JP2022168280A - 情報処理装置 - Google Patents
情報処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022168280A JP2022168280A JP2022146273A JP2022146273A JP2022168280A JP 2022168280 A JP2022168280 A JP 2022168280A JP 2022146273 A JP2022146273 A JP 2022146273A JP 2022146273 A JP2022146273 A JP 2022146273A JP 2022168280 A JP2022168280 A JP 2022168280A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- person
- face
- image
- living body
- region
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 133
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 61
- 210000001061 forehead Anatomy 0.000 claims description 37
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 23
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 abstract description 8
- 235000019557 luminance Nutrition 0.000 description 63
- 238000000034 method Methods 0.000 description 57
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 35
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 24
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 10
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 10
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 9
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 8
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 8
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 7
- 229920002050 silicone resin Polymers 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 229910052736 halogen Inorganic materials 0.000 description 5
- 150000002367 halogens Chemical class 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 2
- 229920003051 synthetic elastomer Polymers 0.000 description 2
- 239000005061 synthetic rubber Substances 0.000 description 2
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 210000004709 eyebrow Anatomy 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Collating Specific Patterns (AREA)
- Image Input (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
また、近年の精巧な変装マスクでは人間の目視でも素顔であるか変装マスクを被っているか否か判別が困難な場合がある。例えば、空港の入国審査などでは、変装マスクを被った者がその変装マスクと同一写真の偽造パスポートを使って入国審査官の目視による照合を通過するケースがある。
この変装マスクの例に限らず、目視で肌と判別することが困難な変装用の物体(例えば、見た目が肌に似ているシート状の物体など)を用いても、同様に変装が可能である。このような事情から、人物の顔の表面が肌などの生体であるか否かを高い精度で検知する技術が望まれている。
人物を撮像した画像から前記人物の顔領域を検出する顔検出手段と、
赤外線帯域における波長域の光を用いて撮像した画像の、前記人物の顔領域に基づいて、前記人物の顔の表面が肌であるかを判定する判定手段と、
を備える。
人物を撮像した画像から前記人物の顔領域を検出するステップと、
赤外線帯域における波長域の光を用いて撮像した画像の、前記人物の顔領域に基づいて、前記人物の顔の表面が肌であるかを判定するステップと、
を備える。
コンピュータに、
人物を撮像した画像から前記人物の顔領域を検出するステップと、
赤外線帯域における波長域の光を用いて撮像した画像の、前記人物の顔領域に基づいて、前記人物の顔の表面が肌であるかを判定するステップと、
を実行させるためのプログラムである。
本発明の実施形態1に係る生体検知装置1は、例えば、空港の入国審査場の入国ゲート近辺に設置される。生体検知装置1は、入国ゲートを通過しようとする人物の顔の表面が肌(生体)であるか、変装マスク等を被って顔の表面が覆われているかを判別し、顔の表面が肌でない場合にその旨を報知する機能を有する。
なお、撮像部12は、同一地点から異なるタイミングで人物の赤外線画像A~Cを撮像する。このため、撮像部12が、静止した被写体(例えば、人物の顔)を撮影した場合、各赤外線画像A~Cの画素位置のずれは生じない。しかし、撮像部12が、動いている被写体(例えば、人物の顔)を撮影した場合、顔検出部172が赤外線画像Aから検出した各領域と、異なるタイミングで撮像された他の画像(赤外線画像BおよびC)の各領域とは、画素位置のずれが生じる。この場合は、赤外線画像BおよびCの画像のずれを補正する必要がある。赤外線画像BおよびCの画像のずれを補正する方法は、時間差による画像のずれを適切に補正できる方法であれば特に限定されない。例えば、赤外線画像BおよびCに撮像された顔領域の顔特徴領域が赤外線画像Aに撮像された顔領域の顔特徴領域とずれている方向と長さをそれぞれ計測し、赤外線画像BおよびCに撮像された顔領域を、ずれた長さをずれている方向と逆向きにずらして補正する。
例えば、顔検出部172は、赤外線画像Aにソーベルフィルタ処理を施して輪郭線を検出し、顔輪郭のパターンマッチングによって顔輪郭を抽出する。そして、顔検出部172は、抽出した顔輪郭の範囲で、上から眉の輪郭線、下から口下の輪郭線を検出し、顔の左右端、および、眉上、口下位置とで囲まれる領域を顔領域として検出する。そして、顔検出部172は、検出した顔領域のうちから、眼球に相当する黒点を目の位置として検出し、顔領域と目の位置から、一般的な顔の統計的データに基づいて、額領域、右頬領域、左頬領域を特定すればよい。なお、顔検出部172は、目、鼻、口等の顔の特徴量を公知の手法により検知し、これらの特徴量が検知された際に、その近傍の領域を額領域、右頬領域、左頬領域として特定してもよい。
また、変装マスクを被っているような人物の場合、撮像部12のレンズ等を見ると警戒する虞もあるため、例えば、撮像部12の前にマジックミラーなどを設置しておき、気付かれないように撮像して生体検知処理を開始してもよい。
(1)IA>IC×T1
(2)IB>IC×T2
(3)IB>IA×T3
上記関係式(1)および(2)を満たせば、赤外線画像Cから測定した輝度が、赤外線画像Aおよび赤外線画像Bから測定した輝度よりも所定割合低いことになる。また、上記関係式(3)を満たせば、赤外線画像Aから測定した輝度が、赤外線画像Bから測定した輝度よりも所定割合低いことになる。
続いて、実施形態2に係る生体検知装置2について説明する。なお、図3に示すように、生体検知装置2の各部の構成は、実施形態1に係る生体検知装置1と実施的に同じであり、生体判定処理の内容のみが異なる。
続いて、実施形態3に係る生体検知装置3について説明する。なお、図2に示すように、生体検知装置3の各部の構成は、実施形態1、2に係る生体検知装置1、2と実質的に同じであり、生体判定処理の内容のみが異なる。
続いて、実施形態4に係る生体検知装置4について説明する。なお、図2に示すように、生体検知装置4の各部の構成は、実施形態1に係る生体検知装置1と実質的に同じであり、生体検知処理および生体判定処理の内容のみが異なる。
(4)Y≦α×IA+β×IB+γ×IC
なお、本発明は、上記各実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない部分での種々の変更は可能である。
例えば、樹脂製のマスクは1480~1580nmの波長域の輝度が高いのに対し、人の肌ではこの波長域の輝度は低い。また、合成ゴム製のマスクは1480~1580nmの波長域の輝度が、人の肌と比べて極めて低い。従って、このような肌と他の材質との差分を見ることによって、樹脂製や合成ゴム製のマスクに対して顔の表面が肌であるかをより高い精度で検知することも可能となる。
第1の波長域の光が照射された被写体が写る第1の画像と、前記第1の波長域とは異なる第2の波長域の光が照射された前記被写体が写る第2の画像と、を取得する画像取得部と、
前記第1の画像に写る被写体の輝度と前記第2の画像に写る被写体の輝度とが示す関係が、生体が示す関係か否か判定する判定部と、
前記判定部が、前記生体が示す関係であると判定した場合、前記被写体が生体であると検知する検知部と、
を備える生体検知装置。
前記第1の波長域の光と前記第2の波長域の光とを前記被写体に照射する照明部と、
前記第1の画像と前記第2の画像とを撮像する撮像部と、
前記照明部の前記第1の波長域の光の照射と前記撮像部の前記第1の画像の撮像とを同期させ、前記照明部の前記第2の波長域の光の照射と前記撮像部の前記第2の画像の撮像とを同期させる撮像制御部と、
を備える付記1に記載の生体検知装置。
前記照明部は、前記第1の波長域の光を発光する赤外線LEDの光源と前記第2の波長域の光を発光する赤外線LEDの光源とを含み、
前記撮像部は、前記第1の画像と前記第2の画像とを撮像する1つの赤外線カメラで構成される、
付記2に記載の生体検知装置。
前記第1の波長域の光は、該光を照射した生体の画像中の輝度が、該光を照射した偽生体の画像中の輝度と同程度になる、波長域の光であり、
前記第2の波長域の光は、該光を照射した生体の画像中の輝度が、該光を照射した偽生体の画像中の輝度と20%以上異なる、波長域の光である、
付記1乃至3の何れかに記載の生体検知装置。
前記画像取得部は、前記第1の波長域および前記第2の波長域とは異なる第3の波長域の光が照射された被写体が写る第3の画像をさらに取得し、
前記判定部は、前記第1の画像に写る被写体の輝度と前記第2の画像に写る被写体の輝度と前記第3の画像に写る被写体の輝度とが示す関係が、生体が示す関係か否か判定する、
付記1乃至4の何れかに記載の生体検知装置。
前記第1の波長域は1180nm近傍、前記第2の波長域は1280nm近傍、および、前記第3の波長域は1500nm近傍であり、
前記判定部は、前記第2の画像に写る被写体の輝度が、前記第1の画像に写る被写体の輝度および前記第3の画像に写る被写体の輝度より所定割合大きい関係の場合、前記生体が示す関係であると判定する、
付記5に記載の生体検知装置。
前記画像取得部が取得した各画像から人物の顔領域を検出する顔検出部を備え、
前記判定部は、前記第2の画像に写る前記顔領域の輝度が、前記第1の画像に写る前記顔領域の輝度および前記第3の画像に写る前記顔領域の輝度より所定割合大きい関係の場合、前記生体が示す関係であると判定する、
付記6に記載の生体検知装置。
前記顔検出部は、前記顔領域から特徴領域を検出し、
前記判定部は、前記第2の画像に写る前記特徴領域の輝度が、前記第1の画像に写る前記特徴領域の輝度および前記第3の画像に写る前記特徴領域の輝度より所定割合大きい関係の場合、前記生体が示す関係であると判定する、
付記7に記載の生体検知装置。
前記検知部が前記被写体を生体でないと検知した際に、該被写体が生体でない旨を報知する報知部をさらに備える、
付記1乃至8の何れかに記載の生体検知装置。
前記生体は、肌である、
付記1乃至9の何れかに記載の生体検知装置。
前記偽生体は、シリコン樹脂で構成される、
付記4に記載の生体検知装置。
第1の波長域の光が照射された被写体が写る第1の画像と、前記第1の波長域とは異なる第2の波長域の光が照射された前記被写体が写る第2の画像と、を取得する画像取得ステップと、
前記第1の画像に写る被写体の輝度と前記第2の画像に写る被写体の輝度とが示す関係が、生体が示す関係か否か判定する判定ステップと、
前記判定ステップにおいて、生体が示す関係であると判定した場合、前記被写体が生体であると検知する検知ステップと、
を備える生体検知方法。
コンピュータを、
第1の波長域の光が照射された被写体が写る第1の画像と、前記第1の波長域とは異なる第2の波長域の光が照射された前記被写体が写る第2の画像と、を取得する画像取得部、
前記第1の画像に写る被写体の輝度と前記第2の画像に写る被写体の輝度とが示す関係が、生体が示す関係か否か判定する判定部、
前記判定部が、前記生体が示す関係であると判定した場合、前記被写体が生体であると検知する検知部、
として機能させるためのプログラムを格納する記録媒体。
11 照明部
111(111A~111C) 光源
112(112A~112C) リレー
12 撮像部
121 レンズ
122 シャッタ
123 CMOSイメージセンサ
13 スピーカ
14 ディスプレイ
15 操作部
16 外部記憶装置
17 制御部
170 撮像制御部
171 画像取得部
172 顔検出部
173 判定部
174 検知部
175 報知部
Claims (20)
- 人物を撮像した画像から前記人物の顔領域を検出し、前記顔領域から額領域および頬領域の少なくとも何れか一方である部分領域を検出する顔検出手段と、
赤外線帯域における波長域の光である第1の光を用いて撮像した第1の画像から、前記顔検出手段が検出した前記部分領域における明るさの度合いを示す第1の値を算出し、前記第1の光と異なる波長を有し、赤外線帯域における波長域の光である第2の光を用いて撮像した第2の画像から前記顔検出手段が検出した前記部分領域における明るさの度合いを示す第2の値を算出し、前記第1の値及び前記第2の値に基づいて、偽生体であるかを判定する判定手段と、
を備える情報処理装置。 - 前記判定手段は、前記部分領域について偽生体であるかの判定を行い、偽生体であると判定された場合に、他の領域の判定を行うことなく、偽生体であると判定する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記顔検出手段は、前記第1の光および前記第2の光と異なる波長を有し、赤外線帯域における波長域の光である第3の光を用いて撮像した第3の画像の前記顔領域から前記部分領域を検出し、
前記判定手段は、前記第3の画像から前記顔検出手段が検出した前記部分領域における明るさの度合いを示す第3の値を算出し、前記第3の値が、前記第1の値および前記第2の値よりも所定割合低いか否かと、前記第1の値が前記第2の値よりも所定割合低いか否かに基づいて、偽生体であるかを判定する
請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記顔検出手段は、前記第1の画像と前記第2の画像と前記第3の画像とを含む画像群のそれぞれから、前記部分領域として額領域、右頬領域、左頬領域を検出し、
前記判定手段は、前記画像群における前記額領域の明るさの度合いを示す値、前記画像群における前記右頬領域の明るさの度合いを示す値、前記画像群における前記左頬領域の明るさの度合いを示す値のそれぞれの関係性に基づいて生体判定用のスコアを算出し、当該スコアに基づいて、偽生体であるかを判定する
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記光は、1000nm以上1700nm以下の波長域の光である
請求項1から4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 赤外線の光を前記人物に照射する照明部と、
前記判定手段は、前記人物の顔領域同士の輝度に基づいて、前記人物の顔の表面が偽生体であるかを判定する請求項1から5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 赤外線帯域における波長域の光を用いて人物を撮像する画像取得手段をさらに備え、
前記顔検出手段は、赤外線帯域における波長域の光を用いて撮像された前記人物の画像から前記人物の顔領域を検出する請求項1から6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 赤外線帯域における少なくとも3つの異なる波長域で撮像された人物の画像を取得する画像取得手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記画像取得手段が取得した画像のうち3つの画像の顔領域同士を比較することで、前記人物の顔領域が偽生体であるかを判定することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記画像取得手段は、互いに異なる波長域における複数の人物の画像を撮像する複数の撮像手段と、
同一地点から前記人物を撮像したように、前記複数の撮像手段が撮像した各画像を補正した画像を取得する画像補正手段と、を備えることを特徴とする請求項7または8に記載の情報処理装置。 - 前記判定手段は、互いに異なる波長域において撮像された複数の画像の各顔領域の輝度の分布が特定パターンの波形を示す場合、前記人物の顔領域が偽生体でないと判定することを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の情報処理装置。
- 赤外線の光を人物に照射する照明部と、
前記人物の顔領域に反射した赤外線の光を用いて前記人物を撮像する画像取得手段と、
異なる2つの波長域の赤外線帯域における前記人物の顔領域の画像に含まれる額領域および頬領域の少なくとも何れか一方における画像内の明るさの度合いを示す値に基づいて、偽生体であるかを判定する判定手段と、
前記人物と前記画像取得手段との間に設置されたマジックミラーとを備える情報処理装置。 - 前記画像取得手段が取得した前記人物の画像から前記人物の顔領域を検出し、前記顔領域から前記額領域および前記頬領域の少なくとも何れか一方を検出するする顔検出手段をさらに備えたことを特徴とする請求項11に記載の情報処理装置。
- 検出された前記人物の顔領域における赤外線帯域の画像に基づいて、前記人物の顔領域が偽生体であると判定された場合に報知する報知手段とを備える請求項12に記載の情報処理装置。
- 前記報知手段は、前記人物の顔領域が偽生体であると判定されると、警告メッセージを表示する請求項13に記載の情報処理装置。
- 前記報知手段は、前記人物の顔領域が偽生体であると判定されると、警告音を出力する請求項13に記載の情報処理装置。
- 赤外線の光を人物に照射する照明部と、
前記人物の顔領域に反射した赤外線の光を用いて前記人物を撮像する画像取得手段と、
検出された前記人物の顔領域における赤外線帯域の画像から算出された前記人物の額領域および頬領域の少なくとも何れか一方同士における画像内の明るさの度合いを示す値に基づいて、前記人物の顔領域が偽生体であると判定された場合に報知する報知手段を備える情報処理装置。 - 前記画像取得手段が取得した前記人物の画像から前記人物の顔領域を検出し、前記顔領域から前記額領域および前記頬領域の少なくとも何れか一方を検出する顔検出手段をさらに備えたことを特徴とする請求項16に記載の情報処理装置。
- 前記報知手段は、前記人物の顔領域が偽生体であると判定されると、警告メッセージを表示する請求項16または17に記載の情報処理装置。
- 前記報知手段は、前記人物の顔領域が偽生体であると判定されると、警告音を出力する請求項16または17に記載の情報処理装置。
- 前記報知手段は人物の顔領域が偽生体であるという旨を報知する請求項17から19のいずれか1項に記載の情報処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022146273A JP7343020B2 (ja) | 2020-12-28 | 2022-09-14 | 情報処理装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020219338A JP2021047929A (ja) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 情報処理装置 |
JP2022146273A JP7343020B2 (ja) | 2020-12-28 | 2022-09-14 | 情報処理装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020219338A Division JP2021047929A (ja) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 情報処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022168280A true JP2022168280A (ja) | 2022-11-04 |
JP7343020B2 JP7343020B2 (ja) | 2023-09-12 |
Family
ID=74876482
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020219338A Pending JP2021047929A (ja) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 情報処理装置 |
JP2022146273A Active JP7343020B2 (ja) | 2020-12-28 | 2022-09-14 | 情報処理装置 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020219338A Pending JP2021047929A (ja) | 2020-12-28 | 2020-12-28 | 情報処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP2021047929A (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003536303A (ja) * | 2000-06-08 | 2003-12-02 | ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド | 近赤外線偽装検出 |
WO2014004179A1 (en) * | 2012-06-26 | 2014-01-03 | Qualcomm Incorporated | Systems and method for facial verification |
US20140276089A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Koninklijke Philips N.V. | Device and method for determining vital signs of a subject |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2823564B2 (ja) * | 1988-05-27 | 1998-11-11 | 日本電信電話株式会社 | 生物体検知装置 |
JPH06111083A (ja) * | 1992-09-29 | 1994-04-22 | Olympus Optical Co Ltd | ビデオidフォトシステム |
JP2004185262A (ja) * | 2002-12-03 | 2004-07-02 | Yokogawa Electric Corp | 個人認証装置 |
JP2006047067A (ja) * | 2004-08-03 | 2006-02-16 | Funai Electric Co Ltd | 人体検出装置及び人体検出方法 |
JP2014174794A (ja) * | 2013-03-11 | 2014-09-22 | Denso Corp | 特徴点抽出アルゴリズム評価装置、および特徴点抽出アルゴリズム評価方法 |
-
2020
- 2020-12-28 JP JP2020219338A patent/JP2021047929A/ja active Pending
-
2022
- 2022-09-14 JP JP2022146273A patent/JP7343020B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003536303A (ja) * | 2000-06-08 | 2003-12-02 | ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド | 近赤外線偽装検出 |
WO2014004179A1 (en) * | 2012-06-26 | 2014-01-03 | Qualcomm Incorporated | Systems and method for facial verification |
US20140276089A1 (en) * | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Koninklijke Philips N.V. | Device and method for determining vital signs of a subject |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
YOUNGSHIN KIM ET AL.: "Masked fake face detection using radiance measurements", J. OPT. SOC. AM. A VOL. 26 NO. 4, JPN6023031144, 30 April 2009 (2009-04-30), ISSN: 0005119953 * |
ZHIWEI ZHANG ET AL.: "Face Liveness Detection by Learning Multispectral Reflectance Distributions", 2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATIC FACE & GESTURE RECOGNITION (FG), JPN6023031145, 25 March 2011 (2011-03-25), ISSN: 0005119954 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7343020B2 (ja) | 2023-09-12 |
JP2021047929A (ja) | 2021-03-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6428914B2 (ja) | 生体検知装置、生体検知方法、および、プログラム | |
JP6213663B2 (ja) | 検知装置、検知方法、および、プログラム | |
JP6315144B2 (ja) | 検知装置、検知方法、および、プログラム | |
JP2008027242A (ja) | 対象物の部位判別装置及び性別判定装置 | |
JP6292341B2 (ja) | 検知装置、検知方法、および、プログラム | |
JP6819653B2 (ja) | 検知装置 | |
JP7343020B2 (ja) | 情報処理装置 | |
JP7444204B2 (ja) | 制御装置、検知装置、制御方法、およびプログラム | |
JP2018152079A (ja) | 検知装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220914 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230721 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230801 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230814 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7343020 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |