JP2629920B2 - Industrial robot - Google Patents

Industrial robot

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JP2629920B2
JP2629920B2 JP63328885A JP32888588A JP2629920B2 JP 2629920 B2 JP2629920 B2 JP 2629920B2 JP 63328885 A JP63328885 A JP 63328885A JP 32888588 A JP32888588 A JP 32888588A JP 2629920 B2 JP2629920 B2 JP 2629920B2
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arm
arms
rotating
rotary
robot
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JP63328885A
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幸典 澤田
政彦 酒井
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株式会社デンソー
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【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野] この発明は、例えば工場現場の組立工程における組立
てユニットとして使用される工業用ロボットに関する。
Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to an industrial robot used as an assembling unit in an assembling process at a factory site, for example.
[従来の技術] 組立て用のロボットとしては、例えば1つの水平面に
対応した旋回運動および伸縮運動と共に、垂直方向に運
動する機能を有する。このような3次元的な運動は、例
えば1つの多節のアームによって構成できるものである
が、これでは作業ヘッド部の水平および垂直方向での位
置精度を上げることが困難であり、また構造的に複雑化
して高価格のものとなる。このため、構造的に簡易なも
のとすると共に、作業が高精度に行なえるようにしたロ
ボットの開発が望まれているもので、例えば4本の連結
アームを組合わせて可動部分を構成するようにしたロボ
ットが、例えば特開昭59−97861号の第2図で示される
ように考えられている。
[Related Art] An assembling robot has, for example, a function of moving in a vertical direction together with a turning motion and a telescopic motion corresponding to one horizontal plane. Such a three-dimensional movement can be constituted by, for example, one multi-articulated arm. However, it is difficult to improve the positional accuracy of the working head in the horizontal and vertical directions. And become more expensive. For this reason, there is a demand for the development of a robot that is structurally simple and capable of performing operations with high precision. For example, a movable portion is configured by combining four connecting arms. An example of such a robot is considered as shown in FIG. 2 of JP-A-59-97861.
すなわち、4本の連結アームを4個の回転節で順次結
合して4辺形が形成されるようにし、その根本の回転節
を構成するようになる回転節を中心にして2手に分かれ
て設定された2本の連結アームの相対角度位置が、少な
くとも2つのサーボモータによって設定されるようにす
る。そして、その根本の回転節の対角位置にある他の回
転節部に垂直方向に移動位置設定されるようにしたチャ
ック等の作業治具を取付け、この作業治具が上記サーボ
モータによって任意の位置に移動設定され、例えばその
位置で組立作業等が行われるようにすることが考えられ
る。しかし、このような連結アーム構造では、上記対角
位置にある他の回転節部において両連結アーム間にオフ
セットが生じ、この他の回転節部の軸が長くなってしま
う。
That is, the four connecting arms are sequentially connected by the four rotating nodes to form a quadrilateral, and are divided into two hands around the rotating node that forms the root rotating node. The set relative angular position of the two connecting arms is set by at least two servomotors. Then, a working jig such as a chuck which is set to be moved in the vertical direction is attached to another rotating node portion at a diagonal position of the root rotating node, and the working jig is arbitrarily set by the servo motor. It is conceivable that the position is set to move to, for example, an assembly operation or the like is performed at that position. However, in such a connecting arm structure, an offset is generated between the two connecting arms at the other rotating node at the diagonal position, and the axis of the other rotating node becomes long.
このように構成されるロボットにおいて、4個の連結
アームの形態によって作業治具部の平面方向の剛性が異
なり、特に作業治具が設定される回転節が、根本の回転
節より最も遠い位置にある形態にあっては、この根本の
回転節を中心とする回転方向の剛性が最も小さくなる。
In the robot configured as described above, the rigidity of the work jig in the planar direction differs depending on the form of the four connecting arms. In particular, the rotary joint on which the work jig is set is located farthest from the root joint. In one form, the rigidity in the direction of rotation about the root joint is the smallest.
したがって、このようなロボットを使用して組立て作
業等を行ない、この治具部で保持された部品等の位置を
決定し、組立て作業を行なわせる場合、上記のように回
転方向の剛性が低いものであるため、この治具部を停止
しようとした状態で、目標停止精度内に収束し難い。特
に、オフセットに起因して両アームが捩じれ、これによ
ってさらに治具部の位置が定まり難くなる。
Therefore, when assembling work or the like is performed using such a robot, the positions of the parts and the like held by the jig portion are determined, and the assembling work is performed, the rigidity in the rotational direction is low as described above. Therefore, it is difficult for the jig portion to converge within the target stop accuracy in an attempt to stop. In particular, both arms are twisted due to the offset, which makes it more difficult to determine the position of the jig.
また、このような構成のロボットを横置きの状態で使
用する場合、4個の連結アームで垂直面内の運動をす
る。この場合作業治具部の重量が大きな問題となるもの
であり、例えばこの作業治具がチャックであり、このチ
ャックで大きな重量の部品を保持したような場合、駆動
回転節部に大きな重量負荷が作用するようになり、連結
アームそれぞれに垂直面内で位置が変化する変位が生ず
る。すなわち、チャック部の重量の変化に対応して、回
転節に微小回転変位が生じ、チャック部が目標停止位置
からずれて、その位置に誤差が生ずる不具合もあった。
特に、上記オフセットのために両連結アームが互いに捩
じれる。特に対角位置にある長い軸の他の回転節部が傾
くと、チャック部の誤差がさらに拡大する。
When the robot having such a configuration is used in a horizontal position, the four connecting arms move in a vertical plane. In this case, the weight of the work jig becomes a serious problem.For example, when the work jig is a chuck and a heavy component is held by the chuck, a large weight load is applied to the drive rotary joint. And each of the connecting arms experiences a displacement that changes position in a vertical plane. That is, there is also a problem that a minute rotational displacement occurs in the rotating node in accordance with the change in the weight of the chuck portion, and the chuck portion deviates from the target stop position, causing an error in the position.
In particular, the connecting arms are twisted relative to each other due to the offset. In particular, when the other rotary joint of the long shaft at the diagonal position is tilted, the error of the chuck unit is further increased.
[発明が解決しようとする課題] この発明は上記のような点に鑑みなされたもので、特
に重量を大きくすることなく、剛性を高めるために、特
に上記オフセットの使用をなくして治具部等の位置が定
まり易いようにした工業用ロボットを提供しようとする
ものである。
[Problems to be Solved by the Invention] The present invention has been made in view of the above points, and in order to increase rigidity without increasing the weight in particular, the use of the above-described jig portion and the like, particularly without using the offset. The purpose of the present invention is to provide an industrial robot in which the position of the robot can be easily determined.
[課題を解決するための手段] この発明に係る工業用ロボットにあっては、第1およ
び第2の連結アームの一端部を同軸的な位置に設定し、
それぞれ第1および第2の回転節を形成するもので、こ
の第1および第2の回転節には、それぞれブレーキ付き
サーボモータを設定し、駆動回転節を形成する。そし
て、第1および第2の連結アームそれぞれの先端部にそ
れぞれ第3および第4の回転節を設定して第3および第
4の連結アームを連設し、この第3および第4の連結ア
ームの先端部に第5の回転節を形成して作業治具を設け
る。そして、上記第3および第4の回転節部分にブレー
キ機構が設定されるようにする。ここで、第1の連結ア
ームと第3連結アーム、および第2の連結アームと第4
の連結アームは、それぞれその相互を連結する第3およ
び第4の回転節部において段差が設定され、第3の連結
アームと第4の連結アームとが相接近して設定される。
[Means for Solving the Problems] In the industrial robot according to the present invention, one ends of the first and second connecting arms are set at coaxial positions,
Servo motors with brakes are set in the first and second rotational nodes, respectively, to form driving rotational nodes. The third and fourth connecting arms are connected to each other by setting the third and fourth rotating nodes at the distal ends of the first and second connecting arms, respectively. A working jig is provided by forming a fifth rotating node at the tip of the work. Then, a brake mechanism is set at the third and fourth rotary joint portions. Here, the first connection arm and the third connection arm, and the second connection arm and the fourth connection arm
Are set at the third and fourth rotary joints that connect each other, and the third connection arm and the fourth connection arm are set close to each other.
[作用] すなわち、上記のような工業用ロボットにあっては、
第1および第2の回転節部に設定されたサーボモータに
よって第1および第2の連結アームが回動駆動され、第
3および第4の連結アームの先端部に設定された作業治
具部が1つの面内で旋回運動されるようになる。そし
て、停止する場合は第1および第2の回転節部での回転
動作を、サーボモータを停止させ且つブレーキを作用さ
せることにより行なう。この停止動作に際しては、さら
に第3および第4の回転節部に設定したブレーキ機構も
作動させられるもので、各回転節部分における回転動作
が同時に拘束されるもので、この動作によって、特に停
止動作時において、連結アーム部の平面内における剛性
が充分に設定され、また特に減衰時間が設定されること
なく作業治具部が停止制御される。特に、第3の連結ア
ームと第4の連結アームとが相接近して設定されるもの
であるため、治具を取り付けるこの第3の連結アームと
第4の連結アームとの間のオフセットが少なくなる。
[Operation] That is, in the industrial robot as described above,
The first and second connecting arms are rotationally driven by the servomotors set on the first and second rotary joints, and the working jig set on the distal ends of the third and fourth connecting arms is moved. It will be swiveled in one plane. Then, when stopping, the rotation operation at the first and second rotating nodes is performed by stopping the servomotor and applying the brake. At the time of this stopping operation, the brake mechanisms set at the third and fourth rotating nodes are also operated, and the rotating operations at the respective rotating nodes are simultaneously restrained. At this time, the rigidity of the connecting arm in the plane is sufficiently set, and the stop of the work jig is controlled without setting the decay time. In particular, since the third connection arm and the fourth connection arm are set close to each other, the offset between the third connection arm and the fourth connection arm for attaching the jig is small. Become.
[発明の実施例] 以下、図面を参照してこの発明の一実施例を説明す
る。第1図および第2図はその構成を示しているもの
で、このロボットは例えば箱型したベース11を備え、こ
のベース11上にはこのベース11と共に基台を構成するコ
ラム12が一体的に取付けられている。このコラム12は、
上記ベース11の水平状にした上面に対向する支持部材12
1を有するもので、この支持部材121部には、上記ベース
11の方向に向けて垂直状態にした第1の回転軸13が設け
られている。またベース11には上記回転軸13の下端に先
端が対向されるようにして第2の回転軸14が設定される
ものであり、この第1および第2の回転軸13および14に
よって、第1および第2の回転節15および16が形成され
るようにする。そして、この第1および第2の回転節15
および16には、それぞれ第1および第2の連結アーム17
および18の一端部が結合されるもので、この第1および
第2の連結アーム17および18は縦方向に重なる状態で配
置設定されるようになる。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIGS. 1 and 2 show the structure of the robot. The robot has, for example, a box-shaped base 11, on which a column 12 forming a base together with the base 11 is integrally formed. Installed. This column 12
Support member 12 facing the horizontal upper surface of base 11
The support member 121 has the base
A first rotating shaft 13 is provided to be vertical in the direction of 11. A second rotating shaft 14 is set on the base 11 such that a tip of the rotating shaft 13 is opposed to a lower end of the rotating shaft 13. The first and second rotating shafts 13 and 14 provide a first rotating shaft. And the second rotary joints 15 and 16 are formed. Then, the first and second rotation nodes 15
And 16 include first and second connecting arms 17 respectively.
The first and second connecting arms 17 and 18 are arranged so as to be overlapped in the vertical direction.
ここで、上記第1および第2の回転軸13および14に
は、それぞれ同軸的にしてサーボモータ19および20と、
減速器192および202が設けられており、このモータ19お
よび20はそれぞれブレーキ機構191および201を備えてい
る。そして、上記第2の回転軸14の先端部に受け穴141
を形成すると共に、第1の回転軸13の先端部131を上記
受け穴141内に嵌め込み、互いに回転自在な状態で同軸
的に保持設定されるようにする。
Here, the first and second rotating shafts 13 and 14 are coaxially provided with servomotors 19 and 20, respectively.
Speed reducers 192 and 202 are provided, and the motors 19 and 20 have brake mechanisms 191 and 201, respectively. A receiving hole 141 is formed at the tip of the second rotary shaft 14.
And the front end portion 131 of the first rotating shaft 13 is fitted into the receiving hole 141 so as to be coaxially held in a rotatable state.
なお、た第1および第2の連結アーム27および28の取
り付けられる第1および第2の回転節15および16は、図
からも明らかなようにそれぞれコラム12に近接する端部
およびベース11に近接する端部の方向を径大にした断面
台形状に形成される。
The first and second rotary joints 15 and 16 to which the first and second connecting arms 27 and 28 are attached are, as is clear from the drawing, close to the end portion close to the column 12 and close to the base 11, respectively. It is formed in a trapezoidal cross section in which the direction of the end is large.
すなわち、第1および第2の連結アーム17および18
は、それぞれ第1および第2の回転節15および16に結合
され、サーボモータ19および20によってそれぞれ水平面
内で回動運動されるように支持される。
That is, the first and second connecting arms 17 and 18
Are coupled to the first and second rotary joints 15 and 16, respectively, and are supported by the servomotors 19 and 20 so as to be rotated in a horizontal plane, respectively.
第1および第2の連結アーム17および18のそれぞれ回
動する自由端となる先端部には、それぞれ垂直状態に設
定される回転軸により第3および第4の回転節21および
22が形成され、この回転節21および22に対して、第3お
よび第4の連結アーム28および24が回動自在に連結され
る。そして、この第3および第4の連結アーム23および
24のそれぞれ先端部は、第5の回転節25によって回転自
在に結合される。ここで、第3の連結アーム23は第1の
連結アーム17に対して段差が設定され、また第4の連結
アーム24は第2の連結アーム18に対して段差が設定され
て、第3および第4の連結アーム23および24は互いに近
接して設定され、第5の回転節25部で互いに重なるよう
な状態とされる。そして、この第5の回転節25部からさ
らに延びる第4の連結アーム24の先端部に、作業用治具
となるチャック機構26が取付け設定される。
The first and second connecting arms 17 and 18 respectively have free rotating ends, and the third and fourth rotating nodes 21 and 21 are respectively provided by rotating shafts set in a vertical state.
22 is formed, and the third and fourth connecting arms 28 and 24 are rotatably connected to the rotating nodes 21 and 22. The third and fourth connecting arms 23 and
The respective distal ends of 24 are rotatably connected by a fifth rotary joint 25. Here, the third connecting arm 23 has a step set with respect to the first connecting arm 17, and the fourth connecting arm 24 has a step set with respect to the second connecting arm 18. The fourth connecting arms 23 and 24 are set close to each other, and are in a state where they are overlapped with each other at the fifth rotating section 25. Then, a chuck mechanism 26 serving as a working jig is attached and set to a distal end portion of a fourth connecting arm 24 further extending from the fifth rotating node 25.
この作業用治具となるチャック部26は、垂直状態に設
定保持されたスクリュウ261、およびこのスクリュウ261
を回転駆動するサーボモータ262を備え、上記スクリュ
ウ261には上下スライダ263が螺合設定される。そして、
このスライダ263には、この図では示していないが、適
宜チャックが取付けられるもので、サーボモータ262に
よりスクリュウ261を回転させることによって、スライ
ダ263が上下方向に移動され、チャックが上下方向に移
動位置設定されるようにする。
The chuck portion 26 serving as the work jig includes a screw 261 set and held in a vertical state, and the screw 261
And a vertical slider 263 is screwed onto the screw 261. And
Although not shown in this drawing, a chuck is appropriately attached to the slider 263, and the slider 263 is moved in the vertical direction by rotating the screw 261 by the servo motor 262, and the chuck is moved in the vertical position. To be set.
第3図は第1の連結アーム17と、第3の連結アーム23
とが連結される第3の回転節21部分の構成を取出して示
すもので、第1の連結アーム17の先端部に回転軸211が
垂直状態で取付けられており、この軸211は止めねじ21
2、213により第1の連結アーム17に固定設定されてい
る。そして、上記回転軸211に第3の連結アーム23の端
部が回転自在に取付けられるもので、第1および第3の
連結アーム17および23は、相互に回動自在な状態で連結
されるようになる。
FIG. 3 shows a first connecting arm 17 and a third connecting arm 23.
The first connecting arm 17 has a rotating shaft 211 attached vertically to the distal end of the first connecting arm 17, and the shaft 211 is connected to a set screw 21.
2, 213 fixedly set to the first connecting arm 17. The end of the third connecting arm 23 is rotatably attached to the rotating shaft 211 so that the first and third connecting arms 17 and 23 are connected to each other in a rotatable state. become.
上記回転軸211の先端部には、ブレーキ機構27が設定
され、このブレーキ機構27は第3の連結アーム23に一体
的に結合されるステータ271と、回転軸211と一体的に結
合されるアーマチュアハブ272とを備え、このアーマチ
ュアハブ272部に取付けられたアーマチュア273が磁気吸
引力によって、ステータ271に選択的に結合されるよう
に構成される。
A brake mechanism 27 is provided at a tip end of the rotation shaft 211. The brake mechanism 27 includes a stator 271 integrally connected to the third connecting arm 23 and an armature integrally connected to the rotation shaft 211. A hub 272 is provided, and the armature 273 attached to the armature hub 272 is selectively coupled to the stator 271 by magnetic attraction.
すなわち、アーマチュア273がステータ271に結合され
ることによって、回転軸軸211と第3の連結アーム23と
が一体的に結合されるようになり、第1の連結アーム17
と第3の連結アーム23との間の、回動動作に対して制動
力が作用するようになり、この連結アーム17と23との角
度位置関係が固定される。
That is, when the armature 273 is coupled to the stator 271, the rotating shaft 211 and the third coupling arm 23 are integrally coupled, and the first coupling arm 17
A braking force acts on the pivoting motion between the first and second connecting arms 23, and the angular positional relationship between the first and second connecting arms 17 and 23 is fixed.
第4図は上記ブレーキ機構27の具体例を示すもので、
ステータ271は第3の連結アーム23の上面に取付け固定
する鍔を有し、内部に磁気コイル274が設けられてい
る。そして、この磁気コイル274のアーマチュア273に対
向する部分には、ライニング275が固定設定される。
FIG. 4 shows a specific example of the brake mechanism 27.
The stator 271 has a flange mounted and fixed on the upper surface of the third connection arm 23, and a magnetic coil 274 is provided inside. A lining 275 is fixedly set on a portion of the magnetic coil 274 facing the armature 273.
アーマチュアハブ272は、回転軸211の先端部に嵌め込
まれる筒部を有し、この筒部の内面には、回転軸211と
の回転を阻止するためのキーを挿入するキー溝が形成さ
れている。そして、このアーマチュアハブ272のステー
タ271に対向する部分に、例えばリング状にした磁性材
料からなるアーマチュア273が、ステータ271に方向に移
動自在にして取付けられている。
The armature hub 272 has a cylindrical portion fitted into the tip of the rotating shaft 211, and a key groove for inserting a key for preventing rotation with the rotating shaft 211 is formed on the inner surface of the cylindrical portion. . An armature 273 made of, for example, a ring-shaped magnetic material is attached to a portion of the armature hub 272 facing the stator 271 so as to be movable in the direction of the stator 271.
すなわち、外部に設定される電気回路から、磁気コイ
ル274に励磁電流が供給されると、アーマチュア273がラ
イニング275に吸引結合され、ステータ271とアーマチュ
アハブ272とが一体的に結合され、第1の連結アーム17
と第3の連結アーム23との結合部である第3の回転節21
部に制動力が作用するものである。
That is, when an exciting current is supplied to the magnetic coil 274 from an electric circuit set outside, the armature 273 is suction-coupled to the lining 275, the stator 271 and the armature hub 272 are integrally coupled, and the first Connecting arm 17
Third rotary joint 21 which is a connecting portion between the first rotating arm 21 and the third connecting arm 23
The braking force acts on the part.
尚、特に図示していないが、第2の連結アーム18と第
4の連結アーム24とを結合する第4の回転節22において
も同様なブレーキ機構28が設けられている。
Although not particularly shown, a similar brake mechanism 28 is provided in the fourth rotary joint 22 that connects the second connecting arm 18 and the fourth connecting arm 24.
すなわち、上記のように構成されるロボットにおいて
は、第1および第2のブレーキ付きサーボモータ19およ
び20を、それぞれ設定量回転させることにより、第1お
よび第2の連結アーム17および18はそれぞれ所定量回動
され、水平面内で揺動運動される。したがって、この連
結アーム17および18にそれぞれ連結された第3および第
4の連結アーム23および24も同様に揺動駆動される。そ
して、このようなサーボモータ19および20による連結ア
ーム17、18さらに23、24の揺動動作により、チャック機
構26が第2図で示す領域A内で任意移動制御されるよう
になる。
That is, in the robot configured as described above, the first and second connecting arms 17 and 18 are respectively positioned by rotating the first and second servo motors 19 and 20 with brakes by a set amount, respectively. It is rotated by a fixed amount and rocked in a horizontal plane. Therefore, the third and fourth connecting arms 23 and 24 connected to the connecting arms 17 and 18 are also driven to swing. Then, by the swinging operation of the connecting arms 17, 18 and 23, 24 by the servo motors 19, 20, the chuck mechanism 26 can be arbitrarily moved within the area A shown in FIG.
このような揺動動作を行なった後停止する際には、サ
ーボモータ19および20による駆動力を遮断すればよいも
のであるが、同時にこのサーボモータ19および20にそれ
ぞれ設定されたブレーキ機構191および201を作動させ、
ベース11およびコラム12に対して第1および第2の連結
アーム17および18がそれぞれ拘束されるようにする。
When stopping after performing such a rocking operation, the driving force by the servomotors 19 and 20 may be cut off, but at the same time, the brake mechanisms 191 and Activate 201,
The first and second connecting arms 17 and 18 are restrained with respect to the base 11 and the column 12, respectively.
この場合、同時に第3および第4の回転節21および22
部にそれぞれ設定されたブレーキ機構27および28も、外
部回路機構から動作指令を与え、すなわち励磁コイル27
4に励磁電流を供給し、第1および第2の連結アーム1
7、18それぞれに対する第3および第4の連結アーム2
3、24の揺動運動が拘束されるようにする。
In this case, at the same time, the third and fourth rotary joints 21 and 22
The brake mechanisms 27 and 28 respectively set in the sections also give an operation command from an external circuit mechanism, that is, the excitation coil 27
4 to the first and second connecting arms 1
Third and fourth connecting arms 2 for 7, 18 respectively
3, so that the rocking movement of 24 is restrained.
すなわち、チャック機構26でチャックされた部品等
を、所定の部位に位置決めし、部品の挿入等の動作を実
行しようとする場合には、第1および第2のサーボモー
タ19および20によって第1および第2の連結アーム17お
よび18を回動させ、これらに連結された第3および第4
の連結アーム23および24を移動させて、チャック機構26
を上記位置決めしようとする位置まで移動する。そし
て、チャック機構26が上記所定の位置に到達したなら
ば、上記サーボータ19および20を停止させ、そのブレー
キ機構191および201を作動させると共に、第3および第
4の回転節21および23部のブレーキ機構27および28を作
動させる。
That is, when the component or the like chucked by the chuck mechanism 26 is to be positioned at a predetermined portion and an operation such as insertion of the component is to be performed, the first and second servo motors 19 and 20 are used to perform the first and second operations. The second connecting arms 17 and 18 are rotated, and the third and fourth connected arms are rotated.
By moving the connecting arms 23 and 24 of the
Is moved to the position to be positioned. When the chuck mechanism 26 reaches the predetermined position, the servomotors 19 and 20 are stopped, the brake mechanisms 191 and 201 are operated, and the brakes of the third and fourth rotating sections 21 and 23 are braked. Activate mechanisms 27 and 28.
このようにして制動動作が行われると、第1乃至第4
の連結アーム17、18、23、24の水平面方向の剛性が高く
なり、チャック機構26部の振動減衰時間が短くされる。
When the braking operation is performed in this manner, the first to fourth braking operations are performed.
The rigidity of the connecting arms 17, 18, 23, 24 in the horizontal plane direction is increased, and the vibration damping time of the chuck mechanism 26 is shortened.
上記実施例においては、連結アーム部が水平面で揺動
運動する縦置きの状態であったが、これを横置きに設定
して、連結アームが垂直面で揺動運動されるようにする
と、チャック機構26部の重量が直接連結アームの揺動運
動の方向に作用し、位置決め精度を上げることが困難と
なる。しかし上記のように構成すると、ワーク部の重量
変化の影響、あるいは平面方向の負荷の影響による位置
ずれ誤差も、効果的に低減されるようになる。
In the above embodiment, the connecting arm portion is in the vertical position in which the connecting arm portion swings in a horizontal plane. The weight of the mechanism 26 acts directly on the direction of the swinging motion of the connecting arm, making it difficult to increase the positioning accuracy. However, with the above-described configuration, the displacement error due to the influence of the change in the weight of the work portion or the load in the planar direction can be effectively reduced.
[発明の効果] 以上のようにこの発明に係る、特に4個の連結アーム
を組合わせ使用されるような工業用ロボットによれば、
1つの面内で揺動運動させる場合、第1および第2の回
転節部の形状に工夫があり、さらにこれら第1および第
2の回転節部から延びる第3および第4の連結アームが
互いに接近して設定されるため、上記面の方向の剛性が
効果的に向上されるものであり、その停止動作時におい
て、作業治具部分の停止特性が向上される。したがつ
て、位置合せ等が円滑に実行され、このロボットによる
組立て作業の効率化に大きな効果が発揮されるものであ
り、同時に位置精度が容易に向上され、組立てロボット
しての機能が向上されるものである。また、剛性を高め
るために大型化したり重量を増大させるような構成とす
る必要がない。
[Effects of the Invention] As described above, according to the industrial robot according to the present invention, particularly, in which four connecting arms are used in combination,
When the rocking motion is performed in one plane, the shapes of the first and second rotary nodes are devised, and the third and fourth connecting arms extending from the first and second rotary nodes are connected to each other. Since they are set close to each other, the rigidity in the direction of the surface is effectively improved, and at the time of the stopping operation, the stopping characteristic of the work jig is improved. Therefore, the positioning and the like are smoothly performed, and a great effect is exhibited in the efficiency of the assembling work by the robot. At the same time, the positional accuracy is easily improved, and the function as the assembling robot is improved. Things. Also, there is no need to increase the size or increase the weight in order to increase the rigidity.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
第1図はこの発明の一実施例に係る工業用ロボットを説
明するための側面から見た構成図、第2図は上記ロボッ
トの平面から見た図、第3図は同じく上記ロボットの第
3の回転節部を取出して示す断面図、第4図は上記回転
節部で使用されるブレーキ機構部の例を示す図である。 11……ベース、12……コラム、13、14……回転軸、15、
16……第1および第2の回転節、17、18……第1および
第2の連結アーム、19、20……第1および第2のブレー
キ付きサーボモータ、21、22……第3および第4の回転
節、23、24……第3および第4の連結アーム、25……第
5の回転節、26……チャック機構、27、28……ブレーキ
機構。
FIG. 1 is a side view of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the robot, and FIG. 3 is a third view of the robot. FIG. 4 is a cross-sectional view showing a rotary joint portion taken out of FIG. 11… Base, 12… Column, 13, 14… Rotating axis, 15,
16 first and second rotary joints 17, 18 first and second connecting arms 19, 20 first and second servomotors with brakes 21, 22, third and second Fourth rotary joint, 23, 24 ... third and fourth connecting arms, 25 ... fifth rotary joint, 26 ... chuck mechanism, 27, 28 ... brake mechanism.

Claims (1)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】基台と、 この基台の一部に同軸的に配置して設定した第1および
    第2の回転節部と、 それぞれ一端部がこの第1および第2の回転節部にそれ
    ぞれ連結されて、1つの平面に平行な状態で回動される
    第1および第2の連結アームと、 この第1および第2の連結アームのそれぞれ他端部に設
    けられた第3および第4の回転節部と、 それぞれ一端部が上記第3および第4の回転節部にそれ
    ぞれ連結して、それぞれ第1の連結アームおよび第2の
    連結アームと共に第1および第2のアーム系を構成する
    第3および第4の連結アームと、 上記第1および第2のアーム系をそれぞれ構成する第3
    および第4の連結アームのそれぞれ先端部を回転自在に
    して共通に連結し、上記第1および第2のアーム系によ
    ってその位置が定められるようになる第5の回転節部
    と、 上記第1および第2のアーム系をそれぞれ回動させ、上
    記第5の回転節部を所定の位置に移動させるブレーキ付
    き駆動源とを具備し、 上記第1の回転節部と第2の回転節部は、互いに対向す
    る面側の反対側の基台側の面が上記互いに対向する面側
    よりも径大にして構成され、さらに上記第3および第4
    の連結アームは共に第1および第2の連結アームに対し
    て段差ができるように連結されて、第3の連結アームと
    第4の連結アームとが相接近して設定されるようにした
    ことを特徴とする工業用ロボット。
    1. A base, first and second rotary joints arranged coaxially on a part of the base, and one end of each of the first and second rotary joints is connected to the first and second rotary joints. First and second connecting arms connected to each other and rotated in a state parallel to one plane; and third and fourth connecting arms provided at the other ends of the first and second connecting arms, respectively. And one end of each of them is connected to the third and fourth rotary joints, respectively, to form first and second arm systems together with the first connecting arm and the second connecting arm, respectively. A third and a fourth connecting arm, and a third and a third arm respectively constituting the first and the second arm systems.
    And a fifth rotating joint portion, the tip of which is rotatable and commonly connected to each other, and whose position is determined by the first and second arm systems; and A drive source with a brake for rotating the second arm system and moving the fifth rotary node to a predetermined position, wherein the first rotary node and the second rotary node include: The surfaces on the base side opposite to the surfaces facing each other are configured to be larger in diameter than the surfaces facing each other.
    Are connected so as to form a step with respect to the first and second connection arms, so that the third connection arm and the fourth connection arm are set close to each other. Features industrial robots.
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JPH0160396B2 (en) * 1981-09-24 1989-12-22 Masaharu Takano
JPS5997861A (en) * 1982-11-26 1984-06-05 Nippon Electric Co Link type robot

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