JP2025045909A - ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、移動架台、移動架台の制御方法、物品の製造方法、プログラム、記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】移動を行った場合にあって作業開始までの時間短縮を図ること。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボット（１０Ａ）を備える。また、ロボットシステムは、床または地面に接地可能な複数の脚（１１０，１２０）と、ロボット（１０Ａ）が設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台（１００）と、を備える。複数の脚（１１０，１２０）のうちの少なくとも１つは、ロボット（１０Ａ）の状態に応じて複数の脚（１１０，１２０）と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、移動架台、移動架台の制御方法、物品の製造方法、プログラム、記録媒体に関する。

例えば少量生産を行う工場等では、生産を行うロボット装置を床に設置してしまうと、製造ラインで複数のロボット装置が必要となり、かつそれらのロボット装置の稼働時間が短いものになるという問題がある。そのため、ロボット装置を移動可能にして、各所で作業を行うことで稼働時間を増やし、かつロボット装置の台数を減じて、コストダウンを図ることが望まれる。しかしながら、ロボット装置を移動する場合は、移動した先でロボット装置を安定させないと、高精度の作業が実行できないという問題がある。そこで、移動可能なロボット装置にあって、ロボット装置を搭載した架台を安定させるための構造が種々提案されている（特許文献１，２，３参照）。

即ち、上記特許文献１では、ロボット本体を搭載した架台に、キャスタを備えた伸縮可能なアジャスタアームを有するものが提案されている。また、上記特許文献２では、床に固定された作業机にクランプを用いて架台を固定するものが提案されている。また、上記特許文献３では、床に差し込み孔を設けて置き、その差し込み孔に位置決めピンを差し込むことで架台を固定するものが提案されている。

特開２０２２－９１２１３号公報 特開２０１３－１６６１９７号公報 特開２０２０－８２２３３号公報

しかしながら、上記特許文献１のようにアジャスタを手動で調整して架台を固定するものは、その固定に時間がかかり、ロボット装置の設置に時間がかかるという問題がある。また、特許文献２のように作業机に対してクランプで手動により架台を固定するものも、その固定に時間がかかり、ロボット装置の設置に時間がかかるという問題がある。また、特許文献３のように差し込み孔にピンを差し込んで架台を固定するものも、架台と差し込み孔との高精度な位置合わせに時間がかかり、ロボット装置の設置に時間がかかるという問題がある。そして、これらの特許文献１～３のものでは、架台を床に対して強固に固定しようとしているが、ロボット本体を床に固定するほどに強固には固定できず、ロボットアームの動作で架台に振動が発生してしまう。そのため、ロボット装置により高精度な作業を行うためには、設置してから作業の教示等にも時間をかける必要が生じてしまうという問題がある。

そこで本発明は、移動を行った場合にあって作業開始までの時間短縮を図ることが可能なロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、移動架台、移動架台の制御方法、物品の製造方法、プログラム、記録媒体を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、ロボットと、床または地面に接地可能な複数の脚と、前記ロボットが設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台と、を備え、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記ロボットの状態に応じて前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、ことを特徴とするロボットシステムである。

本発明の一態様は、ロボットと、床または地面に接地可能な複数の脚と、前記ロボットが設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台と、制御部と、を備え、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、ロボットシステムの制御方法において、前記制御部が、前記ロボットの状態に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する保持力変更工程を備えた、ことを特徴とするロボットシステムの制御方法である。

本発明の一態様は、ロボットが設置され、かつ床または地面に対して移動可能な移動架台であって、床または地面に接地可能な複数の脚を備え、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記ロボットの状態に応じて前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、ことを特徴とする移動架台である。

本発明の一態様は、床または地面に接地可能な複数の脚と、ロボットが設置される設置部と、を備え、床または地面に対して移動可能であり、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有し、制御部によって制御される移動架台の制御方法において、前記制御部が、前記ロボットの状態に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する保持力変更工程を備えた、ことを特徴とする移動架台の制御方法である。

本発明によると、移動を行った場合にあって作業開始までの時間短縮を図ることができる。

第１実施形態に係る移動式のロボットシステムを示す図である。 第１実施形態に係る移動式のロボットシステムを作業位置に移動した状態を示す図である。 第１実施形態に係る移動架台を示す下方斜視図である。 （ａ）は第１実施形態に係る移動架台における固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。（ｂ）は第１実施形態に係るロボットシステムを示す上方視図である。 第１実施形態に係る可動脚を示す斜視図である。 第１実施形態に係る移動架台におけるキャスタ及びその昇降機構を示す斜視図である。 第１実施形態に係る移動架台の移動について説明する図である。 （ａ）は第１実施形態に係るロボットアームを移動架台の中央に位置させた状態のロボットシステムを示す下方視図である。（ｂ）は第１実施形態に係るロボットアームを移動架台の中央からＸ１方向に移動させた状態のロボットシステムを示す下方視図である。（ｃ）は第１実施形態に係るロボットアームを移動架台の中央からＸ２方向に移動させた状態のロボットシステムを示す下方視図である。 （ａ）は第１パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。（ｂ）は第２パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。（ｃ）は第３パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。（ｄ）は第４パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。（ｅ）は第５パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。（ｆ）は第６パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。 （ａ）は第１実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。（ｂ）は第１実施形態における第１可動脚と第２可動脚とにおける構造を示すブロック図である。（ｃ）は第１実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。 第１実施形態に係る姿勢制御を示すフローチャートである。 （ａ）は第２実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。（ｂ）は第２実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。 第２実施形態に係る姿勢制御を示すフローチャートである。 （ａ）は第３実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。（ｂ）は第３実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。 第３実施形態に係る姿勢制御を示すフローチャートである。 （ａ）は第４実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。（ｂ）は第４実施形態における第１可動脚と第２可動脚と第３可動脚とにおける構造を示すブロック図である。 第４実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。 第４実施形態に係る姿勢制御を示すフローチャートである。 （ａ）は第５実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。（ｂ）は第５実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。 第５実施形態に係る初期設定制御及び補正制御を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、本発明を実施するための第１実施形態について、図１乃至図１１を用いて説明する。

［ロボットシステムの概略構成］
まず、本第１実施形態に係る移動式のロボットシステムの概略構成について図１を用いて説明する。図１は第１実施形態に係る移動式のロボットシステムを示す図である。なお、ロボットシステム１において、ロボットアーム１０Ａの先端が向く方向が前方であり、Ｘ方向は左右方向、Ｙ方向はＸ方向に直交する前後方向、Ｚ方向はＸ方向及びＹ方向に直交する上下方向である。これらＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は、ロボットシステム１の座標系であり、つまりロボットシステム１の移動と一体に移動する方向である。従って、床２が水平平面であれば、ロボットシステム１が移動しても、Ｚ方向が上下方向のままである。なお、床２は地面であっても構わない。

図１に示すように、移動式のロボットシステム１は、大まかに、キャスタ１９１等を有する移動架台１００と、その移動架台１００に設置されて搭載されたロボット装置１０とを備えている。ロボット装置１０は、移動架台１００の設置部１０１に設置された台座１１と、その台座１１に支持されて設置されたロボット本体（または単にロボット）としてのロボットアーム１０Ａと、を有している。本実施形態のロボットアーム１０Ａは、例えば６軸多関節のマニピュレータである。このロボットアーム１０Ａの先端のリンク１２には、エンドエフェクタとしてのロボットハンド１９（図２参照）が取付け可能に構成されている。

また、ロボットシステム１は、ロボット装置１０を制御するロボットコントローラ２００と、ロボットハンド１９を制御すハンドコントローラ２１０と、ロボットハンド１９に取付けられた不図示のカメラを制御するビジョンコントローラ２２０を備えている。これらのコントローラは、移動架台１００の内部に格納されて搭載されている。なお、移動架台１００には、不図示のＰＬＣやＵＰＳ等も搭載されている。

ロボットコントローラ２００は、マイクロプロセッサ素子などを用いたコンピュータにより構成され、ロボット装置１０や移動架台１００の各部を制御することができる。ロボットコントローラ２００を構成するコンピュータは、例えば、制御部としてのＣＰＵ２０１、各部を制御するためのプログラムを記憶するＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、通信インターフェース（図中ではＩ／Ｆ）２０４などから構成される。このうち、ＲＡＭ２０３は例えば不図示のティーチングペンダント等の操作による教示点や制御指令などのデータの一時記憶に用いられる。なお、各部を制御するためのプログラムは、記録媒体に記録されたものをＲＯＭ２０２にインストールすることが可能であり、記録媒体から通信インターフェース２０４を介してＲＯＭＯ２０２に読込むようにしてもよい。また、通信インターフェース２０４には、ロボットプログラムを編集可能な他のコンピュータ装置（ＰＣやサーバ）も接続可能である。

ＣＰＵ２０１は、例えばティーチングペンダント等で入力された教示点データを通信インターフェース２０４から受信する。そして、ＣＰＵ２０１は、入力された教示点データに基づきロボット装置１０の各軸（各リンク）の軌道を生成し、通信インターフェース２０４を介して制御目標値としてロボット装置１０に送信することができる。これにより、ロボット装置１０は、ロボットアーム１０Ａの先端に装着されたロボットハンド１９によって、操作対象物であるワークに対する作業を行うことができる。

一方、移動架台１００は、詳しくは後述するように昇降可能に構成されたキャスタ１９１により、床２を転動して任意の場所に移動可能に構成されている。また、移動架台１００は、内部にフレーム部１００Ｆ（図６参照）を有しており、そのフレーム部１００Ｆに対し、上記台座１１を設置する設置部１０１が設けられている。さらに、フレーム部１００Ｆに対しては、複数（第１実施形態においては３本）の固定脚１１０が固定されており、これら固定脚１１０は、フレーム部１００Ｆに対して上下方向の長さが不変となっている。さらに、移動架台１００は、フレーム部１００Ｆに取付けられると共に、フレーム部１００Ｆに対して上下方向の長さが可変な複数（第１実施形態においては２本）の可動脚１２０を備えている。詳しくは後述するように、これら固定脚１１０及び可動脚１２０は、キャスタ１９１の昇降に応じて床２に接地可能に構成されている。

また、移動架台１００の上部には、詳しくは後述する昇降機構１９５を制御してキャスタ１９１の上下方向の高さを切換える昇降スイッチ３０１が備えられている。また、移動架台１００の上部には、操作者が掴んで移動架台１００を移動させるためのハンドル３５０が備えられている。また、移動架台１００の上部には、異常時にロボットアーム１０Ａの動作を停止させる非常停止ボタン３０２が備えられている。

さらに、移動架台１００の上部には、周辺環境を認識するエリアセンサ４０３が備えられている。エリアセンサ４０３は、ロボットコントローラ２００に接続されており、ＣＰＵ２０１がエリアセンサ４０３の検知により移動中に周辺物に接近して衝突しそうなことを判定すると、不図示のブレーキを差動させて移動架台１００の衝突を回避する。また、ＣＰＵ２０１は、ロボットシステム１の近くに人がいることをエリアセンサ４０３が検知すると、ロボットアーム１０Ａの動作スピードの上限を下げるように制御する。つまり、ロボットアーム１０Ａが単体で作業をするときは最大スピードで動作し、人と近い距離で協働作業をする場合は、安全を考慮してスピードを落として動作をする。

［ロボットシステムの作業］
ついで、本第１実施形態に係るロボットシステム１による作業について、図２及び図７を用いて説明する。図２は第１実施形態に係る移動式のロボットシステムを作業位置に移動した状態を示す図である。図７は第１実施形態に係る移動架台の移動について説明する図である。

図２及び図７に示すように、例えば床２には固定架台４００が固定されており、ロボットシステム１は、その固定架台４００の手前に移動して第１作業としての組立作業を行うことができる。図７に示すように、固定架台４００の作業台４０１の上には、例えば図示を省略したコネクタ、コネクタを差し込んで組付けるワークとしての基板Ｗ１、コネクタの組付作業を実行するロボットハンド１９－１等が配置されている。即ち、ロボットシステム１は、移動架台１００が固定架台４００の手前に移動されて位置決めされた状態で、ロボット装置１０によるコネクタの組付作業を実行することができる。

コネクタの組付作業では、まずロボットアーム１０Ａの先端のリンク１２（図１参照）に、図示を省略したハンド交換台に載置されたロボットハンド１９－１を取付ける。続いて、そのロボットハンド１９－１を移動させてコネクタを把持し、コネクタを把持したロボットハンド１９－１を、固定治具で作業台４０１の固定された基板Ｗ１の上方に移動させる。そして、その基板Ｗ１に把持したコネクタを差し込んで組付ける。これらの動作を繰り返し、複数のコネクタを基板Ｗ１に組付けることで組付作業を完了すると、つまり物品が製造されたことになる。また、コネクタの組付作業が完了すると、ロボットハンド１９－１をハンド交換台に戻してロボットアーム１０Ａから取外し、ロボットアーム１０Ａを移動架台１００の中央に移動させて、ロボットシステム１の移動に備える。

なお、ロボットハンド１９－１には図示を省略したカメラが備えられており、ビジョンコントローラ２２０によって撮像された画像を用いて、ロボットコントローラ２００がロボットアーム１０Ａをビジュアルサーボ制御することで位置合わせを行う。即ち、このビジュアルサーボ制御によって、ロボットハンド１９－１の位置、コネクタの位置、基板Ｗ１の位置等を把握しつつロボットアーム１０Ａの位置や姿勢を制御する。これにより、ロボットシステム１を移動した際に、移動架台１００（ロボットアーム１０Ａ）と固定架台４００との位置を精度良く位置合わせしなくても、ロボットハンド１９が自動的に位置合わせしつつコネクタの組付作業を行うことを可能としている。

また、固定架台４００とは別の場所において、例えば床２には固定架台５００が固定されており、ロボットシステム１は、その固定架台５００の手前に移動して第２作業としての組立作業を行うことができる。固定架台５００の作業台５０１の上には、部品（パーツ）としての不図示のピンが載置されたピン置台Ｐａ２、ピンを不図示の穴部に挿入して組付けるワークとしての組付ワークＷ２、ピンの組付作業を実行するロボットハンド１９－２等が配置されている。即ち、ロボットシステム１は、移動架台１００が固定架台５００の手前に移動されて位置決めされた状態で、ロボット装置１０によるピンの組付作業を実行することができる。

ピンの組付作業では、まずロボットアーム１０Ａの先端のリンク１２（図１参照）に、図示を省略したハンド交換台に載置されたロボットハンド１９－２を取付ける。続いて、そのロボットハンド１９－２を移動させてピンをワーク供給部としてのピン置台から把持し、ピンを把持したロボットハンド１９－２を、固定治具で作業台５０１に固定された組付ワークＷ２の上方に移動させる。そして、その組付ワークＷ２の穴部に把持したピンを差し込んで組付ける。これらの動作を繰り返し、複数のピンを組付ワークＷ２に組付けることで組付作業を完了すると、つまり物品が製造されたことになる。また、ピンの組付作業が完了すると、ロボットハンド１９－２をハンド交換台に戻してロボットアーム１０Ａから取外し、ロボットアーム１０Ａを移動架台１００の中央に移動させて、ロボットシステム１の移動に備える。

なお、同様にロボットハンド１９－２にも図示を省略したカメラが備えられており、ビジョンコントローラ２２０によって撮像された画像を用いて、ロボットコントローラ２００がロボットアーム１０Ａをビジュアルサーボ制御することで位置合わせを行う。即ち、このビジュアルサーボ制御によって、ロボットハンド１９－２の位置、ピンの位置、組付ワークＷ２の位置等を把握しつつロボットアーム１０Ａの位置や姿勢を制御する。これにより、ロボットシステム１を移動した際に、移動架台１００（ロボットアーム１０Ａ）と固定架台４００との位置を精度良く位置合わせしなくても、ロボットハンド１９が自動的に位置合わせしつつピンの組付作業を行うことを可能としている。

以上のようにロボットシステム１は、複数の異なる作業を、それぞれの場所に移動することで実行することができる。図７に示すように、ロボットシステム１を移動する際は、詳しくは後述する昇降機構１９５によりキャスタ１９１を、固定脚１１０及び可動脚１２０（図２参照）よりも下方に突出するように下降させて床２に接地させる。これにより、作業者はハンドル３５０を操作しつつ移動架台１００を移動させることが可能となる。また、例えば図２に示すように、移動架台１００を、作業を行う固定架台４００の手前に移動し、その位置で位置決めする。この際には、後述の昇降機構１９５によりキャスタ１９１を、固定脚１１０及び可動脚１２０よりも上方に退避するように上昇させることで、固定脚１１０及び可動脚１２０を床２に接地させる。これにより、移動架台１００の床２における位置が、固定架台４００に対して位置決め固定される。

［固定脚、可動脚、キャスタの構成］
続いて、第１実施形態に係る移動架台１００における固定脚１１０及び可動脚１２０の構成について図３、図４、図５を用いて説明する。図３は第１実施形態に係る移動架台を示す下方斜視図である。図４（ａ）は第１実施形態に係る移動架台における固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。図４（ｂ）は第１実施形態に係るロボットシステムを示す上方視図である。図５は第１実施形態に係る可動脚を示す斜視図である。図６は第１実施形態に係る移動架台におけるキャスタ及びその昇降機構を示す斜視図である。

図３に示すように、移動架台１００の下部には、昇降する４つのキャスタ１９１、フレーム部１００Ｆに対して上下方向の高さが固定された３つの固定脚１１０、及び上下方向の高さが可変な２つの可動脚１２０が配置されている。即ち、本第１実施形態においては、複数の脚として、３つの固定脚１１０及び２つの可動脚１２０を備えて、３以上の合計５つが配置されている。

図４（ａ）に示すように、３つの固定脚１１０は、移動架台１００の前後方向であるＹ方向において、一方側の中央に１つ、他方側の両端に２つ配置されている。これら固定脚１１０を頂点として線で結んだ図形９００は三角形からなる。図４（ｂ）に示すように、ロボットアーム１０Ａ（設置部１０１（図１参照））は、移動架台１００の前後方向及び横方向において略中央に配置されており、図４（ａ）に示すようにロボットアーム１０Ａの重心Ｇは図形９００の内側にある。そして、２つの可動脚１２０は、その図形９００の外側に配置されており、詳しくは後述するようにロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢の変更に伴い重心Ｇが図形９００の外側に移動した場合に、可動脚１２０で荷重を受けることになる。

（可動脚の構成）
次に、可動脚１２０の詳細な構成について説明する。図５に示すように、可動脚１２０は、移動架台１００の内部に設けられたフレーム部１００Ｆ（図３参照）に固定されたブラケット１００Ｂに対して取付けられている。可動脚１２０は、内部に不図示の無給油ブッシュを有するガイド１２１と、シャフト１２３と、ブレーキユニット１２２と、保持力変更部としてのエア吸着部１２５と、を有して構成されている。シャフト１２３は、ガイド１２１の無給油ブッシュによって軸方向（上下方向）に移動自在に支持されている。ブレーキユニット１２２は、例えばリニアクランパ・ズィー等で構成され、エア接手１２２ａから供給されるエアの圧力により、シャフト１２３をクランプ可能に構成されている。そして、シャフト１２３の下部には、床２に吸着すると共に吸着力を変更可能なエア吸着部１２５が配置されている。エア吸着部１２５は、エア接手１２５ａからレギュレータ８００（図１０参照）に接続されて圧力を調整可能に制御する圧力制御弁１２６と、その圧力制御弁１２６により内部の圧力が調整される吸盤１２７とを有して構成されている。

ここで、可動脚１２０の長さの調整動作について説明する。例えば可動脚１２０のシャフト１２３は、固定脚１１０が床面に接地した後、自重により落下して床２の床面に接触する。接触後、ロボットコントローラ２００のＣＰＵ２０１は、ブレーキユニット１２２のエア接手１２２ａに不図示の電磁弁を介してエアを供給し、シャフト１２３をブレーキユニット１２２によってクランプ（長さを固定）する。なお、可動脚１２０の長さ調整は、シャフト１２３及びブレーキユニット１２２による構成に限らず、例えばエアシリンダやボールねじを用いた構成であっても構わない。

次に、エア吸着部１２５による可動脚１２０と床２との吸着動作について説明する。エア吸着部１２５による床２の吸着を行う場合には、エア接手１２５ａに比例電磁弁である圧力制御弁１２６を介してレギュレータ８００（図１０参照）からの圧力（負圧）を印加する。即ち、圧力制御弁１２６の開口の連通量を調整制御することにより、吸盤１２７の内部の圧力を変えることで、吸盤１２７と床２との吸着力（固定保持力）を可変可能に調整する。なお、圧力制御弁１２６は、比例電磁弁を比例制御（デューティ制御）するものに限らず、ＯＮ／ＯＦＦ電磁弁をＰＷＭ制御するものでも構わない。

以上説明したように、可動脚１２０は、自動的に上下方向の長さの調整を行うことができる。例えば特開２０２２－９１２１３号公報に記載されたキャスタとアジャスタとを用いた移動架台では、４つのキャスタの近傍に配置されたアジャスタを、設置場所で作業者がそれぞれ調整するため、移動架台の設置において調整時間がかかる。それに対して、本実施形態に係る移動架台１００では、３つの固定脚１１０と自動で長さが変わる２個の可動脚１２０とを用いているため、短時間で移動架台１００の姿勢を安定させることができる。

（キャスタ機構）
ついで、キャスタ１９１を昇降させるキャスタ機構１９０について説明する。図７に示すように、キャスタ機構１９０は、例えば移動架台１００の前方側と後方側との２箇所に設けられており、移動架台１００の内部に設けられたフレーム部１００Ｆに固定された２箇所のブラケット１００Ｂに対して取付けられている。

詳細には、キャスタ機構１９０は、２つのキャスタ１９１が取付けられたキャスタベース１９８と、キャスタベース１９８を上下方向に移動自在に支持するガイド部１９２と、キャスタベース１９８を上下方向に昇降する昇降機構１９５と、を有している。ガイド部１９２は、ブラケット１００Ｂのそれぞれに取付けられた軸受部１９４と、その軸受部１９４により上下方向に移動自在に案内されるガイドシャフト１９３と、を有している。そして、そのガイドシャフト１９３に上記キャスタベース１９８が固定支持されている。

一方、切換機構としての昇降機構１９５は、２箇所のブラケット１００Ｂに水平方向に移動可能に支持された駆動ステージ１９９を有する。また、昇降機構１９５は、駆動ステージ１９９に固定支持されたカムフォロア１９７と、カムフォロア１９７が案内溝１９６ａに係合されたカムプレート１９６とを有する。駆動ステージ１９９には不図示の駆動モータが備えられており、上記昇降スイッチ３０１（図１参照）の操作により駆動モータが駆動されることで、駆動ステージ１９９が水平方向に移動駆動される。駆動ステージ１９９と共にカムフォロア１９７が水平方向に移動すると、案内溝１９６ａをカムフォロア１９７が押圧する形で、キャスタベース１９８に固定されたカムプレート１９６を上下方向に移動駆動する。これにより、２つのキャスタ１９１と共にキャスタベース１９８が上下方向に昇降される。従って、昇降機構１９５は、キャスタ１９１が固定脚１１０よりも下方に進出させた進出位置と、キャスタ１９１を固定脚１１０よりも上方に退避させた退避位置とに切換え可能に構成されている。

なお、本実施形態においては、キャスタ機構１９０を用いてキャスタ１９１の昇降を行うものを説明したが、これに限らず、例えばエアシリンダ等の他の駆動源を用いてキャスタベース或いはキャスタそのものを昇降するような構成でもよい。

（移動架台の移動及び床との接地）
以上のように構成された移動架台１００は、図７に示すように、キャスタ１９１が接地して床２を転動することで操作者によって移動可能に構成されている。そして、移動架台１００を移動先で作業場所に設置する場合には、まず、上記キャスタ機構１９０によってキャスタ１９１が上昇される。すると、基本的に３つの固定脚１１０によって移動架台１００が床２に対して接地され、固定脚１１０が３つであることで移動架台１００の接地平面が１つに定まる。即ち、床２の表面（つまり床面）が略平面であれば３つの固定脚１１０が設置することで移動架台１００の姿勢は安定する。

ここで、床面が平面ではなく凹凸がある場合、３つの固定脚１１０が全て接地する前に、可動脚１２０のどちらかが３つの固定脚１１０の何れかよりも先に接地することもある。つまり、長さが調整できる可動脚１２０の長さを調整することで固定脚１１０と合わせて床面と３点以上で接地することができ、移動架台１００の姿勢を安定させることができる。

また、床面が傾斜した傾斜面である場合、３つの固定脚１１０が全て接地したとしても、移動架台１００の重力方向が固定脚１１０の軸方向と一致しないので、移動架台１００の姿勢は安定しない。そこで、長さを調整できる可動脚１２０の長さを調整すること（傾斜面に倣わせること）で固定脚１１０と合わせて床面と３点以上で接地することができ、移動架台１００の姿勢は安定させることができる。

［ロボットアームの駆動による重心移動と可動脚による固定保持力の変更］
続いて、ロボットアーム１０Ａを駆動して位置及び姿勢が変化したことによる重心の移動と、可動脚１２０による床２との固定保持力の変更について図８を用いて説明する。図８（ａ）は第１実施形態に係るロボットアームを移動架台の中央に位置させた状態のロボットシステムを示す下方視図である。図８（ｂ）は第１実施形態に係るロボットアームを移動架台の中央からＸ１方向に移動させた状態のロボットシステムを示す下方視図である。図８（ｃ）は第１実施形態に係るロボットアームを移動架台の中央からＸ２方向に移動させた状態のロボットシステムを示す下方視図である。

図８（ａ）に示すように、例えば移動架台１００によりロボットシステム１を移動させる際には、ロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢を初期位置（ホームポジション）となるように制御する。このため、ロボットシステム１を移動し、キャスタ１９１を上昇させて３つの固定脚１１０、可動脚１２０Ａ及び可動脚１２０Ｂを床２に接地させた直後の状態では、ロボットアーム１０Ａの重心Ｇが２つの固定脚１１０を線で結んだ図形９００の内側にある。このため、ロボットシステム１は、３つの固定脚１１０に支えられて転倒する虞は小さい。また、この状態において可動脚１２０Ａ，１２０Ｂには、５つの脚で分散した概略自重分の垂直抗力がかかっていることになる。

次に、図８（ｂ）に示すように、ロボットシステム１が上述したような作業を開始すると、ロボットアーム１０Ａが駆動制御されてロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変わり、例えば重心Ｇの位置が中央よりＸ１方向に移動して、図形９００の外側となる。すると、図形９００の外側に重心Ｇが位置するため、ロボットシステム１が転倒する虞が生じる。しかしながら、重心ＧがＸ１方向に移動した際、可動脚１２０Ｂには上記垂直抗力に加えて力βが下方に加わり（β：重心位置がずれることにより可動脚１２０Ｂに加わる力、＞０）、床２に対する固定保持力が上がる。そのため、ロボットシステム１の転倒を防止することが可能となる。さらに、可動脚１２０Ａには上記垂直抗力に加えて力αが上方に加わる（α：重心位置がずれることにより可動脚１２０Ａに加わる力、＜０）ため、可動脚１２０Ａは床２から浮いてしまうことになる。しかしながら、可動脚１２０Ａのエア吸着部１２５によって可動脚１２０Ａと床２とを吸着させて固定させることで、重心Ｇの移動によるモーメントに抗う固定保持力を発生させ、さらなる転倒の防止を図ることができる。

また、図８（ｃ）に示すように、さらにロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変わり、重心Ｇの位置が中央よりＸ２方向に移動して、図形９００の外側となる。この場合は、可動脚１２０Ａのエア吸着部１２５の吸着を停止或いは吸着力を低下させ、反対に可動脚１２０Ｂのエア吸着部１２５によって可動脚１２０Ｂと床２との吸着力を上昇させる。これにより、重心Ｇの位置の移動によるモーメントに抗う固定保持力を発生させ、転倒の防止を図ることができる。

このようにロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変化して重心Ｇの位置が横方向であるＸ方向に入れ替わるように移動することに応じて、可動脚１２０Ａのエア吸着部１２５と可動脚１２０Ｂのエア吸着部１２５との吸着力の大きさを切換える。これにより、ロボットシステム１の転倒を防止するだけでなく、重心Ｇの移動に合わせ可動脚１２０Ａと可動脚１２０Ｂとの吸着による床２に対する固定保持力を変更することで、ロボットシステム１の特に横方向の振動の抑制を図ることが可能となる。特に、可動脚１２０Ａと可動脚１２０Ｂとの固定保持力を最大にして固定しようとした場合、ロボットシステム１の転倒を防止できたとしても、振動の抑制は図ることが難しい。本実施形態では、重心Ｇの移動に合わせて可動脚１２０Ａと可動脚１２０Ｂとの固定保持力を変更させるので、振動の抑制を図りつつ、固定保持力を最大する場合よりも、固定保持力の発生に必要なエネルギーを必要最低限に低減することができる。

なお、本第１実施形態においては、可動脚１２０にエア吸着部１２５を設けて、床２に対してエアによる吸着力（固定保持力）を変更するものを説明した。しかしながら、これに限らず、例えば床２が磁性体である場合には電磁力等によって床２に対する吸着力（固定保持力）を変更するものでも構わず、さらには、電磁力に限らず、吸着力（固定保持力）を変更できるものであれば、どのようなものでも構わない。

［固定脚及び可動脚の配置パターンの変形例］
ついで、ロボットシステム１の移動架台１００に設ける固定脚及び可動脚の配置パターンの変形例について、図９を用いて説明する。図９（ａ）は第１パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。図９（ｂ）は第２パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。図９（ｃ）は第３パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。図９（ｄ）は第４パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。図９（ｅ）は第５パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。図９（ｆ）は第６パターンとしての固定脚と可動脚との配置位置を示す図である。

図９（ａ）では、第１パターンとしての固定脚１１０及び可動脚１２０の配置パターンを有する移動架台１００－１を示している。この第１パターンは、上記第１実施形態として説明した配置パターンである。即ち、３つの固定脚１１０は、移動架台１００の前後方向であるＹ方向における一方側でＸ方向の中央に１つ、Ｙ方向における他方側でＸ方向の両端付近に２つ配置されている。また、２つの可動脚１２０は、Ｙ方向における一方側にある固定脚１１０を挟んで、Ｘ方向の両端付近に２つ配置されている。従って、２つの可動脚１２０は、３つの固定脚１１０を線で結んだ図形９００－１の外側に配置されている。このような第１パターンの配置パターンでは、３つの固定脚１１０及び２つの可動脚１２０によって外縁をなす図形９０１－１の範囲が、重心Ｇが移動してもロボットシステム１の転倒を防止できる範囲となる。また、２つの可動脚１２０がＸ方向に並んで配置されるため、２つの可動脚１２０による床２との固定保持力の入換えるように変更することによって、Ｘ方向の振動の低減が図り易い配置である。また、２つの可動脚１２０による床２との固定保持力を同期させて変更させることで、Ｙ方向の振動及びＺ方向の振動の低減も可能な配置である。なお、この移動架台１００－１を有するロボットシステム１では、Ｙ方向の一方側（図中上方側）にロボットアーム１０Ａが作業する作業位置があるようにロボットシステム１を配置することが好ましい。これにより、ロボットアーム１０ＡのＸ方向の移動に対するＸ方向の振動抑制の効果が得られ易い。

図９（ｂ）では、第２パターンとしての固定脚１１０及び可動脚１２０の配置パターンを有する移動架台１００－２を示している。この第２パターンは、第１パターンに対して可動脚１２０を１つ追加した配置パターンである。即ち、３つの固定脚１１０は、移動架台１００の前後方向であるＹ方向における一方側でＸ方向の中央に１つ、Ｙ方向における他方側でＸ方向の両端付近に２つ配置されている。また、３つの可動脚１２０は、Ｙ方向の一方側にある固定脚１１０を挟んでＸ方向の両側において、Ｘ方向の両端付近に２つ配置され、Ｙ方向の他方側にある２つ固定脚１１０の間において、Ｘ方向の中央付近に１つ配置されている。従って、３つの可動脚１２０は、３つの固定脚１１０を線で結んだ図形９００－２の外側に配置されている。このような第２パターンの配置パターンでは、３つの固定脚１１０及び３つの可動脚１２０によって外縁をなす図形９０１－２の範囲が、上記図形９０１－１よりも広く、重心Ｇが移動してもロボットシステム１の転倒を防止できる範囲が広範囲となる。また、３つの可動脚１２０がＸ方向及びＹ方向に三角形状に並んで配置されるため、３つの可動脚１２０による床２との固定保持力の入換えるように変更することによって、Ｘ方向及びＹ方向の振動の低減が図り易い配置である。また、３つの可動脚１２０による床２との固定保持力を同期させて変更させることで、Ｚ方向の振動の低減も可能な配置である。なお、この移動架台１００－１を有するロボットシステム１では、比較的どの方向にロボットアーム１０Ａが作業する作業位置があっても、振動抑制の効果が得られる。

なお、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示す第１パターン及び第２パターンにおける固定脚１１０及び可動脚１２０の配置パターンのように、固定脚１１０を３以上含み、可動脚１２０を２以上含んでいる構成では、以下のように構成すると好ましい。つまり、３以上の固定脚１１０を頂点として線で結んだ図形９００の内側に設置部（ロボットアーム１０Ａ）を配置し、２以上の可動脚１２０を図形９００の外側に配置するように構成する。これにより、転倒の防止効果、振動抑制の効果が得られ易い構成とすることができる。

図９（ｃ）では、第３パターンとしての固定脚１１０及び可動脚１２０の配置パターンを有する移動架台１００－３を示している。この第３パターンは、２つの固定脚１１０と１つの可動脚１２０とを配置した配置パターンである。即ち、１つの可動脚１２０は、Ｙ方向における一方側でＸ方向の中央付近に配置され、２つの固定脚１１０は、Ｙ方向における他方側でＸ方向の両端付近に２つ配置されている。従って、１つの可動脚１２０と２つの固定脚１１０とを線で結んだ図形９００－３が、１つの可動脚１２０と２つの固定脚１１０とで外縁をなす図形となる。そして、この図形９００－３の範囲が、重心Ｇが移動してもロボットシステム１の転倒を防止できる範囲となる。また、１つの可動脚１２０がＹ方向の一方側に配置されるため、Ｙ方向及びＺ方向の振動の低減が図り易い配置である。なお、この移動架台１００－３を有するロボットシステム１では、Ｙ方向の一方側（図中上方側）にロボットアーム１０Ａが作業する作業位置があるようにロボットシステム１を配置することが好ましい。これにより、ロボットアーム１０ＡのＹ方向に移動に対するＹ方向の振動抑制の効果が得られ易い。

図９（ｄ）では、第４パターンとしての固定脚１１０及び可動脚１２０の配置パターンを有する移動架台１００－４を示している。この第４パターンは、１つの固定脚１１０と２つの可動脚１２０とを配置した配置パターンである。即ち、１つの固定脚１１０は、Ｙ方向における一方側でＸ方向の中央付近に配置され、２つの可動脚１２０は、Ｙ方向における他方側でＸ方向の両端付近に２つ配置されている。従って、２つの可動脚１２０と１つの固定脚１１０とを線で結んだ図形９００－４が、２つの可動脚１２０と１つの固定脚１１０とで外縁をなす図形となる。そして、この図形９００－４の範囲が、重心Ｇが移動してもロボットシステム１の転倒を防止できる範囲となる。また、２つの可動脚１２０がＹ方向の他方側に配置されるため、２つの可動脚１２０による床２との固定保持力の入換えるように変更することによって、Ｘ方向の振動の低減が図り易い配置である。また、２つの可動脚１２０による床２との固定保持力を同期させて変更させることで、Ｙ方向及びＺ方向の振動の低減も可能な配置である。なお、この移動架台１００－４を有するロボットシステム１では、Ｙ方向の他方側（図中下方側）にロボットアーム１０Ａが作業する作業位置があるようにロボットシステム１を配置することが好ましい。これにより、ロボットアーム１０ＡのＸ方向の移動に対するＸ方向の振動抑制の効果が得られ易い。

図９（ｅ）では、第５パターンとしての固定脚１１０及び可動脚１２０の配置パターンを有する移動架台１００－５を示している。この第５パターンは、２つの固定脚１１０と２つの可動脚１２０とを配置した配置パターンである。即ち、２つの可動脚１２０は、Ｙ方向における一方側でＸ方向の両端付近に配置され、２つの固定脚１１０は、Ｙ方向における他方側でＸ方向の両端付近に２つ配置されている。従って、２つの可動脚１２０と２つの固定脚１１０とを線で結んだ図形９００－５が、２つの可動脚１２０と２つの固定脚１１０とで外縁をなす図形となる。そして、この図形９００－５の範囲が、重心Ｇが移動してもロボットシステム１の転倒を防止できる範囲となる。また、２つの可動脚１２０がＹ方向の一方側に配置されるため、２つの可動脚１２０による床２との固定保持力の入換えるように変更することによって、Ｘ方向の振動の低減が図り易い配置である。また、２つの可動脚１２０による床２との固定保持力を同期させて変更させることで、Ｙ方向及びＺ方向の振動の低減も可能な配置である。なお、この移動架台１００－５を有するロボットシステム１では、Ｙ方向の一方側（図中上方側）にロボットアーム１０Ａが作業する作業位置があるようにロボットシステム１を配置することが好ましい。これにより、ロボットアーム１０ＡのＸ方向の移動に対するＸ方向の振動抑制の効果が得られ易い。

図９（ｆ）では、第６パターンとしての固定脚１１０及び可動脚１２０の配置パターンを有する移動架台１００－６を示している。この第６パターンは、２つの固定脚１１０と２つの可動脚１２０とを配置した配置パターンである。即ち、２つの可動脚１２０は、Ｙ方向における一方側及び他方側でＸ方向の中央付近に配置され、２つの固定脚１１０は、Ｙ方向における中央付近でＸ方向の両端付近に２つ配置されている。従って、２つの可動脚１２０と２つの固定脚１１０とを線で結んだ図形９００－６が、２つの可動脚１２０と２つの固定脚１１０とで外縁をなす図形となる。そして、この図形９００－６の範囲が、重心Ｇが移動してもロボットシステム１の転倒を防止できる範囲となる。また、２つの可動脚１２０がＹ方向の一方側及び他方側に配置されるため、２つの可動脚１２０による床２との固定保持力の入換えるように変更することによって、Ｙ方向の振動の低減が図り易い配置である。また、２つの可動脚１２０による床２との固定保持力を同期させて変更させることで、Ｚ方向の振動の低減も可能な配置である。なお、この移動架台１００－６を有するロボットシステム１では、Ｘ方向のどちらか（図中左右のどちらか）にロボットアーム１０Ａが作業する作業位置があるようにロボットシステム１を配置することが好ましい。これにより、ロボットアーム１０ＡのＹ方向に移動に対するＹ方向の振動抑制の効果が得られ易い。

［第１実施形態に係る姿勢制御］
ついで、第１実施形態に係る移動架台１００の姿勢を制御する姿勢制御について、図１０及び図１１を用いて説明する。図１０（ａ）は第１実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。図１０（ｂ）は第１実施形態における第１可動脚と第２可動脚とにおける構造を示すブロック図である。図１０（ｃ）は第１実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。図１１は第１実施形態に係る姿勢制御を示すフローチャートである。

（移動架台の制御構成）
まず、本第１実施形態に係る姿勢制御を実行するための移動架台１００及びそれに備えられた第１可動脚１２０Ａ及び第２可動脚１２０Ｂの構成について説明する。図１０（ａ）に示すように、移動架台１００－１（以下、単に「移動架台１００」という）は、２つの可動脚１２０及び３つの固定脚が上述した第１パターンの配置パターンで配置されて構成されている。なお、２つの可動脚１２０は、それら区別するために第１可動脚１２０Ａ及び第２可動脚１２０Ｂという。

移動架台１００の上部には、ロボットアームの位置及び姿勢に応じて変化する移動架台１００の状態変化を検知する検知部として、第１ジャイロセンサ６００Ａ及び第２ジャイロセンサ６００Ｂが配置されている。詳細には、上下方向から視て第１可動脚１２０Ａの近傍に第１ジャイロセンサ６００Ａが配置されており、上下方向から視て第２可動脚１２０Ｂの近傍に第２ジャイロセンサ６００Ｂが配置されている。これら第１ジャイロセンサ６００Ａ及び第２ジャイロセンサ６００Ｂは、移動架台１００に生じる振動による傾きで生じる角速度を検知して、上記ロボットコントローラ２００に出力する。

図１０（ｂ）に示すように、第１可動脚１２０Ａは、上述した圧力制御弁としての第１圧力制御弁１２６Ａと、その第１圧力制御弁１２６Ａによりエアの圧力が調整される第１吸盤１２７Ａとを有している（図５参照）。また、第１圧力制御弁１２６Ａは、エア接手１２５ａ（図５参照）を介して、移動架台１００の内部に配置された圧力レギュレータである第１レギュレータ８００Ａに連通されている。即ち、第１レギュレータ８００Ａにより負圧が生成され、第１圧力制御弁１２６Ａが調圧することで、第１吸盤１２７Ａの内部のエアが調圧され、第１可動脚１２０Ａと床２との吸着力が調整されて、つまり固定保持力が変更される。

同様に、第２可動脚１２０Ｂも、第２圧力制御弁１２６Ｂと、その第２圧力制御弁１２６Ｂによりエアの圧力が調整される第２吸盤１２７Ｂとを有しており、第２圧力制御弁１２６Ａは、第２レギュレータ８００Ｂに連通されている。即ち、第２レギュレータ８００Ｂにより負圧が生成され、第２圧力制御弁１２６Ｂが調圧することで、第２吸盤１２７Ｂの内部のエアが調圧され、第２可動脚１２０Ｂと床２との吸着力が調整されて、つまり固定保持力が変更される。

図１０（ｃ）に示すように、第１ジャイロセンサ６００Ａ及び第２ジャイロセンサ６００Ｂは、ロボットコントローラ２００のＣＰＵ２０１に検知した角速度を出力可能に接続されている。また、ＣＰＵ２０１は、第１可動脚１２０Ａの第１圧力制御弁１２６Ａと、第２可動脚１２０Ｂの第２圧力制御弁１２６Ｂとに、圧力を調圧する指令を出力可能に接続されている。

（姿勢制御）
ついで、第１実施形態に係る姿勢制御について説明する。上述したようにキャスタ１９１を上昇させ、固定脚１１０や可動脚１２０を床２に接地させただけであると、水平方向にはロボットシステム１の重量による床２と各脚との摩擦だけで固定された状態である。また、上下方向（重力方向）には、床２に各脚からロボットシステム１の重量だけがかかっている状態である。仮に、この状態で、数十キログラムの重量を有するロボットアーム１０Ａが動作を行うと、重心Ｇの移動や慣性により床２と各脚とが浮いて離れたりする虞がある。そこで、本第１実施形態に係る姿勢制御を以下のように実行する。

図１１に示すように、ＣＰＵ２０１は、本姿勢制御を開始すると、まず、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂのキャリブレーションを行う（Ｓ１０１）。即ち、ロボットアーム１０Ａが初期位置にある状態で、移動架台１００の傾きが初期位置であるとして初期設定を行う。ついで、第１及び第２圧力制御弁１２６Ａ，１２６Ｂの設定を無圧の状態に設定し（Ｓ１０２）、つまり第１及び第２圧力制御弁１２６Ａ，１２６Ｂの初期設定を行う。そして、姿勢制御の開始が判断されるまで待機し（Ｓ１０３のＮ）、例えばロボットアーム１０Ａの駆動開始等を判定したことに基づき、姿勢制御の実働の開始を判定すると（Ｓ１０３のＹ）、ステップＳ１０４に進む。

ＣＰＵ２０１は姿勢制御の実働を開始すると、まず、第１及び第２圧力制御弁１２６Ａ，１２６Ｂの設定を低圧の状態に制御し（Ｓ１０４）、つまり第１及び第２吸盤１２７Ａ，１２７Ｂの吸着を開始する。続いて、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂが検知している値を読み込み（Ｓ１０５）、移動架台１００の傾き（姿勢）を算出する。そして、ＣＰＵ２０１は、その算出した姿勢から、移動架台１００におけるＸ方向に関して第１可動脚１２０Ａの側の高さと、第２可動脚１２０Ｂの側の高さを算出する。

ついで、ＣＰＵ２０１は、移動架台１００において、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂの検知に基づき、第１可動脚１２０Ａの側が低いか否かを判定する（Ｓ１０６）。第１可動脚１２０Ａの側が低くない場合は（Ｓ１０６のＮ）、続けて第２可動脚１２０Ｂの側が低いか否かを判定する（Ｓ１０８）。ここで、第２可動脚１２０Ｂの側も低くない場合は（Ｓ１０８のＮ）、つまり移動架台１００が傾斜していないので、ステップＳ１１０に進む。そして、姿勢制御を終了するか否か判定し（Ｓ１１０）、つまりロボットアーム１０Ａの駆動（作業）が完了したか否かを判定して、ロボットアーム１０Ａが駆動中であれば姿勢制御の継続を判定して（Ｓ１１０のＮ）、ステップＳ１０５に戻る。

ここで、例えばロボットアーム１０Ａが作業を行うために、Ｘ方向における第１可動脚１２０Ａの側に先端を移動させると（例えば図８（ｃ）参照）、移動架台１００における第１可動脚１２０Ａの側が低くなる。そして、ＣＰＵ２０１は、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂがそれらの各速度から移動架台１００における第１可動脚１２０Ａの側が低くなったことを判定する（Ｓ１０６のＹ）。この場合、ＣＰＵ２０１は、第２圧力制御弁１２６Ｂに第２吸盤１２７Ｂの吸着力が上昇（アップ）する指令を行うと共に、第１圧力制御弁１２６Ａに第１吸盤１２７Ａの吸着力が下降（ダウン）する指令を行う（Ｓ１０７）（保持力変更工程）。つまり、移動架台１００は、ロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変化して重心が第１可動脚１２０Ａの側に移動したことを検出する。そして、それとは反対の第２可動脚１２０Ｂの床２に対する吸着力（固定保持力）を大きくする共に、第１可動脚１２０Ａの床２に対する吸着力（固定保持力）を小さくすることで、移動架台１００の傾斜を抑制する。これにより、ロボットシステム１の転倒の防止が図られる。

また、例えばロボットアーム１０Ａが作業を行うために、Ｘ方向における第２可動脚１２０Ｂの側に先端を移動させると（例えば図８（ｂ）参照）、移動架台１００における第２可動脚１２０Ｂの側が低くなる。そして、ＣＰＵ２０１は、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂがそれらの各速度から移動架台１００における第２可動脚１２０Ｂの側が低くなったことを判定する（Ｓ１０６のＮ、Ｓ１０８のＹ）。この場合、ＣＰＵ２０１は、第１圧力制御弁１２６Ａに第１吸盤１２７Ａの吸着力が上昇（アップ）する指令を行うと共に、第２圧力制御弁１２６Ｂに第２吸盤１２７Ｂの吸着力が下降（ダウン）する指令を行う（Ｓ１０９）（保持力変更工程）。つまり、移動架台１００は、ロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変化して重心が第２可動脚１２０Ｂの側に移動したことを検出する。そして、それとは反対の第１可動脚１２０Ａの床２に対する吸着力（固定保持力）を大きくする共に、第２可動脚１２０Ｂの床２に対する吸着力（固定保持力）を小さくすることで、移動架台１００の傾斜を抑制する。これにより、ロボットシステム１の転倒の防止が図られる。

このように、移動架台１００の傾斜が検知される度に、それを抑制するように第１及び第２可動脚１２０Ａ，１２０Ｂの床２に対する吸着力（固定保持力）を制御し、移動架台１００の傾斜を抑制することを繰り返す。これにより、ロボットアーム１０Ａが移動することにより発生する移動架台１００の振動に対しても、それを抑制するように第１及び第２可動脚１２０Ａ，１２０Ｂの床２に対する吸着力（固定保持力）が生じる。従って、移動架台１００の特にＸ方向に対する振動を抑制することができる。

なお、その後、ロボットアーム１０Ａの駆動（作業）が完了したことが判定されると、姿勢制御を終了することが判定され（Ｓ１１０のＹ）、以上で本実施形態に係る姿勢制御が終了される。

［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本第１実施形態に係るロボットシステム１では、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合に、キャスタ１９１を上昇して固定脚１１０と可動脚１２０とを床２に接地させるだけで、ロボットシステム１の設置を行える。即ち、可動脚１２０に床２との固定保持力を変更可能なエア吸着部１２５を設けたので、ロボットアーム１０Ａの動作によってロボットシステム１の転倒の防止や振動の抑制が可能となる。そのため、設置先でロボットシステム１（特にロボットアーム１０Ａ）を安定させることができ、床２に強固に固定することを不要とすることができる。即ち、可動脚や固定脚を床２に対してアンカー等の機械部品で締結すれば、固定力は強固になるが、固定力が変更できないため、特に振動の抑制等について効果を発揮できない。さらに、アンカー等の機械部品による締結の作業は、ロボットシステム１の移動先での設置作業として時間がかかる。従って、本実施形態では、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合にあって、設置先に簡易に設置することが可能となり、作業開始までの時間短縮を図ることができる。また、このように移動架台１００の振動の抑制が可能となることで、ロボットシステム１の作業によって組立てられる部品における組付不良の発生も低減することができる。

また、本ロボットシステム１においては、キャスタ１９１を上昇させて複数の脚を接地させる場合に、３つの固定脚１１０を床２に倣わせてから２つの可動脚１２０を床２に倣わす。このため、例えば床２の表面に凹凸があったとしても、複数の脚を床２に倣わして接地させることができ、移動架台１００を安定的に設置することができる。

また、本ロボットシステム１においては、３つの固定脚１１０を結んだ線で形成される図形９００の外側に２つの可動脚１２０を配置していることで、重心Ｇが移動した場合における可動脚１２０により重心Ｇを支える範囲を大きくできる。これによりロボットシステム１の転倒の防止を図ることができ、また、移動架台１００の傾斜も抑制することができる。さらに、これら２つの可動脚１２０にエア吸着部１２５を備えて、床２との吸着力（固定保持力）を変更可能に構成している。そして、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂによる検知結果に応じてエア吸着部１２５における固定保持力の大きさを制御する姿勢制御を実行することで、移動架台１００の姿勢の安定化を図ることができ、振動の抑制も図ることができる。

なお、ロボットシステム１が設置される床２は、他の工作機械やロボットシステムによって、床２自体が振動していることがある。例えばロボットアーム１０Ａの動作による振動が１Ｈｚ～１０Ｈｚ程度であるとすると、床２は１０Ｈｚ以上の細かい振動となる。本実施形態では、このような床２の振動も、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂが、固定脚１１０や可動脚１２０を介して検知することが可能である。そのため、上記の姿勢制御を行うことで、ロボットアーム１０Ａに伝達される床２の振動も低減することができる。なお、移動架台１００の設置部とロボットアーム１０Ａとの間に、防振機構、除震機構、又は制振機構を備えて、床２の振動がロボットアーム１０Ａに伝わり難くするようにしても構わない。このような防振機構、除震機構、又は制振機構としては、例えばゲル状の防振シート等が介在された機構が考えられる。

＜第２実施形態＞
次に、上記第１実施形態を一部変更した第２実施形態について図１２及び図１３を用いて説明する。図１２（ａ）は第２実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。図１２（ｂ）は第２実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。図１３は第２実施形態に係る姿勢制御を示すフローチャートである。

本第２実施形態は、上記第１実施形態のエア吸着部１２５に代えて磁力吸着部としてのソレノイドを備え、そのソレノイドで発生する磁力によって可動脚１２０と床２とを磁着する磁力を変更することでその可動脚１２０の固定保持力を変更するものである。なお、本第２実施形態においては、床２が磁性体であって、磁力で床２と可動脚１２０とが磁着することを前提としている。以下、本第２実施形態に係る制御構成と姿勢制御について説明する。

（移動架台の制御構成）
まず、本第２実施形態に係る姿勢制御を実行するための移動架台１００及びそれに備えられた第１可動脚１２０Ａ及び第２可動脚１２０Ｂの構成について説明する。図１２（ａ）に示すように、移動架台１００－１（以下、単に「移動架台１００」という）は、第１実施形態と同様に、２つの可動脚１２０及び３つの固定脚が上述した第１パターンの配置パターンで配置されて構成されている。なお、２つの可動脚１２０は、それら区別するために第１可動脚１２０Ａ及び第２可動脚１２０Ｂという。

移動架台１００の上部には、第１実施形態と同様に、第１ジャイロセンサ６００Ａ及び第２ジャイロセンサ６００Ｂが配置されている。詳細には、上下方向から視て第１可動脚１２０Ａの近傍に第１ジャイロセンサ６００Ａが配置されており、上下方向から視て第２可動脚１２０Ｂの近傍に第２ジャイロセンサ６００Ｂが配置されている。これら第１ジャイロセンサ６００Ａ及び第２ジャイロセンサ６００Ｂは、移動架台１００に生じる振動による傾きで生じる角速度を検知して、上記ロボットコントローラ２００に出力する。

図１２（ｂ）に示すように、第１可動脚１２０Ａは、磁力吸着部或いは保持力変更部として、磁力を発生させる不図示のコイルを有する第１可動脚ソレノイド１１２６Ａを備えている。同様に、第２可動脚１２０Ｂは、磁力吸着部或いは保持力変更部として、磁力を発生させる不図示のコイルを有する第２可動脚ソレノイド１１２６Ｂを備えている。また、移動架台１００の内部には、第１可動脚ソレノイド１１２６Ａに印加する電力を制御する第１ソレノイドドライバ２３０Ａと、第２可動脚ソレノイド１１２６Ｂに印加する電力を制御する第２ソレノイドドライバ２３０Ｂと、を備えている。これらソレノイドドライバは、一般的な駆動回路であるので、その説明は省略する。

そして、第１実施形態と同様に、第１ジャイロセンサ６００Ａ及び第２ジャイロセンサ６００Ｂは、ロボットコントローラ２００のＣＰＵ２０１に検知した角速度を出力可能に接続されている。また、ＣＰＵ２０１は、第１ソレノイドドライバ２３０Ａと、第２ソレノイドドライバ２３０Ｂとに、ＰＷＭ制御の信号指令（パルス幅の信号）を出力可能に接続されている。

このような第１可動脚１２０Ａ及び第２可動脚１２０Ｂでは、ＣＰＵ２０１が第１ソレノイドドライバ２３０Ａ或いは第２ソレノイドドライバ２３０Ｂに指令することで、第１可動脚ソレノイド１１２６Ａ或いは第２可動脚ソレノイド１１２６Ｂを駆動する。すると、第１可動脚１２０Ａ或いは第２可動脚１２０Ｂの磁力が変更され、それらと床２との磁着力が変化することで固定保持力が変化することになる。

（姿勢制御）
図１３に示すように、ＣＰＵ２０１は、本姿勢制御を開始すると、まず、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂのキャリブレーションを行う（Ｓ２０１）。即ち、ロボットアーム１０Ａが初期位置にある状態で、移動架台１００の傾きが初期位置であるとして初期設定を行う。ついで、第１及び第２可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂに指令するＰＷＭ制御をＯＦＦし（Ｓ２０２）、つまり第１及び第２可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂの初期設定を行う。そして、姿勢制御の開始が判断されるまで待機し（Ｓ２０３のＮ）、例えばロボットアーム１０Ａの駆動開始等を判定したことに基づき、姿勢制御の実働の開始を判定すると（Ｓ２０３のＹ）、ステップＳ２０４に進む。

ＣＰＵ２０１は姿勢制御の実働を開始すると、まず、第１及び第２可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６ＢのＰＷＭ制御を開始し（Ｓ２０４）、つまり第１及び第２可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂで磁力を発生可能な状態にする。続いて、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂが検知している値を読み込み（Ｓ２０５）、移動架台１００の傾き（姿勢）を算出する。そして、ＣＰＵ２０１は、その算出した姿勢から、移動架台１００におけるＸ方向に関して第１可動脚１２０Ａの側の高さと、第２可動脚１２０Ｂの側の高さを算出する。

ついで、ＣＰＵ２０１は、移動架台１００において、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂの検知に基づき、第１可動脚１２０Ａの側が低いか否かを判定する（Ｓ２０６）。第１可動脚１２０Ａの側が低くない場合は（Ｓ２０６のＮ）、続けて第２可動脚１２０Ｂの側が低いか否かを判定する（Ｓ２０８）。ここで、第２可動脚１２０Ｂの側も低くない場合は（Ｓ２０８のＮ）、つまり移動架台１００が傾斜していないので、ステップＳ２１０に進む。そして、姿勢制御を終了するか否か判定し（Ｓ２１０）、つまりロボットアーム１０Ａの駆動（作業）が完了したか否かを判定して、ロボットアーム１０Ａが駆動中であれば姿勢制御の継続を判定して（Ｓ２１０のＮ）、ステップＳ２０５に戻る。

ここで、例えばロボットアーム１０Ａが作業を行うために、Ｘ方向における第１可動脚１２０Ａの側に先端を移動させると（例えば図８（ｃ）参照）、移動架台１００における第１可動脚１２０Ａの側が低くなる。そして、ＣＰＵ２０１は、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂがそれらの各速度から移動架台１００における第１可動脚１２０Ａの側が低くなったことを判定する（Ｓ２０６のＹ）。この場合、ＣＰＵ２０１は、第２可動脚ソレノイド１１２６Ｂに指令するＰＷＭ制御のパルス幅を増加させることで、第２可動脚１２０Ｂの磁着力が上昇する指令を行う。それと共に、第１可動脚ソレノイド１１２６Ａに指令するＰＷＭ制御のパルス幅を減少させることで、第１可動脚１２０Ａの磁着力が減少する指令を行う（Ｓ２０７）（保持力変更工程）。つまり、移動架台１００は、ロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変化して重心が第１可動脚１２０Ａの側に移動したことを検出する。そして、それとは反対の第２可動脚１２０Ｂの床２に対する磁着力（固定保持力）を大きくする共に、第１可動脚１２０Ａの床２に対する磁着力（固定保持力）を小さくすることで、移動架台１００の傾斜を抑制する。これにより、ロボットシステム１の転倒の防止が図られる。

また、例えばロボットアーム１０Ａが作業を行うために、Ｘ方向における第２可動脚１２０Ｂの側に先端を移動させると（例えば図８（ｂ）参照）、移動架台１００における第２可動脚１２０Ｂの側が低くなる。そして、ＣＰＵ２０１は、第１及び第２ジャイロセンサ６００Ａ，６００Ｂがそれらの各速度から移動架台１００における第２可動脚１２０Ｂの側が低くなったことを判定する（Ｓ２０６のＮ、Ｓ２０８のＹ）。ＣＰＵ２０１は、第１可動脚ソレノイド１１２６Ａに指令するＰＷＭ制御のパルス幅を増加させることで、第１可動脚１２０Ａの磁着力が上昇する指令を行う。それと共に、第２可動脚ソレノイド１１２６Ｂに指令するＰＷＭ制御のパルス幅を減少させることで、第２可動脚１２０Ｂの磁着力が減少する指令を行う（Ｓ２０９）（保持力変更工程）。つまり、移動架台１００は、ロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変化して重心が第２可動脚１２０Ｂの側に移動したことを検出する。そして、それとは反対の第１可動脚１２０Ａの床２に対する磁着力（固定保持力）を大きくする共に、第２可動脚１２０Ｂの床２に対する磁着力（固定保持力）を小さくすることで、移動架台１００の傾斜を抑制する。これにより、ロボットシステム１の転倒の防止が図られる。

このように、移動架台１００の傾斜が検知される度に、それを抑制するように第１及び第２可動脚１２０Ａ，１２０Ｂの床２に対する磁着力（固定保持力）を制御し、移動架台１００の傾斜を抑制することを繰り返す。これにより、ロボットアーム１０Ａが移動することにより発生する移動架台１００の振動に対しても、それを抑制するように第１及び第２可動脚１２０Ａ，１２０Ｂの床２に対する磁着力（固定保持力）が生じる。従って、移動架台１００の特にＸ方向に対する振動を抑制することができる。

なお、その後、ロボットアーム１０Ａの駆動（作業）が完了したことが判定されると、姿勢制御を終了することが判定され（Ｓ２１０のＹ）、以上で本実施形態に係る姿勢制御が終了される。

［第２実施形態のまとめ］
以上説明したように、本第２実施形態に係るロボットシステム１でも、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合に、キャスタ１９１を上昇して固定脚１１０と可動脚１２０とを床２に接地させるだけで、ロボットシステム１の設置を行える。即ち、可動脚１２０に床２との固定保持力を変更可能な第１及び第２可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂを設けたので、ロボットアーム１０Ａの動作によってロボットシステム１の転倒の防止や振動の抑制が可能となる。そのため、設置先でロボットシステム１（特にロボットアーム１０Ａ）を安定させることができ、床２に強固に固定することを不要とすることができる。従って、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合にあって、設置先に簡易に設置することが可能となり、作業開始までの時間短縮を図ることができる。

また、本第２実施形態においては、第１及び第２可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂで発生させる磁力を電気的に制御できるため、第１実施形態のエア吸着部１２５よりもレスポンスとして優れたものとすることができる。これにより、ロボットシステム１の転倒の防止、傾斜の抑制、振動の抑制等の効果をより安定的に得ることができる。

なお、以上説明した第２実施形態における、他の構成、作用、及び効果は、上記第１実施形態と同様であるので、その説明を省略する。

＜第３実施形態＞
次に、上記第２実施形態を一部変更した第３実施形態について図１４及び図１５を用いて説明する。図１４（ａ）は第３実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。図１４（ｂ）は第３実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。図１５は第３実施形態に係る姿勢制御を示すフローチャートである。

本第３実施形態は、上記第２実施形態に比して、磁力吸着部としてのソレノイドを有する可動脚１２０を３つ備えたものである。そして、そのソレノイドで発生する磁力によって可動脚１２０と床２とを磁着する磁力を変更することでその可動脚１２０の固定保持力を変更し、移動架台１００の上下方向の振動を抑制するものである。なお、本第３実施形態においても、床２が磁性体であって、磁力で床２と可動脚１２０とが磁着することを前提としている。以下、本第３実施形態に係る制御構成と姿勢制御について説明する。

（移動架台の制御構成）
まず、本第３実施形態に係る姿勢制御を実行するための移動架台１００及びそれに備えられた第１可動脚１２０Ａ、第２可動脚１２０Ｂ、及び第３可動脚１２０Ｃの構成について説明する。図１４（ａ）に示すように、移動架台１００－２（以下、単に「移動架台１００」という）は、３つの可動脚１２０及び３つの固定脚が上述した第２パターンの配置パターンで配置されて構成されている（図９（ｂ）参照）。なお、３つの可動脚１２０は、それら区別するために第１可動脚１２０Ａ、第２可動脚１２Ｂ、及び第３可動脚１２０Ｃという。

移動架台１００の上部には、Ｘ方向及びＹ方向の中央付近に、１つのジャイロセンサ６００Ｚが配置されている。ジャイロセンサ６００Ｚは、移動架台１００に生じる上下方向の振動で生じる角速度を検知して、上記ロボットコントローラ２００に出力する。

図１４（ｂ）に示すように、第１可動脚１２０Ａは、磁力吸着部として、磁力を発生させる不図示のコイルを有する第１可動脚ソレノイド１１２６Ａを備えている。同様に、第２可動脚１２０Ｂは、磁力吸着部として、磁力を発生させる不図示のコイルを有する第２可動脚ソレノイド１１２６Ｂを備えている。さらに同様に、第３可動脚１２０Ｃは、磁力吸着部として、磁力を発生させる不図示のコイルを有する第３可動脚ソレノイド１１２６Ｃを備えている。また、移動架台１００の内部には、第１可動脚ソレノイド１１２６Ａに印加する電力を制御する第１ソレノイドドライバ２３０Ａを備えている。同様に、移動架台１００の内部には、第２可動脚ソレノイド１１２６Ｂに印加する電力を制御する第２ソレノイドドライバ２３０Ｂを備えている。さらに同様に、移動架台１００の内部には、第３可動脚ソレノイド１１２６Ｃに印加する電力を制御する第３ソレノイドドライバ２３０Ｃを備えている。これらソレノイドドライバは、一般的な駆動回路であるので、その説明は省略する。

そして、ジャイロセンサ６００Ｚは、ロボットコントローラ２００のＣＰＵ２０１に検知した角速度を出力可能に接続されている。また、ＣＰＵ２０１は、第１ソレノイドドライバ２３０Ａと、第２ソレノイドドライバ２３０Ｂと、第３ソレノイドドライバ２３０Ｃとに、ＰＷＭ制御の信号指令（パルス幅の信号）を出力可能に接続されている。

このような第１可動脚１２０Ａ、第２可動脚１２０Ｂ、及び第３可動脚１２０Ｃでは、ＣＰＵ２０１が第１ソレノイドドライバ２３０Ａ或いは第２ソレノイドドライバ２３０Ｂ或いは第３ソレノイドドライバ２３０Ｃに指令する。すると、第１可動脚ソレノイド１１２６Ａ或いは第２可動脚ソレノイド１１２６Ｂ或いは第３可動脚ソレノイド１１２６Ｃを駆動し、第１可動脚１２０Ａ或いは第２可動脚１２０Ｂ或いは第３可動脚１２０Ｃの磁力が変更される。従って、それら可動脚１２０と床２との磁着力が変化することで固定保持力が変化することになる。

（姿勢制御）
図１５に示すように、ＣＰＵ２０１は、本姿勢制御（本第３実施形態では振動抑制制御でもある）を開始すると、まず、ジャイロセンサ６００Ｚのキャリブレーションを行う（Ｓ３０１）。即ち、ロボットアーム１０Ａが初期位置にある状態で、移動架台１００の傾きが初期位置であるとして初期設定を行う。ついで、第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃに指令するＰＷＭ制御をＯＦＦし（Ｓ３０２）、つまり第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃの初期設定を行う。そして、姿勢制御の開始が判断されるまで待機し（Ｓ３０３のＮ）、例えばロボットアーム１０Ａの駆動開始等を判定したことに基づき、姿勢制御の実働の開始を判定すると（Ｓ３０３のＹ）、ステップＳ３０４に進む。

ＣＰＵ２０１は姿勢制御の実働を開始すると、まず、ジャイロセンサ６００Ｚが検知している値を読み込み（Ｓ３０４）、移動架台１００のＺ座標（上下方向の位置）を算出する。

ついで、ＣＰＵ２０１は、移動架台１００にて、ジャイロセンサ６００Ｚの検知に基づき、移動架台１００全体が、キャリブレーションした位置、つまり上記ステップＳ３０１で初期設定した位置より上下方向（Ｚ座標）が低い否かを判定する（Ｓ３０５）。移動架台１００が低くなっていない場合は（Ｓ３０５のＮ）、続けて移動架台１００が高くなっているか否かを判定する（Ｓ３０７）。ここで、移動架台１００が高くなっていない場合は（Ｓ３０７のＮ）、つまり移動架台１００が上下に移動していないので、ステップＳ３０９に進む。そして、姿勢制御を終了するか否か判定し（Ｓ３０９）、つまりロボットアーム１０Ａの駆動（作業）が完了したか否かを判定して、ロボットアーム１０Ａが駆動中であれば姿勢制御の継続を判定して（Ｓ３０９のＮ）、ステップＳ３０４に戻る。

ここで、例えばロボットアーム１０Ａが作業を行うために駆動され、移動架台１００全体が低くなったとする。すると、ＣＰＵ２０１は、ジャイロセンサ６００Ｚの各速度から移動架台１００が低くなったことを判定する（Ｓ３０５のＹ）。この場合、第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃに指令するＰＷＭ制御のパルス幅を減少させることで、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの磁着力が減少する指令を行う（Ｓ３０６）（保持力変更工程）。つまり、ＣＰＵ２０１は、ロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変化して、移動架台１００が下方に移動したことを検出する。そして、それとは反対となるように、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの磁着力を小さくすることで、移動架台１００の下方への力を減少させる。これにより、ロボットシステム１の下方への移動の抑制が図られる。

ここで、例えばロボットアーム１０Ａが作業を行うために駆動され、移動架台１００全体が高くなったとする。すると、ＣＰＵ２０１は、ジャイロセンサ６００Ｚの各速度から移動架台１００が高くなったことを判定する（Ｓ３０７のＹ）。この場合、第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃに指令するＰＷＭ制御のパルス幅を増加させることで、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの磁着力が増加する指令を行う（Ｓ３０８）（保持力変更工程）。つまり、ＣＰＵ２０１は、ロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変化して、移動架台１００が上方に移動したことを検出する。そして、それとは反対となるように、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの磁着力を大きくすることで、移動架台１００の上方への力を減少させる。これにより、ロボットシステム１の上方への移動の抑制が図られる。

このように、移動架台１００の上下の移動が検知される度に、それを抑制するように第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの床２に対する磁着力（固定保持力）を制御し、移動架台１００の上下方向の移動を抑制することを繰り返す。これにより、ロボットアーム１０Ａが移動することにより発生する移動架台１００の上下方向の振動に対しても、それを抑制するように第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの床２に対する磁着力（固定保持力）が生じる。従って、移動架台１００の特にＺ方向に対する振動を抑制することができる。

なお、その後、ロボットアーム１０Ａの駆動（作業）が完了したことが判定されると、姿勢制御を終了することが判定され（Ｓ３０９のＹ）、以上で本実施形態に係る姿勢制御が終了される。

［第３実施形態のまとめ］
以上説明したように、本第３実施形態に係るロボットシステム１でも、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合に、キャスタ１９１を上昇して固定脚１１０と可動脚１２０とを床２に接地させるだけで、ロボットシステム１の設置を行える。即ち、可動脚１２０に床２との固定保持力を変更可能な第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃを設けたので、ロボットアーム１０Ａの動作によってロボットシステム１の振動の抑制が可能となる。そのため、設置先でロボットシステム１（特にロボットアーム１０Ａ）を安定させることができ、床２に強固に固定することを不要とすることができる。従って、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合にあって、設置先に簡易に設置することが可能となり、作業開始までの時間短縮を図ることができる。

なお、以上説明した第３実施形態における、他の構成、作用、及び効果は、上記第２実施形態と同様であるので、その説明を省略する。

＜第４実施形態＞
次に、上記第３実施形態を一部変更した第４実施形態について図１６、図１７、及び図１８を用いて説明する。図１６（ａ）は第４実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。図１６（ｂ）は第４実施形態における第１可動脚と第２可動脚と第３可動脚とにおける構造を示すブロック図である。図１７は第４実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。図１８は第４実施形態に係る姿勢制御を示すフローチャートである。

本第４実施形態は、上記第３実施形態に比して、保持力変更部としてのエアシリンダ２１２８を有する可動脚１２０を３つ備えたものである。そして、そのエアシリンダによって可動脚１２０の剛性を変更することで、その可動脚１２０の床２に対する固定保持力を変更し、移動架台１００の上下方向の振動を抑制するものである。即ち、可動脚１２０の剛性を大きくすると、荷重を受けても下降し難くなり、可動脚１２０の剛性を小さくすると荷重が軽くなった脚の浮きも防止でき、つまり床２に追従する固定保持力が変更されることになる。また、移動架台１００が傾斜したとしても、複数の脚の全体バランスとしても床２に対する固定保持力が大きくなる。以下、本第４実施形態に係る制御構成と姿勢制御について説明する。

（移動架台の制御構成）
まず、本第４実施形態に係る姿勢制御を実行するための移動架台１００及びそれに備えられた第１可動脚１２０Ａ、第２可動脚１２０Ｂ、及び第３可動脚１２０Ｃの構成について説明する。図１６（ａ）に示すように、移動架台１００－２（以下、単に「移動架台１００」という）は、３つの可動脚１２０及び３つの固定脚が上述した第２パターンの配置パターンで配置されて構成されている（図９（ｂ）参照）。なお、３つの可動脚１２０は、それら区別するために第１可動脚１２０Ａ、第２可動脚１２Ｂ、及び第３可動脚１２０Ｃという。

移動架台１００の上部には、Ｘ方向及びＹ方向の中央付近に、検知部として１つのジャイロセンサ６００Ｚが配置されている。ジャイロセンサ６００Ｚは、移動架台１００に生じる上下方向の振動で生じる角速度を検知して、上記ロボットコントローラ２００に出力する。

図１６（ｂ）に示すように、第１可動脚１２０Ａは、移動架台１００の内部に備えられた第１レギュレータ８００Ａに接続されて空気圧が供給される第１可動脚方向制御弁２１２６Ａを備えている。また、第１可動脚１２０Ａは、その第１可動脚方向制御弁２１２６Ａからの空気圧を調圧して第１エアシリンダ２１２８Ａの第１室２１２８Ａａに供給する第１室圧力制御弁２１２７Ａａを備えている。さらに、第１可動脚１２０Ａは、その第１可動脚方向制御弁２１２６Ａからの空気圧を調圧して第１エアシリンダ２１２８Ａの第２室２１２８Ａｂに供給する第２室圧力制御弁２１２７Ａｂを備えている。第１エアシリンダ２１２８Ａは、第１室２１２８Ａａと第２室２１２８Ａｂとそれらの間に配置される第１ピストン２１２８Ａｐとを有している。そして、第１ピストン２１２８Ａｐに連結された不図示のロッドが第１可動脚１２０Ａの不図示の接地部に駆動連結されており、つまり第１ピストン２１２８Ａｐにより第１エアシリンダ２１２８Ａが床２に荷重を伝達している状態である。このように構成された第１エアシリンダ２１２８Ａは、第１室２１２８Ａａ及び第２室２１２８Ａｂで対向する空気圧が大きくなると剛性が大きくなり、それらの空気圧が小さくなると剛性が小さくなる。

同様に、第２可動脚１２０Ｂは、移動架台１００の内部に備えられた第２レギュレータ８００Ｂに接続されて空気圧が供給される第２可動脚方向制御弁２１２６Ｂを備えている。また、第２可動脚１２０Ｂは、その第２可動脚方向制御弁２１２６Ｂからの空気圧を調圧して第２エアシリンダ２１２８Ｂの第１室２１２８Ｂａに供給する第１室圧力制御弁２１２７Ｂａを備えている。さらに、第２可動脚１２０Ｂは、その第２可動脚方向制御弁２１２６Ｂからの空気圧を調圧して第２エアシリンダ２１２８Ｂの第２室２１２８Ｂｂに供給する第２室圧力制御弁２１２７Ｂｂを備えている。第２エアシリンダ２１２８Ｂは、第１室２１２８Ｂａと第２室２１２８Ｂｂとそれらの間に配置される第２ピストン２１２８Ｂｐとを有している。そして、第２ピストン２１２８Ｂｐに連結された不図示のロッドが第２可動脚１２０Ｂの不図示の接地部に駆動連結されており、つまり第２ピストン２１２８Ｂｐにより第２エアシリンダ２１２８Ｂが床２に荷重を伝達している状態である。このように構成された第２エアシリンダ２１２８Ｂは、第１室２１２８Ｂａ及び第２室２１２８Ｂｂで対向する空気圧が大きくなると剛性が大きくなり、それらの空気圧が小さくなると剛性が小さくなる。

同様に、第３可動脚１２０Ｃは、移動架台１００の内部に備えられた第３レギュレータ８００Ｃに接続されて空気圧が供給される第３可動脚方向制御弁２１２６Ｃを備えている。また、第３可動脚１２０Ｃは、その第３可動脚方向制御弁２１２６Ｃからの空気圧を調圧して第３エアシリンダ２１２８Ｃの第１室２１２８Ｃａに供給する第１室圧力制御弁２１２７Ｃａを備えている。さらに、第３可動脚１２０Ｃは、その第３可動脚方向制御弁２１２６Ｃからの空気圧を調圧して第３エアシリンダ２１２８Ｃの第２室２１２８Ｃｂに供給する第２室圧力制御弁２１２７Ｃｂを備えている。第３エアシリンダ２１２８Ｃは、第１室２１２８Ｃａと第２室２１２８Ｃｂとそれらの間に配置される第３ピストン２１２８Ｃｐとを有している。そして、第３ピストン２１２８Ｃｐに連結された不図示のロッドが第３可動脚１２０Ｃの不図示の接地部に駆動連結されており、つまり第３ピストン２１２８Ｃｐにより第３エアシリンダ２１２８Ｃが床２に荷重を伝達している状態である。このように構成された第＃エアシリンダ２１２８Ｃは、第１室２１２８Ｃａ及び第２室２１２８Ｃｂで対向する空気圧が大きくなると剛性が大きくなり、それらの空気圧が小さくなると剛性が小さくなる。

そして、図１７に示すように、ジャイロセンサ６００Ｚは、ロボットコントローラ２００のＣＰＵ２０１に検知した角速度を出力可能に接続されている。また、ＣＰＵ２０１は、第１可動脚方向制御弁２１２６Ａと、第２可動脚方向制御弁２１２６Ｂと、第３可動脚方向制御弁２１２６Ｃとに指令信号を出力可能に接続されている。また、ＣＰＵ２０１は、第１可動脚用の第１室圧力制御弁２１２７Ａａ及び第２室圧力制御弁２１２７Ａｂにも指令信号を出力可能に接続されている。また、ＣＰＵ２０１は、第２可動脚用の第１室圧力制御弁２１２７Ｂａ及び第２室圧力制御弁２１２７Ｂｂにも指令信号を出力可能に接続されている。さらに、ＣＰＵ２０１は、第３可動脚用の第１室圧力制御弁２１２７Ｃａ及び第２室圧力制御弁２１２７Ｃｂにも指令信号を出力可能に接続されている。

このような第１可動脚１２０Ａ、第２可動脚１２０Ｂ、及び第３可動脚１２０Ｃでは、ＣＰＵ２０１がそれぞれの方向制御弁、第１室圧力制御弁、第２室圧力制御弁に指令する。すると、それぞれ第１～第３エアシリンダ２１２８Ａ，２１２８Ｂ，２１２８Ｃによる剛性が変更される。従って、それら可動脚１２０の剛性が変化することで床２に対する固定保持力が変化することになる。

（姿勢制御）
図１８に示すように、ＣＰＵ２０１は、本姿勢制御（本第４実施形態では振動抑制制御でもある）を開始すると、まず、ジャイロセンサ６００Ｚのキャリブレーションを行う（Ｓ４０１）。即ち、ロボットアーム１０Ａが初期位置にある状態で、移動架台１００の傾きが初期位置であるとして初期設定を行う。ついで、第１～第３可動脚方向制御弁２１２６Ａ，２１２６Ｂ，２１２６Ｃを、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃが押圧力を出力しない側（非保持側）に制御する。これにより、第１～第３可動脚方向制御弁２１２６Ａ，２１２６Ｂ，２１２６Ｃの初期設定を行う（Ｓ４０２）。また、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃにおける第２室圧力制御弁２１２７Ａｂ，２１２７Ｂｂ，２１２７Ｃｂを制御する。即ち、第１～第３エアシリンダ２１２８Ａ，２１２８Ｂ，２１２８Ｃの第２室２１２８Ａｂ，２１２８Ｂｂ，２１２８Ｃｂに初期圧として中圧を設定する（Ｓ４０３）。そして、姿勢制御の開始が判断されるまで待機する（Ｓ４０４のＮ）。その後、例えばロボットアーム１０Ａの駆動開始等を判定したことに基づき、姿勢制御の実働の開始を判定する（Ｓ４０４のＹ）。

すると、まず、第１～第３エアシリンダ２１２８Ａ，２１２８Ｂ，２１２８Ｃの第２室２１２８Ａｂ，２１２８Ｂｂ，２１２８Ｃｂにおける圧力を低圧に設定する（Ｓ４０５）。さらに、第１～第３エアシリンダ２１２８Ａ，２１２８Ｂ，２１２８Ｃの第１室２１２８Ａａ，２１２８Ｂａ，２１２８Ｃａにおける圧力も低圧に設定する（Ｓ４０６）。そして、第１～第３可動脚方向制御弁２１２６Ａ，２１２６Ｂ，２１２６Ｃを、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃが押圧力を出力する側（保持力大側）に制御する（Ｓ４０７）。これにより、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃは、床２に対する剛性が小さい状態で準備が完了する。続いて、ＣＰＵ２０１は、ジャイロセンサ６００Ｚが検知している値を読み込み（Ｓ４０８）、移動架台１００のＺ座標（上下方向の位置）を算出する。

ついで、ＣＰＵ２０１は、移動架台１００にて、ジャイロセンサ６００Ｚの検知に基づき、移動架台１００全体が、キャリブレーションした位置、つまり上記ステップＳ４０１で初期設定した位置より上下方向（Ｚ座標）が低い否かを判定する（Ｓ４０９）。移動架台１００が低くなっていない場合は（Ｓ４０９のＮ）、続けて移動架台１００が高くなっているか否かを判定する（Ｓ４１２）。ここで、移動架台１００が高くなっていない場合は（Ｓ４１２のＮ）、つまり移動架台１００が上下に移動していないので、ステップＳ４１５に進む。そして、姿勢制御を終了するか否か判定し（Ｓ４１５）、つまりロボットアーム１０Ａの駆動（作業）が完了したか否かを判定して、ロボットアーム１０Ａが駆動中であれば姿勢制御の継続を判定して（Ｓ４１５のＮ）、ステップＳ４０８に戻る。

ここで、例えばロボットアーム１０Ａが作業を行うために駆動され、移動架台１００全体が低くなったとする。すると、ＣＰＵ２０１は、ジャイロセンサ６００Ｚの各速度から移動架台１００が低くなったことを判定する（Ｓ４０９のＹ）。この場合、まず、ＣＰＵ２０１は、第１～第３可動脚方向制御弁２１２６Ａ，２１２６Ｂ，２１２６Ｃに指令し、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃが剛性を増大する側（保持力大側）に制御する（Ｓ４１０）。続いて、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃにおける第１室圧力制御弁２１２７Ａａ，２１２７Ｂａ，２１２７Ｃａを制御する。即ち、第１～第３エアシリンダ２１２８Ａ，２１２８Ｂ，２１２８Ｃの第１室２１２８Ａａ，２１２８Ｂａ，２１２８Ｃａの圧力を上昇（アップ）する（Ｓ４１１）（保持力変更工程）。つまり、ＣＰＵ２０１は、ロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変化して、移動架台１００が下方に移動したことを検出する。そして、それとは反対に下方への移動を妨げるように、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの剛性を大きくすることで、移動架台１００の下方への力を減少させる。これにより、ロボットシステム１の下方への移動の抑制が図られる。

また、例えばロボットアーム１０Ａが作業を行うために駆動され、移動架台１００全体が高くなったとする。すると、ＣＰＵ２０１は、ジャイロセンサ６００Ｚの各速度から移動架台１００が高くなったことを判定する（Ｓ４１２のＹ）。この場合、まず、ＣＰＵ２０１は、第１～第３可動脚方向制御弁２１２６Ａ，２１２６Ｂ，２１２６Ｃに指令し、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃが剛性を低減する側（保持力小側）に制御する（Ｓ４１３）。続いて、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃにおける第２室圧力制御弁２１２７Ａｂ，２１２７Ｂｂ，２１２７Ｃｂを制御する。即ち、第１～第３エアシリンダ２１２８Ａ，２１２８Ｂ，２１２８Ｃの第１室２１２８Ａｂ，２１２８Ｂｂ，２１２８Ｃｂの圧力を上昇（アップ）する（Ｓ４１４）（保持力変更工程）。つまり、ＣＰＵ２０１は、ロボットアーム１０Ａの位置及び姿勢が変化して、移動架台１００が上方に移動したことを検出する。そして、それとは反対に上方への移動を妨げるように、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの剛性を小さくすることで、移動架台１００の上方への力を減少させる。つまり、第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃを床２より浮き難くする。これにより、ロボットシステム１の上方への移動の抑制が図られる。

このように、移動架台１００の上下の移動が検知される度に、それを抑制するように第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの剛性を制御して床２に対する固定保持力を制御し、移動架台１００の上下方向の移動を抑制することを繰り返す。これにより、ロボットアーム１０Ａが移動することにより発生する移動架台１００の上下方向の振動に対しても、それを抑制するように第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの床２に対する固定保持力が生じる。従って、移動架台１００の特にＺ方向に対する振動を抑制することができる。

なお、その後、ロボットアーム１０Ａの駆動（作業）が完了したことが判定されると、姿勢制御を終了することが判定され（Ｓ４１５のＹ）、以上で本実施形態に係る姿勢制御が終了される。

［第４実施形態のまとめ］
以上説明したように、本第４実施形態に係るロボットシステム１でも、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合に、キャスタ１９１を上昇して固定脚１１０と可動脚１２０とを床２に接地させるだけで、ロボットシステム１の設置を行える。即ち、可動脚１２０に床２との固定保持力を変更可能な第１～第３エアシリンダ２１２８Ａ，２１２８Ｂ，２１２８Ｃを設けたので、ロボットアーム１０Ａの動作によってロボットシステム１の振動の抑制が可能となる。そのため、設置先でロボットシステム１（特にロボットアーム１０Ａ）を安定させることができ、床２に強固に固定することを不要とすることができる。従って、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合にあって、設置先に簡易に設置することが可能となり、作業開始までの時間短縮を図ることができる。

なお、以上説明した第４実施形態における、他の構成、作用、及び効果は、上記第３実施形態と同様であるので、その説明を省略する。

＜第５実施形態＞
次に、上記第３実施形態を一部変更した第５実施形態について図１９及び図２０を用いて説明する。図１９（ａ）は第５実施形態における固定脚と可動脚とジャイロセンサとの配置位置を示す図である。図１９（ｂ）は第５実施形態における可動脚の制御系を示すブロック図である。図２０は第５実施形態に係る初期設定制御及び補正制御を示すフローチャートである。

本第５実施形態は、ロボットアーム１０Ａのテスト動作によって生じる移動架台１００の変化量を測定して記憶し、その記憶した変化量に応じて可動脚１２０の固定保持力の大きさを制御するものである。第５実施形態における可動脚１２０の固定保持力の大きさの変更は、第３実施形態と同様に、ソレノイドによって発生させる磁力で変更するものである。そして、そのソレノイドで発生する磁力を変更することでその可動脚１２０の固定保持力を変更し、移動架台１００の上下方向の振動を抑制するものである。なお、本第５実施形態においても、床２が磁性体であって、磁力で床２と可動脚１２０とが磁着することを前提としている。以下、本第５実施形態に係る初期設定制御及び補正制御について説明する。

（移動架台の制御構成）
図１９（ａ）及び図１９（ｂ）に示すように、本第５実施形態に係る移動架台１００及びそれに備えられた第１可動脚１２０Ａ、第２可動脚１２０Ｂ、及び第３可動脚１２０Ｃの構成は、基本的に上述した第３実施形態と同様のものである。また、図１９（ｂ）に示すように、ＣＰＵ２０１には、ロボットアーム１０Ａの各関節に配置された検知部としてのトルクセンサ１５が接続されている。また、ジャイロセンサ６００Ｚで検知した値によってＣＰＵ２０１で算出した移動架台１００の変化量は、ＲＡＭ２０３に記憶することが可能となっている。

（初期設定制御）
図２０に示すように、ＣＰＵ２０１は、本制御を開始すると、まず、ジャイロセンサ６００Ｚのキャリブレーションを行う（Ｓ５０１）。即ち、ロボットアーム１０Ａが初期位置にある状態で、移動架台１００の傾きが初期位置であるとして初期設定を行う。ついで、第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃに指令するＰＷＭ制御をＯＦＦし（Ｓ５０２）、つまり第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃの初期設定を行う。そして、ロボットアーム１０Ａ（ロボット）を起動し（Ｓ５０３）、その起動がテスト動作であって記録モードであるか、通常の作業よる動作であって記録モードではないかを判定する（Ｓ５０４）。ここで、ロボットアーム１０Ａの起動がテスト動作である場合は、記録モードであるとして（Ｓ５０４のＹ）、ステップＳ５０５に進み、つまりステップＳ５０５からステップＳ５０７までの初期設定制御（記録モードの制御）を行う。

即ち、ＣＰＵ２０１は、ロボットアーム１０Ａを通常作業の動作と同様の軌道や姿勢で駆動するが、ワークに対する作業だけ行わないテスト動作を実行している。そこで、ＣＰＵ２０１は、ジャイロセンサ６００Ｚの検知結果をロボットアーム１０Ａの教示点の情報と関連付けて読み込む（Ｓ５０５）。即ち、ロボットアーム１０Ａの軌道や姿勢に応じて移動架台１００に生じる振動、反力、重心位置の変化を検出する値を読み込む。なお、教示点の情報とは、ロボットアーム１０Ａの作業を行うための軌道や姿勢をティーチングペンダント等で教示したときにロボットアーム１０Ａの通過点に対応して記憶させた座標等の情報である。

即ち、ＣＰＵ２０１は、ジャイロセンサ６００Ｚの検知結果から移動架台１００に生じる振動、反力、重心位置を算出すると共に、それらの値をロボットアーム１０Ａの軌道や姿勢に関連付けて変化量としてＲＡＭ２０３（メモリ）に記録する（Ｓ５０６）。そして、ロボットアーム１０Ａのテスト動作における工程が終了したか否かを判定し（Ｓ５０７）、終了するまで上記の記録を継続する（Ｓ５０７のＮ）。その後、ロボットアーム１０Ａのテスト動作における工程が終了すると（Ｓ５０７のＹ）、以上で上記の記録を終了し、つまり初期設定制御（記録モードの制御）を終了する。

（補正制御）
ついで、テスト動作ではなく、ロボットアーム１０Ａにより実際の作業を行う場合の補正制御について説明する。図２０に示すように、ＣＰＵ２０１は、本制御を開始すると、上述と同様に、ジャイロセンサ６００Ｚのキャリブレーションを行う（Ｓ５０１）。即ち、ロボットアーム１０Ａが初期位置にある状態で、移動架台１００の傾きが初期位置であるとして初期設定を行う。ついで、第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃに指令するＰＷＭ制御をＯＦＦし（Ｓ５０２）、つまり第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃの初期設定を行う。そして、ロボットアーム１０Ａ（ロボット）を起動し（Ｓ５０３）、その起動がテスト動作であって記録モードであるか、通常の作業よる動作であって記録モードではないかを判定する（Ｓ５０４）。ここで、ロボットアーム１０Ａの起動がテスト動作ではなく、実際の作業の動作である場合は、記録モードではないとして（Ｓ５０４のＮ）、ステップＳ５０８に進み、つまりステップＳ５０８からステップＳ５１１までの補正制御を行う。

補正制御では、まず、ＣＰＵ２０１は、上述した教示点の情報をＲＡＭ２０３等から読み込む（Ｓ５０８）。続いて、上記ステップＳ５０６においてテスト動作で記憶した、ロボットアーム１０Ａの動作（教示点）に合わせた振動、反力、重心位置の変化量を読み込む（Ｓ５０９）。そして、ロボットアーム１０Ａの動作のタイミング（教示点を通るタイミング）に合わせて、第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃを制御する。即ち、ロボットアーム１０Ａの動作のタイミングに合わせて、上記変化量（変化情報）を打ち消す方向（逆方向）となるように第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃの磁着力の出力を制御する（Ｓ５１０）（保持力変更工程）。そして、ロボットアーム１０Ａの作業の動作における工程が終了したか否かを判定し（Ｓ５１１）、終了するまで上記の記録を継続する（Ｓ５１１のＮ）。その後、ロボットアーム１０Ａの作業の動作における工程が終了すると（Ｓ５１１のＹ）、以上で補正制御を終了する。

［第５実施形態のまとめ］
以上説明したように、本第５実施形態に係るロボットシステム１では、テスト動作で記憶した変化量に基づき、フィードフォワード制御で第１～第３可動脚１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃの固定保持力を制御できる。即ち、第１～第４実施形態のようにジャイロセンサによって検出される検知結果に応じてフィードバック制御を行う場合よりも、移動架台１００に生じる振動、反動、重心移動を打ち消す効果をより良く発揮することができる。なお、勿論であるが、フィードフォワード制御にフィードバック制御を組合わせても構わない。

そして、本第５実施形態に係るロボットシステム１でも、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合に、キャスタ１９１を上昇して固定脚１１０と可動脚１２０とを床２に接地させるだけで、ロボットシステム１の設置を行える。即ち、可動脚１２０に床２との固定保持力を変更可能な第１～第３可動脚ソレノイド１１２６Ａ，１１２６Ｂ，１１２６Ｃを設けたので、ロボットアーム１０Ａの動作によってロボットシステム１の振動の抑制、傾斜の抑制、転倒の防止等が可能となる。そのため、設置先でロボットシステム１（特にロボットアーム１０Ａ）を安定させることができ、床２に強固に固定することを不要とすることができる。従って、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合にあって、設置先に簡易に設置することが可能となり、作業開始までの時間短縮を図ることができる。

なお、以上説明した第５実施形態における、他の構成、作用、及び効果は、上記第３実施形態と同様であるので、その説明を省略する。

＜第６実施形態＞
次に、上記第１～第５実施形態を一部変更した第６実施形態について説明する。本第６実施形態においては、可動脚１２０に能動的に固定保持力を変更する構成（エア吸着部、ソレノイド、エアシリンダ等）を設けるのではなく、受動的に固定保持力を変更する構成を設けるものである。

即ち、例えば生産ラインに組み込まれて移動をさせないロボットを生産ラインの上に固定する場合、強度の高い金属製の板を間座として剛体で固定することが多い。しかし、移動架台１００に搭載したロボットアーム１０Ａの場合、移動架台１００とロボットアーム１０Ａが強固に固定されている。このため、移動時にキャスタ１９１が段差を乗り越えるときの振動の衝撃がロボットアーム１０Ａに直接伝わって、ロボットアーム１０Ａの各関節にダメージを生じてしまう虞がある。また、第１～第３及び第５実施形態のように、エア吸着や磁力によって床２に対する固定力を発生させるものでは、アンカー等の機械的な締結に比べて固定力が劣るため、ロボットアーム１０Ａが揺れ易いという問題もある。

そこで、本第６実施形態においては、可動脚１２０に、図示を省略した防振、除震、制振の機能を有するダンパ部材（ダンパ機構）を設けることで、ロボットアーム１０Ａの動作（組立動作）による移動架台１００の振動の抑制を図るものである。即ち、ダンパ部材は、可動脚１２０に生じる荷重の印加速度に応じて減衰力を変更することで固定保持力の大きさを変更する。また、このようなダンパ部材を設けることで、移動架台１００の移動中に段差によって衝撃が生じても、その衝撃を緩和する効果を得ることができる。なお、このようダンパ部材としては、例えばゲル状の防振材のシート等が考えられる。

そして、このような本第６実施形態に係るロボットシステム１でも、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合に、キャスタ１９１を上昇して固定脚１１０と可動脚１２０とを床２に接地させるだけで、ロボットシステム１の設置を行える。即ち、可動脚１２０に床２との固定保持力が変更可能なダンパ部材を設けたので、ロボットアーム１０Ａの動作によってロボットシステム１の振動の抑制、傾斜の抑制、転倒の防止等が可能となる。そのため、設置先でロボットシステム１（特にロボットアーム１０Ａ）を安定させることができ、床２に強固に固定することを不要とすることができる。従って、ロボットシステム１（移動架台１００）を移動した場合にあって、設置先に簡易に設置することが可能となり、作業開始までの時間短縮を図ることができる。

なお、以上説明した第６実施形態における、他の構成、作用、及び効果は、上記第１～第５実施形態と同様であるので、その説明を省略する。

＜他の実施形態の可能性＞
なお、以上説明した本第１及び第２実施形態においては、ジャイロセンサの検知結果からＣＰＵ２０１が移動架台１００の傾斜を算出するものを説明した。しかしながら、これに限らず、ジャイロセンサが重心Ｇを検知するために角速度を検知し、ＣＰＵ２０１が例えば重心Ｇの位置を算出し、その重心Ｇの位置に応じて可動脚における固定保持力の大きさを制御してもよい。さらに、第１及び第２実施形態に第３乃至第５実施形態を組合せてもよく、つまり傾斜を検知するジャイロセンサが振動も検知するものでもよい。具体的には、ＣＰＵ２０１がジャイロセンサの検出値から、例えば移動架台１００の傾斜及び振動を算出し、その傾斜及び振動に応じて可動脚における固定保持力の大きさを制御してもよい。

また、本第１乃至第５実施形態では、傾斜や振動を検出するセンサとして、ジャイロセンサを一例に説明したが、これに限らず、傾斜、重心、或いは振動を検知するために他のセンサを用いても構わない。例えば、ロボットアーム１０Ａの各関節に配置されたトルクセンサの値を用いても構わない。さらに、移動架台１００に、移動架台１００の速度を検知する速度センサ、移動架台１００の加速度を検知する加速度センサ、又は移動架台１００の変動（振動）に応じて変化する電流を検知する電流検知素子等、を配置したものでも構わない。

また、本第１乃至第４実施形態では、ジャイロセンサ等のセンサの検知結果から、移動架台１００の傾斜、ロボットアーム１０Ａの重心、移動架台１００の振動等を検知するものを説明した。しかしながら、これに限らず、例えばロボットアーム１０Ａの作業に応じて決まっているロボットアーム１０Ａの軌道や姿勢（教示点の情報）から、上記の傾斜、重心、振動等を算出するものであっても構わない。つまり、この場合、移動架台１００にセンサ等を設けずに、ロボットコントローラ２００の演算だけで、可動脚の固定保持力を変更するものも含むことになる。

また、第１乃至第６実施形態においては、固定保持力を変更するエア吸着部、ソレノイド、エアシリンダ、防振材等の保持力変更部を可動脚１２０に設けたものを説明した。しかしながら、可動脚１２０に限らず、固定脚１１０に設けても構わず、つまり複数の脚の少なくとも１つに保持力変更部を備えていればよい。特にこの場合は、複数の脚の全てが固定脚、或いは可動脚であっても構わない。

また、第１及び第４実施形態においては、レギュレータからの空気圧を圧力制御弁に供給するものを説明したが、これらの間にアキュムレータを設けて、圧力供給の応答性を向上するように構成しても構わない。

また、第１乃至第６実施形態において、ロボットシステム１が作業として、ピンを組付ワークに組付けたり、コネクタを基板に組付けたりする作業を一例として説明したが、これらの作業に限らず、どのような作業を行うものでも構わない。

また、本開示は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、実施形態は、本開示の技術的思想内で多くの変形が可能である。例えば、上述した複数の実施形態及び複数の変形例のうち、少なくとも２つを組み合わせてもよい。また、本実施形態に記載された効果は、本開示の実施形態から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本開示の実施形態による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されない。

また、上述の第１乃至第６実施形態では、ロボット本体（または単にロボット）が垂直多関節のロボットの場合について説明したが、これに限定するものではない。ロボット本体（または単にロボット）が、例えば、水平多関節のロボット、パラレルリンクのロボット、直交ロボットであってもよい。また、上述の実施形態は、制御装置に設けられる記憶装置の情報に基づき、伸縮、屈伸、上下移動、左右移動もしくは旋回の動作またはこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械に適用可能である。

本開示は、上述の実施例の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

＜本実施形態の開示＞
［構成１］
ロボットと、
床または地面に接地可能な複数の脚と、前記ロボットが設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台と、を備え、
前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記ロボットの状態に応じて前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、
ことを特徴とするロボットシステム。
［構成２］
前記移動架台は、前記複数の脚を支持するフレーム部を有し、
前記複数の脚は、前記フレーム部に対して上下方向の長さが不変な固定脚と、前記フレーム部に対して前記上下方向の長さが可変な可動脚と、を含む、
ことを特徴とする構成１に記載のロボットシステム。
［構成３］
前記保持力変更部は、前記可動脚に設けられた、
ことを特徴とする構成２に記載のロボットシステム。
［構成４］
前記複数の脚は、前記固定脚を３以上含み、かつ前記可動脚を２以上含み、
前記上下方向からみて、３以上の前記固定脚を頂点として線で結んだ図形の内側に前記設置部が配置され、
２以上の前記可動脚は、前記図形の外側に配置された、
ことを特徴とする構成３に記載のロボットシステム。
［構成５］
前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する制御部を備える、
ことを特徴とする構成１乃至４の何れか１つに記載のロボットシステム。
［構成６］
前記保持力変更部は、エアにより床または地面に対する吸着力を変更することで前記固定保持力の大きさを変更するエア吸着部である、
ことを特徴とする構成５に記載のロボットシステム。
［構成７］
前記保持力変更部は、磁力により床または地面に対する吸着力を変更することで前記固定保持力の大きさを変更する磁力吸着部である、
ことを特徴とする構成５に記載のロボットシステム。
［構成８］
前記保持力変更部は、剛性を変更することで前記固定保持力の大きさを変更するエアシリンダである、
ことを特徴とする構成５に記載のロボットシステム。
［構成９］
前記ロボットの位置及び姿勢に応じて変化する前記移動架台の状態変化を検知する検知部を備え、
前記制御部は、前記検知部による検知結果に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
ことを特徴とする構成６乃至８の何れか１つに記載のロボットシステム。
［構成１０］
前記検知部は、前記ロボットの位置及び姿勢に応じて変化する前記移動架台における重心位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部により検知される前記重心位置の変化に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
ことを特徴とする構成９に記載のロボットシステム。
［構成１１］
前記検知部は、前記ロボットの位置及び姿勢に応じて変化する前記移動架台における振動を検知し、
前記制御部は、前記検知部による検知される前記振動に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
ことを特徴とする構成９又は１０に記載のロボットシステム。
［構成１２］
前記検知部は、前記ロボットの関節に配置されたトルクセンサ、前記移動架台に配置されたジャイロセンサ、前記移動架台に配置された速度センサ、前記移動架台に配置された加速度センサ、又は前記移動架台に配置され前記移動架台の変動に応じて変化する電流を検知する電流検知素子である、
ことを特徴とする構成９乃至１１の何れか１つに記載のロボットシステム。
［構成１３］
前記制御部は、前記ロボットに作業のテスト動作を実行させた場合における前記移動架台に生じる状態の変化量を記憶し、前記ロボットの作業を実行させた場合に、記憶した前記変化量に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
ことを特徴とする構成５乃至１２の何れか１つに記載のロボットシステム。
［構成１４］
前記保持力変更部は、前記脚に生じる荷重の印加速度に応じて減衰力を変更することで前記固定保持力の大きさを変更するダンパ部材である、
ことを特徴とする構成１乃至４の何れか１つに記載のロボットシステム。
［構成１５］
前記移動架台の前記設置部と前記ロボットとの間に、防振機構、除震機構、又は制振機構を備える、
ことを特徴とする構成１乃至１４の何れか１つに記載のロボットシステム。
［構成１６］
前記移動架台は、
転動することで前記移動架台の移動を可能にするキャスタと、
前記キャスタを前記脚よりも下方に進出させた進出位置と、前記キャスタを前記脚よりも上方に退避させた退避位置と、に切換え可能な切換機構と、を備える、
ことを特徴とする構成１乃至１５の何れか１つに記載のロボットシステム。
［方法１７］
ロボットと、
床または地面に接地可能な複数の脚と、前記ロボットが設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台と、
制御部と、を備え、
前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、ロボットシステムの制御方法において、
前記制御部が、前記ロボットの状態に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する保持力変更工程を備えた、
ことを特徴とするロボットシステムの制御方法。
［構成１８］
ロボットが設置され、かつ床または地面に対して移動可能な移動架台であって、
床または地面に接地可能な複数の脚を備え、
前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記ロボットの状態に応じて前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、
ことを特徴とする移動架台。
［方法１９］
床または地面に接地可能な複数の脚と、ロボットが設置される設置部と、を備え、床または地面に対して移動可能であり、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有し、制御部によって制御される移動架台の制御方法において、
前記制御部が、前記ロボットの状態に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する保持力変更工程を備えた、
ことを特徴とする移動架台の制御方法。
［構成２０］
構成１乃至１６の何れか１つに記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
［構成２１］
方法１７に記載のロボットシステムの制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
［構成２２］
構成２１に記載のプログラムを記憶したコンピュータにより読み取り可能な記録媒体。

１…ロボットシステム／２…床／１０Ａ…ロボット（ロボットアーム）／１５…トルクセンサ（検知部）／１００…移動架台／１０１…設置部／１１０…固定脚（脚）／１１０Ｆ…フレーム部／１２０…可動脚（脚）／１２５…エア吸着部（保持力変更部）／１９１…キャスタ／１９５…昇降機構（切換機構）／２０１…ＣＰＵ（制御部）／６００…ジャイロセンサ（検知部）／９００…図形／１１２６…ソレノイド（磁力吸着部、保持力変更部）／２１２８…エアシリンダ（保持力変更部）／Ｇ…重心位置

Claims (22)

1. ロボットと、
   床または地面に接地可能な複数の脚と、前記ロボットが設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台と、を備え、
   前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記ロボットの状態に応じて前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、
   ことを特徴とするロボットシステム。
2. 前記移動架台は、前記複数の脚を支持するフレーム部を有し、
   前記複数の脚は、前記フレーム部に対して上下方向の長さが不変な固定脚と、前記フレーム部に対して前記上下方向の長さが可変な可動脚と、を含む、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記保持力変更部は、前記可動脚に設けられた、
   ことを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記複数の脚は、前記固定脚を３以上含み、かつ前記可動脚を２以上含み、
   前記上下方向からみて、３以上の前記固定脚を頂点として線で結んだ図形の内側に前記設置部が配置され、
   ２以上の前記可動脚は、前記図形の外側に配置された、
   ことを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
5. 前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する制御部を備える、
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
6. 前記保持力変更部は、エアにより床または地面に対する吸着力を変更することで前記固定保持力の大きさを変更するエア吸着部である、
   ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
7. 前記保持力変更部は、磁力により床または地面に対する吸着力を変更することで前記固定保持力の大きさを変更する磁力吸着部である、
   ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
8. 前記保持力変更部は、剛性を変更することで前記固定保持力の大きさを変更するエアシリンダである、
   ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
9. 前記ロボットの位置及び姿勢に応じて変化する前記移動架台の状態変化を検知する検知部を備え、
   前記制御部は、前記検知部による検知結果に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
   ことを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
10. 前記検知部は、前記ロボットの位置及び姿勢に応じて変化する前記移動架台における重心位置を検知し、
    前記制御部は、前記検知部により検知される前記重心位置の変化に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
    ことを特徴とする請求項９に記載のロボットシステム。
11. 前記検知部は、前記ロボットの位置及び姿勢に応じて変化する前記移動架台における振動を検知し、
    前記制御部は、前記検知部による検知される前記振動に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
    ことを特徴とする請求項９に記載のロボットシステム。
12. 前記検知部は、前記ロボットの関節に配置されたトルクセンサ、前記移動架台に配置されたジャイロセンサ、前記移動架台に配置された速度センサ、前記移動架台に配置された加速度センサ、又は前記移動架台に配置され前記移動架台の変動に応じて変化する電流を検知する電流検知素子である、
    ことを特徴とする請求項９に記載のロボットシステム。
13. 前記制御部は、前記ロボットに作業のテスト動作を実行させた場合における前記移動架台に生じる状態の変化量を記憶し、前記ロボットの作業を実行させた場合に、記憶した前記変化量に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
    ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
14. 前記保持力変更部は、前記脚に生じる荷重の印加速度に応じて減衰力を変更することで前記固定保持力の大きさを変更するダンパ部材である、
    ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
15. 前記移動架台の前記設置部と前記ロボットとの間に、防振機構、除震機構、又は制振機構を備える、
    ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
16. 前記移動架台は、
    転動することで前記移動架台の移動を可能にするキャスタと、
    前記キャスタを前記脚よりも下方に進出させた進出位置と、前記キャスタを前記脚よりも上方に退避させた退避位置と、に切換え可能な切換機構と、を備える、
    ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
17. ロボットと、
    床または地面に接地可能な複数の脚と、前記ロボットが設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台と、
    制御部と、を備え、
    前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、ロボットシステムの制御方法において、
    前記制御部が、前記ロボットの状態に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する保持力変更工程を備えた、
    ことを特徴とするロボットシステムの制御方法。
18. ロボットが設置され、かつ床または地面に対して移動可能な移動架台であって、
    床または地面に接地可能な複数の脚を備え、
    前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記ロボットの状態に応じて前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、
    ことを特徴とする移動架台。
19. 床または地面に接地可能な複数の脚と、ロボットが設置される設置部と、を備え、床または地面に対して移動可能であり、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有し、制御部によって制御される移動架台の制御方法において、
    前記制御部が、前記ロボットの状態に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する保持力変更工程を備えた、
    ことを特徴とする移動架台の制御方法。
20. 請求項１に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
21. 請求項１７に記載のロボットシステムの制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
22. 請求項２１に記載のプログラムを記憶したコンピュータにより読み取り可能な記録媒体。

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