JP2022087536A - 自動懸吊装置 - Google Patents

Abstract

【課題】作業者による食鳥屠体の懸吊作業負担を軽減できる自動懸吊装置を提供する。【解決手段】懸吊装置１０８は、屠体Ｔの脚部Ｔｋを保持するクランプ部７７と、クランプ部７７を上下方向に移動する駆動部７１と、クランプ部７７からシャックル１０２へと脚部Ｔｋを押し出し、クランプ部７７からシャックル１０２へと屠体Ｔを移動させる移載部７２と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明は、自動懸吊装置に関する。

一般に、鶏などの食鳥屠体の解体・脱骨処理では、オーバーヘッドコンベア（食鳥屠体搬送ライン）に設けられたシャックルに、脚部を介して逆さに吊り下げられた状態の食鳥屠体を脱羽放血した後、内蔵などの除去（中抜き）、食鳥屠体の冷却、解体、及び脱骨の工程をこの順で行っている。ここで、食鳥屠体の内臓などの除去工程から食鳥屠体の冷却工程に移行する際、一旦シャックルから食鳥屠体を外してこの食鳥屠体を冷却水に浸漬させる場合が多い。

一定時間冷却水に浸漬された食鳥屠体は、その後作業台へと次々に搬送される。作業者は、作業台に次々と搬送されて山積みとなった食鳥屠体の脚部を掴み、再びシャックルに脚部を介して食鳥屠体を逆さに吊り下げる懸吊作業を行う。そして、解体工程へと食鳥屠体が搬送される。

特開昭６１－２３８６１１号公報

ところで、冷却工程後に作業台へと搬送される食鳥屠体の姿勢が自由であるため、作業者が脚部を掴む際、屠体の脚部位置が常に一定にならない。このため、作業者による食鳥屠体の懸吊作業負担を低減しにくいという課題があった。

そこで、本発明は、作業者による食鳥屠体の懸吊作業負担を軽減できる自動懸吊装置を提供する。

上記の課題を解決するために、本発明に係る自動懸吊装置は、シャックルに前記食鳥屠体の脚部を保持させて、前記シャックルに前記脚部が上方を向くように前記食鳥屠体を吊り下げるための自動懸吊装置であって、食鳥屠体の脚部を保持するクランプ部と、前記クランプ部を上下方向に移動する駆動部と、前記クランプ部から前記シャックルへと前記脚部を押し出し、前記クランプ部から前記シャックルへと前記食鳥屠体を移動させる移載部と、を備えることを特徴とする。

このように構成することで、クランプ部によって横たわる食鳥屠体の脚部を持ち上げ、そのままシャックルに食鳥屠体を掛けなおすことが可能になる。このため、作業者による食鳥屠体の懸吊作業負担を軽減できる。

上記構成において、前記クランプ部は、第１軸回りに回動自在に支持されたアームに設けられており、前記駆動部は、前記アームに前記第１軸の軸方向に沿う第２軸回りに連結された連結部と、前記連結部を前記第１軸及び前記第２軸と交差する方向に沿って移動する連結移動部と、を備えてもよい。

このように構成することで、クランプ部を上下方向に確実に移動させることができる。また、クランプ部によって横たわる食鳥屠体の脚部を保持して確実に持ち上げることができる。

上記構成において、前記連結移動部は、前記第１軸及び前記第２軸に直交する第３軸回りに前記アーム及び前記連結部に対して回転し、前記第３軸に対して偏心しているカムドラムと、前記カムドラムの外周面及び前記連結部のいずれか一方に設けられたカム溝と、前記カムドラムの外周面及び前記連結部のいずれか他方に設けられ、前記カム溝に前記カム溝の延在方向に沿って移動可能係合されたカムと、を備えてもよい。

このように構成することで、簡素な構造でクランプ部を上下方向に確実に移動させることができる。より具体的には、カムドラムの外周面に沿って連結部が移動されることで、連結部は、あたかも径方向や上下方向に沿って移動する状態になる。この際、連結部に釣られてアームが第１軸回りに回動される。この結果、クランプ部が上下方向に移動される。

上記構成において、前記カムドラムは、前記第３軸方向からみて外周面が非円形に形成されてもよい。

このように構成することで、連結部を不規則に移動させることができる。このため、アームの回動の自由度を高めることができる。

上記構成において、前記第３軸回りに回転するロータリベースを備え、前記ロータリベース上の外周部に、前記アームが前記第１軸回りに回転自在に支持されており、前記カムドラムは、前記第３軸上に固定されており、前記カムドラムの前記外周面に前記カム溝が設けられているとともに、前記連結部に前記カムが設けられていてもよい。

このように構成することで、簡素な構造で効率よく自動懸吊装置を駆動させることができる。

上記構成において、前記駆動部は、前記食鳥屠体の重心が円弧軌跡を通るように前記クランプ部を移動してもよい。

このように構成することで、クランプ部に余計な負荷を掛けることなく、クランプ部によってスムーズに食鳥屠体を持ち上げることができる。

上記構成において、前記クランプ部は、前記シャックルと対向した状態で前記シャックルに向けて開口部を有するＵ字状に形成されており、前記クランプ部は、前記シャックルと同期して移動し、前記移載部は、前記クランプ部の移動経路の途中に設けられ、前記クランプ部の前記シャックルとは前記開口部を挟んで反対側から前記シャックル側へとせり出すガイドでもよい。

このように構成することで、移載部の構成を簡素化できる。

上記構成において、前記ガイドは、前記クランプ部の移動方向と交差する第４軸回りに回転自在に支持された円板体でもよい。

このように構成することで、ガイドと食鳥屠体との間での摩擦を低減できる。このため、ガイドによる食鳥屠体の損傷を防止できる。

本発明によれば、クランプ部によって横たわる食鳥屠体の脚部を持ち上げ、そのままシャックルに食鳥屠体を掛けなおすことが可能になる。このため、作業者による食鳥屠体の懸吊作業負担を軽減できる。

本発明の実施形態における食鳥屠体自動懸吊システムの構成図。 本発明の実施形態におけるリフトコンベアの側面図。 図１のＡ部拡大図。 図３のＢ矢視図。 本発明の第１実施形態における懸吊装置の概略構成図。 本発明の実施形態におけるクランプ部及びサポート機構の一部の斜視図。 本発明の第１実施形態における懸吊装置の作用説明図。 本発明の第１実施形態における懸吊装置の作用説明図。 本発明の第２実施形態における移載部の概略構成図。

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

＜食鳥屠体自動懸吊システム＞
図１は、本発明に係る懸吊装置（請求項における自動懸吊装置の一例）１０８を備えた食鳥屠体自動懸吊システム（以下、単に懸吊システムという）１００の構成図である。なお、以下の説明では、床面Ｆに懸吊システム１００を設置した状態での懸吊システム１００の全体の上下方向を単に上下方向、この上下方向に直交する方向を水平方向と称する場合がある。

図１に示すように、懸吊システム１００は、脱羽放血し、さらに内蔵などを除去（中抜き）、冷却工程を行った後の食鳥屠体（以下、単に屠体という）Ｔを、解体を行うためのオーバーヘッドコンベア１０１に設けられた複数のシャックル１０２に自動で懸吊するためのシステムである。

懸吊システム１００は、冷却工程で用いられるチラー１０３から排出された屠体Ｔの搬送方向の上流から下流に向かって順に設けられたリフトコンベア１０４と、体幹整列装置１１０と、頭脚方向決め装置１０５と、背腹方向決め装置１０７を有するロータリ懸吊機１０６と、を備えている。ロータリ懸吊機１０６に、懸吊装置１０８が設けられている。
なお、以下の説明において、屠体Ｔの体幹とは、屠体Ｔの脊椎骨の延在方向に沿う方向をいうものとする。換言すれば、尾端骨と脊椎骨とを結ぶ直線と平行な方向を屠体Ｔの体幹というものとする。また、屠体Ｔの幅とは、体幹方向と直交する方向（脊椎骨から尾端骨に至る延在方向と直交する方向）の幅をいうものとする。

チラー１０３は、例えば図示しない上流側オーバーヘッドラインから屠体Ｔが投入されるチラータンク１０３ａを有している。チラータンク１０３ａには、冷却水が貯留されている。また、チラータンク内には、冷却水に水没される螺旋状のスクリュー羽根（図示しない）が設けられている。このような構成のもと、チラータンク１０３ａに投入された屠体Ｔは、冷却水に浸漬されながら中心軸回りに回転するスクリュー羽根によって冷却水内を搬送される。そして、冷却水内を搬送されつつ、冷却水に一定時間浸漬された屠体Ｔは、スクリュー羽根によってチラータンク１０３ａから排出される。排出された屠体Ｔは、チラー排出シュート１０３ｂを介してリフトコンベア１０４に搬送される。なお、チラー形状はこの形に限らない、冷却水が満たされた他の形でもよい。

図２は、リフトコンベア１０４の側面図である。
図２に示すように、リフトコンベア１０４は、チラー１０３から排出された屠体Ｔを一定の高さまで搬送する。リフトコンベア１０４は、チラーから１０３から排出された屠体Ｔが投入されるホッパー１０４ａと、ホッパー１０４ａから一羽ずつ屠体Ｔを拾い上げて上方に屠体Ｔを搬送するコンベア本体１０４ｂと、を備えている。

コンベア本体１０４ｂは、上下方向に延びるガイドレール１０４ｃと、ガイドレール１０４ｃに沿って周回移動するチェーン１０４ｄと、チェーン１０４ｄに取り付けられた複数のフライト（桟）１０４ｅと、を備えている。チェーン１０４ｄと一体となって周回移動するフライト１０４ｅによってホッパー１０４ａに投入された屠体Ｔが拾い上げられ、この屠体Ｔが上方へと搬送される。上方に搬送された屠体Ｔは、コンベア排出シュート１０４ｆを介して体幹整列装置１１０に搬送される。

図１に戻り、体幹整列装置１１０は、リフトコンベア１０４から排出された屠体Ｔの体幹を整列させる。換言すれば、体幹整列装置１１０は、屠体Ｔの脊椎骨に沿う方向を同一方向に整列させるための装置である。体幹整列装置１１０によって体幹が整列された屠体Ｔは、姿勢を維持したまま体幹整列排出シュート９を介して頭脚方向決め装置１０５に搬送される。

頭脚方向決め装置１０５は、体幹整列装置１１０から排出された屠体Ｔの頭部側と脚部側の向きを揃える。なお、脱羽放血した後、内蔵などの除去（中抜き）、及び冷却工程を経た屠体Ｔにおいて、頭部側とは頸椎側をいうものとする。脚部側とは尾端骨側をいうものとする。

＜ロータリ懸吊機＞
図３は、図１のＡ部拡大図である。図４は、図３のＢ矢視図である。
ロータリ懸吊機１０６は、頭脚方向決め装置１０５から排出された屠体Ｔの肢部をシャックル１０２に吊り下げるためのものである。
図３、図４に示すように、ロータリ懸吊機１０６は、フレーム４０と、フレーム４０に回転自在に支持され、複数（本実施形態では１６個）の背腹方向決め装置１０７が設置された円板（請求項におけるロータリベースの一例）４１と、懸吊装置１０８と、を備える。

円板４１の径方向中央には、シャフト４２の一端側が固定されている。シャフト４２は、軸線方向（請求項における第３軸の軸方向）と上下方向とが一致するようにフレーム４０に回転自在に支持されている。円板４１とシャフト４２とは一体となって回転する。シャフト４２の円板４１が設けられている一端は、フレーム４０の下側で回転自在に支持されている。シャフト４２の他端は、フレーム４０の上側で回転自在に支持されている。

シャフト４２の軸方向中央よりも上寄りには、円板４１の直径よりもやや直径の小さいスプロケット４３が固定されている。スプロケット４３は、シャフト４２及び円板４１と一体となってシャフト４２と同軸上に回転する。スプロケット４３には、オーバーヘッドコンベア１０１のオーバーヘッドチェーン１０１ａが噛み合わされている。つまり、円板４１とオーバーヘッドコンベア１０１とは同期して駆動する。オーバーヘッドチェーン１０１ａに、シャックル１０２が一定の間隔で取り付けられて吊り下げられている。

フレーム４０には、スプロケット４３よりもやや上側に、上下方向からみてスプロケット４３の外周に沿うようにガイドレール１０１ｂが設けられている。ガイドレール１０１ｂは、水平方向に沿って敷設されている。ガイドレール１０１ｂは、オーバーヘッドチェーン１０１ａの引き回し方向を決定するもので、ガイドレール１０１ｂに沿ってオーバーヘッドチェーン１０１ａが周回される。また、ガイドレール１０１ｂには、シャックル１０２が移動自在に吊り下げられている。そして、ガイドレール１０１ｂに沿ってシャックル１０２が移動される。

また、ガイドレール１０１ｂの下方には、ガイドレール１０１ｂの敷設方向に沿ってシャックル姿勢ガイド１０１ｃ（図５参照）が設けられている。シャックル姿勢ガイド１０１ｃは、シャックル１０２の吊り下がった姿勢を制御する。通常シャックル姿勢ガイド１０１ｃは、シャックル１０２が自重で自然に吊り下がる姿勢を保持するように敷設されている。

＜背腹方向決め装置＞
複数の背腹方向決め装置１０７は、円板４１上に周方向に沿って等間隔に複数配置されている。背腹方向決め装置１０７は、頭脚方向決め装置１０５から排出された屠体Ｔの背部と腹部の向きを揃えるためのものである。背腹方向決め装置１０７は、頭脚方向決め排出シュート２７を介して排出された屠体Ｔが投入される屠体ホルダ４４を備える。

屠体ホルダ４４は、円板４１と同期して移動するシャックル１０２の真下に位置している。また、屠体ホルダ４４は、上下方向からみて屠体Ｔの体形に対応するように一方向に長い長方形状で、屠体Ｔを収納可能な箱状に形成されている。屠体ホルダ４４は、この屠体ホルダ４４の上下方向からみた長手方向が円板４１の径方向に沿うように配置されている。

ここで、体幹整列装置１１０及び頭脚方向決め装置１０５を経た屠体Ｔの姿勢は、屠体Ｔの頭部側と脚部側の向きが揃っている。このような姿勢を維持したまま、図４におけるおおよそ地点Ｐ１において、頭脚方向決め排出シュート２７から背腹方向決め装置１０７の屠体ホルダ４４に屠体Ｔが投入される。屠体Ｔは、屠体ホルダ４４内で体幹方向が円板４１の径方向に沿うように、かつ脚部側が円板４１の径方向外側を向いた姿勢で維持される。

そして、図４におけるおおよそ地点Ｐ２から地点Ｐ５の間において、屠体ホルダ４４内で屠体Ｔが体幹を軸とした軸回りに回転されて屠体Ｔの姿勢が伏臥位の状態となるように揃えられる。換言すれば、背腹方向決め装置１０７によって、屠体Ｔの背部と腹部との方向が一定方向に決定される。この後、おおよそ図４における地点Ｐ６から地点Ｐ１２において、懸吊装置１０８によって屠体ホルダ４４内の屠体Ｔの脚部がシャックル１０２に吊り下げられる。以下、懸吊装置１０８について詳述する。

［第１実施形態］
＜懸吊装置＞
図５は、懸吊装置１０８の概略構成図である。
図３、図５に示すように、懸吊装置１０８は、屠体Ｔを吊り上げるクランプユニット７０と、クランプユニット７０を構成する後述のクランプアーム（請求項におけるアームの一例）７６を駆動させる駆動部７１と、クランプユニット７０からシャックル１０２に屠体Ｔを移載する移載部７２と、を備える。

＜クランプユニット＞
クランプユニット７０は、各屠体ホルダ４４の径方向内側にそれぞれ設けられたスイング機構７３と、各屠体ホルダ４４の径方向外側にそれぞれ設けられたサポート機構７４と、を備える。

スイング機構７３は、円板４１の上面４１ａに立設された上下方向に長い支柱７５と、支柱７５の上部７５ａに第１軸Ｊ１回りに一端７６ａが回転自在に支持されたクランプアーム７６と、クランプアーム７６の支柱７５とは反対側の他端７６ｂに設けられたクランプ部７７と、を備える。第１軸Ｊ１は、円板４１の周方向に沿っている。
クランプアーム７６は、円板４１の周方向からみて径方向内側に向かって凸となるＬ字状に形成されている。クランプアーム７６の一端７６ａと他端７６ｂとの間の屈曲部７６ｃに、駆動部７１を構成する後述のスライダ９３が回転自在に連結されている。

図６は、クランプ部７７及びサポート機構７４の一部の斜視図である。
クランプ部７７は、屠体Ｔの脚部Ｔｋ（図５参照）を把持するものである。
図６に示すように、クランプ部７７は、板状の部材を屈曲させて円板４１の周方向からみてＬ字状に形成されたクランプ本体７８を有している。すなわち、クランプ本体７８は、クランプアーム７６の他端７６ｂから延出された取付ベース７９と、取付ベース７９のクランプアーム７６とは反対側端から屈曲延出されたクランプベース８０と、が一体成形されたものである。クランプベース８０における円板４１の周方向両端（以下、単にクランプベース８０の周方向両端という）には、それぞれ第１クランプ凹部８０ａが形成されている。

またクランプベース８０の周方向両端には、それぞれクランプ爪８１が回転自在に支持されている。クランプ爪８１は、クランプベース８０の周方向両端の辺に沿うように、取付ベース７９側からクランプベース８０の取付ベース７９とは反対側の先端８０ｂに渡って延びている。クランプベース８０に対するクランプ爪８１の回転軸線は、クランプベース８０の取付ベース７９側に位置されている。

クランプベース８０に対してクランプ爪８１が回動されることにより、クランプ爪８１の取付ベース７９とは反対側の先端８１ａがクランプベース８０の先端８０ｂに対して接近、離間（開閉）される。
すなわち、クランプ部７７における円板４１の周方向両側は、クランプベース８０とクランプ爪８１とが協働して各先端８０ｂ，８１ａ側に開口部７７ａを有するＵ字状に形成されている。この開口部７７ａをクランプ爪８１が開閉する形になる。

クランプ爪８１には、クランプベース８０側の辺に、第１クランプ凹部８０ａに対応して第２クランプ凹部８１ｂが形成されている。このようなクランプ爪８１は、図示しないスプリングによってクランプベース８０側に（クランプ爪８１が閉じる側に）常時付勢されている。

このような構成のもと、クランプアーム７６が第１軸Ｊ１回りに回動されると、クランプアーム７６の他端７６ｂに設けられたクランプ部７７が第１軸Ｊ１を中心として円弧状に、かつ上下方向に揺動される。クランプ部７７が下降された位置は、屠体ホルダ４４における円板４１の径方向外側端（屠体ホルダ４４の長手方向外側端）と径方向で隣り合うように近接配置される位置となる。クランプ部７７が上昇された位置は、シャックル１０２と円板４１の径方向で隣り合うように近接配置される位置となる。

ここで、クランプ部７７が下降された位置において、クランプベース８０とクランプ爪８１との間（第１クランプ凹部８０ａや第２クランプ凹部８１ｂ）の位置は、屠体ホルダ４４に伏臥位の姿勢で収納されている屠体Ｔの脚部Ｔｋの位置とほぼ同じ位置になる。

円板４１には、各屠体ホルダ４４の径方向外側に、周方向に長い長方形状の開口部８３が形成されている。この開口部８３に、サポート機構７４を構成する後述のサポートアーム８４が挿通されている。
サポート機構７４は、クランプ部７７に屠体Ｔの脚部Ｔｋ（図５参照）を把持させるサポートを行うものである。

図５、図６に示すように、サポート機構７４は、サポートアーム８４の他に、このサポートアーム８４をスライド移動自在に支持するアームホルダ８８と、サポートアーム８４に設けられたサポート部９０及びプッシャローラ８６と、を主構成としている。
サポートアーム８４は、四角柱状に形成され、上下方向に沿って延びている。サポートアーム８４は、円板４１の開口部８３の形状に対応するように水平方向の断面が円板４１の周方向に長い長方形状に形成されている。このようなサポートアーム８４が開口部８３に挿通されて、円板４１の上面４１ａ及び下面４１ｂからサポートアーム８４が突出されている。

アームホルダ８８は、円板４１の下面４１ｂで開口部８３より径方向内側に設けられたブラケット８２を介して支持されている。アームホルダ８８は、円板４１の周方向両側からサポートアーム８４を支持するガイドローラ９１を備える。これらガイドローラ９１によって、サポートアーム８４は、円板４１の開口部８３を介して上下方向にスライド移動自在に支持される。

サポート部９０は、サポートアーム８４の上端８４ａに取り付けられている。サポート部９０は、円板４１の周方向及び上下方向に沿う板状の部材である。サポート部９０は、クランプ部７７が下降された位置において、このクランプ部７７と径方向で隣り合う位置に配置されている。より具体的には、クランプ部７７が下降された位置において、クランプベース８０を挟んで径方向の両側に屠体ホルダ４４とサポート部９０とが近接配置される。クランプベース８０の面方向とサポート部９０の面方向とは、互いに同一方向である。

サポート部９０の上端９０ａには、２つのサポート凹部９２が円板４１の周方向に沿って並んで形成されている。サポート凹部９２は、いわゆるＶ溝状に形成されている。２つのサポート凹部９２は、これらサポート凹部９２における最下端の頂点９２ａの位置が、クランプ部７７の各クランプ凹部８０ａ，８１ｂや開口部７７ａと上下方向で対向する位置となるように形成されている。すなわち、サポート凹部９２における最下端の頂点９２ａの位置は、屠体ホルダ４４に伏臥位の姿勢で収納されている屠体Ｔの脚部Ｔｋの位置とほぼ同じ位置になる。

プッシャローラ８６は、サポートアーム８４の下端８４ｂに、ブラケット８５を介して設けられている。プッシャローラ８６は、円板４１の下方に設けられたガイドレール８７上を移動する。ガイドレール８７は、円板４１の外径とほぼ同一の直径の円に沿うように形成されている。すなわち、円板４１の回転に伴うプッシャローラ８６の移動軌跡に沿ってガイドレール８７が形成されている。ガイドレール８７上をプッシャローラ８６が移動することにより、サポートアーム８４が上下方向に沿って移動する。

＜駆動部＞
図５に示すように、クランプアーム７６を駆動させる駆動部７１は、クランプアーム７６の屈曲部７６ｃに第２軸Ｊ２回りに回転自在に連結されたスライダ９３と、外周面９４ａにスライダ９３がスライド移動自在に係合されるカムドラム９４と、を備える。

スライダ９３は、一端９６ａがクランプアーム７６に連結された連結部９６と、連結部９６の他端９６ｂに一体化されているカム９７と、を有する。クランプアーム７６と連結部９６との連結軸である第２軸Ｊ２は、支柱７５とクランプアーム７６との連結軸である第１軸Ｊ１と平行である。
カム９７は、円板４１の径方向を厚さ方向とする非円形の板状の部材である。このようなカム９７が、カムドラム９４に係合される。

カムドラム９４は、シャフト４２に対して偏心して設けられた柱状のものである。カムドラム９４には、軸方向（第３軸、上下方向）に貫通するシャフト挿通孔９４ｂが形成されている。このシャフト挿通孔９４ｂにシャフト４２が挿通されている。カムドラム９４の下端面９４ｃからシャフト４２の一端側が突出されて、この突出された一端側に円板４１が設けられている。一方、カムドラム９４の上端面９４ｄからシャフト４２の他端側が突出されて、この突出された他端側にスプロケット４３が固定されている。

シャフト４２が挿通されたカムドラム９４は、フレーム４０にシャフト４２に対して相対回転可能に固定されている。すなわち、カムドラム９４自体がシャフト４２の軸線回りに回転することはなく、シャフト４２が軸線回りに回転する。
カムドラム９４は、軸方向からみて外周面９４ａが非円形に形成されている。カムドラム９４の外周面９４ａには、全周に渡ってカム溝９５が設けられている。このカム溝９５にカム９７がスライド移動自在に係合されている。カム９７は、カム溝９５（カムドラム９４の外周面９４ａ）に沿ってスライド移動することにより、径方向及び上下方向に沿って移動する。

このようにカム９７が移動されることにより、カム９７と一体化されている連結部９６が円板４１の径方向及び上下方向に沿って移動される。すなわち、カムドラム９４、カム溝９５、及びカム９７は、第１軸Ｊ１及び第２軸Ｊ２に直交する円板４１の径方向及び上下方向に沿って連結部９６を移動させる連結移動部９８として構成される。連結移動部９８によって連結部９６が移動されることにより、クランプアーム７６が第１軸Ｊ１回りに回動される。

＜移載部＞
移載部７２は、クランプ部７７が上昇された位置に対応して設けられている。移載部７２は、クランプ部７７が上昇した位置で、かつクランプベース８０の真上となる位置に設けられている。移載部７２は円板状に形成されており、その面方向は、クランプ部７７が上昇した位置でのクランプベース８０の面方向に対してやや傾いている。より具体的には、移載部７２は、クランプ部７７が上昇した位置において、クランプベース８０の先端８０ｂに向かうに従ってクランプベース８０に徐々に接近するように設けられている。

また、移載部７２は、オーバーヘッドコンベア１０１の搬送方向下流側に向かうに従って、クランプベース８０の先端８０ｂ側へとせり出すように設けられている。換言すれば、移載部７２は、クランプ部７７のシャックル１０２とは開口部７７ａを挟んで反対側からシャックル１０２側へとせり出すように設けられている。
さらに、移載部７２は、フレーム４０に、第４軸Ｊ４回りに回転自在に設けられている。第４軸Ｊ４は、クランプ部７７の揺動方向と交差している。

＜懸吊装置の作用＞
次に、図４～図８に基づいて、懸吊装置１０８の作用について説明する。
図７、図８は、懸吊装置１０８の作用説明図である。
まず、ロータリ懸吊機１０６のうち、地点Ｐ２から地点Ｐ５（図４参照）の間において、背腹方向決め装置１０７によって屠体Ｔの姿勢が伏臥位の状態となるように揃えられる。この後、図６、図７に示すように、クランプアーム７６が回動されてクランプ部７７が下降される（図７における矢印Ｙ１参照）。この状態では、クランプ部７７の２つの開口部７７ａは、屠体Ｔの２つの脚部Ｔｋのそれぞれほぼ真上に位置される。

続いて、サポートアーム８４と一体となってサポート部９０が上昇される。すると、サポート部９０のサポート凹部９２に屠体Ｔの脚部Ｔｋが収まる。このとき、サポート凹部９２は、いわゆるＶ溝状に形成されているので、各サポート凹部９２の頂点９２ａに屠体Ｔの脚部Ｔｋが位置決めされる。この状態で、さらにサポート部９０が上昇され、このサポート部９０によって、屠体Ｔの脚部Ｔｋがクランプ部７７の開口部７７ａへと押し込まれる。この際、サポート凹部９２によって屠体Ｔの脚部Ｔｋが位置決めされているので、クランプ部７７の開口部７７ａに合わせて屠体Ｔの脚部Ｔｋが確実に押し込まれる。

すると、クランプ部７７のクランプ爪８１が図示しないスプリングのばね力に抗して開口部７７ａを開放する方向に向かって押し広げられる。そして、屠体Ｔの脚部Ｔｋがさらに押し込まれて各クランプ凹部８０ａ，８１ｂに到達すると、図示しないスプリングのばね力が作用してクランプ爪８１が開口部７７ａを閉塞する方向に向かって移動する。これにより、クランプ部７７の各クランプ凹部８０ａ，８１ｂに屠体Ｔの脚部Ｔｋが収まり、クランプ部７７によって屠体Ｔの脚部Ｔｋが保持される。

続いて、図８に示すように、クランプアーム７６が回動されてクランプ部７７が上昇される（図８における矢印Ｙ２参照）。このとき、クランプ部７７は、第１軸Ｊ１を中心とする円弧状に上昇する。第１軸Ｊ１は、屠体ホルダ４４における円板４１の径方向内側に位置されている一方、クランプ部７７が下降されている状態において、クランプ部７７は屠体ホルダ４４における円板４１の径方向外側に位置されている。また、屠体Ｔの脚部Ｔｋは屠体ホルダ４４における円板４１の径方向外側を向いている。

この状態からクランプ部７７が円弧状に、つまり、径方向内側に向かって移動しながら上方に向かって移動される。すると、屠体Ｔの脚部Ｔｋが上方に向かって移動するのと同時に屠体Ｔは脚部Ｔｋが上方を向くように、クランプ部７７に屠体Ｔが吊り下げられる。このとき、屠体Ｔの重心は、クランプ部７７の移動軌跡に対応するように、円弧軌跡を通る。

ここで、オーバーヘッドチェーン１０１ａに取り付けられているシャックル１０２は、シャックル１０２の自重で自然に吊り下がっている姿勢では、クランプ部７７の上昇時に干渉する位置に配置されている。このため、図７、図８に示すように、クランプ部７７が上昇される位置では、シャックル１０２の吊り下がった姿勢を制御するシャックル姿勢ガイド１０１ｃは、シャックル１０２が円板４１の径方向外側に向かって起き上るようにシャックル１０２をガイドしている（敷設されている）。このため、クランプ部７７の上昇時に、このクランプ部７７とシャックル１０２とが干渉することがない。

図５に示すように、クランプ部７７が上昇しきると、シャックル１０２の姿勢は、シャックル１０２の自重で自然に吊り下がっている姿勢に戻る。クランプ部７７は、円板４１の径方向でシャックル１０２と対向する。つまり、クランプ部７７の径方向外側にシャックル１０２が位置された状態になる。この状態では、クランプ部７７の開口部７７ａは、シャックル１０２側を向いている。このような状態で、対応するシャックル１０２及びクランプ部７７（スイング機構７３）が移載部７２を通過する。

移載部７２は、クランプ部７７が上昇した位置において、クランプ部７７のシャックル１０２とは開口部７７ａを挟んで反対側からシャックル１０２側へとせり出すように設けられている。このため、クランプ部７７に吊り下げられた屠体Ｔの脚部Ｔｋが、移載部７２を通過する際に、クランプ部７７の開口部７７ａ側へと押し出されていく。そして、クランプ部７７の開口部７７ａを介して押し出された屠体Ｔの脚部Ｔｋがシャックル１０２へと乗り移る。これにより、シャックル１０２への屠体Ｔの懸吊作業が完了する。

このように、懸吊システム１００では、まず体幹整列装置１１０によって屠体Ｔの体幹を整列させ、次いで頭脚方向決め装置１０５によって屠体Ｔの頭部側と脚部側の向きを揃え、次いで背腹方向決め装置１０７によって屠体Ｔの背部と腹部の向きを揃えている。この後、懸吊装置１０８によって、シャックル１０２に屠体Ｔの脚部Ｔｋを吊り下げる。

懸吊装置１０８は、屠体Ｔの脚部Ｔｋを保持するクランプ部７７と、クランプ部７７を上下方向に移動する駆動部７１と、クランプ部７７からシャックル１０２へと屠体Ｔを移動させる移載部７２と、を備える。このため、背腹方向決め装置１０７で横たわる屠体Ｔの脚部Ｔｋを持ち上げ、そのままシャックル１０２に屠体Ｔを掛けなおすことが可能になる。よって、作業者による食鳥屠体の懸吊作業負担を軽減できる。

クランプ部７７は、第１軸Ｊ１回りに回動自在に支持されたクランプアーム７６に設けられている。駆動部７１は、クランプアーム７６に第１軸Ｊ１と平行な第２軸Ｊ２回りに連結された連結部９６と、連結部９６を第１軸Ｊ１及び第２軸Ｊ２と直交する方向、つまり、円板４１の径方向及び上下方向に沿って移動する連結移動部９８を備えている。このため、第１軸Ｊ１回りにクランプアーム７６を確実に回動させることができる。

クランプアーム７６を円板４１の周方向からみて径方向内側に向かって凸となるＬ字状に形成することにより、クランプアーム７６を直線状に形成する場合と比較して、支点（第１軸Ｊ１）と作用点（クランプ部７７）との間の距離に対する支点と力点（第２軸Ｊ２）との間の距離を確保しやすい。このため、クランプアーム７６を、第１軸Ｊ１を中心に回動させる場合の負荷を低減しやすい。よって、連結移動部９８によって、容易にクランプアーム７６を回動させることができる。

連結移動部９８は、カムドラム９４、カム溝９５、及びカム９７によって構成されている。このように、カムドラム９４のカム溝９５に沿ってカム９７を移動させることにより、簡素な構造で円板４１の径方向及び上下方向に沿って連結部９６を移動させることができる。この連結部９６に釣られるようにして、第１軸Ｊ１回りにクランプアーム７６を容易、かつ確実に回動させることができる。また、クランプ部７７によって横たわる屠体Ｔの脚部Ｔｋを保持して確実に持ち上げることができる。

カムドラム９４は、軸方向からみて外周面９４ａが非円形に形成されている。このため、連結部９６を不規則に移動させることができる。このため、クランプアーム７６の回動の自由度を高めることができる。
また、円板４１とカムドラム９４とを第３軸Ｊ３の同軸上に配置し、円板４１上にスイング機構７３を設けている。そして、固定されたカムドラム９４の周囲をスイング機構７３が公転移動することにより、連結移動部９８を介してクランプアーム７６を回動させている。このように各部の駆動を複雑化することなく、簡素な構造で効率よく懸吊装置１０８を駆動させることができる。

クランプアーム７６を第１軸Ｊ１回りに回動させることにより、クランプ部７７を、第１軸Ｊ１を中心とする円弧軌跡を通るように移動させることができる。この際、クランプ部７７が円弧状に、つまり、径方向内側に向かって移動しながら上方に向かって移動される。これにより、クランプ部７７によって、屠体Ｔを、この屠体Ｔの重心が円弧軌跡を通るように持ち上げることができる。このため、クランプ部７７に余計な負荷を掛けることなく、クランプ部７７によってスムーズに屠体Ｔを持ち上げることができる。

クランプ部７７は、クランプベース８０とクランプ爪８１とが協働して各先端８０ｂ，８１ａ側に開口部７７ａを有するＵ字状に形成されている。クランプ部７７が上昇しきった状態では、クランプ部７７の開口部７７ａは、シャックル１０２側を向いている。
このような構成のもと、移載部７２は、クランプ部７７のシャックル１０２とは開口部７７ａを挟んで反対側からシャックル１０２側へとせり出すように設けられている。このため、簡素な構造でありながら、対応するシャックル１０２及びクランプ部７７（スイング機構７３）が移載部７２を通過する際、クランプ部７７からシャックル１０２へと容易に屠体Ｔを乗り移すことができる。

移載部７２は、フレーム４０に、第４軸Ｊ４回りに回転自在に設けられた円板状である。第４軸Ｊ４は、クランプ部７７の揺動方向と交差している。このように、フレーム４０に移載部７２が回転自在に設けられているので、移載部７２によってクランプ部７７から屠体Ｔの脚部Ｔｋを押し出す際の移載部７２と脚部Ｔｋとの間の摩擦抵抗を極力低減できる。このため、移載部７２によって屠体Ｔの脚部Ｔｋが擦れてしまうことを抑制できる。

クランプ部７７に屠体Ｔの脚部Ｔｋを保持させるにあたり、上下方向に昇降するサポート機構７４を用いている。このため、サポート機構７４のサポート部９０とクランプ部７７とによって屠体Ｔの脚部Ｔｋを把持する形になる。よって、クランプ部７７によって、柔らかい屠体Ｔの脚部Ｔｋを確実に保持させることができる。

なお、上述の第１実施形態では、移載部７２は円板状であり、移載部７２を通過する際に、この移載部７２によってクランプ部７７に吊り下げられた屠体Ｔの脚部Ｔｋが開口部７７ａ側へと押し出されていく場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、クランプ部７７によって持ち上げられた屠体Ｔの脚部Ｔｋを、開口部７７ａ側へと押し出し、この開口部７７ａを介してシャックル１０２に乗り移らせる構造であればよい。例えば、以下のような構造であってもよい。

［第２実施形態］
＜移載部＞
図４、図６を援用しながら図９に基づいて、第２実施形態の移載部２７２について具体的に説明する。
図９は、第２実施形態における懸吊装置２０８の移載部２７２の概略構成図である。図９は、前述の図５に対応している。なお、以下の第２実施形態の説明において、前述の第１実施形態と同一態様には同一符号を付して説明を省略する。

第２実施形態において、円板４１に（図４参照）に複数の背腹方向決め装置１０７、スイング機構７３、及びサポート機構７４が周方向に沿って等間隔に配置されている等の基本的構成は、前述の第１実施形態と同様である。
第１実施形態と第２実施形態との相違点は、第１実施形態の移載部７２と第２実施形態の移載部２７２とが異なる点にある。そして、第１実施形態の移載部７２が配置されている箇所に、この移載部７２に代わって移載部２７２が配置されている。

図９に示すように、移載部２７２は、エアシリンダ１２０と、エアシリンダ１２０のロッド１２１の先端に取り付けられたプッシャ１２２と、を備える。プッシャ１２２の形状は、第１実施形態におけるサポート機構７４のクランプベース８０（図６参照）とほぼ同一形状である。

このような構成のもと、クランプ部７７が上昇しきった状態で、かつ径方向でクランプ部７７とシャックル１０２とが対向された状態で、ロッド１２１を伸長させるようにエアシリンダ１２０を駆動させる（図９における矢印Ｙ３参照）。すると、クランプ部７７に吊り下げられた屠体Ｔの脚部Ｔｋが、クランプ部７７の開口部７７ａ側へと押し出されていく。そして、クランプ部７７の開口部７７ａを介して押し出された屠体Ｔの脚部Ｔｋがシャックル１０２へと乗り移る。

したがって、上述の第２実施形態によれば、前述の第１実施形態と同様の効果を奏する。

なお、上述の第２実施形態では、プッシャ１２２は、第１実施形態におけるサポート機構７４のクランプベース８０とほぼ同一形状である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、クランプ部７７に保持された屠体Ｔの脚部Ｔｋを開口部７７ａ側へと押し出せる構造であればよい。

その他、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、懸吊装置１０８，２０８は、懸吊システム１００の一構成である場合について説明した。そして、懸吊装置１０８，２０８は、背腹方向決め装置１０７によって、姿勢が伏臥位の状態となるように揃えられた屠体Ｔの脚部Ｔｋを持ち上げるものである場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、懸吊装置１０８，２０８を単体で使用することも可能である。

上述の実施形態では、連結移動部９８は、第１軸Ｊ１及び第２軸Ｊ２と直交する方向に連結部９６を移動させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、連結移動部９８は、第１軸Ｊ１及び第２軸Ｊ２と完全に直交する方向に連結部９６を移動させなくてもよい。連結移動部９８は、第１軸Ｊ１及び第２軸Ｊ２と交差する方向に沿って連結部９６を移動させるように構成されていればよい。

上述の実施形態では、駆動部７１は、クランプアーム７６の屈曲部７６ｃに第２軸Ｊ２回りに回転自在に連結された連結部９６を有するスライダ９３と、外周面９４ａにスライダ９３がスライド移動自在に係合されるカムドラム９４と、を備える場合について説明した。カムドラム９４、カム溝９５、及びカム９７が、第１軸Ｊ１及び第２軸Ｊ２に直交する円板４１の径方向及び上下方向に沿って連結部９６を移動させる連結移動部９８として構成されている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、駆動部７１は、クランプ部７７を上下方向に移動するように構成されていればよい。クランプアーム７６を用いなくてもよい。

クランプアーム７６を用いる場合であっても、クランプアーム７６の形状を円板４１の周方向からみて径方向内側に向かって凸となるＬ字状としなくてもよい。

上述の実施形態では、クランプ部７７は、第１軸Ｊ１を中心とする円弧軌跡を通るように移動する場合について説明した。そして、クランプ部７７によって、屠体Ｔを、この屠体Ｔの重心が円弧軌跡を通るように持ち上げる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、クランプ部７７に屠体Ｔを持ち上げる構造であればよい。クランプ部７７の移動軌跡は円弧軌跡に限られるものではない。

上述の実施形態では、サポート機構７４を設け、このサポート機構７４とクランプ部７７とが協働してクランプ部７７に屠体Ｔの脚部Ｔｋを保持させる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、サポート機構７４を設けずに屠体Ｔの脚部Ｔｋにクランプ部７７を押し付けてこのクランプ部７７に屠体Ｔの脚部Ｔｋを保持させるようにしてもよい。

上述の実施形態では、カムドラム９４は、軸方向からみて外周面９４ａが非円形に形成されている場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、カムドラム９４は、少なくとも第３軸Ｊ３に対して偏心されていればよい。

４１…円板（ロータリベース）、７１…駆動部、７２，２７２…移載部、７６…クランプアーム（アーム）、７７…クランプ部、７７ａ…開口部、９４…カムドラム、９４ａ…外周面、９５…カム溝、９６…連結部、９７…カム、９８…連結移動部、１０２…シャックル、１０８，２０８…懸吊装置（自動懸吊装置）、Ｊ１…第１軸、Ｊ２…第２軸、Ｊ３…第３軸、Ｊ４…第４軸、Ｔ…食鳥屠体、Ｔｋ…脚部

Claims (8)

1. シャックルに食鳥屠体の脚部を保持させて、前記シャックルに前記脚部が上方を向くように前記食鳥屠体を吊り下げるための自動懸吊装置であって、
   食鳥屠体の脚部を保持するクランプ部と、
   前記クランプ部を上下方向に移動する駆動部と、
   前記クランプ部から前記シャックルへと前記脚部を押し出し、前記クランプ部から前記シャックルへと前記食鳥屠体を移動させる移載部と、
   を備える
   ことを特徴とする自動懸吊装置。
2. 前記クランプ部は、第１軸回りに回動自在に支持されたアームに設けられており、
   前記駆動部は、
   前記アームに前記第１軸の軸方向に沿う第２軸回りに連結された連結部と、
   前記連結部を前記第１軸及び前記第２軸と交差する方向に沿って移動する連結移動部と、
   を備える
   ことを特徴とする請求項１に記載自動懸吊装置。
3. 前記連結移動部は、
   前記第１軸及び前記第２軸に直交する第３軸回りに前記アーム及び前記連結部に対して回転し、前記第３軸に対して偏心しているカムドラムと、
   前記カムドラムの外周面及び前記連結部のいずれか一方に設けられたカム溝と、
   前記カムドラムの外周面及び前記連結部のいずれか他方に設けられ、前記カム溝に前記カム溝の延在方向に沿って移動可能係合されたカムと、
   を備える
   ことを特徴とする請求項２に記載の自動懸吊装置。
4. 前記カムドラムは、前記第３軸方向からみて外周面が非円形に形成されている
   ことを特徴とする請求項３に記載の自動懸吊装置。
5. 前記第３軸回りに回転するロータリベースを備え、
   前記ロータリベース上の外周部に、前記アームが前記第１軸回りに回転自在に支持されており、
   前記カムドラムは、前記第３軸上に固定されており、
   前記カムドラムの前記外周面に前記カム溝が設けられているとともに、前記連結部に前記カムが設けられている
   ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の自動懸吊装置。
6. 前記駆動部は、前記食鳥屠体の重心が円弧軌跡を通るように前記クランプ部を移動する
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の自動懸吊装置。
7. 前記クランプ部は、前記シャックルと対向した状態で前記シャックルに向けて開口部を有するＵ字状に形成されており、
   前記クランプ部は、前記シャックルと同期して移動し、
   前記移載部は、前記クランプ部の移動経路の途中に設けられ、前記クランプ部の前記シャックルとは前記開口部を挟んで反対側から前記シャックル側へとせり出すガイドである
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自動懸吊装置。
8. 前記ガイドは、前記クランプ部の移動方向と交差する第４軸回りに回転自在に支持された円板体である
   ことを特徴とする請求項７に記載の自動懸吊装置。

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