JP2640266B2 - Operation control equipment for work vehicles - Google Patents
Operation control equipment for work vehiclesInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業用のステーションに自動走行する作業
車に、作業装置が設けられ、前記ステーションには、前
記作業装置の前記ステーションに対する平面視での基準
位置情報を表示する基準部材が設けられ、前記作業装置
には、前記基準部材の表示情報を上方側から読み取るセ
ンサーが設けられ、前記作業車に、前記作業車が前記ス
テーションに停止したときの前記センサーの読み取り情
報に基づいて前記作業装置の作動量を自動補正する作動
量補正手段が設けられた作業車の運転制御設備に関す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to a work vehicle that is provided with a work device that automatically travels to a work station, and the work device is provided in the station. A reference member for displaying the reference position information at is provided, and the working device is provided with a sensor for reading the display information of the reference member from above, and the work vehicle is stopped at the station. The present invention relates to operation control equipment for a work vehicle provided with an operation amount correction means for automatically correcting the operation amount of the working device based on information read by the sensor at the time.
上記この種の作業車の運転制御設備は、ステーション
における作業車の停止位置が、作業装置に対する基準位
置からずれても、ステーションに設けられた基準部材が
表示する基準位置情報を作業装置に設けたセンサーで読
み取らせることにより、作業装置の作動量を自動的に補
正して、適正通りに作業が行えるようにしたものである
（特開昭60−258613号公報参照）。The above-described operation control equipment for a work vehicle has the work device provided with reference position information displayed by a reference member provided at the station even when the stop position of the work vehicle at the station is deviated from the reference position with respect to the work device. By reading with a sensor, the operation amount of the working device is automatically corrected so that the work can be performed properly (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-258613).
ところで、作業車をステーションに自動走行させるた
めには、その走行経路を誘導するための手段が必要にな
るが、従来では、例えば、作業車の走行経路に沿って光
反射テープや磁気テープ等を利用した走行用ガイドを敷
設し、作業車には、その走行用ガイドに対する車体横幅
方向でのずれを検出する操向制御用センサーを設けて、
操向制御するようにしていた。By the way, in order for the work vehicle to automatically travel to the station, means for guiding the travel route is required.However, conventionally, for example, a light reflecting tape or a magnetic tape is used along the travel route of the work vehicle. Laying the traveling guide used, the work vehicle is provided with a steering control sensor to detect the deviation of the traveling guide in the vehicle width direction,
The steering was controlled.
但し、一般的に、ステーションは複数個が設けられる
ことになるために、何れのステーションであるかの識別
情報、及び、その停止位置等の走行制御情報を、作業車
に指示する必要がある。However, generally, since a plurality of stations are provided, it is necessary to instruct the work vehicle with identification information of which station and travel control information such as a stop position thereof.
そこで、従来では、例えば、ステーションのアドレス
情報や現在位置情報を表示するマークの複数個を、上記
走行用ガイドあの横側脇に敷設して、作業車側でそのマ
ークを諸み取らせることにより、現在位置を識別させる
ようにしていた。Therefore, conventionally, for example, by laying a plurality of marks for displaying the address information and the current position information of the station on the side of the traveling guide, and letting the work vehicle pick up the marks. , To identify the current location.
しかしながら、上記従来構成では、作業装置に対する
基準位置情報を表示する基準部材、作業車を誘導するた
めの走行用ガイド、及び、ステーションのアドレス情報
や現在位置情報を表示するマーク等、複数種の制御情報
を表示する手段を設ける必要があり、設備の施工に手間
が掛かる不利があった。また、これらのマークを読み取
るためのセンサーが、基準部材が表示する基準位置情報
を読み取るセンサー以外にも必要であった。However, in the above-described conventional configuration, a plurality of types of control such as a reference member for displaying reference position information for a work device, a traveling guide for guiding a work vehicle, and a mark for displaying station address information and current position information are provided. It is necessary to provide a means for displaying information, and there is a disadvantage that it takes time and effort to construct the equipment. Further, a sensor for reading these marks is required in addition to the sensor for reading the reference position information displayed by the reference member.
ところで、上記センサーによって読み取られる基準位
置に対するずれの情報は、作業装置の基準位置に対する
ずれの情報であると同時に、ステーションに対する作業
車の現在の姿勢の状態を示す情報としても用いることが
できる。By the way, the information on the deviation from the reference position read by the sensor can be used as the information on the deviation of the working device from the reference position and also as the information indicating the current posture state of the work vehicle with respect to the station.
従って、このずれの情報を、作業車が次のステーショ
ンに向かって自動走行させるための走行制御情報として
用いると、走行用ガイドを用いないで、作業者をいわゆ
る自立走行させることができることになる。Therefore, if this deviation information is used as travel control information for causing the work vehicle to automatically travel to the next station, the worker can travel in a self-sustaining manner without using a travel guide.
但し、自立走行させる場合には、つぎのステーション
までの距離情報が必要となる。この距離情報は、例え
ば、各ステーション間の距離を予め作業車側に記憶させ
ることで、指示することは可能であるが、その場合に
も、現在停止しているステーションが何れものステーシ
ョンであるか、つまり、ステーションの絶対位置に対応
するアドレス情報が無いと、次のステーションまでの走
行距離を判別することができないものとなる。However, in the case of running independently, distance information to the next station is required. This distance information can be instructed, for example, by storing the distance between the stations on the work vehicle side in advance, but even in this case, which station is currently stopped is any station. That is, if there is no address information corresponding to the absolute position of the station, the traveling distance to the next station cannot be determined.
但し、従来と同様に、走行経路側にアドレス情報を表
示するマーク等を敷設する方法では、設備構成の簡素化
を図ることはできないことになる。However, the method of laying a mark or the like for displaying address information on the traveling route side as in the related art cannot simplify the equipment configuration.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、ステーションにおける作業装置の基準位置
に対するずれ検出のために本来的に備える構成をステー
ションにおけるアドレス情報の検出のために有効利用し
て、装置構成の簡素化を図りながら、基準位置及びアド
レスの両情報の検出処理を迅速に行うことにある。The present invention has been made in view of the above circumstances,
The purpose is to effectively utilize a configuration originally provided for detecting a deviation of a working device in a station from a reference position in the station for detecting address information in the station, thereby simplifying the configuration of the device while maintaining a reference position and an address. And that the detection processing of both information is performed quickly.
本発明による作業車の運転制御設備は、作業用のステ
ーションに自動走行する作業車に、作業装置が設けら
れ、前記ステーションには、前記作業装置の前記ステー
ションに対する平面視での基準位置情報を表示する基準
部材が設けられ、前記作業装置には、前記基準部材の表
示情報を上方側から読み取るセンサーが設けられ、前記
作業車に、前記作業車が前記ステーションに停止したと
きの前記センサーに読み取り情報に基づいて前記作業装
置の作動量を自動補正する作動量補正手段が設けられた
ものであって、その特徴構成は、以下の通りである。The operation control device for a work vehicle according to the present invention is provided with a work device in a work vehicle that automatically travels to a work station, and the station displays reference position information of the work device with respect to the station in plan view. A reference member is provided, and the working device is provided with a sensor that reads display information of the reference member from above, and the work vehicle is provided with information that is read by the sensor when the work vehicle stops at the station. And an operation amount correction means for automatically correcting the operation amount of the working device based on the following. The characteristic configuration thereof is as follows.
すなわち、前記基準部材は、前記基準位置情報を表示
する基準位置表示部と、前記ステーションに対して予め
付与されたアドレス情報を表示するアドレス表示部とに
よって、前記基準位置情報と前記アドレス情報を同一表
示高さ位置において同時に表示するように構成され、前
記センサーは、前記基準位置情報と前記アドレス情報と
を同時に読み取り自在に構成されている点にある。That is, the reference member has the same reference position information and the same address information by a reference position display unit that displays the reference position information and an address display unit that displays address information given to the station in advance. It is configured to simultaneously display at the display height position, and the sensor is configured to be able to simultaneously read the reference position information and the address information.
つまり、基準部材を構成する基準位置表示部及びアド
レス表示部の夫々によって、作業装置のステーションに
対する平面視での基準位置情報と、ステーションに対し
て予め付与されたアドレス情報とを、同一表示高さ位置
において同時に表示させ、そして、ステーションに停止
している作業車側のセンサーによって、基準部材の上方
側からその基準位置情報とアドレス情報とを同時に読み
取らせることにより、一つの基準部材の表示情報に対す
る一つの読み取り手段から、作業装置の基準位置に対す
るずれと、ステーションのアドレス情報つまり作業車の
現在位置とを判別するのである。That is, each of the reference position display unit and the address display unit constituting the reference member allows the reference position information of the working device to be viewed in a plan view with respect to the station and the address information previously given to the station to have the same display height. At the same time, the reference position information and the address information are read from the upper side of the reference member by the sensor of the work vehicle stopped at the station, so that the display information of one reference member can be obtained. The deviation from the reference position of the working device and the address information of the station, that is, the current position of the working vehicle are determined from one reading unit.
従って、従来のように、ステーションのアドレス情報
を作業車に指示するためのマーク等を別途設けたり、作
業車側にそのマーク等の読み取り用の別のセンサーを設
ける必要がなくなって、設備の施工の手間が省け且つ設
備のレイアウト変更等にも容易に対応できるとともに、
設備が本来的に備える公正を有効に利用して、装置構成
の簡素化を実現することができる。Therefore, it is not necessary to separately provide a mark or the like for instructing the work vehicle with the address information of the station to the work vehicle or to provide another sensor for reading the mark or the like on the work vehicle unlike the related art. Labor can be saved and the equipment layout can be easily changed.
Simplification of the device configuration can be realized by effectively utilizing the fairness inherent in the equipment.
同時に、基準部材に対する一つの読み取り装置から、
作業装置の位置ずれとアドレス情報とを判別すること
で、その基準位置及びアドレスの両情報の検出処理を迅
速に行うことができるに至った。At the same time, from one reader for the reference member,
By discriminating the position deviation of the working device and the address information, it has become possible to quickly detect both the reference position and the address information.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第５図及び第６図に示すように、作業装置としての荷
移載用マニプレータ（１）が搭載された作業車（Ａ）の
走行経路の横側部に、作業用ステーションとしての荷移
載用ステーション（ST）の複数個が設置されている。As shown in FIGS. 5 and 6, a load transfer as a work station is provided on a lateral side of a traveling path of a work vehicle (A) on which a load transfer manipulator (1) as a work device is mounted. Stations (ST) are installed.
そして、前記作業者（Ａ）が指示されたステーション
（ST）に停止するに伴って、前記荷移載用マニプレータ
（１）によって、ステーション（ST）と作業車（Ａ）と
の間で荷（Ｎ）の移載作業を自動的に行うように構成さ
れている。Then, as the worker (A) stops at the designated station (ST), the load (M) is moved between the station (ST) and the work vehicle (A) by the load transfer manipulator (1). The transfer operation of N) is configured to be performed automatically.
但し、詳しくは後述するが、前記作業車（Ａ）は、前
記ステーション（ST）に停止したときのステーション
（ST）に対する平面視での基準位置に対する車体前後方
向でのずれ量、車体横幅方向でのずれ量、及び、車体前
後方向での傾きの各情報に基づいて、操向量、及び、操
向距離を判別して、次のステーション（ST）にいわゆる
自立走行するように構成されている。However, as will be described in detail later, the work vehicle (A) has a shift amount in the vehicle longitudinal direction with respect to a reference position in plan view with respect to the station (ST) when stopped at the station (ST), The steering amount and the steering distance are determined based on the information on the deviation amount and the information on the inclination in the longitudinal direction of the vehicle body, so that the vehicle travels independently to the next station (ST).
又、詳述はしないが、一つのステーション（ST）で作
業車（Ａ）に移載された荷（Ｎ）は、他のステーション
（ST）で卸されたり、あるいは、ステーション（ST）で
の加工作業等が終了する毎に再度作業車（Ａ）に移載さ
れて、次のステーション（ST）に運搬されることにな
る。Although not described in detail, the load (N) transferred to the work vehicle (A) at one station (ST) is unloaded at another station (ST), or the load (N) is transferred to the station (ST). Each time the processing work or the like is completed, the work is transferred to the work vehicle (A) again and transported to the next station (ST).
前記ステーション（ST）には、前記作業車（Ａ）が指
示されたステーション（ST）において停止した時に、予
め設定されたステーション（ST）に対するマニプレータ
（１）の平面視での基準位置からのずれを検出して、そ
の作動量を指導補正させるために、前記マニプレータ
（１）のステーション（ST）に対する基準位置情報を表
示する基準部第（３）が設けられている。In the station (ST), when the work vehicle (A) stops at the designated station (ST), a deviation of the manipulator (1) from a preset position with respect to the preset station (ST) from a reference position in plan view. A reference portion (3) is provided for displaying reference position information of the manipulator (1) with respect to the station (ST) in order to detect and correct the operation amount.
但し、前記基準部材（３）には、前記作業車（Ａ）が
停止しているステーション（ST）が何れのステーション
（ST）であるかを識別するために、予め付与されたアド
レス情報を同時に表示するように構成されている。However, in order to identify which station (ST) the station (ST) at which the work vehicle (A) is stopped is, the reference member (3) is simultaneously provided with address information given in advance. It is configured to display.
第３図に示すように、前記基準部材（３）は、その表
面全体が白色に塗装された樹脂製の平板に形成されたも
のであって、前記基準位置情報を表示するために黒色の
艶消し塗装によって設定大きさの正方形に形成された基
準位置表示部としての樹脂製の基準位置マーク（4a）
と、その基準位置マーク（4a）の周囲に配置された８個
の黒色艶消し塗装によって長方形に形成され、それら長
方形の有無の組み合わせによって、前記ステーション
（ST）に対して予め付与されたアドレス情報をバイナリ
ーコード化して表示するアドレス表示部としての樹脂製
の複数個のアドレスマーク（4b）と、それらアドレスマ
ーク（4b）に対するパリティー情報を表示するために黒
色艶消し塗装によって黒丸の図形に形成された樹脂製の
パリティーマーク（4c）とが貼付されている。As shown in FIG. 3, the reference member (3) is formed of a resin flat plate whose entire surface is painted white, and has a black gloss to display the reference position information. A reference position mark (4a) made of resin as a reference position indicator formed in a square of a set size by erase painting
And address information previously assigned to the station (ST) according to a combination of the presence or absence of the rectangles by eight black matte paints arranged around the reference position mark (4a). A plurality of resin-made address marks (4b) as an address display section for displaying a binary code as a binary code, and a black circle pattern formed by black matte painting to display parity information for the address marks (4b). And a resin parity mark (4c).
尚、前記各マーク（4a），（4b），（4c）を識別を容
易にするために、前記アドレスマーク（4b）の間隔を等
しくして、バイナリーコードを上記４ビットと下位４ビ
ットに２分割して、夫々が前記基準位置マーク（4a）の
対向する２辺に沿って並ぶように配置し、且つ、４個分
を並べた長さが、前記基準位置マーク（4a）の各辺の長
さに等しくなるようにしてある。In order to facilitate the identification of the marks (4a), (4b) and (4c), the intervals between the address marks (4b) are made equal, and the binary code is divided into the above 4 bits and the lower 4 bits. The reference position mark (4a) is divided and arranged so as to be arranged along two opposing sides of the reference position mark (4a), and the length of the four arrangements is the length of each side of the reference position mark (4a). It is set to be equal to the length.
ちなみに、前記パリティーマーク（4c）は、前記アド
レスマーク（4b）に対して奇数パリティを付与する場合
には、各アドレスマーク（4b）によって表示される値が
偶数の時に貼付されることになり、偶数パリティを付与
する場合には、各アドレスマーク（4b）によって表示さ
れる値が奇数の時に貼付されることになる。Incidentally, the parity mark (4c) is attached when the value displayed by each address mark (4b) is an even number when odd parity is given to the address mark (4b). When an even parity is given, it is attached when the value indicated by each address mark (4b) is an odd number.
そして、第４図に示すように、前記基準部材（３）の
表面には、前記各マーク（4a），（4b），（4c）の貼付
時の位置合わせを容易にするために、各マークの貼付位
置となる箇所に凹溝（4d）を形成すると共に、各マーク
と同寸法の目印となる刻み（4e）を付けてある。尚、第
４図より、前記基準部材（３）は、前記基準位置マーク
（4a）と前記アドレスマーク（4b）とによって、前記基
準位置情報と前記アドレス情報とを同一表示高さ位置に
おいて同時に表示するように構成される。Then, as shown in FIG. 4, each mark (4a), (4b), (4c) is provided on the surface of the reference member (3) in order to facilitate the alignment at the time of sticking. A groove (4d) is formed at the position where the mark is attached, and a notch (4e) serving as a mark of the same size as each mark is provided. 4, the reference member (3) simultaneously displays the reference position information and the address information at the same display height position by the reference position mark (4a) and the address mark (4b). It is configured to
但し、前記作業車（Ａ）がステーション（ST）におけ
る適正停止位置に対して車体前後方向、車体横幅方向、
及び、平面視における傾きの夫々が無い状態で停止し
て、前記マニプレータ（１）を予め設定記憶された作動
量で作動させたときに、前記基準位置マーク（4a）の重
心（X,Y）が、予め設定記憶された前記イメージセンサ
ー（13）の撮像画像上の基準位置（X0,Y0）となるよう
にしてある。However, when the work vehicle (A) is in the vehicle longitudinal direction, the vehicle width direction, with respect to the proper stop position in the station (ST),
Further, when the manipulator (1) is stopped in a state where there is no inclination in plan view and the manipulator (1) is operated with an operation amount set and stored in advance, the center of gravity (X, Y) of the reference position mark (4a) is obtained. Is a reference position (X 0 , Y 0 ) on the captured image of the image sensor (13) set and stored in advance.
尚、前記各マーク（4a），（4b），（4c）の読み取
り、及び、その判別については後述する。The reading of the marks (4a), (4b), and (4c) and the determination thereof will be described later.
第５図多び第６図に示すように、前記作業車（Ａ）
は、一対の電動モータ（５）にて各別に駆動停止自在な
左右一対の推進車輪（６）、車体前後端分の夫々に設け
られた左右一対の遊転輪（７）とを備え、前記基準部材
（３）の表示情報に基づいて判別される前記基準位置に
対するずれ情報に基づいて、前記左右一対の推進車輪
（６）の回転速度に差を付けるように前記一対の電動モ
ータ（５）を変速操作して、操向するようになってい
る。As shown in FIGS. 5 and 6, the work vehicle (A)
Comprises a pair of left and right propulsion wheels (6), each of which can be individually stopped by a pair of electric motors (5), and a pair of left and right idle wheels (7) provided respectively at front and rear ends of the vehicle body. The pair of electric motors (5) is configured to make a difference between the rotational speeds of the pair of left and right propulsion wheels (6) based on shift information with respect to the reference position determined based on display information of the reference member (3). The gear is steered by shifting the gears.
そして、第１図に示すように、作業車（Ａ）の行き先
情報や前記作業装置（１）の作動指令情報等の各種情報
を、前記ステーション（ST）と作業車（Ａ）との間で通
信するための光式の通信装置（10a），（10b）が、前記
作業車（Ａ）と前記ステーション（ST）の夫々に設けら
れている。尚、ステーション側の通信装置（10b）は、
前記作業者（Ａ）の運行を管理する中央制御装置（11）
に接続され、作業車側の通信装置（10a）は、前記作業
者（Ａ）の走行及び前記荷移載用マニプレータ（１）の
作動を制御するために、前記作業車（Ａ）に搭載された
マイクロコンピュータ利用の作業車コントローラ（12）
に接続されている。As shown in FIG. 1, various information such as destination information of the work vehicle (A) and operation command information of the work device (1) is transmitted between the station (ST) and the work vehicle (A). Optical communication devices (10a) and (10b) for communication are provided in each of the work vehicle (A) and the station (ST). The station side communication device (10b)
Central control device (11) for managing the operation of the worker (A)
The work vehicle-side communication device (10a) is mounted on the work vehicle (A) in order to control the traveling of the worker (A) and the operation of the load transfer manipulator (1). Work vehicle controller using a microcomputer (12)
It is connected to the.
前記荷移載用マニプレータ（１）について説明すれ
ば、いわゆる多関節型に構成されているものであって、
その先端部に、荷把持具（1a）と前記基準部材（３）の
表示情報を上方側から読み取る読み取り用センサーとし
ての二次元イメージセンサー（13）とが取り付けられて
いる。尚、詳述はしないが、前記マニプレータ（１）
は、各関節に設けられた電動モータの作動量を検出する
エンコーダの検出情報と、予め記憶された各種制御情報
とに基づいて制御されて、荷移載作業を行うことにな
る。The load transfer manipulator (1) will be described as a so-called articulated type.
A load grasping tool (1a) and a two-dimensional image sensor (13) serving as a reading sensor for reading display information of the reference member (3) from above are attached to the distal end. Although not described in detail, the manipulator (1)
Is controlled based on detection information of an encoder for detecting an operation amount of an electric motor provided at each joint and various kinds of control information stored in advance to perform a load transfer operation.
但し、詳しくは後述するが、前記作業車コントローラ
（12）によって、前記イメージセンサー（13）による読
み取り情報に基づいて、その作動量の補正量が求めら
れ、求めた補正量が前記マニプレータ（１）のコントロ
ーラ（14）に与えられて、前記作業者（Ａ）が前記ステ
ーション（ST）に対する適正停止位置からずれても、前
記荷把持具（1a）が適正通りに荷を把持できるようにな
っている。そして、前記求めた補正量の情報は、前記作
業車（Ａ）を次のステーション（ST）に走行させるため
の制御情報としても用いられることになる。However, as will be described in detail later, the work vehicle controller (12) calculates the correction amount of the operation amount based on the information read by the image sensor (13), and the obtained correction amount is calculated by the manipulator (1). Is provided to the controller (14) so that even if the worker (A) deviates from the proper stop position with respect to the station (ST), the load gripper (1a) can grip the load properly. I have. Then, the information on the obtained correction amount is also used as control information for causing the work vehicle (A) to travel to the next station (ST).
つまり、前記作業車コントローラ（12）を利用して、
作業車（Ａ）が前記ステーション（ST）に停止したとき
の前記基準部材（３）の表示情報を読み取るセンサーと
しての前記イメージセンサー（13）の読み取り情報に基
づいて作業装置としての前記マニプレータ（１）の作動
量を指導補正する作動量補正手段（100）が構成される
ことになる。ここで、前記イメージセンサ（13）は、前
記基準位置情報と前記アドレス情報を同時に読み取り自
在に構成されている。That is, using the work vehicle controller (12),
The manipulator (1) as a working device is based on information read by the image sensor (13) as a sensor for reading display information on the reference member (3) when the work vehicle (A) stops at the station (ST). The operation amount correction means (100) for guiding and correcting the operation amount of (1) is configured. Here, the image sensor (13) is configured to be able to simultaneously read the reference position information and the address information.
次に、前記作動量補正手段（100）の構成について説
明する。Next, the configuration of the operation amount correction means (100) will be described.
第２図に示すように、前記イメージセンサー（13）の
撮像情報は、前記作業車コントローラ（12）に入力さ
れ、そのコントラストの大小に基づいて２値化され、前
記各マーク（4a），（4b），（4c）の形状及びその大き
さに基づいて、先ず、前記基準位置マーク（4a）の撮像
画像上における各頂点の座標（xi,yi）を求める。As shown in FIG. 2, the imaging information of the image sensor (13) is input to the work vehicle controller (12), and is binarized based on the magnitude of the contrast, and the respective marks (4a), (4 First, the coordinates (x i , y i ) of each vertex on the captured image of the reference position mark (4a) are obtained based on the shapes and sizes of 4b) and (4c).
次に、求めた各頂点の座標（xi,yi）から下記式に基
づいて、前記基準位置マーク（4a）の重心（X,Y）と平
面視における車体前後方向つまりｘ軸に対する傾き
（θ）の夫々を求める。Next, each calculated vertex coordinates (x i, y i) on the basis of the following equation, the inclination relative to the center of gravity (X, Y) and the vehicle longitudinal direction, that the x-axis in the plan view of the reference position mark (4a) ( θ).
但し、前記重心（X,Y）の値は、前述の如く、撮像画
面上における基準位置（X0,Y0）に対するずれ量に対応
する値となることから、前記重心（X,Y）のｘ座標の値
は車体前後方向でのずれ量に対応し、ｙ座標の値は車体
横幅方向でのずれ量に対応し、前記ｘ軸に対する傾き
（θ）は車体前後方向での傾きに対応することになる。 However, since the value of the center of gravity (X, Y) is a value corresponding to the amount of deviation from the reference position (X 0 , Y 0 ) on the imaging screen as described above, the value of the center of gravity (X, Y) is The value of the x coordinate corresponds to the amount of displacement in the longitudinal direction of the vehicle, the value of the y coordinate corresponds to the amount of displacement in the lateral direction of the vehicle, and the inclination (θ) with respect to the x axis corresponds to the inclination in the longitudinal direction of the vehicle. Will be.
そして、前記重心（X,Y）の値と前記傾き（θ）の値
とに基づいて、予め設定記憶された各関節の作動量を補
正することにより、前記作業車（Ａ）の停止時における
姿勢が前記ステーション（ST）に対する基準位置からず
れても、前記マニプレータ（１）の荷把持具（1a）が、
荷を適正通りに把持できるようにしているのである。Then, based on the value of the center of gravity (X, Y) and the value of the inclination (θ), the operation amount of each joint, which is set and stored in advance, is corrected so that the work vehicle (A) can be stopped. Even if the posture deviates from the reference position with respect to the station (ST), the load gripper (1a) of the manipulator (1)
This allows the load to be properly grasped.
次に、前記基準位置マーク（4a）の読み取り時に同時
に読み取られたアドレスマーク（4b）及びパリティーマ
ーク（4c）を、それらの大きさと予め設定記憶されてい
る前記基準位置マーク（4a）に対する位置関係とから、
前記アドレスマーク（4b）及びパリティーマーク（4c）
の有無を判別し、且つ、そのマーク有無の組み合わせに
基づいて、前記作業車（Ａ）が現在停止しているステー
ション（ST）のアドレスを判別させることになる。Next, the address mark (4b) and the parity mark (4c) read at the same time as the reading of the reference position mark (4a) are compared with their size and the positional relationship with respect to the previously set reference position mark (4a). And from
The address mark (4b) and the parity mark (4c)
Is determined, and the address of the station (ST) where the work vehicle (A) is currently stopped is determined based on the combination of the presence or absence of the mark.
そして、荷移載作業が終了するに伴って、予め記憶さ
れた、あるいは、前記通信装置（10a），（10b）を介し
て前記中央制御装置（11）から指示される次のステーシ
ョン（ST）までの走行距離の情報と、前記基準位置マー
ク（4a）による前記基準位置（X0,Y0）に対する車体前
後方向でのずれ量（Ｘ）、車体横幅方向でのずれ量
（Ｙ）、及び、傾き（θ）夫々の情報に基づいて、次の
ステーション（ST）に走行するための走行方向を修正し
て、自動走行を開始させることになる。Then, as the load transfer operation is completed, the next station (ST) stored in advance or instructed by the central control device (11) via the communication devices (10a) and (10b). And a displacement amount (X) in the vehicle body front-rear direction with respect to the reference position (X 0 , Y 0 ) based on the reference position mark (4a), a displacement amount (Y) in the vehicle width direction, and , The traveling direction for traveling to the next station (ST) is corrected based on the respective information of the inclination (θ), and the automatic traveling is started.
上記実施例では、基準位置マーク（4a）を正方形の図
形に形成した場合を例示したが、例えば、第７図に示す
ように、車体前後方向と車体横幅方向とに交差する十字
状のマーク（4a′）に形成したり、第８図に示すよう
に、複数個の黒丸（4a″）を、車体前後方向に設定間隔
で並べて設けるようにしてもよい。尚、第８図中、（4
c）はパリティーマークであって、前記アドレスマーク
（4b）と同じ大きさの長方形に形成してあるが、その貼
付向きを変えることで、前記アドレスマーク（4b）と区
別できるようにしてある。In the above-described embodiment, the case where the reference position mark (4a) is formed in a square figure is illustrated. However, for example, as shown in FIG. 7, a cross-shaped mark ( 4a ') or as shown in Fig. 8, a plurality of black circles (4a ") may be provided at predetermined intervals in the longitudinal direction of the vehicle body.
c) is a parity mark, which is formed in a rectangle having the same size as the address mark (4b), but can be distinguished from the address mark (4b) by changing its sticking direction.
又、第９図に示すように、基準部材（３）の中心にパ
リティーマーク（4c）を設け、そのパリティーマーク
（4c）の位置を中心に、四個の黒丸に形成した基準位置
マーク（4a″）と棒状に形成した四個のアドレスマーク
（4b）とを夫々点対称に配置してもよい。尚、図中、
（3a）は前記基準部材（３）の縁に設けた黒色の枠であ
って、基準部材（３）の四角枠のコントラストを明確に
するために設けてある。As shown in FIG. 9, a parity mark (4c) is provided at the center of the reference member (3), and the reference position mark (4a) formed by four black circles is centered on the position of the parity mark (4c). ″) And four bar-shaped address marks (4b) may be arranged point-symmetrically.
(3a) is a black frame provided on the edge of the reference member (3), which is provided to clarify the contrast of the square frame of the reference member (3).
この場合、基準位置（X0,Y0）からのずれ（X,Y）及び
傾き（θ）は、前記四個の基準位置マーク（4a″）のう
ちのｘ軸又はｙ軸上に並ぶ二個のマークを一対として読
み取りが鮮明なほうの座標の値から下記式に基づいて求
めることができる。In this case, the deviation (X, Y) and the inclination (θ) from the reference position (X 0 , Y 0 ) are determined by two of the four reference position marks (4a ″) arranged on the x-axis or y-axis. The number of marks can be obtained as a pair from the value of the coordinate with the clearer reading based on the following equation.
但し、前記四個の基準位置マーク（4a″）のうちのｘ
軸又はｙ軸上に並ぶ二個のマークを一対とするものが不
鮮明である場合には、前記四個の基準位置マーク（4
a″）のうちの同じ軸上に並ぶもの同士を結ぶ線の交点
を中心とみなして、前記ずれ（X,Y）を求めることがで
きる。 However, x of the four reference position marks (4a ″)
If the pair of two marks arranged on the axis or the y-axis is unclear, the four reference position marks (4
a)), the intersection (X, Y) can be obtained by regarding the intersection of the lines connecting those arranged on the same axis as the center.
又、前記アドレスマーク（4b）及び前記パリティーマ
ーク（4c）は、前記ずれ（X,Y）の座標値を基準にして
各マーク（4b），（4c）の位置に対応する箇所にマーク
の大きさに対応したウインドウを設定することにより、
読み取らせることができる。Further, the address mark (4b) and the parity mark (4c) have a mark size at a position corresponding to the position of each mark (4b), (4c) based on the coordinate value of the shift (X, Y). By setting the window corresponding to the
Can be read.
又、第10図及び第11図に示すように、基準部材（３）
を黒地に形成して、各マーク（4a），（4b），（4c）を
光反射型に形成してもよい。Also, as shown in FIGS. 10 and 11, the reference member (3)
May be formed on a black background, and the marks (4a), (4b), and (4c) may be formed in a light reflecting type.
説明を加えれば、例えば、入射光をその入射方向に全
反射するテープ状のプリズム型光反射体（3a）を正方形
に形成して、その表面に、前記各マーク（4a），（4
b），（4c）の配置に対応した箇所に円形の貫通孔を開
けた黒地のシート（3b）を貼着してある。In addition, for example, a tape-shaped prism-shaped light reflector (3a) for totally reflecting incident light in the incident direction is formed in a square shape, and the marks (4a), (4
A black background sheet (3b) with a circular through hole is attached to the location corresponding to the arrangements of (b) and (4c).
前記各マーク（4a），（4b），（4c）の配置について
説明すれば、四個の機寸位置マーク（4a）の夫々が正方
形の基準部材（３）の四隅近傍に位置し、その基準位置
マーク（4a）の内側に、アドレスマーク（4b）がｘ軸方
向に上位と下位に二分割された状態で且つｙ軸方向に並
ぶように位置し、そして、パリティーマーク（4c）が前
記アドレスマーク（4b）夫々のｘ軸方向横側に位置する
ように配置してある。Explaining the arrangement of the marks (4a), (4b) and (4c), each of the four machine size position marks (4a) is located near the four corners of the square reference member (3). Inside the position mark (4a), the address mark (4b) is positioned so as to be divided into upper and lower parts in the x-axis direction and arranged in the y-axis direction, and the parity mark (4c) is placed in the address mark (4c). The marks (4b) are arranged so as to be located on the respective lateral sides in the x-axis direction.
前記基準位置マーク（4a）による位置ずれの判別につ
いて説明すれば、第12図に示すように、前記基準位置マ
ーク（4a）の基準位置（X0,Y0）を前記基準部材（３）
の中心つまり前記四個の基準位置マーク（4a）の中心に
設定し、そして、下記式に示すように、ｘ軸及びｙ軸に
対して対角線上に位置する二個のマーク（4a）を一対と
して結ぶ二本の仮想線の交点を基準位置の重心（X,Y）
として求めると共に、前記仮想線を利用して車体前後方
向に対する傾き（θ）を求め、上記各実施例と同様に、
前記重心（X,Y）の値を車体前後方向及び車体横幅方向
夫々のずれとして用いることになる。The determination of the positional deviation by the reference position mark (4a) will be described. As shown in FIG. 12, the reference position (X 0 , Y 0 ) of the reference position mark (4a) is changed to the reference member (3).
, That is, the center of the four reference position marks (4a), and two marks (4a) positioned diagonally to the x-axis and the y-axis as shown in the following equation. Center of gravity of the reference position (X, Y) at the intersection of two virtual lines connecting
And the inclination (θ) with respect to the longitudinal direction of the vehicle body is determined using the virtual line.
The value of the center of gravity (X, Y) is used as the displacement in the vehicle longitudinal direction and the vehicle width direction, respectively.
ところで、上記各実施例では、前記パリティーマーク
（4c）によって前記アドレスマーク（4b）に対するビッ
トパリティーを表示させて、アドレスマーク（4b）に対
する誤り訂正を行わせるようにした場合を例示したが、
例えば、前記アドレスマーク（4b）の上位と下位に対す
るサムチェック用のチェックディジットマークとして用
いて、前記アドレスマーク（4b）に対する誤り訂正を行
うようにしてもよく、アドレスマーク（4b）に対する誤
り訂正の方式は各種変更できる。 By the way, in each of the above embodiments, the parity mark (4c) is used to display the bit parity for the address mark (4b), and the error mark for the address mark (4b) is corrected.
For example, the error correction for the address mark (4b) may be performed using the check digit marks for the sum check of the upper and lower parts of the address mark (4b), and the error correction for the address mark (4b) may be performed. The method can be changed in various ways.
又、上記実施例では、基準位置情報及びアドレス情報
を表示させるために、各種図形を白地の基準部材（３）
の表面に艶消しの黒色で塗装して異なる形状に形成した
複数個のマーク（4a），（4b），（4c）を貼付させた
り、光反射体（3a）の表面に各マーク（4a），（4b），
（4c）に対応する箇所に貫通孔を開けた黒地のシート
（3b）を貼着して光反射型に形成するようにした場合を
例示したが、例えば、複数個のLED等の光源を、それか
らの透写光が前記イメージセンサー（13）の受光面の方
向となるように、前記基準部材（３）の表面上に所定の
配置パターンで並べて光投射型に形成するようにしても
よい。Further, in the above embodiment, in order to display the reference position information and the address information, various figures are displayed on a white reference member (3).
A plurality of marks (4a), (4b), and (4c) painted in matte black and formed in different shapes on the surface of the light reflector (3a), and each mark (4a) on the surface of the light reflector (3a) , (4b),
Although the case where the sheet (3b) of the black background having the through-hole opened at the position corresponding to (4c) is adhered to form the light reflection type, for example, a light source such as a plurality of LEDs is used, The light may be formed in a light projection type by arranging them in a predetermined arrangement pattern on the surface of the reference member (3) so that the transmitted light is directed to the light receiving surface of the image sensor (13).
そして、複数っ個の光源によって基準位置情報及びア
ドレス情報を表示させる場合には、その発光色を前記イ
メージセンサー（13）の受光感度が最も高くなる色にす
るとよい。ちなみに、前記イメージセンサー（13）がCC
D型である場合には、その受光感度が高くなる赤色又は
赤外光を発光させるようにすると、読み取り情報のコン
トラストを大にできる。又、イメージセンサー（13）を
カラー式にする場合には、マークを印刷によって表示さ
せる場合、及び、光源によって表示させる場合の何れの
場合においても、基準位置情報とアドレス情報とで色を
異ならせて、各マークを識別させるようにしてもよく、
基準部材の具体構成は各種変更できる。When the reference position information and the address information are displayed by a plurality of light sources, it is preferable that the light emission color is a color in which the light receiving sensitivity of the image sensor (13) is the highest. By the way, the image sensor (13) is CC
In the case of the D-type, by emitting red or infrared light whose light receiving sensitivity is increased, the contrast of read information can be increased. When the image sensor (13) is of a color type, the color is different between the reference position information and the address information regardless of whether the mark is displayed by printing or the light source. And each mark may be identified.
The specific configuration of the reference member can be variously changed.
又、上記実施例では、作業車（Ａ）を走行用ガイド等
を用いないで自立走行させる場合を例示したが、本発明
は、光反射テープや磁気テープ等を利用して走行経路に
沿って走行用ガイドを敷設して、その走行用ガイドに沿
って自動走行させる場合にも、適用できるものでたっ
て、本発明を実施する上で必要となる作業装置（１）や
作業車（Ａ）の各部の具体構成は、本発明を適用する設
備を構成に応じて各種変更できる。Further, in the above-described embodiment, the case where the work vehicle (A) is made to travel independently without using a travel guide or the like is illustrated. However, the present invention employs a light reflection tape, a magnetic tape, or the like to follow the travel route. The present invention can be applied to a case where a traveling guide is laid and the vehicle travels automatically along the traveling guide. The working device (1) and the working vehicle (A) required for carrying out the present invention are required. The specific configuration of each part can be variously changed according to the configuration to which the present invention is applied.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする
為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structure shown in the attached drawings.
図面は本発明に係る作業車の運転制御設備の実施例を示
し、第１図は制御構成のブロック図、第２図はずれ検出
の説明図、第３図は基準部材の平面図、第４図は同断面
図、第５図は作業車がステーションで停止している状態
の概略平面図、第６図は同正面図、第７図乃至第10図は
基準部材の別実施例を示す平面図、第11図は第10図に示
す基準部材の断面図、第12図は第10図に示す基準部材に
よるずれ検出の説明図である。 （Ａ）……作業車、（ST）……ステーション、（１）…
…作業装置、（３）……基準部材、（4a）……基準位置
表示部、（4b）……アドレス表示部、（13）……センサ
ー、（100）……作動量補正手段。Drawings show an embodiment of the operation control equipment of a work vehicle according to the present invention, FIG. 1 is a block diagram of a control configuration, FIG. 2 is an explanatory diagram of deviation detection, FIG. 3 is a plan view of a reference member, FIG. Is a sectional view of the same, FIG. 5 is a schematic plan view of a state where the work vehicle is stopped at a station, FIG. 6 is a front view of the same, and FIGS. 7 to 10 are plan views of another embodiment of the reference member. FIG. 11 is a cross-sectional view of the reference member shown in FIG. 10, and FIG. 12 is an explanatory diagram of displacement detection by the reference member shown in FIG. (A): Work vehicle, (ST): Station, (1)
... Working device, (3)... Reference member, (4a)... Reference position display section, (4b)... Address display section, (13)... Sensor, (100).
Claims (1)
る作業車（Ａ）に、作業装置（１）が設けられ、前記ス
テーション（ST）には、前記作業装置（１）の前記ステ
ーション（ST）に対する平面視での基準位置情報を表示
する基準部材（３）が設けられ、前記作業装置（１）に
は、前記基準部材（３）の表示情報を上方側から読み取
るセンサー（13）が設けられ、前記作業車（Ａ）に、前
記作業車（Ａ）が前記ステーション（ST）に停止したと
きの前記センサー（13）の読み取り情報に基づいて前記
作業装置（１）の作動量を自動補正する作動量補正手段
（100）が設けられた作業車の運転制御設備であって、
前記基準部材（３）は、前記基準位置情報を表示する基
準位置表示部（4a）と、前記ステーション（ST）に対し
て予め付与されたアドレス情報を表示するアドレス表示
部（4b）とによって、前記基準位置情報と前記アドレス
情報とを同一表示高さ位置において同時に表示するよう
に構成され、前記センサー（13）は、前記基準位置情報
と前記アドレス情報とを同時に読み取り自在に構成され
ている作業車の運転制御設備。1. A work vehicle (A) automatically traveling on a work station (ST) is provided with a work device (1), and the station (ST) is provided at the station (ST) of the work device (1). A reference member (3) for displaying reference position information in plan view with respect to ST) is provided, and the working device (1) includes a sensor (13) for reading display information of the reference member (3) from above. The work vehicle (A) is provided with an automatic operation amount of the work device (1) based on information read by the sensor (13) when the work vehicle (A) stops at the station (ST). Operation control equipment of a working vehicle provided with an operation amount correction means (100) for correcting,
The reference member (3) includes a reference position display unit (4a) for displaying the reference position information, and an address display unit (4b) for displaying address information given in advance to the station (ST). The reference position information and the address information are configured to be displayed simultaneously at the same display height position, and the sensor (13) is configured to simultaneously read the reference position information and the address information freely. Car driving control equipment.
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|---|---|---|---|
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