JP2023514833A - 視野よりも長い移動物体の3次元スキャンのためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(a)信頼性スコア、これはオブジェクトの形状または受け取ったデータの品質のいずれかの情報を与えることができる;
(b)液体容積、これはオブジェクトの形状または真の(最小の立方体ではなく)容積の情報を与えることができる;
(c)分類、これはオブジェクトの表面形状が平坦かそうでないかの情報を与えることができる;
(d)どの程度の表示/画像化が予想されるかに対する表示/画像化されたデータの量(QTY);
(e)位置的特徴(例えば角部、重心、コンベアベルトの縁部のような基準からの距離);および/または
(f)損傷の検出(例えば予想された形状に対して実際に画像化された形状に基づく膨出/陥没したパッケージの存在。
Claims (20)
- エリアスキャンセンサとして配置された3Dカメラアセンブリと、3Dカメラアセンブリの視野(FOV)内で取得されたオブジェクトのイメージから3Dデータを受け取るビジョンシステムプロセッサとを有し、オブジェクトがFOVを通って搬送方向に運ばれ、またオブジェクトが搬送方向にFOVよりも長い全長を規定するビジョンシステムであって:
3Dイメージ相互間に所定の搬送運動量を置いて3Dカメラアセンブリによって順次取得されたオブジェクトの複数の3Dイメージと組み合わせて、FOVを通るオブジェクトの搬送から導かれた運動追跡情報に基づいて全長を測定するディメンショニングプロセッサを含み;
FOVと関連し、オブジェクトがそれに隣接して位置決めされると存在信号を提供する存在検出器を含み;
ここでディメンショニングプロセッサは、存在信号に応じて、オブジェクトが搬送方向に移動するにつれてオブジェクトが1つより多いイメージ中に出現するかどうかを判定するように構成され、また
ここでディメンショニングプロセッサは、オブジェクト上の特徴に関係する情報に応じて、オブジェクトが搬送方向に移動するにつれてオブジェクトがFOVよりも長いかどうかを判定するように構成され;そして
特徴データの集まりを生成する3Dカメラによる連続的なイメージ取得から、オブジェクト上の特徴に関する情報を組み合わせ、別々の個々のイメージを全体イメージへと組み合わせるのではない仕方で、オブジェクトの寸法を全体として判定するイメージプロセッサを含む、ビジョンシステム。 - イメージプロセッサは、オブジェクトの全長がFOVよりも長いことに応じて、オブジェクトがFOVから出るまで、オブジェクトがFOV内に残っている間は、一連のイメージ取得スナップショットを取得するように構成されている、請求項1のビジョンシステム。
- イメージプロセッサは、集められた特徴データを使用し、入力された用途データに基づいて、オブジェクトの全体的な属性を導出するように構成され、ここで全体的な属性には、信頼性スコア、オブジェクトの分類、オブジェクトの寸法、斜行およびオブジェクトの容積の少なくとも1つが含まれる、請求項2のビジョンシステム。
- 全体的な属性に基づいて、オブジェクトの転送、オブジェクトの拒絶、警告の発生およびオブジェクトの斜行の修正の少なくとも1つを含むタスクを、オブジェクトに対して行うオブジェクト操作プロセスをさらに含む、請求項3のビジョンシステム。
- オブジェクトは機械的コンベアまたは手作業によって搬送される、請求項1のビジョンシステム。
- 追跡情報がコンベアに関連して動作するよう接続されたエンコーダ、コンベアに関連して動作するよう接続された運動検出デバイス、外部の特徴検出デバイス、または特徴に基づく検出デバイスによって生成される、請求項5のビジョンシステム。
- 存在信号はディメンショニングプロセッサによって使用され、オブジェクトが搬送方向に移動するにつれてイメージのそれぞれの間でのオブジェクトの連続性が判定される、請求項1のビジョンシステム。
- 複数のイメージが3Dカメラによって相互間に所定の重なりを有して取得され、そして追跡情報を用いてオブジェクトの寸法から重なり部分を除去して全長を決定する除去プロセスをさらに含む、請求項7のビジョンシステム。
- 複数のイメージの1つ前がオブジェクトの後端を含んでいた後に存在信号がアサートされた結果として、取得された複数のイメージの最後の1つを拒絶するイメージ拒絶プロセスをさらに含む、請求項8のビジョンシステム。
- ディメンショニングプロセッサは、オブジェクトが搬送方向に移動するにつれてイメージのそれぞれの間でのオブジェクトの連続性を判定するために、オブジェクト上の特徴に関連する情報を用いるように構成されている、請求項1のビジョンシステム。
- ディメンショニングシステムは、イメージ中のオブジェクト相互間の最小間隔を規定し、それ未満の場合に複数のオブジェクトは3Dイメージデータが喪失された単一のオブジェクトであると見なされる、請求項1のビジョンシステム。
- イメージプロセッサは;
(a)長さ制限外データ、
(b)幅制限外データ、
(c)高さ制限外データ、
(d)容積制限外データ、
(e)信頼性スコア、
(f)液体容積、
(g)分類、
(h)オブジェクトから画像化される予想データに対するオブジェクトから実際に画像化されたデータの量(QTY)、
(i)オブジェクトの位置的特徴、または
(j)オブジェクトに対する損傷の検出
を含む、オブジェクトに関する特徴データの集まりを生成するように構成されている、請求項1のビジョンシステム。 - 視野(FOV)を備えたエリアスキャンセンサとして配置された3Dカメラアセンブリを有するビジョンシステムであって:
オブジェクトがFOVを通過するにつれてその1またはより多くのイメージをキャプチャし、オブジェクトが1つよりも多くのイメージを占めるかを判定し、オブジェクトがもはや次のイメージを占めなくなるのはいつかを判定し、そして取得された1またはより多くのイメージからオブジェクトのサイズおよび相対角度を計算する取得プロセスを含む、ビジョンシステム。 - エリアスキャンセンサとして配置された3Dカメラアセンブリを有し、3Dカメラアセンブリの視野(FOV)内で取得されたオブジェクトのイメージから3Dデータを受け取るビジョンシステムプロセッサを備えるビジョンシステムを用いてオブジェクトのディメンショニングを行い、オブジェクトがFOVを通って搬送方向に運ばれ、またオブジェクトが搬送方向にFOVよりも長い全長を規定する方法であって:
3Dイメージ間に所定量の搬送運動を置いて3Dカメラアセンブリによって連続して取得されたオブジェクトの複数の3Dイメージと組み合わせて、FOVを通るオブジェクトの搬送から導かれた運動追跡情報に基づいて全長を測定し;
オブジェクトがFOVに隣接して位置決めされると存在信号を生成し、そして存在信号に応答して、オブジェクトが搬送方向に移動するにつれてオブジェクトが1つよりも多いイメージ中に出現するか否かを判定し;
オブジェクト上の特徴に関連する情報に応じて、オブジェクトが搬送方向に移動するにつれてオブジェクトがFOVよりも長いかどうかを決定し;そして
3Dカメラによるイメージの連続取得からのオブジェクト上の特徴に関連する情報を組み合わせて特徴データの集まりを生成し、別々の個々のイメージを全体イメージへと組み合わせるのではない仕方で、全体としてオブジェクトの寸法を提供することを含む、方法。 - オブジェクトの全長がFOVよりも長いことに応じて、オブジェクトがFOVから出るまで、オブジェクトがFOV内に残っている間は、一連のイメージ取得スナップショットを取得することをさらに含む、請求項14の方法。
- 集められた特徴データを使用し、入力された用途データに基づいて、オブジェクトの全体的な属性を導出することをさらに含み、ここで全体的な属性は、信頼性スコア、オブジェクトの分類、オブジェクトの寸法、斜行およびオブジェクトの容積の少なくとも1つを含む、請求項15の方法。
- 全体的な属性に基づいて、オブジェクトの転送、オブジェクトの拒絶、警告の発生およびオブジェクトの斜行の修正の少なくとも1つを含む、オブジェクトに関するタスクを行うことをさらに含む、請求項16の方法。
- 存在信号の使用は、オブジェクトが搬送方向に移動するにつれてイメージのそれぞれの間でのオブジェクトの連続性を判定するために行われる、請求項17の方法。
- 情報を組み合わせる工程が、
(a)長さ制限外データ、
(b)幅制限外データ、
(c)高さ制限外データ、
(d)容積制限外データ、
(e)信頼性スコア、
(f)液体容積、
(g)分類、
(h)オブジェクトから画像化される予想データに対するオブジェクトから実際に画像化されたデータの量(QTY)、
(i)オブジェクトの位置的特徴、または
(j)オブジェクトに対する損傷の検出
を生成することを含む、請求項14の方法。 - イメージ中のオブジェクト相互間の最小間隔を規定することをさらに含み、その最小間隔未満の場合には複数のオブジェクトは3Dイメージデータが失われた単一のオブジェクトであると見なされる、請求項14の方法。
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