JP2023073834A - 管理システム、管理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】建物内に設置された資産を簡便に一元管理することができる管理システムを提供する。【解決手段】管理システム４００は、自己に対する周囲の物体１１の位置関係を取得する位置センサ１０２と、位置関係に基づきフロアマップを作成するフロアマップ作成部１２３と、フロアマップ２０上での位置センサ１０２の自己位置を算出する自己位置算出部１２２と、撮像部１０４の周囲に存在するマーカ２を識別するマーカ識別部１２４と、識別されたマーカ２に基づきマーカ２が取り付けられている資産１に関する資産情報を取得する資産情報取得部１２７と、位置関係、自己位置及びマーカの相対位置に基づきフロアマップ２０上の資産２の位置を算出する資産位置算出部１２６と、フロアマップ２０と資産情報と資産の位置情報とが紐づけられて登録されるデータベースと、データベースに基づき資産管理用地図３０を作成する資産管理用地図作成部１２８と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、管理システム、管理方法及びプログラムに関する。

近年、建物内に配置された制御装置及び制御装置により制御される機械などの資産を簡便に一元管理する技術が求められている。

例えば、特許文献１には、工場に設置された工作機械の機械情報と位置情報とを紐づけて記憶し、記憶された情報に基づいて工場内での工作機械のレイアウト図を提示し、提示されたレイアウト図上で選択された工作機械の機械情報を出力する管理装置が開示されている。

特開２０２０－０１６９９８号公報

しかしながら、特許文献１の管理装置は、ネットワークに接続された工作機械の機械情報を取得し、ネットワークに接続されていない工作機械については機械情報を取得していないため、工場内の工作機械を網羅的に一元管理できているとは言い難い。また、特許文献１の管理装置は、工作機械の新設又は移設の際に、ユーザが工作機械の位置情報を手作業で入力する必要があり、手間がかかる。

そこで、本開示は、建物内に設置された資産を簡便に一元管理することができる管理システム、管理方法及びプログラムを提供する。

上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る管理システムは、建物内に設置された複数の資産を一元管理する管理システムであって、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する前記物体の位置関係を取得するセンサと、前記センサにより取得された前記位置関係に基づいて、前記建物内の所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成部と、前記フロアマップ作成部により作成された前記フロアマップ上での前記センサの自己位置を算出する自己位置算出部と、前記センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部と、前記マーカ識別部により識別された前記マーカに基づいて、前記マーカが取り付けられている資産に関する資産情報を取得する資産情報取得部と、前記位置関係、前記自己位置、及び、前記センサに対する前記マーカの相対位置に基づいて前記フロアマップ上の前記資産の位置を算出する資産位置算出部と、前記フロアマップと前記資産情報と前記資産の位置を示す位置情報とが紐づけられて登録されるデータベースと、前記データベースに基づいて、前記フロアマップ上に前記資産の位置が反映され、かつ、反映された前記資産の位置と前記資産情報とが紐付けられた資産管理用地図を作成する資産管理用地図作成部と、を備える。

また、本開示の一態様に係る管理方法は、建物内に設置された複数の資産を一元管理する管理方法であって、センサの周囲の物体を検知し、前記センサに対する前記物体の位置関係を取得する位置関係取得ステップと、前記位置関係取得ステップにより取得された前記位置関係に基づいて、前記建物内の所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成ステップと、前記フロアマップ作成ステップにより作成された前記フロアマップ上での前記センサの自己位置を算出する自己位置算出ステップと、前記センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別ステップと、前記マーカ識別ステップにより識別された前記マーカに基づいて、前記マーカが取り付けられている資産に関する資産情報を取得する資産情報取得ステップと、前記センサに対する前記マーカの相対位置に基づいて前記フロアマップ上の前記資産の位置を算出する資産位置算出ステップと、前記フロアマップと前記資産情報と前記資産の位置を示す位置情報とをデータベースに紐づけて登録する登録ステップと、前記データベースに基づいて、前記フロアマップ上に前記資産の位置が反映され、かつ、反映された前記資産の位置と前記資産情報とが紐付けられた資産管理用地図を作成する資産管理用地図作成ステップと、を含む。

また、本開示の一態様に係るプログラムは、前記管理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

本開示によれば、建物内に設置された資産を簡便に一元管理することができる管理システム、管理方法及びプログラムを提供することができる。

図１は、実施の形態１に係る管理システムの概要を説明するための図である。 図２は、実施の形態１に係る管理システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施の形態１における資産管理用地図作成装置を斜め上方側から見た斜視図である。 図４は、実施の形態１における資産管理用地図作成装置を前方側から見た正面図である。 図５は、実施の形態１に係る管理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、情報端末の提示部に提示される画像を示す図である。 図７は、データベースの一例を示す図である。 図８は、地図情報の一例を示す図である。 図９は、フロアマップの一例を示す図である。 図１０は、資産管理用地図の一例を示す図である。 図１１は、資産管理用地図におけるエリア分割の一例を示す図である。 図１２は、資産管理用地図におけるエリア分割の他の例を示す図である。 図１３は、資産管理用地図及び管理情報の表示例を示す図である。 図１４は、実施の形態２に係る管理システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 図１５は、実施の形態２における資産管理用地図作成装置を前方側から見た正面図である。 図１６は、実施の形態３に係る管理システムの機能構成の一例を示すブロック図である。 図１７は、実施の形態３に係る管理システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図１８は、端末位置情報の一例を示す図である。 図１９は、点検情報の表示例を示す図である。

（本開示に至った知見）
近年、建物内に配置された制御装置及び制御装置により制御される機械などの資産を簡便に一元管理する技術が求められている。

例えば、工場又はビルなどの建物内には、工作機械又はロボットなどの産業用機械及び産業用機械を制御する制御装置、エレベータ、入門ゲート又は空調装置などの設備装置及び設備装置を制御する制御装置、並びに、パーソナルコンピュータなどの情報処理装置などの多くの資産が設置されている。これらの資産の情報が一元管理されていないと、設備管理者又は作業者は、建物内に設置された資産の詳細な情報を得るために、当該資産が設置されている場所に赴いて資産の製品名及び型番などを確認し、インターネットなどで製品名及び型番を基に検索して当該資産の詳細な情報を入手する必要がある。

また、昨今では、サイバーセキュリティの対策として、ネットワークに接続可能な資産の状態を把握するために、脆弱性の有無及び資産間の接続関係などを確認して管理する必要性も重要視されている。例えば、資産がウィルスに感染した場合、当該資産をネットワークから遮断するなど急を要する対応が必要である場合に、当該資産がどこに設置されているか、どの資産と接続関係にあるかを把握していなければ、適切に対応できない場合がある。そのため、インターネットなどの広域ネットワーク通信により建物の外部の装置と接続される資産だけではなく、建物内で接続関係にある資産についても資産の情報及び位置情報を一元管理することが望ましい。

例えば、特許文献１には、工場に設置された様々な種類の工作機械又はロボットなどを含む産業用機械の機械情報を一元管理する産業用機械の管理装置が開示されている。この管理装置は、一括管理している産業用機械の工場レイアウト図をユーザに提示し、ユーザにより工場レイアウト図に表示される産業用機械のアイコンを選択されると選択されたアイコンに紐づけられた機械情報を出力する。

しかしながら、特許文献１に記載の管理装置は、ネットワークに接続された工作機械の機械情報を取得し、ネットワークに接続されていない工作機械については機械情報を取得していないため、工場内の工作機械を網羅的に一元管理できているとは言い難い。また、特許文献１の管理装置は、工作機械の新設又は移設の際に、ユーザが工作機械の位置情報を手作業で入力する必要があり、手間がかかる。

また、資産の状態を把握するための手段として、例えば、工場内に設置されている複数の射出成形機の動作状態を監視するための状態監視画面を有する制御装置が開示されている（特許文献２：特開２００４－１５５０５３号公報）。この制御装置は、状態監視画面に少なくとも１つの工場を示す工場エリアが表示され、工場エリア内には、射出成形機に対応するアイコンが実際の射出成形機の工場内での配置関係に基づいて表示される。そして、ユーザがアイコンを選択すると、当該アイコンに対応する射出成形機の動作状態を示す動作情報が表示される。

しかしながら、特許文献２に記載の制御装置は、ネットワークに接続された射出成形機の動作状態を監視することができるが、ネットワークに接続されていない射出成形機などの産業用機械については動作状態を監視することができない。また、工場内には射出成形機以外の様々な産業用機械、当該産業用機械の制御装置、及び、作業用のパーソナルコンピュータなどが配置されているが、特許文献２に記載の制御装置は、射出成形機の情報しか管理できていない。

さらに、ネットワークに接続されている資産の位置を自動で把握するための手段として、例えば、ネットワークに接続されている端末機器の位置情報を自動で取得することができるネットワーク端末位置情報取得方法が開示されている（特許文献３：特開２００７－３１８４３２号公報）。この方法では、予め、スイッチングハブのポートと、当該ポートに接続されるスイッチングハブ、アクセスポイント、又は、端末機器の位置情報とを紐付けしたテーブルを準備しておく。そして、ＳＮＭＰ（Ｓｉｍｐｌｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）を用いて上流側スイッチングハブのメモリから下流側のスイッチングハブに向けて順次、ポートと当該ポートに接続されている端末機器のＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスとを含む経路情報を読み取る。このようにして、各ポートに接続されている端末機器を順次追跡してテーブルと照合させることにより端末機器の現在位置を割り出す。

しかしながら、特許文献３に記載の方法では、ＳＮＭＰに対応しているスイッチングハブに接続される端末装置の位置情報しか取得できないため、ＳＮＭＰ非対応の端末装置には適用できない。

そこで、本発明者は、上記課題を鑑み鋭意検討した結果、資産が配置されている空間の地図を作成しながら当該空間に配置された資産の情報を取得し、当該地図における資産の位置と資産の情報とを紐づけて記憶することを見出した。これにより、ネットワーク接続の有無に関わらず、建物内に配置された資産の情報及び位置を地図と紐づけて管理することができる。

したがって、本開示によれば、建物内に配置された資産を、簡便に一元管理することができる。

（本開示の概要）
本開示の一態様の概要は、以下の通りである。

本開示の一態様に係る管理システムは、建物内に設置された複数の資産を一元管理する管理システムであって、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する前記物体の位置関係を取得するセンサと、前記センサにより取得された前記位置関係に基づいて、前記建物内の所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成部と、前記フロアマップ作成部により作成された前記フロアマップ上での前記センサの自己位置を算出する自己位置算出部と、前記センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部と、前記マーカ識別部により識別された前記マーカに基づいて、前記マーカが取り付けられている資産に関する資産情報を取得する資産情報取得部と、前記位置関係、前記自己位置、及び、前記センサに対する前記マーカの相対位置に基づいて前記フロアマップ上の前記資産の位置を算出する資産位置算出部と、前記フロアマップと前記資産情報と前記資産の位置を示す位置情報とが紐づけられて登録されるデータベースと、前記データベースに基づいて、前記フロアマップ上に前記資産の位置が反映され、かつ、反映された前記資産の位置と前記資産情報とが紐付けられた資産管理用地図を作成する資産管理用地図作成部と、を備える。

これにより、管理システムは、フロアマップ上に資産に関する種々の情報を紐づけて管理することができるため、建物内に設置された資産を簡便に一元管理することができる。したがって、管理システムによれば、ユーザは資産の設置位置（設置場所ともいう）と資産に関する情報とをフロアマップ上で容易に確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムでは、前記資産情報取得部は、さらに、前記資産情報として前記資産が管理上重要度の高い資産であるか否かを示す情報を取得してもよい。

これにより、管理システムは、管理上重要度の高い資産を管理することができる。したがって、管理システムによれば、ユーザは建物内に設置された資産のうちどの資産が管理上重要度の高い資産であるかを容易に把握することができる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムは、さらに、前記資産の管理に関する管理情報を生成する管理情報生成部を備え、前記管理情報生成部は、前記管理情報を前記資産管理用地図に紐づけて前記データベースに登録してもよい。

これにより、管理システムは、資産の管理に関する情報を簡便に一元管理することができる。したがって、管理システムによれば、ユーザは資産の設置場所を地図上で確認しつつ、資産の管理に必要な情報をデータベースから読み出して確認することができるため、資産の管理に関して迅速な対応が可能である。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムは、さらに、前記資産がネットワークに接続しているか否かを判定するネット接続判定部を備え、前記管理情報生成部は、前記ネット接続判定部により判定された判定結果を取得し、取得された前記判定結果に基づいて前記管理情報を生成し、生成された前記管理情報を前記資産管理用地図に紐づけて前記データベースに登録してもよい。

これにより、管理システムは、ネットワークに接続された資産を管理することができる。したがって、管理システムによれば、例えばセキュリティインシデントが発生した際にネットワークに接続された資産の設置場所を特定することができるため、ユーザはセキュリティインシデントに対して迅速な対応が可能となる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムは、さらに、前記判定結果に基づいて、前記資産について他の資産との接続関係を解析する接続関係解析部を備え、前記管理情報生成部は、前記接続関係解析部により解析された解析結果を取得し、取得された前記解析結果に基づいて前記管理情報を生成してもよい。

これにより、管理システムは、ネットワークに接続された資産が他の資産と接続関係を有するか否かを管理することができる。したがって、管理システムによれば、例えばセキュリティインシデントが発生した際に他の資産との接続関係に基づいて資産と接続関係にある他の資産を特定することができるため、ユーザはセキュリティインシデントに対して迅速な対応が可能となる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムは、さらに、前記解析結果に基づいて、前記資産に発生し得るインシデントに対する対応手順を決定するインシデント対策部を備え、前記管理情報生成部は、前記インシデント対策部により決定された前記対応手順を取得し、取得された前記対応手順に基づいて前記管理情報を生成してもよい。

これにより、管理システムは、資産についてインシデント発生時の対応手順などを管理することができる。したがって、管理システムによれば、セキュリティインシデントが発生した際に、ユーザは対応手順を確認して対応することができるため、セキュリティインシデントに対して迅速で、かつ、適切な対応が可能となる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムでは、前記管理情報生成部は、前記資産管理用地図に含まれる複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアが管理上重要度の高いエリアであるか否かを示すエリア情報を取得し、取得された前記エリア情報に基づいて前記管理情報を生成してもよい。

これにより、管理システムは、管理上重要度の高いエリアを管理することができる。したがって、管理システムによれば、ユーザは管理上重要度の高いエリアから優先的に資産の管理を行うことが可能となる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムは、さらに、ユーザの指示を受け付ける受付部を備え、前記管理情報生成部は、前記受付部により前記資産の位置情報及び前記資産情報の少なくともいずれかを修正する修正指示が受け付けられると、前記修正指示に従って前記データベースに登録された前記資産の位置情報及び前記資産情報の少なくともいずれかを修正することにより前記データベースを更新してもよい。

これにより、管理システムは、データベースに登録された資産の位置情報及び資産情報を更新して管理することができる。したがって、管理システムによれば、例えば資産の入れ替えなどがあった場合に、ユーザは更新された情報に基づいて、資産の管理において適切な対応を取ることが可能となる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムでは、前記管理情報生成部は、前記受付部により前記管理情報を修正する修正指示が受け付けられると、前記修正指示に従って前記データベースに登録された前記管理情報を修正することにより前記データベースを更新してもよい。

これにより、管理システムは、データベースに登録された管理情報を更新して管理することができる。したがって、管理システムによれば、ユーザは更新された管理情報に基づいて資産を管理することができるため、資産の管理において適切な対応を取ることが可能となる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムは、さらに、ユーザに情報を提示する提示部を備え、前記提示部は、前記受付部により前記資産管理用地図の提示指示が受け付けられると、前記提示指示に従って前記資産管理用地図を提示してもよい。

これにより、管理システムは、提示部に資産管理用地図を提示することができる。したがって、管理システムによれば、ユーザは提示部に提示された資産管理用地図を確認することで、容易に資産の設置場所などを確認することができるため、資産の管理において迅速な対応を取ることが可能となる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムでは、前記提示部は、前記受付部により前記資産管理用地図上で選択された資産の前記資産情報及び前記管理情報の少なくともいずれかを提示する提示指示が受け付けられると、前記提示指示に従って、前記資産情報及び前記管理情報の少なくともいずれかを提示してもよい。

これにより、管理システムは、提示部に提示された資産管理用地図上で指定された資産に関する登録情報（より詳細には、データベースに登録された資産に関する各種情報）を提示することができる。したがって、管理システムによれば、ユーザは資産に関する情報を所望のタイミングで確認することができる。

例えば、本開示の一態様に係る管理システムでは、前記提示部は、前記受付部により前記資産管理用地図上に前記センサの位置の移動軌跡を表示させる表示指示が受け付けられると、前記表示指示に従って、前記資産管理用地図上に前記移動軌跡を表示してもよい。

これにより、管理システムは、位置センサの位置の移動軌跡を資産管理用地図上に表示するため、例えば、資産の点検の状況などをユーザが視覚的に確認することを支援することができる。

また、本開示の一態様に係る管理方法は、建物内に設置された複数の資産を一元管理する管理方法であって、センサの周囲の物体を検知し、前記センサに対する前記物体の位置関係を取得する位置関係取得ステップと、前記位置関係取得ステップにより取得された前記位置関係に基づいて、前記建物内の所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成ステップと、前記フロアマップ作成ステップにより作成された前記フロアマップ上での前記センサの自己位置を算出する自己位置算出ステップと、前記センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別ステップと、前記マーカ識別ステップにより識別された前記マーカに基づいて、前記マーカが取り付けられている資産に関する資産情報を取得する資産情報取得ステップと、前記センサに対する前記マーカの相対位置に基づいて前記フロアマップ上の前記資産の位置を算出する資産位置算出ステップと、前記フロアマップと前記資産情報と前記資産の位置を示す位置情報とをデータベースに紐づけて登録する登録ステップと、前記データベースに基づいて、前記フロアマップ上に前記資産の位置が反映され、かつ、反映された前記資産の位置と前記資産情報とが紐付けられた資産管理用地図を作成する資産管理用地図作成ステップと、を含む。

これにより、管理方法は、フロアマップ上に資産に関する種々の情報を紐づけて管理することができるため、建物内に設置された資産を簡便に一元管理することができる。したがって、管理方法によれば、ユーザは資産の設置場所と資産に関する情報とをフロアマップ上で容易に確認することができる。

また、本開示の一態様に係るプログラムは、上記の管理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

これにより、コンピュータを用いて、上記の管理方法と同様の効果を奏することができる。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、装置、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）などの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、装置、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、必ずしも厳密に図示したものではない。各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。

また、本開示において、平行及び垂直などの要素間の関係性を示す用語、及び、矩形などの要素の形状を示す用語、並びに、数値は、厳格な意味のみを表すのではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する。

（実施の形態１）
まず、実施の形態１について図面を参照しながら説明する。

［管理システム］
［１．概要］
実施の形態１に係る管理システムの概要について説明する。図１は、実施の形態に係る管理システムの概要を説明するための図である。

管理システム４００は、例えば、建物内に設置された資産１に関する資産情報と、建物内における資産１の設置位置を示す位置情報とを、資産１が設置されるフロアの地図（言い換えると、フロアマップ）に紐づけてデータベースに格納することにより、建物内の複数の資産１を一元管理するシステムである。

ここで、建物は、工場、オフィスビル、商業施設、医療施設、教育施設、又は、公共施設などである。資産１は、マイクロコンピュータ又はマイコンなどのいわゆるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を備える機器及び装置である。より具体的には、資産１は、例えば、インターネット又はイントラネットなどのネットワークを介してマルウェア感染又はサイバー攻撃などによるセキュリティ上の脅威を受ける可能性のある機器及び装置である。資産１は、例えば、工作機械又はロボットなどの産業用機械及び産業用機械を制御する制御装置、センサ、エレベータ、入門ゲート又は空調装置などの設備装置及び設備装置を制御する制御装置、並びに、パーソナルコンピュータなどの情報処理装置を含む。

また、資産情報は、資産１そのものに関する情報と資産１が保有するプログラム又はデータなどの資産に関する情報とを含む。例えば、資産１そのものに関する情報は、資産１を識別する識別情報、型番、製造番号、製品名、外観の写真、サイズ、材料、製造メーカ名、製品のＵＲＬ情報、及び、管理者などである。また、資産１が保有するプログラム又はデータなどの資産に関する情報は、プログラム名、データ名、及び、データの種類などである。

管理システム４００は、フロアの地図（いわゆる、フロアマップ）を作成しながら、当該フロアに設置されている資産１の位置情報及び資産情報を地図に紐付けて記憶する。より具体的には、管理システム４００の資産管理用地図作成装置１００は、フロアの地図を作成しながら、資産１のマーカ２を識別し、識別されたマーカ２に基づいて資産情報を取得する。そして、資産管理用地図作成装置１００は、自己に対するマーカ２の位置を算出し、算出された位置を示す位置情報と資産情報とをフロアマップに紐づけることにより資産管理用地図を作成し、作成された資産管理用地図をデータベースに格納する。

また、管理システム４００は、例えば、管理上重要度の高い資産１に重要資産であることを示すマーカ３を識別すると、マーカ３が取り付けられた資産１を重要資産として管理する。重要資産は、管理上重要度の高い資産であり、例えば、資産１の状態を優先的に確認する資産であってもよい。具体的には、例えば、重要資産は、棚卸又は仕掛を優先的に行う資産であってもよい。また、例えば、重要資産は、資産１の稼働を優先的に止める資産であってもよい。具体的には、例えば、重要資産は、資産１にウィルス感染などのトラブルが起こった際に、資産１と接続（例えば、ネットワーク接続）されている他の資産１に比較的大きなダメージを与える可能性のある資産である。

また、管理システム４００は、例えば、管理上重要度の高いエリアであることを示すマーカ４を識別すると、マーカ４が貼り付けられたエリア（図中の破線で囲まれたエリア）を重要エリアとして管理する。重要エリアは、当該エリアにおける重要資産の有無に関係なく設定されてもよい。重要エリアは、管理上重要度の高いエリアであり、例えば、当該エリアに設置されている資産１の状態を確認する頻度の高いエリアであってもよいし、トラブルが発生した際に、優先的にエリアの状態及び当該エリアに設置されている資産１の状態を優先的に確認するエリアであってもよい。

管理システム４００は、フロアマップを作成しながら、フロアマップ上に資産１の位置及び資産情報を紐づけることにより資産管理用地図を作成してもよい。また、管理システム４００は、フロアマップ、資産１の位置を示す位置情報、及び、資産情報を紐づけてデータベースに登録してから、データベースに基づいて資産管理用地図を作成してもよい。また、管理システム４００は、資産情報などが修正されて更新されたデータベースに基づいて資産管理用地図を更新してもよい。管理システム４００は、資産管理用地図をユーザに提示することにより、ユーザは、資産１の設置位置を視覚的に確認できる。また、管理システム４００は、資産管理用地図上で選択された資産１の資産情報などを提示することにより、ユーザは、簡単に資産１の情報を把握することができる。

図１では、資産管理用地図作成装置１００は台車１９０に載置され、ユーザが台車１９０を押してフロアを移動することにより、資産管理用地図作成装置１００は資産管理用地図を作成する例を示しているが、この例に限られない。例えば、資産管理用地図作成装置１００は、走行用の車輪を有してもよいし、車輪と車輪を駆動させるモータとを有してもよい。また、資産管理用地図作成装置１００は、例えば、リモコンなどの操作により走行可能なロボットであってもよい。

なお、フロアマップは、例えば、資産管理用地図作成装置１００に搭載されるＬｉＤＡＲ及びオドメトリなどの位置センサを搭載した資産管理用地図作成装置１００により作成されてもよいし、ＬｉＤＡＲを搭載した情報端末２００により作成されてもよい。

［２．構成］
続いて、実施の形態１に係る管理システム４００の構成について説明する。図２は、実施の形態１における管理システム４００の機能構成の一例を示すブロック図である。

管理システム４００は、例えば、資産管理用地図作成装置１００と、情報端末２００と、管理装置３００とを備える。資産管理用地図作成装置１００と、情報端末２００と、管理装置３００とは、ネットワークを介して通信接続されている。以下、各構成について説明する。

［２－１．資産管理用地図作成装置］
まず、資産管理用地図作成装置１００について説明する。図３は、実施の形態１における資産管理用地図作成装置１００を斜め上方側から見た斜視図である。図４は、実施の形態１における資産管理用地図作成装置１００を前方側から見た正面図である。

資産管理用地図作成装置１００は、資産１が設置された建物内の所定のフロアのフロアマップを作成し、作成されたフロアマップに資産１の位置を示す位置情報と資産１の資産情報とを紐づけて資産管理用地図を作成する装置である。より具体的には、資産管理用地図作成装置１００は、ユーザの操作により所定のフロアを走行しながら、フロアマップと自己位置とマーカ２の相対位置とに基づいてフロアマップにおける資産１の位置を算出し、算出された資産１の位置と資産情報とを紐づけて登録された資産管理用地図を作成する。

例えば、図３に示されるように、資産管理用地図作成装置１００は、台車１９０に載せられ、ユーザの操作により所定のフロアを走行してもよい。この例では、ユーザが台車１９０を押すことにより資産管理用地図作成装置１００を走行させる。台車１９０は、例えば、ハンドル１９１に情報端末２００を載せるスタンド１９２が取り付けられてもよいし、資産管理用地図作成装置１００の提示部（不図示）が設置されてもよい。提示部は、いわゆる表示パネルであってもよい。

なお、資産管理用地図作成装置１００は、図３の例に限られず、例えば、資産管理用地図作成装置１００の本体１０１に車輪及び車輪を回転させるためのモータなどを含む走行部を備え、リモコンなどの操作によりフロアを走行してもよい。また、例えば、資産管理用地図作成装置１００は、さらに、本体１０１にハンドルを備えてもよく、この場合、ユーザがハンドルを操作することにより資産管理用地図作成装置１００を走行させてもよい。

続いて、資産管理用地図作成装置１００の構成について説明する。図２に示されるように、資産管理用地図作成装置１００は、例えば、位置センサ１０２と、撮像部１０４と、通信部１１０と、制御部１２０と、記憶部１３０と、受付部１４０と、を備える。以下、各構成について説明する。

［位置センサ］
位置センサ１０２は、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する物体の位置関係を取得する。例えば、位置センサ１０２は、本体１０１の上面の中央に配置されており、資産管理用地図作成装置１００と、資産管理用地図作成装置１００の周囲に存在する壁などを含む物体との距離及び方向を含む位置関係を取得する。位置センサ１０２は、例えば、光を放射し障害物により反射して返ってきた光に基づいて位置関係を検出するＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であり、又は、レーザレンジファインダであってもよい。位置センサ１０２は、光の走査軸を１軸又は２軸有することにより、資産管理用地図作成装置１００の周囲の所定の領域の二次元計測、又は、三次元計測を行ってもよい。

なお、資産管理用地図作成装置１００は、位置センサ１０２に加えて、他の種類のセンサを備えてもよい。例えば、資産管理用地図作成装置１００は、さらに、床面センサ、エンコーダ、加速度センサ、角速度センサ、接触センサ、超音波センサ、測距センサなどを備えてもよい。

［撮像部］
撮像部１０４は、資産管理用地図作成装置１００の周囲を撮像する撮像装置である。例えば、撮像部１０４は、資産管理用地図作成装置１００の周囲のマーカを含む画像を撮像する。当該画像は、１枚の画像でもよく、動画像でもよい。撮像部１０４は、本体１０１の前面に配置されてもよく、上面に回転可能に配置されてもよい。また、撮像部１０４は、複数のカメラから構成されてもよい。撮像部１０４は、例えば、ステレオカメラ又はＲＧＢ－Ｄカメラであってもよい。ＲＧＢ－Ｄカメラは、色画像データ（ＲＧＢ）に加えて距離画像データ（Ｄｅｐｔｈ）を取得する。例えば、図４に示されるように、撮像部１０４がＲＧＢ－Ｄカメラである場合、撮像部１０４は、ＲＧＢカメラ１０４ａと、赤外線センサ１０４ｂと、プロジェクタ１０４ｃとを備えてもよい。

［通信部］
通信部１１０は、資産管理用地図作成装置１００がネットワーク５を介して情報端末２００及び管理装置３００と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部１１０は、資産管理用地図を情報端末２００及び管理装置３００に送信してもよい。通信部１１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路とを備えてもよい。通信部１１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部１１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。

［制御部］
制御部１２０は、資産管理用地図作成装置１００の動作を制御するための各種情報処理を行う。制御部１２０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。また、制御部１２０は、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。例えば、制御部１２０は、取得部１２１と、自己位置算出部１２２と、フロアマップ作成部１２３と、マーカ識別部１２４と、マーカ位置算出部１２５と、資産位置算出部１２６と、資産情報取得部１２７と、資産管理用地図作成部１２８とを含む。

取得部１２１は、例えば、位置センサ１０２により取得された資産管理用地図作成装置１００の本体１０１に対する周囲の物体の位置関係を取得する。また、取得部１２１は、撮像部１０４により撮像された画像データ（言い換えると、画像情報）を取得する。さらに、取得部１２１は、資産管理用地図作成装置１００が位置センサ１０２に加えて他の種類のセンサを備える場合、他の種類のセンサにより取得されたセンサ情報を取得してもよい。

自己位置算出部１２２は、位置センサ１０２により取得された位置関係と、フロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップとを用いて、フロアマップ上での資産管理用地図作成装置１００の位置である自己位置を算出する。例えば、自己位置算出部１２２は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を利用して自己位置を算出する。なお、資産管理用地図作成装置１００がＳＬＡＭ技術を利用する場合、自己位置算出部１２２及びフロアマップ作成部１２３は、自己位置を算出しながらフロアマップを作成し、自己位置、及び、フロアマップを逐次更新する。

フロアマップ作成部１２３は、所定のフロアを示すフロアマップを作成する。より具体的には、フロアマップ作成部１２３は、位置センサ１０２が自己の周囲の物体の位置と距離とを測定した情報（つまり、位置関係）に基づいてフロアマップを作成する。フロアマップ作成部１２３は、位置センサ１０２により取得された位置関係に基づいて、例えばＳＬＡＭ技術により資産管理用地図作成装置１００の周辺環境（壁、家具などの物体）に関するフロアマップを作成してもよい。具体的には、国際公開第２０２０／０２６２９４号（特許文献４）に示されるＬｉＤＡＲを使ったＳＬＡＭによりフロアマップを生成する。ＳＬＡＭはスキャンマッチングと呼ばれる手法でＬｉＤＡＲの現在の観測データ（スキャンデータ）と参照する観測データ（スキャンデータ）とのマッチングを行い、最も確からしい現在位置を推定する。ここでは、位置センサ１０２を搭載した資産管理用地図作成装置１００の本体１０１の現在位置を推定した後、その観測データ（つまり、最も確からしい現在位置を示す観測データ）を使ってフロアマップを生成する。ＳＬＡＭで生成されたフロアマップは、例えばＰＮＧ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）形式などの画像ファイルである。

なお、フロアマップ作成部１２３は、位置センサ１０２（例えば、ＬＩＤＡＲ）のセンシング情報以外に、他のセンサである車輪オドメトリ、ジャイロセンサなどからの情報を加えてフロアマップを作成してもよい。なお、フロアマップ作成部１２３は、例えば、情報端末２００又は管理装置３００からフロアマップを取得してもよく、記憶部１３０に格納されたフロアマップを読み出してもよい。

マーカ識別部１２４は、資産管理用地図作成装置１００の本体１０１の周囲のマーカを識別する。例えば、マーカ識別部１２４は、位置センサ１０２又は撮像部１０４により取得されたセンシングデータ（例えば、位置関係を計測するためのセンシングデータ、画像などのデータ）に含まれるマーカを検出する。例えば、マーカ識別部１２４は、撮像部１０４により撮像された画像を解析して、マーカの輪郭、パターン、色などをマーカの特徴を識別することによりマーカを検出してもよい。また、例えば、マーカ識別部１２４は、記憶部１３０に格納されたマーカ情報を参照して、識別されたマーカの特徴に対応するマーカ情報に基づいてマーカ、又は、マーカとマーカの種類とを識別してもよい。例えば、図１に示されるように、マーカは、ＡＲマーカであってもよく、複数の種類のマーカが仕様されてもよい。例えば、マーカ２は、資産１に取り付けられる資産マーカであり、マーカ３は、管理上重要度の高い資産１に取り付けらえる重要資産マーカであり、マーカ４は、管理上重要度の高いエリアを示す重要エリアマーカである。

マーカ位置算出部１２５は、資産管理用地図作成装置１００の本体１０１に対するマーカの相対位置を算出する。例えば、マーカ位置算出部１２５は、マーカ識別部１２４により識別されたマーカの輪郭の頂点に基づいて射影変換し、空間情報を算出する。例えば、撮像部１０４（カメラともいう）からの角度や距離に応じて決まる、画像内のマーカの位置及び輪郭の歪みに基づいて、マーカを所定の矩形に射影変換し、マーカを原点とし、かつ、マーカの位置する平面を水平面（ＸＹ平面）とするマーカ座標系から、カメラ座標系への変換行列（ビュー行列）及び画角を算出する。なお、マーカ座標系の原点は、例えば矩形のマーカの所定の頂点や重心等と定めておくものとする。また、このような変換行列の算出は既存の手法やライブラリを用いて行うことができる。画角については、例えば、使用される撮像部１０４が備えているレンズの情報を予め記憶しておき、当該情報に基づいて画角の情報を取得できるようにしてもよい。また、マーカ座標系からカメラ座標系への変換行列でなく、カメラ座標系を基準としたマーカ座標系への変換行列を算出するようにしてもよい。

また、例えば、マーカ位置算出部１２５は、マーカ識別部１２４によりマーカ４（例えば、重要エリアであることを示すマーカ）が識別されると、資産管理用地図作成装置１００の本体１０１に対するマーカ４の相対位置を算出する。マーカ位置算出部１２５は、算出されたマーカ４の相対位置をフロアマップ上の資産管理用地図作成装置１００の本体１０１の自己位置を使ってその座標系に変換しマーカ４のフロアマップ上での位置を算出する。例えば、フロアマップ作成部１２３で生成した時刻ｔの資産管理用地図作成装置１００の本体１０１の位置及び向きを（ｘｍｔ、ｙｍｔ、θｍｔ）とし、変換前のマーカ４の位置を（ｘｂｔ、ｙｂｔ、θｂｔ）とし、変換後のマーカ４の位置を（ｘｉｔ、ｙｉｔ、θｉｔ）とすると、（ｘｉｔ、ｙｉｔ、θｉｔ）＝（ｘｍｔ、ｙｍｔ、θｍｔ）＋（ｘｂｔ、ｙｂｔ、θｂｔ）となる。

資産位置算出部１２６は、自己の周囲の物体との位置関係、フロアマップ上での自己位置、及び、自己とマーカとの相対位置に基づいて、識別されたマーカが取り付けられている資産１のフロアマップ上での位置を算出する。なお、自己とは、位置センサ１０２及び撮像部１０４であるが、これらのセンサを備える装置（ここでは、資産管理用地図作成装置１００の本体１０１）であってもよい。資産位置算出部１２６は、算出された資産１のフロアマップ上の位置を示す位置情報を資産１の識別情報に紐づけてデータベース（不図示）に登録する。位置情報とは、具体的には、フロアマップにおける座標情報である。

資産情報取得部１２７は、マーカ識別部１２４により識別されたマーカに基づいて、マーカが取り付けられている資産１に関する資産情報を取得する。また、資産情報取得部１２７は、さらに、資産情報として、資産１が管理上重要度の高い資産（いわゆる、重要資産）であるか否かを示す情報（以下、重要資産情報ともいう）を取得する。例えば、マーカがＡＲマーカである場合、資産情報取得部１２７は、マーカ識別部１２４により識別されたマーカ３（いわゆる、重要資産マーカ）が備える情報を読み取ることにより、資産１の資産情報に加えて、資産情報として重要資産情報を取得する。つまり、マーカ３は、当該マーカが取り付けられた資産１が重要資産であるか否かを示す情報を含む資産情報を備える。資産情報取得部１２７は、重要資産情報を含む資産情報を資産１の位置情報に紐づけてデータベース（不図示）に登録する。

資産管理用地図作成部１２８は、データベース（不図示）に基づいて、より詳細には、フロアマップと、フロアマップ上での資産１の位置を示す位置情報と、資産１の資産情報とに基づいて、資産管理用地図を作成する。資産管理用地図は、フロアマップ上に資産１の位置が反映され、かつ、反映された資産１の位置と資産情報とが紐づけられている。また、資産管理用地図作成部１２８は、受付部１４０により受け付けられたユーザの指示に基づいて資産管理用地図を修正してもよい。

［記憶部］
記憶部１３０は、制御部１２０の動作を制御するための制御プログラムなどが記憶される記憶装置である。例えば、記憶部１３０は、フロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップ、位置センサ１０２により取得された位置関係、マーカ位置算出部１２５により算出されたマーカの相対位置、フロアマップと資産１の位置を示す位置情報と資産情報とが紐づけて登録されるデータベース、及び、資産管理用地図作成部１２８により作成された資産管理用地図などが記憶されてもよい。記憶部１３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、又は、フラッシュメモリ等により実現される。

［受付部］
受付部１４０は、ユーザの指示を受け付けるユーザインターフェースである。ここでは、ユーザは、資産管理用地図作成装置１００のユーザであり、人又はロボットである。受付部１４０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、カメラ、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。

なお、ここでは、受付部１４０は、資産管理用地図作成装置１００の構成要素である例を示しているが、受付部１４０は、管理システム４００の他の構成要素の少なくとも１つと一体化されていてもよい。例えば、受付部１４０は、情報端末２００に組み込まれてもよいし、リモートコントローラ（不図示）に組み込まれてもよいし、管理装置３００に組み込まれてもよい。

［２－２．情報端末］
続いて、情報端末２００について説明する。情報端末２００は、例えば、ユーザが使用するスマートフォン又はタブレット端末などの携帯型の情報端末であるが、パーソナルコンピュータなどの据え置き型の情報端末であってもよい。また、情報端末２００は、管理システム４００の専用端末であってもよい。情報端末２００は、通信部２１０と、制御部２２０と、記憶部２３０と、受付部２４０と、提示部２５０と、撮像部２６０とを備える。以下、各構成について説明する。

［通信部］
通信部２１０は、情報端末２００がネットワーク５を介して資産管理用地図作成装置１００及び管理装置３００と通信を行うための通信回路である。通信部２１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路とを備えてもよい。通信部２１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部２１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。

［制御部］
制御部２２０は、受付部２４０への画像の表示制御、及び、ユーザにより入力された指示の識別処理（例えば、音声による入力であれば、音声の認識処理）などを行う。制御部２２０は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されてもよく、プロセッサによって実現されてもよい。

［記憶部］
記憶部２３０は、制御部２２０が実行するための専用のアプリケーションプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部２３０は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。

［受付部］
受付部２４０は、ユーザの指示を受け付ける。より具体的には、受付部２４０は、ユーザの指示を資産管理用地図作成装置１００及び管理装置３００に送信するために行う入力操作を受け付ける。受付部２４０は、例えば、タッチパネル、表示パネル、ハードウェアボタン、又は、マイクロフォンなどによって実現されてもよい。タッチパネルは、例えば、静電容量方式のタッチパネルであってもよく、抵抗膜方式のタッチパネルであってもよい。表示パネルは、画像の表示機能、及び、ユーザの手動入力を受け付ける機能を有し、液晶パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどの表示パネルに表示されるテンキー画像などへの入力操作を受け付ける。マイクロフォンは、ユーザの音声入力を受け付ける。

例えば、受付部２４０は、ユーザにより入力された資産管理用地図作成の開始指示、資産管理用地図に紐づけられた資産１及びエリアに関する情報の修正もしくは追加の指示、又は、資産１の点検開始の指示などを受け付け、受け付けられた指示を資産管理用地図作成装置１００及び管理装置３００へ送信する。資産１に関する情報は、例えば、フロアマップ上の資産１の位置を示す位置情報、資産情報、及び、点検情報などである。資産情報には、資産１に仕様などの詳細な情報、資産１の利用者に関する情報、及び、重要資産であるか否かを示す情報などが含まれる。エリアに関する情報は、例えば、フロアマップ上のエリアの位置を示す位置情報、エリアの大きさを示すサイズ情報、及び、重要エリアであるか否かを示す情報、及び、点検情報などである。なお、受付部２４０は、ユーザにより入力された資産１に関する情報及びエリアに関する情報を受け付けると、受け付けられた情報を資産管理用地図作成装置１００及び管理装置３００へ送信すると共に、記憶部２３０に格納する。

［提示部］
提示部２５０は、ユーザに情報を提示する。具体的には、例えば、提示部２５０は、受付部２４０により資産管理用地図の提示指示が受け付けられると、当該提示指示に従って、資産管理用地図を提示する。また、例えば、提示部２５０は、受付部２４０により資産管理用地図上で選択された資産の資産情報及び管理情報の少なくともいずれかを提示する提示指示が受け付けられると、当該提示指示に従って、資産情報及び管理情報の少なくともいずれかを提示する。また、例えば、提示部２５０は、受付部２４０により資産管理用地図上に位置センサ１０２の位置の移動軌跡を表示させる表示指示が受け付けられると、当該表示指示に従って、資産管理用地図上に移動軌跡を表示する。

また、提示部２５０は、受付部２４０により受け付けられた指示に従って、例えば、データベースに紐づけて登録された資産情報、地図情報、位置情報、及び、管理情報などを提示してもよいし、検索指示に従って、所定の資産１を検索した結果を提示してもよい。

また、提示部２５０は、例えば、撮像部２６０によって撮影されたマーカに紐づけられた資産情報を提示してもよい。

なお、提示部２５０は、制御部２２０の制御に基づいて上記の情報を画像として表示する表示装置と、音声情報を音声で出力する音声出力装置とを備えてもよい。表示装置は、例えば、液晶（ＬＣ）パネル又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルである。また、音声出力装置は、例えば、スピーカである。

［撮像部］
撮像部２６０は、いわゆる、カメラであり、イメージセンサなどによって実現される。撮像部２６０は、資産１の外観の画像を撮影してもよいし、資産１に取り付けられたマーカ２を撮影してもよい。例えば、撮像部２６０がマーカ２を撮影すると、提示部２５０に資産１の資産情報が提示される。

［２－３．管理装置］
管理装置３００は、例えば、資産管理用地図、フロアマップ、資産１の位置情報、及び、資産１の資産情報などを取得し、取得された情報をデータベース３３１に紐づけて登録して複数の資産１を一括して管理する管理装置である。さらに、管理装置３００は、資産１の管理に関する管理情報を生成し、管理情報を資産管理用地図に紐づけてデータベース３３１に登録してもよい。管理装置３００は、例えば、建物内に設置されたエッジサーバであってもよいし、クラウドサーバであってもよい。

管理装置３００は、例えば、通信部３１０と、制御部３２０と、記憶部３３０とを備える。

［通信部］
通信部３１０は、管理装置３００がネットワーク５を介して資産管理用地図作成装置１００及び情報端末２００と通信を行うための通信回路である。例えば、通信部３１０は、データベース３３１に登録されている情報を資産管理用地図作成装置１００及び情報端末２００に送信してもよい。通信部３１０は、広域通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路と、局所通信ネットワークを介して通信を行うための通信回路とを備えてもよい。通信部３１０は、例えば、無線通信を行う無線通信回路である。通信部１１０が行う通信の通信規格については特に限定されない。

［制御部］
制御部３２０は、資産管理用地図作成装置１００から送信された情報及び情報端末２００から出力されたユーザの指示に基づいて、資産１の管理に関する各種情報処理を行う。制御部３２０は、例えば、マイクロコンピュータによって実現されてもよく、プロセッサによって実現されてもよい。

取得部３２１は、例えば、資産管理用地図作成装置１００から資産管理用地図、フロアマップ、フロアマップ上の資産１の位置に関する位置情報、資産１の資産情報、及び、位置センサ１０２の移動軌跡などを取得する。また、取得部３２１は、情報端末２００から受付部２４０により受け付けられたユーザの指示を取得する。

管理情報生成部３２２は、例えば、資産１の管理に関する管理情報を生成し、生成された管理情報を資産管理用地図に紐づけてデータベース３３１に登録する。管理情報は、資産１の管理に関する情報であり、より具体的には、資産１及び資産１と接続関係にある複数の資産１のサイバーセキュリティに対するリスクを管理するために必要な情報である。

例えば、管理情報生成部３２２は、後述するネット接続判定部３２４により判定された判定結果を取得し、取得された判定結果に基づいて管理情報を生成してもよい。管理情報生成部３２２は、ネット接続判定部３２４により資産１がネットワークに接続しているか否かの判定結果を取得すると、判定結果に含まれる資産１のアドレスに基づいて管理情報をデータベース３３１に登録する。このとき、資産１のアドレスと共に、資産１がネットワーク接続しているか否かを示す情報（ネット接続有無を示す情報ともいう）を管理情報としてデータベース３３１に登録してもよい。また、管理情報生成部３２２は、資産１のアドレスが既にデータベース３３１に登録されている場合、判定結果に含まれる資産１のアドレスと、データベース３３１内の資産１のアドレスとを照合してそれらのアドレスが一致するか否かを確認してもよい。例えば、管理情報生成部３２２は、これらのアドレスが一致しない場合、データベース３３１内の資産１のアドレスを判定結果に含まれる資産１のアドレスに更新する。

また、例えば、管理情報生成部３２２は、後述する接続関係解析部３２５により解析された解析結果を取得し、取得された解析結果に基づいて管理情報を生成してもよい。管理情報生成部３２２は、接続関係解析部３２５により資産１と他の資産１との接続関係に関する解析結果を取得すると、資産１と接続関係を有する他の資産１の識別情報と共に、使用されるネットワークの識別情報、当該ネットワークの他に接続可能なネットワークの有無、資産１と他の資産１とが属するシステムの名称及び識別情報などを管理情報としてデータベース３３１に登録してもよい。

また、例えば、管理情報生成部３２２は、後述するインシデント対策部３２６により決定されたインシデントに対する対応手順を取得し、取得された対応手順に基づいて管理情報を生成する。管理情報生成部３２２は、インシデント対策部３２６により資産１に発生し得るインシデントに対する対応手順を取得すると、資産１に発生し得るインシデントとその対応手順とを管理情報としてデータベース３３１に登録してもよい。

また、例えば、管理情報生成部３２２は、資産管理用地図に含まれる複数のエリアのそれぞれについて、例えば、ユーザの指示又はマーカ４（重要エリアマーカ）に基づいて当該エリアが管理上重要度の高いエリア（重要エリアともいう）であるか否かを示すエリア情報（以下、重要エリア情報ともいう）を取得し、取得されたエリア情報に基づいて管理情報を生成してもよい。例えば、管理情報生成部３２２は、資産管理用地図に含まれる所定のエリアを重要エリアに設定する設定指示を取得した場合、重要エリアであることを示す情報として、例えば、「１」を当該エリアの座標情報に紐づけてデータベース３３１に登録する。また、例えば、管理情報生成部３２２は、マーカ識別部１２４によりマーカ４（いわゆる、重要エリアマーカ）が識別されたことを示す情報とマーカ位置算出部１２５により算出されたマーカ４の位置を示す位置情報とを取得した場合、データベース３３１からマーカ４の位置が含まれる資産管理用地図とエリアとを抽出する。具体的には、管理情報生成部３２２は、データベース３３１に登録されている地図情報を参照して、算出されたマーカ４の位置を含むエリア（より詳細には、エリアの座標情報）を特定する。次に、管理情報生成部３２２は、特定されたエリアを含む資産管理用地図を特定し、それらの情報を抽出する。管理情報生成部３２２は、特定された資産管理用地図に含まれる当該エリアが重要エリアであることを示すエリア情報として、例えば、「１」を当該エリアの座標情報に紐づけてデータベース３３１に登録する。

出力部３２３は、管理情報生成部３２２により生成された管理情報、及び、データベース３３１内に登録された各種情報を資産管理用地図作成装置１００及び情報端末２００へ出力する。

ネット接続判定部３２４は、資産１がネットワークに接続しているか否かを判定する。例えば、ネット接続判定部３２４は、所定のフロアに設置されている複数の資産１のうち、ネットワークに接続されている資産１を検出し、検出された資産１を識別する情報を判定結果として出力してもよい。例えば、ネット接続判定部３２４は、Ｐｉｎｇ（ＩＣＭＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｓｓａｇｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ） Ｅｃｈｏ））など一般的なネットワークプロトコルを利用して、ネットワークに接続されている資産１のアドレスを取得し、取得されたアドレスの一覧を判定結果として管理情報生成部３２２へ出力してもよい。

接続関係解析部３２５は、ネット接続判定部３２４による判定結果に基づいて、資産１について他の資産１との接続関係を解析する。例えば、接続関係解析部３２５は、建物内に設置されている複数の資産１について、例えば、１つのシステムを構成する構成要素であるか否か、イントラネットで接続関係にあるか否か、所定のネットワークアクセスポイントへアクセス可能であるか否かなどの情報を取得して、取得された情報に基づいて資産１と他の資産１との接続関係を解析してもよい。それらの情報は、記憶部３３０に格納されたネットワークのセグメント情報、及び、システムの構成情報などに基づいて取得されてもよい。

インシデント対策部３２６は、接続関係解析部３２５による解析結果に基づいて、資産１に発生し得るインシデントに対する対応手順を決定する。例えば、インシデント対策部３２６は、記憶部３３０に格納されているインシデントの種別と種別ごとの対応手順とが紐づけられたテーブル情報を参照し、他の資産１との接続関係における資産１の属性に応じて資産１に発生し得るインシデントを推定し、推定されたインシデントに対する対応手順を決定する。例えば、インシデント対策部３２６は、資産１に発生し得るインシデントが複数推定される場合、発生し得る確率の高い順にインシデントとその対応手順とを決定して、所定の確率以上のインシデントに対する対応手順を管理情報生成部へ出力する。

［記憶部］
記憶部３３０は、データベース３３１及び制御部３２０が実行するための専用のアプリケーションプログラムなどが記憶される記憶装置である。記憶部３３０は、例えば、データベース３３１、建物内のネットワークのセグメント情報、システムの構成情報、及び、テーブル情報なども記憶されている。記憶部３３０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）によって実現されるが、半導体メモリなどによって実現される。

データベース３３１には、フロアマップと、フロアマップ上の資産１の位置を示す位置情報と、資産１の資産情報とが紐づけて登録されている。また、データベース３３１には、さらに、資産管理用地図が紐づけて登録されてもよいし、資産１の管理に関する管理情報が紐づけて登録されてもよい。また、データベース３３１には、資産１の点検に関する点検情報（点検履歴ともいう）、及び、資産１の点検における位置センサ１０２の移動軌跡などの履歴情報も登録されてもよい。

［３．動作］
続いて、実施の形態１に係る管理システム４００の動作について図面を参照しながら説明する。図５は、実施の形態１に係る管理システム４００の動作の一例を示すフローチャートである。

まず、資産管理用地図作成装置１００の受付部１４０が資産管理用地図の作成開始の指示を受け付けると（Ｓ０１）、資産管理用地図作成装置１００の制御部１２０は、位置センサ１０２及び撮像部１０４を含む資産管理用地図作成装置１００が備える複数のセンサにセンシングデータの取得を開始させる（Ｓ０２）。より詳細には、資産管理用地図作成装置１００の制御部１２０は、位置センサ１０２及び撮像部１０４を含む複数のセンサのそれぞれに、センシングデータの取得開始指令を出力する。

位置センサ１０２は、センシングデータの取得開始指令を受信すると、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する周囲の物体の位置関係を取得する（Ｓ０３）。また、撮像部１０４は、センシングデータの取得開始指令を受信すると、自己の周囲の画像を撮影する（不図示）。画像は、１枚の画像でもよく、動画像でもよい。なお、自己とは、位置センサ１０２及び撮像部１０４のそれぞれを指すが、これらのセンサを搭載した資産管理用地図作成装置１００の本体１０１を指していてもよい。例えば、位置センサ１０２及び撮像部１０４が本体１０１の上部の中央に搭載されている場合、それらのセンサの位置を本体１０１の位置としてもよい。

次に、制御部１２０の取得部１２１は、位置センサ１０２により取得された位置関係を取得すると（不図示）、フロアマップ作成部１２３へ出力する（不図示）。

次に、フロアマップ作成部１２３は、ステップＳ０３で位置センサ１０２により取得された自己に対する周囲の物体の位置関係に基づいて所定のフロアを示すフロアマップを作成する（Ｓ０４）。

次に、自己位置算出部１２２は、ステップＳ０４でフロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップ上での位置センサ１０２の位置である自己位置を算出する（Ｓ０５）。図示していないが、自己位置算出部１２２は、算出した位置センサ１０２の自己位置にタイムスタンプを付して記憶部１３０に格納する。

マーカ識別部１２４は、撮像部１０４により撮像された画像中にマーカを識別するか否かを判定し（Ｓ０６）、画像中にマーカを識別しない場合（Ｓ０６でＮｏ）、ステップＳ０３へ戻る。一方、マーカ識別部１２４が画像中にマーカを識別した場合（Ｓ０６でＹｅｓ）、資産情報取得部１２７は、識別されたマーカに基づいて、マーカが取り付けられている資産１に関する資産情報を取得する（Ｓ０７）。

例えば、マーカは、図１に示されるように、ＡＲマーカである。ユーザは、情報端末２００の撮像部２６０を起動させて資産１に取り付けられたマーカ２を撮影し、マーカ２に備えられる資産情報を確認してもよい。図６は、情報端末２００の提示部２５０に提示される画像を示す図である。図６の（ａ）に示されるように、情報端末２００の撮像部２６０がマーカ２を撮影すると、提示部２５０はマーカ２の画像を表示する。次に、図６の（ｂ）に示されるように、情報端末２００の制御部２２０は、撮影されたマーカ２に備えられる資産情報を取得し、取得された資産情報を提示部２５０に提示させる。このとき、資産情報に資産１の外観の画像が含まれている場合、図６の（ｃ）に示されるように、提示部２５０は資産１の外観の画像を提示する。なお、資産情報に資産１の外観の画像が含まれていない場合、ユーザは情報端末２００の撮像部２６０により資産１の外観の画像を撮影し、撮影された画像の画像情報を資産管理用地図作成装置１００へ出力してもよい。資産管理用地図作成装置１００の制御部１２０は、資産情報取得部１２７により記憶部１３０に格納された資産１の資産情報に資産１の外観の画像の画像情報を追加して記憶部１３０に格納する。

次に、マーカ位置算出部１２５は、マーカ識別部１２４により識別されたマーカの自己（ここでは、撮像部１０４）に対する相対位置を算出する（Ｓ０８）。図示していないが、マーカ位置算出部１２５は、算出したマーカの相対位置にタイムスタンプを付して記憶部１３０に格納する。

次に、資産位置算出部１２６は、位置関係、自己位置、及び、マーカの相対位置に基づいて、フロアマップ（地図ともいう）上の資産１の位置を算出する（Ｓ０９）。

次に、制御部１２０は、資産位置算出部１２６により算出されたフロアマップ上の資産１の位置を示す位置情報と資産情報取得部１２７により取得された資産１の資産情報とを紐づけて記憶部１３０内のデータベース（不図示）に登録する（Ｓ１０）。つまり、データベースには、フロアマップと、資産情報と、位置情報とが紐づけられて登録される。

制御部１２０は、センシングデータの取得が終了したか否かを判定し（Ｓ１１）、センシングデータの取得が終了していないと判定した場合（Ｓ１１でＮｏ）、ステップＳ０３に戻る。一方、制御部１２０がセンシングデータの取得が終了したと判定した場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、資産管理用地図作成部１２８は、データベースに基づいてフロアマップ上に資産１の位置が反映され、かつ、反映された資産１の位置と資産情報とが紐づけられた資産管理用地図を作成する（Ｓ１２）。図示していないが、資産管理用地図作成部１２８は、作成された資産管理用地図を記憶部１３０内のデータベースに登録する。

資産管理用地図が作成されると、資産管理用地図作成装置１００の制御部１２０は、通信部１１０を介して情報端末２００へ資産管理用地図が完成したことの通知を送信する（不図示）。このとき、資産管理用地図作成装置１００は、管理装置３００に資産管理用地図と、データベース内に紐づけて登録されたフロアマップ、フロアマップ上の資産１の位置を示す位置情報、及び、資産１の資産情報を出力してもよい。管理装置３００の制御部３２０は、通信部３１０を介して資産管理用地図作成装置１００から資産管理用地図及びこれらの情報を取得すると、記憶部３３０内のデータベース３３１に格納する（不図示）。

情報端末２００の制御部２２０は、通信部２１０を介して当該通知を取得すると、提示部２５０に当該通知を提示させる（不図示）。

情報端末２００の受付部２４０が資産管理用地図の提示指示を受け付けると、制御部２２０は通信部２１０を介して資産管理用地図作成装置１００へ当該提示指示を出力する（不図示）。

資産管理用地図作成装置１００の制御部１２０は、通信部１１０を介して資産管理用地図の提示指示を取得すると、通信部１１０を介して資産管理用地図を情報端末２００へ出力する（不図示）。

情報端末２００の制御部２２０は、通信部２１０を介して資産管理用地図を取得すると、提示部２５０に資産管理用地図を提示させる（不図示）。

次に、情報端末２００の受付部２４０が資産１の管理情報の生成指示を受け付けると（Ｓ１３）、制御部２２０は、通信部２１０を介して当該生成指示を管理装置３００へ出力する（不図示）。

管理装置３００の取得部３２１は、通信部３１０を介して、資産１の管理情報の生成指示を取得すると、当該指示を管理情報生成部３２２へ出力する（不図示）。

管理情報生成部３２２は、当該指示を取得すると、資産１の管理情報を生成し、生成された管理情報を資産管理用地図に紐づけてデータベース３３１に登録する（Ｓ１４）。より詳細には、図７及び図８に示されるように、管理情報生成部３２２は、データベース３３１内の資産ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）に管理情報を紐づけて登録することで、資産管理用地図に管理情報を紐づけて登録する。図７は、データベースの一例を示す図である。図８は、地図情報の一例を示す図である。

データベース３３１には、資産情報として、資産１が管理上重要度の高い資産（言い換えると、重要資産）であるか否かを示す情報（言い換えると、重要資産情報）が登録されている。例えば、図７に示されるように、重要資産情報は、重要資産であるか否かを示すフラグである。例えば、フラグの値が「０」である場合は、当該資産が重要資産ではないことを示し、フラグの値が「１」である場合は、当該資産が重要資産であることを示す。

管理情報生成部３２２は、例えば、ネット接続判定部３２４により判定された判定結果に基づいて、資産１がネットワークに接続されているか否かを示すフラグと資産１のアドレスとをデータベース３３１に登録する。例えば、フラグの値が「０」である場合は、資産１がネットワークに接続していないことを示し、フラグの値が「１」である場合は、資産１がネットワークに接続されていることを示す。資産１のアドレスは、例えば、ＩＰアドレスである。

図７及び図８には、図示されていないが、管理情報生成部３２２は、接続関係解析部３２５により解析された解析結果に基づいて、資産１と他の資産１との接続関係を示す情報を資産１のＩＤに紐づけて登録してもよい。接続関係を示す情報は、例えば、資産１と１つのシステムを構築する他の資産１のＩＤ、及び、接続されるネットワークＩＤなどである。

図示されていないが、管理情報生成部３２２は、インシデント対策部３２６により決定された資産１に発生し得るインシデントと、インシデントに対する対応手順とを資産１のＩＤに紐づけて登録してもよい。

管理情報生成部３２２は、資産管理用地図に含まれる複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアが管理上重要なエリア（いわゆる、重要エリア）であるか否かを示す情報をエリアＩＤに紐づけて登録する。例えば図８に示されるように、重要エリアであるか否かを示す情報は、重要エリアであるか否かを示すフラグであってもよい。例えば、フラグの値が「０」である場合は、当該エリアが重要エリアではないことを示し、フラグの値が「１」である場合は、当該エリアが重要エリアであることを示す。管理情報生成部３２２は、ユーザの入力指示又は重要エリアであることを示すマーカ４（図１参照）に基づいて算出されたエリア情報（言い換えると、フロアマップ上の座標情報）に重要エリアであるか否かを示すフラグを紐づけて登録してもよい。

なお、地図画像は、図９に示されるフロアマップの画像情報である。図９は、フロアマップの一例を示す図である。図９に示されるように、フロアマップ２０は、所定のフロア１０に配置された物体１１の配置位置が示された地図である。このフロアマップに資産１の資産情報が紐づけて登録されると、図１０に示されるように、資産１と重要資産１ａとが反映される。図１０は、資産管理用地図の一例である。資産管理用地図３０は、フロアマップ上に資産１の位置が反映され、かつ、反映された資産１の位置に資産情報が紐づけて登録されることにより、資産１及び重要資産１ａの位置が地図上に表示される。

資産管理用地図３０は、図１１及び図１２に示されるように、複数の矩形のエリア４０に分割される。図１１は、資産管理用地図３０におけるエリア分割の一例を示す図である。図１２は、資産管理用地図３０におけるエリア分割の他の例を示す図である。ここでは、管理情報生成部３２２がエリア分割を行うが、資産管理用地図作成部１２８がエリア分割を行ってもよい。管理情報生成部３２２は、フロアマップの地図画像に基づいて、資産管理用地図を複数の矩形のエリア４０に分割してもよい。例えば、図１１の破線枠で示されるように、管理情報生成部３２２は、資産管理用地図を所定のサイズ（例えば、１０メートル×１０メートルなど）で一定の面積のエリアに分割してもよく、図１２に示されるように所定の空間の外周を矩形で囲むエリアを設定することにより資産管理用地図３０を矩形エリアで分割してもよい。このとき、管理情報生成部３２２は、ユーザの指示又はマーカ４（いわゆる、重要エリアマーカ）に基づいて、重要エリア４１を設定してもよい。

再び、図５に戻ると、図５に図示していないが、情報端末２００の受付部２４０が管理情報生成の終了指示を受け付けると、情報端末２００の制御部２２０は、通信部２１０を介して当該指示を管理装置３００へ出力する。そして、管理装置３００の制御部３２０は通信部３１０を介して当該指示を取得すると、資産管理用地図及び管理情報の作成処理を終了する。

以上により、管理システム４００は、資産管理用地図３０を作成して、資産管理用地図３０に資産１に関する種々の情報を紐づけて登録するため、建物内に設置された複数の資産１を一元管理することができる。

図１３は、資産管理用地図及び管理情報の表示例を示す図である。例えば、図１３に示されるように、ユーザは、パソコン又はタブレット端末などの情報端末２００の提示部２５０（例えば、モニタ）に資産管理用地図３０を表示させて資産管理用地図３０上に表示された資産１及び重要資産１ａの位置を確認することができる。そして、ユーザは、資産管理用地図３０上に表示された資産１及び重要資産１ａのアイコンをタップすると、データベース３３１に登録された資産１及び重要資産１ａに関してデータベース３３１に登録された種々の情報（登録情報５０）を確認することができる。

さらに、資産管理用地図３０上にエリア４０及び重要エリア４１が表示されてもよい。図示していないが、提示部２５０は、データベース３３１に登録された資産１の登録情報５０の一覧をテーブル形式で表示してもよいし、資産管理用地図３０上に表示された特定のエリア４０（又は、重要エリア４１）をタップして選択することにより、当該エリア内に設置されている資産１の一覧を表示させてもよいし、資産１の名称（いわゆる、資産名）などを検索セルに入力することにより資産１を検索してもよい。

［４．効果など］
以上説明したように、実施の形態１に係る管理システム４００は、建物内に設置された複数の資産１を一元管理する管理システムであって、自己の周囲の物体１１を検知し、自己に対する物体１１の位置関係を取得する位置センサ１０２と、位置センサ１０２により取得された位置関係に基づいて、建物内の所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成部１２３と、フロアマップ作成部１２３により作成されたフロアマップ２０上での位置センサ１０２の自己位置を算出する自己位置算出部１２２と、撮像部１０４の周囲に存在するマーカ２を識別するマーカ識別部１２４と、マーカ識別部１２４により識別されたマーカ２に基づいて、マーカ２が取り付けられている資産１に関する資産情報を取得する資産情報取得部１２７と、位置関係、自己位置、及び、撮像部１０４に対するマーカの相対位置に基づいてフロアマップ２０上の資産１の位置を算出する資産位置算出部１２６と、フロアマップ２０と資産情報と資産の位置を示す位置情報とが紐づけられて登録されるデータベース（図２で不図示）と、データベースに基づいて、フロアマップ２０上に資産の位置が反映され、かつ、反映された資産の位置と資産情報とが紐付けられた資産管理用地図３０を作成する資産管理用地図作成部１２８と、を備える。

これにより、管理システム４００は、フロアマップ２０上に資産１に関する種々の情報を紐づけて管理することができるため、建物内に設置された資産１を簡便に一元管理することができる。したがって、管理システム４００によれば、ユーザは資産１の設置場所と資産１に関する情報とをフロアマップ２０上で容易に確認することができる。

例えば、管理システム４００では、資産情報取得部１２７は、さらに、資産情報として資産１が管理上重要度の高い資産であるか否かを示す情報を取得してもよい。

これにより、管理システム４００は、管理上重要度の高い資産を管理することができる。したがって、管理システム４００によれば、ユーザは建物内に設置された資産１のうちどの資産１が管理上重要度の高い資産であるかを容易に把握することができる。

例えば、管理システム４００は、さらに、資産１の管理に関する管理情報を生成する管理情報生成部３２２を備え、管理情報生成部３２２は、管理情報を資産管理用地図３０に紐づけてデータベース３３１に登録してもよい。

これにより、管理システム４００は、資産１の管理に関する情報を簡便に一元管理することができる。したがって、管理システム４００によれば、ユーザは資産１の設置場所を資産管理用地図３０上で確認しつつ、資産１の管理に必要な情報をデータベース３３１から読み出して確認することができるため、資産１の管理に関して迅速な対応が可能である。

例えば、管理システム４００は、さらに、資産１がネットワークに接続しているか否かを判定するネット接続判定部３２４を備え、管理情報生成部３２２は、ネット接続判定部３２４により判定された判定結果を取得し、取得された判定結果に基づいて管理情報を生成し、生成された管理情報を資産管理用地図３０に紐づけてデータベース３３１に登録してもよい。

これにより、管理システム４００は、ネットワークに接続された資産１を管理することができる。したがって、管理システム４００によれば、例えばセキュリティインシデントが発生した際にネットワークに接続された資産１の設置場所を特定することができるため、ユーザはセキュリティインシデントに対して迅速な対応が可能となる。

例えば、管理システム４００は、さらに、判定結果に基づいて、資産１について他の資産１との接続関係を解析する接続関係解析部３２５を備え、管理情報生成部３２２は、接続関係解析部３２５により解析された解析結果を取得し、取得された解析結果に基づいて管理情報を生成してもよい。

これにより、管理システム４００は、ネットワークに接続された資産１が他の資産１と接続関係を有するか否かを管理することができる。したがって、管理システム４００によれば、例えばセキュリティインシデントが発生した際に他の資産１との接続関係に基づいて資産１と接続関係にある他の資産１を特定することができるため、ユーザはセキュリティインシデントに対して迅速な対応が可能となる。

例えば、管理システム４００は、さらに、解析結果に基づいて、資産１に発生し得るインシデントに対する対応手順を決定するインシデント対策部３２６を備え、管理情報生成部３２２は、インシデント対策部３２６により決定された対応手順を取得し、取得された対応手順に基づいて管理情報を生成してもよい。

これにより、管理システム４００は、資産１についてインシデント発生時の対応手順などを管理することができる。したがって、管理システム４００によれば、セキュリティインシデントが発生した際に、ユーザは対応手順を確認して対応することができるため、セキュリティインシデントに対して迅速で、かつ、適切な対応が可能となる。

例えば、管理システム４００では、管理情報生成部３２２は、資産管理用地図３０に含まれる複数のエリア４０のそれぞれについて、当該エリア４０が管理上重要度の高いエリアであるか否かを示すエリア情報を取得し、取得されたエリア情報に基づいて管理情報を生成してもよい。

これにより、管理システム４００は、管理上重要度の高いエリア（いわゆる、重要エリア４１）を管理することができる。したがって、管理システム４００によれば、ユーザは管理上重要度の高いエリアから優先的に資産の管理を行うことが可能となる。

例えば、管理システム４００は、さらに、ユーザの指示を受け付ける受付部２４０を備え、管理情報生成部３２２は、受付部２４０により資産１の位置情報及び資産情報の少なくともいずれかを修正する修正指示が受け付けられると、修正指示に従ってデータベース３３１に登録された資産１の位置情報及び資産情報の少なくともいずれかを修正することによりデータベース３３１を更新してもよい。

これにより、管理システム４００は、データベース３３１に登録された資産１の位置情報及び資産情報を更新して管理することができる。したがって、管理システム４００によれば、例えば資産１の入れ替えなどがあった場合に、ユーザは更新された情報に基づいて、資産１の管理において適切な対応を取ることが可能となる。

例えば、管理システム４００では、管理情報生成部３２２は、受付部２４０により管理情報を修正する修正指示が受け付けられると、修正指示に従ってデータベース３３１に登録された管理情報を修正することによりデータベース３３１を更新してもよい。

これにより、管理システム４００は、データベース３３１に登録された管理情報を更新して管理することができる。したがって、管理システム４００によれば、ユーザは更新された管理情報に基づいて資産１を管理することができるため、資産１の管理において適切な対応を取ることが可能となる。

例えば、管理システム４００は、さらに、ユーザに情報を提示する提示部２５０を備え、提示部２５０は、受付部２４０により資産管理用地図３０の提示指示が受け付けられると、提示指示に従って資産管理用地図３０を提示してもよい。

これにより、管理システム４００は、提示部２５０に資産管理用地図３０を提示することができる。したがって、管理システム４００によれば、ユーザは提示部２５０に提示された資産管理用地図３０を確認することで、容易に資産１の設置場所などを確認することができるため、資産１の管理において迅速な対応を取ることが可能となる。

例えば、管理システム４００では、提示部２５０は、受付部２４０により資産管理用地図３０上で選択された資産１の資産情報及び管理情報の少なくともいずれかを提示する提示指示が受け付けられると、提示指示に従って、資産情報及び前記管理情報の少なくともいずれかを提示してもよい。

これにより、管理システム４００は、提示部２５０に提示された資産管理用地図３０上で指定された資産１に関する登録情報（より詳細には、データベース３３１に登録された資産１に関する各種情報）を提示することができる。したがって、管理システム４００によれば、ユーザは資産１に関する情報を所望のタイミングで確認することができる。

また、管理方法は、建物内に設置された複数の資産１を一元管理する管理方法であって、位置センサ１０２の周囲の物体１１を検知し、位置センサ１０２に対する物体１１の位置関係を取得する位置関係取得ステップと、位置関係取得ステップにより取得された位置関係に基づいて、建物内の所定のフロアを示すフロアマップ２０を作成するフロアマップ作成ステップと、フロアマップ作成ステップにより作成されたフロアマップ２０上での位置センサ１０２の自己位置を算出する自己位置算出ステップと、撮像部１０４の周囲に存在するマーカ２を識別するマーカ識別ステップと、マーカ識別ステップにより識別されたマーカ２に基づいて、マーカ２が取り付けられている資産１に関する資産情報を取得する資産情報取得ステップと、撮像部１０４に対するマーカの相対位置に基づいてフロアマップ２０上の資産１の位置を算出する資産位置算出ステップと、フロアマップ２０と資産情報と資産の位置を示す位置情報とをデータベースに紐づけて登録する登録ステップと、データベースに基づいて、フロアマップ２０上に資産１の位置が反映され、かつ、反映された資産１の位置と資産情報とが紐付けられた資産管理用地図３０を作成する資産管理用地図作成ステップと、を含む。

これにより、管理方法は、フロアマップ２０上に資産１に関する種々の情報を紐づけて管理することができるため、建物内に設置された資産１を簡便に一元管理することができる。したがって、管理方法によれば、ユーザは資産１の設置場所と資産に関する情報とをフロアマップ上で容易に確認することができる。

（実施の形態２）
続いて、実施の形態２に係る管理システムについて説明する。実施の形態１では、資産管理用地図作成装置１００は本体１０１に車輪などの走行手段を有しないが、実施の形態２では、資産管理用地図作成装置は、本体１０１に走行手段を有する点で、実施の形態１と異なる。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明し、重複する内容については説明を省略又は簡略化する。

［１．構成］
図１４は、実施の形態２に係る管理システムの機能構成の一例を示すブロック図である。図１５は、実施の形態２における資産管理用地図作成装置を前方側から見た正面図である。図１４では、図２に示される同じ構成要素については同じ符号を付している。

図１４に示されるように、実施の形態２に係る管理システム４００ａは、例えば、資産管理用地図作成装置１００ａと、情報端末２００と、管理装置３００とを備える。

資産管理用地図作成装置１００ａは、さらに、障害物センサ１５０と、走行部１６０と、走行計画作成部１７１と、障害物位置算出部１７２と、走行制御部１７３とを備える点で、実施の形態１における資産管理用地図作成装置１００と異なる。なお、実施の形態２では、資産管理用地図作成装置１００ａは撮像部１０５を備えるが、実施の形態１のように撮像部１０４を備えてもよい。以下、各構成について説明する。

［撮像部］
撮像部１０５は、資産管理用地図作成装置１００ａの周囲を撮像する撮像装置である。例えば、撮像部１０５は、資産管理用地図作成装置１００ａの周囲のマーカを含む画像を撮像する。当該画像は、１枚の画像でもよく、動画像でもよい。撮像部１０５は、本体１０１の前面に配置されているが、上面に回転可能に配置されてもよい。例えば、撮像部１０５は、ＲＢＧカメラである。なお、撮像部１０５は、複数のカメラから構成されてもよい。

［制御部］
制御部１２０ａは、実施の形態１の制御部１２０の構成に加えて、走行計画作成部１７１と、障害物位置算出部１７２と、走行制御部１７３とを備える。

走行計画作成部１７１は、フロアマップ及び自己位置に基づいて、走行計画を作成する。走行計画作成部１７１は、資産管理用地図作成装置１００ａが走行計画に従って走行しているときに、障害物センサ１５０により障害物が検知されると、障害物位置算出部１７２により算出された障害物の位置に基づいて走行計画を変更してもよい。

障害物位置算出部１７２は、障害物センサ１５０により検知された障害物に関する情報（例えば、障害物の距離、及び、位置等）を取得し、取得された情報と、自己位置算出部１２２により算出された自己位置とに基づいて、フロアマップ上での障害物の位置を算出する。

走行制御部１７３は、資産管理用地図作成装置１００ａが走行計画に従って走行するように、走行部１６０を制御する。より具体的には、走行制御部１７３は、走行計画に基づいて、走行部１６０の動作を制御するための情報処理を行う。例えば、走行制御部１７３は、走行計画に加え、フロアマップ及び自己位置などの情報に基づいて、走行部１６０の制御条件を導出し、制御条件に基づいて、走行部１６０の動作を制御するための制御信号を生成する。走行制御部１７３は、生成した制御信号を走行部１６０に出力する。なお、走行部１６０の制御条件の導出などの詳細については、従来の自律走行型ロボットと同様であるため、説明を省略する。

［障害物センサ］
障害物センサ１５０は、本体１０１の前方に（具体的には、進行方向側に）存在する周囲の壁、及び、家具等の走行の障害となる障害物を検出するセンサである。例えば、障害物センサ１５０は、超音波センサが用いられる。障害物センサ１５０は、本体１０１の前側面の中央に配置される発信部１５１、及び、発信部１５１の両側にそれぞれ配置される受信部１５２を有し、発信部１５１から発信されて障害物によって反射して返ってきた超音波を受信部１５２がそれぞれ受信することで、障害物までの距離、及び、障害物の位置等を検出することができる。

なお、資産管理用地図作成装置１００ａは、障害物センサ１５０以外のセンサを備えていてもよい。例えば、本体１０１の底面の複数箇所に配置され、フロアとしての床面が存在するか否かを検出する床面センサを備えてもよい。また、走行部１６０に備えられ、走行用モータによって回転する一対の車輪１６１のそれぞれの回転角を検出するエンコーダを備えてもよい。また、資産管理用地図作成装置１００ａが走行する際の加速度を検出する加速度センサ、資産管理用地図作成装置１００ａが旋回する際の角速度を検出する角速度センサを備えてもよい。バンパ（不図示）の変位を検出して障害物が衝突したことを検出する接触センサを備えてもよい。

［走行部］
走行部１６０は、走行制御部１７３からの指示に基づき資産管理用地図作成装置１００ａを走行させる。走行部１６０は、フロア上を走行する車輪１６１、車輪１６１にトルクを与える走行用モータ（不図示）及び走行用モータを収容するハウジング（不図示）などを有する。また、資産管理用地図作成装置１００ａは、キャスター（不図示）を補助輪として備えた対向二輪型であってもよい。この場合、走行部１６０は、一対の走行ユニットのそれぞれの車輪１６１の回転を独立して制御することで、前進、後退、左回転及び右回転など資産管理用地図作成装置１００ａを自在に走行させることができる。

［２．動作］
続いて、実施の形態２に係る管理システム４００ａの動作について説明する。実施の形態１では、資産管理用地図作成装置１００はユーザが台車１９０を押すことで移動したが、実施の形態２では、資産管理用地図作成装置１００ａは、所定のフロアを自律的に走行する自律走行型ロボットである。

実施の形態２では、基本的に図５に示されるフローチャートと同様の処理を行うが、障害物センサ１５０により資産管理用地図作成装置１００ａの走行の妨げとなりうる障害物を検知して、障害物を回避しながら走行する点で、実施の形態１と異なる。ここで、障害物は、例えば、椅子の足、床面に落ちている物体などの位置センサ１０２では検知されにくい物体である。

資産管理用地図作成装置１００ａは、資産管理用地図の作成開始指示を受け付けると（Ｓ０１）、位置センサ１０２、撮像部１０５及び障害物センサ１５０にセンシング開始の指示を出力し、センシングデータの取得を開始する（Ｓ０２）。そしてステップＳ０３～Ｓ１０の処理を行いながら、障害物センサ１５０により取得されたセンシングデータに基づいて資産管理用地図作成装置１００ａの進行方向（前方という）に障害物が検知された場合に、障害物位置算出部１７２は障害物センサ１５０に対する障害物の相対位置を算出し、フロアマップ、自己位置、及び、相対位置に基づいて、フロアマップ上の障害物の位置を算出する。

走行計画作成部１７１は、フロアマップ、自己位置、及び、障害物の位置に基づいて、障害物を回避して走行するように走行計画を作成する。

走行制御部１７３は、走行計画を取得すると、取得された走行計画に従って、走行部１６０を制御する。

以上のように、資産管理用地図作成装置１００ａは、本体１０１の進行方向（前方）に存在する障害物を検知して、障害物を回避しながら所定のフロアを自律的に走行することができる。

［３．効果など］
以上説明したように、実施の形態２に係る管理システム４００ａは、資産管理用地図作成装置１００ａが自律走行可能であり、かつ、障害物を検知した場合に、障害物を回避して走行することができるため、資産管理用地図の作成においてユーザの手間を軽減することができる。

（実施の形態３）
続いて、実施の形態３に係る管理システムについて説明する。実施の形態１では、資産管理用地図作成装置１００は本体１０１に搭載された位置センサ１０２及び撮像部１０４により取得されたセンシングデータに基づいて資産管理用地図を作成した。実施の形態３では、情報端末に搭載された位置センサ及び撮像部により取得されたセンシングデータに基づいて資産管理用地図を作成してもよい。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明し、重複する内容については説明を省略又は簡略化する。

［１．構成］
図１６は、実施の形態３に係る管理システムの機能構成の一例を示すブロック図である。図１６では、図２に示される同じ構成要素については同じ符号を付している。

図１６に示されるように、実施の形態３に係る管理システム４００ｂは、例えば、資産管理用地図作成装置１００ｂと、情報端末２００ａと、管理装置３００とを備える。以下、各構成について説明する。

［１－１．資産管理用地図作成装置］
資産管理用地図作成装置１００ｂは、さらに、端末位置算出部１２９を備える点で、実施の形態１における資産管理用地図作成装置１００と異なる。

［制御部］
制御部１２０ｂは、制御部１２０の構成に加えて、端末位置算出部１２９を備える。

端末位置算出部１２９は、情報端末２００ａの位置センサ２７０で取得された位置センサ２７０と周囲の物体との位置関係を取得し、取得された位置関係に基づいて、例えばＳＬＡＭ技術により情報端末２００ａの周辺環境に関するフロアマップを作成し、作成されたフロアマップ上での情報端末２００ａの位置である自己位置（すなわち、端末位置）を算出する。具体的には、上述したように、国際公開第２０２０／０２６２９４号（特許文献４）に示されるＬｉＤＡＲを使ったＳＬＡＭによりフロアマップを作成すると同時に情報端末２００ａの位置を時系列で算出し、時刻と位置とを対にして（より詳細には、算出された位置にタイムスタンプを付して）記憶部１３０に格納する。

［１－２．情報端末］
情報端末２００ａは、さらに、位置センサ２７０を備える点で、実施の形態１における情報端末２００と異なる。

位置センサ２７０は、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する物体の位置関係を取得する。位置センサ２７０は、例えば、ＬｉＤＡＲである。

制御部２２０は、位置センサ２７０により取得された位置関係を、通信部２１０を介して資産管理用地図作成装置１００ｂへ出力する。

［２．動作］
続いて、実施の形態３に係る管理システム４００ｂの動作について図面を参照しながら説明する。図１７は、実施の形態３に係る管理システム４００ｂの動作の一例を示すフローチャートである。ここでは、例えば、所定のフロアに設置された複数の資産１の点検を行う場合の動作例について説明する。

まず、情報端末２００ａの受付部２４０が資産１の点検の開始指示を受け付けると（Ｓ２１）、情報端末２００ａの制御部２２０は、通信部２１０を介して当該指示を資産管理用地図作成装置１００ｂへ出力する（不図示）。

資産管理用地図作成装置１００ｂの制御部１２０ｂは、当該指示を取得すると、通信部１１０を介して応答信号を情報端末２００ａへ出力するとともに（不図示）、所定のフロアの資産管理用地図を取得する（Ｓ２２）。このとき、資産管理用地図作成装置１００ｂの制御部１２０ｂは、記憶部１３０に格納された資産管理用地図を読み出すことで取得してもよいし、管理装置３００へ資産管理用地図の要求信号を出力して、管理装置３００のデータベース３３１に格納された資産管理用地図を取得してもよい。

情報端末２００ａの制御部２２０は、資産管理用地図作成装置１００ｂからの応答信号を取得すると、位置センサ２７０及び撮像部２６０にセンシングデータの取得開始指示を出力するとともに（不図示）、情報端末２００ａからセンシングデータ（例えば、位置関係及び画像情報など）の取得を開始する（Ｓ２３）。

位置センサ２７０は、制御部２２０からセンシングデータの取得開始指示を取得すると、自己の周囲の物体を検知し、自己に対する周囲の物体の位置関係を取得する（不図示）。情報端末２００ａの制御部２２０は、位置センサ２７０により取得された位置関係を取得すると、通信部２１０を介して位置関係を資産管理用地図作成装置１００ｂへ出力する（不図示）。また、撮像部２６０は、自己の周囲の画像を撮影する。当該画像は、１つの画像であってよいし、動画像であってもよい。制御部２２０は、撮像部２６０により取得された画像情報を所定の時間毎に通信部２１０を介して資産管理用地図作成装置１００ｂへ出力する（不図示）。

資産管理用地図作成装置１００ｂの取得部１２１は、通信部１１０を介して位置センサ２７０に対する周囲の物体の位置関係を取得すると（Ｓ２４）、取得された位置関係を端末位置算出部１２９へ出力する（不図示）。

端末位置算出部１２９は、取得された位置関係に基づいて端末位置（より具体的には、情報端末２００ａの現在位置）を算出する（Ｓ２５）。端末位置算出部１２９は、算出された端末の現在位置を示す端末位置情報を資産管理用地図に紐づけて記憶部１３０に登録する（Ｓ２６）。図１８は、端末位置情報の一例を示す図である。図１８に示されるように、端末位置情報は、端末ＩＤと地図ＩＤと端末位置を示す座標情報とが紐づけられている。

マーカ識別部１２４は、撮像部２６０により撮像された画像中にマーカを識別するか否かを判定し（Ｓ２７）、画像中にマーカを識別しない場合（Ｓ２７でＮｏ）、ステップＳ２４へ戻る。一方、マーカ識別部１２４が画像中にマーカを識別した場合（Ｓ２７でＹｅｓ）、資産情報取得部１２７は、識別されたマーカに基づいて、マーカが取り付けられている資産１に関する資産情報を取得する（Ｓ２８）。

次に、マーカ位置算出部１２５は、マーカ識別部１２４により識別されたマーカの自己（ここでは、撮像部２６０）に対する相対位置を算出する（Ｓ２９）。図示していないが、マーカ位置算出部１２５は、算出したマーカの相対位置にタイムスタンプを付して記憶部１３０に格納する。

次に、資産位置算出部１２６は、ステップＳ２４で取得された位置関係と、ステップＳ２５で算出された端末位置と、ステップＳ２９で算出されたマーカの相対位置に基づいて、フロアマップ（地図ともいう）上の資産１の位置を算出する（Ｓ３０）。

情報端末２００ａの受付部２４０が資産１の状況の確認結果の入力を受け付けると（Ｓ３１）、制御部２２０は、受け付けられた確認結果を、通信部２１０を介して資産管理用地図作成装置１００ｂへ出力する（不図示）。例えば、資産１の状況の確認結果は、資産１の動作状態、及び、物理的又はシステム的な不具合の有無などの確認結果である。確認結果は、入力された日時を示すタイムスタンプを付して出力される。

資産管理用地図作成装置１００ｂの制御部１２０ｂは、情報端末２００ａから出力された資産１の状況の確認結果を取得すると（不図示）、ステップＳ３０で算出された資産１の位置を示す位置情報と資産１の状況の確認結果と、資産管理用地図とを紐づけて記憶部１３０内のデータベース（不図示）に登録する（Ｓ３２）。

制御部１２０ｂは、センシングデータの取得が終了したか否かを判定し（Ｓ３３）、センシングデータの取得が終了していないと判定した場合（Ｓ３３でＮｏ）、ステップＳ２４に戻る。一方、制御部１２０ｂがセンシングデータの取得が終了したと判定した場合（Ｓ３３でＹｅｓ）、制御部１２０ｂは、通信部１１０を介して、動作を終了するか否かを問い合わせる問い合わせ信号を情報端末２００ａに送信する（不図示）。

情報端末２００ａの制御部２２０は、通信部２１０を介して資産管理用地図作成装置１００ｂから送信された問い合わせ信号を受信すると、提示部２５０に「終了しますか？」などの確認の通知を提示する（不図示）。そして、受付部２４０が終了指示を受け付けると、制御部２２０は、通信部２１０を介して終了指示を資産管理用地図作成装置１００ｂへ出力する（不図示）。

資産管理用地図作成装置１００ｂの制御部１２０ｂは、通信部１１０を介して終了指示を取得すると、資産管理用地図に端末位置の移動軌跡と資産１の状況の確認結果（点検結果ともいう）とが紐づけられた点検情報を情報端末２００ａ及び管理装置３００へ出力する（不図示）。

情報端末２００ａの制御部２２０は、通信部２１０を介して資産管理用地図作成装置１００ｂから出力された点検情報を取得すると、提示部２５０に点検情報を提示させる（不図示）。

管理装置３００の取得部３２１は、資産管理用地図作成装置１００ｂから出力された点検情報を取得すると、点検情報をデータベース３３１に格納する（不図示）。

データの保存処理が終了すると、管理システム４００ｂは、動作を終了する。

以上により、管理システム４００ｂは、資産管理用地図３０に紐づけて登録されている資産１の点検を行い、点検情報を資産管理用地図３０に保存することにより、建物内に設置された複数の資産１に関する情報を一元管理することができる。

図１９は、点検情報の表示例を示す図である。例えば、図１９に示されるように、ユーザは、パソコン又はタブレット端末などの情報端末２００ａの提示部２５０（例えば、モニタ）に資産管理用地図３０を表示させると、資産管理用地図３０上にユーザの情報端末２００ａの移動軌跡（図中の太破線）が表示される。情報端末２００ａの移動軌跡は、ユーザによる点検作業が全て終了してから提示部２５０に表示されてもよい。これにより、ユーザは、資産管理用地図３０上に表示された移動軌跡を確認することで、点検された資産及び点検ルートなどを容易に把握することができる。また、提示部２５０には、点検作業の途中で現在の端末位置と移動軌跡とが表示されてもよい。これにより、ユーザは、現在位置を確認しながら点検作業を進めることができる。

なお、図１９に示されるように、ユーザは、資産管理用地図３０上に表示された重要資産１ａのアイコンをタップすると、重要資産１ａの登録情報５０が表示される。ユーザは、例えば、点検作業を行いながら、重要資産１ａの動作状態、及び、物理的又はシステム的な不具合の有無などの確認結果を登録してもよい。このとき、画面に表示されている編集ボタンをタップして、重要資産１ａのアイコンをタップすると、登録情報５０の編集を行うことができる。

なお、ここでは、ユーザが所持する情報端末２００ａの位置の移動軌跡を資産管理用地図上に反映したが、ユーザが資産管理用地図作成装置１００又は１００ａを移動させながら点検を行う場合、移動軌跡は資産管理用地図作成装置１００又は１００ａの移動軌跡である。

［３．効果など］
以上説明したように、実施の形態３に係る管理システム４００ｂでは、提示部２５０は、受付部２４０により資産管理用地図３０上に位置センサ２７０の位置の移動軌跡を表示させる表示指示が受け付けられると、表示指示に従って、資産管理用地図３０上に移動軌跡を表示してもよい。

これにより、管理システム４００ｂは、位置センサ２７０の位置の移動軌跡を資産管理用地図３０上に表示するため、例えば、資産１の点検の状況などをユーザが視覚的に確認することを支援することができる。

（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。

例えば、実施の形態１では、資産管理用地図作成装置１００は、位置センサ１０２及び撮像部１０４を備えているが、位置センサ１０２及び撮像部１０４を備えなくてもよい。例えば、資産管理用地図作成装置１００は、位置センサ１０２及び撮像部１０４以外の構成を備える情報処理装置であってもよい。この場合、位置センサ１０２及び撮像部１０４を備えるセンサを台車１９０に載せて所定のフロアを移動させながらセンサにより取得されたデータを情報処理装置に出力してもよい、また、例えば、位置センサ２７０及び撮像部２６０を備える情報端末２００ａをユーザが手に持って所定のフロアを移動しながら位置センサ２７０及び撮像部２６０により取得されたデータを情報処理装置に出力してもよい。

例えば、実施の形態１では、資産管理用地図作成装置１００により生成された資産管理用地図は、ネットワーク５を介して、情報端末２００及び管理装置３００に送信される例を説明したが、これに限られない。例えば、資産管理用地図作成装置１００がネットワーク５を介して資産管理用地図を情報端末２００に送信し、情報端末２００が取得した資産管理用地図を、ネットワーク５を介して管理装置３００に送信してもよい。なお、ネットワーク５は、インターネットなどの広域通信ネットワークであるが、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの局所通信ネットワークであってもよい。

また、例えば、情報端末２００及び管理装置３００は、資産管理用地図作成装置１００により生成された資産管理用地図が保存されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどを介して、資産管理用地図を取得してもよい。

例えば、実施の形態２では、資産管理用地図作成装置１００ａ及び管理装置３００が別体である例を説明したが、管理装置３００が資産管理用地図作成装置１００ａに組み込まれた単一の装置として実現されてもよい。

例えば、実施の形態１～３では、管理システムは、複数の装置によって実現されているが、単一の装置として実現されてもよい。また、システムが複数の装置によって実現される場合、管理システムが備える構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。また、例えば、情報端末と通信可能なサーバ装置が管理システムの複数の構成要素を備えていてもよい。

また、例えば、上記実施の形態では、フロアマップの作成にＬｉＤＡＲが使用されたが、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラなどの測距カメラが使用されてもよい。

例えば、上記実施の形態における装置間の通信方法については特に限定されるものではない。また、装置間の通信においては、図示されない中継装置が介在してもよい。

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（又は集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

また、本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

例えば、本開示は、管理システムなどのコンピュータが実行する走行制御方法として実現されてもよいし、このような走行制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、本開示は、汎用のコンピュータを上記実施の形態の管理システムとして動作させるためのプログラムとして実現されてもよい。本開示は、これらのプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、又は、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

本開示に係る管理システムは、フロアマップ上に資産の位置が反映されて、かつ、反映された資産の位置と資産情報などの種々の情報が紐づけて登録されているため、建物内の複数の資産を簡便に一元管理するために広く利用可能である。

１ 資産
１ａ 重要資産
２、３、４ マーカ
５ ネットワーク
１０ フロア
１１ 物体
２０ フロアマップ
３０ 資産管理用地図
４０ エリア
４１ 重要エリア
５０ 登録情報
１００、１００ａ、１００ｂ 資産管理用地図作成装置
１０１ 本体
１０２、２７０ 位置センサ
１０４、１０５、２６０ 撮像部
１０４ａ ＲＧＢカメラ
１０４ｂ 赤外線センサ
１０４ｃ プロジェクタ
１１０ 通信部
１２０、１２０ａ、１２０ｂ、２２０、３２０ 制御部
１２１ 取得部
１２２ 自己位置算出部
１２３ フロアマップ作成部
１２４ マーカ識別部
１２５ マーカ位置算出部
１２６ 資産位置算出部
１２７ 資産情報取得部
１２８ 資産管理用地図作成部
１２９ 端末位置算出部
１３０ 記憶部
１４０ 受付部
１５０ 障害物センサ
１５１ 発信部
１５２ 受信部
１６０ 走行部
１６１ 車輪
１７１ 走行計画作成部
１７２ 障害物位置算出部
１７３ 走行制御部
１９０ 台車
１９１ ハンドル
１９２ スタンド
２００、２００ａ 情報端末
２１０ 通信部
２３０ 記憶部
２４０ 受付部
２５０ 提示部
３００ 管理装置
３１０ 通信部
３２１ 取得部
３２２ 管理情報生成部
３２３ 出力部
３２４ ネット接続判定部
３２５ 接続関係解析部
３２６ インシデント対策部
３３０ 記憶部
３３１ データベース
４００、４００ａ、４００ｂ 管理システム

Claims (14)

1. 建物内に設置された複数の資産を一元管理する管理システムであって、
   自己の周囲の物体を検知し、自己に対する前記物体の位置関係を取得するセンサと、
   前記センサにより取得された前記位置関係に基づいて、前記建物内の所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成部と、
   前記フロアマップ作成部により作成された前記フロアマップ上での前記センサの自己位置を算出する自己位置算出部と、
   前記センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別部と、
   前記マーカ識別部により識別された前記マーカに基づいて、前記マーカが取り付けられている資産に関する資産情報を取得する資産情報取得部と、
   前記位置関係、前記自己位置、及び、前記センサに対する前記マーカの相対位置に基づいて前記フロアマップ上の前記資産の位置を算出する資産位置算出部と、
   前記フロアマップと前記資産情報と前記資産の位置を示す位置情報とが紐づけられて登録されるデータベースと、
   前記データベースに基づいて、前記フロアマップ上に前記資産の位置が反映され、かつ、反映された前記資産の位置と前記資産情報とが紐付けられた資産管理用地図を作成する資産管理用地図作成部と、
   を備える、
   管理システム。
2. 前記資産情報取得部は、さらに、前記資産情報として前記資産が管理上重要度の高い資産であるか否かを示す情報を取得する、
   請求項１記載の管理システム。
3. さらに、前記資産の管理に関する管理情報を生成する管理情報生成部を備え、
   前記管理情報生成部は、前記管理情報を前記資産管理用地図に紐づけて前記データベースに登録する、
   請求項１又は２に記載の管理システム。
4. さらに、前記資産がネットワークに接続しているか否かを判定するネット接続判定部を備え、
   前記管理情報生成部は、
   前記ネット接続判定部により判定された判定結果を取得し、
   取得された前記判定結果に基づいて前記管理情報を生成し、
   生成された前記管理情報を前記資産管理用地図に紐づけて前記データベースに登録する、
   請求項３に記載の管理システム。
5. さらに、前記判定結果に基づいて、前記資産について他の資産との接続関係を解析する接続関係解析部を備え、
   前記管理情報生成部は、
   前記接続関係解析部により解析された解析結果を取得し、
   取得された前記解析結果に基づいて前記管理情報を生成する、
   請求項４に記載の管理システム。
6. さらに、前記解析結果に基づいて、前記資産に発生し得るインシデントに対する対応手順を決定するインシデント対策部を備え、
   前記管理情報生成部は、
   前記インシデント対策部により決定された前記対応手順を取得し、
   取得された前記対応手順に基づいて前記管理情報を生成する、
   請求項５に記載の管理システム。
7. 前記管理情報生成部は、
   前記資産管理用地図に含まれる複数のエリアのそれぞれについて、当該エリアが管理上重要度の高いエリアであるか否かを示すエリア情報を取得し、
   取得された前記エリア情報に基づいて前記管理情報を生成する、
   請求項３～６のいずれか１項に記載の管理システム。
8. さらに、ユーザの指示を受け付ける受付部を備え、
   前記管理情報生成部は、
   前記受付部により前記資産の位置情報及び前記資産情報の少なくともいずれかを修正する修正指示が受け付けられると、前記修正指示に従って前記データベースに登録された前記資産の位置情報及び前記資産情報の少なくともいずれかを修正することにより前記データベースを更新する、
   請求項３～７のいずれか１項に記載の管理システム。
9. 前記管理情報生成部は、前記受付部により前記管理情報を修正する修正指示が受け付けられると、前記修正指示に従って前記データベースに登録された前記管理情報を修正することにより前記データベースを更新する、
   請求項８に記載の管理システム。
10. さらに、ユーザに情報を提示する提示部を備え、
    前記提示部は、前記受付部により前記資産管理用地図の提示指示が受け付けられると、前記提示指示に従って前記資産管理用地図を提示する、
    請求項８又は９に記載の管理システム。
11. 前記提示部は、前記受付部により前記資産管理用地図上で選択された資産の前記資産情報及び前記管理情報の少なくともいずれかを提示する提示指示が受け付けられると、前記提示指示に従って、前記資産情報及び前記管理情報の少なくともいずれかを提示する、
    請求項１０に記載の管理システム。
12. 前記提示部は、前記受付部により前記資産管理用地図上に前記センサの位置の移動軌跡を表示させる表示指示が受け付けられると、前記表示指示に従って、前記資産管理用地図上に前記移動軌跡を表示する、
    請求項１０又は１１に記載の管理システム。
13. 建物内に設置された複数の資産を一元管理する管理方法であって、
    センサの周囲の物体を検知し、前記センサに対する前記物体の位置関係を取得する位置関係取得ステップと、
    前記位置関係取得ステップにより取得された前記位置関係に基づいて、前記建物内の所定のフロアを示すフロアマップを作成するフロアマップ作成ステップと、
    前記フロアマップ作成ステップにより作成された前記フロアマップ上での前記センサの自己位置を算出する自己位置算出ステップと、
    前記センサの周囲に存在するマーカを識別するマーカ識別ステップと、
    前記マーカ識別ステップにより識別された前記マーカに基づいて、前記マーカが取り付けられている資産に関する資産情報を取得する資産情報取得ステップと、
    前記センサに対する前記マーカの相対位置に基づいて前記フロアマップ上の前記資産の位置を算出する資産位置算出ステップと、
    前記フロアマップと前記資産情報と前記資産の位置を示す位置情報とをデータベースに紐づけて登録する登録ステップと、
    前記データベースに基づいて、前記フロアマップ上に前記資産の位置が反映され、かつ、反映された前記資産の位置と前記資産情報とが紐付けられた資産管理用地図を作成する資産管理用地図作成ステップと、
    を含む、
    管理方法。
14. 請求項１３に記載の管理方法をコンピュータに実行させるための
    プログラム。

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