JP2023062931A - Moving body, control device and program - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、移動体、制御装置、及びプログラムに関する。 The present disclosure relates to mobile bodies, control devices, and programs.
下記特許文献１に記載されているように、例えば電動車両のような移動体は、駆動力を発生させるための回転電機と、移動体を減速させ停止させるための制動装置と、移動体を旋回させるための操舵装置とを備えており、それぞれの装置によって「走る」、「止まる」、「曲がる」の各動作を実現している。 As described in Patent Document 1 below, for example, a moving body such as an electric vehicle includes a rotating electric machine for generating a driving force, a braking device for decelerating and stopping the moving body, and turning the moving body. It is equipped with a steering device for making it move, and each device realizes each operation of "running", "stopping", and "turning".
本発明者らは、例えば市街地における近距離移動のような特定の目的に使用される移動体であって、低速走行のみが可能な「スローモビリティ」とも称される移動体を、より簡素化した構成で実現することについて検討を進めている。構成を簡素化すれば、移動体の小型化及び低コスト化を実現できる。更に、「走る」、「止まる」、「曲がる」の各動作を実現するために複雑な制御を行う必要が無くなるので、制御のロバスト性を向上させることもできる。 The present inventors have further simplified a mobile body, also called "slow mobility", which is used for a specific purpose, such as short-distance movement in an urban area, and can only run at low speeds. We are studying how to realize it by configuration. By simplifying the configuration, it is possible to reduce the size and cost of the moving body. Furthermore, since it is no longer necessary to perform complicated control to realize each action of "run", "stop", and "turn", the robustness of control can be improved.
しかしながら、上記構成の移動体において、例えば回転電機や制御装置が故障し、回転電機の制御が正常に行えなくなってしまった場合には、「走る」、「止まる」、「曲がる」についての全ての機能が失陥してしまうので、移動体を安全に停止させることが難しくなってしまう。 However, in the moving object with the above configuration, if, for example, the rotating electrical machine or the control device fails and the rotating electrical machine cannot be controlled normally, all of the "running", "stopping", and "turning" Since the function fails, it becomes difficult to safely stop the moving body.
本開示は、移動体の構造を簡素化しながらも、装置の故障が生じた場合には安全に停止することのできる移動体やその制御装置、及び、当該制御装置を動作させるためのプログラムを提供することを目的とする。 The present disclosure provides a mobile body that can stop safely in the event of a device failure while simplifying the structure of the mobile body, its control device, and a program for operating the control device. intended to
本開示に係る移動体は、駆動輪（２０Ｌ，２０Ｒ）と、駆動輪にトルクを付与する回転電機（２０１Ｌ，２０１Ｒ，２０２Ｌ，２０２Ｒ）と、路面から受ける力によって回転し、且つ、路面から受ける力によってその舵角を変化させる従動輪（３０Ｌ，３０Ｒ）と、駐車時において、駆動輪及び従動輪のうちの少なくとも一方の回転を停止させておくための駐車ブレーキ（３２Ｌ，３２Ｒ）と、回転電機の動作を制御する制御部（１０１、１０２、１０３、２１１Ｌ、２１２Ｌ、２１３Ｌ、２１１Ｒ、２１２Ｒ、２１３Ｒ）と、制御部による制御の状態を監視する監視部（１５０，２２０Ｌ，２２０Ｒ）と、を備える。監視部は、制御部及び回転電機のうちの少なくとも一方の動作が異常であると判定した場合には、駐車ブレーキを作動させる。 The moving body according to the present disclosure rotates due to drive wheels (20L, 20R), rotating electric machines (201L, 201R, 202L, 202R) that apply torque to the drive wheels, and the force received from the road surface. driven wheels (30L, 30R) for changing the steering angle by force; parking brakes (32L, 32R) for stopping rotation of at least one of the driving wheels and the driven wheels during parking; A control unit (101, 102, 103, 211L, 212L, 213L, 211R, 212R, 213R) that controls the operation of the electric machine, and a monitoring unit (150, 220L, 220R) that monitors the state of control by the control unit. Prepare. The monitoring unit operates the parking brake when determining that at least one of the control unit and the rotating electrical machine is operating abnormally.
上記構成の移動体では、制御部及び回転電機のうちの少なくとも一方の動作に異常が生じると、監視部がこれを検知し、駐車ブレーキを作動させる。駐車状態を維持しておくための駐車ブレーキを、走行中の移動体を停止させるための制動装置として利用することで、移動体を安全に停止させることができる。 In the moving body configured as described above, when an abnormality occurs in the operation of at least one of the control unit and the rotating electric machine, the monitoring unit detects this and operates the parking brake. By using a parking brake for maintaining a parked state as a braking device for stopping a traveling moving body, the moving body can be stopped safely.
本開示によれば、移動体の構造を簡素化しながらも、装置の故障が生じた場合には安全に停止することのできる移動体やその制御装置、及び、当該制御装置を動作させるためのプログラムが提供される。 According to the present disclosure, while simplifying the structure of the moving body, it is possible to safely stop the moving body in the event of a failure of the device, its control device, and a program for operating the control device is provided.
以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。 Hereinafter, this embodiment will be described with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate understanding of the description, the same constituent elements in each drawing are denoted by the same reference numerals as much as possible, and overlapping descriptions are omitted.
図１に示される車両１０は、本実施形態に係る移動体であって、乗員が行う運転操作によって走行する電動車両として構成されている。車両１０は、例えば市街地における近距離移動のような特定の目的に使用される移動体であって、低速走行のみが可能な「スローモビリティ」とも称されるものである。車両１０により達成し得る走行速度は、所定の速度以下、例えば２０ｋｍ／ｈ以下や５０ｋｍ／ｈ以下に制限されている。車両１０は、駆動輪である左側駆動輪２０Ｌ、右側駆動輪２０Ｒと、従動輪である左側従動輪３０Ｌ、右側従動輪３０Ｒと、を備えた４輪の車両である。尚、車両１０が備える車輪の数は、これとは異なっていてもよい。例えば、従動輪が、車両１０の左右方向に沿った中央に１つだけ設けられているような３輪の車両であってもよい。また、車両１０は、本実施形態のように前輪駆動の車両として構成されていてもよいが、後輪駆動の車両として構成されていてもよい。
A
左側駆動輪２０Ｌは、車両１０のうち前方且つ左側となる位置に配置された車輪である。左側駆動輪２０Ｌのホイールには、インホイールモーターである左側回転電機２００Ｌが埋め込まれている。左側回転電機２００Ｌは、駆動輪の１つである左側駆動輪２０Ｌにトルクを付与するための回転電機である。ここでいう「トルク」には、駆動トルク及び制動トルクの両方が含まれる。
The left drive wheel 20</b>L is a wheel arranged at a front and left position of the
左側回転電機２００Ｌは、左側インバータ２１０Ｌから供給される３相の交流電力によってトルクを発生させ、当該トルクを左側駆動輪２０Ｌに加える。左側インバータ２１０Ｌは、不図示のバッテリから供給される直流電力を、３相の交流電力に変換して左側回転電機２００Ｌに供給するための電力変換器である。車両１０の制動時において、左側インバータ２１０Ｌは、左側回転電機２００Ｌで生じた回生電力を直流電力に変換し、当該直流電力をバッテリに供給することもできる。このように、左側インバータ２１０Ｌは双方向の電力変換器として構成されている。本実施形態の左側インバータ２１０Ｌは、左側回転電機２００Ｌに内蔵されており、左側回転電機２００Ｌと共に左側駆動輪２０Ｌのホイールに埋め込まれているのであるが、これとは異なる位置に設けられていてもよい。左側インバータ２１０Ｌの動作は、後述の制御装置１００によって制御される。
The left rotating
尚、後に図４を参照しながら説明するように、左側回転電機２００Ｌには、第１回転電機２０１Ｌと第２回転電機２０２Ｌとからなる２つの回転電機が含まれる。左側インバータ２１０Ｌは、第１回転電機２０１Ｌ及び第２回転電機２０２Ｌのそれぞれに対して個別に駆動信号を送ることにより、それぞれの回転電機において個別にトルクを生じさせることが可能となっている。
As will be described later with reference to FIG. 4, the left side rotating
車両１０には、左側駆動輪２０Ｌの単位時間あたりにおける回転数、すなわち左側駆動輪２０Ｌの回転速度を取得するための回転数センサ２３Ｌが設けられている。本実施形態の回転数センサ２３Ｌは、左側インバータ２１０Ｌ等と共に左側駆動輪２０Ｌのホイール内に設けられているのであるが、これとは異なる位置に設けられていてもよい。「単位時間あたりにおける回転数」のことを、以下では単に「回転数」と表記することもある。回転数センサ２３Ｌによって取得された左側駆動輪２０Ｌの回転数を示す信号は、制御装置１００に入力される。回転数センサ２３Ｌによって取得される左側駆動輪２０Ｌの回転数のことを、以下では「左側回転数Ｒｂ１」とも称する。
The
右側駆動輪２０Ｒは、車両１０のうち前方側且つ右側となる位置に配置された車輪である。右側駆動輪２０Ｒのホイールには、インホイールモーターである右側回転電機２００Ｒが埋め込まれている。右側回転電機２００Ｒは、もう１つの駆動輪である右側駆動輪２０Ｒにトルクを付与するための回転電機である。ここでいう「トルク」には、駆動トルク及び制動トルクの両方が含まれる。
The right driving wheel 20</b>R is a wheel arranged on the front side and right side of the
右側回転電機２００Ｒは、右側インバータ２１０Ｒから供給される３相の交流電力によってトルクを発生させ、当該トルクを右側駆動輪２０Ｒに加える。右側インバータ２１０Ｒは、不図示のバッテリから供給される直流電力を、３相の交流電力に変換して右側回転電機２００Ｒに供給するための電力変換器である。車両１０の制動時において、右側インバータ２１０Ｒは、右側回転電機２００Ｒで生じた回生電力を直流電力に変換し、当該直流電力をバッテリに供給することもできる。このように、右側インバータ２１０Ｒは双方向の電力変換器として構成されている。本実施形態の右側インバータ２１０Ｒは、右側回転電機２００Ｒに内蔵されており、右側回転電機２００Ｒと共に右側駆動輪２０Ｒのホイールに埋め込まれているのであるが、これとは異なる位置に設けられていてもよい。右側インバータ２１０Ｒの動作は、制御装置１００によって制御される。
The right rotating
尚、先に述べた左側回転電機２００Ｌと同様に、右側回転電機２００Ｒには、第１回転電機２０１Ｒと第２回転電機２０２Ｒとからなる２つの回転電機が含まれる。右側インバータ２１０Ｒは、第１回転電機２０１Ｒ及び第２回転電機２０２Ｒのそれぞれに対して個別に駆動信号を送ることにより、それぞれの回転電機において個別にトルクを生じさせることが可能となっている。
As with the left rotating
車両１０には、右側駆動輪２０Ｒの回転数、すなわち右側駆動輪２０Ｒの回転速度を取得するための回転数センサ２３Ｒが設けられている。本実施形態の回転数センサ２３Ｒは、右側インバータ２１０Ｒ等と共に右側駆動輪２０Ｒのホイール内に設けられているのであるが、これとは異なる位置に設けられていてもよい。回転数センサ２３Ｒによって取得された右側駆動輪２０Ｒの回転数を示す信号は、制御装置１００に入力される。回転数センサ２３Ｒによって取得される右側駆動輪２０Ｒの回転数のことを、以下では「右側回転数Ｒｂ２」とも称する。
The
左側従動輪３０Ｌは、車両１０のうち後方側且つ左側となる位置に配置された車輪である。右側従動輪３０Ｒは、車両１０のうち後方側且つ右側となる位置に配置された車輪である。これらはいずれも、回転電機からのトルクではなく、路面から受ける力によって回転する従動輪として設けられている。左側従動輪３０Ｌ及び右側従動輪３０Ｒは、路面から受ける力によってその舵角をも変化させる、所謂「旋回キャスター」として構成されている。
The left driven
図２には、左側従動輪３０Ｌ及びその近傍の構成が側面視で模式的に示されている。左側従動輪３０Ｌは、支持体３１５Ｌによって、図２に示される回転軸３１２Ｌの周りにおいて回転自在な状態で支持されている。回転軸３１２Ｌは路面に対して平行な軸であって、その向きは支持体３１５Ｌに対して固定されている。支持体３１５Ｌは、車両１０のボディ１１に対して取り付けられた部材であって、図２に示される回転軸３１０Ｌの周りにおいて回転自在な状態で取り付けられている。回転軸３１０Ｌは路面に対して垂直な軸である。回転軸３１０Ｌの周りにおいて支持体３１５Ｌが回転すると、それに伴って先に述べた回転軸３１２Ｌの向きが変化する。
FIG. 2 schematically shows the configuration of the left driven
右側従動輪３０Ｒは、左側従動輪３０Ｌが有する支持体３１５Ｌ、回転軸３１０Ｌ、回転軸３１２Ｌ、のそれぞれに対応する要素として、支持体３１５Ｒ、回転軸３１０Ｒ、回転軸３１２Ｒを有している。右側従動輪３０Ｒの構成は、以上に説明した左側従動輪３０Ｌの構成と同じであるから、その具体的な構成については説明する。
The right driven
図１に示される舵角θＬは、車両１０の前後方向に対し左側従動輪３０Ｌのなす角度である。回転軸３１０Ｌの周りにおいて左側従動輪３０Ｌの向きが変化すると、この舵角θＬが変化する。左側従動輪３０Ｌの近傍には、回転数センサ４０Ｌと舵角センサ５０Ｌとが設けられている。回転数センサ４０Ｌは、左側従動輪３０Ｌの回転数を測定するためのセンサである。舵角センサ５０Ｌは、左側従動輪３０Ｌの舵角θＬを測定するためのセンサである。回転数センサ４０Ｌで測定された左側従動輪３０Ｌの回転数を示す信号、及び、舵角センサ５０Ｌで測定された左側従動輪３０Ｌの舵角θＬを示す信号は、いずれも、制御装置１００に入力される。
A steering angle θL shown in FIG. 1 is an angle formed by the left driven
図１に示される舵角θＲは、車両１０の前後方向に対し右側従動輪３０Ｒのなす角度である。回転軸３１０Ｒの周りにおいて右側従動輪３０Ｒの向きが変化すると、この舵角θＲが変化する。左側従動輪３０Ｌの近傍には、回転数センサ４０Ｒと舵角センサ５０Ｒとが設けられている。回転数センサ４０Ｒは、右側従動輪３０Ｒの回転数を測定するためのセンサである。舵角センサ５０Ｒは、右側従動輪３０Ｒの舵角θＲを測定するためのセンサである。回転数センサ４０Ｒで測定された右側従動輪３０Ｒの回転数を示す信号、及び、舵角センサ５０Ｒで測定された右側従動輪３０Ｒの舵角θＲを示す信号は、いずれも、制御装置１００に入力される。
A steering angle θ R shown in FIG. 1 is an angle formed by the right driven
図１に示されるように、左側従動輪３０Ｌには駐車ブレーキ３２Ｌが設けられており、右側従動輪３０Ｒには駐車ブレーキ３２Ｒが設けられている。これらはいずれも、車両１０の駐車時において、左側従動輪３０Ｌや右側従動輪３０Ｒを摩擦力によりロックして、それぞれの回転を停止させておくための装置である。駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒは、制御装置１００からの信号に応じて同時に作動し、また、同時に解除される。尚、駐車ブレーキは、本実施形態のように従動輪にのみ設けられていてもよいが、駆動輪に設けられていてもよい。また、従動輪及び駆動輪のそれぞれに駐車ブレーキが設けられていてもよい。
As shown in FIG. 1, the left driven
車両１０には操作部７０が設けられている。操作部７０は、車両１０のユーザーによる運転操作が行われる部分である。尚、本実施形態においては、上記の「ユーザー」とは車両１０の乗員のことであるが、「ユーザー」とは乗員以外であってもよい。例えば、車両１０の外部から遠隔操作を行う者や、もしくは自動運転装置等が、上記の「ユーザー」であってもよい。この場合、操作部７０には、車両１０のアクセル操作量やハンドル操作量を示す信号、及びシフトレンジを設定する信号等が、外部から無線通信等により入力されることとなる。図３に示されるように、本実施形態の操作部７０には、Ｐスイッチ７１１と、Ｒスイッチ７１２と、Ｄスイッチ７１３と、ＰＢスイッチ７１４と、レバー７２０と、が設けられている。
The
Ｐスイッチ７１１、Ｒスイッチ７１２、及びＤスイッチ７１３は、いずれも押しボタン式のスイッチとして構成されている。Ｐスイッチ７１１、Ｒスイッチ７１２、及びＤスイッチ７１３のそれぞれの押下状態は、制御装置１００へと送信される。乗員がＰスイッチ７１１を一定時間（例えば１秒間）押下すると、制御装置１００は、車両１０のシフトレンジをＰ（パーキング）に切り換える。これにより、車両１０が停車した状態となる。乗員がＲスイッチ７１２を一定時間（例えば１秒間）押下すると、制御装置１００は、車両１０のシフトレンジをＲ（リバース）に切り換える。これにより、レバー７２０への操作に応じて車両１０が後退可能な状態となる。乗員がＤスイッチ７１３を一定時間（例えば１秒間）押下すると、制御装置１００は、車両１０のシフトレンジをＤ（ドライブ）に切り換える。これにより、レバー７２０への操作に応じて車両１０が前進可能な状態となる。
The
ＰＢスイッチ７１４も、Ｐスイッチ７１１等と同様の押しボタン式のスイッチとして構成されている。乗員がＰＢスイッチ７１４を一定時間（例えば１秒間）押下すると、制御装置１００は、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを作動させ、左側従動輪３０Ｌ及び右側従動輪３０Ｒの両方をロックする。その後、乗員がＰＢスイッチ７１４を一定時間（例えば１秒間）再度押下すると、制御装置１００は、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを解除させ、左側従動輪３０Ｌ及び右側従動輪３０Ｒの両方を回転自在な状態に戻す。
The
レバー７２０は、所謂「ジョイスティック」式の操作レバーである。レバー７２０が倒されている角度の大きさや向きは、制御装置１００へと送信される。レバー７２０が倒されている角度の大きさのことを、以下では「操作量」とも称する。
レバー７２０が、前方側のＳ１方向に倒れるように操作されると、制御装置１００は、車両１０を加速させる。レバー７２０が、後方側のＳ２方向に倒れるように操作されると、制御装置１００は、車両１０を減速させる。このように、レバー７２０は、乗員がアクセル操作及びブレーキ操作を行う部分として機能する。レバー７２０が前後方向に倒される角度のことを、以下では特に「アクセル操作量」とも称する。アクセル操作量は、レバー７２０が前方側に倒される方向を正とし、後方側に倒される方向を負とする。
When
レバー７２０が、左側のＳ３方向に倒れるように操作されると、制御装置１００は、車両１０を左方向へと旋回させる。レバー７２０が、右側のＳ４方向に倒れるように操作されると、制御装置１００は、車両１０を右方向へと旋回させる。このように、レバー７２０は、乗員が、車両１０の旋回方向を変化させるようハンドル操作を行う部分として機能する。レバー７２０が左右に倒される際における操作量のことを、以下では特に「ハンドル操作量」とも称する。ハンドル操作量は、レバー７２０が右側に倒される方向を正とし、左側に倒される方向を負とする。
When
尚、レバー７２０は、図３に示されるＳ１、Ｓ２、Ｓ３、及びＳ４の４方向のみならず、３６０度に亘る任意の方向に倒れるよう、乗員が操作することができるように構成されている。例えば、レバー７２０が前方側且つ右側となる方向に倒されると、制御装置１００は、車両１０を加速させながら右側に旋回させることとなる。
The
本実施形態では、車両１０に設けられた４つの車輪のうち、後方側に設けられた左側従動輪３０Ｌ、右側従動輪３０Ｒのみが、舵角を変化させることが可能となっている。前方側に設けられた左側駆動輪２０Ｌ、右側駆動輪２０Ｒのそれぞれの舵角は固定されている。
In this embodiment, of the four wheels provided on the
先に述べたように、左側従動輪３０Ｌ、右側従動輪３０Ｒのそれぞれの舵角は、路面から受ける力によって変化する。車両１０には、図１の舵角θＬ、θＲを直接的に変化させるような操舵装置が設けられていない。車両１０の旋回動作は、左側駆動輪２０Ｌの回転数と、右側駆動輪２０Ｒの回転数と、の間に差を生じさせることにより実現される。
As described above, the steering angles of the left driven
また、車両１０には、走行中において４つの各車輪を制動するための、例えば負圧ブレーキのような制動装置は設けられていない。走行中における車両１０の制動動作は、左側回転電機２００Ｌ、右側回転電機２００Ｒのトルクによって実現される。
Further, the
このように、車両１０では、左側回転電機２００Ｌ及び右側回転電機２００Ｒの動作によって、車両１０の走行のみならず、車両１０の制動動作及び旋回動作も行われる。操舵装置や制動装置を別途設ける必要性を無くし、構造を簡素化することで、車両１０の小型化及び低コスト化の両方が実現されている。車両１０の旋回等を実現するために、制御装置１００により行われる制御の具体的な内容については後に説明する。
Thus, in the
その他の構成として、車両１０にはヨーレートセンサ６０が設けられている。ヨーレートセンサ６０は、車両１０のヨーレートＹｂを測定するためのセンサである。ヨーレートＹｂとは、一般的に定義されるヨーレートと同じものであり、車両１０の重心点Ｇを通る鉛直軸周りにおける、車両１０の回転角速度のことである。ヨーレートセンサ６０により測定されたヨーレートＹｂを示す信号は、制御装置１００に入力される。ヨーレートＹｂは、車両１０が右方向に旋回するときの値を正とする。
As another configuration, the
図４を参照しながら、車両１０が有する駆動系の構成について更に説明する。先に述べたように、左側回転電機２００Ｌには、第１回転電機２０１Ｌと第２回転電機２０２Ｌとからなる２つの回転電機が含まれており、これら２つの回転電機が、同一の左側駆動輪２０Ｌに対してトルクを付与する。同様に、右側回転電機２００Ｒには、第１回転電機２０１Ｒと第２回転電機２０２Ｒとからなる２つの回転電機が含まれており、これら２つの回転電機が、同一の右側駆動輪２０Ｒに対してトルクを付与する。
The configuration of the drive system of the
このように、本実施形態では、１つの駆動輪に２つの回転電機が搭載されている。このような構成は、例えば、インホイールモーターにおいて周方向に沿って配置された複数のコイルのうち、半分を第１回転電機２０１Ｌのコイルとして用い、残りの半分を第２回転電機２０２Ｌのコイルとして用いることにより実現される。
Thus, in this embodiment, two rotating electric machines are mounted on one driving wheel. In such a configuration, for example, half of the plurality of coils arranged along the circumferential direction in the in-wheel motor are used as coils for the first rotating
先ず、制御装置１００の構成について説明する。制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムである。制御装置１００は、左側回転電機２００Ｌ及び右側回転電機２００Ｒを含む車両１０の全体を統括するための装置として構成されている。制御装置１００は、単一の装置として構成されていてもよいが、互いに双方向の通信を行う複数の装置として構成されていてもよい。制御装置１００は、その全体が車両１０に搭載されていてもよいが、一部または全部が例えばクラウドサーバー上の機能として実現されていてもよい。制御装置１００は、第１算出部１０１と、第２算出部１０２と、切り換え部１０３と、監視部１５０と、を有している。
First, the configuration of the
第１算出部１０１は、第１回転電機２０１Ｌ及び第１回転電機２０１Ｒのそれぞれについて、目標トルクを算出する部分である。第１算出部１０１によって算出される目標トルクのうち、第１回転電機２０１Ｌについての目標トルクのことを、以下では「目標トルクＴＬ１」とも称する。また、第１回転電機２０１Ｒについての目標トルクのことを、以下では「目標トルクＴＲ１」とも称する。このような第１算出部１０１は、各駆動輪に設けられた「第１回転電機」の動作を制御する部分であって、本実施形態における「第１制御部」の１つに該当する。
The
第２算出部１０２は、第２回転電機２０２Ｌ及び第２回転電機２０２Ｒのそれぞれについて、目標トルクを算出する部分である。第２算出部１０２によって算出される目標トルクのうち、第２回転電機２０２Ｌについての目標トルクのことを、以下では「目標トルクＴＬ２」とも称する。また、第２回転電機２０２Ｒについての目標トルクのことを、以下では「目標トルクＴＲ２」とも称する。このような第２算出部１０２は、各駆動輪に設けられた「第２回転電機」の動作を制御する部分であって、本実施形態における「第２制御部」の１つに該当する。
The
本実施形態では、同一の駆動輪に設けられた２つの回転電機において、互いに同一のトルクが生じるように制御が行われる。つまり、目標トルクＴＬ１と目標トルクＴＬ２とは互いに同一の値となるように算出される。同様に、目標トルクＴＲ１と目標トルクＴＲ２とは互いに同一の値となるように算出される。従って、第１算出部１０１が各目標トルクを算出するために行う処理と、第２算出部１０２が各目標トルクを算出するために行う処理とは、互いに同一の処理である。その具体的な処理内容については後述する。
In this embodiment, control is performed so that the same torque is generated in two rotating electric machines provided on the same drive wheel. That is, the target torque TL1 and the target torque TL2 are calculated to have the same value. Similarly, the target torque TR1 and the target torque TR2 are calculated to have the same value. Therefore, the process performed by the
切り換え部１０３は、第１算出部１０１等で算出された各目標トルクを、トルク指令値として左側インバータ２１０Ｌ及び右側インバータ２１０Ｒのそれぞれへと出力する部分である。切り換え部１０３から出力されるトルク指令値のうち、第１回転電機２０１Ｌに対するものとして左側インバータ２１０Ｌへと出力されるトルク指令値のことを、以下では「指令値ＩＴＬ１」とも称する。また、第１回転電機２０１Ｒに対するものとして右側インバータ２１０Ｒへと出力されるトルク指令値のことを、以下では「指令値ＩＴＲ１」とも称する。第２回転電機２０２Ｌに対するものとして左側インバータ２１０Ｌへと出力されるトルク指令値のことを、以下では「指令値ＩＴＬ２」とも称する。第２回転電機２０２Ｒに対するものとして右側インバータ２１０Ｒへと出力されるトルク指令値のことを、以下では「指令値ＩＴＲ２」とも称する。
The
車両１０の各部が全て正常に動作している正常時においては、切り換え部１０３は、目標トルクＴＬ１を指令値ＩＴＬ１として左側インバータ２１０Ｌへ出力し、目標トルクＴＲ１を指令値ＩＴＲ１として右側インバータ２１０Ｒへ出力する。同様に、切り換え部１０３は、目標トルクＴＬ２を指令値ＩＴＬ２として左側インバータ２１０Ｌへ出力し、目標トルクＴＲ２を指令値ＩＴＲ２として右側インバータ２１０Ｒへ出力する。
In a normal state when all parts of the
監視部１５０は、第１算出部１０１や第２算出部１０２による制御の状態を監視する処理、を行う部分である。監視部１５０は、第１算出部１０１等が正常に動作しているか否かを常に監視している。第１算出部１０１等が正常に動作していないことを検知すると、監視部１５０は、切り換え部１０３の動作を変化させる等の処理を行う。その具体的な内容については後に説明する。
The
引き続き図４を参照しながら、左側インバータ２１０Ｌの構成について説明する。先に述べたように、左側インバータ２１０Ｌは、第１回転電機２０１Ｌ及び第２回転電機２０２Ｌのそれぞれに対して個別に駆動信号を送り、それぞれの回転電機において個別にトルクを生じさせるための回転電機として構成されている。「駆動信号」とは、例えば、回転電機が有するｕ相、ｖ相、及びｗ相の各コイルに供給される矩形波状の電流のことである。
The configuration of the
左側インバータ２１０Ｌは、第１駆動信号生成部２１１Ｌと、第２駆動信号生成部２１２Ｌと、切り換え部２１３Ｌと、監視部２２０Ｌと、を有している。
The
第１駆動信号生成部２１１Ｌは、制御装置１００から入力される指令値ＩＴＬ１に基づいた電力変換を実行し、これに対応した駆動信号ＳＬ１を生成し出力する部分である。駆動信号ＳＬ１は、指令値ＩＴＬ１に対応したトルクが生じるよう、第１回転電機２０１Ｌを動作させるための信号として生成されるものである。つまり、第１駆動信号生成部２１１Ｌは、第１回転電機２０１Ｌのトルクが、第１算出部１０１で算出された目標トルクＴＬ１となるように、第１回転電機２０１Ｌへの駆動信号ＳＬ１を生成する部分、ということができる。このような第１駆動信号生成部２１１Ｌは、左側駆動輪２０Ｌに設けられた第１回転電機２０１Ｌの動作を制御する部分であり、先に述べた第１算出部１０１と共に、本実施形態における「第１制御部」の１つに該当する。
The first
第２駆動信号生成部２１２Ｌは、制御装置１００から入力される指令値ＩＴＬ２に基づいた電力変換を実行し、これに対応した駆動信号ＳＬ２を生成し出力する部分である。駆動信号ＳＬ２は、指令値ＩＴＬ２に対応したトルクが生じるよう、第２回転電機２０２Ｌを動作させるための信号として生成されるものである。つまり、第２駆動信号生成部２１２Ｌは、第２回転電機２０２Ｌのトルクが、第２算出部１０２で算出された目標トルクＴＬ２となるように、第２回転電機２０２Ｌへの駆動信号ＳＬ２を生成する部分、ということができる。このような第２駆動信号生成部２１２Ｌは、左側駆動輪２０Ｌに設けられた第２回転電機２０２Ｌの動作を制御する部分であり、先に述べた第２算出部１０２と共に、本実施形態における「第２制御部」の１つに該当する。
The second
先に述べたように、目標トルクＴＬ１と目標トルクＴＬ２とは互いに同一の値となるように算出される。従って、指令値ＩＴＬ１と指令値ＩＴＬ２とは互いに同一であり、これらに応じて出力される駆動信号ＳＬ１と駆動信号ＳＬ２とも互いに同一である。 As described above, the target torque TL1 and the target torque TL2 are calculated to have the same value. Therefore, the command value IT_L1 and the command value IT_L2 are the same, and the drive signal SL1 and the drive signal SL2 output in response to them are also the same.
切り換え部２１３Ｌは、第１駆動信号生成部２１１Ｌや第２駆動信号生成部２１２Ｌで生成された各駆動信号を、第１回転電機２０１Ｌ及び第２回転電機２０２Ｌのそれぞれへと出力する部分である。切り換え部２１３Ｌから出力される駆動信号のうち、第１回転電機２０１Ｌへと出力される駆動信号のことを、以下では「駆動信号ＭＳＬ１」とも称する。また、第２回転電機２０２Ｌへと出力される駆動信号のことを、以下では「駆動信号ＭＳＬ２」とも称する。
The
車両１０の各部が全て正常に動作している正常時においては、切り換え部２１３Ｌは、駆動信号ＳＬ１を駆動信号ＭＳＬ１として第１回転電機２０１Ｌへ出力し、駆動信号ＳＬ２を駆動信号ＭＳＬ２として第２回転電機２０２Ｌへ出力する。
In the normal state when all the parts of the
引き続き図４を参照しながら、右側インバータ２１０Ｒの構成について説明する。先に述べたように、右側インバータ２１０Ｒは、第１回転電機２０１Ｒ及び第２回転電機２０２Ｒのそれぞれに対して個別に駆動信号を送り、それぞれの回転電機において個別にトルクを生じさせるための回転電機として構成されている。
The configuration of the
右側インバータ２１０Ｒは、第１駆動信号生成部２１１Ｒと、第２駆動信号生成部２１２Ｒと、切り換え部２１３Ｒと、監視部２２０Ｒと、を有している。
The
第１駆動信号生成部２１１Ｒは、制御装置１００から入力される指令値ＩＴＲ１に基づいた電力変換を実行し、これに対応した駆動信号ＳＲ１を生成し出力する部分である。駆動信号ＳＲ１は、指令値ＩＴＲ１に対応したトルクが生じるよう、第１回転電機２０１Ｒを動作させるための信号として生成されるものである。つまり、第１駆動信号生成部２１１Ｒは、第１回転電機２０１Ｒのトルクが、第１算出部１０１で算出された目標トルクＴＲ１となるように、第１回転電機２０１Ｒへの駆動信号ＳＲ１を生成する部分、ということができる。このような第１駆動信号生成部２１１Ｒは、右側駆動輪２０Ｒに設けられた第１回転電機２０１Ｒの動作を制御する部分であり、先に述べた第１算出部１０１と共に、本実施形態における「第１制御部」の１つに該当する。
The first
第２駆動信号生成部２１２Ｒは、制御装置１００から入力される指令値ＩＴＲ２に基づいた電力変換を実行し、これに対応した駆動信号ＳＲ２を生成し出力する部分である。駆動信号ＳＲ２は、指令値ＩＴＲ２に対応したトルクが生じるよう、第２回転電機２０２Ｒを動作させるための信号として生成されるものである。つまり、第２駆動信号生成部２１２Ｒは、第２回転電機２０２Ｒのトルクが、第２算出部１０２で算出された目標トルクＴＲ２となるように、第２回転電機２０２Ｒへの駆動信号ＳＲ２を生成する部分、ということができる。このような第２駆動信号生成部２１２Ｒは、右側駆動輪２０Ｒに設けられた第２回転電機２０２Ｒの動作を制御する部分であり、先に述べた第２算出部１０２と共に、本実施形態における「第２制御部」の１つに該当する。
The second
先に述べたように、目標トルクＴＲ１と目標トルクＴＲ２とは互いに同一の値となるように算出される。従って、指令値ＩＴＲ１と指令値ＩＴＲ２とは互いに同一であり、これらに応じて出力される駆動信号ＳＲ１と駆動信号ＳＲ２とも互いに同一である。 As described above, the target torque TR1 and the target torque TR2 are calculated to have the same value. Therefore, the command value IT R1 and the command value IT R2 are identical to each other, and the drive signal SR1 and the drive signal SR2 output in response to them are also identical to each other.
切り換え部２１３Ｒは、第１駆動信号生成部２１１Ｒや第２駆動信号生成部２１２Ｒで生成された各駆動信号を、第１回転電機２０１Ｒ及び第２回転電機２０２Ｒのそれぞれへと出力する部分である。切り換え部２１３Ｒから出力される駆動信号のうち、第１回転電機２０１Ｒへと出力される駆動信号のことを、以下では「駆動信号ＭＳＲ１」とも称する。また、第２回転電機２０２Ｒへと出力される駆動信号のことを、以下では「駆動信号ＭＳＲ２」とも称する。
The
車両１０の各部が全て正常に動作している正常時においては、切り換え部２１３Ｒは、駆動信号ＳＲ１を駆動信号ＭＳＲ１として第１回転電機２０１Ｒへ出力し、駆動信号ＳＲ２を駆動信号ＭＳＲ２として第２回転電機２０２Ｒへ出力する。以上のような動作を行う右側インバータ２１０Ｒとしては、左側インバータ２１０Ｌと同一の構成のものを用いることができる。
In the normal state when all the parts of the
図４に示される構成のうち、左側インバータ２１０Ｌ及び右側インバータ２１０Ｒは、制御装置１００と共に、それぞれの回転電機の動作を制御するものとして構成されている。このため、左側インバータ２１０Ｌ及び右側インバータ２１０Ｒは、制御装置１００の一部とみなすことができる。
In the configuration shown in FIG. 4, the
図４に示される構成のうち、第１算出部１０１、第２算出部１０２、切り換え部１０３、第１駆動信号生成部２１１Ｌ、第２駆動信号生成部２１２Ｌ、切り換え部２１３Ｌ、第１駆動信号生成部２１１Ｒ、第２駆動信号生成部２１２Ｒ、及び切り換え部２１３Ｒは、回転電機の動作を制御するための「制御部」に該当する。この制御部には、第１回転電機２０１Ｌ、２０１Ｒの動作を制御する第１制御部（第１算出部１０１、第１駆動信号生成部２１１Ｌ、第１駆動信号生成部２１１Ｒ）と、第２回転電機２０２Ｌ、２０２Ｒの動作を制御する第２制御部（第２算出部１０２、第２駆動信号生成部２１２Ｌ、第２駆動信号生成部２１２Ｒ）と、が含まれる。
In the configuration shown in FIG. 4, a
また、以上の制御部による制御の状態は、監視部１５０、２２０Ｌ、２２０Ｒによって監視される。制御部の動作は、後に説明するように、これらの監視部によって適宜調整される。
Further, the states of control by the above control units are monitored by monitoring
正常時においては、第１算出部１０１で算出された目標トルクＴＬ１、を生じさせるように第１回転電機２０１Ｌが制御され、第２算出部１０２で算出された目標トルクＴＬ２、を生じさせるように第２回転電機２０２Ｌが制御される。また、第１算出部１０１で算出された目標トルクＴＲ１、を生じさせるように第１回転電機２０１Ｒが制御され、第２算出部１０２で算出された目標トルクＴＲ２、を生じさせるように第２回転電機２０２Ｒが制御される。
During normal operation, the first rotating
ここで、第１算出部１０１が行う処理と、第２算出部１０２が行う処理とは、先に述べたように互いに同一である。従って、目標トルクＴＬ１と目標トルクＴＬ２とは互いに同一であり、目標トルクＴＲ１と目標トルクＴＲ２とは互いに同一である。そこで、以下では、第１算出部１０１が行う処理の内容について説明し、第２算出部１０２が行う処理の内容については説明を省略することとする。
Here, the processing performed by the
先ず、第１算出部１０１の構成について、図５を参照しながら説明する。第１算出部１０１には、操作部７０からの信号や、回転数センサ２３Ｌ等の各種センサからの信号が入力される。第１算出部１０１は、これらの信号に基づいて目標トルクＴＬ１及び目標トルクＴＲ１を算出する。第１算出部１０１は、その機能を表すブロック要素として、基本設定部１１０と、差分設定部１２０と、ヨーレート設定部１２１と、目標トルク算出部１３０と、を有している。
First, the configuration of the
基本設定部１１０は、基本回転数Ｒａを設定する処理を行う部分である。説明の便宜上、左側回転数Ｒｂ１及び右側回転数Ｒｂ２の平均値のことを、以下では「平均回転数Ｒｂ」とも称する。つまり、Ｒｂ＝（Ｒｂ１＋Ｒｂ２）／２である。上記の基本回転数Ｒａとは、平均回転数Ｒｂについて設定される目標値のことである。第１算出部１０１は、実際の平均回転数Ｒｂが、基本設定部１１０により設定された基本回転数Ｒａに一致するように、目標トルクＴＬ１及び目標トルクＴＲ１を算出する。
The
差分設定部１２０は、差分回転数を設定する処理を行う部分である。「差分回転数」とは、左側回転数Ｒｂ１と右側回転数Ｒｂ２との差について設定される目標値、のことである。説明の便宜上、差分回転数の半分の値のことを、以下では「ΔＲ」とも称する。つまり、差分回転数＝２×ΔＲである。後に説明するように、第１算出部１０１は、左側回転数Ｒｂ１が、平均回転数ＲｂにΔＲを加算した値となるよう、目標トルクＴＬ１の値を算出する。また、第１算出部１０１は、右側回転数Ｒｂ２が、平均回転数ＲｂからΔＲを減算した値となるよう、目標トルクＴＲ１の値を算出する。このように算出された目標トルクＴＬ１及び目標トルクＴＲ１に応じた制御が行われる結果、左側回転数Ｒｂ１と右側回転数Ｒｂ２との差は、差分回転数である２×ΔＲに一致することとなる。差分設定部１２０が差分回転数の値を適切に設定することで、車両１０の旋回動作が制御されることとなる。
The
ヨーレート設定部１２１は、目標ヨーレートＹａを設定する処理を行う部分である。「目標ヨーレートＹａ」とは、ヨーレートＹｂについて設定される目標値のことである。後に説明するように、差分設定部１２０は、目標ヨーレートＹａとヨーレートＹｂとの差分（つまりヨーレートについての偏差）に基づいて差分回転数を設定する。
The yaw
目標トルク算出部１３０は、目標トルクＴＬ１及び目標トルクＴＲ１のそれぞれの値を算出する処理、を行う部分である。目標トルク算出部１３０は、左側回転数Ｒｂ１及び右側回転数Ｒｂ２の平均値（つまり平均回転数Ｒｂ）が上記の基本回転数Ｒａとなり、左側回転数Ｒｂ１と右側回転数Ｒｂ２との差が上記の差分回転数（つまり２×ΔＲ）となるように、目標トルクＴＬ１及び目標トルクＴＲ１のそれぞれの値を算出する。
The target
目標トルク算出部１３０は、その機能を表すブロック要素として、左側トルク算出部１３１と、右側トルク算出部１３２と、を有している。左側トルク算出部１３１は、目標トルクＴＬ１の値を算出する処理を行う部分である。右側トルク算出部１３２は、目標トルクＴＲ１の値を算出する処理を行う部分である。
The target
第１算出部１０１によって行われる制御の具体的な内容について、図６を主に参照しながら説明する。図６には、第１算出部１０１によって行われる制御の内容がブロック線図として示されている。
The specific contents of the control performed by the
車両１０が走行する際には、操作部７０に対し乗員が行った操作の内容を示す信号が、操作部７０から第１算出部１０１へと入力される。図６に示される速度設定部１１１は、操作部７０からの当該信号に基づいて、基本回転数Ｒａを設定する。ただし、速度設定部１１１で設定される基本回転数Ｒａは、制御に用いられる最終な値ではない。基本回転数Ｒａは、後述の変化制限部１１２によって補正されることで、制御に用いられる最終な値となる。速度設定部１１１及び変化制限部１１２は、図５に示される基本設定部１１０の機能を表すブロックである。
When the
基本回転数Ｒａを設定するために、速度設定部１１１で行われる処理の具体的な流れについて、図７を参照しながら説明する。図７に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、第１算出部１０１において繰り返し実行されるものである。
A specific flow of processing performed by the
最初のステップＳ０１では、車両１０の車速が０であるか否かが判定される。当該判定は、回転数センサ２３Ｌ、２３Ｒによって取得された平均回転数Ｒｂの値に基づいて行われる。尚、車両１０の車速は、回転数センサ２３Ｌ、２３Ｒによって取得されてもよいが、回転数センサ４０Ｌ、４０Ｒによって取得されてもよい。
In the first step S01, it is determined whether or not the vehicle speed of the
平均回転数Ｒｂが０の場合、すなわち車両１０の車速が０である場合には、ステップＳ０２に移行する。ステップＳ０２では、シフトレンジをＲとするための操作が、Ｒスイッチ７１２に対し行われたか否かが判定される。当該操作が行われた場合にはステップＳ０４に移行する。ステップＳ０４では、フラグＦＬの値が「Ｒ」に設定される。その後、後述のステップＳ０６に移行する。
When the average rotation speed Rb is 0, that is, when the vehicle speed of the
ステップＳ０２において、シフトレンジを「Ｒ」とするための操作が行われなかった場合には、ステップＳ０３に移行する。ステップＳ０３では、シフトレンジをＤとするための操作が、Ｄスイッチ７１３に対し行われたか否かが判定される。当該操作が行われた場合にはステップＳ０５に移行する。ステップＳ０５では、フラグＦＬの値が「Ｄ」に設定される。その後、ステップＳ０６に移行する。
If the operation for setting the shift range to "R" is not performed in step S02, the process proceeds to step S03. In step S03, it is determined whether or not the
ステップＳ０３において、シフトレンジを「Ｄ」とするための操作が行われなかった場合には、ステップＳ０６に移行する。ステップＳ０６では、フラグＦＬの値が「Ｄ」であるか否かが判定される。フラグＦＬの値が「Ｄ」であった場合には、ステップＳ０７に移行する。 If the operation for setting the shift range to "D" is not performed in step S03, the process proceeds to step S06. In step S06, it is determined whether or not the value of flag FL is "D". When the value of the flag FL is "D", the process proceeds to step S07.
ステップＳ０７に移行した場合には、車両１０のシフトレンジは「Ｄ」であるから、車両１０は、レバー７２０に対し行われた操作に基づいて前進する。ステップＳ０７では、例えば図８に示されるマップに基づいて基本回転数Ｒａが設定される。当該マップは、レバー７２０に対し行われたアクセル操作量（横軸）と、設定される基本回転数Ｒａとの対応関係を表すマップであって、制御装置１００が有する不図示の記憶装置に予め記憶されているものである。本実施形態では、レバー７２０に対し行われるハンドル操作量の大きさに応じて、互いに異なる複数のマップが記憶されている。尚、図８の横軸に示されるアクセル操作量が負値のときには、基本回転数Ｒａの値も負値に設定され、左側回転電機２００Ｌ等では、アクセル操作量の絶対値に応じた大きさの減速トルクが生じることとなる。つまり、負値のアクセル操作量は「ブレーキ操作量」ともいえるものである。
Since the shift range of
図８において線Ｌ１で示されるマップは、ハンドル操作量が比較的小さいとき、すなわち、車両１０の進行方向の変化が比較的小さいときにおいて参照されるマップである。線Ｌ２で示されるマップは、ハンドル操作量が中程度のとき、すなわち、車両１０の進行方向の変化が中程度のときにおいて参照されるマップである。線Ｌ３で示されるマップは、ハンドル操作量が比較的大きいとき、すなわち、車両１０の進行方向の変化が比較的大きいときにおいて参照されるマップである。尚、ハンドル操作量の大きさに応じて予め記憶されているマップの数は、２以下であってもよく、４以上であってもよい。
The map indicated by line L1 in FIG. 8 is a map that is referred to when the amount of steering wheel operation is relatively small, that is, when the change in the traveling direction of
図８に示されるように、アクセル操作量が大きい程、設定される基本回転数Ｒａの絶対値も大きくなる。また、ハンドル操作量が大きい程、設定される基本回転数Ｒａの絶対値が小さくなるようにマップが選択される。このように、操作部７０に対するアクセル操作量及びハンドル操作量の両方に基づいて、基本設定部１１０による基本回転数Ｒａの設定が行われる。
As shown in FIG. 8, the larger the accelerator operation amount, the larger the absolute value of the set basic rotation speed Ra . Also, the map is selected so that the absolute value of the set basic rotation speed Ra decreases as the steering wheel operation amount increases. In this manner, the basic rotation speed Ra is set by the
いずれのマップにおいても、アクセル操作量が正値であり且つ所定値ＳＴ以上になると、基本回転数Ｒａはそれ以上大きくならず一定の値となる。図８に示される「Ｒａｍａｘ」は、ハンドル操作量が最も小さい場合に設定される基本回転数Ｒａの最大値である。同様に、アクセル操作量が負値であり且つ所定値－ＳＴ以下になると、基本回転数Ｒａはそれ以上小さくならず一定の値となる。図８に示される「－Ｒａｍａｘ」は、ハンドル操作量が最も小さい場合に設定される基本回転数Ｒａの最小値である。アクセル操作量及びハンドル操作量がどのような値になったとしても、設定される基本回転数Ｒａの絶対値がＲａｍａｘを超えることは無い。このように、基本設定部１１０は、所定の限られた範囲内において基本回転数Ｒａを設定する。基本回転数Ｒａが所定範囲内に抑えられ、最大車速が抑制される結果、スローモビリティとしての車両１０が実現されている。
In any map, when the accelerator operation amount is a positive value and reaches a predetermined value ST or more, the basic rotation speed Ra does not increase any more and becomes a constant value. “R amax ” shown in FIG. 8 is the maximum value of the basic rotational speed R a that is set when the amount of steering wheel operation is the smallest. Similarly, when the accelerator operation amount is a negative value and becomes equal to or less than a predetermined value -ST , the basic rotational speed Ra does not decrease any more and becomes a constant value. “-R amax ” shown in FIG. 8 is the minimum value of the basic rotational speed R a that is set when the steering wheel operation amount is the smallest. No matter what values the accelerator operation amount and the steering wheel operation amount take, the absolute value of the set basic rotation speed Ra does not exceed R amax . Thus, the
図７に戻って説明を続ける。ステップＳ０７では、以上のように図８のマップを参照し得られた値が、基本回転数Ｒａの値として設定される。その後、図７に示される一連の処理を終了する。 Returning to FIG. 7, the description continues. In step S07, the value obtained by referring to the map of FIG. 8 as described above is set as the value of the basic rotation speed Ra . After that, the series of processes shown in FIG. 7 ends.
ステップＳ０６において、フラグＦＬの値が「Ｄ」でなかった場合には、ステップＳ０８に移行する。ステップＳ０８では、フラグＦＬの値が「Ｒ」であるか否かが判定される。フラグＦＬの値が「Ｒ」であった場合には、ステップＳ０９に移行する。 When the value of the flag FL is not "D" in step S06, the process proceeds to step S08. In step S08, it is determined whether or not the value of flag FL is "R". When the value of the flag FL is "R", the process proceeds to step S09.
ステップＳ０９に移行した場合には、車両１０のシフトレンジは「Ｒ」であるから、車両１０は、レバー７２０に対し行われた操作に基づいて後退する。ステップＳ０９では、ステップＳ０７に移行した場合と同様に、図８に示されるマップが参照される。ステップＳ０９では、図８のマップを参照し得られた値に「－１」を乗じた後の値が、基本回転数Ｒａの値として設定される。その後、図７に示される一連の処理を終了する。このような態様に換えて、前進時に用いられるマップとは異なる形のマップを用いて、後退時における基本回転数Ｒａの値が設定されることとしてもよい。
When the process proceeds to step S09, the shift range of the
ステップＳ０１において、平均回転数Ｒｂが０ではなかった場合、すなわち車両１０の車速が０ではなかった場合には、フラグＦＬの内容を初期値（つまり、「Ｒ」でも「Ｄ」でもない値）に戻した上で、ステップＳ０６以降の処理が行われる。この場合、ステップＳ０８では「Ｎｏ」の判断がなされるため、基本回転数Ｒａの値を設定することなく、図７に示される一連の処理を終了する。
In step S01, if the average rotation speed Rb is not 0, that is, if the vehicle speed of the
図６に戻って説明を続ける。速度設定部１１１で設定された基本回転数Ｒａの値は、変化制限部１１２に入力される。尚、変化制限部１１２に入力される基本回転数Ｒａの値は、操作部７０に対し乗員が行う操作に応じて、時間の経過と共に変化する。変化制限部１１２は、入力される基本回転数Ｒａに対し、その急激な時間変化を抑制するようにフィルタリングの処理を施すためのブロックとなっている。変化制限部１１２において行われる当該処理の内容について、図９に示されるフローチャートを参照しながら説明する。
Returning to FIG. 6, the description continues. The value of the basic rotational speed Ra set by the
速度設定部１１１から変化制限部１１２に入力される基本回転数Ｒａの値を、ここでは「Ｒａ（ｉ）」のように表記する。「ｉ」は、制御周期が経過する毎にインクリメントされるインデックス値であって、Ｒａ（ｉ）は、最も直近の制御周期において入力される基本回転数Ｒａの値を表している。図９に示される処理の最初のステップＳ１１では、Ｒａ（ｉ）からＲａ（ｉ－１）を差し引いて得られる差分値が、所定の上限値以下であるか否か判定される。上記の「差分値」は、制御周期あたりにおける基本回転数Ｒａの増加量であるから、車両１０の加速度に対応した値ということができる。上記の「上限値」は、例えば、車両１０の加速度が０．２Ｇの場合に対応した値となるように設定される。
Here, the value of the basic rotational speed Ra input from the
差分値が上限値以下である場合には、ステップＳ１２に移行する。差分値が上限値を超えている場合には、ステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、Ｒａ（ｉ）の値を、Ｒａ（ｉ－１）に上記の上限値を加算して得られる値、に書き換える処理が行われる。その後、ステップＳ１２に移行する。 When the difference value is equal to or less than the upper limit value, the process proceeds to step S12. When the difference value exceeds the upper limit value, the process proceeds to step S14. In step S14, the value of R a (i) is rewritten to a value obtained by adding the upper limit value to R a (i−1). After that, the process proceeds to step S12.
ステップＳ１２では、Ｒａ（ｉ）からＲａ（ｉ－１）を差し引いて得られる差分値が、所定の下限値以上であるか否か判定される。上記の「下限値」は、例えば、車両１０の加速度が－０．２Ｇの場合に対応した値となるように設定される。
In step S12, it is determined whether or not the difference value obtained by subtracting R a (i−1) from R a (i) is equal to or greater than a predetermined lower limit value. The above "lower limit value" is set to a value corresponding to, for example, the acceleration of the
差分値が下限値以上である場合には、ステップＳ１３に移行する。差分値が下限値を下回っている場合には、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５では、Ｒａ（ｉ）の値を、Ｒａ（ｉ－１）に上記の下限値を加算して得られる値、に書き換える処理が行われる。その後、ステップＳ１３に移行する。 When the difference value is equal to or greater than the lower limit value, the process proceeds to step S13. When the difference value is less than the lower limit value, the process proceeds to step S15. In step S15, the value of R a (i) is rewritten to a value obtained by adding the above lower limit value to R a (i−1). After that, the process moves to step S13.
ステップＳ１３では、Ｒａ（ｉ）の値を、最終的な基本回転数Ｒａの値として出力する処理が行われる。 In step S13, a process of outputting the value of R a (i) as the final value of the basic rotation speed R a is performed.
以上のような処理が行われることにより、変化制限部１１２から出力される基本回転数Ｒａの値は、例えば図１０に示されるように変化する。図１０の線Ｌ１１に示されるのは、変化制限部１１２に入力される基本回転数Ｒａの時間変化の例である。同図の線Ｌ１２に示されるのは、変化制限部１１２から出力される基本回転数Ｒａの時間変化の例である。この例では、変化制限部１１２に入力される基本回転数Ｒａの値（線Ｌ１１）が、時刻ｔ１及び時刻ｔ２のそれぞれにおいてステップ状に変化している。これに対し、変化制限部１１２から出力される基本回転数Ｒａの値（線Ｌ１２）は、ステップ状には変化せず、その単位時間当たりの変化量は、上記の上限値及び下限値により制限された変化量となっている。
By performing the above processing, the value of the basic rotation speed Ra output from the
このように、変化制限部１１２を含む基本設定部１１０は、単位時間当たりの変化量が所定の範囲内となるように基本回転数Ｒａを変化させる。基本回転数Ｒａの変化量がこのように制限されることで、実測値である平均回転数Ｒｂが、その目標値である基本回転数Ｒａから大きく乖離してしまうことが防止される。
In this manner, the
図６に示されるように、変化制限部１１２から出力された基本回転数Ｒａは、速度制御部１４１へと入力される。速度制御部１４１には、基本回転数Ｒａとは別に平均回転数Ｒｂの値も入力される。速度制御部１４１では、平均回転数Ｒｂの値を基本回転数Ｒａに近づけるために、左側回転電機２００Ｌ及び右側回転電機２００Ｒのそれぞれから出力すべきベーストルクＴａの値が、フィードバック制御により算出される。
As shown in FIG. 6 , the basic rotational speed Ra output from
例えば、上記フィードバック制御としてＰＩ制御を行う場合には、速度制御部１４１は、先ず以下の式（１）を用いて速度偏差ｅＶを算出する。
ｅＶ＝Ｒａ－Ｒｂ・・・（１）
For example, when PI control is performed as the feedback control, the
eV=R a −R b (1)
続いて、速度制御部１４１は、以下の式（２）を用いてベーストルクＴａを算出する。
Ｔａ＝Ｋｐ１×ｅＶ＋Ｋｉ１×∫ｅＶ・・・（２）
Subsequently, the
Ta = Kp1 ×eV+ Ki1 ×∫eV (2)
式（２）の右辺第１項における「Ｋｐ１」は比例ゲインであり、右辺第２項における「Ｋｉ１」は積分ゲインである。Ｋｐ１及びＫｉ１のそれぞれの値は、制御の安定性等を考慮して予め設定された固定値である。 “K p1 ” in the first term on the right side of Equation (2) is a proportional gain, and “K i1 ” in the second term on the right side is an integral gain. Each value of K p1 and K i1 is a fixed value preset in consideration of control stability and the like.
速度制御部１４１は、式（２）で得られたＴａの値を、ベーストルクＴａとして出力する。尚、Ｔａの値が所定の範囲に収まるよう制限を加えることとしてもよい。
The
速度制御部１４１で算出されたベーストルクＴａの値は、加算器１４２に入力される。加算器１４２では、ベーストルクＴａに対し差分トルクΔＴＬが加算され、得られた値（Ｔａ＋ΔＴＬ）が第１補正部１４３へと入力される。差分トルクΔＴＬは、左側回転数Ｒｂ１と右側回転数Ｒｂ２との差が、先に述べた差分回転数（２×ΔＲ）となるように、左側回転電機２００ＬのベーストルクＴａに対し加算されるべきトルクの値である。後に説明するように、差分トルクΔＴＬは、差分設定部１２０等の処理によって算出されるものである。
The value of base torque Ta calculated by
第１補正部１４３は、入力されたＴａ＋ΔＴＬの値に基づいて、第１回転電機２０１Ｌから出力すべきトルクの指令値である目標トルクＴＬ１を算出し出力する。第１補正部１４３は、基本的には、入力されたＴａ＋ΔＴＬの値を、そのまま目標トルクＴＬ１として出力する。このとき、第１補正部１４３は、車両１０の各部における部品や蓄電池を保護する目的や、トルクの急変に伴う乗り心地の悪化を防止する目的等のために、適宜補正を行った後に目標トルクＴＬ１を出力することとしてもよい。ここでいう「補正」としては、例えば、目標トルクＴＬ１を所定範囲内に収める処理や、目標トルクＴＬ１の時間変化を緩やかにするためのフィルタリング等を行うことができる。第１補正部１４３で算出された目標トルクＴＬ１は、切り換え部１０３へと入力される。
The
速度制御部１４１で算出されたベーストルクＴａの値は、加算器１４４にも入力される。加算器１４４では、ベーストルクＴａに対し差分トルクΔＴＲが加算され、得られた値（Ｔａ＋ΔＴＲ）が第２補正部１４５へと入力される。差分トルクΔＴＲは、左側回転数Ｒｂ１と右側回転数Ｒｂ２との差が、先に述べた差分回転数（２×ΔＲ）となるように、右側回転電機２００ＲのベーストルクＴａに対し加算されるべきトルクの値である。差分トルクΔＴＬと同様に、差分トルクΔＴＲは、差分設定部１２０等の処理によって算出されるものである。
The value of base torque Ta calculated by
第２補正部１４５は、入力されたＴａ＋ΔＴＲの値に基づいて、第１回転電機２０１Ｒから出力すべきトルクの指令値であるＴＲを算出し出力する。第２補正部１４５は、基本的には、入力されたＴａ＋ΔＴＲの値を、そのまま目標トルクＴＲ１として出力する。このとき、第２補正部１４５は、車両１０の各部における部品や蓄電池を保護する目的や、トルクの急変に伴う乗り心地の悪化を防止する目的等のために、適宜補正を行った後に目標トルクＴＲ１を出力することとしてもよい。ここでいう「補正」としては、例えば、目標トルクＴＲ１を所定範囲内に収める処理や、目標トルクＴＲ１の時間変化を緩やかにするためのフィルタリング等を行うことができる。第２補正部１４５で算出された目標トルクＴＲ１は、切り換え部１０３へと入力される。
The
差分トルクΔＴＬ、ΔＴＲを算出するために行われる処理について説明する。図６に示される差分設定部１２０は、図５に示される差分設定部１２０の機能を表すブロックである。差分設定部１２０は、操作部７０から入力される信号や、ヨーレートＹｂ及び平均回転数Ｒｂの値に基づいて、先に述べたΔＲの値を算出する。具体的には、差分設定部１２０は、図１１に示される一連の処理を実行することで、ΔＲの値を算出する。
Processing performed to calculate the differential torques ΔT L and ΔT R will be described. A
当該処理の最初のステップＳ２１では、平均回転数Ｒｂの値が、車速が３ｋｍ／ｈである場合の回転数以上であるか否かが判定される。つまり、平均回転数Ｒｂの値に基づいて、車両１０の車速が３ｋｍ／ｈ以上であるか否かが判定される。当該判定は、回転数センサ４０Ｌ、４０Ｒの測定値に基づいて行われてもよい。
In the first step S21 of this process, it is determined whether or not the value of the average rotation speed Rb is equal to or higher than the rotation speed when the vehicle speed is 3 km/h. That is, it is determined whether or not the vehicle speed of the
車速が３ｋｍ／ｈ以上である場合には、ステップＳ２２に移行する。ステップＳ２２では、ΔＲ０の値を設定する処理が行われる。ΔＲ０は、ΔＲのベース値として用いられるものである。差分設定部１２０は、例えば図１２に示されるマップに基づいてΔＲ０の値を設定する。図１２に示されるマップは、レバー７２０に対し行われたハンドル操作量（横軸）と、算出されるΔＲ０との対応関係を表すマップであって、制御装置１００が有する不図示の記憶装置に予め記憶されているものである。本実施形態では、車速を示す平均回転数Ｒｂの値に応じて、互いに異なる複数のマップが記憶されている。
If the vehicle speed is 3 km/h or higher, the process proceeds to step S22. In step S22, processing for setting the value of ΔR0 is performed. ΔR 0 is used as the base value for ΔR. The
図１２において線Ｌ２１で示されるマップは、車速が比較的小さいときにおいて参照されるマップである。線Ｌ２２で示されるマップは、車速が比較的大きいときにおいて参照されるマップである。尚、車速に応じて予め記憶されているマップの数は、３以上であってもよい。 A map indicated by line L21 in FIG. 12 is a map referred to when the vehicle speed is relatively low. A map indicated by line L22 is a map that is referred to when the vehicle speed is relatively high. Note that the number of maps pre-stored according to the vehicle speed may be three or more.
図１２に示されるように、ハンドル操作量が大きい程、設定されるΔＲ０も大きくなる。また、車速を示す平均回転数Ｒｂが大きい程、設定されるΔＲ０が小さくなるようにマップが選択される。このように、操作部７０に対するアクセル操作量及びハンドル操作量の両方に基づいて、差分設定部１２０によるΔＲ０の設定が行われる。
As shown in FIG. 12, the greater the amount of steering wheel operation, the greater the set ΔR0 . Further, the map is selected so that the set ΔR 0 decreases as the average rotation speed Rb indicating the vehicle speed increases. In this manner, the
図１１のステップＳ２２でΔＲ０の値が設定された後は、ステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３では、ヨーレート設定部１２１によって目標ヨーレートＹａが設定される。ヨーレート設定部１２１は、例えば図１３に示されるマップに基づいて目標ヨーレートＹａを設定する。図１３に示されるマップは、レバー７２０に対し行われたハンドル操作量（横軸）と、目標ヨーレートＹａとの対応関係を表すマップであって、制御装置１００が有する不図示の記憶装置に予め記憶されているものである。本実施形態では、車速を示す平均回転数Ｒｂの値に応じて、互いに異なる複数のマップが記憶されている。
After the value of ΔR0 is set in step S22 of FIG. 11, the process proceeds to step S23. In step S23, the yaw
図１３において線Ｌ４１で示されるマップは、車速が比較的小さいときにおいて参照されるマップである。線Ｌ４２で示されるマップは、車速が比較的大きいときにおいて参照されるマップである。尚、車速に応じて予め記憶されているマップの数は、３以上であってもよい。 A map indicated by line L41 in FIG. 13 is a map referred to when the vehicle speed is relatively low. A map indicated by line L42 is a map referred to when the vehicle speed is relatively high. Note that the number of maps pre-stored according to the vehicle speed may be three or more.
図１３に示されるように、ハンドル操作量が大きい程、設定される目標ヨーレートＹａも大きくなる。また、車速を示す平均回転数Ｒｂが大きい程、設定される目標ヨーレートＹａが小さくなるようにマップが選択される。このように、操作部７０に対するアクセル操作量及びハンドル操作量の両方に基づいて、ヨーレート設定部１２１による目標ヨーレートＹａの設定が行われる。
As shown in FIG. 13, the larger the steering wheel operation amount, the larger the set target yaw rate Ya . Also, the map is selected so that the set target yaw rate Ya decreases as the average rotation speed Rb indicating the vehicle speed increases. In this manner, the target yaw rate Ya is set by the yaw
図１１のステップＳ２３で目標ヨーレートＹａの値が設定された後は、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４では、ΔＲ１の値を算出する処理が行われる。ΔＲ１は、ΔＲのベース値であるΔＲ０に対し、加算すべき補正値として用いられるものである。ΔＲ１の値を算出するにあたり、差分設定部１２０は、先ず以下の式（３）を用いてヨーレート偏差ｅＹを算出する。
ｅＹ＝Ｙａ－Ｙｂ・・・（３）
After the value of the target yaw rate Ya is set in step S23 of FIG. 11, the process proceeds to step S24. In step S24, processing for calculating the value of ΔR1 is performed. ΔR 1 is used as a correction value to be added to ΔR 0 which is the base value of ΔR. In calculating the value of ΔR1 , the
eY= Ya - Yb (3)
式（３）に示されるように、ヨーレート偏差ｅＹは、目標ヨーレートＹａと、実測されたヨーレートＹｂとの差分である。続いて、差分設定部１２０は、以下の式（４）を用いてΔＲ１を算出する。
ΔＲ１＝Ｋｐ２×ｅＹ＋Ｋｉ２×∫ｅＹ・・・（４）
As shown in equation (3), the yaw rate deviation eY is the difference between the target yaw rate Ya and the measured yaw rate Yb . Subsequently,
ΔR 1 = Kp2 ×eY+ Ki2 ×∫eY (4)
式（２）の右辺第１項における「Ｋｐ２」は比例ゲインであり、右辺第２項における「Ｋｉ２」は積分ゲインである。Ｋｐ２及びＫｉ２のそれぞれの値は、制御の安定性等を考慮して予め設定された固定値である。 “K p2 ” in the first term on the right side of Equation (2) is a proportional gain, and “K i2 ” in the second term on the right side is an integral gain. Each value of K p2 and K i2 is a fixed value preset in consideration of control stability and the like.
ステップＳ２４において、ΔＲ１の値が上記のように算出された後は、ステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５では、ΔＲ１の値が所定の範囲に収まるよう調整される。尚、このような調整は必須ではなく、制御の安定性を確保する目的等により必要に応じて行えばよい。 After the value of ΔR1 is calculated as described above in step S24, the process proceeds to step S25. At step S25, the value of ΔR1 is adjusted to fall within a predetermined range. Such adjustment is not essential, and may be performed as necessary for the purpose of ensuring stability of control.
ステップＳ２５に続くステップＳ２６では、ステップＳ２２で設定されたΔＲ０に、ステップＳ２４、Ｓ２５で算出されたΔＲ１を加算して得られた値が、ΔＲとして算出される。 In step S26 following step S25, a value obtained by adding ΔR1 calculated in steps S24 and S25 to ΔR0 set in step S22 is calculated as ΔR.
ステップＳ２６に続くステップＳ２７では、操作部７０への操作により設定された現在のシフトレンジが「Ｄ」であるか否かが判定される。シフトレンジが「Ｄ」である場合には、ステップＳ２６で算出されたΔＲが、そのまま最終的なΔＲとして差分設定部１２０から出力される。シフトレンジが「Ｄ」ではなかった場合には、ステップＳ２８に移行する。
In step S27 following step S26, it is determined whether or not the current shift range set by operating the
ステップＳ２８では、操作部７０への操作により設定された現在のシフトレンジが「Ｒ」であるか否かが判定される。シフトレンジが「Ｒ」である場合には、ステップＳ２９に移行する。ステップＳ２９では、ステップＳ２６で算出されたΔＲに対し（－１）を乗じることで、符号を反転させる処理が行われる。当該処理により得られたΔＲが、最終的なΔＲとして差分設定部１２０から出力される。
In step S28, it is determined whether or not the current shift range set by operating the
このように、本実施形態の差分設定部１２０は、目標ヨーレートＹａと、ヨーレートセンサ６０で測定された実際のヨーレートＹｂと、の差に基づいてΔＲを算出し、２×ΔＲである差分回転数を設定するように構成されている。
Thus, the
ステップＳ２１において、車両１０の車速が３ｋｍ／ｈ未満であった場合には、ステップＳ３０に移行する。ステップＳ３０では、ハンドル操作量が所定値以上であるか否かが判定される。ここでいう「所定値」とは、ハンドル操作量の上限値よりも僅かに小さい程度の値として予め設定されたものである。ハンドル操作量が所定値未満であった場合には、ステップＳ２２に移行し、これまでに説明したものと同様の処理が行われる。ハンドル操作量が所定値以上であった場合には、ステップＳ３１に移行する。
In step S21, when the vehicle speed of the
ステップＳ３１に移行したということは、車両１０が停止しているか極めて定速で走行している状態で、比較的大きなハンドル操作が行われたということである。つまり、所謂「据え切り」と称される操作が行われたということである。この場合、本実施形態の差分設定部１２０では、これまでに説明したものとは異なる方法でΔＲの算出が行われる。
Moving to step S31 means that a relatively large steering operation has been performed while the
ステップＳ３１では、ステップＳ２２と同様に、ΔＲ０の値を設定する処理が行われる。差分設定部１２０は、例えば図１４に示されるマップに基づいてΔＲ０の値を設定する。図１４に示されるマップは、レバー７２０に対し行われたハンドル操作量（横軸）と、算出されるΔＲ０との対応関係を表すマップであって、制御装置１００が有する不図示の記憶装置に予め記憶されているものである。本実施形態では、車速を示す平均回転数Ｒｂの値に応じて、互いに異なる複数のマップが記憶されている。
At step S31, a process of setting the value of ΔR0 is performed in the same manner as at step S22. The
図１４において線Ｌ３１で示されるマップは、車速が比較的小さいときにおいて参照されるマップである。線Ｌ３２で示されるマップは、車速が比較的大きいときにおいて参照されるマップである。尚、車速に応じて予め記憶されているマップの数は、３以上であってもよい。 A map indicated by line L31 in FIG. 14 is a map referred to when the vehicle speed is relatively low. A map indicated by line L32 is a map that is referred to when the vehicle speed is relatively high. Note that the number of maps pre-stored according to the vehicle speed may be three or more.
図１４に示されるように、ハンドル操作量が大きい程、設定されるΔＲ０も大きくなる。また、車速を示す平均回転数Ｒｂが大きい程、設定されるΔＲ０が小さくなるようにマップが選択される。このように、操作部７０に対するアクセル操作量及びハンドル操作量の両方に基づいて、差分設定部１２０によるΔＲ０の設定が行われる。
As shown in FIG. 14, the greater the amount of steering wheel operation, the greater the set ΔR0 . Further, the map is selected so that the set ΔR 0 decreases as the average rotation speed Rb indicating the vehicle speed increases. In this manner, the
図１１のステップＳ３１でΔＲ０の値が設定された後は、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２では、θａの値を設定する処理が行われる。θａは、左側従動輪３０Ｌの舵角θＬや、右側従動輪３０Ｒの舵角θＲについての目標値として設定される舵角である。本実施形態では、据え切りの操作が行われた場合に、舵角θＬと舵角θＲとの平均値を、目標値であるθａに一致させるように、ΔＲの値が適宜設定される。
After the value of ΔR0 is set in step S31 of FIG. 11, the process proceeds to step S32. In step S32, processing for setting the value of θa is performed. θa is a steering angle set as a target value for the steering angle θL of the left driven
差分設定部１２０は、例えば図１５に示されるマップに基づいてθａの値を設定する。図１５に示されるマップは、レバー７２０に対し行われたハンドル操作量（横軸）と、設定されるθａとの対応関係を表すマップであって、制御装置１００が有する不図示の記憶装置に予め記憶されているものである。本実施形態では、車速を示す平均回転数Ｒｂの値に応じて、互いに異なる複数のマップが記憶されている。
The
図１５において線Ｌ５１で示されるマップは、車速が比較的小さいときにおいて参照されるマップである。線Ｌ５２で示されるマップは、車速が比較的大きいときにおいて参照されるマップである。尚、車速に応じて予め記憶されているマップの数は、３以上であってもよい。 A map indicated by line L51 in FIG. 15 is a map referred to when the vehicle speed is relatively low. A map indicated by line L52 is a map that is referred to when the vehicle speed is relatively high. Note that the number of maps pre-stored according to the vehicle speed may be three or more.
図１５に示されるように、ハンドル操作量が大きい程、設定されるθａも大きくなる。また、車速を示す平均回転数Ｒｂが大きい程、設定されるθａが小さくなるようにマップが選択される。このように、操作部７０に対するアクセル操作量及びハンドル操作量の両方に基づいて、差分設定部１２０によるθａの設定が行われる。
As shown in FIG. 15, the greater the amount of steering wheel operation, the greater the set θa . Further, the map is selected so that the set θa decreases as the average rotation speed Rb indicating the vehicle speed increases. In this manner, the
図１１のステップＳ３２でθａの値が設定された後は、ステップＳ３３に移行する。ステップＳ３３では、ΔＲ１の値を算出する処理が行われる。ΔＲ１の値を算出するにあたり、差分設定部１２０は、先ず以下の式（５）を用いて舵角偏差ｅθを算出する。
ｅθ＝θａ－（θＬ＋θＲ）／２・・・（５）
After the value of θa is set in step S32 of FIG. 11, the process proceeds to step S33. In step S33, processing for calculating the value of ΔR1 is performed. In calculating the value of ΔR1 , the
eθ= θa− ( θL + θR )/2 (5)
続いて、差分設定部１２０は、以下の式（６）を用いてΔＲ１を算出する。
ΔＲ１＝Ｋｐ３×ｅθ＋Ｋｉ３×∫ｅθ・・・（６）
Subsequently,
ΔR 1 = Kp3 ×eθ+ Ki3 ×∫eθ (6)
式（６）の右辺第１項における「Ｋｐ３」は比例ゲインであり、右辺第２項における「Ｋｉ３」は積分ゲインである。Ｋｐ３及びＫｉ３のそれぞれの値は、制御の安定性等を考慮して予め設定された固定値である。 “K p3 ” in the first term on the right side of Equation (6) is a proportional gain, and “K i3 ” in the second term on the right side is an integral gain. Each value of K p3 and K i3 is a fixed value preset in consideration of control stability and the like.
ステップＳ３３において、ΔＲ１の値が上記のように算出された後は、ステップＳ３４に移行する。ステップＳ３４では、ΔＲ１の値が所定の範囲に収まるよう調整される。尚、このような調整は必須ではなく、制御の安定性を確保する目的等により必要に応じて行えばよい。 After the value of ΔR1 is calculated as described above in step S33, the process proceeds to step S34. At step S34, the value of ΔR1 is adjusted to fall within a predetermined range. Such adjustment is not essential, and may be performed as necessary for the purpose of ensuring stability of control.
ステップＳ３４の処理が行われた後は、ステップＳ２６に移行する。ステップＳ２４からステップＳ２６に移行した場合には、ステップＳ３１で設定されたΔＲ０に、ステップＳ３３、Ｓ３４で算出されたΔＲ１を加算して得られた値が、ΔＲとして算出される。以降の処理は、先に説明したものと同じである。 After the process of step S34 is performed, the process proceeds to step S26. When the process proceeds from step S24 to step S26, a value obtained by adding ΔR1 calculated in steps S33 and S34 to ΔR0 set in step S31 is calculated as ΔR. Subsequent processing is the same as that described above.
図６に示されるように、差分設定部１２０で設定されたΔＲは、加算器１４６に入力される。加算器１４６では、測定された平均回転数Ｒｂの値に対し、ΔＲの値が加算され、得られた値（Ｒｂ＋ΔＲ）が第１速度制御部１４７へと入力される。第１速度制御部１４７には、（Ｒｂ＋ΔＲ）とは別に、左側回転数Ｒｂ１の値も入力される。第１速度制御部１４７では、左側回転数Ｒｂ１の値を、目標値である（Ｒｂ＋ΔＲ）に近づけるために必要となる差分トルクΔＴＬの値が、フィードバック制御により算出される。
As shown in FIG. 6, ΔR set by
具体的には、第１速度制御部１４７は、図１６に示される一連の処理を実行することで、差分トルクΔＴＬの値を算出する。
Specifically, the first
当該処理の最初のステップＳ４１では、左側回転数Ｒｂ１の目標値であるＲＬが設定される。ここでは、第１速度制御部１４７に入力された（Ｒｂ＋ΔＲ）の値が、そのままＲＬとして設定される。
In the first step S41 of the process, RL , which is the target value of the left rotation speed Rb1 , is set. Here, the value of (R b +ΔR) input to the first
ステップＳ４１に続くステップＳ４２では、ＲＬの値が０以上であるか否かが判定される。ＲＬの値が０以上である場合にはステップＳ４４に移行する。ＲＬの値が０未満である場合にはステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３では、ＲＬの値が０に設定される。その後、ステップＳ４４に移行する。 In step S42 following step S41, it is determined whether or not the value of RL is 0 or more. When the value of RL is 0 or more, the process proceeds to step S44. If the value of RL is less than 0, the process proceeds to step S43. In step S43, the value of RL is set to zero. After that, the process proceeds to step S44.
ステップＳ４４では、差分トルクΔＴＬの値を算出する処理が行われる。差分トルクΔＴＬの値を算出するにあたり、第１速度制御部１４７は、先ず以下の式（７）を用いて回転数偏差ｅＲ１を算出する。
ｅＲ１＝（Ｒｂ＋ΔＲ）－Ｒｂ１・・・（７）
In step S44, a process of calculating the value of the differential torque ΔT L is performed. In calculating the value of the differential torque ΔT L , the first
eR 1 =(R b +ΔR)−R b1 (7)
続いて、第１速度制御部１４７は、以下の式（８）を用いて差分トルクΔＴＬを算出する。
ΔＴＬ＝Ｋｐ４×ｅＲ１＋Ｋｉ４×∫ｅＲ１・・・（８）
Subsequently, the first
ΔT L =K p4 ×eR 1 +K i4 ×∫eR 1 (8)
式（６）の右辺第１項における「Ｋｐ４」は比例ゲインであり、右辺第２項における「Ｋｉ４」は積分ゲインである。Ｋｐ４及びＫｉ４のそれぞれの値は、制御の安定性等を考慮して予め設定された固定値である。 “K p4 ” in the first term on the right side of Equation (6) is a proportional gain, and “K i4 ” in the second term on the right side is an integral gain. Each value of K p4 and K i4 is a fixed value preset in consideration of control stability and the like.
ステップＳ４４において、差分トルクΔＴＬの値が上記のように算出された後は、ステップＳ４５に移行する。ステップＳ４５では、差分トルクΔＴＬの値が所定の範囲に収まるよう調整される。尚、このような調整は必須ではなく、制御の安定性を確保する目的等により必要に応じて行えばよい。 After the value of the differential torque ΔT L is calculated as described above in step S44, the process proceeds to step S45. At step S45, the value of the differential torque ΔT L is adjusted so as to fall within a predetermined range. Such adjustment is not essential, and may be performed as necessary for the purpose of ensuring stability of control.
第１速度制御部１４７で算出された差分トルクΔＴＬの値は、先に述べたように加算器１４２に入力され、ベーストルクＴａに対し加算される。
The value of the differential torque ΔT L calculated by the first
図６に示されるように、差分設定部１２０で設定されたΔＲは、加算器１４８にも入力される。加算器１４８では、測定された平均回転数Ｒｂの値から、ΔＲの値が減算され、得られた値（Ｒｂ－ΔＲ）が第２速度制御部１４９へと入力される。第２速度制御部１４９には（Ｒｂ－ΔＲ）とは別に、右側回転数Ｒｂ２の値も入力される。第２速度制御部１４９では、右側回転数Ｒｂ２の値を、目標値である（Ｒｂ－ΔＲ）に近づけるために必要となる差分トルクΔＴＲの値が、フィードバック制御により算出される。
As shown in FIG. 6, ΔR set by
具体的には、第２速度制御部１４９は、図１７に示される一連の処理を実行することで、差分トルクΔＴＲの値を算出する。
Specifically, the second
当該処理の最初のステップＳ５１では、右側回転数Ｒｂ２の目標値であるＲＲが設定される。ここでは、第２速度制御部１４９に入力された（Ｒｂ－ΔＲ）の値が、そのままＲＲとして設定される。
In the first step S51 of the process, RR , which is the target value of the right rotation speed Rb2 , is set. Here, the value of (R b -ΔR) input to the second
ステップＳ５１に続くステップＳ５２では、ＲＲの値が０以上であるか否かが判定される。ＲＲの値が０以上である場合にはステップＳ５４に移行する。ＲＲの値が０未満である場合にはステップＳ５３に移行する。ステップＳ５３では、ＲＲの値が０に設定される。その後、ステップＳ５４に移行する。 In step S52 following step S51, it is determined whether or not the value of RR is 0 or more. When the value of RR is 0 or more, the process proceeds to step S54. If the value of RR is less than 0, the process proceeds to step S53. In step S53, the value of RR is set to zero. After that, the process proceeds to step S54.
ステップＳ５４では、差分トルクΔＴＲの値を算出する処理が行われる。差分トルクΔＴＲの値を算出するにあたり、第２速度制御部１４９は、先ず以下の式（９）を用いて回転数偏差ｅＲ２を算出する。
ｅＲ２＝（Ｒｂ－ΔＲ）－Ｒｂ２・・・（９）
At step S54, a process of calculating the value of the differential torque ΔTR is performed. In calculating the value of the differential torque ΔT R , the second
eR 2 = (R b - ΔR) - R b2 (9)
続いて、第２速度制御部１４９は、以下の式（１０）を用いて差分トルクΔＴＲを算出する。
ΔＴＲ＝Ｋｐ５×ｅＲ２＋Ｋｉ５×∫ｅＲ２・・・（１０）
Subsequently, the second
ΔT R =K p5 ×eR 2 +K i5 ×∫eR 2 (10)
式（６）の右辺第１項における「Ｋｐ５」は比例ゲインであり、右辺第２項における「Ｋｉ５」は積分ゲインである。Ｋｐ５及びＫｉ５のそれぞれの値は、制御の安定性等を考慮して予め設定された固定値である。 “K p5 ” in the first term on the right side of Equation (6) is a proportional gain, and “K i5 ” in the second term on the right side is an integral gain. Each value of K p5 and K i5 is a fixed value preset in consideration of control stability and the like.
ステップＳ５４において、差分トルクΔＴＲの値が上記のように算出された後は、ステップＳ５５に移行する。ステップＳ５５では、差分トルクΔＴＲの値が所定の範囲に収まるよう調整される。尚、このような調整は必須ではなく、制御の安定性を確保する目的等により必要に応じて行えばよい。 After the value of the differential torque ΔTR is calculated as described above in step S54, the process proceeds to step S55. At step S55, the value of the differential torque ΔTR is adjusted to fall within a predetermined range. Such adjustment is not essential, and may be performed as necessary for the purpose of ensuring stability of control.
第２速度制御部１４９で算出された差分トルクΔＴＲの値は、先に述べたように加算器１４４に入力され、ベーストルクＴａに対し加算される。
The value of the differential torque ΔT R calculated by the second
以上のような制御が行われる結果、左側駆動輪２０Ｌの回転数（左側回転数Ｒｂ１）、及び右側駆動輪２０Ｒの回転数（右側回転数Ｒｂ２）は、両者の平均値が基本回転数Ｒａに一致し、且つ、両者の差分が差分回転数（２×ΔＲ）に一致するように制御される。このため、例えば左側駆動輪２０Ｌ等におけるフリクションのばらつきや、左側回転電機２００Ｌ等におけるトルクばらつき等、様々な外乱が生じたとしても、各駆動輪の回転数が目標値に一致するため、ロバスト性の高い制御を実現することができる。
As a result of the above-described control, the rotation speed of the
また、左側回転数Ｒｂ１と右側回転数Ｒｂ２との差分を差分回転数に一致させる制御が行われることで、車両１０の直進性を確保することができ、「曲がる」動作を適切に行うこともできる。更に、差分回転数は、ヨーレートセンサ６０で測定されたヨーレートＹｂの値に基づいて設定されるので、仮に、左側回転数Ｒｂ１の取得値等において誤差が生じたとしても、当該誤差を吸収し、直進動作や「曲がる」動作を適切に行うことができる。
Further, the control is performed so that the difference between the left rotation speed Rb1 and the right rotation speed Rb2 is matched with the differential rotation speed, so that the straightness of the
図１６を参照しながら説明したように、左側回転数Ｒｂ１の目標値であるＲＬが負値として算出されるような場合には、ＲＬは０に設定される（ステップＳ４３）。また、図１７を参照しながら説明したように、右側回転数Ｒｂ２の目標値であるＲＲが負値として算出されるような場合には、ＲＲは０に設定される（ステップＳ５３）。このため、例えば車両１０が停止中もしくは低速走行中において、大きなハンドル操作が行われた場合には、一方の駆動輪の回転数が０に設定され、当該駆動輪を中心として車両１０が旋回することとなる。これにより、車両１０の旋回動作を安定させることができる。
As described with reference to FIG. 16, when RL , which is the target value of the left rotation speed Rb1 , is calculated as a negative value, RL is set to 0 (step S43). Further, as described with reference to FIG. 17, when RR , which is the target value of the right rotation speed Rb2 , is calculated as a negative value, RR is set to 0 (step S53). . Therefore, for example, when the
制御装置１００の第１算出部１０１は、以上のような方法で目標トルクＴＬ１及び目標トルクＴＲ１を算出する。また、第２算出部１０２は、以上と同様の方法で目標トルクＴＬ２及び目標トルクＴＲ２を算出する。切り換え部１０３は、これら４つの目標トルクに基づいて、左側インバータ２１０Ｌに出力される指令値ＩＴＬ１、ＩＴＬ２や、右側インバータ２１０Ｒに出力される指令値ＩＴＲ１、ＩＴＲ２を設定する。このような切り換え部１０３の動作は、監視部１５０によって調整される。
The
監視部１５０の具体的な機能について説明する。図１８には、制御装置１００の具体的な構成が示されている。同図に示されるように、監視部１５０には、演算監視部１５１と、マイコン監視部１５２と、演算監視部１５３と、マイコン監視部１５４と、異常検出部１５５と、が含まれる。
A specific function of the
演算監視部１５１は、第１算出部１０１の動作を監視し、第１算出部１０１で行われる演算が機能的に正しく行われているか否かを判定する部分である。換言すれば、演算監視部１５１は、第１算出部１０１の動作を司るマイコンが正常に動作しているか否かを判定する部分である。演算監視部１５１には、第１算出部１０１に入力されている各種情報と同じ情報、すなわち、操作部７０からの信号や、回転数センサ２３Ｌ等の各種センサからの信号が入力されている。演算監視部１５１は、これらの情報に基づいて、第１算出部１０１から出力される目標トルクＴＬ１及び目標トルクＴＲ１のそれぞれが、正常範囲内となっているかどうかを判定する。目標トルクＴＬ１等が正常範囲を超えている場合には、演算監視部１５１は、第１算出部１０１が正常に動作していないと判定する。
The
図１９には、上記における「正常範囲」の一例が示されている。図１９の横軸は、ハンドル操作量の絶対値である。図１９の縦軸は、第１算出部１０１で算出される目標トルクＴＬ１、ＴＬ２の値を示している。線Ｌ６１は、正常時において算出され得る目標トルクＴＬ１、ＴＬ２の最大値を表している。線Ｌ６２は、正常時において算出され得る目標トルクの最小値を表している。線Ｌ６１と線Ｌ６２との間の範囲が、上記の正常範囲である。尚、図１９の縦軸に示される「ＴＳ」は、ハンドル操作量が０のときに許容される目標トルクＴＬ１、ＴＬ２の最大値であって、例えば０．２Ｇやその近傍に設定される。
FIG. 19 shows an example of the "normal range" in the above. The horizontal axis of FIG. 19 is the absolute value of the steering wheel operation amount. The vertical axis in FIG. 19 indicates the values of the target torques T L1 and T L2 calculated by the
演算監視部１５１の判定に用いられる正常範囲は、上記のようにハンドル操作量毎に異なる範囲として設定されていてもよく、更に車両１０の車速毎に個別に設定されていてもよい。
The normal range used for determination by the
マイコン監視部１５２は、演算監視部１５１の上記動作を監視し、演算監視部１５１の動作が正常に行われているか否かを判定する部分である。換言すれば、マイコン監視部１５２は、演算監視部１５１の動作を司るマイコンが正常に動作しているか否かを判定する部分である。マイコン監視部１５２は、第１算出部１０１や演算監視部１５１の動作を司るマイコンとは別のマイコンにより構成されていることが好ましい。また、マイコン監視部１５２が、第１算出部１０１や演算監視部１５１の動作を司るマイコンと同一のマイコンにより構成されている場合には、マイコン監視部１５２は、第１算出部１０１や演算監視部１５１から分離された（つまり影響を受けない）処理ブロックに構成されていることが好ましい。
The
マイコン監視部１５２は、例えば、チェックサムを用いたＲＯＭ／ＲＡＭチェックや、フローチェック、インストラクションチェック、ウォッチドッグパルスの監視、Ｑ＆Ａのやり取り等を定期的に行うことで、演算監視部１５１が正常に動作しているか否かを判定する。
For example, the
このように、本実施形態に係る監視部１５０は、演算監視部１５１及びマイコン監視部１５２を備えることで、第１算出部１０１の動作に関し複数レベルの機能安全を実現している。演算監視部１５１及びマイコン監視部１５２の何れかで異常が検知された場合の処理については、後に説明する。
As described above, the
演算監視部１５３は、第２算出部１０２の動作を監視し、第２算出部１０２で行われる演算が機能的に正しく行われているか否かを判定する部分である。換言すれば、演算監視部１５３は、第２算出部１０２の動作を司るマイコンが正常に動作しているか否かを判定する部分である。演算監視部１５３には、第２算出部１０２に入力されている各種情報と同じ情報、すなわち、操作部７０からの信号や、回転数センサ２３Ｌ等の各種センサからの信号が入力されている。演算監視部１５３は、これらの情報に基づいて、第２算出部１０２から出力される目標トルクＴＬ２及び目標トルクＴＲ２のそれぞれが、正常範囲内となっているかどうかを判定する。目標トルクＴＬ２等が正常範囲を超えている場合には、演算監視部１５３は、第２算出部１０２が正常に動作していないと判定する。尚、ここでいう「正常範囲」としては、図１９を参照しながら説明したものと同様の範囲が用いられる。演算監視部１５３の判定に用いられる正常範囲は、ハンドル操作量毎に異なる範囲として設定されていてもよく、更に車両１０の車速毎に個別に設定されていてもよい。
The
マイコン監視部１５４は、演算監視部１５３の上記動作を監視し、演算監視部１５３の動作が正常に行われているか否かを判定する部分である。換言すれば、マイコン監視部１５４は、演算監視部１５３の動作を司るマイコンが正常に動作しているか否かを判定する部分である。マイコン監視部１５４は、第２算出部１０２や演算監視部１５３の動作を司るマイコンとは別のマイコンにより構成されていることが好ましい。また、マイコン監視部１５４が、第２算出部１０２や演算監視部１５３の動作を司るマイコンと同一のマイコンにより構成されている場合には、マイコン監視部１５４は、第２算出部１０２や演算監視部１５３から分離された（つまり影響を受けない）処理ブロックに構成されていることが好ましい。
The
マイコン監視部１５４は、例えば、チェックサムを用いたＲＯＭ／ＲＡＭチェックや、フローチェック、インストラクションチェック、ウォッチドッグパルスの監視、Ｑ＆Ａのやり取り等を定期的に行うことで、演算監視部１５３が正常に動作しているか否かを判定する。
For example, the
このように、本実施形態に係る監視部１５０は、演算監視部１５３及びマイコン監視部１５４を備えることで、第２算出部１０２の動作に関しても複数レベルの機能安全を実現している。
As described above, the
異常検出部１５５は、監視部１５０の全体の動作を統括する部分である。異常検出部１５５は、演算監視部１５１、マイコン監視部１５２、演算監視部１５３、及びマイコン監視部１５４のそれぞれの監視結果に基づいて、切り換え部１０３の動作を調整する処理を行う。また、異常検出部１５５は、車両１０の各種パラメータ（例えば車速等）を監視し、異常が生じた場合には車両１０を停止させるための処理をも行う。異常検出部１５５によって実行される処理の具体的な内容について、図２０のフローチャートを参照しながら説明する。図２０に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、制御装置１００によって繰り返し実行されるものである。
The
当該処理の最初のステップＳ６１では、第１算出部１０１が正常に動作しているか否かが判定される。当該判定は、例えば、演算監視部１５１により行われた判定の結果をフラグの値として記憶しておき、当該フラグを参照することにより行われる。第１算出部１０１が正常に動作している場合には、ステップＳ６２に移行する。
In the first step S61 of the process, it is determined whether or not the
ステップＳ６２では、演算監視部１５１が正常に動作しているか否かが判定される。当該判定は、例えば、マイコン監視部１５２により行われた判定の結果をフラグの値として記憶しておき、当該フラグを参照することにより行われる。演算監視部１５１が正常に動作している場合には、ステップＳ６３に移行する。
In step S62, it is determined whether or not the
ステップＳ６３では、指令値ＩＴＬ１の値として目標トルクＴＬ１を設定し、指令値ＩＴＲ１の値として目標トルクＴＲ１を設定する処理を、切り換え部１０３に行わせる。
In step S63, the
ステップＳ６３に続くステップＳ６４では、第２算出部１０２が正常に動作しているか否かが判定される。当該判定は、例えば、演算監視部１５３により行われた判定の結果をフラグの値として記憶しておき、当該フラグを参照することにより行われる。第２算出部１０２が正常に動作している場合には、ステップＳ６５に移行する。
In step S64 following step S63, it is determined whether or not the
ステップＳ６５では、演算監視部１５３が正常に動作しているか否かが判定される。当該判定は、例えば、マイコン監視部１５４により行われた判定の結果をフラグの値として記憶しておき、当該フラグを参照することにより行われる。演算監視部１５３が正常に動作している場合には、ステップＳ６６に移行する。
In step S65, it is determined whether or not the
ステップＳ６６では、指令値ＩＴＬ２の値として目標トルクＴＬ２を設定し、指令値ＩＴＲ２の値として目標トルクＴＲ２を設定する処理を、切り換え部１０３に行わせる。
In step S66, the
ステップＳ６６に続くステップＳ７２では、上記のように設定された指令値ＩＴＬ１、指令値ＩＴＬ２のそれぞれが、切り換え部１０３から左側インバータ２１０Ｌへと送信される。また、上記のように設定された指令値ＩＴＲ１、指令値ＩＴＲ２のそれぞれが、切り換え部１０３から右側インバータ２１０Ｒへと送信される。
In step S72 following step S66, each of command value IT L1 and command value IT L2 set as described above is transmitted from switching
ステップＳ６６を経てステップＳ７２へと移行した場合には、第１算出部１０１、演算監視部１５１、第２算出部１０２、及び演算監視部１５３のそれぞれが正常に動作していると推測される。このため、目標トルクＴＬ１、目標トルクＴＲ１、目標トルクＴＬ２、目標トルクＴＲ２のそれぞれが正しい値として算出されている可能性が高い。そこで、この場合は上記のように、指令値ＩＴＬ１の値として目標トルクＴＬ１が設定され、指令値ＩＴＲ１の値として目標トルクＴＲ１が設定され、指令値ＩＴＬ２の値として目標トルクＴＬ２が設定され、指令値ＩＴＲ２の値として目標トルクＴＲ２が設定される。
When the process proceeds to step S72 through step S66, it is assumed that each of the
つまり、第１算出部１０１を含む第１制御部、及び、第２算出部１０２を含む第２制御部、の両方が正常であると、監視部１５０が判定した場合には、第１制御部で算出された目標トルクＴＬ１、ＴＲ１を用いて、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）が制御され、第２制御部で算出された目標トルクＴＬ２、ＴＲ２を用いて、第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）が制御される。換言すれば、第１制御部が第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）を制御し、第２制御部が第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）を制御することとなる。
That is, when the
ステップＳ６４において第２算出部１０２が正常に動作していないと判定された場合、及び、ステップＳ６５において演算監視部１５３が正常に動作していないと判定された場合には、ステップＳ６７に移行する。ステップＳ６７では、指令値ＩＴＬ２の値として目標トルクＴＬ１を設定し、指令値ＩＴＲ２の値として目標トルクＴＲ１を設定する処理を、切り換え部１０３に行わせる。その後、ステップＳ７２へと移行する。
If it is determined in step S64 that the
ステップＳ６７を経てステップＳ７２へと移行した場合には、第１算出部１０１及び演算監視部１５１のそれぞれが正常に動作している一方で、第２算出部１０２及び演算監視部１５３のいずれかが正常に動作していないと推測される。このため、目標トルクＴＬ２、目標トルクＴＲ２のいずれかについては、誤った値として算出されている可能性が高い。そこで、この場合は上記のように、指令値ＩＴＬ１の値として目標トルクＴＬ１が設定され、指令値ＩＴＲ１の値として目標トルクＴＲ１が設定される一方で、指令値ＩＴＬ２の値として目標トルクＴＬ１が設定され、指令値ＩＴＲ２の値として目標トルクＴＲ１が設定される。
When the process proceeds to step S72 through step S67, while each of the
つまり、第１算出部１０１を含む第１制御部が正常であり、第２算出部１０２を含む第２制御部が異常であると、監視部１５０が判定した場合には、正常な第１制御部で算出された目標トルクＴＬ１、ＴＲ１を用いて、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）及び第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）の両方が制御される。換言すれば、正常な第１制御部が、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）及び第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）の両方を制御することとなる。
That is, when the
ステップＳ６１において第１算出部１０１が正常に動作していないと判定された場合、及び、ステップＳ６２において演算監視部１５１が正常に動作していないと判定された場合には、ステップＳ６８に移行する。
If it is determined in step S61 that the
ステップＳ６８では、ステップＳ６４と同様に、第２算出部１０２が正常に動作しているか否かが判定される。第２算出部１０２が正常に動作している場合には、ステップＳ６９に移行する。
In step S68, similarly to step S64, it is determined whether or not the
ステップＳ６９では、ステップＳ６５と同様に、演算監視部１５３が正常に動作しているか否かが判定される。演算監視部１５３が正常に動作している場合には、ステップＳ７０に移行する。ステップＳ７０では、指令値ＩＴＬ１の値として目標トルクＴＬ２を設定し、指令値ＩＴＲ１の値として目標トルクＴＲ２を設定し、指令値ＩＴＬ２の値として目標トルクＴＬ２を設定し、指令値ＩＴＲ２の値として目標トルクＴＲ２を設定する処理を、切り換え部１０３に行わせる。その後、ステップＳ７２へと移行する。
In step S69, similarly to step S65, it is determined whether or not the
ステップＳ６９を経てステップＳ７２へと移行した場合には、第２算出部１０２及び演算監視部１５３のそれぞれが正常に動作している一方で、第１算出部１０１及び演算監視部１５１のいずれかが正常に動作していないと推測される。このため、目標トルクＴＬ１、目標トルクＴＲ１のいずれかについては、誤った値として算出されている可能性が高い。そこで、この場合は上記のように、指令値ＩＴＬ２の値として目標トルクＴＬ２が設定され、指令値ＩＴＲ２の値として目標トルクＴＲ２が設定される一方で、指令値ＩＴＬ１の値として目標トルクＴＬ２が設定され、指令値ＩＴＲ１の値として目標トルクＴＲ２が設定される。
When the process proceeds to step S72 through step S69, while each of the
つまり、第２算出部１０２を含む第２制御部が正常であり、第１算出部１０１を含む第１制御部が異常であると、監視部１５０が判定した場合には、正常な第２制御部で算出された目標トルクＴＬ２、ＴＲ２を用いて、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）及び第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）の両方が制御される。換言すれば、正常な第２制御部が、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）及び第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）の両方を制御することとなる。
That is, when the
ステップＳ６８において第２算出部１０２が正常に動作していないと判定された場合、及び、ステップＳ６９において演算監視部１５３が正常に動作していないと判定された場合には、ステップＳ７１に移行する。ステップＳ７１では、指令値ＩＴＬ１、ＩＴＲ１、ＩＴＬ２、ＩＴＲ２のそれぞれの値として、いずれも「０」が設定される。その後、ステップＳ７２に移行する。
If it is determined in step S68 that the
ステップＳ７１を経てステップＳ７２へと移行した場合には、第１算出部１０１及び演算監視部１５１のいずれかが正常に動作しておらず、第２算出部１０２及び演算監視部１５３のいずれかも正常に動作していないと推測される。つまり、第１制御部及び第２制御部の両方で異常が生じていると推測される。この場合、上記のように指令値ＩＴＬ１等の値を０に設定することで、誤って算出された目標トルクＴＬ１等が制御に用いられてしまうことが防止される。
When the process proceeds to step S72 through step S71, either the
ステップＳ７２に続くステップＳ７３では、指令値ＩＴＬ１、ＩＴＲ１、ＩＴＬ２、ＩＴＲ２の全てが０であるか否かが判定される。指令値ＩＴＬ１、ＩＴＲ１、ＩＴＬ２、ＩＴＲ２の全てが０である場合には、ステップＳ７７に移行する。ステップＳ７７では、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒのそれぞれを作動させる処理が、異常検出部１５５によって行われる。これにより、左側従動輪３０Ｌ及び右側従動輪３０Ｒの両方がロックされた状態となるので、車両１０は強制的に停車させられる。
In step S73 following step S72, it is determined whether or not all of the command values IT L1 , IT R1 , IT L2 and IT R2 are zero. When all of the command values IT L1 , IT R1 , IT L2 and IT R2 are 0, the process proceeds to step S77. In step S77, the
ステップＳ７３を経てステップＳ７７に移行したということは、第１制御部及び第２制御部の両方で異常が生じており、車両１０を正常に走行させることが難しくなっている可能性が高い。そこで、この場合には上記のように、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒのそれぞれを作動させ、車両１０を停車させることで、危険な状態での走行が継続されてしまうことが確実に防止される。
The fact that the process has moved from step S73 to step S77 means that an abnormality has occurred in both the first control section and the second control section, and there is a high possibility that it is difficult to drive the
このように、本実施形態に係る車両１０では、走行中の制動を行うための負圧ブレーキ等が設けられていない簡素な構成としながらも、装置の故障が生じた場合には、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを作動させ安全に停止することが可能となっている。
As described above, the
ステップＳ７３において、指令値ＩＴＬ１、ＩＴＲ１、ＩＴＬ２、ＩＴＲ２のいずれかが０以外の値であった場合には、ステップＳ７４に移行する。ステップＳ７４では、車両１０の車速が正常範囲内であるか否かが判定される。ここでいう「正常範囲」とは、車両１０の各部が正常に動作しているのであれば、超えることが無いと想定される車速の範囲のことである。車速が正常範囲を外れてしまっている場合には、異常検出部１５５は、回転電機の動作が異常であると判定し、ステップＳ７７に移行する。これにより、車両１０は停車した状態となる。
If any of the command values IT L1 , IT R1 , IT L2 and IT R2 is a value other than 0 in step S73, the process proceeds to step S74. In step S74, it is determined whether or not the vehicle speed of the
ステップＳ７４において、車速が正常範囲に収まっている場合には、ステップＳ７５に移行する。ステップＳ７５では、車両１０の加減速度が正常範囲内であるか否かが判定される。ここでいう「正常範囲」とは、車両１０の各部が正常に動作しているのであれば、超えることが無いと想定される加減速度の範囲のことであり、ステップＳ７４の判定に用いられる「正常範囲」とは異なるものである。加減速度が正常範囲を外れてしまっている場合には、異常検出部１５５は、回転電機の動作が異常であると判定し、ステップＳ７７に移行する。これにより、車両１０は停車した状態となる。
In step S74, when the vehicle speed is within the normal range, the process proceeds to step S75. In step S75, it is determined whether or not the acceleration/deceleration of the
ステップＳ７５において、加減速度が正常範囲に収まっている場合には、ステップＳ７６に移行する。ステップＳ７６では、車両１０のヨーレートが正常範囲内であるか否かが判定される。ここでいう「正常範囲」とは、車両１０の各部が正常に動作しているのであれば、超えることが無いと想定されるヨーレートの範囲のことであり、ステップＳ７４やステップＳ７５の判定に用いられる「正常範囲」とは異なるものである。ヨーレートが正常範囲を外れてしまっている場合には、異常検出部１５５は、回転電機の動作が異常であると判定し、ステップＳ７７に移行する。これにより、車両１０は停車した状態となる。
In step S75, if the acceleration/deceleration is within the normal range, the process proceeds to step S76. In step S76, it is determined whether the yaw rate of the
ステップＳ７６において、ヨーレートが正常範囲に収まっている場合には、ステップＳ７７の処理を経ることなく、図２０に示される一連の処理を終了する。この場合、車両１０は走行を継続することとなる。
In step S76, if the yaw rate is within the normal range, the series of processes shown in FIG. 20 is terminated without going through the process of step S77. In this case, the
以上のように、監視部１５０の異常検出部１５５は、車両１０の車速（つまり移動速度）、加減速度、及びヨーレート、のうちの何れかが正常範囲を外れた場合には、回転電機の動作が異常であると判定し、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを作動させるように構成されている。これにより、制御装置１００を含む車両１０の全体において何らかの異常が生じた場合には、車両１０を停車させることで乗員の安全が図られる。
As described above, the
制御装置１００から出力された指令値ＩＴＬ１、ＩＴＬ２は、左側インバータ２１０Ｌに入力され、左側回転電機２００Ｌの制御に供される。同様に、制御装置１００から出力された指令値ＩＴＲ１、ＩＴＲ２は、右側インバータ２１０Ｒに入力され、右側回転電機２００Ｒの制御に供される。
Command values IT L1 and IT L2 output from
先に述べたように、左側インバータ２１０Ｌでは、第１駆動信号生成部２１１Ｌが、制御装置１００から入力される指令値ＩＴＬ１に基づいた電力変換を実行し、これに対応した駆動信号ＳＬ１を生成し出力する。また、第２駆動信号生成部２１２Ｌが、制御装置１００から入力される指令値ＩＴＬ２に基づいた電力変換を実行し、これに対応した駆動信号ＳＬ２を生成し出力する。切り換え部２１３Ｌは、これら２つの指令値ＩＴＬ１、ＩＴＬ２に基づいて、第１回転電機２０１Ｌに出力される駆動信号ＭＳＬ１や、第２回転電機２０２Ｌに出力される駆動信号ＭＳＬ２を設定する。このような切り換え部２１３Ｌの動作は、監視部２２０Ｌによって調整される。
As described above, in the
監視部２２０Ｌの具体的な機能について説明する。図２１には、左側インバータ２１０Ｌの具体的な構成が示されている。同図に示されるように、監視部２２０Ｌには、演算監視部２２１Ｌと、マイコン監視部２２２Ｌと、演算監視部２２３Ｌと、マイコン監視部２２４Ｌと、異常検出部２２５Ｌと、が含まれる。
A specific function of the
演算監視部２２１Ｌは、第１駆動信号生成部２１１Ｌの動作を監視し、第１駆動信号生成部２１１Ｌで行われる演算が機能的に正しく行われているか否かを判定する部分である。換言すれば、演算監視部２２１Ｌは、第１駆動信号生成部２１１Ｌの動作を司るマイコンが正常に動作しているか否かを判定する部分である。演算監視部２２１Ｌには、第１駆動信号生成部２１１Ｌに入力されている情報と同じ情報、すなわち、指令値ＩＴＬ１が入力されている。演算監視部２２１Ｌは、第１回転電機２０１Ｌにおいて実際に生じているトルクが、指令値ＩＴＬ１に示されるトルクから乖離しているか否かを判定する。尚、「第１回転電機２０１Ｌにおいて実際に生じているトルク」は、例えば、第１回転電機２０１Ｌのコイルを流れる電流の値と、左側駆動輪２０Ｌの回転数と、に基づいて推定することができる。
The
第１回転電機２０１Ｌにおいて実際に生じているトルクが、指令値ＩＴＬ１に示されるトルクから乖離している場合には、演算監視部２２１Ｌは、第１駆動信号生成部２１１Ｌが正常に動作していないと判定する。
When the torque actually generated in the first rotating
マイコン監視部２２２Ｌは、演算監視部２２１Ｌの上記動作を監視し、演算監視部２２１Ｌの動作が正常に行われているか否かを判定する部分である。換言すれば、マイコン監視部２２２Ｌは、演算監視部２２１Ｌの動作を司るマイコンが正常に動作しているか否かを判定する部分である。マイコン監視部２２２Ｌは、第１駆動信号生成部２１１Ｌや演算監視部２２１Ｌの動作を司るマイコンとは別のマイコンにより構成されていることが好ましい。また、マイコン監視部２２２Ｌが、第１駆動信号生成部２１１Ｌや演算監視部２２１Ｌの動作を司るマイコンと同一のマイコンにより構成されている場合には、マイコン監視部２２２Ｌは、第１駆動信号生成部２１１Ｌや演算監視部２２１Ｌから分離された（つまり影響を受けない）処理ブロックに構成されていることが好ましい。
The
マイコン監視部２２２Ｌは、例えば、チェックサムを用いたＲＯＭ／ＲＡＭチェックや、フローチェック、インストラクションチェック、ウォッチドッグパルスの監視、Ｑ＆Ａのやり取り等を定期的に行うことで、演算監視部２２１Ｌが正常に動作しているか否かを判定する。
The
このように、本実施形態に係る監視部２２０Ｌは、演算監視部２２１Ｌ及びマイコン監視部２２２Ｌを備えることで、第１駆動信号生成部２１１Ｌの動作に関し複数レベルの機能安全を実現している。演算監視部２２１Ｌ及びマイコン監視部２２２Ｌの何れかで異常が検知された場合の処理については、後に説明する。
As described above, the
演算監視部２２３Ｌは、第２駆動信号生成部２１２Ｌの動作を監視し、第２駆動信号生成部２１２Ｌで行われる演算が機能的に正しく行われているか否かを判定する部分である。換言すれば、演算監視部２２３Ｌは、第２駆動信号生成部２１２Ｌの動作を司るマイコンが正常に動作しているか否かを判定する部分である。演算監視部２２３Ｌには、第２駆動信号生成部２１２Ｌに入力されている情報と同じ情報、すなわち、指令値ＩＴＬ２が入力されている。演算監視部２２３Ｌは、第２回転電機２０２Ｌにおいて実際に生じているトルクが、指令値ＩＴＬ２に示されるトルクから乖離しているか否かを判定する。尚、「第２回転電機２０２Ｌにおいて実際に生じているトルク」は、例えば、第２回転電機２０２Ｌのコイルを流れる電流の値と、左側駆動輪２０Ｌの回転数と、に基づいて推定することができる。
The
第２回転電機２０２Ｌにおいて実際に生じているトルクが、指令値ＩＴＬ２に示されるトルクから乖離している場合には、演算監視部２２３Ｌは、第２駆動信号生成部２１２Ｌが正常に動作していないと判定する。
When the torque actually generated in the second rotating
マイコン監視部２２４Ｌは、演算監視部２２３Ｌの上記動作を監視し、演算監視部２２３Ｌの動作が正常に行われているか否かを判定する部分である。換言すれば、マイコン監視部２２４Ｌは、演算監視部２２３Ｌの動作を司るマイコンが正常に動作しているか否かを判定する部分である。マイコン監視部２２４Ｌは、第２駆動信号生成部２１２Ｌや演算監視部２２３Ｌの動作を司るマイコンとは別のマイコンにより構成されていることが好ましい。また、マイコン監視部２２４Ｌが、第２駆動信号生成部２１２Ｌや演算監視部２２３Ｌの動作を司るマイコンと同一のマイコンにより構成されている場合には、マイコン監視部２２４Ｌは、第２駆動信号生成部２１２Ｌや演算監視部２２３Ｌから分離された（つまり影響を受けない）処理ブロックに構成されていることが好ましい。
The
マイコン監視部２２４Ｌは、例えば、チェックサムを用いたＲＯＭ／ＲＡＭチェックや、フローチェック、インストラクションチェック、ウォッチドッグパルスの監視、Ｑ＆Ａのやり取り等を定期的に行うことで、演算監視部２２３Ｌが正常に動作しているか否かを判定する。
The
このように、本実施形態に係る監視部２２０Ｌは、演算監視部２２１Ｌ及びマイコン監視部２２４Ｌを備えることで、第２駆動信号生成部２１２Ｌの動作に関しても複数レベルの機能安全を実現している。
As described above, the
異常検出部２２５Ｌは、監視部２２０Ｌの全体の動作を統括する部分である。異常検出部２２５Ｌは、演算監視部２２１Ｌ、マイコン監視部２２２Ｌ、演算監視部２２３Ｌ、及びマイコン監視部２２４Ｌのそれぞれの監視結果に基づいて、切り換え部２１３Ｌの動作を調整する処理を行う。また、異常検出部２２５Ｌは、車両１０の各種パラメータ（例えば車速等）を監視し、異常が生じた場合には車両１０を停止させるための処理をも行う。異常検出部２２５Ｌによって実行される処理の具体的な内容について、図２２のフローチャートを参照しながら説明する。図２２に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、左側インバータ２１０Ｌの制御部によって繰り返し実行されるものである。
The
当該処理の最初のステップＳ８１では、第１駆動信号生成部２１１Ｌが正常に動作しているか否かが判定される。当該判定は、例えば、演算監視部２２１Ｌにより行われた判定の結果をフラグの値として記憶しておき、当該フラグを参照することにより行われる。第１駆動信号生成部２１１Ｌが正常に動作している場合には、ステップＳ８２に移行する。
In the first step S81 of the process, it is determined whether or not the first
ステップＳ８２では、演算監視部２２１Ｌが正常に動作しているか否かが判定される。当該判定は、例えば、マイコン監視部２２２Ｌにより行われた判定の結果をフラグの値として記憶しておき、当該フラグを参照することにより行われる。演算監視部２２１Ｌが正常に動作している場合には、ステップＳ８３に移行する。
In step S82, it is determined whether or not the
ステップＳ８３では、駆動信号ＭＳＬ１の値として駆動信号ＳＬ１を設定する処理を、切り換え部２１３Ｌに行わせる。
In step S83, the
ステップＳ８３に続くステップＳ８４では、第２駆動信号生成部２１２Ｌが正常に動作しているか否かが判定される。当該判定は、例えば、演算監視部２２３Ｌにより行われた判定の結果をフラグの値として記憶しておき、当該フラグを参照することにより行われる。第２駆動信号生成部２１２Ｌが正常に動作している場合には、ステップＳ８５に移行する。
In step S84 following step S83, it is determined whether or not the second
ステップＳ８５では、演算監視部２２３Ｌが正常に動作しているか否かが判定される。当該判定は、例えば、マイコン監視部２２４Ｌにより行われた判定の結果をフラグの値として記憶しておき、当該フラグを参照することにより行われる。演算監視部２２３Ｌが正常に動作している場合には、ステップＳ８６に移行する。
In step S85, it is determined whether or not the
ステップＳ８６では、駆動信号ＭＳＬ２の値として駆動信号ＳＬ２を設定する処理を、切り換え部２１３Ｌに行わせる。
In step S86, the
ステップＳ８６に続くステップＳ９２では、上記のように設定された駆動信号ＭＳＬ１が切り換え部２１３Ｌから第１回転電機２０１Ｌへと送られ、駆動信号ＭＳＬ２が切り換え部２１３Ｌから第２回転電機２０２Ｌへと送られる。
In step S92 following step S86, the drive signal MS L1 set as described above is sent from the
ステップＳ８６を経てステップＳ９２へと移行した場合には、第１駆動信号生成部２１１Ｌ、演算監視部２２１Ｌ、第２駆動信号生成部２１２Ｌ、及び演算監視部２２３Ｌのそれぞれが正常に動作していると推測される。このため、駆動信号ＳＬ１及び駆動信号ＳＬ２のそれぞれが正しい信号として生成されている可能性が高い。そこで、この場合は上記のように、駆動信号ＭＳＬ１の値として駆動信号ＳＬ１が設定され、駆動信号ＭＳＬ２の値として駆動信号ＳＬ２が設定される。
When the process proceeds to step S92 through step S86, it is determined that each of the first drive
つまり、第１駆動信号生成部２１１Ｌを含む第１制御部、及び、第２駆動信号生成部２１２Ｌを含む第２制御部、の両方が正常であると、監視部２２０Ｌが判定した場合には、第１制御部で生成された駆動信号ＳＬ１を用いて、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）が制御され、第２制御部で生成された駆動信号ＳＬ２を用いて、第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）が制御される。換言すれば、第１制御部が第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）を制御し、第２制御部が第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）を制御することとなる。
That is, when the
ステップＳ８４において第２駆動信号生成部２１２Ｌが正常に動作していないと判定された場合、及び、ステップＳ８５において演算監視部２２３Ｌが正常に動作していないと判定された場合には、ステップＳ８７に移行する。ステップＳ８７では、駆動信号ＭＳＬ２の値として駆動信号ＳＬ１を設定する処理を、切り換え部２１３Ｌに行わせる。その後、ステップＳ９２へと移行する。
If it is determined in step S84 that the second drive
ステップＳ８７を経てステップＳ９２へと移行した場合には、第１駆動信号生成部２１１Ｌ及び演算監視部２２１Ｌのそれぞれが正常に動作している一方で、第２駆動信号生成部２１２Ｌ及び演算監視部２２３Ｌのいずれかが正常に動作していないと推測される。このため、駆動信号ＳＬ２については、誤った信号として生成されている可能性が高い。そこで、この場合は上記のように、駆動信号ＭＳＬ１の値として駆動信号ＳＬ１が設定される一方で、駆動信号ＭＳＬ２の値として駆動信号ＳＬ１が設定される。
When the process proceeds to step S92 through step S87, the first drive
つまり、第１駆動信号生成部２１１を含む第１制御部が正常であり、第２駆動信号生成部２１２Ｌを含む第２制御部が異常であると、監視部２２０Ｌが判定した場合には、正常な第１制御部で生成された駆動信号ＳＬ１を用いて、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）及び第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）の両方が制御される。換言すれば、正常な第１制御部が、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）及び第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）の両方を制御することとなる。
That is, when the
ステップＳ８１において第１駆動信号生成部２１１が正常に動作していないと判定された場合、及び、ステップＳ８２において演算監視部２２１Ｌが正常に動作していないと判定された場合には、ステップＳ８８に移行する。
If it is determined in step S81 that the first drive signal generation section 211 is not operating normally, and if it is determined that the
ステップＳ８８では、ステップＳ８４と同様に、第２駆動信号生成部２１２Ｌが正常に動作しているか否かが判定される。第２駆動信号生成部２１２Ｌが正常に動作している場合には、ステップＳ８９に移行する。
In step S88, similarly to step S84, it is determined whether or not the second
ステップＳ８９では、ステップＳ８５と同様に、演算監視部２２３Ｌが正常に動作しているか否かが判定される。演算監視部２２３Ｌが正常に動作している場合には、ステップＳ９０に移行する。ステップＳ９０では、駆動信号ＭＳＬ１の値として駆動信号ＳＬ２を設定し、駆動信号ＭＳＬ２の値として駆動信号ＳＬ２を設定する処理を、切り換え部２１３Ｌに行わせる。その後、ステップＳ９２へと移行する。
In step S89, similarly to step S85, it is determined whether or not the
ステップＳ８９を経てステップＳ９２へと移行した場合には、第２駆動信号生成部２１２Ｌ及び演算監視部２２３Ｌのそれぞれが正常に動作している一方で、第１駆動信号生成部２１１及び演算監視部２２１Ｌのいずれかが正常に動作していないと推測される。このため、駆動信号ＳＬ１については、誤った信号として生成されている可能性が高い。そこで、この場合は上記のように、駆動信号ＭＳＬ２の値として駆動信号ＳＬ２が設定される一方で、駆動信号ＭＳＬ１の値として駆動信号ＳＬ２が設定される。
When the process proceeds to step S92 through step S89, the second
つまり、第２駆動信号生成部２１２Ｌを含む第２制御部が正常であり、第１駆動信号生成部２１１を含む第１制御部が異常であると、監視部２２０Ｌが判定した場合には、正常な第２制御部で生成された駆動信号ＳＬ２を用いて、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）及び第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）の両方が制御される。換言すれば、正常な第２制御部が、第１回転電機（２０１Ｌ、２０１Ｒ）及び第２回転電機（２０２Ｌ、２０２Ｒ）の両方を制御することとなる。
That is, when the
ステップＳ８８において第２駆動信号生成部２１２Ｌが正常に動作していないと判定された場合、及び、ステップＳ８９において演算監視部２２３Ｌが正常に動作していないと判定された場合には、ステップＳ９１に移行する。ステップＳ９１では、駆動信号ＭＳＬ１、ＭＳＬ２のそれぞれの値として、いずれも「０」が設定される。その後、ステップＳ９２に移行する。
If it is determined in step S88 that the second drive
ステップＳ９１を経てステップＳ９２へと移行した場合には、第１駆動信号生成部２１１及び演算監視部２２１Ｌのいずれかが正常に動作しておらず、第２駆動信号生成部２１２Ｌ及び演算監視部２２３Ｌのいずれかも正常に動作していないと推測される。つまり、第１制御部及び第２制御部の両方で異常が生じていると推測される。この場合、上記のように駆動信号ＭＳＬ１等の値を０に設定することで、誤って生成された駆動信号ＳＬ１等が制御に用いられてしまうことが防止される。
When the process proceeds to step S92 through step S91, either the first drive signal generation unit 211 or the
ステップＳ９２に続くステップＳ９３では、駆動信号ＭＳＬ１、ＭＳＬ２の両方が０であるか否かが判定される。駆動信号ＭＳＬ１、ＭＳＬ２の両方が０である場合には、ステップＳ９７に移行する。ステップＳ９７では、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒのそれぞれを作動させる処理が、異常検出部２２５Ｌによって行われる。これにより、左側従動輪３０Ｌ及び右側従動輪３０Ｒの両方がロックされた状態となるので、車両１０は強制的に停車させられる。
In step S93 following step S92, it is determined whether or not both of the drive signals MS L1 and MS L2 are 0. When both of the drive signals MS L1 and MS L2 are 0, the process proceeds to step S97. In step S97, the
ステップＳ９３を経てステップＳ９７に移行したということは、第１制御部及び第２制御部の両方で異常が生じており、車両１０を正常に走行させることが難しくなっている可能性が高い。そこで、この場合には上記のように、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒのそれぞれを作動させ、車両１０を停車させることで、危険な状態での走行が継続されてしまうことが確実に防止される。
The fact that the process has moved from step S93 to step S97 means that both the first control unit and the second control unit are abnormal, and it is highly likely that it is difficult to drive the
ステップＳ９３において、駆動信号ＭＳＬ１、ＭＳＬ２のいずれかが０以外の値であった場合には、ステップＳ９４に移行する。ステップＳ９４では、図２０のステップＳ７４と同様に、車両１０の車速が正常範囲内であるか否かが判定される。車速が正常範囲を外れてしまっている場合には、異常検出部２２５Ｌは、回転電機の動作が異常であると判定し、ステップＳ９７に移行する。これにより、車両１０は停車した状態となる。
If either of the drive signals MS L1 and MS L2 is a value other than 0 in step S93, the process proceeds to step S94. In step S94, similarly to step S74 in FIG. 20, it is determined whether the vehicle speed of the
ステップＳ９４において、車速が正常範囲に収まっている場合には、ステップＳ９５に移行する。ステップＳ９５では、図２０のステップＳ７５と同様に、車両１０の加減速度が正常範囲内であるか否かが判定される。加減速度が正常範囲を外れてしまっている場合には、異常検出部２２５Ｌは、回転電機の動作が異常であると判定し、ステップＳ９７に移行する。これにより、車両１０は停車した状態となる。
In step S94, when the vehicle speed is within the normal range, the process proceeds to step S95. In step S95, it is determined whether or not the acceleration/deceleration of the
ステップＳ９５において、加減速度が正常範囲に収まっている場合には、ステップＳ９６に移行する。ステップＳ９６では、図２０のステップＳ７６と同様に、車両１０のヨーレートが正常範囲内であるか否かが判定される。ヨーレートが正常範囲を外れてしまっている場合には、異常検出部２２５Ｌは、回転電機の動作が異常であると判定し、ステップＳ９７に移行する。これにより、車両１０は停車した状態となる。
In step S95, if the acceleration/deceleration is within the normal range, the process proceeds to step S96. In step S96, it is determined whether or not the yaw rate of the
ステップＳ９６において、ヨーレートが正常範囲に収まっている場合には、ステップＳ９７の処理を経ることなく、図２２に示される一連の処理を終了する。この場合、車両１０は走行を継続することとなる。
In step S96, if the yaw rate is within the normal range, the series of processes shown in FIG. 22 is terminated without going through the process of step S97. In this case, the
以上のように、監視部２２０Ｌの異常検出部２２５Ｌは、車両１０の車速（つまり移動速度）、加減速度、及びヨーレート、のうちの何れかが正常範囲を外れた場合には、回転電機の動作が異常であると判定し、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを作動させるように構成されている。これにより、制御装置１００を含む車両１０の全体において何らかの異常が生じた場合には、車両１０を停車させることで乗員の安全が図られる。
As described above, the
尚、本実施形態における右側インバータ２１０Ｒの構成は、図２１に示される左側インバータ２１０Ｌの構成と同様のものである。つまり、右側インバータ２１０Ｒの監視部２２０Ｒには、演算監視部２２１Ｌと同様の演算監視部２２１Ｒと、マイコン監視部２２２Ｌと同様のマイコン監視部２２２Ｒと、演算監視部２２３Ｌと同様の演算監視部２２３Ｒと、マイコン監視部２２４Ｌと同様のマイコン監視部２２４Ｒと、異常検出部２２５Ｌと同様の異常検出部２２５Ｒと、が含まれる。また、本実施形態における右側インバータ２１０Ｒにおいて実行される処理の内容は、図２２に示される処理と同様のものである。このため、右側インバータ２１０Ｒについての具体的な図示や説明については省略する。
The configuration of the
監視部２２０Ｌ、２２０Ｒによって実行されるもう一つの処理について説明する。図２３に示される一連の処理は、所定の制御周期が経過する毎に、監視部２２０Ｌ等により繰り返し実行されるものである。当該処理は、例えば、監視部２２０Ｌの異常検出部２２５Ｌと、監視部２２０Ｒの異常検出部２２５Ｒとが、双方向の通信を行い協業しながら実行するものである。当該処理は、図２０や図２２に示される処理と並行して実行される。
Another process executed by the monitoring
最初のステップＳ１０１では、左側駆動輪２０Ｌに設けられた第１回転電機２０１Ｌ及び第２回転電機２０２Ｌのうち、一方において故障が生じたか否かが判定される。「故障」には、例えばコイルの断線やショート等が含まれる。第１回転電機２０１Ｌ及び第２回転電機２０２Ｌの両方が正常であれば、ステップＳ１０２に移行する。
In the first step S101, it is determined whether or not a failure has occurred in one of the first rotating
ステップＳ１０２では、右側駆動輪２０Ｒに設けられた第１回転電機２０１Ｒ及び第２回転電機２０２Ｒのうち、一方において故障が生じたか否かが判定される。この「故障」にも、例えばコイルの断線やショート等が含まれる。第１回転電機２０１Ｒ及び第２回転電機２０２Ｒの両方が正常であれば、図２３に示される一連の処理を終了する。
In step S102, it is determined whether or not a failure has occurred in one of the first rotating
ステップＳ１０２において、第１回転電機２０１Ｒ及び第２回転電機２０２Ｒの一方において故障が生じた場合には、ステップＳ１０３に移行する。ステップＳ１０３に移行したということは、第１回転電機２０１Ｒ及び第２回転電機２０２Ｒの一方が故障していることにより、右側駆動輪２０Ｒにおいては、制御装置１００で設定された目標トルクの半分しか生じていないということである。そこで、ステップＳ１０３では、左側駆動輪２０Ｌのトルクを半減させる処理が行われる。具体的には、第１回転電機２０１Ｌ及び第２回転電機２０２Ｌのトルクがそれぞれ半減するように、例えば第１駆動信号生成部２１１Ｌや第２駆動信号生成部２１２Ｌの動作を調整し、駆動信号ＭＳＬ１、ＭＳＬ２のそれぞれを変化させる処理が行われる。
In step S102, if a failure occurs in one of the first rotating
ステップＳ１０１において、第１回転電機２０１Ｌ及び第２回転電機２０２Ｌの一方において故障が生じた場合には、ステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４に移行したということは、第１回転電機２０１Ｌ及び第２回転電機２０２Ｌの一方が故障していることにより、左側駆動輪２０Ｌにおいては、制御装置１００で設定された目標トルクの半分しか生じていないということである。そこで、ステップＳ１０４では、右側駆動輪２０Ｒのトルクを半減させる処理が行われる。具体的には、第１回転電機２０１Ｒ及び第２回転電機２０２Ｒのトルクがそれぞれ半減するように、例えば第１駆動信号生成部２１１Ｒや第２駆動信号生成部２１２Ｒの動作を調整し、駆動信号ＭＳＲ１、ＭＳＲ２のそれぞれを変化させる処理が行われる。
In step S101, when a failure occurs in one of the first rotating
以上のような処理が行われることで、片側の駆動輪において回転電機の故障が生じた場合であっても、左右の駆動輪においてトルクのバランスが崩れてしまうことが防止される。これにより、退避走行を安全に行うことが可能となる。 By performing the above-described processing, even if a rotating electric machine fails in one drive wheel, it is possible to prevent the torque balance from being lost in the left and right drive wheels. As a result, it becomes possible to safely carry out evacuation travel.
以上のように、本実施形態に係る車両１０は、各駆動輪に設けられた回転電機（第１回転電機２０１Ｌ、第２回転電機２０２Ｌ、第１回転電機２０１Ｒ、第２回転電機２０２Ｒ）の動作を制御する制御部と、制御部による制御の状態を監視する監視部（１５０、２２０Ｌ、２２０Ｒ）と、を備える。この監視部は、制御部の動作が異常であると判定した場合には、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを作動させる。また、監視部は、回転電機の動作が異常であると判定した場合（例えば、図２０のステップＳ７４、Ｓ７５、Ｓ７６のいずれかからステップＳ７７に移行した場合や、図２２のステップＳ９４、Ｓ９５、Ｓ９６のいずれかからステップＳ９７に移行した場合）にも同様に、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを作動させる。駐車状態を維持しておくための、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを、走行中の車両１０を停止させるための制動装置として利用することで、車両１０を安全に停止させることが可能となっている。
As described above, in the
上記の制御部には、第１回転電機２０１Ｌ、２０１Ｒの動作を制御する第１制御部（第１算出部１０１、第１駆動信号生成部２１１Ｌ、第１駆動信号生成部２１１Ｒ）と、第２回転電機２０２Ｌ、２０２Ｒの動作を制御する第２制御部（第２算出部１０２、第２駆動信号生成部２１２Ｌ、第２駆動信号生成部２１２Ｒ）と、が含まれる。監視部が、第１制御部及び第２制御部のうち一方が異常であると判定した場合には、第１制御部及び第２制御部のうち正常である方が、第１回転電機及び第２回転電機の両方の動作を制御する。
The control unit includes a first control unit (
このように、本実施形態に係る車両１０では、駆動輪のトルクを算出する制御部から、トルクを発生させる回転電機に至るまでの全体が、完全２重系のシステムとして構成されている。一方のシステムで何らかの異常が生じた場合であっても、他方のシステムにより、車両１０の走行を継続させることができる。
As described above, in the
上記の監視部は、第１制御部及び第２制御部の両方が異常であると判定した場合、すなわち、図２０のステップＳ７１に移行した場合や、図２２のステップＳ９１に移行した場合には、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを作動させる。つまり、完全２重系のシステムのうち両方で異常が生じてしまった場合には、車両１０を停止させる。これにより、正常な制御を行えない状態で、車両１０の走行を継続させてしまうような事態を防止することができる。
When the above monitoring unit determines that both the first control unit and the second control unit are abnormal, that is, when the process proceeds to step S71 in FIG. 20 or when the process proceeds to step S91 in FIG. , to operate the
図２０を参照しながら説明したように、上記の監視部が、第１算出部１０１及び第２算出部１０２のうちの一方が異常であると判定した場合には、正常な方で算出された目標トルクを用いて、第１回転電機２０１Ｌ、２０１Ｒ、及び第２回転電機２０２Ｌ、２０２Ｒの制御が行われる。このとき、第１駆動信号生成部２１１Ｌ及び第２駆動信号生成部２１２Ｌのそれぞれは、第１算出部１０１及び第２算出部１０２のうち正常である方で算出された目標トルクを用いて、駆動信号を生成することとなる。同様に、第１駆動信号生成部２１１Ｒ及び第２駆動信号生成部２１２Ｒのそれぞれも、第１算出部１０１及び第２算出部１０２のうち正常である方で算出された目標トルクを用いて、駆動信号を生成することとなる。
As described with reference to FIG. 20, when the above-described monitoring unit determines that one of the
また、図２２を参照しながら説明したように、上記の監視部が、第１駆動信号生成部２１１Ｌ及び第２駆動信号生成部２１２Ｌのうちの一方が異常であると判定した場合には、第１駆動信号生成部２１１Ｌ及び第２駆動信号生成部２１２Ｌのうち正常である方で生成された駆動信号で、第１回転電機２０１Ｌ及び第２回転電機２０２Ｌの両方を動作させる制御が行われる。
Further, as described with reference to FIG. 22, when the monitoring unit determines that one of the first drive
同様に、上記の監視部が、第１駆動信号生成部２１１Ｒ及び第２駆動信号生成部２１２Ｒのうちの一方が異常であると判定した場合には、第１駆動信号生成部２１１Ｒ及び第２駆動信号生成部２１２Ｒのうち正常である方で生成された駆動信号で、第１回転電機２０１Ｒ及び第２回転電機２０２Ｒの両方を動作させる制御が行われる。
Similarly, when the monitoring unit determines that one of the first drive
このような構成とすることで、異常が生じた部分を切り離し、正常な部分によって制御を継続する処理を、容易に且つ確実に行うことができる。 By adopting such a configuration, it is possible to easily and reliably perform the process of isolating the part in which an abnormality has occurred and continuing the control using the normal part.
図２３を参照しながら説明したように、上記の監視部は、左側駆動輪２０Ｌ及び右側駆動輪２０Ｒの一方において、当該駆動輪にトルクを付与する第１回転電機及び第２回転電機の一方が故障した場合には、左側駆動輪２０Ｌ及び右側駆動輪２０Ｒの他方において、当該駆動輪にトルクを付与する第１回転電機及び第２回転電機のそれぞれのトルクを半減させる。これにより、片側の駆動輪において回転電機の故障が生じた場合であっても、左右の駆動輪においてトルクのバランスが崩れてしまうことを防止し、退避走行を安全に行うことが可能となる。
As described with reference to FIG. 23, the above-described monitoring unit detects that one of the first rotating electric machine and the second rotating electric machine that applies torque to one of the
尚、本実施形態では、制御装置１００が、各回転電機の目標トルク（ＴＬ１等）を算出するように構成されているのであるが、制御装置１００が、各回転電機の目標回転数を算出するように構成されている態様であってもよい。
In this embodiment, the
この場合、第１算出部１０１は、第１回転電機２０１Ｌの目標回転数と、第１回転電機２０１Ｒの目標回転数と、をそれぞれ算出し、これらを切り換え部１０３へと入力する構成とすればよい。同様に、第２算出部１０２は、第２回転電機２０２Ｌの目標回転数と、第２回転電機２０２Ｒの目標回転数と、をそれぞれ算出し、これらを切り換え部１０３へと入力する構成とすればよい。切り換え部１０３は、入力される目標回転数のそれぞれを、回転数についての指令値として、左側インバータ２１０Ｌや右側インバータ２１０Ｒへと出力することとなる。
In this case, if the
また、この場合の第１駆動信号生成部２１１Ｌは、第１回転電機２０１Ｌの回転数が、切り換え部１０３から入力される第１回転電機２０１Ｌについての回転数の指令値に一致するように、駆動信号ＳＬ１を生成することとなる。第２駆動信号生成部２１２Ｌは、第２回転電機２０２Ｌの回転数が、切り換え部１０３から入力される第２回転電機２０２Ｌについての回転数の指令値に一致するように、駆動信号ＳＬ２を生成することとなる。
Further, in this case, the first drive
同様に、この場合の第１駆動信号生成部２１１Ｒは、第１回転電機２０１Ｒの回転数が、切り換え部１０３から入力される第１回転電機２０１Ｒについての回転数の指令値に一致するように、駆動信号ＳＲ１を生成することとなる。第２駆動信号生成部２１２Ｒは、第２回転電機２０２Ｒの回転数が、切り換え部１０３から入力される第２回転電機２０２Ｒについての回転数の指令値に一致するように、駆動信号ＳＲ２を生成することとなる。
Similarly, in this case, the first drive
この場合においても、切り換え部１０３や切り換え部２１３Ｌ、２１３Ｒは、以上に説明したものと同様の動作を行うこととすればよい。つまり、監視部が、第１算出部１０１及び第２算出部１０２のうちの一方が異常であると判定した場合には、第１駆動信号生成部２１１Ｌ及び第２駆動信号生成部２１２Ｌのそれぞれは、第１算出部１０１及び第２算出部１０２のうち正常である方で算出された目標回転数を用いて、駆動信号を生成することとすればよい。同様に、第１駆動信号生成部２１１Ｒ及び第２駆動信号生成部２１２Ｒのそれぞれも、第１算出部１０１及び第２算出部１０２のうち正常である方で算出された目標回転数を用いて、駆動信号を生成することとすればよい。
Also in this case, the
以上に説明した制御装置全体の動作、すなわち、制御装置１００や左側インバータ２１０Ｌ、及び右側インバータ２１０Ｒの動作は、これらの各装置に組み込まれたプログラム（つまり、移動体用のプログラム）によって実現される。当該プログラムは、制御部及び各回転電機のうちの少なくとも一方の動作が異常であると判定した場合に、駐車ブレーキ３２Ｌ、３２Ｒを作動させる処理を、監視部に行わせる。
The overall operation of the control device described above, that is, the operation of the
以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。 The present embodiment has been described above with reference to specific examples. However, the present disclosure is not limited to these specific examples. Design modifications to these specific examples by those skilled in the art are also included in the scope of the present disclosure as long as they have the features of the present disclosure. Each element included in each specific example described above and its arrangement, conditions, shape, etc. are not limited to those illustrated and can be changed as appropriate. As long as there is no technical contradiction, the combination of the elements included in the specific examples described above can be changed as appropriate.
本開示に記載の制御装置及び制御方法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の制御装置及び制御方法は、１つ又は複数の専用ハードウェア論理回路を含むプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。本開示に記載の制御装置及び制御方法は、１つ又は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと１つ又は複数のハードウェア論理回路を含むプロセッサとの組み合わせにより構成された１つ又は複数の専用コンピュータにより、実現されてもよい。コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。専用ハードウェア論理回路及びハードウェア論理回路は、複数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路により実現されてもよい。 The control apparatus and control method described in the present disclosure are provided by one or more dedicated processors provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be implemented by a computer. The control apparatus and control method described in this disclosure may be implemented by a special purpose computer provided by configuring a processor including one or more special purpose hardware logic circuits. The control apparatus and control method described in the present disclosure are configured by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor including one or more hardware logic circuits. It may be implemented by one or more special purpose computers. The computer program may be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible storage medium. Dedicated hardware logic circuits and hardware logic circuits may be implemented by digital circuits containing multiple logic circuits or by analog circuits.
１０：車両
２０Ｌ：左側駆動輪
２０Ｒ：右側駆動輪
２０１Ｌ，２０１Ｒ：第１回転電機
２０２Ｌ，２０２Ｒ：第２回転電機
３０Ｌ：左側従動輪
３０Ｒ：右側従動輪
１０１：第１算出部
１０２：第２算出部
１０３：切り換え部
２１１Ｌ，２１１Ｒ：第１駆動信号生成部
２１２Ｌ，２１２Ｒ：第２駆動信号生成部
２１３Ｌ，２１３Ｒ：切り換え部
１５０，２２０Ｌ，２２０Ｒ：監視部
10:
Claims (9)
前記駆動輪にトルクを付与する回転電機（２０１Ｌ，２０１Ｒ，２０２Ｌ，２０２Ｒ）と、
路面から受ける力によって回転し、且つ、路面から受ける力によってその舵角を変化させる従動輪（３０Ｌ，３０Ｒ）と、
駐車時において、前記駆動輪及び前記従動輪のうちの少なくとも一方の回転を停止させておくための駐車ブレーキ（３２Ｌ，３２Ｒ）と、
前記回転電機の動作を制御する制御部（１０１、１０２、１０３、２１１Ｌ、２１２Ｌ、２１３Ｌ、２１１Ｒ、２１２Ｒ、２１３Ｒ）と、
前記制御部による制御の状態を監視する監視部（１５０，２２０Ｌ，２２０Ｒ）と、を備え、
前記監視部は、
前記制御部及び前記回転電機のうちの少なくとも一方の動作が異常であると判定した場合には、前記駐車ブレーキを作動させる、移動体。 driving wheels (20L, 20R);
rotating electric machines (201L, 201R, 202L, 202R) that apply torque to the driving wheels;
driven wheels (30L, 30R) that are rotated by the force received from the road surface and change their steering angles by the force received from the road surface;
parking brakes (32L, 32R) for stopping the rotation of at least one of the drive wheels and the driven wheels when the vehicle is parked;
a control unit (101, 102, 103, 211L, 212L, 213L, 211R, 212R, 213R) that controls the operation of the rotating electric machine;
A monitoring unit (150, 220L, 220R) that monitors the state of control by the control unit,
The monitoring unit
A moving body that operates the parking brake when it is determined that at least one of the control unit and the rotating electrical machine operates abnormally.
前記制御部は、
前記第１回転電機の動作を制御する第１制御部（１０１，２１１Ｌ，２１１Ｒ）と、
前記第２回転電機の動作を制御する第２制御部（１０２，２１２Ｌ，２１２Ｒ）と、を含み、
前記監視部が、前記第１制御部及び前記第２制御部のうち一方が異常であると判定した場合には、
記第１制御部及び前記第２制御部のうち正常である方が、前記第１回転電機及び前記第２回転電機の両方の動作を制御する、請求項１に記載の移動体。 The rotating electrical machines include first rotating electrical machines (201L, 201R) and second rotating electrical machines (202L, 202R) that apply torque to the same driving wheels,
The control unit
a first control unit (101, 211L, 211R) that controls the operation of the first rotating electric machine;
a second control unit (102, 212L, 212R) that controls the operation of the second rotating electric machine,
When the monitoring unit determines that one of the first control unit and the second control unit is abnormal,
2. The moving body according to claim 1, wherein the normal one of said first control unit and said second control unit controls operations of both said first rotating electrical machine and said second rotating electrical machine.
前記第１制御部及び前記第２制御部の両方が異常であると判定した場合には、前記駐車ブレーキを作動させる、請求項２に記載の移動体。 The monitoring unit
The moving body according to claim 2, wherein the parking brake is operated when both the first control unit and the second control unit are determined to be abnormal.
前記第１回転電機の目標トルク又は目標回転数を算出する第１算出部（１０１）と、
前記第１回転電機のトルク又は回転数が、前記第１算出部で算出された目標トルク又は目標回転数となるように、前記第１回転電機への駆動信号を生成する第１駆動信号生成部（２１１Ｌ，２１１Ｒ）と、を有し、
前記第２制御部は、
前記第２回転電機の目標トルク又は目標回転数を算出する第２算出部（１０２）と、
前記第２回転電機のトルク又は回転数が、前記第２算出部で算出された目標トルク又は目標回転数となるように、前記第２回転電機への駆動信号を生成する第２駆動信号生成部（２１２Ｌ，２１２Ｒ）と、を有し、
前記監視部が、前記第１算出部及び前記第２算出部のうちの一方が異常であると判定した場合には、
前記第１駆動信号生成部及び前記第２駆動信号生成部のそれぞれは、
前記第１算出部及び前記第２算出部のうち正常である方で算出された目標トルク又は目標回転数を用いて、駆動信号を生成する、請求項３に記載の移動体。 The first control unit is
a first calculator (101) that calculates a target torque or a target rotation speed of the first rotating electric machine;
A first drive signal generating unit for generating a drive signal to the first rotating electrical machine so that the torque or rotation speed of the first rotating electrical machine becomes the target torque or the target rotation speed calculated by the first calculating unit. (211L, 211R) and
The second control unit is
a second calculator (102) that calculates a target torque or a target rotation speed of the second rotating electric machine;
A second drive signal generator for generating a drive signal to the second rotating electrical machine so that the torque or rotation speed of the second rotating electrical machine becomes the target torque or the target rotation speed calculated by the second calculating section. (212L, 212R) and
When the monitoring unit determines that one of the first calculation unit and the second calculation unit is abnormal,
Each of the first drive signal generation section and the second drive signal generation section
The moving body according to claim 3, wherein the drive signal is generated using the target torque or the target rotation speed calculated by the normal one of the first calculator and the second calculator.
前記第１駆動信号生成部及び前記第２駆動信号生成部のうち正常である方で生成された駆動信号で、前記第１回転電機及び前記第２回転電機の両方を動作させる、請求項４に記載の移動体。 When the monitoring unit determines that one of the first drive signal generation unit and the second drive signal generation unit is abnormal,
5. The drive signal generated by the normal one of the first drive signal generator and the second drive signal generator to operate both the first rotating electrical machine and the second rotating electrical machine. Mobile as described.
左側に配置された左側駆動輪（２０Ｌ）と、
右側に配置された右側駆動輪（２０Ｒ）と、を含み、
前記監視部は、
前記左側駆動輪及び前記右側駆動輪の一方において、当該駆動輪にトルクを付与する前記第１回転電機及び前記第２回転電機の一方が故障した場合には、
前記左側駆動輪及び右側駆動輪の他方において、当該駆動輪にトルクを付与する前記第１回転電機及び前記第２回転電機のそれぞれのトルクを半減させる、請求項２乃至５のいずれか１項に記載の移動体。 The drive wheels are
a left driving wheel (20L) arranged on the left;
a right drive wheel (20R) located on the right side,
The monitoring unit
When one of the first rotating electric machine and the second rotating electric machine that applies torque to one of the left driving wheel and the right driving wheel fails,
6. The method according to any one of claims 2 to 5, wherein the torque of each of the first rotating electric machine and the second rotating electric machine that apply torque to the other of the left driving wheel and the right driving wheel is halved. Mobile as described.
前記移動体の移動速度、加減速度、及びヨーレート、のうちの何れかが正常範囲を外れた場合には、前記駐車ブレーキを作動させる、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動体。 The monitoring unit
7. The moving body according to any one of claims 1 to 6, wherein the parking brake is operated when any one of the moving speed, acceleration/deceleration, and yaw rate of the moving body is out of a normal range. .
前記移動体は、
駆動輪と、
前記駆動輪にトルクを付与する回転電機と、
路面から受ける力によって回転し、且つ、路面から受ける力によってその舵角を変化させる従動輪と、
駐車時において、前記駆動輪及び前記従動輪のうちの少なくとも一方の回転を停止させておくための駐車ブレーキと、を有するものであり、
前記回転電機の動作を制御する制御部と、
前記制御部による制御の状態を監視する監視部と、を備え、
前記監視部は、
前記制御部及び前記回転電機のうちの少なくとも一方の動作が異常であると判定した場合には、前記駐車ブレーキを作動させる、制御装置。 A control device for a mobile body,
The moving body is
drive wheels;
a rotating electrical machine that applies torque to the driving wheels;
a driven wheel that rotates by the force received from the road surface and changes its steering angle by the force received from the road surface;
a parking brake for stopping the rotation of at least one of the driving wheels and the driven wheels when the vehicle is parked;
a control unit that controls the operation of the rotating electric machine;
A monitoring unit that monitors the state of control by the control unit,
The monitoring unit
A control device that activates the parking brake when it is determined that at least one of the control unit and the rotating electric machine operates abnormally.
前記移動体は、
駆動輪と、
前記駆動輪にトルクを付与する回転電機と、
路面から受ける力によって回転し、且つ、路面から受ける力によってその舵角を変化させる従動輪と、
駐車時において、前記駆動輪及び前記従動輪のうちの少なくとも一方の回転を停止させておくための駐車ブレーキと、
前記回転電機の動作を制御する制御部と、
前記制御部による制御の状態を監視する監視部と、を有するものであり、
前記制御部及び前記回転電機のうちの少なくとも一方の動作が異常であると判定した場合に、前記駐車ブレーキを作動させる処理を、前記監視部に行わせる、プログラム。 A program for a mobile body,
The moving body is
drive wheels;
a rotating electrical machine that applies torque to the driving wheels;
a driven wheel that rotates by the force received from the road surface and changes its steering angle by the force received from the road surface;
a parking brake for stopping rotation of at least one of the driving wheels and the driven wheels when the vehicle is parked;
a control unit that controls the operation of the rotating electric machine;
a monitoring unit that monitors the state of control by the control unit,
A program for causing the monitoring unit to perform a process of activating the parking brake when it is determined that at least one of the control unit and the rotating electric machine operates abnormally.
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