JP2518086B2 - Tracking device - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は，通信装置を有した追尾装置に関するもの
である。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a tracking device having a communication device.
第３図は，従来の通信装置Ｎを有した追尾装置Ｍの一
例を示すもので，（１）は，追尾装置が追尾している目
標，（２）は，追尾装置が目標方向に送信する送信波，
（３）は，目標から追尾装置に反射した反射波，（４）
は，送信波を目標方向に送信し，目標からの反射波を受
信するシーカアンテナ，（５）は，送信波を発生し，受
信した反射波より目標信号を抽出するターゲットシー
カ，（６）は，ターゲットシーカ（５）で抽出された目
標信号より目標との会合点方向に追尾装置を操舵するた
めの第１の操舵信号を抽出するエラーディテクター，
（７）は，地上レーダから送信されるコマンド信号，
（８）は，コマンド信号を受信するコマンドアンテナ，
（９）は，コマンドアンテナで受信したコマンド信号を
コマンドレシーバに供給し，コマンド信号を受信した後
所定の期間コマンド送信機出力のコマンド送信信号をコ
マンドアンテナに供給する送受切換器，（10）は，受信
したコマンド信号より目標との会合点方向に追尾装置Ｍ
を操舵するための第２の操舵信号を抽出するコマンドレ
シーバー，（11）は，目標信号が抽出されたことを検知
し追尾装置が目標を探知したことを送受切換器（９），
コマンドアンテナ（８）経由地上レーダに知らせるため
のコマンド送信信号を発生するコマンド送信機，（12）
は，コマンド送信機（11）で発生するコマンド送信信
号，（13）は，ターゲットシーカ（５）で目標信号が抽
出されるまでは第２の操舵信号を出力し，目標信号を抽
出された後は第１の操舵信号を出力するスイッチ，（1
4）は，第１の操舵信号又は第２の操舵信号により追尾
装置Ｎを目標との会合点方向へ操舵するフライトコント
ロールである。FIG. 3 shows an example of a tracking device M having a conventional communication device N. (1) is a target tracked by the tracking device, and (2) is the tracking device transmitting in the target direction. Transmitted wave,
(3) is the reflected wave reflected from the target to the tracking device, (4)
Is a seeker antenna that transmits the transmitted wave in the target direction and receives the reflected wave from the target. (5) is a target seeker that generates the transmitted wave and extracts the target signal from the received reflected wave. (6) is An error detector for extracting a first steering signal for steering the tracking device from the target signal extracted by the target seeker (5) in the direction of the meeting point with the target,
(7) is a command signal transmitted from the ground radar,
(8) is a command antenna for receiving a command signal,
(9) is a transmission / reception switch that supplies the command signal received by the command antenna to the command receiver, and supplies the command transmission signal output from the command transmitter to the command antenna for a predetermined period after receiving the command signal, and (10) is , Tracking device M in the direction of the meeting point with the target from the received command signal
A command receiver (11) for extracting a second steering signal for steering the vehicle detects that the target signal has been extracted and that the tracking device has detected the target.
Command transmitter that generates a command transmission signal for notifying ground radar via command antenna (8), (12)
Is the command transmission signal generated by the command transmitter (11), and (13) outputs the second steering signal until the target signal is extracted by the target seeker (5), and after the target signal is extracted Is a switch that outputs the first steering signal, (1
4) is a flight control that steers the tracking device N toward the meeting point with the target by the first steering signal or the second steering signal.
従来のこの種の装置においては、ターゲットシーカ
（５）で送信波を発生し，シーカアンテナ（４）によっ
て送信波を目標に送信し，目標からの反射波を受信し，
ターゲットシーカ（５）で反射波より目標信号を抽出
し，目標との会合点方向に追尾装置Ｍをフライトコント
ロールによって操舵していた。また，通信装置Ｎは，追
尾装置Ｍが目標からの反射波をシーカアンテナ（４）で
受信し，反射波より目標信号が抽出できるまでの間，地
上レーダから送信されたコマンド信号をコマンドアンテ
ナ（８）で受信し，コマンドシーバー（10）でコマンド
信号より目標信号を抽出し，目標との会合点方向に追尾
装置Ｍを操舵すると同時にターゲットシーカで目標信号
が抽出されたことを検知し地上レーダにコマンド信号送
信停止のためのコマンド送信信号を地上レーダに送信し
ていた。In this type of conventional device, a target seeker (5) generates a transmitted wave, a seeker antenna (4) transmits the transmitted wave to a target, and receives a reflected wave from the target.
The target signal was extracted from the reflected wave by the target seeker (5), and the tracking device M was steered by the flight control in the direction of the meeting point with the target. Further, the communication device N receives the command signal transmitted from the ground radar until the tracking device M receives the reflected wave from the target by the seeker antenna (4) and extracts the target signal from the reflected wave. 8) The target signal is extracted from the command signal by the command sheaver (10), the tracking device M is steered in the direction of the meeting point with the target, and at the same time it is detected that the target signal is extracted by the target seeker and the ground radar is detected. A command transmission signal for stopping the command signal transmission was transmitted to the ground radar.
第４図はアンテナビーム指向角が広くなるケースを示
す図で（１）は追尾装置が追尾する目標,Aは追尾装置の
目標Ｔとの予想会合点，θＡは追尾装置の機軸方向と目
標方向を向くアンテナビームとの角度でアンテナビーム
指向角，αは追尾装置の機軸方向と追尾装置の飛しょう
方向との角度で向かい角である。Fig. 4 shows a case where the antenna beam directional angle becomes wide. (1) is the target tracked by the tracking device, A is the predicted meeting point with the target T of the tracking device, and θA is the axial direction and target direction of the tracking device. The antenna beam directivity angle is the angle with the antenna beam pointing at, and α is the angle between the axial direction of the tracking device and the flight direction of the tracking device.
図に示すとおり，追尾装置から見た目標の位置がヘッ
ドオンでルックアップの状態にある追尾装置MUにおいて
はアンテナビーム指向角は追尾装置MUの飛しょう方向と
目標方向とのなす角度より向かい角αだけ広くなり，ま
た追尾装置から見た目標の位置がテールチェースでルッ
クダウンの状態にある追尾装置Mdにおいてもアンテナビ
ーム指向角は追尾装置Ｍの飛しょう方向と目標方向と
のなす角度より向かい角αだけ広くなることがわかる。As shown in the figure, in a tracking device MU whose target position seen from the tracking device is head-on and in a look-up state, the antenna beam directivity angle is greater than the angle between the flight direction of the tracking device MU and the target direction. Also, in the tracking device Md in which the position of the target seen from the tracking device is in the look-down state by tail chase, the antenna beam directivity angle is greater than the angle formed by the tracking direction of the tracking device M and the target direction α. You can see that it will be wide.
なお，第５図は目標Ｔと追尾装置がとり得る相対位置
関係を示す図である。Note that FIG. 5 is a diagram showing a relative positional relationship that the target T and the tracking device can take.
図においてMtuはテールチェースルックアップの追尾
装置,Mtdはテールチェースルックダウンの追尾装置を示
す。In the figure, Mtu is a tracking device for tail chase lookup, and Mtd is a tracking device for tail chase lookup.
第５図に示すとおり，目標（１）と追尾装置の相対位
置関係によりアンテナビーム角θＡが違うことがわか
る。As shown in FIG. 5, it can be seen that the antenna beam angle θA differs depending on the relative positional relationship between the target (1) and the tracking device.
例えばヘツドオンの場合は，ルックアップのMUに比べ
ルックダウンのMdの方がアンテナビーム角θＡは小さく
なり，テールチェースの場合はルックダウンのMtdに比
べルックアップのMtuの方がアンテナビーム角θＡは小
さくなることがわかる。For example, in the case of head-on, the antenna beam angle θA of the lookup Md is smaller than that of the lookup MU, and in the case of tail chase, the antenna beam angle θA of the lookup Mtu is smaller than that of the lookup Mtd. You can see that it will be smaller.
上記従来の装置においては，目標信号が抽出される迄
の初中期誘導時において，特に，目標との相対位置関係
を所定の位置関係になるようにしていなかったため，第
４図に示すとおりヘッドオンでルックアップの追尾装置
MUと，テールチェースでルックダウンの追尾装置Mtdと
では，アンテナビーム方向と追尾装置機体軸との角度の
アンテナビーム指向角θａが追尾装置飛しょう方向とア
ンテナビーム方向の角度により，追尾装置の飛しょうす
る際とる向かい角α分だけ広くなるため，電子走査方式
を用いたアンテナを採用している追尾装置では，アンテ
ナビーム方向と機体軸がずれた分だけアンテナビーム方
向の利得が低下するため探知距離が短縮されるという問
題点があった。In the above-mentioned conventional apparatus, since the relative positional relationship with the target is not set to the predetermined positional relationship during the first mid-term guidance until the target signal is extracted, as shown in FIG. Tracking device for lookup
In the MU and the tracking device Mtd for the look-down by tail chase, the antenna beam directivity angle θa, which is the angle between the antenna beam direction and the tracking device body axis, depends on the angle between the tracking device flight direction and the antenna beam direction. The tracking angle using the electronic scanning type antenna is narrowed by the amount of the opposite angle α when the probe is used. Therefore, the gain in the antenna beam direction decreases due to the deviation of the antenna beam direction from the body axis. There was a problem that the distance was shortened.
この発明は，上記のような問題点を解決するためにな
されたもので目標方向（アンテナビーム方向）の利得が
少しでも低下するのを防止するため，ヘッドオンの場合
は目標飛しょう高度より高い位置，すなわちルックダウ
ンの相対位置関係で初中期誘導より終末誘導に移行でき
るようにすることにより，追尾装置の飛しょう時にとる
向かい角分，追尾装置の機体軸とアンテナビーム方向の
ずれを小さくして目標方向のアンテナ利得の低下を軽減
し，探知距離が短縮されるのを軽減し，また，テールチ
ェースの場合は目標飛しょう高度より低い位置，すなわ
ち，ルックアップの相対位置関係で，初中期誘導より終
末誘導に移行できるようにすることにより，追尾装置の
飛しょう時にとる向かい角分，追尾装置の機体軸と，ア
ンテナビーム方向のずれを小さくして目標方向のアンテ
ナ利得の低下を軽減し，探知距離が短縮されるのを軽減
することを目標とする。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and in order to prevent the gain in the target direction (antenna beam direction) from being lowered at all, it is higher than the target flight altitude in the case of head-on. The position, that is, the relative position of the look-down, enables the transition from the first mid-term guidance to the final guidance, so that the deviation between the tracking device's aircraft axis and the antenna beam direction can be reduced by the amount of the opposite angle taken when the tracking device flies. The antenna gain in the target direction is reduced and the detection distance is reduced, and in the case of tail chase, the position is lower than the target flight altitude, that is, the relative position of the lookup, By enabling the transition from the guidance to the terminal guidance, the tracking angle of the tracking device, the aircraft axis of the tracking device, and the antenna beam direction Reduces the decrease in target direction of the antenna gain by reducing the Les, the goal is to reduce the detection distance is shortened.
この発明に係わる追尾装置は，ターゲットシーカで抽
出される追尾装置の位置情報及びコマンドレシーバで抽
出される目標の位置情報より目標と追尾装置の相対速度
信号を抽出し出力する手段と，相対速度信号より目標と
追尾装置の相対位置関係がヘッドオンかテールチェース
かを判別し判定信号を出力する手段と，判定信号により
ヘッドオンの場合は追尾装置が目標をルックダウンでき
るように追尾装置を操舵するための操舵信号を補正し，
テールチェースの場合は追尾装置が目標をルックアップ
できるように追尾装置を操舵するための操舵信号を補正
し，操舵補正信号を出力する手段とを具備したものであ
る。A tracking device according to the present invention comprises means for extracting and outputting a relative velocity signal between a target and a tracking device from position information of the tracking device extracted by a target seeker and position information of a target extracted by a command receiver, and a relative velocity signal. Means for determining whether the relative positional relationship between the target and the tracking device is head-on or tail chase and outputting a determination signal, and when the head-on is determined by the determination signal, the tracking device is steered so that the tracking device can look down the target. To correct the steering signal for
In the case of tail chase, the tracking device is provided with means for correcting a steering signal for steering the tracking device so that the tracking device can look up a target and outputting a steering correction signal.
この発明は，ヘッドオンか，テールチェースかを判定
し，判定結果により操舵信号を補正し，ヘッドオンの場
合はルックダウン，テールチェースの場合はルックアッ
プの相対位置関係になるよう追尾装置を制御する。The present invention determines whether it is head-on or tail chase, corrects the steering signal according to the determination result, and controls the tracking device so as to have a relative positional relationship of look-down in the case of head-on and look-up in the case of tail chase. To do.
以下，この発明の一実施例を第１図を用いて説明す
る。第１図において（１）〜（14）は第３図と同じであ
り，（15）〜（17）が第１図に新たに付加した装置であ
る。（15）はターゲットシーカ（５）で抽出される追尾
装置Ｎの位置情報及びコマンドレシーバ（10）で抽出さ
れる目標の位置情報より目標（１）と追尾装置Ｍの相対
速度信号を抽出し出力する相対速度検出器，（16）は相
対速度検出器（15）の出力の相対速度信号より目標
（１）と追尾装置Ｍの相対位置関係が，ヘッドオンあテ
ールチェースかを判別し判定信号を出力するヘッドオン
・テールチェース判定器，（17）はヘッドオン・テール
チェース判定器の判定信号により，ヘッドオンの場合は
追尾装置Ｍが目標（１）をルックダウンできるように追
尾装置Ｍを操舵するための操舵信号を補正し，テールチ
ェースの場合は，追尾装置Ｍが目標（１）をルックアッ
プできるように追尾装置Ｍを操舵するための操舵信号を
補正し，操舵補正信号を出力する操舵信号補正部であ
る。An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. In FIG. 1, (1) to (14) are the same as those in FIG. 3, and (15) to (17) are the devices newly added to FIG. (15) extracts and outputs the relative velocity signals of the target (1) and the tracking device M from the position information of the tracking device N extracted by the target seeker (5) and the position information of the target extracted by the command receiver (10). The relative velocity detector (16) determines whether the relative positional relationship between the target (1) and the tracking device M is head-on or tail chase based on the relative velocity signal output from the relative velocity detector (15), and outputs a determination signal. The head-on / tail chase determiner that outputs, (17) steers the tracking device M so that the tracking device M can look down the target (1) when the head is on by the determination signal of the head-on / tail chase determiner. The steering signal for steering the tracking device M is corrected so that the tracking device M can look up the target (1), and the steering correction signal is output. This is a steering signal correction unit.
この発明における追尾装置は，初中期誘導時目標との
関係がヘッドオンか，テールチェースかを相対速度検出
器（15）で抽出した，相対速度信号より，追尾装置の目
標方向の飛しょう速度より速いか遅いかでヘッドオン・
テールチェース判定器で判定する。すなわち，テールチ
ェースかヘッドオンかの判別は追尾装置の目標方向の自
速uMT,目標と追尾装置間の相対速度ucとを比較し,VMT＜
Vcのときヘッドオン,VMT＞Vcのときテールチェースと判
定する。この判定結果により操舵信号のうちエレベーシ
ョン方向の操舵信号を，ヘッドオンの場合プラス補正し
追尾装置が目標より高度が高くなるよう操舵できるよう
しに，テールチェースの場合，マイナス補正し追尾装置
が，目標より高度が低くなるよう操舵できるようにす
る。The tracking device according to the present invention uses the relative velocity signal extracted by the relative velocity detector (15) to determine whether the relationship with the target during the first mid-term guidance is head-on or tail chase, from the flight velocity in the target direction of the tracking device. Head-on whether fast or slow
Determined by the tail chase discriminator. That is, to determine whether the tail chase or the head-on, the tracker's own speed uMT in the target direction and the relative speed uc between the target and the tracker are compared, and VMT <
Head on when Vc, and tail chase when VMT> Vc. Based on this determination result, the steering signal in the elevation direction of the steering signals is corrected positively when the head is on so that the tracking device can steer the vehicle to a higher altitude than the target, and in the case of tail chase, the tracking device is corrected negatively. ， Be able to steer so that the altitude is lower than the target.
すなわち，初中期誘導より終末誘導移行時の追尾装置
と目標との相対位置関係が第２図に示されるように制御
される。That is, the relative positional relationship between the tracking device and the target during the transition from the first mid-term guidance to the final guidance is controlled as shown in FIG.
第２図はアンテナビーム指向角が狭くなるケースを示
す図であり，図に示すとおり，追尾装置から見た目標の
位置がヘッドオンでルックダウンの状態にある追尾装置
Mdにおいては，アンテナビーム指向角は追尾装置Mdの飛
しょう方向と目標方向とのなす角度より向かい角αだけ
狭くなり，また追尾装置から見た目標の位置がテールチ
ェースでルックアップの状態にある追尾装置Mtuにおい
ても，アンテナビーム指向角は追尾装置Mtuの飛しょう
方向と目標方向とのなす角度より向かい角αだけ狭くな
ることがわかる。FIG. 2 is a diagram showing a case where the antenna beam directivity angle is narrowed. As shown in the figure, the tracking device in which the target position seen from the tracking device is head-on and is in a look-down state.
In Md, the antenna beam directivity angle is narrower than the angle between the flight direction of the tracking device Md and the target direction by an angle α, and the target position seen from the tracking device is tail chase in a tracking state. Also in the device Mtu, it can be seen that the antenna beam directivity angle is narrower than the angle formed by the flight direction and the target direction of the tracking device Mtu by the facing angle α.
以上のようにこの発明によれば，追尾装置は目標とす
る相対位置関係を常に，ビーム指向角が向かい角の影響
により広くなり，目標方向のアンテナ利得が低下しない
ような第２図に示すとおりの相対位置関係で，初中期誘
導より終末誘導に移行できるため，目標探知距離が短縮
されることを軽減できるという効果がある。As described above, according to the present invention, the tracking device has a target relative positional relationship which is always widened by the influence of the heading angle as shown in FIG. 2 so that the antenna gain in the target direction does not decrease. Because of the relative positional relationship of, it is possible to shift from the first mid-term guidance to the final guidance, which has the effect of reducing the shortening of the target detection distance.
第１図はこの発明の一実施例を示す追尾装置のブロック
図，第２図はこの発明による追尾装置と目標との相対位
置関係を示す図，第３図は従来の追尾装置を示すブロッ
ク図，第４図及び第５図は従来のの追尾装置と目標との
相対位置関係を示す図である。 図中，（１）は目標，（２）は送信波，（３）は反射
波，（４）はシーカアンテナ，（５）はターゲットシー
カ，（６）はエラーディテクター，（７）はコマンド信
号，（８）はコマンドアンテナ，（９）は送受切換器，
（10）はコマンドレシーバー，（11）はコマンド送信
機，（12）はコマンド送信信号，（13）はスイッチ,,
（14）はフライトコントロール，（15）は相対速度検出
器，（16）はヘッドオン・テールチェース判定器，（1
7）は操舵信号補正部,Mは追尾装置,Nは通信装置であ
る。 なお，図中同一符号は同一，又は相当部分を示すものと
する。FIG. 1 is a block diagram of a tracking device showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a relative positional relationship between the tracking device according to the present invention and a target, and FIG. 3 is a block diagram showing a conventional tracking device. , FIG. 4 and FIG. 5 are diagrams showing the relative positional relationship between a conventional tracking device and a target. In the figure, (1) is a target, (2) is a transmitted wave, (3) is a reflected wave, (4) is a seeker antenna, (5) is a target seeker, (6) is an error detector, and (7) is a command signal. , (8) is a command antenna, (9) is a duplexer,
(10) is a command receiver, (11) is a command transmitter, (12) is a command transmission signal, (13) is a switch,
(14) is flight control, (15) is relative velocity detector, (16) is head-on-tail chase determiner, (1
7) is a steering signal correction unit, M is a tracking device, and N is a communication device. The same reference numerals in the drawings indicate the same or corresponding parts.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/12 Ｇ０５Ｄ 1/12 Ｄ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Internal reference number FI Technical display area G05D 1/12 G05D 1/12 D
Claims (1)
射波を受信するシーカアンテナと、送信波を発生し、受
信した反射波より目標信号を抽出するターゲットシーカ
と、このターゲットシーカで抽出した目標信号より目標
との会合点方向に追尾装置を操舵するための第１の操舵
信号を抽出するエラーディテクターと、地上レーダから
送信されたコマンド信号を受信するコマンドアンテナ
と、このコマンドアンテナで受信したコマンド信号をコ
マンドレシーバに供給し、コマンド信号を受信した後所
定の期間コマンド送信機出力のコマンド送信信号をコマ
ンドアンテナに供給する送受切換器と、上記コマンドア
ンテナで受信したコマンド信号より目標との会合点方向
に追尾装置を操舵するための第２の操舵信号を抽出する
コマンドレシーバと、目標信号が抽出されたことを検知
し追尾装置が目標を探知したことを上記送受切換器、コ
マンドアンテナ経由地上レーダに知らされるためのコマ
ンド送信信号を発生するコマンド送信機と、上記ターゲ
ットシーカで目標信号が抽出されるまでは第２の操舵信
号を出力し、上記ターゲットシーカで目標信号を抽出し
た後は第１の操舵信号を出力するスイッチと、第１又は
第２の操舵信号により追尾装置を目標との会合点方向へ
操舵するフライトコントロールとを具備した追尾装置に
おいて、上記ターゲットシーカで抽出される追尾装置の
位置情報及び上記コマンドレシーバで抽出される目標の
位置情報より目標と追尾装置の相対速度信号を抽出し出
力する相対速度検出器と、この相対速度検出器からの相
対速度信号より目標と追尾装置の相対位置関係がヘッド
オンかテールチェースかを判別し判定信号を出力するヘ
ッドオン・テールチェース判定器と、この判定器の判定
信号がヘッドオンの場合は追尾装置が目標より高度が高
くなるように追尾装置を操舵するための操舵信号を補正
し、テールチェースの場合は追尾装置が目標より高度が
低くなるように追尾装置を操舵するための操舵信号を補
正するための操舵補正信号を出力する操舵信号補正部と
を備えたことを特徴とする追尾装置。1. A seeker antenna for transmitting a transmitted wave in a target direction and receiving a reflected wave from the target, a target seeker for generating a transmitted wave and extracting a target signal from the received reflected wave, and a target seeker. From the extracted target signal, an error detector that extracts the first steering signal for steering the tracking device in the direction of the meeting point with the target, a command antenna that receives the command signal transmitted from the ground radar, and this command antenna The received command signal is supplied to the command receiver, and after the command signal is received, the command transmission signal of the command transmitter output is supplied to the command antenna for a predetermined period, and the target is selected from the command signal received by the command antenna. A command receiver for extracting a second steering signal for steering the tracking device in the direction of the meeting point of In the target seeker, which detects the extraction of the target signal and the tracking device has detected the target, the command switch that generates a command transmission signal for being notified to the ground radar via the command antenna. A switch that outputs a second steering signal until the target signal is extracted, and outputs a first steering signal after the target signal is extracted by the target seeker, and a tracking device using the first or second steering signal. In a tracking device equipped with a flight control for steering in the direction of the meeting point with the target, the position information of the tracking device extracted by the target seeker and the position information of the target extracted by the command receiver from the target and the tracking device A relative speed detector that extracts and outputs the relative speed signal, and the relative speed signal from this relative speed detector determines the relative position of the target and tracking device. A head-on tail chase determiner that determines whether the positional relationship is head-on or tail chase and outputs a determination signal, and if the determination signal of this determination device is head-on, the tracking device tracks so that the altitude is higher than the target. Steering signal that corrects the steering signal for steering the device and, in the case of tail chase, outputs the steering correction signal for correcting the steering signal for steering the tracking device so that the altitude of the tracking device is lower than the target. A tracking device comprising: a correction unit.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2123650A JP2518086B2 (en) | 1990-05-14 | 1990-05-14 | Tracking device |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7281424B2 (en) | 2001-10-16 | 2007-10-16 | Nsk Ltd. | Rotation-support apparatus with rotation sensor device for drive-wheel |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114415738B (en) * | 2021-12-13 | 2023-11-14 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | Control method, device, electronic equipment and storage medium for following walking |
-
1990
- 1990-05-14 JP JP2123650A patent/JP2518086B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7281424B2 (en) | 2001-10-16 | 2007-10-16 | Nsk Ltd. | Rotation-support apparatus with rotation sensor device for drive-wheel |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0420798A (en) | 1992-01-24 |
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