JP2506979B2 - Numerical control device with safety function - Google Patents
Numerical control device with safety functionInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、数値制御装置を登載した工作機械で、ロボ
ット・ローダ・アンローダ等の加工物着脱装置を接続し
た無人化システムに特に有効である安全機能付数値制御
装置に関するものである。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a machine tool equipped with a numerical control device, and a safety function particularly effective for an unmanned system in which a workpiece attaching / detaching device such as a robot, a loader, or an unloader is connected. The present invention relates to an attached numerical control device.
従来の技術 従来の数値制御装置では安全装置を外部から付加する
か、作業者がプログラム作成時に入念なチェックを行な
うことにより安全を確保しようとしていた。2. Description of the Related Art In the conventional numerical control device, a safety device is added from the outside, or an operator tries to ensure safety by carefully performing a check when creating a program.
発明が解決しようとする課題 工作機械の数値制御装置登載比率が高まるにつれて、
工作機械の使用方法が無人化に向かっている。このこと
は、工作機械に加工物の搬入，取り出しを行なうロボッ
ト等と接続して使う必要が生じる。しかしながらプログ
ラム作成ミスにより、ロボットと工作機械との衝突事故
が発生し、無人化運転への障害となっている。Problems to be Solved by the Invention As the number of registered numerical control devices for machine tools increases,
The use of machine tools is unmanned. This necessitates the use of a machine tool connected to a robot or the like for loading and unloading the workpiece. However, due to a programming mistake, a collision accident between a robot and a machine tool occurs, which is an obstacle to unmanned operation.
本発明は、無人化運転時の安全性を確保することを目
的とするものである。The present invention aims to ensure safety during unmanned operation.
課題を解決するための手段 そこで本発明は、ロボット等加工物着脱装置が、工作
機械の可動範囲に位置する時に、工作機械の移動可能範
囲を認識し、工作機械可動部移動前にプログラムされた
移動指令が移動可能範囲外であれば、移動を停止するも
のである。Means for Solving the Problems Therefore, the present invention recognizes the movable range of the machine tool when the workpiece attaching / detaching device such as a robot is located in the movable range of the machine tool, and is programmed before moving the machine tool movable part. If the movement command is outside the movable range, the movement is stopped.
作用 本発明は、移動前に移動指令が移動可能範囲か否かを
数値制御装置内で検査するため、プログラムミスを移動
前に検出することができ、安全な無人化運転が可能とな
る。Action The present invention checks whether or not the movement command is within the movable range before the movement within the numerical control device, so that a program error can be detected before the movement, and safe unmanned operation is possible.
実施例 本発明の一実施例による数値制御装置は、第１図に示
すように主制御部1,データ入力装置2,入力データ表示装
置3,軸制御部4,システムプログラムメモリ5,加工プログ
ラムメモリ６に加えて、移動範囲データ格納メモリ7,前
実行NCコード格納メモリ8,比較用NCコード格納メモリ９
を設けた構成としている。Embodiment As shown in FIG. 1, a numerical controller according to an embodiment of the present invention includes a main controller 1, a data input device 2, an input data display device 3, an axis controller 4, a system program memory 5, a machining program memory. In addition to 6, moving range data storage memory 7, pre-execution NC code storage memory 8, comparison NC code storage memory 9
Is provided.
タレットパンチプレスを一例とした実施例を以下に説
明する。An example of a turret punch press will be described below.
タレットパンチプレスは、第３図に示す様に、直交す
るＸ軸ボールネジ13,Y軸ボールネジ14上を、鉄板保持台
（一般的にはワークホルダ）18を備えたキャリッジ17が
移動する。In the turret punch press, as shown in FIG. 3, a carriage 17 provided with an iron plate holder (generally a work holder) 18 moves on an X-axis ball screw 13 and a Y-axis ball screw 14 which are orthogonal to each other.
第４図は、タレットパンチプレスの鉄板保持台18,キ
ャリッジ17,鉄板（加工物）着脱装置19と、鉄板（加工
物）20の位置関係を平面図で表している。一般的には、
鉄板着脱装置19のことをロボットまたは、ロータ・アン
ローダと呼んでいる。FIG. 4 is a plan view showing the positional relationship among the iron plate holder 18, the carriage 17, the iron plate (workpiece) attaching / detaching device 19 of the turret punch press, and the iron plate (workpiece) 20. In general,
The iron plate attaching / detaching device 19 is called a robot or a rotor / unloader.
第２図は、第１図加工プログラムメモリに格納した加
工プログラムの一例である。FIG. 2 is an example of a machining program stored in the machining program memory of FIG.
数値制御装置では、プログラムの各行の先頭から、エ
ンドオブブロック“;"迄を１ブロックと呼んでいる。実
行は、ブロックを先頭から順に実行する。In the numerical control device, a block from the beginning of each line of the program to the end of block ";" is called one block. In execution, blocks are sequentially executed from the beginning.
第２図の加工プログラムについて以下に説明する。 The machining program shown in FIG. 2 will be described below.
ブロック10は第４図で示す、鉄板取り外し可能移置に
キャリッジ17を移動する指令、ブロック11は鉄板着脱装
置19に、鉄板20を保持させる指令、ブロック12はキャリ
ッジ17を鉄板20搬出可能な位置に移動させる指令、ブロ
ック10,ブロック11は無人化システム固有に決まるプロ
グラムの為、変更は無い。ブロック12は加工物の大きさ
により変化する為プログラムを変更する必要がある。こ
のプログラム変更時に、たとえば、ブロック12のＹ−20
0（Ｙ軸マイナス方向に200mm移動する指令）の符号をプ
ラスと入力し、動かすと、第４図から明らかな様に鉄板
保持台18は鉄板20,鉄板着脱装置19と衝突する。Block 10 is a command to move the carriage 17 to the iron plate removable transfer shown in FIG. 4, block 11 is a command to cause the iron plate attaching / detaching device 19 to hold the iron plate 20, and block 12 is a position where the carriage 17 can be carried out of the iron plate 20. There is no change because the command to move to, Block 10 and Block 11 are programs that are unique to the unmanned system. Since the block 12 changes depending on the size of the workpiece, it is necessary to change the program. When this program is changed, for example, Y-20 in block 12
When the sign of 0 (command to move 200 mm in the negative direction of the Y-axis) is entered as plus and moved, the iron plate holder 18 collides with the iron plate 20 and the iron plate attaching / detaching device 19 as is apparent from FIG.
本発明では、第１図移動範囲データ格納メモリ７に、
第５図の様にＸ軸プラス方向移動範囲21に“0mm",X軸マ
イナス方向移動範囲22に“0mm",Y軸プラス方向移動範囲
23に“0mm",Y軸一方向移動範囲24に“−300mm"を登録。
比較用NCコード格納メモリ９に、第６図の様にMO6を登
録した状態で第２図の加工プログラムを実行すると、ブ
ロック11実行時、第１図前実行NCコード格納メモリにMO
6を格納。ブロック12実行時、移動を行なう前に、前実
行NCコード格納メモリ８と比較用NCコード格納メモリ９
と比較し内容が一致するので、移動指令と移動範囲デー
タ格納メモリ７と比較し、第２図の加工プログラム例で
は範囲内の為移動を行なう。ブロック12実行後、前実行
NCコード格納メモリの内容は、MO6からG91Y−200に書き
変える。In the present invention, the moving range data storage memory 7 shown in FIG.
As shown in Fig. 5, "0mm" in X-axis plus direction movement range 21, "0mm" in X-axis minus direction movement range, Y-axis plus direction movement range
Register "0 mm" in 23 and "-300 mm" in Y-axis one-way movement range 24.
When the machining program of FIG. 2 is executed with MO6 registered in the comparison NC code storage memory 9 as shown in FIG. 6, the MO is stored in the pre-execution NC code storage memory of FIG.
Stores 6. When executing block 12, before moving, before execution NC code storage memory 8 and comparison NC code storage memory 9
Since the contents are compared with each other, the movement command and the movement range data storage memory 7 are compared, and in the machining program example of FIG. After executing block 12 and before
The contents of the NC code storage memory are rewritten from MO6 to G91Y-200.
ブロック12のプログラムを変更しG91Y＋200とすると
移動範囲外の為移動せずに停止する。この時、エラー情
報を第１図入力データ表示装置３に表示してもよい。If you change the program of block 12 to G91Y + 200, it will stop without moving because it is outside the movement range. At this time, the error information may be displayed on the input data display device 3 of FIG.
発明の効果 本発明によれば、ロボット等加工物着脱装置が工作機
械動作範囲内に停止させる命令を実行したことを認識す
る手段を有するため、工作機械動作範囲内に停止したロ
ボット等加工物着脱装置との衝突を回避できる優れた効
果を奏するものである。EFFECTS OF THE INVENTION According to the present invention, since the device for attaching / detaching a workpiece such as a robot has means for recognizing that it has executed a command to stop within the operating range of a machine tool, attaching / detaching a workpiece such as a robot stopped within the operating range of a machine tool This has an excellent effect of avoiding a collision with the device.
第１図は本発明を数値制御装置に適用した時の構成を示
すブロック図、第２図はタレットパンチプレス用の加工
プログラムの内容を示す説明図、第３図はタレットパン
チプレスの一般的な可動部を示す斜視図、第４図はタレ
ットパンチプレスの位置関係を示す平面図、第５図は移
動範囲データ格納メモリの内容を示す説明図、第６図は
比較用NCコード格納メモリの内容を示す説明図、第７図
は前実行NCコード格納メモリの内容を示す説明図であ
る。 １……主制御部、２……データ入力装置、３……入力デ
ータ表示装置、４……軸制御部、５……システムプログ
ラムメモリ、６……加工プログラムメモリ、７……移動
範囲データ格納メモリ、８……前実行NCコード格納メモ
リ、９……比較用NCコード格納メモリ。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration when the present invention is applied to a numerical controller, FIG. 2 is an explanatory diagram showing the contents of a machining program for a turret punch press, and FIG. 3 is a general diagram of a turret punch press. FIG. 4 is a perspective view showing the movable part, FIG. 4 is a plan view showing the positional relationship of the turret punch press, FIG. 5 is an explanatory view showing the contents of the moving range data storage memory, and FIG. 6 is the contents of the comparative NC code storage memory. FIG. 7 is an explanatory view showing the contents of the pre-execution NC code storage memory. 1 ... Main control unit, 2 ... Data input device, 3 ... Input data display device, 4 ... Axis control unit, 5 ... System program memory, 6 ... Machining program memory, 7 ... Movement range data storage Memory, 8 ... Pre-execution NC code storage memory, 9 ... Comparison NC code storage memory.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−16008（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−89117（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−198088（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Reference JP-A-59-16008 (JP, A) JP-A-62-89117 (JP, A) Practical application Sho-62-198088 (JP, U)
Claims (1)
ード格納メモリと、前実行NCコード格納メモリを有し、
前記前実行NCコードメモリの内容と前記比較用NCコード
メモリの内容を比較して一致すれば移動指令と移動範囲
データ格納メモリの内容を比較して現在実行するNCコー
ドの移動距離が前記移動範囲データ格納メモリの内容以
上であれば工作機械可動部の移動を停止することを特徴
とする安全機能付数値制御装置。1. A moving range data storage memory, a comparison NC code storage memory, and a pre-execution NC code storage memory,
If the contents of the pre-execution NC code memory and the contents of the comparison NC code memory are compared and the contents match, the movement command and the contents of the movement range data storage memory are compared, and the movement distance of the currently executed NC code is the movement range. A numerical control device with a safety function characterized by stopping the movement of a movable part of a machine tool if the data storage memory content is exceeded.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63210250A JP2506979B2 (en) | 1988-08-24 | 1988-08-24 | Numerical control device with safety function |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63210250A JP2506979B2 (en) | 1988-08-24 | 1988-08-24 | Numerical control device with safety function |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0258105A JPH0258105A (en) | 1990-02-27 |
| JP2506979B2 true JP2506979B2 (en) | 1996-06-12 |
Family
ID=16586267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63210250A Expired - Lifetime JP2506979B2 (en) | 1988-08-24 | 1988-08-24 | Numerical control device with safety function |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2506979B2 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62198088U (en) * | 1986-06-05 | 1987-12-16 |
-
1988
- 1988-08-24 JP JP63210250A patent/JP2506979B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0258105A (en) | 1990-02-27 |
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