JP2024069629A - Rollator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば、自力での歩行が困難なユーザの歩行を補助するための歩行車に関する。 The present invention relates to a walking aid for users who have difficulty walking on their own.
従前より、病人、身体障害者、あるいは高齢者などの、足腰が弱く自力での歩行が困難なユーザの歩行を補助するための歩行車が知られている。たとえば、特開平９－２８５４９５号公報（特許文献１）には、起立歩行動作補助装置が開示されている。特許文献１によると、装置の歩行動作補助部を６輪構成とし、電動の移動動作制動部を設けて中間輪をロックできる構成とし、起立・着座指示スイッチの作動と、移動動作制動部の作動が連動する構成とした。
Walking vehicles have been known for some time to assist users who have weak legs and have difficulty walking on their own, such as sick people, physically disabled people, or the elderly. For example, JP 09-285495 A (Patent Document 1) discloses a standing and walking motion assist device. According to
本発明の目的は、ユーザをより安定的に支えることが可能な歩行車を提供することにある。 The objective of the present invention is to provide a walking frame that can support the user more stably.
本発明のある局面に従うと、利用者をその前方および側方から囲んで支えるための歩行車が提供される。歩行車は、利用者の胴体の左右それぞれを支持する左胴体支持部と右胴体支持部と、利用者の左右の腕のそれぞれを支持する左アームレスト部と右アームレスト部とを備える。左胴体支持部と右胴体支持部との各々は、上面視において外側に凸のＵ字形状である。左アームレスト部と右アームレスト部とは、上面視において前後方向に伸長され、後方に拡がる形状である。 According to one aspect of the present invention, a walking frame is provided for supporting a user from the front and sides. The walking frame includes a left torso support section and a right torso support section for supporting the left and right sides of the user's torso, respectively, and a left armrest section and a right armrest section for supporting the left and right arms of the user, respectively. Each of the left torso support section and the right torso support section has an outwardly convex U-shape in top view. The left armrest section and the right armrest section are shaped to extend in the front-to-rear direction and to expand rearward in top view.
好ましくは、左胴体支持部と右胴体支持部とは、上方からの負荷に応じて、利用者側に変位する。 Preferably, the left and right torso support sections are displaced toward the user in response to a load from above.
以上のように、本発明によれば、ユーザをより安定的に支えることが可能な歩行車が提供される。 As described above, the present invention provides a walking aid that can support the user more stably.
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。また説明のために、歩行車の左側の部材には符号に「Ｌ」が付され、右側の部材には符号に「Ｒ」が付されているが、左右共通の部材を総称して「Ｒ」と「Ｌ」とを付さずに説明する場合もある。 Below, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, identical parts are given the same reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed descriptions of them will not be repeated. Also, for the sake of explanation, the members on the left side of the walker are marked with an "L" and the members on the right side are marked with an "R", but there are cases where members common to both sides are collectively referred to without the "R" and "L" marks.
なお、本明細書において、胴体支持とは、胴体支持部が胴体に接触して拘束する状態だけを意味するのではなく、胴体との間に隙間が設けられ利用者が転倒に至る初期動作の段階で支持可能となる状態を含む。また、胴体は特にその部位が特定されるものではないが、当該初期動作の段階で支持可能な有効な部位として胸部を採用することができ、さらには側胸部を採用することができる。本明細書でいう腋又は腋下とは、腋下部を称するものとして、当該側胸部に含まれる部位をいう。
［第１の実施の形態］
＜走行部の構成＞
In this specification, torso support does not only mean a state in which the torso support part contacts and restrains the torso, but also includes a state in which a gap is provided between the torso and the torso, enabling support at the initial stage of the user's movement leading to a fall. In addition, although a particular part of the torso is not specified, the chest can be adopted as an effective part capable of being supported at the initial stage of the movement, and further the side of the chest can be adopted. In this specification, the armpit or armpit refers to the armpit area and refers to the part included in the side of the chest.
[First embodiment]
<Configuration of Running Part>
まず、本実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成について説明する。図１から図９を参照して、本実施の形態にかかる歩行車１００は、走行部として、左右の前輪１０１Ｌ，１０１Ｒと、左右の中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒと、左右の後輪１０３Ｌ，１０３Ｒと、それらを支持するための複数のフレームを有する。本実施の形態においては、それらの車輪を支持する複数のフレームは、平面視または底面視において、略Ｕ字状に形成されており、当該複数フレームの略中央部をユーザが歩行する。すなわち、歩行中にユーザの足が車輪やフレームに接触しにくいように構成されている。
First, the overall configuration of the
歩行車１００の車体の左側の前輪１０１Ｌは、歩行車１００の第１の基部フレーム１１０の左の底面に取り付けられる。左側の前輪１０１Ｌは、キャスターを介して、左右方向に回動可能に構成されている。
The left
左の中央輪１０２Ｌは、左の脚部フレーム１１２Ｌに取り付けられる。より詳細には、第１の基部フレーム１１０の左側の後部に、平面視直角三角形の連結フレーム１１４Ｌが固定される。そして、連結フレーム１１４Ｌに、左の脚部フレーム１１２Ｌが固定される。本実施の形態においては、左の脚部フレーム１１２Ｌの後端部には、回動軸１１２１を介して、さらに、左の後輪フレーム１１３Ｌが枢支される。
The left
なお、左の中央輪１０２Ｌは、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。
The
左の後輪フレーム１１３Ｌの後端には、左の後輪１０３Ｌが枢支される。本実施の形態においては、左の後輪１０３Ｌは、補助輪としての役割を果たす。左の後輪１０３Ｌも、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。
The left
本実施の形態においては、左の後輪フレーム１１３Ｌが、左の脚部フレーム１１２Ｌの後部に枢支されている。すなわち、左の後輪フレーム１１３Ｌが、左の脚部フレーム１１２Ｌに対して相対的に上下方向に回動可能に構成される。さらに換言すれば、左の後輪１０３Ｌが、左の中央輪１０２Ｌに対して相対的に上下方向に移動可能に構成される。
In this embodiment, the left
本実施の形態においては、図７に示すように、左の後輪フレーム１１３Ｌには、左の脚部フレーム１１２Ｌの上方に位置する箇所に規制フレーム１１３１が取り付けられる。また、左の後輪フレーム１１３Ｌには、左の脚部フレーム１１２Ｌの下方に位置する箇所にも規制フレーム１１３２が取り付けられる。つまり、上下の規制フレーム１１３１，１１３２によって、左の後輪フレーム１１３Ｌが、左の脚部フレーム１１２Ｌに対して所定の角度でしか回動できない。さらに換言すれば、左の後輪フレーム１１３Ｌは、アソビを有して、左の脚部フレーム１１２Ｌに連結される。
In this embodiment, as shown in FIG. 7, a restricting
そして、左の後輪フレーム１１３Ｌの前端には、モータが搭載される。当該モータによって左の中央輪１０２Ｌが駆動される。これによって、ユーザの前進力をアシストすることができる。
A motor is mounted on the front end of the left
図１０および図１１に示すように、本実施の形態においては、左の脚部フレーム１１２Ｌにおける、左の中央輪１０２Ｌの前方に位置する箇所には、駐車ロック機構１６０が搭載される。本実施の形態においては、駐車ロック機構１６０は、電磁式のアクチュエータ１６１と、第１のリンク部材１６２と、第２のリンク部材１６３と、ブレーキ部材１６４とを含む。
As shown in Figures 10 and 11, in this embodiment, a
そして、図１０に示すように、ユーザの歩行中、すなわち歩行車１００が移動中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が第１のリンク部材１６２を押し下げて、第２のリンク部材１６３が折れ曲がる。これによって、ブレーキ部材１６４が前方に移動する。すなわち、左の中央輪１０２Ｌに対する駐車ブレーキが解除される。
As shown in FIG. 10, while the user is walking, i.e., while the
一方、図１１に示すように、歩行車１００が停止中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が持ち上がって、第１のリンク部材１６２が上昇する。これによって、第２のリンク部材１６３がまっすぐになって、ブレーキ部材１６４が後方に押しつけられる。すなわち、左の中央輪１０２Ｌに駐車ブレーキがかかる。
On the other hand, as shown in FIG. 11, when the
図１から図９に戻って、歩行車１００の右側の前輪１０１Ｒは、歩行車１００の第１の基部フレーム１１０の右の底面に取り付けられる。右の前輪１０１Ｒは、キャスターを介して、左右方向に回動可能に構成されている。
Returning to FIG. 1 to FIG. 9, the right
右の中央輪１０２Ｒは、右の脚部フレーム１１２Ｒに取り付けられる。より詳細には、第１の基部フレーム１１０の右側の後部に、平面視直角三角形の連結フレーム１１４Ｒが固定される。連結フレーム１１４Ｒに、右の脚部フレーム１１２Ｒが固定される。本実施の形態においては、右の脚部フレーム１１２Ｒの後端部には、回動軸１１２１を介して、さらに、右の後輪フレーム１１３Ｒが枢支される。
The right
なお、右の中央輪１０２Ｒは、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。
The
右の後輪フレーム１１３Ｒの後端には、右の後輪１０３Ｒが枢支される。右の後輪１０３Ｒも、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。
The right
本実施の形態においては、右の後輪フレーム１１３Ｒが、右の脚部フレーム１１２Ｒの後部に枢支されている。すなわち、右の後輪フレーム１１３Ｒが、右の脚部フレーム１１２Ｒに対して相対的に上下方向に回動可能に構成される。さらに換言すれば、右の後輪１０３Ｒが、中央輪１０２Ｒに対して相対的に上下方向に移動可能に構成される。
In this embodiment, the right
本実施の形態においては、右の後輪フレーム１１３Ｒには、右の脚部フレーム１１２Ｒの上方に位置する箇所に規制フレーム１１３１が取り付けられる。また、右の後輪フレーム１１３Ｒには、右の脚部フレーム１１２Ｒの下方に位置する箇所にも規制フレーム１１３２が取り付けられる。つまり、上下の規制フレーム１１３１，１１３２によって、右の後輪フレーム１１３Ｒが、右の脚部フレーム１１２Ｒに対して所定の角度しか回動できない。さらに換言すれば、右の後輪フレーム１１３Ｒは、アソビを有して、右の脚部フレーム１１２Ｌに連結される。
In this embodiment, a restricting
右の後輪フレーム１１３Ｒの前端には、モータが搭載される。当該モータによって右の中央輪１０２Ｒが駆動される。
A motor is mounted on the front end of the right
図１０および図１１に示したように、本実施の形態においては、右の脚部フレーム１１２Ｒに関しても、駐車ロック機構１６０が搭載される。本実施の形態においては、駐車ロック機構１６０は、アクチュエータ１６１と、第１のリンク部材１６２と、第２のリンク部材１６３と、ブレーキ部材１６４とを含む。
As shown in Figures 10 and 11, in this embodiment, the
そして、図１０に示すように、ユーザの歩行中、すなわち歩行車１００が移動中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が第１のリンク部材１６２を押し下げて、第２のリンク部材１６３が折れ曲がる。これによって、ブレーキ部材１６４が前方に移動する。すなわち、右の中央輪１０２Ｒに対するブレーキが解除される。
As shown in FIG. 10, while the user is walking, i.e., while the
一方、図１１に示すように、歩行車１００が停止中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が持ち上がって、第１のリンク部材１６２が上昇する。これによって、第２のリンク部材１６３がまっすぐになって、ブレーキ部材１６４が後方に押しつけられる。すなわち、右の中央輪１０２Ｒにブレーキがかかる。
＜ハンドル部の構成＞
On the other hand, as shown in Figure 11, when the
<Structure of handle section>
図１から図９に戻って、第１の基部フレーム１１０には、その左右略中央部に、主フレーム１１７が立設される。主フレーム１１７には、上下摺動フレーム１１８が挿入される。本実施の形態においては、主フレーム１１７の内部には、昇降モータやアクチュエータが内包されており、コントローラからの指令に従って上下摺動フレーム１１８を上下に昇降させるように構成されている。
Returning to FIG. 1 to FIG. 9, a
主フレーム１１７の下部の正面には、バッテリー１１６が搭載されている。
A
上下摺動フレーム１１８の上部には、ハンドル部が取り付けられる。
A handle is attached to the top of the vertically sliding
本実施の形態においては、上下摺動フレーム１１８の上端に、Ｕ字状に形成されるハンドル基部１１９が固設される。ハンドル基部１１９の左右略中央部には、各種のボタンや表示部などを含む操作部１０９が設けられる。操作部１０９は、ユーザからの電源のＯＮ／ＯＦＦや、走行部の駆動や、上下摺動フレーム１１８の上下動や、腋後パットの回動などの各種の操作命令を受け付けるためのボタンや、各種の動作状態を示すライトなどを含む。
In this embodiment, a
ハンドル基部１１９の左の後端部には左のアームレスト１２０Ｌが固定され、ハンドル基部１１９の右の後端部には右のアームレスト１２０Ｒが固定される。平面視において、左のアームレスト１２０Ｌとハンドル基部１１９と右のアームレスト１２０Ｒは略Ｕ字状に形成されている。本実施の形態においては、左のアームレスト１２０Ｌと右のアームレスト１２０Ｒとは平行ではなく、後方に行くほど、両者の間隔が広くなるように構成されている。
A
本実施の形態においては、左のアームレスト１２０Ｌには前上方に向けて左のハンドル把持部１２３Ｌが取り付けられ、右のアームレスト１２０Ｒには前上方に向けて右のハンドル把持部１２３Ｒが取り付けられる。ユーザは、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒに腕を乗せながら、かつ、ハンドル把持部１２３Ｌ，１２３Ｒを握りながら歩行するように構成されている。
In this embodiment, a
左のアームレスト１２０Ｌの左端部には、握り部１２１Ｌが立設される。左のアームレスト１２０Ｌには、左の腋用縦フレーム１３０Ｌが取り付けられる。そして、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの上端には、左の胴体支持フレーム１３１Ｌが取り付けられる。なお、本実施形態において、胴体支持部は、フレームである胴体支持フレームとそれを支持する支持部である腋用縦フレームで構成される。
A
左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、前後方向に長く形成され、平面視において前後の中央部が外側に凸となるように形成されている。換言すれば、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、前端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっており、後端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっている。さらに換言すれば、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、平面視において略Ｕ字状に形成されている。
The left
左の胴体支持フレーム１３１Ｌの後端部には、回動部材１３２Ｌを介して、左の腋後フレーム１３３Ｌが取り付けられる。左の腋後フレーム１３３Ｌは、右上端部に、左の腋後パット１３４Ｌが固設される。回動部材１３２Ｌには、腋後モータが内包されており、回動部材１３２Ｌによって、左の腋後パット１３４Ｌおよび左の腋後フレーム１３３Ｌを斜めに回動させる。より詳細には、ユーザが左のアームレスト１２０Ｌや左の胴体支持フレーム１３１Ｌに体重をかけて歩行可能状態になると、ユーザの指示によって、左の腋後フレーム１３３Ｌが、右上方へと回動して、左の腋後パット１３４Ｌがユーザの左の腋の後側を支持する。逆に、ユーザが歩行を終了して歩行車１００から離れる際には、ユーザの指示によって、左の腋後フレーム１３３Ｌが左下方へ回動して左の腋後パット１３４Ｌが待機位置に移動する。
The left
本実施の形態においては、ハンドル基部１１９の左の後端部に対して、左のアームレスト１２０Ｌの位置や角度が調整可能になっている。これによって、左のアームレスト１２０Ｌの位置や姿勢などをユーザの体格に合わせることができる。
In this embodiment, the position and angle of the
また、左の腋用縦フレーム１３０Ｌは、歩行車１００の正面視または背面視において、略Ｌ字状に形成され、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの左のアームレスト１２０Ｌに対する左右方向の相対位置や相対角度などを調節することができる。
The left armpit
特に、本実施の形態においては、左の腋用縦フレーム１３０Ｌは、左のアームレスト１２０Ｌの下面に左右方向に回動可能に取り付けられており、歩行車１００の正面視において、左のアームレスト１２０Ｌに対して、半時計周りに回動可能に構成されている。より詳細には、左の腋用縦フレーム１３０Ｌは、図示しないバネなどによって、通常は直立になるように付勢されているが、ユーザの腋によって下方へ押されると、当該バネなどの付勢力に抗して、左のアームレスト１２０Ｌに対して半時計周りに回動する。すなわち、ユーザの体重がかかると、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの上部や左の胴体支持フレーム１３１Ｌが歩行車１００の内側に倒れてくるように構成されている。
In particular, in this embodiment, the left armpit
また、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、左の腋用縦フレーム１３０Ｌに対して、上下の位置を調節することができる。また、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの上端を軸にして、側面視において、時計方向および半時計方向に傾けて固定することができる。これによって、左の胴体支持フレーム１３１Ｌの高さや傾きなどをユーザの体格に合わせることができる。
The left
本実施の形態においては、図６に示すように、左の腋用縦フレーム１３０Ｌに対する左の胴体支持フレーム１３１Ｌの取り付け位置Ｘが、すなわち、左の腋用縦フレーム１３０Ｌに対する左の胴体支持フレーム１３１Ｌの回動軸の位置Ｘが、中央輪１０２Ｌの回動軸の位置Ｙよりも後方に位置するように構成される。これによって、歩行車１００がより安定的に移動することができる。
In this embodiment, as shown in FIG. 6, the attachment position X of the left
図１から図９に戻って、ハンドル基部１１９の右の後端部には、左側と同様に、右のアームレスト１２０Ｒが固定される。右のアームレスト１２０Ｒの左端部には、握り部１２１Ｒが立設される。右のアームレスト１２０Ｒには、右の腋用縦フレーム１３０Ｒが取り付けられる。右の腋用縦フレーム１３０Ｒの上端には、右の胴体支持フレーム１３１Ｒが取り付けられる。
Returning from FIG. 1 to FIG. 9, a
右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前後方向に長く形成され、平面視において前後の中央部が外側に凸となるように形成されている。換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前端部が歩行車１００の左右中央部に向けて曲がっており、後端部が歩行車１００の左右中央部に向けて曲がっている。さらに換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、平面視において略Ｕ字状に形成されている。
The right
右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前後方向に長く形成され、平面視において前後の中央部が外側に凸となるように形成されている。換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっており、後端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっている。さらに換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、平面視において略Ｕ字状に形成されている。
The right
右の胴体支持フレーム１３１Ｒの後端部には、回動部材１３２Ｒを介して、右の腋後フレーム１３３Ｒが取り付けられる。右の腋後フレーム１３３Ｒは、左上端部に、右の腋後パット１３４Ｒが固設される。回動部材１３２Ｒには、腋後モータが内包されており、回動部材１３２Ｒによって、右の腋後パット１３４Ｒは、右の腋後フレーム１３３Ｒを斜めに回動させる。より詳細には、ユーザが右のアームレスト１２０Ｒや右の胴体支持フレーム１３１Ｒに体重をかけて歩行可能状態になると、ユーザの指示によって、右の腋後フレーム１３３Ｒが、左上方に回動して、右の腋後パット１３４Ｒがユーザの右の腋の後側を支持するようになる。逆に、ユーザが歩行を終了して歩行車１００から離れる際には、ユーザの指示によって、右の腋後フレーム１３３Ｒが右下方へ回動して右の腋後パット１３４Ｒが待機位置に移動する。
The right
本実施の形態においては、ハンドル基部１１９の右の後端部に対して、右のアームレスト１２０Ｒの位置や角度が調整可能になっている。これによって、右のアームレスト１２０Ｒなどをユーザの体格に合わせることができる。
In this embodiment, the position and angle of the
また、右の腋用縦フレーム１３０Ｒは、歩行車１００の正面視または背面視において、略Ｌ字状に形成され、右の腋用縦フレーム１３０Ｒの右のアームレスト１２０Ｒに対する左右方向の相対位置を調節することができる。
The right armpit
より詳細には、本実施の形態においては、右の腋用縦フレーム１３０Ｒは、右のアームレスト１２０Ｒの下面に回動可能に取り付けられており、歩行車１００の正面視において、右のアームレスト１２０Ｒに対して、時計周りに回動可能に構成されている。より詳細には、右の腋用縦フレーム１３０Ｒは、図示しないバネなどによって、直立になるように付勢されているが、ユーザの腋によって下方へ押されると、バネなどの付勢力に抗して、右のアームレスト１２０Ｒに対して時計周りに回動するように、換言すれば右の腋用縦フレーム１３０Ｒの上部や右の胴体支持フレーム１３１Ｒが歩行車１００の内側に倒れてくるように構成されている。
More specifically, in this embodiment, the right armpit
また、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、右の腋用縦フレーム１３０Ｒに対して、上下の位置を調節することができる。また、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、右の腋用縦フレーム１３０Ｒの上端を軸にして、側面視において、時計方向および半時計方向に傾けて固定することができる。これによって、右の胴体支持フレーム１３１Ｒの高さや傾きなどをユーザの体格に合わせることができる。
The right
本実施の形態においては、図６と左右対称に、右の腋用縦フレーム１３０Ｒに対する右の胴体支持フレーム１３１Ｒの取り付け位置Ｘも、すなわち、右の腋用縦フレーム１３０Ｒに対する右の胴体支持フレーム１３１Ｒの回動軸の位置Ｘが、中央輪１０２Ｒの回動軸の位置Ｙよりも後方に位置するように構成される。これによって、歩行車１００がより安定的に移動することができる。
＜歩行車１００の制御構成＞
6, the mounting position X of the right
<Control configuration of the walking
次に、本実施の形態にかかる歩行車１００の制御構成について説明する。図１２は、本実施の形態にかかる歩行車１００の制御構成を示すブロック図である。図１２を参照して、本実施の形態にかかる歩行車１００は、コントローラ１５０や、バッテリー１１６や、操作部１０９や、走行モータ１５１や、昇降モータ１５２や、腋後モータ１５３や、ロック機構１６０や、全体荷重センサ１５５、腋下荷重センサ１５６などを有する。
Next, the control configuration of the
コントローラ１５０は、ＣＰＵやメモリなどの制御基板によって構成されて、歩行車１００の各部を制御する。具体的には、ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムや各種のデータに従って、後述する各種の処理を実行する。
The
バッテリー１１６は、歩行車１００の各部、たとえばモータやライトなどに電力を供給する。バッテリー１１６は、歩行車１００から取り外して充電するタイプであってもよいし、歩行車１００に取り付けたままで充電するタイプであってもよい。
The
操作部１０９は、ユーザからの各種の命令、たとえば電源のＯＮ／ＯＦＦ命令や上下摺動フレーム１１８の上下動や、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒの回動命令や、アシスト走行の開始命令や停止命令などを受け付ける。
The
走行モータ１５１は、コントローラ１５０からの指示に従って、指示された回転数で駆動するものであって、本実施の形態においては中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒを駆動するものである。
The
昇降モータ１５２は、コントローラ１５０からの指示に従って、アクチュエータなどを利用して、ユーザが立ち上がった際に、すなわちユーザの歩行前に、指示された高さまで上下摺動フレーム１１８を上昇させたり、ユーザの歩行後に、指示された高さまで上下摺動フレーム１１８を加工させたりする。
The lifting
腋後モータ１５３は、コントローラ１５０からの指示に従って、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動させる。たとえば、ユーザは、握り部１２１Ｌ，１２１Ｒを握り、腋を胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒに載せた状態で、操作部１０９に腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを回動させるための命令を入力する。これによって、腋後モータ１５３が駆動して、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒがユーザの背中に接触する。
The
ロック機構１６０は、コントローラ１５０からの指示に基づいて、電磁式のアクチュエータ１６１を動かすものである。本実施の形態にかかるコントローラ１５０は、停止命令に応じてロック機構１６０を有効にて駐車ロックをかけたり、走行命令に応じてロック機構１６０を無効にしたりする。
The
全体荷重センサ１５５は、上下摺動フレーム１１８の全体にかかるユーザの体重などを測定して、コントローラ１５０に入力する。腋下荷重センサ１５６は、左右の胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒにかかるユーザの荷重を測定して、コントローラ１５０に入力する。
＜歩行車１００の使用例とロック機構１６０の動作例＞
The
<Examples of Use of the
次に、本実施の形態にかかる歩行車１００の使用例とロック機構１６０の動作例について説明する。図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）は、本実施の形態にかかる歩行車１００の使用例とロック機構１６０の動作例の一例を示すイメージ図である。
Next, a usage example of the
まず、図１３（Ａ）を参照して、歩行車１００は、保管中や充電中などの電源ＯＦＦ時においては、手動にてロック機構１６０による駐車ロックがかけられる（ステップＳ００２）。
First, referring to FIG. 13(A), when the
次に、介護者などが歩行車１００をユーザの近傍に移動させる際には、介護者が手動でロック機構１６０による駐車ロックを解除した状態で、歩行車１００を所望の位置に移動させる（ステップＳ００４）。ユーザの近傍まで移動した後に、再度、介護者は手動にてロック機構１６０による駐車ロックをかける。この状態で操作部１０９を介して電源をＯＮする。
Next, when the caregiver or the like moves the
電源がＯＮされると、コントローラ１５０は、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックをかける。この状態で、ユーザが、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの後部に手をつく（ステップＳ００６）。
When the power is turned on, the
ユーザは、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの握り部１２１Ｌ，１２１Ｒに握って立ち上がる（ステップＳ００８）。この状態においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。
The user grasps the
ユーザは、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの握り部１２１Ｌ，１２１Ｒを握ったまま、歩行車１００の平面視において中央部分に移動する（ステップＳ０１０）。より詳細には、ユーザは、自身の脚部と胴体とを歩行車１００の中央部に移動させる。この状態においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。
The user, while still gripping the
ユーザは、操作部１０９を介して、上下摺動フレーム１１８を上昇させる（ステップＳ０１２）。すなわち、コントローラ１５０は、ユーザ操作に基づいて、昇降モータ１５２を駆動して上下摺動フレーム１１８を所定の位置まで上昇させる。なお、上下摺動フレーム１１８を昇降させる高さは、ユーザ毎に、体格などに基づいて予め設定されており、コントローラ１５０が記憶している。上下摺動フレーム１１８の昇降中においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。
The user raises the vertical sliding
上下摺動フレーム１１８の昇降が完了すると、ユーザは、操作部１０９を介して、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動させる（ステップＳ０１４）。すなわち、コントローラ１５０は、ユーザ操作に基づいて、腋後モータ１５３を駆動して、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動し、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒをユーザの背面に接触させる。この状態においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。
When the vertical sliding
本実施の形態においては、ユーザが、歩き出すと、コントローラ１５０は、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックを解除する。ただし、コントローラ１５０は、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを上昇させると、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックを解除してもよい。コントローラ１５０は、走行モータ１５１によって中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒを駆動して、ユーザの前進を補助する。
In this embodiment, when the user starts walking, the
図１３（Ｂ）を参照して、ユーザが歩行中に、姿勢を崩したり、転倒の可能性が高くなったりすると、コントローラ１５０は、走行モータ１５１の駆動を停止させる（ステップＳ０２０）。コントローラ１５０は、警告音などをスピーカから出力することが好ましい。
Referring to FIG. 13(B), if the user loses their posture while walking or there is an increased possibility of falling, the
また、全体荷重センサ１５５を介して、上下摺動フレーム１１８に所定値以上の体重がかかった場合に、コントローラ１５０が、ロック機構１６０を作動させて、駐車ブレーキをかけることが好ましい。
In addition, when a weight equal to or greater than a predetermined value is applied to the vertical sliding
また、腋下荷重センサ１５６を介して、胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒに所定値以上の体重がかかった場合も、コントローラ１５０が、ロック機構１６０を作動させて、駐車ブレーキをかけることが好ましい。
In addition, if a weight equal to or greater than a predetermined value is applied to the torso support frames 131L, 131R via the
ユーザが、歩行車１００の使用を中断する場合、操作部１０９を介して、停止命令を入力したり、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを解除する命令を入力したりする（ステップＳ０２２）。これによって、コントローラ１５０は、操作部１０９に対するユーザ命令に応じて、走行モータ１５１の駆動を停止したり、腋後モータを駆動させて腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動して腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを歩行車１００の脇へ待機させたりする。このとき、コントローラ１５０は、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックをかける。
When the user discontinues use of the
次に、ユーザが、操作部１０９を介して、上下摺動フレーム１１８を下降させる（ステップＳ０２４）。すなわち、コントローラ１５０は、当該ユーザ操作に基づいて、昇降モータ１５２を駆動して上下摺動フレーム１１８を所定の位置まで下降させる。上下摺動フレーム１１８の下降中においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。
Next, the user lowers the vertical sliding
ユーザは、歩行車１００が動かない状態において、すなわちロック機構１６０による駐車ロックがかけられた状態において、歩行車１００から離れたり、着座したりする（ステップＳ０２６）。
When the
歩行車１００は、次の仕様に向けて保管される（ステップＳ０２８）。より詳細には、介護者などが、手動でロック機構１６０による駐車ロックを解除した状態で、歩行車１００を所望の補完位置に移動させる。補完位置まで移動した後に、再度、介護者は手動にてロック機構１６０による駐車ロックをかける。
＜コントローラ１５０による制御＞
The
<Control by
次に、本実施の形態にかかる歩行車１００のコントローラ１５０による制御について説明する。コントローラ１５０のＣＰＵは、電源がＯＮされると、メモリのプログラムに従って、図１４に示す処理を実行する。
Next, the control by the
まず、コントローラ１５０は、テストモードか否かを判断する（ステップＳ１０２）。テストモードである場合は（ステップＳ１０２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、テストモードに移行する（ステップＳ１０４）。
First, the
テストモードでない場合（ステップＳ１０２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、定期診断モードであるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。定期診断モードである場合（ステップＳ１０６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、定期診断モードに移行する（ステップＳ１０８）。
If the mode is not the test mode (NO in step S102), the
定期診断モードでない場合（ステップＳ１０６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、自己診断モードを実行する（ステップＳ１１０）。
If the periodic diagnosis mode is not selected (NO in step S106), the
自己診断モードが完了すると、コントローラ１５０は、正常であったか否かを判断する（ステップＳ１１２）。診断で故障が見つかった場合（ステップＳ１１２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、スピーカなどを介して、故障に関するアナウンスを出力する（ステップＳ１１４）。
When the self-diagnosis mode is completed, the
故障が見つからなかった場合（ステップＳ１１２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１１６）。コントローラ１５０は、待機モードにおいては、操作部１０９を介してユーザからの命令を待ち受ける。
If no malfunction is found (YES in step S112), the
コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の初期設定スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１１８）。初期設定スイッチが押された場合（ステップＳ１１８にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、初期設定モードに移行する（ステップＳ１２０）。
Based on the signal from the
初期設定スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１１８にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の音量スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１２２）。音量スイッチが押された場合（ステップＳ１２２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、音量変更モードに移行する（ステップＳ１２４）。
If the initial setting switch has not been pressed (NO in step S118), the
音量変更モードが押されなかった場合（ステップＳ１２２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９のアシスト変更スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１２６）。操作部１０９のアシスト変更スイッチが押された場合（ステップＳ１２６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、アシスト変更モードに移行する（ステップＳ１２８）。なお、アシスト変更モードにおいて、コントローラ１５０は、ユーザが所望する上下摺動フレーム１１８の高さの指定や、その他の部材の位置や姿勢などの指定を受け付けて、メモリに記憶する。
If the volume change mode has not been pressed (NO in step S122), the
アシスト変更スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１２６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の駐車ロックの解除スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１３０）。駐車ロックの解除スイッチが押された場合（ステップＳ１３０にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、駐車ロックの解除モードに移行する（ステップＳ１３２）。
If the assist change switch has not been pressed (NO in step S126), the
駐車ロックの解除スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１３０にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの上昇中であるか否かを判断する（ステップＳ１３４）。アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの上昇中である場合（ステップＳ１３４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定時間以上上昇しているか否かを判断する（ステップＳ１３６）。
If the parking lock release switch has not been pressed (NO in step S130), the
アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定時間以上上昇していない場合（ステップＳ１３６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、ステップＳ１４６からの処理を実行する。
If the
アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定時間以上上昇している場合（ステップＳ１３６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、スピーカを介してアームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの自動降下をアナウンスして（ステップＳ１３８）、昇降モータ１５２を駆動することによって上下摺動フレームを降下させる（ステップＳ１４０）。コントローラ１５０は、ステップＳ１３４からの処理を繰り返す。
If the
アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが上昇中でない場合（ステップＳ１３４にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９のアームレスト上昇スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１４２）。
If the
アームレスト上昇スイッチが押されていない場合（ステップＳ１４２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１５８）。
If the armrest up switch is not pressed (NO in step S142), the
アームレスト上昇スイッチが押された場合（ステップＳ１４２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、昇降モータ１５２を駆動させることによって上下摺動フレーム１１８を所定の高さまで上昇させる（ステップＳ１４４）。
If the armrest up switch is pressed (YES in step S142), the
アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定の高さまで上がると、コントローラ１５０は、昇降モータ１５２の駆動を停止させて、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の腋下スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１４６）。
When the armrests 120L, 120R are raised to a predetermined height, the
腋下スイッチが押されていない場合（ステップＳ１４６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の降下スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１５４）。降下スイッチが押された場合（ステップＳ１５４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、昇降モータ１５２を駆動させることによって、上下摺動フレーム１１８を所定の高さまで下降させる（ステップＳ１５６）。コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１５８）。
If the armpit switch has not been pressed (NO in step S146), the
腋下スイッチが押された場合（ステップＳ１４６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、腋後モータ１５３を駆動させることによって腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒをユーザの背中に接触させる（ステップＳ１４８）。コントローラ１５０は、ロック機構１６０による駐車ロックを解除する（ステップＳ１５０）。
If the armpit switch is pressed (YES in step S146), the
コントローラ１５０は、歩行モードに移行する（ステップＳ１６０）。すなわち、コントローラ１５０は、ユーザの歩行速度に合わせて、走行モータ１５１を駆動させることによって、ユーザの歩行をアシストする（ステップＳ１６２）。
The
コントローラ１５０は、中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒの回転を検知するなどして、加速度が第１の所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６４）。加速度が第１の所定値以上である場合（ステップＳ１６４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、走行モータ１５１の駆動を抑制したり、ブレーキをかけたりして、歩行車１００を減速させる（ステップＳ１６６）。
The
加速度が正常範囲内である場合（ステップＳ１６４にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒの回転を検知するなどして、速度が第２の所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６８）。速度が第２の所定値以上である場合（ステップＳ１６８にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、走行モータ１５１の駆動を抑制したり、ブレーキをかけたりして、歩行車１００を減速させる（ステップＳ１６６）。
If the acceleration is within the normal range (NO in step S164), the
速度が正常範囲内である場合（ステップＳ１６８にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の音量スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１７０）。音量スイッチが押された場合（ステップＳ１７０にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、音量変更モードに移行する（ステップＳ１７２）。
If the speed is within the normal range (NO in step S168), the
音量変更モードが押されなかった場合（ステップＳ１７０にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９のアシスト変更スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１７４）。操作部１０９のアシスト変更スイッチが押された場合（ステップＳ１７４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、アシスト変更モードに移行する（ステップＳ１７６）。なお、アシスト変更モードにおいて、コントローラ１５０は、ユーザが所望する上下摺動フレーム１１８の高さの指定や、その他の部材の位置や姿勢などの指定を受け付けて、メモリに記憶する。
If the volume change mode has not been pressed (NO in step S170), the
アシスト変更スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１７４にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、腋下荷重センサ１５６からの信号に基づいて、胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒに所定値以上の重さが所定時間以上かかっているか否かを判断する（ステップＳ１７８）。所定値以上の重さが所定時間以上かかっているか場合（ステップＳ１７８にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は腋下警告モードに移行する（ステップＳ１８０）。たとえば、コントローラ１５０は、スピーカから警告音を鳴らしたり、ロック機構１６０によって駐車ブレーキをかけたりする。
If the assist change switch has not been pressed (NO in step S174), the
所定値以上の重さが所定時間以上かかっていない場合（ステップＳ１７８にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の腋下スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１８２）。腋下スイッチが押された場合（ステップＳ１８２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、ロック機構１６０に駐車ロックさせる（ステップＳ１８４）。コントローラ１５０は、腋後モータ１５３を駆動させることによって、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを歩行車１００の外側かつ下方に退避させる（ステップＳ１８６）。コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１５８）。
If a weight of a predetermined value or more has not been applied for a predetermined time or more (NO in step S178), the
なお、腋下スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１８２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、ステップＳ１６０からの処理を繰り返す。
［第２の実施の形態］
If the armpit switch has not been pressed (NO in step S182),
[Second embodiment]
上記の構成に加えて、歩行車は、図１５に示すように、通信アンテナなどを介して各種の情報をサーバやスマートフォンなどとの間でやり取りしてもよい。 In addition to the above configuration, the walking vehicle may exchange various information with a server, smartphone, etc. via a communication antenna, as shown in FIG. 15.
たとえば、歩行車２００本体は、転倒防止機構や、脇・背中・膝の耐圧センサや、車輪の回転センサや、測定情報のデータ通信や、異常通知および見守り機能や、発電車輪や、充電池などを搭載する。そして、歩行車２００やサーバ３００やユーザの通信端末５００によって実現されるネットワークシステム１としては、歩行可能距離推定や歩行バランス推定などの歩行能力継時評価や、歩行中の異常の監視や、報告書の作成機能などを搭載する。
For example, the walking frame 200 body is equipped with a fall prevention mechanism, pressure sensors for the sides, back, and knees, wheel rotation sensors, data communication of measurement information, abnormality notification and monitoring functions, power-generating wheels, rechargeable batteries, etc. And the
より詳細には、図１６に示すように、本実施の形態にかかる歩行車２００は、上記の実施の形態に加えて、アームレストセンサ２２５や、通信アンテナ２６０や、ディスプレイ２３０や、スピーカ２７０などを搭載する。 More specifically, as shown in FIG. 16, the walking vehicle 200 of this embodiment is equipped with an armrest sensor 225, a communication antenna 260, a display 230, a speaker 270, etc., in addition to the above-mentioned embodiment.
コントローラ１５０は、アームレストセンサ２２５などによって測定された各種のデータを、通信アンテナ２６０を利用することによって、ルータ４００などを介して、外部のサーバ３００やユーザの通信端末５００などに送信する。
The
以下では、本実施の形態における歩行車２００の左側のアームレスト２２０に関して説明する。 The following describes the left armrest 220 of the walking frame 200 in this embodiment.
図１７に示すように、本実施の形態にかかるアームレスト２２０は、基台となるアームレストアンダーケース２２１と、アームレストアンダーケース２２１の上にケース固定ボス２２４を介して配置されるアームレストアッパーケース２２２と、アームレストアッパーケース２２２の上面を覆うためのアームレストクッション２２３などから構成される。 As shown in FIG. 17, the armrest 220 in this embodiment is composed of an armrest under-case 221 that serves as a base, an armrest upper case 222 that is placed on the armrest under-case 221 via a case fixing boss 224, and an armrest cushion 223 that covers the upper surface of the armrest upper case 222.
特に、本実施の形態においては、アームレスト２２０の内側に複数の荷重センサが設けられる。具体的には、アームレストアンダーケース２２１とアームレストアッパーケース２２２との間に、前部の左側に配置される荷重センサ２２５ＦＬと、前部の右側に配置される荷重センサ２２５ＦＲと、後部の左側に配置される荷重センサ２２５ＢＬと、後部の右側に配置される荷重センサ２２５ＢＲなどが配置される。 In particular, in this embodiment, multiple load sensors are provided inside the armrest 220. Specifically, between the armrest under case 221 and the armrest upper case 222, a load sensor 225FL is arranged on the front left side, a load sensor 225FR is arranged on the front right side, a load sensor 225BL is arranged on the rear left side, and a load sensor 225BR is arranged on the rear right side, etc. are arranged.
これによって、コントローラ２１０は、前部の左側に配置される荷重センサ２２５ＦＬと、前部の右側に配置される荷重センサ２２５ＦＲと、後部の左側に配置される荷重センサ２２５ＢＬと、後部の右側に配置される荷重センサ２２５ＢＲからの測定結果を取得して、通信アンテナ２６０を介して、予め指定されているサーバ３００やユーザの通信端末５００などに、当該測定結果や当該測定結果に基づいた使用状態や判断結果などのデータを送信する。 As a result, the controller 210 acquires the measurement results from the load sensor 225FL located on the front left, the load sensor 225FR located on the front right, the load sensor 225BL located on the rear left, and the load sensor 225BR located on the rear right, and transmits the measurement results and data such as the usage status and judgment results based on the measurement results to a pre-specified server 300 or the user's communication terminal 500 via the communication antenna 260.
また、本実施の形態においては、コントローラ２１０は、前部の左側に配置される荷重センサ２２５ＦＬと、前部の右側に配置される荷重センサ２２５ＦＲと、後部の左側に配置される荷重センサ２２５ＢＬと、後部の右側に配置される荷重センサ２２５ＢＲからの測定結果に基づいて、所定の条件が満たされた際に、警告メッセージをディスプレイ２３０に表示させたり、警告音をスピーカ２７０から出力させたり、警告データをサーバ３００や通信端末５００に送信したりする。これによって、歩行車２００の使用者自身や担当の介護者や使用者の家族などに歩行の異常を知らせることができる。 In addition, in this embodiment, the controller 210 displays a warning message on the display 230, outputs a warning sound from the speaker 270, and transmits warning data to the server 300 or the communication terminal 500 when a predetermined condition is met based on the measurement results from the load sensor 225FL located on the front left, the load sensor 225FR located on the front right, the load sensor 225BL located on the rear left, and the load sensor 225BR located on the rear right. This makes it possible to notify the user of the walking frame 200, the caregiver in charge, the user's family, etc. of an abnormality in gait.
たとえば、所定の条件として、コントローラ２１０は、荷重センサ２２５ＦＬと荷重センサ２２５ＦＲにかかる重量の合計、すなわちアームレスト２２０の前部にかかる重量が所定値、たとえば１０ｋｇ、以上の場合に警告を出力する。つまり、ユーザが前のめりになっていることや、ユーザが倒れそうになっていることなど、すなわち歩行に異常が生じた旨の警告を出力する。 For example, as a predetermined condition, the controller 210 outputs a warning when the sum of the weights on the load sensors 225FL and 225FR, i.e., the weight on the front of the armrest 220, is equal to or greater than a predetermined value, for example, 10 kg. In other words, a warning is output that the user is leaning forward or is about to fall, i.e., that there is something abnormal with the user's gait.
あるいは、所定の条件として、コントローラ２１０は、荷重センサ２２５ＦＬと荷重センサ２２５ＦＲにかかる重量の合計、すなわちアームレスト２２０の前部にかかる重量が、荷重センサ２２５ＢＬと荷重センサ２２５ＢＲにかかる重量の合計、すなわちアームレスト２２０の後部にかかる重量よりも所定値、たとえば５ｋｇ、以上大きくなると警告を出力する。 Alternatively, as a predetermined condition, the controller 210 outputs a warning when the sum of the weights applied to the load sensors 225FL and 225FR, i.e., the weight applied to the front of the armrest 220, becomes greater than the sum of the weights applied to the load sensors 225BL and 225BR, i.e., the weight applied to the rear of the armrest 220, by a predetermined value, for example, 5 kg.
あるいは、所定の条件として、コントローラ２１０は、荷重センサ２２５ＦＬと荷重センサ２２５ＦＲにかかる重量の合計、すなわちアームレスト２２０の前部にかかる重量が、荷重センサ２２５ＢＬと荷重センサ２２５ＢＲにかかる重量の合計、すなわちアームレスト２２０の後部にかかる重量の所定割合、たとえば１．５倍、以上になると警告を出力する。 Alternatively, as a predetermined condition, the controller 210 outputs a warning when the sum of the weights applied to the load sensors 225FL and 225FR, i.e., the weight applied to the front of the armrest 220, becomes equal to or exceeds a predetermined percentage, for example 1.5 times, of the sum of the weights applied to the load sensors 225BL and 225BR, i.e., the weight applied to the rear of the armrest 220.
上記の通り、歩行車２００の左側のアームレスト２２０に関して説明したが、歩行車２００の右側のアームレストに関しても、同様の構成となっているため、ここでは説明しない。 As described above, the armrest 220 on the left side of the walking frame 200 has been described, but the armrest on the right side of the walking frame 200 has a similar configuration, so it will not be described here.
なお、本実施の形態においては、アームレスト２２０に４つの荷重センサが取り付けられる歩行車２００について説明したが、このような形態には限られない。たとえば、アームレストアンダーケース２２１とアームレストアッパーケース２２２との間に、前部に配置される１つの荷重センサと、後部に配置される１つの荷重センサとが設けられてもよい。あるいは逆に、アームレストアンダーケース２２１とアームレストアッパーケース２２２との間に、３つの荷重センサや５つ以上の荷重センサが設けられてもよい。 In this embodiment, the walking frame 200 is described in which four load sensors are attached to the armrest 220, but this is not limited to the above embodiment. For example, one load sensor located at the front and one load sensor located at the rear may be provided between the armrest under case 221 and the armrest upper case 222. Conversely, three load sensors or five or more load sensors may be provided between the armrest under case 221 and the armrest upper case 222.
さらには、アームレストアンダーケース２２１とアームレストアッパーケース２２２との間に限らず、アームレストアッパーケース２２２やアームレストクッション２２３の上面などに複数の荷重センサが取り付けられてもよい。 Furthermore, multiple load sensors may be attached not only between the armrest under case 221 and the armrest upper case 222, but also on the upper surface of the armrest upper case 222 or the armrest cushion 223, etc.
つまり、コントローラ２１０が、アームレスト２２０のどの部分にどの程度の荷重がかかっているかを取得できればよいものである。
［第３の実施の形態］
In other words, it is sufficient if the controller 210 can obtain information on which part of the armrest 220 and to what extent a load is being applied.
[Third embodiment]
また、アームレスト２２０の前後にかかる荷重に基づいて警告を出力する形態には限られない。 Furthermore, the warning output is not limited to being based on the load applied to the front and rear of the armrest 220.
図１８は、本実施の形態にかかる歩行車２００の左側のアームレスト２２０や胴体支持フレーム２３１を示す背面図である。図１８を参照して、本実施の形態においては、アームレスト２２０と胴体支持フレーム２３１とが連結フレーム２３２によって互いに固定されている。そして、アームレスト２２０は、直接的または間接的に、ハンドル基部１１９に枢支されている。より詳細には、アームレスト２２０と胴体支持フレーム２３１と連結フレーム２３２とは、一体的に、ハンドル基部１１９の内側の上方を軸２２８にして、左右方向に搖動するように構成されている。さらに換言すれば、胴体支持フレーム２３１が歩行車２００の中心に傾くように構成されている。
Figure 18 is a rear view showing the armrest 220 and the trunk support frame 231 on the left side of the walking frame 200 according to this embodiment. Referring to Figure 18, in this embodiment, the armrest 220 and the trunk support frame 231 are fixed to each other by a connecting frame 232. The armrest 220 is pivotally supported directly or indirectly on the
そして、ハンドル基部１１９の上方には、圧力センサ２２９が設けられている。圧力センサ２２９は、アームレスト２２０の下面から受ける圧力を測定してコントローラ２１０に入力する。
A pressure sensor 229 is provided above the
なお、歩行車２００の右側の構成も左側と同じであるため、ここでは説明を繰り返さない。 The configuration of the right side of the walker 200 is the same as that of the left side, so the explanation will not be repeated here.
そして、本実施の形態においては、コントローラ２１０は、左側および右側に配置される圧力センサ２２９，２２９の測定結果に基づいて、所定の条件が満たされた際に、警告メッセージをディスプレイ２３０に表示させたり、警告音をスピーカ２７０から出力させたり、警告データをサーバ３００や通信端末５００に送信したりする。これによって、歩行車２００の使用者自身や担当の介護者や使用者の家族などに歩行の異常を知らせることができる。 In this embodiment, when a predetermined condition is met, the controller 210 displays a warning message on the display 230, outputs a warning sound from the speaker 270, and transmits warning data to the server 300 or the communication terminal 500 based on the measurement results of the pressure sensors 229, 229 arranged on the left and right sides. This makes it possible to notify the user of the walking frame 200, the caregiver in charge, the user's family, etc. of any abnormality in gait.
たとえば、所定の条件として、コントローラ２１０は、圧力センサ２２９のいずれかがの測定値が所定値、たとえば５ｋｇ、以下の場合に警告を出力する。つまり、胴体支持フレーム２３１が歩行車の内側に倒れたこと、すなわち歩行に異常が生じた旨の警告を出力する。 For example, as a predetermined condition, the controller 210 outputs a warning when the measured value of any of the pressure sensors 229 is equal to or less than a predetermined value, for example, 5 kg. In other words, a warning is output that the torso support frame 231 has fallen inward of the walker, i.e., an abnormality has occurred in the walking motion.
あるいは、所定の条件として、コントローラ２１０は、圧力センサ２２９の両方の測定値が所定値、たとえば５ｋｇ、以下の場合に警告を出力する。 Alternatively, as a predetermined condition, the controller 210 outputs a warning when both measurement values of the pressure sensor 229 are equal to or less than a predetermined value, for example 5 kg.
あるいは、所定の条件として、コントローラ２１０は、圧力センサ２２９の両方の測定値の合計が所定値、たとえば１０ｋｇ、以下の場合に警告を出力する。 Alternatively, as a predetermined condition, the controller 210 outputs a warning when the sum of both measurements from the pressure sensor 229 is equal to or less than a predetermined value, for example 10 kg.
あるいは、所定の条件として、コントローラ２１０は、左右の一方の圧力センサ２２９の測定値が、左右の他方の圧力センサ２２９の測定値よりも所定値、たとえば５ｋｇ、以上大きくなると警告を出力する。 Alternatively, as a predetermined condition, the controller 210 outputs a warning when the measurement value of one of the left and right pressure sensors 229 becomes greater than the measurement value of the other left and right pressure sensor 229 by a predetermined value, for example, 5 kg or more.
あるいは、所定の条件として、コントローラ２１０は、左右の一方の圧力センサ２２９の測定値が、左右の他方の圧力センサ２２９の測定値の所定割合、たとえば１．５倍以上になると警告を出力する。
［まとめ］
Alternatively, as a predetermined condition, the controller 210 outputs a warning when the measurement value of one of the left and right pressure sensors 229 becomes equal to or greater than a predetermined ratio, for example 1.5 times, of the measurement value of the other left and right pressure sensor 229 .
[summary]
上記の実施の形態においては、利用者をその前方および側方から囲んで支えるための歩行車が提供される。歩行車は、利用者の胴体の左右それぞれを支持する左胴体支持部と右胴体支持部と、利用者の左右の腕のそれぞれを支持する左アームレスト部と右アームレスト部とを備える。左胴体支持部と右胴体支持部との各々は、上面視において外側に凸のＵ字形状である。左アームレスト部と右アームレスト部とは、上面視において前後方向に伸長され、後方に拡がる形状である。 In the above embodiment, a walking vehicle is provided for surrounding and supporting a user from the front and sides. The walking vehicle includes a left torso support section and a right torso support section that support the left and right sides of the user's torso, respectively, and a left armrest section and a right armrest section that support the left and right arms of the user, respectively. Each of the left torso support section and the right torso support section has an outwardly convex U-shape in top view. The left armrest section and the right armrest section are shaped to extend in the front-to-rear direction and to expand rearward in top view.
好ましくは、左胴体支持部と右胴体支持部とは、上方からの負荷に応じて、利用者側に変位する。 Preferably, the left and right torso support sections are displaced toward the user in response to a load from above.
好ましくは、左胴体支持部と左アームレストとは、一体的に、左右方向に搖動する。右胴体支持部と右アームレストとは、一体的に、左右方向に搖動する。歩行車は、左アームレストの下方に配置されて、左アームレストからかかる圧力を検知するための左センサと、右アームレストの下方に配置されて、右アームレストからかかる圧力を検知するための右センサと、出力部と、左センサが左アームレストによる圧力を検知しなくなったとき、または左センサが左アームレストによる圧力を検知しなくなったときに、出力部にアラームを出力させるための制御部と、をさらに備える。 Preferably, the left torso support section and the left armrest swing together in the left-right direction. The right torso support section and the right armrest swing together in the left-right direction. The walking vehicle further includes a left sensor disposed below the left armrest for detecting pressure applied from the left armrest, a right sensor disposed below the right armrest for detecting pressure applied from the right armrest, an output section, and a control section for causing the output section to output an alarm when the left sensor no longer detects pressure from the left armrest or when the left sensor no longer detects pressure from the left armrest.
好ましくは、歩行車は、左アームレストの前部に配置されて、左アームレストの前部に係る力を検知するための左前センサと、右アームレストの前部に配置されて、右アームレストの前部に係る力を検知するための右前センサと、出力部と、左前センサにかかる圧力が所定値以上になったとき、または右前センサにかかる圧力が所定値以上になったときに、出力部にアラームを出力させるための制御部と、をさらに備える。 Preferably, the walking vehicle further comprises a left front sensor disposed in front of the left armrest for detecting a force applied to the front of the left armrest, a right front sensor disposed in front of the right armrest for detecting a force applied to the front of the right armrest, an output unit, and a control unit for causing the output unit to output an alarm when pressure applied to the left front sensor reaches or exceeds a predetermined value or when pressure applied to the right front sensor reaches or exceeds a predetermined value.
好ましくは、歩行車は、左アームレストの前部に配置されて、左アームレストの前部に係る力を検知するための左前センサと、左アームレストの後部に配置されて、左アームレストの後部に係る力を検知するための左後センサと、右アームレストの前部に配置されて、右アームレストの前部に係る力を検知するための右前センサと、右アームレストの後部に配置されて、右アームレストの後部に係る力を検知するための右後センサと、出力部と、左アームレストの後部に係る力に対する左アームレストの前部に係る力が所定の程度よりも大きくなったとき、または右アームレストの後部に係る力に対する右アームレストの前部に係る力が所定の程度よりも大きくなったときに、出力部にアラームを出力させるための制御部と、をさらに備える。 Preferably, the walking vehicle further includes a left front sensor disposed in front of the left armrest for detecting a force applied to the front part of the left armrest, a left rear sensor disposed in the rear of the left armrest for detecting a force applied to the rear part of the left armrest, a right front sensor disposed in front of the right armrest for detecting a force applied to the front part of the right armrest, and a right rear sensor disposed in the rear of the right armrest for detecting a force applied to the rear part of the right armrest, an output unit, and a control unit for causing the output unit to output an alarm when the force applied to the front part of the left armrest relative to the force applied to the rear part of the left armrest becomes greater than a predetermined degree, or when the force applied to the front part of the right armrest relative to the force applied to the rear part of the right armrest becomes greater than a predetermined degree.
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed herein should be considered to be illustrative and not restrictive in all respects. The scope of the present invention is indicated by the claims, not by the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope of the claims.
１００ ：歩行車
１０１Ｌ ：前輪
１０１Ｒ ：前輪
１０２Ｌ ：中央輪
１０２Ｒ ：中央輪
１０３Ｌ ：後輪
１０３Ｒ ：後輪
１０９ ：操作部
１１０ ：第１の基部フレーム
１１２Ｌ ：脚部フレーム
１１２Ｒ ：脚部フレーム
１１２１ ：回動軸
１１３Ｌ ：後輪フレーム
１１３Ｒ ：後輪フレーム
１１４Ｌ ：連結フレーム
１１４Ｒ ：連結フレーム
１１６ ：バッテリー
１１７ ：主フレーム
１１８ ：上下摺動フレーム
１１９ ：ハンドル基部
１２０Ｌ ：アームレスト
１２０Ｒ ：アームレスト
１２１Ｌ ：握り部
１２１Ｒ ：握り部
１２３Ｌ ：ハンドル
１２３Ｒ ：ハンドル
１３０Ｌ ：腋用縦フレーム
１３０Ｒ ：腋用縦フレーム
１３１Ｌ ：胴体支持フレーム
１３１Ｒ ：胴体支持フレーム
１３２Ｌ ：回動部材
１３２Ｒ ：回動部材
１３３Ｌ ：腋後フレーム
１３３Ｒ ：腋後フレーム
１３４Ｌ ：腋後パット
１３４Ｒ ：腋後パット
１５０ ：コントローラ
１５１ ：走行モータ
１５２ ：昇降モータ
１５３ ：腋後モータ
１５５ ：全体荷重センサ
１５６ ：腋下荷重センサ
１６０ ：駐車ロック機構
１６１ ：アクチュエータ
１６２ ：第１のリンク部材
１６３ ：第２のリンク部材
１６４ ：ブレーキ部材
１１３１ ：規制フレーム
１ ：ネットワークシステム
２００ ：歩行車
２１０ ：コントローラ
２２０ ：アームレスト
２２１ ：アームレストアンダーケース
２２２ ：アームレストアッパーケース
２２３ ：アームレストクッション
２２４ ：ケース固定ボス
２２５ ：アームレストセンサ
２２５ＢＬ ：荷重センサ
２２５ＢＲ ：荷重センサ
２２５ＦＬ ：荷重センサ
２２５ＦＲ ：荷重センサ
２２９ ：圧力センサ
２３０ ：ディスプレイ
２３１ ：胴体支持フレーム
２３２ ：連結フレーム
２６０ ：通信アンテナ
２７０ ：スピーカ
３００ ：サーバ
５００ ：通信端末
100: Walker 101L: Front wheel 101R: Front wheel 102L: Central wheel 102R: Central wheel 103L: Rear wheel 103R: Rear wheel 109: Operation unit 110: First base frame 112L: Leg frame 112R: Leg frame 1121: Rotating shaft 113L: Rear wheel frame 113R: Rear wheel frame 114L: Connection frame 114R: Connection frame 116: Battery 117: Main frame 118: Up-down sliding frame 119: Handle base 120L: Armrest 120R: Armrest 121L: Grip portion 121R: Grip portion 123L: Handle 123R: Handle 130L: Armpit vertical frame 130R: Armpit vertical frame 131L: Body support frame 131R : Body support frame 132L : Rotating member 132R : Rotating member 133L : Underarm frame 133R : Underarm frame 134L : Underarm pad 134R : Underarm pad 150 : Controller 151 : Travel motor 152 : Lifting motor 153 : Underarm motor 155 : Total load sensor 156 : Underarm load sensor 160 : Parking lock mechanism 161 : Actuator 162 : First link member 163 : Second link member 164 : Brake member 1131 : Restraint frame 1 : Network system 200 : Walking frame 210 : Controller 220 : Armrest 221 : Armrest under case 222 : Armrest upper case 223 : Armrest cushion 224 : Case fixing boss 225 : Armrest sensor 225BL : Load sensor 225BR : Load sensor 225FL : Load sensor 225FR : Load sensor 229 : Pressure sensor 230 : Display 231 : Body support frame 232 : Connection frame 260 : Communication antenna 270 : Speaker 300 : Server 500 : Communication terminal
Claims (1)
前記利用者の胴体の左右それぞれを支持する左胴体支持部と右胴体支持部と、
前記利用者の左右の腕のそれぞれを支持する左アームレストと右アームレストと、
前記左胴体支持部と前記右胴体支持部のそれぞれの後端部に取り付けられて、前記利用者の腋の後側を支持するための左腋後フレームと右腋後フレームと、を備え、
前記左胴体支持部と前記右胴体支持部とは、上面視において前後方向に伸長され、
前記左アームレストと前記右アームレストとは、上面視において前後方向に伸長され、後方に拡がる形状であって、
前記左胴体支持部は、前記左アームレストに回動可能に取り付けられ、上方からの負荷に応じて、正面視において半時計方向に回動することによって前記利用者側に倒れるように構成されており、
前記右胴体支持部は、前記右アームレストに回動可能に取り付けられ、上方からの負荷に応じて、正面視において時計方向に回動することによって前記利用者側に倒れるように構成されている、歩行車。
A walking frame for supporting a user from the front and sides,
A left trunk support part and a right trunk support part supporting the left and right sides of the trunk of the user, respectively;
a left armrest and a right armrest for supporting the left and right arms of the user, respectively;
a left armpit frame and a right armpit frame attached to rear ends of the left trunk support portion and the right trunk support portion, respectively, for supporting the rear sides of the armpits of the user;
The left fuselage support portion and the right fuselage support portion extend in the front-rear direction in a top view,
The left armrest and the right armrest are extended in the front-rear direction and extend rearward when viewed from above,
the left trunk support portion is rotatably attached to the left armrest and configured to rotate counterclockwise in a front view in response to a load from above, thereby falling toward the user;
The right torso support portion is rotatably attached to the right armrest and is configured to rotate clockwise when viewed from the front and thereby collapse towards the user in response to a load from above.
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