JP2023124327A - 車両撮影装置、車両撮影方法、車両外観検査システム、及び機械式駐車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】外部環境の影響が低減された画像を自動で取得すること。【解決手段】機械式駐車装置は、乗降室７と、乗降室７の出入口に設けられた出入口扉とを備える。機械式駐車装置は車両撮影装置を備えている。車両撮影装置は、乗降室７内に設置されるとともに、乗降室７内に停止された車両２の外観検査用の画像を取得するためのカメラ４２と、カメラ４２を制御する撮影用制御装置とを備える。撮影用制御装置は、出入口扉が閉じた状態で、カメラ４２による撮影を開始させる。【選択図】図２

Description

本開示は、車両撮影装置、車両撮影方法、車両外観検査システム、及び機械式駐車装置に関するものである。

近年、車両を複数の利用者で共有させるカーシェアリングサービスが普及している。カーシェアリングでは、会員登録した利用者が、使用を希望する時間帯を事前に予約し、駐車場へ出向いて車両を受け取り、使用後に返却する。

カーシェアリングサービスでは、車両の返却時において、利用者が車両の状態確認を行い、傷などがついている場合には、その状況を事業者に申告する必要がある。しかしながら、利用者が申告を怠った場合には、その後も複数人の利用者によって車両が利用されることにより、車両を損傷させた利用者を特定できず、損害責任の所在を明らかにすることが難しかった。

そこで、例えば、特許文献１には、カーシェアリングの車両の貸出時と返却時において、利用者に車両の撮影を義務づけ、利用前後の画像をカーシェアリング事業者のサーバに送信させることで、車両の損傷の所在を明らかにする方法が開示されている。

特開２０２０－１９４４８１号公報

特許文献１に開示されている方法では、利用者自身が車両の貸出時と返却時において車体の撮影を行う。しかしながら、貸出時と返却時とで、天候（晴れ、雨、曇り等）、時間（朝、昼、夜等）、場所等が違うことが多く、同じ環境下で画像を撮影することが難しい。このため、取得された画像は、外部環境の影響を受けてしまい、安定した精度で欠陥検出を行うことが難しかった。

本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、外部環境の影響が低減された画像を自動で取得することのできる車両撮影装置、車両撮影方法、車両外観検査システム、及び機械式駐車装置を提供することを目的とする。

本開示の第一態様は、乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される車両撮影装置であって、機械式駐車装置の乗降室内に設置されるとともに、前記乗降室内に停止された車両の外観検査用の画像を取得するための撮影手段と、前記撮影手段を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記出入口扉が閉じた状態で、前記撮影手段による撮影を開始させる車両撮影装置である。

本開示の第二態様は、上記車両撮影装置と、前記車両撮影装置によって取得された画像に基づいて前記車両の車体表面における欠陥を検出する欠陥検出手段とを備える車両外観検査システムである。

本開示の第三態様は、上記車両撮影装置を備える機械式駐車装置である。

本開示の第四態様は、乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される車両撮影方法であって、機械式駐車装置の乗降室内に撮影手段を設置するとともに、前記出入口扉が閉じた状態で前記撮影手段を起動させることにより、乗降室内に停車された車両の外観検査用の画像を取得する車両撮影方法である。

本開示によれば、外部環境の影響が低減された画像を自動で取得することができるという効果を奏する。

本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の縦断面図である。 本開示の第１実施形態に係る乗降室の概略平面図である。 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御系統の概略構成を示したブロック図である。 本開示の第１実施形態に係る車両外観検査システムの概略構成を示したブロック図である。 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置における出庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の第１実施形態に係る車両撮影処理の処理手順の一例を示した図である。 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置における入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。 本開示の第２実施形態に係る乗降室の概略平面図である。 本開示の第２実施形態の他の態様に係る乗降室の概略平面図である。

〔第１実施形態〕
以下、本開示の第１実施形態に係る車両撮影装置、車両撮影方法、車両外観検査システム、及び機械式駐車装置について、図面を参照して説明する。以下に説明する実施形態では、本開示の機械式駐車装置としてエレベータ式のタワー型機械式駐車装置を例示して説明するが、この例に限定されない。本開示の機械式駐車装置は、太陽光などの外光の影響の少ない、ある程度閉ざされた空間を備える機械式駐車装置であればよくが、扉を閉めることにより、閉ざされた空間が形成される機械式駐車装置であることが好ましい。機械式駐車装置は、一例として、垂直循環式、平面往復式、水平循環式の機械式駐車装置であってもよい。また、パレットを使用しないコンベア式やフォーク式の機械式駐車装置であってもよい。また、乗降室から駐車スペース（車両格納場所）との間における車両の移動をロボットや自動運転車両が行う駐車装置でもよい。

図１は、本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置１の縦断面図である。図１に示すように、機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車場施設であり、出入口３と出入口扉４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗降室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。なお、本実施形態では、乗降室７において、入庫及び出庫の両方が行われる場合を示しているがこれに限定されない。例えば、入庫と出庫とで乗降室７を異ならせ、入庫専用の乗降室７と、出庫専用の乗降室７とを備える構成としてもよい。また、本実施形態において、１つの乗降室７が示されているが、複数の乗降室７を備えていてもよい。

駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープに四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。

一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。

リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。
また、乗降室７の外部には、機械式駐車装置１に対して各種の入力指示を与えるための操作盤２０が設けられている。

図２は、乗降室７の概略平面図である。図２に示すように、乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがある。パレット１８は、ターンテーブル８上に載置されている。
乗降室７内には、乗降室７内のパレット１８上に載置された車両２の外観検査用の画像を取得するためのカメラ（撮影手段）４２が配置されている。図２において、２台のカメラ４２が設置されているが、この例に限られない。カメラ４２は、１台でもよいし、３台以上設けられていてもよい。カメラ４２は、例えば、動画を撮影するビデオカメラであってもよいし、静止画を連続的に取得するカメラであってもよい。また、カメラ４２に代えて、３Ｄレーザースキャナを採用してもよい。

また、乗降室７内には、撮影用の照明４３が設けられている。この照明４３は、入出庫時において、乗降室内に人が立ち入る際に場内を照らすための場内照明とは異なる照明である。

本実施形態では、複数の照明４３を設置している場合を例示している。複数の照明４３は、例えば、乗降室７内に停車された車両２の下方から上方に向けて光を照射するように設けられた照明４３ａを含んでいる。また、複数の照明４３は、カメラ４２の近傍に設けられ、カメラ４２の撮影方向と同じ方向に向けて光を照射する照明４３ｂを含んでいる。以下、照明４３ａ、４３ｂをそれぞれ区別する必要がある場合には、照明４３ａ、４３ｂと称し、区別する必要がない場合には、単に照明４３と称する。このような位置に、照明４３を設置することにより、影のない鮮明な画像を取得することが可能となる。

また、乗降室７には、庫内における無人を確認するための複数のカメラ（図示略）、庫内の無人を確認するためのセンサ（図示略）、パレット１８上に載置された車両２の停止位置等を検出するためのセンサ（図示略）、乗降室７への入室や乗降室７からの入退出を検知するためのセンサ等が設置されていてもよい。また、乗降室７内には、音声で利用者に入出庫のためのガイダンス情報、エラー発生情報等を通知するためのスピーカが設けられていてもよい。

図３は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御系統の概略構成を示したブロック図である。図３に示すように、機械式駐車装置１は、駐車場制御装置３０を備えている。駐車場制御装置３０は、例えば、コンピュータであり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。

駐車場制御装置３０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の制御を実現するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する出庫処理や入庫処理等が実現させる。

上記制御プログラムは、駐車場制御装置３０の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。

駐車場制御装置３０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース２５を備えている。総合データベース２５には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別、当該機械式駐車装置１の使用を許可されている人物の識別情報（以下「利用者ＩＤ」という。）、利用者等の連絡先（例えば、登録メールアドレス等）が格納されている。
また、駐車場制御装置３０は、例えば、入出庫処理の実行に伴い、必要なデータを格納するための記憶部２６を備えている。記憶部２６には、例えば、後述する貸出予約情報、車両２の識別情報とパレットの識別情報とを関連付けた情報等が格納される。

駐車場制御装置３０は、例えば、出入口扉４の開閉制御を行う。出入口扉センサ２２は、出入口扉４の全開及び全閉を検知し、その検知結果を駐車場制御装置３０に出力する。また、駐車場制御装置３０は、リフト１４の昇降制御等を行うことにより、パレット１８の搬送制御等を行う。駐車場制御装置３０は、例えば、旋回駆動部１１（ターンテーブル８）の駆動制御を行う。例えば、駐車場制御装置３０は、ターンテーブル位置センサ２４により入力されるターンテーブル８の旋回位置信号に基づいて、ターンテーブル８を回転させる。
駐車場制御装置３０には、操作盤２０が接続されており、双方向通信が可能な構成とされている。駐車場制御装置３０は、各種センサからの入力情報及び操作盤２０からの入力操作情報に基づいて、機械式駐車装置１の制御を行う。

更に、機械式駐車装置１は、車両外観検査システム４０を備える。車両外観検査システム４０は、例えば、駐車場制御装置３０と情報の授受が可能な構成とされている。

図４は、車両外観検査システム４０の概略構成を示したブロック図である。図４に示すように車両外観検査システム４０は、例えば、車両撮影装置５０と、欠陥検出部４５とを備えている。車両撮影装置５０は、例えば、撮影用制御装置（制御手段）４１と、カメラ４２と、照明４３と、画像データベース４４と、送信部４７とを備えている。

撮影用制御装置４１は、駐車場制御装置３０と同様に、例えば、コンピュータである。撮影用制御装置４１は、例えば、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。
撮影用制御装置４１の補助記憶装置には、車両撮影装置５０の制御を実現するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、カメラ４２及び照明４３等の制御を実現する。

上記制御プログラムは、撮影用制御装置４１の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。

撮影用制御装置４１は、例えば、カメラ４２の起動及び停止を制御する。撮影用制御装置４１は、例えば、照明４３の点灯及び消灯を制御する。具体的には、撮影用制御装置４１は、カメラ４２の撮影に連動して照明の点灯及び消灯を制御する。さらに具体的には、撮影用制御装置４１は、カメラ４２の起動と連動して照明４３を点灯させ、カメラ４２の停止と連動して照明４３を消灯させる。

カメラ４２によって取得された画像データは、撮影用制御装置４１に出力される。撮影用制御装置４１は、画像データと車両２を識別するための情報（例えば、車両ＩＤ、車両２の利用者を識別するための利用者ＩＤ等）と関連付けて画像データベース４４に出力する。これにより、画像データベース４４には、カメラ４２によって取得された車両２の外観状態を示す画像データがその車両２を識別するための情報と紐づけられて格納される。

欠陥検出部４５は、カメラ４２によって取得された画像、具体的には、画像データベース４４に格納されている画像データに基づいて車両２の車体表面における欠陥を検出する。ここで、欠陥の一例として、車体表面のキズ、汚れ、へこみ等が挙げられる。
欠陥検出部４５は、例えば、同じ車両２の入庫時と出庫時の画像データを比較し、その差分に基づいて車体表面における欠陥を検出する。

送信部４７は、例えば、欠陥検出部４５によって欠陥が検出された場合に、その欠陥の情報と欠陥が検出された車両２に関する情報を関連付けて所定の送信先に送信する。所定の送信先の一例として、当該機械式駐車装置１を管理する管理室に設けられた監視装置が挙げられる。また、当該機械式駐車装置１が、カーシェアリングやレンタカーで貸し出す車両２の収容場所として利用される場合には、当該車両２を貸し出すカーシェアリング事業者等に設置された管理装置に送信してもよい。

次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１の動作について図を参照して説明する。以下の説明では、例えば、カーシェアリングで貸し出される車両２を収容する駐車場として機械式駐車装置１が利用される場合を例示して説明する。
図５は、本実施形態に係る機械式駐車装置１における出庫時の処理手順の一例を示したフローチャートである。

〔出庫時（貸出時）〕
まず、カーシェアリングの利用者は、借りたい車両２を指定した上で、使用時間帯を入力し、事前に貸出予約を済ませておく。これにより、貸出予約情報が駐車場制御装置３０に送信され、記憶部２６に登録される（ＳＡ１）。なお、この貸出予約情報は、カーシェアリング事業者の管理装置を介して入力されてもよい。

続いて、貸出予約を行った利用者は、予約時間になると機械式駐車装置１に赴き、操作盤２０を操作して利用者ＩＤを入力する。これにより、利用者ＩＤが操作盤２０から駐車場制御装置３０へ送信される。駐車場制御装置３０は、利用者ＩＤを取得すると（ＳＡ２）、記憶部２６に格納されている貸出予約情報から利用者ＩＤに関連付けられた車両２を特定し、更に、特定した車両２が載置されたパレット１８を特定する（ＳＡ３）。そして、駐車場制御装置３０は、特定したパレット１８を乗降室７に呼び出す呼出処理を行う（ＳＡ４）。これにより、車両２が載置されたパレット１８が乗降室７のターンテーブル８上に到着する。

パレット１８が到着すると（ＳＡ５）、駐車場制御装置３０は、車両撮影装置５０に、車両の外観検査用の画像を取得するための撮影開始信号を出力する（ＳＡ６）。車両撮影装置５０は、撮影開始信号を取得すると、車両撮影処理を実行する（ＳＡ７）。なお、車両撮影処理については、後述する。

続いて、車両撮影装置５０による車両撮影処理が終了することにより、駐車場制御装置３０が撮影終了信号を取得すると（ＳＡ８）、駐車場制御装置３０は、出入口扉４を開放する（ＳＡ９）。これにより、車両２の利用者は、乗降室内に進入して、車両２に乗り込み、乗降室７から退出する。
車両２の退出後、出入口扉４の閉扉処理が行われ（ＳＡ１０）、処理を終了する。なお、出庫時における安全確認処理や利用者の利用者認証処理については、公知の技術を適宜採用することが可能である。

次に、車両撮影装置５０による車両撮影処理について、図６を参照して説明する。図６は、本実施形態に係る車両撮影処理の処理手順の一例を示した図である。以下の車両撮影処理は、車両撮影装置５０の撮影用制御装置４１が撮影開始信号を取得することで開始される。

撮影用制御装置４１は、照明４３を点灯させる（ＳＢ１）。これにより、乗降室７内のパレット１８上に停車された車両２が照らされる。続いて、撮影用制御装置４１は、カメラ４２を起動させる（ＳＢ２）。カメラ４２が起動することにより、カメラ４２の撮影が開始され、画像データが撮影用制御装置４１に出力される。

撮影用制御装置４１は、カメラ４２を起動させると、ターンテーブル８の駆動開始信号を駐車場制御装置３０に出力する（ＳＢ３）。これにより、駐車場制御装置３０は、旋回駆動部１１を駆動することにより、ターンテーブル８を所定の速度で回転させる（ＳＢ４）。これにより、ターンテーブル８とともにパレット１８が回転し、車両２の全体がカメラ４２によって撮影される。

駐車場制御装置３０は、ターンテーブル８を１回転させると、撮影用制御装置４１に駆動終了信号を出力する。撮影用制御装置４１は、駆動終了信号を取得すると（ＳＢ５）、カメラ４２を停止させ（ＳＢ６）、その後、照明４３を消灯させる（ＳＢ７）。そして、駐車場制御装置３０に撮影終了信号を出力する（ＳＢ８）。続いて、撮影用制御装置４１は、カメラ４２によって取得された画像データを利用者ＩＤ又は車両２のＩＤと関連付けて画像データベース４４に格納し（ＳＢ９）、処理を終了する。

〔入庫処理（返却時）〕
次に、本実施形態に係る機械式駐車装置１における入庫処理について説明する。図７は、本実施形態に係る機械式駐車装置１における入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。

カーシェアリングの利用者は、車両２の使用を終えると、車両２を返却すべく、機械式駐車装置１において入庫処理を行う。利用者は、例えば、操作盤２０を操作し、利用者ＩＤを入力すると、利用者ＩＤが操作盤２０から駐車場制御装置３０へ送信される。駐車場制御装置３０は、利用者ＩＤを取得すると（ＳＣ１）、記憶部２６に格納されている貸出予約情報から利用者ＩＤに関連付けられた車両２のパレット１８を特定し（ＳＣ２）、特定したパレット１８を乗降室７に呼び出す呼出処理を行う（ＳＣ３）。これにより、空のパレット１８が乗降室７のターンテーブル８上に到着する。

パレット１８が到着すると（ＳＣ４）、駐車場制御装置３０は、出入口扉４を開放する（ＳＣ５）。利用者は、車両２に乗り込み、乗降室７内に進入し、車両２をパレット１８上に停止させ、乗降室７から退出する。続いて、駐車場制御装置３０は、出入口扉４の閉扉処理を行う（ＳＣ６）。これにより、出入口扉４が完全に閉まると（ＳＣ７）、駐車場制御装置３０は、車両撮影装置５０に、撮影開始信号を出力する（ＳＣ８）。車両撮影装置５０は、撮影開始信号を取得すると、車両撮影処理を実行する（ＳＣ９）。なお、ここで行われる車両撮影処理は、上述した図６に示した処理と同様であるため、説明は省略する。

続いて、車両撮影装置５０による車両撮影処理が終了し、撮影終了信号を駐車場制御装置３０が取得すると（ＳＣ１０）、駐車場制御装置３０は、車両２を駐車スペースに格納するパレット格納処理を行い（ＳＣ１１）、当該処理を終了する。

また、上記出庫処理のステップＳＡ７及び入庫処理のステップＳＣ９において、車両撮影処理が行われることで、画像データベース４４には、車両２の貸出前の画像データと貸出後の画像データとが格納されることとなる。欠陥検出部４５は、例えば、画像データベース４４から車両２に関する貸出前後の画像データを取得し、両者の画像データを照合することで、その差分データを取得して欠陥を検出する。ここで、欠陥は、車体表面のキズ、汚れ、へこみ等を含む。

そして、欠陥検出部４５は、欠陥を検出した場合に、その欠陥の画像と車両ＩＤ（又は利用者ＩＤ）とを関連付けて送信部４７に出力する。送信部４７は、欠陥の画像と車両ＩＤ（又は利用者ＩＤ）とを関連付けた検査報告情報を所定の送信先、例えば、当該車両２の貸出を行っているカーシェアリング事業者に設置された管理装置に送信する。

これにより、カーシェアリング事業者では、どの利用者により、どのような欠陥がつけられたのかを遠隔地にいながら確認することが可能となる。これにより、欠陥の程度によって、適切な対策を講じることが可能となる。

また、検出された欠陥が、汚れであった場合には、例えば、当該車両２を次に利用する利用者に対して、洗車を行ったら報酬を付与するなどの洗車に対するインセンティブを通知することとしてもよい。これにより、カーシェアリング事業者が現場に赴いて車両２の洗車などを行う作業を不要にすることができる。また、利用者から洗車の通知を受け取った場合には、その利用者が返却した車両２の画像データを確認することにより、実際に洗車が行われたか否かについても確認することが可能となる。

以上説明したように、本開示に係る車両撮影装置５０、車両撮影方法、車両外観検査システム４０、及び機械式駐車装置１によれば、機械式駐車装置１の乗降室７内にカメラ４２を設置し、カメラ４２によって乗降室７内に停止された車両２の画像を取得する。機械式駐車装置１の乗降室７は、出入口扉４が閉じた状態にあっては、外光が遮られるため、撮影環境が整っており、撮影に好適な環境である。このように、出入口扉４が閉じた状態において、車両２の撮影を行うことにより、太陽光などの外光の影響や天候等の外部環境の影響が低減された再現性の高い画像を自動で取得することが可能となる。安定した撮影環境で常に画像を取得できることから、例えば、車両２の利用前後における画像データの比較を行いやすく、欠陥検出の精度を向上させることができる。
また、本実施形態の車両外観検査システム４０は、既存の機械式駐車装置にも追設することが可能である。

〔第２実施形態〕
次に、本開示の第２実施形態に係る車両撮影装置、車両撮影方法、車両外観検査システム、及び機械式駐車装置について、図面を参照して説明する。上述した実施形態では、乗降室７にターンテーブル８が設置されていた。これに対し、本実施形態に係る機械式駐車装置は、乗降室にターンテーブル８が設置されていない点が上述した第１実施形態と異なる。
以下、本実施形態が上述した第１実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。

図８は、本実施形態に係る乗降室７ａの概略平面図である。図８に示すように、本実施形態において、乗降室７ａ内には、複数のカメラ４２及び複数の照明４３が車両２の周りに配置されている。すなわち、本実施形態では、ターンテーブル８が設置されていないため、車両２を囲むように、それぞれ異なる位置にカメラ４２を設置し、撮影漏れがないようにしている。また、複数のカメラ４２を車両２の周囲に沿って配置した場合に、同時に照明４３ｂを点灯させると、一部のカメラ４２には逆光となるため好ましくない。したがって、撮影用制御装置４１は、起動させるカメラ４２の撮影方向に応じて照明４３ｂの点灯及び消灯を制御する。例えば、撮影用制御装置４１は、車両２を挟んで対向する位置にあるカメラ４２を同時に起動させないように制御する。

例えば、撮影用制御装置４１は、複数のカメラ４２を複数の領域（例えば、前方、後方、右側面、左側面の４つの領域）に分割し、各領域に配置されているカメラ４２及び照明４３を順番に、かつ、択一的に、起動させる。これにより、例えば、車両２の前方を撮影している場合には、車両２の前方に配置されたカメラ４２及び照明４３ｂを作動させる一方で、その他の領域に配置されたカメラ４２及び照明４３は作動させない。これにより、車両２の鮮明な画像を取得することが可能となる。なお、照明４３ａについては、撮影の開始時に点灯され、撮影の開始後に消灯するように制御されてもよい。

このように複数のカメラ４２を車両２の周りに設置することで、ターンテーブル８を有していない機械式駐車装置においても、車両２の画像を自動で取得することが可能となる。

また、ターンテーブル８を有していない場合には、例えば、図９に示すように、乗降室７ｂ内の床面にパレット１８の周囲を囲うようにレール４８を敷設し、そのレール上をカメラ４２が移動可能に設置される構成としてもよい。また、この場合、カメラ４２に照明４３ｂを取り付けてもよい。また、照明４３ｂについても、レール４８に沿って移動可能な構成とされていてもよい。このように、車両２を囲うようにカメラ４２及び照明４３ｂを移動可能とすることで、カメラ４２及び照明４３ｂの設置台数を削減することが可能となる。

以上、本開示について実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。
また、上記実施形態で説明した各種処理の流れも一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

例えば、上述した各実施形態において、カメラ４２は画角を変更可能な構成とされていてもよい。また、照明４３は、照射領域や照射位置を変更可能な構成とされていてもよい。この場合、例えば、撮影用制御装置４１は、車両２の高さ情報（例えば、ハイルーフ、ミドルルーフ、ロールーフ等）に応じて、カメラ４２の画角を変化させることとしてもよい。また、撮影用制御装置４１は、カメラ４２の画角に応じて照明の照射位置を調整するような構成としてもよい。車両２の高さ情報については、予め車両２の車両ＩＤと高さ情報とが関連付けられて総合データベース２５に格納されていてもよいし、乗降室７の出入口付近に車両高さを検出するためのセンサを設け、そのセンサによって車両高さを検出することとしてもよい。

また、各実施形態に係る車両撮影装置５０は、車両２の外観形状を検出する形状検出部を更に備えていてもよい。形状検出部の一例として、測域センサが挙げられる。そして、撮影用制御装置４１は、形状検出部の結果に応じて照明の光量を変化させることとしてもよい。例えば、通常の車両形状に対して、付加物（例えば、エアロパーツ）が取り付けられている場合には、影ができやすい。したがって、例えば、形状検出部によって付加物が検出された場合には、撮影用制御装置４１は、照明４３の光量を通常の撮影時に用いる基準光量よりも高くするように制御してもよい。

上記実施形態では、車両２の貸出前と貸出後の画像データを比較することにより、欠陥を検出していたが、この例に限られない。例えば、欠陥検出部４５は、カメラ４２によって取得された画像を学習済みの機械学習モデルに入力することにより、車両２の車体表面における欠陥を検出することとしてもよい。ここで、学習済みの学習モデルは、例えば、車体表面にできたキズ、汚れ、へこみ等の欠陥の画像データを教師データとして生成された学習モデルである。また、欠陥検出部４５によって欠陥が検出された場合には、その欠陥の画像データを教師データに加えることにより、所定のタイミングで学習モデルを更新することとしてもよい。このように、機械学習を用いて車両２の車体表面の欠陥を検出することにより、上述した各実施形態のように、画像データを比較する必要がない。

また、車両２の撮影は、複数回行うこととしてもよい。例えば、車体表面の欠陥が生じやすい車両の位置を事前学習として取得しておき、車両表面の欠陥が生じやすい車両の位置については、複数回にわたって撮影を行うこととしてもよい。また、このとき、撮影毎に解像度を変えたり、照明条件（光量等）を変えることとしてもよい。
また、車両表面の欠陥が生じやすい車両の位置を撮影する際には、カメラ４２と車両２との相対的な移動速度を通常時における基準速さよりも遅くすることにより、解像度の高い画像を取得することとしてもよい。

また、上述した各実施形態では、欠陥検出部４５によって欠陥が検出された場合に、画像データ等を所定の送信先に送信することとしたが、この例に限られない。例えば、欠陥検出部４５は、カーシェアリング事業者等の監視装置又はサーバに設けられており、車両撮影装置５０から欠陥検出部４５に対して画像データを送信するような構成としてもよい。これにより、例えば、カーシェアリング事業者は、送信されてきた画像データをディスプレイ等に表示させることで、遠隔地にいながら車両２の外観状態を確認することが可能となる。また、事業者側が備える欠陥検出部４５によって欠陥を検出し、検出結果をディスプレイに表示させてもよい。

また、上述した各実施形態では、カーシェアリングで貸し出される車両２を収容する駐車場として機械式駐車装置１が利用される場合を例示して説明したが、この例に限られない。機械式駐車装置１は、利用者自身が保有する車両２を駐車する従来の使用態様で用いられてもよい。この場合において、利用者の車両２の外観の撮影を行うことで、車両の入庫時と出庫時との車両２の撮影データを保管することができる。これにより、例えば、当該機械式駐車装置１を利用した利用者から車両２の車体表面における欠陥についての問い合わせを事後的に受けた場合でも、その欠陥がどの時点でつけられたものなのか、すなわち、入庫前につけられたものなのか、駐車中につけられたものなのか、出庫後につけられたものなのかを検証することが可能となる。また、入庫時に車両２に車体表面の欠陥が見つけられた場合には、その車両２の欠陥に応じて適切なサービスを機械式駐車装置側から提供することとしてもよい。例えば、欠陥が傷やへこみであった場合には、表面処理の修理を行い、汚れであった場合には洗車を行うようなサービスを行ってもよい。

上述した各実施形態では、駐車場制御装置３０と撮影用制御装置４１とが異なるＣＰＵ等によって実現される場合を例示して説明したが、この例に限定されない。例えば、撮影用制御装置４１によって実現される機能を駐車場制御装置３０が備える構成としてもよい。すなわち、撮影用制御装置４１を駐車場制御装置３０に組み込むような構成としてもよい。

また、各実施形態に係る機械式駐車装置において、乗降室７内に風洞設備からの風の吹出口を設けることとしてもよい。これにより、例えば、車両２に付着した雨、雪、泥などを除去することが可能となる。

以上説明した各実施形態に記載の車両撮影装置、車両撮影方法、車両外観検査システム、及び機械式駐車装置は、例えば以下のように把握される。

本開示に係る車両撮影装置（５０）は、乗降室（７）と、前記乗降室の出入口（３）に設けられた出入口扉（４）とを備える機械式駐車装置（１）に適用される。車両撮影装置（５０）、機械式駐車装置（１）の乗降室内に設置されるとともに、前記乗降室内に停止された車両（２）の外観検査用の画像を取得するための撮影手段（４２）と、前記撮影手段を制御する制御手段（４１）とを備え、前記制御手段は、前記出入口扉が閉じた状態で、前記撮影手段による撮影を開始させる。

本開示に係る車両撮影装置によれば、機械式駐車装置１の乗降室７内にカメラ４２を設置し、カメラ４２によって乗降室７内に停止された車両２の画像を取得する。機械式駐車装置１の乗降室７は、出入口扉４が閉じた状態にあっては、外光が遮られるため、撮影環境が整っており、撮影に好適な環境である。このように、出入口扉４が閉じた状態において、車両２の撮影を行うことにより、太陽光などの外光の影響や天候等の外部環境の影響が低減された再現性の高い画像を自動で取得することが可能となる。

本開示に係る車両撮影装置（５０）において、前記撮影手段は、前記乗降室内において複数箇所に設けられている請求項１に記載の車両撮影装置。

本開示に係る車両撮影装置によれば、車両全体を満遍なく撮影することができる。

本開示に係る車両撮影装置（５０）において、前記撮影手段は、前記車両の周りを移動可能に設けられていてもよい。

本開示に係る車両撮影装置によれば、撮影手段の設置台数を削減することができる。

本開示に係る車両撮影装置（５０）は、前記乗降室内に設けられた照明（４３）を備え、前記制御手段は、前記撮影手段の撮影に連動して前記照明の点灯及び消灯を制御することとしてもよい。例えば、前記照明（４３ａ）は、前記車両の下方から上方に向けて光を照射することとしてもよい。例えば、前記照明（４３ｂ）は、前記乗降室内において複数箇所に設けられており、前記制御手段は、前記撮影手段の撮影方向に応じて、各前記照明の点灯及び消灯を制御することとしてもよい。

本開示に係る車両撮影装置によれば、影の少ない画像を取得することが可能となる。

本開示に係る車両撮影装置（５０）は、前記車両の外観形状を検出する形状検出手段を備え、前記制御手段は、前記形状検出手段の結果に応じて前記照明の光量を変化させることとしてもよい。

本開示に係る車両撮影装置によれば、例えば、車両にエアロパーツなどの付加物が取り付けられており、複雑な形状をしている車両であっても、影の少ない画像を取得することが可能となる。

本開示に係る車両撮影装置（５０）は、前記撮影手段によって取得された画像を送信する送信手段（４７）を備えていてもよい。

本開示に係る車両撮影装置によれば、送信先において画像を確認することにより、遠隔地においても車両の状態を確認することが可能となる。

本開示に係る車両外観検査システム（４０）は、上記車両撮影装置と、前記車両撮影装置によって取得された画像に基づいて前記車両の車体表面における欠陥を検出する欠陥検出手段（４５）とを備える。
前記欠陥検出手段は、例えば、前記撮影手段によって取得された画像を学習済みの機械学習モデルに入力することにより、前記車両の車体表面における欠陥を検出することとしてもよい。
前記欠陥検出手段は、前記車両の入庫時に前記車両撮影装置によって取得された画像と、前記車両の出庫時に前記車両撮影装置によって取得された画像との差分を検出することにより、前記車両の車体表面における欠陥を検出することとしてもよい。

本開示に係る車両外観検査システムによれば、外部環境の影響を受けない再現性の高い画像データに基づいて車両の車体表面における欠陥を検出することができる。これにより、欠陥の検出精度を向上させることができる。

本開示の機械式駐車装置は、上記車両撮影装置を備える。

本開示の機械式駐車装置は、前記車両撮影装置によって取得された画像に基づいて前記車両の車体表面における欠陥を検出する欠陥検出手段を備えていてもよい。

本開示の車両撮影方法は、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される車両撮影方法であって、機械式駐車装置の乗降室内に撮影手段を設置するとともに、前記出入口扉が閉じた状態で前記撮影手段を起動させることにより、乗降室内に停車された車両の外観検査用の画像を取得する。

１ ：機械式駐車装置
２ ：車両
３ ：出入口
４ ：出入口扉
５ ：駐車塔
７ ：乗降室
７ａ ：乗降室
７ｂ ：乗降室
８ ：ターンテーブル
９ ：ピット
１０ ：旋回板
１１ ：旋回駆動部
１３ ：昇降通路
１４ ：リフト
１７ ：車両格納棚
１８ ：パレット
２０ ：操作盤
２２ ：出入口扉センサ
２４ ：ターンテーブル位置センサ
２５ ：総合データベース
２６ ：記憶部
３０ ：駐車場制御装置
４０ ：車両外観検査システム
４１ ：撮影用制御装置（制御手段）
４２ ：カメラ（撮影手段）
４３（４３ａ、４３ｂ） ：照明
４４ ：画像データベース
４５ ：欠陥検出部（欠陥検出手段）
４７ ：送信部（送信手段）
４８ ：レール
５０ ：車両撮影装置

Claims (14)

1. 乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される車両撮影装置であって、
   機械式駐車装置の乗降室内に設置されるとともに、前記乗降室内に停止された車両の外観検査用の画像を取得するための撮影手段と、
   前記撮影手段を制御する制御手段と
   を備え、
   前記制御手段は、前記出入口扉が閉じた状態で、前記撮影手段による撮影を開始させる車両撮影装置。
2. 前記撮影手段は、前記乗降室内において複数箇所に設けられている請求項１に記載の車両撮影装置。
3. 前記撮影手段は、前記車両の周りを移動可能に設けられている請求項１又は２に記載の車両撮影装置。
4. 前記乗降室内に設けられた照明を備え、
   前記制御手段は、前記撮影手段の撮影に連動して前記照明の点灯及び消灯を制御する請求項１から３のいずれかに記載の車両撮影装置。
5. 前記照明は、前記車両の下方から上方に向けて光を照射する請求項４に記載の車両撮影装置。
6. 前記照明は、前記乗降室内において複数箇所に設けられており、
   前記制御手段は、前記撮影手段の撮影方向に応じて、各前記照明の点灯及び消灯を制御する請求項４又は請求項５に記載の車両撮影装置。
7. 前記車両の外観形状を検出する形状検出手段を備え、
   前記制御手段は、前記形状検出手段の結果に応じて前記照明の光量を変化させる請求項４から６のいずれかに記載の車両撮影装置。
8. 前記撮影手段によって取得された画像を送信する送信手段を備える請求項１から７のいずれかに記載の車両撮影装置。
9. 請求項１から８のいずれかに記載の車両撮影装置と、
   前記車両撮影装置によって取得された画像に基づいて前記車両の車体表面における欠陥を検出する欠陥検出手段と、
   を備える車両外観検査システム。
10. 前記欠陥検出手段は、前記撮影手段によって取得された画像を学習済みの機械学習モデルに入力することにより、前記車両の車体表面における欠陥を検出する請求項９に記載の車両外観検査システム。
11. 前記欠陥検出手段は、前記車両の入庫時に前記車両撮影装置によって取得された画像と、前記車両の出庫時に前記車両撮影装置によって取得された画像との差分を検出することにより、前記車両の車体表面における欠陥を検出する請求項９に記載の車両外観検査システム。
12. 請求項１から８のいずれかに記載の車両撮影装置を備える機械式駐車装置。
13. 前記車両撮影装置によって取得された画像に基づいて前記車両の車体表面における欠陥を検出する欠陥検出手段を備える請求項１２に記載の機械式駐車装置。
14. 乗降室と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置に適用される車両撮影方法であって、
    機械式駐車装置の乗降室内に撮影手段を設置するとともに、前記出入口扉が閉じた状態で前記撮影手段を起動させることにより、乗降室内に停車された車両の外観検査用の画像を取得する車両撮影方法。