取り手段としてイメージセンサ
等を用いて、いわゆる光学式に構成していた（特開昭60
−258613号公報参照）。The above-described type of mobile vehicle stop state detection device is, for example,
Even if the moving vehicle that transports various workpieces in the factory stops at a position deviated from the proper stop condition at the stop point such as a station, the proper stop is set so that the load transfer work can be performed properly. Although it is configured to be able to determine the amount of displacement of the moving vehicle with respect to the state, conventionally, for example, an optical mark as reference position information is displayed on a reference member, and an image sensor or the like is used as reading means. And a so-called optical system (Japanese Patent Application Laid-Open
-258613).
しかしながら、光学式においては汚れに対して誤動作
し易い不利があり、改善が望まれていた。However, there is a disadvantage that the optical system is liable to malfunction due to dirt, and improvement has been desired.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、汚れに対して誤動作し難い移動車の停止状
態検出装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances,
An object of the present invention is to provide a stopped state detecting device for a mobile vehicle that is less likely to malfunction due to dirt.
本発明による移動車の停止状態検出装置は、移動車の
停止箇所に、平面視での基準位置情報を表示する基準部
材が設けられ、前記移動車に、前記基準部材の表示情報
を読み取る基準位置読み取り手段と、その基準位置読み
取り手段の情報に基づいて前記停止箇所での設定適正停
止状態に対する前記移動車のずれ量を判別するずれ量判
別手段とが設けられたものであって、その特徴構成は以
下の通りである。The mobile vehicle stop state detection device according to the present invention is provided with a reference member for displaying reference position information in a plan view at a stop position of the mobile vehicle, and the reference position for reading the display information of the reference member on the mobile vehicle. Reading means, and a shift amount determining means for determining a shift amount of the moving vehicle with respect to the set proper stop state at the stop position based on information of the reference position reading means, the characteristic configuration of which is provided. Is as follows.
第１の特徴構成は、前記基準部材は、その表面側と裏
面側とが異なる磁極となるように永久磁石に形成され、
前記基準位置読み取り手段は、前記移動車の横幅方向と
前後方向との異なる二方向夫々での前記基準部材からの
磁気強度の変化を感知するように構成され、前記ずれ量
判別手段は、前記移動車が前記停止箇所に停止したとき
に前記基準位置読み取り手段が感知する前記異なる二方
向夫々での磁気強度変化に基づいて、前記設定適正停止
状態に対する前記移動車の横幅方向におけるずれ量と前
後方向におけるずれ量とを夫々判別するように構成され
ている点にある。A first characteristic configuration is that the reference member is formed on a permanent magnet such that the front surface side and the back surface side have different magnetic poles,
The reference position reading means is configured to detect a change in magnetic strength from the reference member in each of two different directions of the moving vehicle in the lateral width direction and the front-back direction, and the displacement amount determining means includes Based on the magnetic intensity change in each of the two different directions sensed by the reference position reading means when the vehicle stops at the stop location, the displacement amount in the lateral width direction of the moving vehicle with respect to the set proper stop state and the front-back direction Is determined so as to determine the deviation amount in the above.
第２の特徴構成は、前記基準位置読み取り手段は、前
記基準部材からの磁気強度を感知する四個の磁気感知手
段を平面視において前記移動車の横幅方向と前後方向と
の異なる二方向の夫々に向けて間隔を隔てて配置される
状態で備え、前記ずれ量判別手段は、同方向に向けて配
置される一対の磁気感知手段の夫々が感知する磁気強度
の差に基づいて、前記移動車の横幅方向におけるずれ量
と前後方向におけるずれ量とを夫々判別するように構成
されている点にある。A second characteristic configuration is that the reference position reading means includes four magnetic sensing means for sensing magnetic intensity from the reference member in two different directions in a width direction and a front-back direction of the moving vehicle in a plan view. The displacement amount determining means is provided based on a difference in magnetic strength detected by each of a pair of magnetic sensing means disposed in the same direction. In the lateral width direction and the deviation amount in the front-rear direction.
第３の特徴構成は、前記基準部材及び前記基準位置読
み取り手段の夫々は、前記移動車の前後方向に間隔を隔
てる状態で一対が設けられ、前記ずれ量判別手段は、前
記一対の基準位置読み取り手段の情報に基づいて、前記
設定適正停止状態に対する前記移動車の傾きを判別する
ように構成されている点にある。In a third characteristic configuration, each of the reference member and the reference position reading means is provided in a pair at a distance from each other in the front-rear direction of the moving vehicle, and the shift amount determination means reads the pair of reference positions. The present invention is characterized in that it is configured to determine the inclination of the moving vehicle with respect to the proper setting stop state based on information of the means.
第１の特徴構成では、移動車の停止箇所に設ける基準
部材を表面側と裏面側とが異なる磁極となるように永久
磁石に形成し、移動車が上記停止箇所に停止したとき
に、移動車側の基準位置読み取り手段にて移動車の横幅
方向と前後方向との異なる二方向夫々での前記基準部材
からの磁気強度の変化を感知させ、その磁気強度の変化
に基づいて設定適正停止状態に対する移動車の横幅方向
におけるずれ量と前後方向におけるずれ量とを夫々判別
させるように、いわゆる磁気式に構成する。In the first characteristic configuration, the reference member provided at the stop position of the moving vehicle is formed on the permanent magnet so that the front surface side and the back surface side have different magnetic poles. The reference position reading means on the side detects a change in magnetic strength from the reference member in each of two different directions of the lateral width direction and the front-back direction of the moving vehicle, and based on the change in magnetic strength, sets a proper stop condition. A so-called magnetic system is configured so that the displacement amount in the lateral width direction of the moving vehicle and the displacement amount in the front-rear direction are respectively determined.
第２の特徴構成では、上記第１の特徴構成において、
移動車が上記停止箇所に停止したときに、移動車の横幅
方向と前後方向との異なる二方向の夫々に向けて間隔を
隔てて配置された四個の磁気感知手段のうちの同方向に
向けて配置される一対の磁気感知手段の夫々が感知する
前記基準部材からの磁気強度の差に基づいて、移動車の
横幅方向におけるずれ量と前後方向におけるずれ量とを
夫々判別させる。According to a second feature configuration, in the first feature configuration,
When the moving vehicle stops at the stop point, the moving vehicle moves in the same direction among the four magnetic sensing means arranged at intervals in two different directions, that is, the width direction and the front-rear direction of the moving vehicle. The displacement amount in the lateral width direction of the moving vehicle and the displacement amount in the front-rear direction are respectively determined based on the difference in magnetic strength from the reference member sensed by each of the pair of magnetic sensing means arranged in the horizontal direction.
第３の特徴構成では、上記第１又は第２の特徴構成に
おいて、基準部材及び基準位置読み取り手段の夫々を、
移動車の前後方向に間隔を隔てる状態で一対設け、移動
車が上記停止箇所に停止したときに移動車の前後方向夫
々において各基準位置読み取り手段が各基準部材を読み
取った情報に基づいて、設定適正停止状態に対する移動
車の傾きを判別させる。In a third feature configuration, in the first or second feature configuration, each of the reference member and the reference position reading unit may be configured as follows.
A pair is provided in a state of being spaced apart in the front-rear direction of the moving vehicle, and is set based on information that each reference position reading means reads each reference member in each of the front-rear directions of the moving vehicle when the moving vehicle stops at the stop location. The inclination of the moving vehicle with respect to the proper stop state is determined.
第１の特徴構成では、移動車の停止状態検出装置を磁
気式に構成するので、例えば光学式に構成するものに比
べて汚れに対して誤動作し難いものにでき、停止箇所に
おける移動車の設定適正停止状態に対する横幅方向及び
前後方向におけるずれ状態を的確に検出することができ
る。In the first characteristic configuration, the stop state detection device of the moving vehicle is magnetically configured, so that it is less likely to malfunction due to dirt than, for example, an optically configured device. It is possible to accurately detect a shift state in the lateral width direction and the front-rear direction with respect to the proper stop state.
第２の特徴構成では、移動車の横幅方向及び前後方向
夫々において所定間隔を隔てた２個所での磁気強度の差
によって各方向におけるずれ量を判別するので、例えば
基準部材からの磁気強度の大きさそのものに基づいてず
れ量を判別するものに比べて、基準部材からの磁気強度
のばらつき等に起因するずれ量の判別誤差を少なくで
き、設定停止状態に対する移動車の横幅方向及び前後方
向におけるずれ量を正確に検出できる。In the second characteristic configuration, the amount of displacement in each direction is determined based on the difference in magnetic strength at two places separated by a predetermined distance in the lateral direction and the front-back direction of the moving vehicle. Compared to the method of determining the amount of deviation based on the deviation itself, errors in determining the amount of deviation due to variations in the magnetic intensity from the reference member can be reduced, and the deviation of the moving vehicle in the lateral width direction and the front-rear direction with respect to the set stop state. The amount can be accurately detected.
第３の特徴構成では、設定適正停止状態に対する移動
車のずれ状態を、移動車の横幅方向及び前後方向におけ
る各ずれ量と、移動車の傾きの情報とによって定量的に
判別することができるので、その判別したずれ状態の情
報に基づいて、例えば設定適正停止状態に対する移動車
の姿勢を的確に修正させることができる。In the third characteristic configuration, the shift state of the moving vehicle with respect to the setting proper stop state can be quantitatively determined based on each shift amount in the lateral width direction and the front-back direction of the moving vehicle and the information of the tilt of the moving vehicle. Based on the information of the determined shift state, for example, the posture of the moving vehicle with respect to the properly set stop state can be accurately corrected.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第５図乃至第７図に示すように、作業装置としての荷
移載用マニプレータ（１）が搭載された移動車（Ａ）の
走行路の横側部に、前記移動車（Ａ）の停止箇所として
の 荷移載用ステーション（ST）の複数個が設置されてい
る。そして、前記移動車（Ａ）が指示されたステーショ
ン（ST）に停止するに伴って、前記マニプレータ（１）
によって、ステーション（ST）と移動車（Ａ）との間で
荷（Ｎ）の移載作業が自動的に行われるように構成され
ている。As shown in FIGS. 5 to 7, a stop of the moving vehicle (A) is provided on a lateral side of a traveling path of the moving vehicle (A) on which the load manipulator (1) as a working device is mounted. A number of load transfer stations (STs) are installed. Then, as the mobile vehicle (A) stops at the designated station (ST), the manipulator (1)
Thus, the operation of transferring the load (N) between the station (ST) and the mobile vehicle (A) is automatically performed.
但し、詳述はしないが、前記マニプレータ（１）は、
いわゆる多関節型に構成されているものであって、その
先端部に、荷把持具（２）が取り付けられ、各関節に設
けられた電動モータ（図示せず）の作動量を、その作動
量を検出するエンコーダ（図示せず）の情報と予め設定
記憶された各種制御情報とに基づいて制御されて、荷移
載作業を自動的に行えるように構成されている。However, although not described in detail, the manipulator (1)
It has a so-called multi-joint type. A load gripper (2) is attached to the tip of the joint, and the operation amount of an electric motor (not shown) provided at each joint is determined by the operation amount. Is controlled based on the information of an encoder (not shown) for detecting the load and various kinds of control information set and stored in advance, so that the load transfer operation can be automatically performed.
尚、一つのステーション（ST）で前記移動車（Ａ）に
移載された荷（Ｎ）は、他のステーション（ST）で卸さ
れたり、ステーション（ST）での加工作業等が終了する
毎に再度移動車（Ａ）に移載されて、次のステーション
（ST）に運搬されることになる。The load (N) transferred to the mobile vehicle (A) at one station (ST) is unloaded at another station (ST) or every time the processing work at the station (ST) is completed. Is transferred to the moving vehicle (A) again and transported to the next station (ST).
又、前記移動車（Ａ）は、走行用ガイド等を用いない
でステーション（ST）間に亘って自律走行するように構
成されている。そして、詳しくは後述するが、前記ステ
ーション（ST）に停止したときのステーション（ST）に
対する平面視での基準停止位置、つまり設定適正停止状
態に対する車体前後方向でのずれ量（Ｘ）、車体横幅方
向でのずれ量（Ｙ）、及び、車体前後方向での傾き
（θ）の各ずれ情報に基づいて次のステーション（ST）
に対する走行経路を自動補正できるように構成されてい
る（第８図参照）。The mobile vehicle (A) is configured to travel autonomously between stations (ST) without using a travel guide or the like. As will be described in detail later, when the vehicle stops at the station (ST), a reference stop position in plan view with respect to the station (ST), that is, a shift amount (X) in the vehicle longitudinal direction with respect to a setting appropriate stop state, a vehicle width The next station (ST) based on each deviation information of the deviation amount (Y) in the direction and the inclination (θ) in the longitudinal direction of the vehicle body
(See FIG. 8).
前記ステーション（ST）間の走行経路について説明を
加えれば、第７図に示すように、前記移動車（Ａ）の車
体前後方向をｘ軸として、且つ、車体横幅方向をｙ軸と
して設定してある。そして、二つのステーション（S
T1），（ST2）の間のｘ軸方向での距離（l1）とｙ軸方
向での距離（l2）とに基づいて、前記移動車（Ａ）を自
律走行させる正規ルート（L0）の情報が予め設定記憶さ
れることになる。但し、前記移動車（Ａ）は、一つのス
テーション（ST2）から他方のステーション（ST2）に向
かって走行させるものとする。To explain the traveling route between the stations (ST), as shown in FIG. 7, the vehicle longitudinal direction of the moving vehicle (A) is set as the x-axis, and the vehicle width direction is set as the y-axis. is there. And two stations (S
Based on the distance (l 1 ) in the x-axis direction and the distance (l 2 ) in the y-axis direction between (T 1 ) and (ST 2 ), a regular route ( L 0 ) is set and stored in advance. However, it is assumed that the moving vehicle (A) travels from one station (ST 2 ) to the other station (ST 2 ).
前記正規ルート（L0）は、前記二つのステーション
（ST1），（ST2）の間を結ぶ複数個の直線に分割された
直線区間（T1），（T2），（T3）夫々の距離情報と、各
直線区間（T1），（T2），（T3）の接続点において向き
変更させるための旋回半径（R1），（R2）及び旋回角度
（θ１），（θ２）の情報として設定され、それらの距
離情報や旋回角度等の情報を、前記移動車（Ａ）に対す
る走行制御情報として予めマップ化して記憶させるよう
にしてある。The normal route (L 0 ) is a straight line section (T 1 ), (T 2 ), (T 3 ) divided into a plurality of straight lines connecting the two stations (ST 1 ) and (ST 2 ). The respective distance information, the turning radii (R 1 ), (R 2 ) and the turning angle (θ 1 ) for changing the direction at the connection point of each straight section (T 1 ), (T 2 ), and (T 3 ) , (Θ 2 ), and information such as the distance information and the turning angle is mapped and stored in advance as travel control information for the vehicle (A).
つまり、前記移動車（Ａ）は記憶した走行制御情報に
基づいて、一方のステーション（ST2）から他方のステ
ーション（ST1）に向けて、前記各直線区間（T1），（T
2），（T3）をその順序で直進するように、各区間の接
続点において設定半径で設定角度を旋回させながら自律
走行して、自動的に次のステーション（ST1）で停止す
ることができるようにしているのである。That is, the mobile vehicle (A) moves from the one station (ST 2 ) to the other station (ST 1 ) on the basis of the stored traveling control information, and returns to each of the straight sections (T 1 ), (T 1 ).
2 ) Autonomously run while turning the set angle at the set radius at the connection point of each section so as to go straight on in the order of (T 3 ), and automatically stop at the next station (ST 1 ). It is possible to do.
尚、第７図中、（r1），（r2）は車体横幅方向におけ
る前記両ステーション（ST1），（ST2）と前記正規ルー
ト（L0）との間の距離である。In FIG. 7, (r 1 ) and (r 2 ) are distances between the stations (ST 1 ) and (ST 2 ) and the regular route (L 0 ) in the vehicle width direction.
第５図および第６図に示すように、前記ステーション
（ST）には、前記移動車（Ａ）が指示されたステーショ
ン（ST）において停止したときに、予め設定記憶された
ステーション（ST）に対する前記設定適正停止状態から
のずれ量を検出して、前記マニプレータ（１）の作動量
を自動補正させたり、前記移動車（Ａ）を次のステーシ
ョン（ST）に向けて走行させるときの走行経路を自動補
正させたりするために、前記ステーション（ST）に対す
る設定適正停止状態に対する基準位置情報を表示する基
準部材（３）が、前記移動車（Ａ）の走行路面に付設さ
れている。As shown in FIG. 5 and FIG. 6, when the moving vehicle (A) stops at the designated station (ST), the station (ST) has a position corresponding to the previously set and stored station (ST). A travel route for detecting the deviation amount from the set proper stop state and automatically correcting the operation amount of the manipulator (1), or traveling the mobile vehicle (A) toward the next station (ST). A reference member (3) for displaying reference position information for a properly set stop state for the station (ST) is provided on the traveling road surface of the mobile vehicle (A) in order to automatically correct the above.
第２図及び第４図に示すように、前記基準部材（３）
は、シート状の磁性体を設定大きさの正方形に裁断し
て、その表面側がＮ極で且つ裏面側がＳ極となるように
永久磁石に形成したものである。そして、前記基準部材
（３）の二個を、前記移動車（Ａ）が前記ステーション
（ST）に対して設定適正停止状態で停止しているとき
に、前記移動車（Ａ）の平面視における車体中心（X,
Y）から前記ステーション（ST）側に設定距離（Ｗ）を
隔て、且つ、前記車体中心（X,Y）から車体前後方向に
夫々設定距離（L/2）を隔てて位置する状態となるよう
に、前記移動車（Ａ）の走行路面上に貼着してある。As shown in FIGS. 2 and 4, the reference member (3)
Is formed by cutting a sheet-shaped magnetic body into a square having a set size, and forming the permanent magnet such that its front surface is an N pole and its back surface is an S pole. Then, when two of the reference members (3) are stopped in the properly set stop state with respect to the station (ST) with respect to the station (ST), the two vehicles (A) are viewed in a plan view. Body center (X,
Y) to the station (ST) side at a set distance (W) and from the vehicle center (X, Y) at a set distance (L / 2) in the vehicle longitudinal direction. , On the traveling road surface of the mobile vehicle (A).
尚、前記永久磁石に形成された基準部材（３）からの
磁気強度の読み取り、並びに、その読み取り情報の判別
については後述する。The reading of the magnetic intensity from the reference member (3) formed on the permanent magnet and the determination of the read information will be described later.
第５図および第６図に示すように、前記移動車（Ａ）
は、一対の電動モータ（５）にて各別に駆動停止並びに
逆転自在な状態で、車体前後方向に略中央に設けられた
左右一対の推進車輪（６）と、車体前後端部の夫々に設
けられた左右一対の遊転輪（７）とを備えている。つま
り、前記移動車（Ａ）はその場で向き変更することがで
きるように構成されているのである。As shown in FIGS. 5 and 6, the moving vehicle (A)
Are provided at a pair of left and right propulsion wheels (6) provided substantially at the center in the front-rear direction of the vehicle body and at respective front and rear end portions of the vehicle body in such a manner that the pair of electric motors (5) can be individually driven to stop and reverse rotation. And a pair of left and right idler wheels (7). That is, the moving vehicle (A) is configured to be able to change its direction on the spot.
そして、前記基準部材（３）の表示情報を読み取る基
準位置読み取り手段としての磁気式の一対の基準位置読
み取り用センサー（Sa）が、前記移動車（Ａ）が前記設
定適正停止状態で停止しているときに前記前後一対の基
準部材（３）夫々の中心上に位置する状態となるよう
に、前記移動車（Ａ）の車体下部に取り付けられてい
る。Then, the pair of magnetic reference position reading sensors (Sa) serving as reference position reading means for reading the display information of the reference member (3) stops when the moving vehicle (A) stops in the setting proper stop state. It is attached to the lower part of the vehicle of the moving vehicle (A) so as to be positioned above the center of each of the pair of front and rear reference members (3) when the vehicle is in the position.
又、前記移動車（Ａ）には、光ファイバ等を利用した
ジャイロ装置（Sb）が搭載され、そのジャイロ装置（S
b）の情報に基づいて前記正規ルート（L0）に対する走
行方向のずれを検出して、前記左右一対の推進車輪
（６）回転速度に差を付けるように前記一付の電動モー
タ（５）を変速操作して操向させるようになっている。A gyro device (Sb) using an optical fiber or the like is mounted on the moving vehicle (A), and the gyro device (Sb) is used.
Based on the information of b), the deviation of the traveling direction with respect to the regular route (L 0 ) is detected, and the one-piece electric motor (5) is provided so as to make a difference in the rotational speed between the pair of left and right propulsion wheels (6). The gears are steered by shifting the gears.
尚、第５図中、（Sc）は前記左右一対の推進車輪
（６）の旋回中心となる箇所に設けられた接地輪式の操
行距離検出用センサーである。In FIG. 5, (Sc) is a ground-wheel-type operation distance detection sensor provided at a location that is the turning center of the pair of left and right propulsion wheels (6).
第１図に示すように、前記移動車（Ａ）の運行を管理
する地上側の中央制御装置（８）と前記移動車（Ａ）と
の間で、前記移動車（Ａ）の行き先情報や前記マニプレ
ータ（１）の作動指令情報等の各種情報を通信するため
の無線式の通信装置（9a），（9b）が、前記移動車
（Ａ）と地上側とに設けられている。前記地上側の通信
装置（9b）は前記中央制御装置（８）に接続され、移動
車側の通信装置（9a）は、前記移動車（Ａ）の走行及び
前記マニプレータ（１）の作動を制御するために前記移
動車（Ａ）に搭載されたマイクロコンピュータ利用の移
動車コントローラ（10）に接続されている。As shown in FIG. 1, between the ground-side central control device (8) for managing the operation of the mobile vehicle (A) and the mobile vehicle (A), destination information of the mobile vehicle (A), Wireless communication devices (9a) and (9b) for communicating various information such as operation command information of the manipulator (1) are provided on the mobile vehicle (A) and on the ground side. The communication device (9b) on the ground side is connected to the central control device (8), and the communication device (9a) on the mobile vehicle side controls the traveling of the mobile vehicle (A) and the operation of the manipulator (1). For this purpose, it is connected to a mobile vehicle controller (10) using a microcomputer mounted on the mobile vehicle (A).
尚、第１図中、（11）は前記基準位置読み取り用セン
サー（Sa）の情報を処理して前記移動車用コントローラ
（10）に伝達する信号処理部、（12）は前記移動車コン
トローラ（10）の指令に基づいて前記マニプレータ
（１）の作動を制御するマニプレータ用コントローラ、
（13）は前記左右両推進車輪（６）を駆動する走行用の
電動モータ（５）の作動を制御する走行用コントロー
ラ、（14）は前記走行用コントローラ（13）の指令に基
づいて前記走行用の電動モータ（５）を駆動するための
駆動装置、（15）は前記移動車（Ａ）に対して行き先情
報を手動設定したり、非常停止時等の復旧を行うために
各種情報を手動設定するための設定器である。In FIG. 1, (11) is a signal processing unit for processing the information of the reference position reading sensor (Sa) and transmitting it to the mobile vehicle controller (10), and (12) is the mobile vehicle controller (10). A controller for the manipulator that controls the operation of the manipulator (1) based on the command of 10);
(13) a traveling controller for controlling the operation of a traveling electric motor (5) for driving the left and right propulsion wheels (6), and (14) the traveling based on a command from the traveling controller (13). A driving device for driving an electric motor (5) for driving, (15) manually sets various kinds of information for the mobile vehicle (A) in order to manually set destination information and to recover from an emergency stop or the like. It is a setting device for setting.
つまり、前記移動車コントローラ（10）と前記信号処
理部（11）とを利用して、前記基準位置読み取り用セン
サー（Sa）の情報に基づいて前記設定適正停止状態に対
する前記移動車（Ａ）のずれ量を判別するずれ量判別手
段（100）が構成されることになる。That is, using the moving vehicle controller (10) and the signal processing unit (11), the moving vehicle (A) with respect to the setting appropriate stop state is determined based on the information of the reference position reading sensor (Sa). A shift amount determining means (100) for determining the shift amount is configured.
前記基準位置読み取り用センサー（Sa）は、第２図及
び第３図に示すように、前記基準部材（３）からの磁気
強度を感知する四個の磁気感知手段としての磁気センサ
ー（Ｃ）を、平面視において前記移動車（Ａ）の横幅方
向と前後方向との異なる二方向の夫々に向けて間隔を隔
てて配置される状態で備え、前記ずれ量判別手段（10
0）は、同方向に向けて配置される一対の磁気センサー
（Ｃ）の夫々が感知する磁気強度の差に基づいて、前記
移動車（Ａ）の前後方向におけるずれ量（Ｘ）と横幅方
向におけるずれ量（Ｙ）とを夫々判別し、且つ、前後一
対の基準位置読み取り用センサー（Sa）の情報に基づい
て、車体前後方向での設定適正停止状態に対する前記移
動車（Ａ）の傾き（θ）を判別するように構成されてい
る。As shown in FIGS. 2 and 3, the reference position reading sensor (Sa) includes four magnetic sensors (C) as magnetic sensing means for sensing the magnetic intensity from the reference member (3). The displacement amount determination means (10) is provided in a state where it is arranged at intervals in two directions different from each other in the width direction and the front-back direction of the moving vehicle (A) in plan view.
0) is based on the difference between the magnetic intensities detected by the pair of magnetic sensors (C) arranged in the same direction, and the displacement amount (X) in the front-back direction of the moving vehicle (A) and the lateral width direction. , And based on the information of the pair of front and rear reference position reading sensors (Sa), the inclination of the moving vehicle (A) with respect to the set proper stop state in the vehicle longitudinal direction ( θ).
説明を加えれば、第２図に示すように、前記一対の磁
気センサー（Ｃ）は、可飽和コア（C1），（C2）に検出
用のコイルを巻回したものであって、発振器（OSC）か
ら設定周波数の高周波電流を供給され、そして、それら
可飽和コア（C1），（C2）に誘起される高周波電圧を各
別に整流した後、それら高周波電圧の差を出力するよう
に構成されている。In addition, as shown in FIG. 2, the pair of magnetic sensors (C) each have a detection coil wound around a saturable core (C 1 ) or (C 2 ), and include an oscillator. (OSC) is supplied with the high frequency current of the set frequency, and after rectifying the high frequency voltage induced in each of the saturable cores (C 1 ) and (C 2 ) separately, the difference between the high frequency voltages is output. Is configured.
つまり、前記可飽和コア（C1），（C2）に対して外部
磁界が加わると、その外部磁界の強度に応じてインダク
タンスが変化することになり、前記可飽和コア（C1），
（C2）夫々のインダクタンス変化の差に応じた直流電圧
（Ｖ）が出力されるようになっているのである。In other words, the saturable core (C 1), an external magnetic field is applied with respect to (C 2), will be the inductance changes according to the intensity of the external magnetic field, said saturable core (C 1),
(C 2 ) A DC voltage (V) corresponding to the difference between the respective inductance changes is output.
従って、第３図に示すように、出力される直流電圧
（Ｖ）は、前記可飽和コア（C1），（C2）の平面視にお
ける位置が、前記基準部材（３）の中心から等距離にあ
るときには零となり、前記基準部材（３）の中心から水
平方向にずれるに伴って、そのずれ量に応じた値となる
のである。Accordingly, as shown in FIG. 3, the output DC voltage (V) is such that the positions of the saturable cores (C 1 ) and (C 2 ) in plan view are equal to the center of the reference member (3). When it is at the distance, it becomes zero, and as it shifts in the horizontal direction from the center of the reference member (3), it becomes a value corresponding to the shift amount.
そして、前記磁気センサー（Ｃ）は、前記移動車
（Ａ）の前後方向と横幅方向との二方向に間隔を隔てて
設けられていることから、前後方向に間隔を隔てて配置
された一対の磁気センサー（Ｃ）から出力される直流電
圧（Ｖ）は前記基準部材（３）に対する車体前後方向で
のずれ量（Ｘ）に対応し、横幅方向に間隔を隔てて配置
された一対の磁気センサー（Ｃ）からの出力電圧（Ｖ）
は前記基準部材（３）に対する車体横幅方向でのずれ量
（Ｙ）に対応することになる。Since the magnetic sensor (C) is provided at two intervals in the front-rear direction and the width direction of the moving vehicle (A), a pair of magnetic sensors (C) are arranged at intervals in the front-rear direction. A DC voltage (V) output from the magnetic sensor (C) corresponds to a shift amount (X) in the vehicle longitudinal direction with respect to the reference member (3), and a pair of magnetic sensors arranged at intervals in the lateral width direction. Output voltage (V) from (C)
Corresponds to the shift amount (Y) in the vehicle body width direction with respect to the reference member (3).
前記設定適正停止状態に対する前記移動車（Ａ）の車
体前後方向でのずれ量（Ｘ）と車体横幅方向でのずれ量
（Ｙ）の判別、並びに、車体前後方向での傾き（θ）の
判別について説明を加えれば、前記車体前後方向に間隔
を隔てて配置された一対の基準位置読み取り用センサー
（Sa）夫々によって検出される車体前後二箇所でのずれ
量（x1,y1），（x2,y2）と車体前後方向及び横幅方向で
の取り付け間隔（Ｌ），（Ｗ）とに基づいて、下記
（ｉ）乃至（iii）式から、車体前後方向での傾き
（θ）と車体中心（X,Y）の座標を判別することができ
る。Determination of the displacement amount (X) in the vehicle longitudinal direction and the displacement amount (Y) in the vehicle lateral width direction of the moving vehicle (A) with respect to the setting proper stop state, and determination of the inclination (θ) in the vehicle longitudinal direction. In addition, the displacement amounts (x 1 , y 1 ) at two positions in the front and rear of the vehicle body detected by the pair of reference position reading sensors (Sa) arranged at an interval in the vehicle front and rear direction, respectively, x 2 , y 2 ) and the mounting intervals (L), (W) in the vehicle longitudinal direction and the lateral width direction, the inclination (θ) in the vehicle longitudinal direction is calculated from the following equations (i) to (iii). The coordinates of the center (X, Y) of the vehicle body can be determined.
Ｘ＝X0＋Ｗ・sinθ ……（ii） Ｙ＝Y0＋Ｗ・cosθ ……（iii） 但し、（X0,Y0）は前記一対の基準位置読み取り用セ
ンサー（Sa）の取り付け位置の中心座標であり、下記式
によって定義されるものである。 X = X 0 + W · sin θ (ii) Y = Y 0 + W · cos θ (iii) where (X 0 , Y 0 ) is the center of the mounting position of the pair of reference position reading sensors (Sa). The coordinates are defined by the following equation.
そして、前記設定適正停止状態で停止しているときの
車体中心の位置が予め決まっているので、上記（ｉ）乃
至（iii）式から判別した移動車（Ａ）の車体中心（X,
Y）の値、すなわち前記設定適正状態に対するずれ量の
情報に基づいて、前記マニプレータ（１）の作動量の補
正量が求められ、求めた補正量が、前記移動車コントロ
ーラ（10）から前記マニプレータ用コントローラ（12）
に与えられて、前記移動車（Ａ）が前記ステーション
（ST）に対する設定適正停止状態からずれても、前記荷
把持具（２）が適正通りに荷を把持できるようになって
いるのである。又、判別したずれ量の情報は、前記移動
車（Ａ）を次のステーション（ST）に走行させるための
制御情報としても用いられることになる。 Since the position of the center of the vehicle body when the vehicle is stopped in the setting appropriate stop state is predetermined, the center of the vehicle (A) of the moving vehicle (A) determined from the above equations (i) to (iii) is determined.
A correction amount of the operation amount of the manipulator (1) is obtained based on the value of Y), that is, the information of the deviation amount from the setting proper state, and the obtained correction amount is transmitted from the mobile vehicle controller (10) to the manipulator. Controller (12)
The load gripper (2) can grip the load properly even if the moving vehicle (A) deviates from the setting proper stop state with respect to the station (ST). Further, the information on the determined shift amount is also used as control information for causing the moving vehicle (A) to travel to the next station (ST).
前記移動車（Ａ）を次のステーション（ST）に走行さ
せるための走行方向の修正について説明を加えれば、第
８図に示すように、前記移動車（Ａ）が前記ステーショ
ン（ST）に対して近づく方向に位置ずれ及び傾きが生じ
ている状態で停止しているとすると、先ず、前記車体前
後方向及び横幅方向でのずれ量（X,Y）の値及び前記傾
き（θ）の値に基づいて、前記移動車（Ａ）が前記ステ
ーション（ST）に衝突しない範囲で、前記設定記憶され
た正規ルート（L0）の方向に向き変更可能な最大角度
（θｓ）と、前記正規ルート（L0）との接点（０）まで
の走行距離（Ts）とを求め、前記ジャイロ装置（Sb）を
リセットして、検出走行方向の情報を初期化する。When the traveling direction for moving the mobile vehicle (A) to the next station (ST) is corrected, as shown in FIG. 8, the mobile vehicle (A) moves with respect to the station (ST). Assuming that the vehicle is stopped in a state where a positional shift and a tilt occur in a direction approaching, first, the value of the shift amount (X, Y) and the value of the tilt (θ) in the longitudinal direction of the vehicle body and the width direction are determined. The maximum angle (θs) that can be changed in the direction of the set and stored regular route (L 0 ) within a range where the moving vehicle (A) does not collide with the station (ST), and the regular route ( The travel distance (Ts) to the contact point ( 0 ) with L 0 ) is obtained, the gyro device (Sb) is reset, and information on the detected travel direction is initialized.
次に、前記ジャイロ装置（Sb）の情報に基づいて、前
記左右の推進車輪（６）を逆転させることによりその場
でスピンターンさせて、前記傾き（θ）と前記向き変更
可能な最大角度（θｓ）とを加算した角度分を向き変更
させた後、前記走行距離検出用センサー（Sc）の情報に
基づいて、低速で前記求めた走行距離（Ts）を直進させ
て前記正規ルート（L0）との接点（０）で停止させる。
その後は、スピンターンで前記最大角度（θｓ）をステ
ーション（ST）側に向き変更して、前記正規ルート
（L0）に沿って自律走行しながら次のステーション（S
T）に走行するように、設定速度で走行開始させること
になる。Next, based on the information of the gyro device (Sb), the left and right propulsion wheels (6) are reverse-rotated to spin-turn on the spot, and the inclination (θ) and the maximum changeable angle ( [theta] s) and after orientation changed the angle component adds, based on the information of the travel distance detecting sensor (Sc), the regular route by straight traveling distance obtained above at low speed (Ts) (L 0 ) And stop at the contact (0).
Thereafter, the maximum angle (θs) is changed to the station (ST) side by a spin turn, and the next station (S) is driven autonomously along the regular route (L 0 ).
The vehicle is started to travel at the set speed so as to travel at T).
前記正規ルート（L0）に沿って走行を開始した後は、
前述の如く、前記ジャイロ装置（Sb）の情報に基づいて
前記左右の推進車輪（６）に回転速度差を付けて操向
し、且つ、前記走行距離検出用センサー（Sc）の情報に
基づいて前記正規ルート（L0）上における前記移動車
（Ａ）の位置を判別させて、次のステーション（ST）に
到着するに伴って自動停止させることになる。After starting traveling along the regular route (L 0 ),
As described above, the left and right propulsion wheels (6) are steered with a rotational speed difference based on the information of the gyro device (Sb), and based on the information of the traveling distance detection sensor (Sc). The position of the moving vehicle (A) on the regular route (L 0 ) is determined, and the vehicle is automatically stopped as it arrives at the next station (ST).
上記実施例では、基準部材（３）をシート状の正方形
に形成した場合を例示したが、長方形や円板状等に形成
したり、円柱状の永久磁石を走行路面に埋設するように
してもよく、具体形状等は各種変更できる。In the above-described embodiment, the case where the reference member (3) is formed in a sheet-like square is illustrated. However, the reference member (3) may be formed in a rectangle, a disk, or the like, or a column-shaped permanent magnet may be embedded in a traveling road surface. The specific shape and the like can be variously changed.
又、上記実施例では、磁気感知手段としての磁気セン
サー（Ｃ）を可飽和コア（C1），（C2）を利用して構成
した場合を例示したが、例えば、磁気抵抗素子等各種の
ものを用いることができる。Further, in the above embodiment, the case where the magnetic sensor (C) as the magnetic sensing means is constituted by using the saturable cores (C 1 ) and (C 2 ) is exemplified. Can be used.
又、上記実施例では、一対の磁気センサー（Ｃ）を、
車体前後方向と車体横幅方向の夫々に向けて間隔を隔て
て配置するようにした場合を例示したが、例えば、複数
個の磁気センサー（Ｃ）を車体前後方向と車体横幅方向
とに向けて碁盤目状に配置して備えさせ、各磁気センサ
ー（Ｃ）が感知する磁気強度の分布状態等に基づいて、
一つの基準部材（３）と一つの基準位置読み取り用セン
サー（Sa）とで、車体前後方向及び車体横幅方向夫々で
のずれ量（X,Y）や傾き（θ）を判別させるようにして
もよい。尚、各磁気センサー（Ｃ）は感知する磁気強度
に応じた電圧を出力できるように構成する他、設定強度
以上の磁気を感知するか否かの論理的な２値を出力する
ように構成してもよく、基準位置読み取り手段の具体構
成は各種変更できる。In the above embodiment, the pair of magnetic sensors (C) are
The case where the magnetic sensors (C) are arranged at intervals in the longitudinal direction of the vehicle body and in the lateral direction of the vehicle has been described as an example. It is arranged in the shape of an eye and provided, based on the distribution state of the magnetic intensity detected by each magnetic sensor (C), etc.
One reference member (3) and one reference position reading sensor (Sa) may be used to determine the amount of deviation (X, Y) and inclination (θ) in the vehicle longitudinal direction and the vehicle width direction, respectively. Good. Each magnetic sensor (C) is configured to output a voltage corresponding to the magnetic strength to be sensed, and to output a logical binary value indicating whether or not to sense magnetism of a set strength or more. The specific configuration of the reference position reading means may be variously changed.
又、上記実施例では、移動車（Ａ）を自律走行させる
ように構成した場合を例示したが、例えば、光反射式テ
ープや磁気誘導帯等を利用した走行用ガイドを用いて走
行させるようにしてもよく、本発明を実施する上で必要
となる各部の具体構成は各種変更できる。Further, in the above-described embodiment, the case where the mobile vehicle (A) is configured to autonomously run is illustrated. However, for example, the mobile vehicle (A) may be run using a running guide using a light reflecting tape or a magnetic guiding band. The specific configuration of each unit required for carrying out the present invention may be variously changed.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structure shown in the attached drawings.
図面は本発明に係る移動車の停止状態検出装置の実施例
を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は磁気
感知手段に対する信号処理部の回路図、第３図はその出
力電圧特性の説明図、第４図はずれ量判別の説明図、第
５図は移動車が停止箇所で停止している状態の概略平面
図、第６図は同正面図、第７図は走行ルートの説明図、
第８図は移動車のずれ修正の説明図である。 （Ａ）……移動車、（Ｃ）……磁気感知手段、 （Sa）……基準位置読み取り手段、（Ｘ）……移動車の
前後方向でのずれ量、（Ｙ）……移動車の横幅方向での
ずれ量、（θ）……傾き、（３）……基準部材、（10
0）……ずれ量判別手段。1 is a block diagram of a control structure, FIG. 2 is a circuit diagram of a signal processing unit for magnetic sensing means, and FIG. 3 is an output thereof. FIG. 4 is an explanatory diagram of the voltage characteristic, FIG. 4 is an explanatory diagram of the deviation amount determination, FIG. 5 is a schematic plan view of a state where the moving vehicle is stopped at a stop point, FIG. 6 is a front view thereof, and FIG. Illustration of,
FIG. 8 is an explanatory diagram for correcting displacement of a moving vehicle. (A): moving vehicle, (C): magnetic sensing means, (Sa): reference position reading means, (X): displacement amount in the front-rear direction of the moving vehicle, (Y): Amount of deviation in the width direction, (θ): inclination, (3): reference member, (10
0)... A shift amount determining means.
Claims (3)
準位置情報を表示する基準部材（３）が設けられ、前記
移動車（Ａ）に、前記基準部材（３）の表示情報を読み
取る基準位置読み取り手段（Sa）と、その基準位置読み
取り手段（Sa）の情報に基づいて前記停止箇所での設定
適正停止状態に対する前記移動車（Ａ）のずれ量を判別
するずれ量判別手段（100）とが設けられた移動車の停
止状態検出装置であって、前記基準部材（３）は、その
表面側と裏面側とが異なる磁極となるように永久磁石に
形成され、前記基準位置読み取り手段（Sa）は、前記移
動車（Ａ）の横幅方向と前後方向との異なる二方向夫々
での前記基準部材（３）からの磁気強度の変化を感知す
るように構成され、前記ずれ量判別手段（100）は、前
記移動車（Ａ）が前記停止箇所に停止したときに前記基
準位置読み取り手段（Sa）が感知する前記異なる二方向
夫々での磁気強度変化に基づいて、前記設定適正停止状
態に対する前記移動車（Ａ）の横幅方向におけるずれ量
（Ｘ）と前後方向におけるずれ量（Ｙ）とを夫々判別す
るように構成されている移動車の停止状態検出装置。1. A reference member (3) for displaying reference position information in a plan view is provided at a stop point of a moving vehicle (A), and the reference member (3) is displayed on the moving vehicle (A). A reference position reading means (Sa) for reading information, and a deviation amount discrimination for judging a deviation amount of the moving vehicle (A) with respect to the set proper stop state at the stop position based on the information of the reference position reading means (Sa). Means for detecting a stopped state of a vehicle provided with means (100), wherein the reference member (3) is formed on a permanent magnet such that its front surface side and back surface side have different magnetic poles, The position reading means (Sa) is configured to detect a change in magnetic strength from the reference member (3) in each of two different directions of the lateral width direction and the front-back direction of the moving vehicle (A), and The quantity discriminating means (100) is adapted to determine that the moving vehicle (A) Based on the magnetic intensity change in each of the two different directions sensed by the reference position reading means (Sa) when the vehicle stops at a location, the shift amount in the lateral width direction of the moving vehicle (A) from the set proper stop state ( X) and a displacement amount (Y) in the front-rear direction, respectively.
であって、前記基準位置読み取り手段（Sa）は、前記基
準部材（３）からの磁気強度を感知する四個の磁気感知
手段（Ｃ）を平面視において前記移動車（Ａ）の横幅方
向と前後方向との異なる二方向の夫々に向けて間隔を隔
てて配置される状態で備え、前記ずれ量判別手段（10
0）は、同方向に向けて配置される一対の磁気感知手段
（Ｃ）の夫々が感知する磁気強度の差に基づいて、前記
移動車（Ａ）の横幅方向におけるずれ量（Ｘ）と前後方
向におけるずれ量（Ｙ）とを夫々判別するように構成さ
れている移動車の停止状態検出装置。2. The mobile vehicle stop state detecting device according to claim 1, wherein said reference position reading means (Sa) senses magnetic strength from said reference member (4) by four magnetic sensing means. (C) in a plan view in a state where the moving vehicle (A) is disposed at intervals in two directions different from each other in the width direction and the front-back direction of the moving vehicle (A).
0) is based on the difference between the magnetic intensities detected by the pair of magnetic sensing means (C) arranged in the same direction, and the displacement amount (X) in the width direction of the moving vehicle (A) and the front-back direction. A moving vehicle stop state detection device configured to determine a deviation amount (Y) in a direction.
車の停止状態検出装置であって、前記基準部材（３）及
び前記基準位置読み取り手段（Sa）の夫々は、前記移動
車（Ａ）の前後方向に間隔を隔てる状態で一対が設けら
れ、前記ずれ量判別手段（100）は、前記一対の基準位
置読み取り手段（Sa）の情報に基づいて、前記設定適正
停止状態に対する前記移動車（Ａ）の傾き（θ）を判別
するように構成されている移動車の停止状態検出装置。3. The mobile vehicle stop state detecting device according to claim 1, wherein each of said reference member (3) and said reference position reading means (Sa) is provided in said moving vehicle. A pair is provided at a distance from each other in the front-rear direction of the vehicle (A), and the shift amount determining means (100) is configured to control the set proper stop state based on information from the pair of reference position reading means (Sa). A moving vehicle stop state detection device configured to determine the inclination (θ) of the moving vehicle (A).
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| JP1136876A JP2665559B2 (en) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | Moving vehicle stop state detection device |
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