JP2022126698A - 運搬システム、情報処理装置、及び情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
方法として、当該荷物を運搬先の玄関や保管庫などに置く所謂「置き配」が実施されている。かかる置き配によれば、受取人は非対面で荷物を受け取ることができるため、受取人が在宅である必要がなく、当該荷物の再配達に伴う作業コストを削減することができる。特許文献1では、オートロック設備のある集合住宅に置き配を行う際に、適切にオートロックを開錠して荷物を運搬するための技術が開示されている。
、前記荷物の受取制限時間を当該荷物の受取人に通知する通知部を更に備えることを特徴とする。これにより、荷物が受取制限時間経過後も放置されることを極力防止することができる。
先ず、図1を参照して、本発明の一実施形態に係る運搬システムSの構成及び機能概要について説明する。図1は、本実施形態に係る運搬システムSの概要構成例を示す図である。図1に示すように、運搬システムSは、UGV(Unmanned Ground Vehicle)1、及
び管理サーバ2(情報処理装置の一例)等を備えて構成される。UGV1は、無人で自律的に移動可能な自律移動体である。図1の例では、1つのUGV1を示しているが、実際には複数のUGV1が存在し、それぞれのUGV1が荷物を運搬するようになっている。管理サーバ2は、運搬される荷物に関する情報を管理するサーバである。UGV1と管理サーバ2とは、それぞれ、通信ネットワークNWに接続可能になっており、通信ネットワークNWを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークNWは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、図1に示すUGV1は、地上を移動するための複数の車輪を有する無人地上車両を示しているが、UGV1は、車輪を有しないロボット(例えば、2足歩行ロボット)等の移動体であってもよい。
あってよい。或いは、住宅が集合住宅(例えばマンションやアパート)である場合、置き配場所は、集合住宅の共通のエントランス付近に設置された保管庫(例えば、宅配ボックス)内、または集合住宅の共通のエントランス付近で待機する集合住宅専用UGV(つまり、荷物を運搬するUGV1とは別のUGV)内であってもよい。
次に、図2を参照して、UGV1の構成及び機能について説明する。図2は、UGV1の概要構成例を示す図である。図3及び図4は、UGV1の外観及び内部の概要構造例を示す図である。図2に示すように、UGV1は、駆動部11、測位部12、通信部13、撮像部14、センサ部15、記憶部16、及び制御部17等を備える。なお、図示しないが、UGV1は、UGV1の各部へ電力を供給するバッテリを備える。また、図3及び図4に示すように、UGV1は、車輪101、荷物の収納部102、荷物の搬入機構(図示せず)、及び荷物の搬出機構(搬出部の一例)103(または104)等を備える。
モータ等からなるアクチュエータ(図示せず)を備える。開閉扉103a,103bは、
制御部17から出力される制御信号を機械的動作に変換するアクチュエータにより、例えばスライド移動するようになっている。図3の例では、収納部102に収納された荷物Cは、収納部102内の移動機構によりスライダー103cの上部に移動され、図中の矢印に示すように、開閉扉103aがあった部分の開口を通ってスライダー103c上を滑り、開閉扉103bがあった部分の開口を通って置き配場所に搬出される。
撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部12により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部17へ出力される。通信部13は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。また、通信部13は、Bluetooth(登録商標)等の近距離無
線通信機能を備えるとよい。
グラムに従って各種処理を実行する。例えば、制御部17は、荷物の運搬先(例えば、荷物の発送拠点から運搬先)へUGV1を移動させる移動制御を行う。この移動制御においては、測位部12から取得された位置情報、撮像部14から取得された画像情報、及び荷物の運搬先情報等が用いられて、車輪101の回転数の制御、UGV1の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、UGV1は自律的に運搬先まで移動することができる。ここで、荷物の運搬先情報は、例えば荷物の発送拠点(換言すると、荷物の積み込み拠点)でUGV1に設定されてもよいし、管理サーバ2から送信されてもよい。荷物の運搬先情報には、例えば、荷物を識別する荷物ID、及び荷物の運搬先の所在地情報が含まれる。運搬先の所在地情報は、運搬先の住所であってもよいし、運搬先の位置情報(緯度及び経度)であってもよい。
次に、図5等を参照して、管理サーバ2の構成及び機能について説明する。図5は、管理サーバ2の概要構成例を示す図である。図5に示すように、管理サーバ2は、通信部21、記憶部22、及び制御部23等を備える。通信部21は、通信ネットワークNWを介して行われる通信の制御を担う。記憶部22は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。例えば、記憶部22には、荷物データ
ベース(DB)221等が構築される。荷物データベース221には、荷物の荷物ID、荷物の荷物情報、荷物の運搬先情報、荷物を運搬するUGV1の移動体ID、及び荷物の受取人の情報(例えば、受取人の氏名、及びメールアドレス)等が荷物毎に対応付けられて格納される。
湿度が50%である場合、受取制限時間は1時間として決定される。
の置き配場所において荷物を搬出させるための制御を行う。例えば、移動体制御部236は、当該荷物を搬出させる制御指令を、通信部21にUGV1へ送信させる。これにより、UGV1は、当該荷物を置き配場所に搬出する。一方、応答受信部235により受信された応答メッセージが荷物の受取不可を示す場合、移動体制御部236は、荷物を運搬先以外に運搬させるための制御を行う。例えば、移動体制御部236は、UGV1の帰還場所(例えば、荷物の発送拠点)へ帰還させる制御指令、または、次の運搬先へ移動させる制御指令を、通信部21に送信させる。或いは、移動体制御部236は、荷物の一時保管場所へ移動させる制御指令を、通信部21にUGV1へ送信させてもよい。
次に、図9を参照して、本実施形態に係る運搬システムSの動作について説明する。図9は、UGV1により荷物が運搬先に運搬される際の動作の一例を示すシーケンス図である。この動作例においては、荷物の発送拠点で、上述した運搬先情報がUGV1に設定されるものとする。運搬先情報には、運搬先の所在地情報、及び運搬される荷物の荷物IDが含まれる。なお、運搬先情報には、荷物の受取人のメールアドレスが含まれてもよい。
ングを行わなくてもよい(つまり、ステップS7~S9の処理は不要となる)。
上記実施形態において、管理サーバ2は、運搬先の置き配場所において荷物を搬出させる制御指令をUGV1へ送信したときに、受取制限時間を受取確認用タイマに設定してカウントを開始してもよい。この場合、管理サーバ2は、受取確認用タイマがカウントアップするまでに(つまり、受取制限時間が経過するまでに)、運搬先に置かれた荷物の受取を確認できない場合、荷物データベース221におけるUGV1の位置情報及び積載可否情報を参照して、例えば荷物を積載可能で且つ位置的に運搬先と最も近いUGV1を荷物
回収用UGVとして検索する。そして、管理サーバ2は、検索された荷物回収用UGVへ荷物の回収指令を送信する。つまり、管理サーバ2は、運搬先に荷物が置かれた後、受取制限時間が経過しても当該荷物の受取を確認できない場合、当該荷物を回収させるための制御を行うことになる。かかる回収指令に応じて、荷物回収用UGVは、運搬先へ移動して荷物を回収し、例えば荷物の発送拠点へ帰還または次の運搬先へ移動する。これにより、受取人側の理由で受取制限時間が経過するまでに荷物が受け取られない場合であっても、荷物が受取制限時間経過後も長時間放置されることを確実に防止することができる。なお、運搬先に置かれた荷物の受取確認は、例えば、荷物を受け取った受取人の端末から送信された受取メッセージが管理サーバ2により受信されることで行われるとよい。この場合、例えば、受取人の端末の表示画面に荷物の受取確認を示すボタンが表示され、当該ボタンが受取人により選択されると荷物の受取を示す受取メッセージが管理サーバ2へ送信されるように構成される。ただし、管理サーバ2は、これ以外の方法で荷物の受取を確認してもよい。例えば、カメラを含む監視機器が運搬先に設置されている場合、監視機器はカメラにより撮像された映像に基づいて荷物が受け取られたことを検知した場合、当該荷物の受取を示す受取メッセージを管理サーバ2へ送信してもよい。
上記実施形態において、荷物の置き配場所が集合住宅の共通のエントランス付近で待機する集合住宅専用UGVである場合、管理サーバ2は、例えば運搬先の置き配場所において荷物を搬出させる制御指令とともに受取制限時間を示す情報をUGV1へ送信してもよい。この場合、UGV1は、管理サーバ2からの制御指令に応じて、荷物を集合住宅専用UGVへ渡す際に、管理サーバ2から受信した受取制限時間を示す情報を、例えば近距離無線通信により集合住宅専用UGVへ送信する。なお、受取制限時間を示す情報は、管理サーバ2から集合住宅専用UGVへ送信されてもよい。そして、荷物を受け取り且つ受取制限時間を示す情報を受信した集合住宅専用UGVは、当該受取制限時間を受取確認用タイマに設定してカウントを開始し、例えば集合住宅内の待機場所(荷物の受取人の部屋の前でもよい)まで移動して、そこで待機する。その後、集合住宅専用UGVは、受取確認用タイマがカウントアップするまでに、荷物の受取人を検知できない場合(つまり、受取人が現れない場合)、例えば荷物の発送拠点へ移動して回収させる(一方、受取人を検知できた場合には荷物を搬出する)。これにより、受取人側の理由で受取制限時間が経過するまでに荷物が受け取られない場合であっても、荷物が受取制限時間経過後も長時間放置されることを確実に防止することができる。なお、集合住宅専用UGVに保冷機能等が備えられる場合、集合住宅専用UGVは受取制限時間経過後も荷物を保管してもよいので、UGV1(または管理サーバ2)から集合住宅専用UGVへ受取制限時間を示す情報が送信されなくともよく、集合住宅専用UGVは発送拠点へ移動して荷物を回収させなくともよい。
上記実施形態において、管理サーバ2(環境情報取得部232)は、受取制限時間の決定から所定時間(例えば、数十分)が経過した場合に、運搬先を含むエリアの環境情報を再度取得してもよい。この場合、管理サーバ2(判定部)は、運搬先における環境情報の変化に基づいて、当該受取制限時間を更新するかを判定する。これにより、時間経過に伴う環境の変化に応じて適切に受取制限時間を更新することが可能となる。ここで、再度取得される環境情報は、荷物の運搬先に設置されたセンサのセンシングにより得られてもよいし、荷物を運搬先に運搬したUGV1またはUGV1とは別のUGVのセンシングにより得られてもよい。例えば、受取制限時間の決定前に取得された環境情報と、当該受取制限時間の決定後に取得された環境情報との間の変化が閾値以上である場合(つまり、環境の変化が大きい場合)、当該受取制限時間を更新すると判定される。或いは、再度取得される環境情報は、荷物が置かれた運搬先周辺の環境情報(例えば運搬先の市内の気温など)であって所定のサーバから提供されてもよい。例えば、受取制限時間の決定前に取得さ
れた環境情報と、当該サーバから取得された環境情報とが比較されることで、所定時間後の運搬先における環境情報が推定される。そして、受取制限時間の決定前に取得された環境情報と、推定された環境情報との間の変化が閾値以上である場合(つまり、環境の変化が大きい場合)、受取制限時間を更新すると判定される。管理サーバ2は、受取制限時間を更新すると判定した場合、既に決定された受取制限時間(例えば、図9のステップS11で決定された受取制限時間)を更新する。これにより、管理サーバ2は、更新された受取制限時間を含むメッセージを電子メールに設定し、当該受取制限時間を含むメッセージを示す電子メールを荷物の受取人のメールアドレス宛に再送信するとよい。また、上記変形例1において、更新された受取制限時間が受取確認用タイマに再設定されてカウントが再開されてるとよい。
2 管理サーバ
11 駆動部
12 測位部
13 通信部
14 撮像部
15 センサ部
16 記憶部
17 制御部
101 車輪
102 収納部
103,104 搬出機構
21 通信部
22 記憶部
23 制御部
231 荷物情報取得部
232 環境情報取得部
233 受取制限時間決定部
234 受取制限時間通知部
235 応答受信部
236 移動体制御部
NW 通信ネットワーク
S 運搬システム
前記運搬先に前記荷物が置かれた後、前記受取制限時間が経過しても当該荷物の受取を確認できない場合、当該荷物を回収させるための制御を行う制御部を更に備えることを特徴とする。
Claims (16)
- 運搬される荷物の荷物情報を取得する荷物情報取得部と、
前記荷物の運搬先の環境をセンシングして得られた環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記荷物情報と前記環境情報とに基づいて、前記運搬先の環境における前記荷物の受取制限時間を決定する決定部と、
を備えることを特徴とする運搬システム。 - 前記荷物を搬出する搬出部を具備し当該荷物を運搬する移動体を更に備えることを特徴とする請求項1に記載の運搬システム。
- 前記運搬先の環境をセンシングするセンサを更に備えることを特徴とする請求項1または2に記載の運搬システム。
- 前記センサは前記荷物を運搬する移動体に搭載されることを特徴とする請求項3に記載の運搬システム。
- 前記移動体は、無人で移動可能な無人移動体であることを特徴とする請求項2または4に記載の運搬システム。
- 前記荷物の受取制限時間を当該荷物の受取人に通知する通知部を更に備えることを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の運搬システム。
- 前記受取制限時間が通知された前記受取人から応答メッセージを受信する受信部と、
前記応答メッセージが前記荷物の受取不可を示す場合、前記荷物を運搬先以外に運搬させるための制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする請求項6に記載の運搬システム。 - 前記受取制限時間の通知から所定時間が経過しても応答メッセージの返信が無い場合、前記荷物を運搬先以外に運搬させるための制御を行う制御部を備えることを特徴とする請求項6に記載の運搬システム。
- 前記運搬先に前記荷物が置かれた後、前記受取制限時間が経過しても当該荷物の受取を確認できない場合、当該荷物を回収させるための制御を行う制御部を備えることを特徴とする請求項1乃至8の何れか一項に記載の運搬システム。
- 前記運搬先において、前記荷物を運搬する移動体とは別の移動体に前記受取制限時間を示す情報を送信する送信部を更に備えることを特徴とする請求項2、4、または5に記載の運搬システム。
- 前記決定部は、環境と受取制限時間との関係を荷物の種別ごとに規定するデータまたは関数を用いて、前記荷物の受取制限時間を決定することを特徴とする請求項1乃至10の何れか一項に記載の運搬システム。
- 前記決定部は、前記荷物情報により示される種別及び前記環境情報の組み合わせと、受取制限時間との関係を規定するデータまたは関数を用いて、前記荷物の受取制限時間を決定することを特徴とする請求項1乃至10の何れか一項に記載の運搬システム。
- 前記環境情報取得部は、前記受取制限時間の決定から所定時間が経過した場合に、前記
運搬先を含むエリアの環境情報を再度取得し、
前記運搬先における前記環境情報の変化に基づいて、前記受取制限時間を更新するかを判定する判定部を更に備えることを特徴とする請求項1乃至12の何れか一項に記載の運搬システム。 - 前記センシングは、前記運搬先において前記受取人が前記荷物を直接受け取れないと判定された場合に行われることを特徴とする請求項1乃至13の何れか一項に記載の運搬システム。
- 運搬される荷物の荷物情報を取得する荷物情報取得部と、
前記荷物の運搬先の環境をセンシングして得られた環境情報を取得する環境情報取得部と、
前記荷物情報と前記環境情報とに基づいて、前記運搬先の環境における前記荷物の受取制限時間を決定する決定部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。 - 1または複数のコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
運搬される荷物の荷物情報を取得するステップと、
前記荷物の運搬先の環境をセンシングして得られた環境情報を取得するステップと、
前記荷物情報と前記環境情報とに基づいて、前記運搬先の環境における前記荷物の受取制限時間を決定するステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
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