JP2022015262A

JP2022015262A - Traffic control system

Info

Publication number: JP2022015262A
Application number: JP2020117974A
Authority: JP
Inventors: 泉貴森; Mizuki Mori; 拓也久保庭; Takuya Kuboniwa; 征治根本; Seiji Nemoto
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2020-07-08
Filing date: 2020-07-08
Publication date: 2022-01-21
Anticipated expiration: 2040-07-08
Also published as: JP7498607B2

Abstract

To provide a traffic control system that can carry out a traffic control of drones flying in the upper air depending on the attribute of each package transported by each of the drones.SOLUTION: A traffic control system 1 for controlling the traffic of drones 2a-2c existing in the upper air includes: acquiring a plurality of pieces of aircraft information that is given to each of the drones 2a-2c and that can identify each of the drones 2a-2c; acquiring a plurality of pieces of package information that represents the attribute of each of packages 3a-3c to be transported by each of the drones 2a-2c; determining the drone 2a having the highest traffic priority among the drones 2a-2c based on the plurality of pieces of aircraft information and the plurality of pieces of package information; and transmitting a traffic permission signal for permitting the traffic in the sky over a street light 40, and the aircraft information of the drone 2a toward the outside.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、通行制御システムに関する。 The present disclosure relates to a traffic control system.

現在、荷物の配送に無人飛行体であるドローンを活用する動きが世界各国で活発化しつつある。例えば、特許文献１では、ドローンを用いた荷物配送システムが開示されている。 Currently, the movement to utilize drones, which are unmanned aerial vehicles, for the delivery of packages is becoming active all over the world. For example, Patent Document 1 discloses a package delivery system using a drone.

特開２００５－２６３１１２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-263112

ところで、将来的に荷物の配送用に空中を飛行するドローンが活用される場合、大都市の空中の配送ルート上においてドローンの渋滞が発生することが想定される。かかる状況下においては、ドローン同士が互いに衝突することで、ドローンが運ぶ荷物（例えば、衝撃によって損傷しやすい食器類等）が損傷する場合が考えられる。さらに、長時間の渋滞に伴い、ドローンが運ぶ速達指定の荷物が指定時間内に届かない場合や、荷物（例えば、生鮮食品等）の鮮度が劣化してしまうことが考えられる。このように、配送ルート上のドローンの渋滞によって生じる様々な問題を解決するための対応策について検討の余地がある。特に、ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて、当該ドローンの通行を制御する通行制御システムについて検討の余地がある。 By the way, when a drone that flies in the air is used for delivery of luggage in the future, it is assumed that congestion of the drone will occur on the delivery route in the air of a big city. Under such circumstances, the collision of the drones with each other may damage the luggage carried by the drones (for example, tableware that is easily damaged by an impact). Further, it is conceivable that the express delivery designated baggage carried by the drone does not arrive within the designated time due to the long-term traffic jam, or the freshness of the baggage (for example, fresh food) deteriorates. In this way, there is room for consideration of countermeasures for solving various problems caused by drone congestion on the delivery route. In particular, there is room for consideration of a traffic control system that controls the traffic of the drone according to the attributes of the luggage carried by the drone.

本開示は、各ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて、上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することを目的とする。 It is an object of the present disclosure to provide a traffic control system capable of controlling the traffic of each drone flying over the sky according to the attributes of the luggage carried by each drone.

本開示の一態様に係る通行制御システムは、上空に存在する複数のドローンの通行を制御するように構成されている。
前記通行制御システムは、
各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つに付与されると共に、各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つを識別可能とする複数の機体情報と、各々が前記複数のドローンによって運搬される複数の荷物のうちの対応する一つの属性を示す複数の荷物情報とを取得し、
前記複数の機体情報と、前記複数の荷物情報とに基づいて、前記複数のドローンのうち最も通行優先順位の高い第１ドローンを決定し、
上空の通行を許可する通行許可信号と、前記第１ドローンの機体情報を外部に向けて送信する。 The traffic control system according to one aspect of the present disclosure is configured to control the traffic of a plurality of drones existing in the sky.
The traffic control system is
A plurality of aircraft information, each of which is given to the corresponding one of the plurality of drones, and each of which makes it possible to identify the corresponding one of the plurality of drones, and each of the plurality of drones. Acquires multiple baggage information indicating the corresponding one attribute of multiple packages to be carried,
Based on the plurality of aircraft information and the plurality of baggage information, the first drone having the highest traffic priority among the plurality of drones is determined.
The passage permission signal that permits the passage in the sky and the aircraft information of the first drone are transmitted to the outside.

上記構成によれば、複数の機体情報と複数の荷物情報とに基づいて、最も通行優先順位が高い第１ドローンが決定された上で、通行許可信号と第１ドローンの機体情報が外部に向けて送信される。このように、各ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することができる。 According to the above configuration, the first drone having the highest traffic priority is determined based on the plurality of aircraft information and the plurality of luggage information, and then the passage permission signal and the aircraft information of the first drone are directed to the outside. Will be sent. In this way, it is possible to provide a traffic control system capable of controlling the traffic of each drone flying over the sky according to the attributes of the luggage carried by each drone.

また、前記通行制御システムを構成する要素の少なくとも一部は、交通インフラ設備に設けられてもよい。
前記交通インフラ設備は、信号機又は街路灯であってもよい。 Further, at least a part of the elements constituting the traffic control system may be provided in the transportation infrastructure equipment.
The transportation infrastructure equipment may be a traffic light or a street light.

上記構成によれば、ドローンの通行を制御する通行制御システムを構成する要素の少なくとも一部が既存の交通インフラ設備である信号機や街路灯に設けられている。このように、通行制御システムの構成要素を設置する場所として、既存の交通インフラ設備を有効的に活用することができる。 According to the above configuration, at least a part of the elements constituting the traffic control system for controlling the traffic of the drone is provided in the existing traffic infrastructure equipment such as traffic lights and street lights. In this way, the existing transportation infrastructure equipment can be effectively utilized as a place to install the components of the traffic control system.

また、前記通行制御システムは、
前記複数のドローンから前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを受信することで、前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを取得してもよい。 In addition, the traffic control system is
By receiving the plurality of aircraft information and the plurality of baggage information from the plurality of drones, the plurality of aircraft information and the plurality of baggage information may be acquired.

上記構成によれば、通行制御システムは、複数のドローンから複数の機体情報と複数の荷物情報を受信するため、通行制御システムに設けられたカメラ等を用いてこれらの情報を取得する場合と比較して確実にこれらの情報を取得することができる。 According to the above configuration, since the traffic control system receives a plurality of aircraft information and a plurality of baggage information from a plurality of drones, it is compared with the case where these information are acquired by using a camera or the like provided in the traffic control system. This information can be reliably obtained.

また、前記通行制御システムは、各々が前記複数の荷物のうちの対応する一つを示す複数の画像データに基づいて、前記複数の機体情報と前記複数の荷物情報とを取得してもよい。 Further, the traffic control system may acquire the plurality of aircraft information and the plurality of luggage information based on a plurality of image data, each of which indicates a corresponding one of the plurality of luggage.

上記構成によれば、通行制御システムは、複数のドローンから複数の機体情報と複数の荷物情報を受信することなしに、通行制御システムに設けられたカメラからの画像データに基づいて複数の機体情報と荷物情報とを取得することができる。 According to the above configuration, the traffic control system does not receive a plurality of aircraft information and a plurality of baggage information from a plurality of drones, and the traffic control system has a plurality of aircraft information based on image data from a camera provided in the traffic control system. And baggage information can be obtained.

また、前記通行制御システムは、
前記複数の機体情報と、前記複数の荷物情報とに基づいて、前記複数のドローンのうち２番目に通行優先順位の高い第２ドローンを決定し、
前記第１ドローンが前記交通インフラ設備の上空を通過したときから所定期間が経過した後に、前記通行許可信号と前記第２ドローンの機体情報を外部に向けて送信してもよい。 In addition, the traffic control system is
Based on the plurality of aircraft information and the plurality of baggage information, the second drone having the second highest traffic priority among the plurality of drones is determined.
After a predetermined period has elapsed from the time when the first drone passes over the transportation infrastructure equipment, the passage permission signal and the aircraft information of the second drone may be transmitted to the outside.

上記構成によれば、第１ドローンが交通インフラ設備の上空を通過したときから所定期間が経過した後に、２番目に通行優先順位が高い第２ドローンが交通インフラ設備の上空を通行することが許可される。このように、各ドローンによって配送される荷物の属性に応じて上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することができる。 According to the above configuration, after a predetermined period of time has passed since the first drone passed over the transportation infrastructure equipment, the second drone with the second highest traffic priority is allowed to pass over the transportation infrastructure equipment. Will be done. In this way, it is possible to provide a traffic control system capable of controlling the traffic of each drone flying over the sky according to the attributes of the luggage delivered by each drone.

本開示の一態様に係る通行制御システムは、上空に存在する複数のドローンの通行を制御するように構成されている。
前記通行制御システムは、
各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つに付与されると共に、各々が前記複数のドローンのうちの対応する一つを識別可能とする複数の機体情報と、各々が前記複数のドローンによって運搬される複数の荷物のうちの対応する一つの属性を示す複数の荷物情報とを取得し、
前記複数の機体情報と、前記複数の荷物情報とに基づいて、前記複数のドローンの通行優先順位を決定し、
前記複数のドローンの通行優先順位に関する情報を外部に向けて送信する。 The traffic control system according to one aspect of the present disclosure is configured to control the traffic of a plurality of drones existing in the sky.
The traffic control system is
A plurality of aircraft information, each of which is given to the corresponding one of the plurality of drones, and each of which makes it possible to identify the corresponding one of the plurality of drones, and each of the plurality of drones. Acquires multiple baggage information indicating the corresponding one attribute of multiple packages to be carried,
Based on the plurality of aircraft information and the plurality of baggage information, the traffic priority of the plurality of drones is determined.
Information on the traffic priority of the plurality of drones is transmitted to the outside.

上記構成によれば、複数の機体情報と複数の荷物情報とに基づいて、複数のドローンの通行優先順位が決定された上で、当該通行優先順位に関する情報が外部に向けて送信される。このように、各ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することができる。 According to the above configuration, the traffic priority of the plurality of drones is determined based on the plurality of aircraft information and the plurality of baggage information, and then the information regarding the traffic priority is transmitted to the outside. In this way, it is possible to provide a traffic control system capable of controlling the traffic of each drone flying over the sky according to the attributes of the luggage carried by each drone.

本開示によれば、各ドローンによって運搬される荷物の属性に応じて、上空を飛行する各ドローンの交通整理を行うことが可能な通行制御システムを提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a traffic control system capable of controlling the traffic of each drone flying over the sky according to the attributes of the luggage carried by each drone.

街路灯に設けられた通行制御システムと街路灯の上空に存在する複数のドローンとを示す図である。It is a figure which shows the traffic control system provided in the street light, and a plurality of drones existing in the sky above the street light. 通行制御システムの構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the structure of a traffic control system. ドローンの構成の一例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows an example of the structure of a drone. 複数のドローンの通行を制御するための通行制御方法の一例を説明するためのシーケンス図である。It is a sequence diagram for demonstrating an example of the traffic control method for controlling the traffic of a plurality of drones. 複数のドローンの通行を制御するための通行制御方法の他の一例を説明するためのシーケンス図である。It is a sequence diagram for demonstrating another example of the traffic control method for controlling the traffic of a plurality of drones.

以下、本開示の実施形態（以下、単に「本実施形態」という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。 Hereinafter, embodiments of the present disclosure (hereinafter, simply referred to as “the present embodiment”) will be described with reference to the drawings. The dimensions of each member shown in this drawing may differ from the actual dimensions of each member for convenience of explanation.

最初に、図１から図３を参照して本実施形態に係る通行制御システム１とドローン２ａ～２ｃについて以下に説明する。図１は、街路灯４０（交通インフラ設備の一例）に設けられた通行制御システム１と街路灯４０の上空に存在するドローン２ａ～２ｃとを示す図である。図２は、通行制御システム１の構成の一例を示すブロック図である。図３は、ドローン２ａの構成の一例を示すブロック図である。 First, the traffic control system 1 and the drones 2a to 2c according to the present embodiment will be described below with reference to FIGS. 1 to 3. FIG. 1 is a diagram showing a traffic control system 1 provided in a street light 40 (an example of transportation infrastructure equipment) and drones 2a to 2c existing in the sky above the street light 40. FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the traffic control system 1. FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the drone 2a.

図１に示すように、通行制御システム１は、街路灯４０に設けられており、上空に存在する複数のドローンの通行を制御するためのシステムである。本実施形態では、通行制御システム１を構成する要素の全てが街路灯４０に設けられているが、通行制御システム１の一部の要素が街路灯４０とは離れた位置に設けられてもよい。 As shown in FIG. 1, the traffic control system 1 is provided in the street light 40 and is a system for controlling the traffic of a plurality of drones existing in the sky. In the present embodiment, all the elements constituting the traffic control system 1 are provided in the street light 40, but some elements of the traffic control system 1 may be provided at a position away from the street light 40. ..

また、上空に存在するドローン２ａ～２ｃは、例えば、車道の路面から高さ５～１０メートルの位置に存在している。さらに、歩行者が行き交う歩道やアーケード通りでは、ドローン２ａ～２ｃは、歩行者の頭上から２～５メートルの位置に存在していることが好ましい。 Further, the drones 2a to 2c existing in the sky exist at a position at a height of 5 to 10 meters from the road surface of the roadway, for example. Further, on sidewalks and arcade streets where pedestrians come and go, it is preferable that the drones 2a to 2c are located 2 to 5 meters above the pedestrian's head.

図１及び図２に示すように、通行制御システム１は、制御ユニット１２と、カメラ１３と、無線通信モジュール１４と、有線通信モジュール１５とを備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the traffic control system 1 includes a control unit 12, a camera 13, a wireless communication module 14, and a wired communication module 15.

制御ユニット１２は、通行制御システム１に設けられた各構成要素を制御するように構成されている。制御ユニット１２は、例えば、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステムと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＭＰＵ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）のうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、フラッシュメモリを含んでもよい。ＲＯＭには、街路灯４０の周辺環境を特定するための周辺環境特定プログラムが記憶されてもよい。例えば、周辺環境特定プログラムは、ディープラーニング等のニューラルネットワークを用いた機械学習によって構築されたプログラム（学習済みモデル）である。さらに、ＲＯＭには、ドローンが運搬する荷物の種類とドローンの通行優先順位が互いに関連付けられた通行優先順位テーブル（後述する）が記憶されてもよい。 The control unit 12 is configured to control each component provided in the traffic control system 1. The control unit 12 includes, for example, a computer system including one or more processors and one or more memories, and an electronic circuit composed of active elements such as transistors and passive elements. The processor includes, for example, at least one of a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), and a GPU (Graphics Processing Unit). The memory includes a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). The ROM may include flash memory. The ROM may store a peripheral environment specifying program for specifying the surrounding environment of the street light 40. For example, the surrounding environment identification program is a program (learned model) constructed by machine learning using a neural network such as deep learning. Further, the ROM may store a traffic priority table (described later) in which the type of luggage carried by the drone and the traffic priority of the drone are associated with each other.

カメラ１３は、街路灯４０の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されている。カメラ１３は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－ＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等により構成されている。無線通信モジュール１４は、無線によりドローン２に通信可能に接続されてもよい。無線通信モジュール１４は、高周波回路と、送受信アンテナと、信号処理回路とを備えている。無線通信モジュール１４は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）又はＬＰＷＡ等の無線通信規格に基づいて、通行制御システム１と外部機器（本例では、ドローン２ａ～２ｃ）とを通信可能に接続してもよい。本実施形態では、通行制御システム１は、無線通信モジュール１４を介して、各ドローンから機体情報及び荷物情報を受信すると共に、各ドローンに向けて通行許可信号又は待機信号を送信することが可能となる。有線通信モジュール１５は、ＬＡＮケーブル等の通信ケーブルが挿入される端子を有する。通行制御システム１は、有線通信モジュール１５を介して、インターネット等のＩＰ（ＩｎｔｅｒｎｅｔＰｒｏｔｏｃｏｌ）ネットワーク上に配置された外部サーバに通信可能に接続されてもよい。 The camera 13 is configured to acquire image data indicating the surrounding environment of the street light 40. The camera 13 is composed of, for example, a CCD (Charge-Coupled Device), a CMOS (complementary MOS), or the like. The wireless communication module 14 may be wirelessly connected to the drone 2 so as to be communicable. The wireless communication module 14 includes a high frequency circuit, a transmission / reception antenna, and a signal processing circuit. The wireless communication module 14 is a traffic control system 1 and an external device (in this example, a drone 2a) based on a wireless communication standard such as Wi-Fi (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), ZigBee (registered trademark) or LPWA. ~ 2c) may be connected so as to be communicable. In the present embodiment, the traffic control system 1 can receive aircraft information and baggage information from each drone and transmit a passage permission signal or a standby signal to each drone via the wireless communication module 14. Become. The wired communication module 15 has a terminal into which a communication cable such as a LAN cable is inserted. The traffic control system 1 may be communicably connected to an external server arranged on an IP (Internet Protocol) network such as the Internet via a wired communication module 15.

次に、ドローン２ａ～２ｃについて以下に説明する。以降では、説明の便宜上、ドローン２ａ～２ｃをドローン２と総称する場合がある。無人飛行体であるドローン２は、遠隔操作モード又は自律走行モード（自動運転モード）で空中を飛行するように構成されている。ドローン２は、例えば、荷物配送サービスに活用されており、荷物を運搬している。ドローン２ａは、荷物３ａを運搬している。ドローン２ｂは、荷物３ｂを運搬している。ドローン２ｃは、荷物３ｃを運搬している。以降の説明では、各荷物３ａ～３ｃを荷物３と総称する場合がある。 Next, the drones 2a to 2c will be described below. Hereinafter, for convenience of explanation, the drones 2a to 2c may be collectively referred to as the drone 2. The drone 2 which is an unmanned aerial vehicle is configured to fly in the air in a remote control mode or an autonomous driving mode (automatic driving mode). The drone 2 is used, for example, for a luggage delivery service and carries luggage. The drone 2a carries the luggage 3a. The drone 2b carries the luggage 3b. The drone 2c carries the luggage 3c. In the following description, each of the luggage 3a to 3c may be collectively referred to as the luggage 3.

ドローン２は、空中を飛行しながら外部に向けてドローン２を識別可能とする機体情報と荷物３の属性を示す荷物情報を外部に向けてブロードキャストするように構成されている。また、ドローン２は、無線により図示しない無線基地局に接続されてもよい。この点において、ドローン２は、データ通信用のＳＩＭカードを備えていると共に、第４世代又は第５世代移動通信システムを通じて無線基地局に通信可能に接続されてもよい。ドローン２は、無線基地局を介してＩＰネットワーク上の外部サーバに通信可能に接続されてもよい。 The drone 2 is configured to broadcast to the outside the aircraft information that enables the drone 2 to be identified and the luggage information that indicates the attributes of the luggage 3 while flying in the air. Further, the drone 2 may be wirelessly connected to a radio base station (not shown). In this respect, the drone 2 may include a SIM card for data communication and may be communicably connected to a radio base station through a 4th or 5th generation mobile communication system. The drone 2 may be communicably connected to an external server on the IP network via a radio base station.

図３を参照して、ドローン２ａの構成について以下に説明する。ドローン２ｂ，２ｃもドローン２ａと同様の構成を有するものとする。図３に示すように、ドローン２ａは、制御部２０と、無線通信モジュール２１と、カメラ２２と、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）２３と、記憶装置２４とを備える。ドローン２ａは、センサ２５と、バッテリー２６と、モータ２７と、モータドライバ２８とをさらに備える。 The configuration of the drone 2a will be described below with reference to FIG. It is assumed that the drones 2b and 2c have the same configuration as the drones 2a. As shown in FIG. 3, the drone 2a includes a control unit 20, a wireless communication module 21, a camera 22, a GPS (Global Positioning System) 23, and a storage device 24. The drone 2a further includes a sensor 25, a battery 26, a motor 27, and a motor driver 28.

制御部２０は、ドローン２ａに設けられた各構成要素を制御するように構成されている。制御部２０は、例えば、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステムと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。 The control unit 20 is configured to control each component provided in the drone 2a. The control unit 20 includes, for example, a computer system including one or more processors and one or more memories, and an electronic circuit composed of active elements such as transistors and passive elements. The processor includes, for example, at least one of a CPU, an MPU, and a GPU. The memory includes a ROM and a RAM.

無線通信モジュール２１は、高周波回路と、送受信アンテナと、信号処理回路とを有している。無線通信モジュール２１は、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ又はＬＰＷＡ等の無線通信規格に基づいて、ドローン２ａと外部機器とを通信可能に接続してもよい。本実施形態では、ドローン２ａは、無線通信モジュール２１を介して、機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストしている。また、無線通信モジュール２１は、第４世代又は第５世代移動通信システムを通じて、ドローン２ａと無線基地局とを通信可能に接続してもよい。 The wireless communication module 21 has a high frequency circuit, a transmission / reception antenna, and a signal processing circuit. The wireless communication module 21 may connect the drone 2a and an external device so as to be communicable based on a wireless communication standard such as Wi-Fi, Bluetooth, ZigBee or LPWA. In the present embodiment, the drone 2a broadcasts the aircraft information and the baggage information to the outside via the wireless communication module 21. Further, the wireless communication module 21 may connect the drone 2a and the wireless base station in a communicable manner through a 4th generation or 5th generation mobile communication system.

カメラ２２は、ドローン２の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されている。カメラ２２は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳにより構成されている。ＧＰＳ２３は、ドローン２の現在位置座標を示す現在位置情報を取得するように構成されている。記憶装置２４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）等の外部記憶装置である。記憶装置２４には、画像データ等の各種データが保存されてもよい。 The camera 22 is configured to acquire image data indicating the surrounding environment of the drone 2. The camera 22 is composed of, for example, a CCD or CMOS. The GPS 23 is configured to acquire the current position information indicating the current position coordinates of the drone 2. The storage device 24 is an external storage device such as a hard disk drive (HDD) or SSD (Solid State Drive). Various data such as image data may be stored in the storage device 24.

センサ２５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサのうち少なくとも一つを有してもよい。例えば、センサ２５は、ドローン２ａの飛行速度や飛行姿勢を検出するように構成されている。バッテリー２６は、ドローン２ａの各構成部品に電力を供給するように構成されている。モータ２７は、ドローン２ａの駆動源として機能しており、ドローン２ａの飛行機構である複数のプロペラを回転させるように構成されている。モータドライバ２８は、制御部２０から送信された飛行制御信号に基づいて、モータ２７の駆動を制御するように構成されている。 The sensor 25 may have at least one of an acceleration sensor, a speed sensor and a gyro sensor. For example, the sensor 25 is configured to detect the flight speed and flight attitude of the drone 2a. The battery 26 is configured to supply power to each component of the drone 2a. The motor 27 functions as a drive source for the drone 2a, and is configured to rotate a plurality of propellers that are flight mechanisms of the drone 2a. The motor driver 28 is configured to control the drive of the motor 27 based on the flight control signal transmitted from the control unit 20.

次に、図４を参照してドローン２ａ～２ｃの通行を制御するための通行制御方法の一例について以下に説明する。図４は、ドローン２ａ～２ｃの通行を制御するための通行制御方法の一例を説明するためのシーケンス図である。 Next, an example of a traffic control method for controlling the traffic of the drones 2a to 2c will be described below with reference to FIG. FIG. 4 is a sequence diagram for explaining an example of a traffic control method for controlling the traffic of the drones 2a to 2c.

図４に示すように、ステップＳ１において、通行制御システム１の制御ユニット１２は、街路灯４０の周辺環境を示す画像データをカメラ１３から取得する。次に、制御ユニット１２は、取得した画像データとメモリに保存された周辺環境特定プログラムに基づいて街路灯４０に付近を飛行するドローン２ａ～２ｃを検出する。 As shown in FIG. 4, in step S1, the control unit 12 of the traffic control system 1 acquires image data indicating the surrounding environment of the street light 40 from the camera 13. Next, the control unit 12 detects the drones 2a to 2c flying in the vicinity of the street light 40 based on the acquired image data and the surrounding environment specifying program stored in the memory.

次に、ステップＳ２において、ドローン２ａは、ドローン２ａの機体情報とドローン２ａにより運搬される荷物３ａの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ここで、ドローン２ａの機体情報は、ドローン２ａに付与されると共に、ドローン２ａを識別可能とする情報である。例えば、ドローン２ａの機体情報は、行政機関から付与されたドローン２ａに固有の識別番号であってもよい。また、「荷物情報」は、衣類、食器、食品、日用品、スポーツ用品などの配送される荷物の種類を示す種類情報と、通常配送用の荷物や速達配送用の荷物等の荷物の配送優先度を示す配送優先度情報を含んでもよい。本例では、荷物３ａの属性を示す荷物情報は、スポーツ用品を示す種類情報と、速達配送用の荷物を示す配送優先度情報とを含むものとする。ドローン２ａは、所定の時間間隔で機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストするものとする。 Next, in step S2, the drone 2a broadcasts the aircraft information of the drone 2a and the cargo information indicating the attributes of the cargo 3a carried by the drone 2a to the outside. Here, the aircraft information of the drone 2a is information that is given to the drone 2a and makes the drone 2a identifiable. For example, the aircraft information of the drone 2a may be an identification number unique to the drone 2a given by an administrative agency. In addition, "luggage information" includes type information indicating the types of packages to be delivered such as clothing, tableware, food, daily necessities, and sports goods, and delivery priority of packages such as packages for normal delivery and packages for express delivery. May include delivery priority information indicating. In this example, the baggage information indicating the attribute of the baggage 3a includes the type information indicating the sports equipment and the delivery priority information indicating the baggage for express delivery. The drone 2a shall broadcast the aircraft information and the baggage information to the outside at predetermined time intervals.

次に、ステップＳ３において、ドローン２ｂは、ドローン２ｂの機体情報とドローン２ｂにより運搬される荷物３ｂの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ここで、ドローン２ｂの機体情報は、ドローン２ｂに付与されると共に、ドローン２ｂを識別可能とする情報である。例えば、ドローン２ｂの機体情報は、行政機関から付与されたドローン２ｂに固有の識別番号であってもよい。本例では、荷物３ｂの属性を示す荷物情報は、食品を示す種類情報と、通常配送用の荷物を示す配送優先度情報とを含むものとする。ドローン２ｂは、所定の時間間隔で機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストするものとする。 Next, in step S3, the drone 2b broadcasts the aircraft information of the drone 2b and the baggage information indicating the attributes of the baggage 3b carried by the drone 2b to the outside. Here, the aircraft information of the drone 2b is information that is given to the drone 2b and makes the drone 2b identifiable. For example, the aircraft information of the drone 2b may be an identification number unique to the drone 2b given by an administrative agency. In this example, the baggage information indicating the attribute of the baggage 3b includes the type information indicating the food and the delivery priority information indicating the baggage for normal delivery. The drone 2b shall broadcast the aircraft information and the baggage information to the outside at predetermined time intervals.

次に、ステップＳ４において、ドローン２ｃは、ドローン２ｃの機体情報とドローン２ｃにより運搬される荷物３ｃの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ここで、ドローン２ｃの機体情報は、ドローン２ｃに付与されると共に、ドローン２ｃを識別可能とする情報である。例えば、ドローン２ｃの機体情報は、行政機関から付与されたドローン２ｃに固有の識別番号であってもよい。本例では、荷物３ｃの属性を示す荷物情報は、衣類を示す種類情報と、通常配送用の荷物を示す配送優先度情報とを含むものとする。ドローン２ｃは、所定の時間間隔で機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストするものとする。尚、ステップＳ２からＳ４の順番は特に限定されるものではなく、ステップＳ２からＳ４の処理は同時に実行されてもよい。 Next, in step S4, the drone 2c broadcasts the aircraft information of the drone 2c and the baggage information indicating the attributes of the baggage 3c carried by the drone 2c to the outside. Here, the aircraft information of the drone 2c is information that is given to the drone 2c and makes the drone 2c identifiable. For example, the aircraft information of the drone 2c may be an identification number unique to the drone 2c given by an administrative agency. In this example, the baggage information indicating the attribute of the baggage 3c includes the type information indicating the clothing and the delivery priority information indicating the baggage for normal delivery. The drone 2c shall broadcast the aircraft information and the baggage information to the outside at predetermined time intervals. The order of steps S2 to S4 is not particularly limited, and the processes of steps S2 to S4 may be executed at the same time.

次に、ステップＳ５において、制御ユニット１２は、無線通信モジュール１４を介して各ドローン２ａ～２ｃから機体情報と荷物情報を受信することで、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とを取得する。その後、制御ユニット１２は、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位を決定する（ステップＳ６）。 Next, in step S5, the control unit 12 acquires the aircraft information and the luggage information of the drones 2a to 2c by receiving the aircraft information and the luggage information from the drones 2a to 2c via the wireless communication module 14. do. After that, the control unit 12 determines the traffic priority of each drone 2a to 2c based on the aircraft information and baggage information of each drone 2a to 2c (step S6).

具体的には、制御ユニット１２は、メモリに保存されたドローン２が運搬する荷物の種類とドローン２の通行優先順位が互いに関連付けられた通行優先順位テーブルを参照することで、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位を決定する。通行優先順位テーブルの一例を以下に示す。また、荷物の種類に関係なく、速達配送用の荷物を運ぶドローンの通行優先順位は、通常配送用の荷物を運ぶドローンの通行優先順位よりも高いものとする。

Specifically, the control unit 12 refers to a traffic priority table in which the type of luggage carried by the drone 2 stored in the memory and the traffic priority of the drone 2 are associated with each other, so that each drone 2a to 2c Based on the aircraft information and baggage information of the above, the traffic priority of each drone 2a to 2c is determined. An example of the traffic priority table is shown below. In addition, regardless of the type of luggage, the traffic priority of the drone carrying the luggage for express delivery shall be higher than the traffic priority of the drone carrying the luggage for normal delivery.

本例では、荷物３ａの荷物情報が速達配送用の荷物を示す配送優先度情報を含む一方、荷物３ｂ，３ｃの荷物情報が通常配送用の荷物を示す配送優先度情報を含む。このため、ドローン２ａ～２ｃにおいて荷物３ａを運ぶドローン２ａの通行優先順位が最も高くなるため、制御ユニット１２は、ドローン２ａを最も通行優先順位が高いドローンとして決定する。一方で、荷物３ｂの種類は、通行優先順位が１番目である食品である。一方、荷物３ｃの種類は、通行優先順位が５番目である衣類である。このため、荷物３ｂを運ぶドローン２ｂの通行優先順位は、荷物３ｃを運ぶドローン２ｃの通行優先順位よりも高くなるため、制御ユニット１２は、ドローン２ｂを二番目に通行優先順位が高いドローンとして決定する一方で、ドローン２ｃを最も優先順位が低いドローンとして決定する。このように、制御ユニット１２は、各荷物３ａ～３ｃの優先順位を決定した上で、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位を決定する。 In this example, the package information of the package 3a includes the delivery priority information indicating the package for express delivery, while the package information of the packages 3b and 3c includes the delivery priority information indicating the package for normal delivery. Therefore, since the drone 2a carrying the luggage 3a has the highest traffic priority in the drones 2a to 2c, the control unit 12 determines the drone 2a as the drone having the highest traffic priority. On the other hand, the type of luggage 3b is a food having the highest traffic priority. On the other hand, the type of luggage 3c is clothing having the fifth priority of passage. Therefore, the traffic priority of the drone 2b carrying the luggage 3b is higher than the traffic priority of the drone 2c carrying the luggage 3c, so that the control unit 12 determines the drone 2b as the drone having the second highest traffic priority. On the other hand, the drone 2c is determined as the lowest priority drone. In this way, the control unit 12 determines the priority of each of the luggage 3a to 3c, and then determines the traffic priority of each of the drones 2a to 2c.

その後、制御ユニット１２は、街路灯４０の上空の通行を許可する通行許可信号と共にドローン２ａの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ７）。また、制御ユニット１２は、街路灯４０の上空で待機することを指示する待機信号と共にドローン２ｂの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ８）。さらに、制御ユニット１２は、当該待機信号と共にドローン２ｃの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ９）。 After that, the control unit 12 broadcasts the aircraft information of the drone 2a to the outside together with the passage permission signal permitting the passage over the street light 40 (step S7). Further, the control unit 12 broadcasts the aircraft information of the drone 2b to the outside together with a standby signal instructing to stand by in the sky above the street light 40 (step S8). Further, the control unit 12 broadcasts the aircraft information of the drone 2c to the outside together with the standby signal (step S9).

ステップＳ１０において、ドローン２ａは、通行許可信号とドローン２ａの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空の通行が許可されていることを認識した後に、街路灯４０の上空を通過する。さらに、ドローン２ｂは、待機信号とドローン２ｂの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空で待機する必要があることを認識した上で、街路灯４０の上空にて待機する。ドローン２ｃも同様に、待機信号とドローン２ｃの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空で待機する必要があることを認識した上で、街路灯４０の上空にて待機する。 In step S10, the drone 2a passes over the street light 40 after recognizing that the passage over the street light 40 is permitted in response to the reception of the passage permission signal and the aircraft information of the drone 2a. .. Further, the drone 2b recognizes that it is necessary to stand by in the sky above the street light 40 in response to the reception of the standby signal and the aircraft information of the drone 2b, and then stands by in the sky above the street light 40. Similarly, the drone 2c also stands by in the sky above the street light 40, recognizing that it is necessary to stand by in the sky above the street light 40 in response to the reception of the standby signal and the aircraft information of the drone 2c.

次に、制御ユニット１２は、ドローン２ａが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過したことを判断する（ステップＳ１１）。その後、制御ユニット１２は、通行許可信号と共にドローン２ｂの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ１２）。ステップＳ１３において、ドローン２ｂは、通行許可信号とドローン２ｂの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空の通行が許可されていることを認識した後に、街路灯４０の上空を通過する。 Next, the control unit 12 determines that a predetermined period has elapsed since the drone 2a passed over the street light 40 (step S11). After that, the control unit 12 broadcasts the aircraft information of the drone 2b to the outside together with the passage permission signal (step S12). In step S13, the drone 2b passes over the street light 40 after recognizing that the passage over the street light 40 is permitted in response to the reception of the passage permission signal and the aircraft information of the drone 2b. ..

次に、制御ユニット１２は、ドローン２ｂが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過したことを判断する（ステップＳ１４）。その後、制御ユニット１２は、通行許可信号と共にドローン２ｃの機体情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ１５）。ステップＳ１６において、ドローン２ｃは、通行許可信号とドローン２ｃの機体情報との受信に応じて、街路灯４０の上空の通行が許可されていることを認識した後に、街路灯４０の上空を通過する。 Next, the control unit 12 determines that a predetermined period has elapsed since the drone 2b passed over the street light 40 (step S14). After that, the control unit 12 broadcasts the aircraft information of the drone 2c to the outside together with the passage permission signal (step S15). In step S16, the drone 2c passes over the street light 40 after recognizing that the passage over the street light 40 is permitted in response to the reception of the passage permission signal and the aircraft information of the drone 2c. ..

このように、複数のドローン２が街路灯４０の付近に存在する場合において、各ドローン２が運搬する荷物の属性に応じて通行制御システム１によって各ドローン２の交通整理が実行される。 As described above, when a plurality of drones 2 exist in the vicinity of the street light 40, the traffic control system 1 executes traffic control of each drone 2 according to the attributes of the luggage carried by each drone 2.

本実施形態によれば、ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、最も優先順位の高いドローン２ａが決定された上で、通行許可信号とドローン２ａの機体情報が外部に向けてブロードキャストされる。さらに、ドローン２ａが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過した後に通行許可信号とドローン２ｂの機体情報が外部に向けてブロードキャストされる。次に、ドローン２ｃが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過した後に通行許可信号とドローン２ｃの機体情報が外部に向けてブロードキャストされる。このように、各ドローン２ａ～２ｃによって運搬される荷物３ａ～３ｃの属性に応じて街路灯４０の上空を飛行する各ドローン２ａ～２ｃの交通整理を行うことが可能な通行制御システム１を提供することができる。 According to the present embodiment, the drone 2a having the highest priority is determined based on the aircraft information of the drones 2a to 2c and the luggage information, and then the passage permission signal and the aircraft information of the drone 2a are directed to the outside. Be broadcast. Further, after a predetermined period has elapsed from the time when the drone 2a passed over the street light 40, the passage permission signal and the aircraft information of the drone 2b are broadcast to the outside. Next, after a predetermined period has elapsed from the time when the drone 2c passed over the street light 40, the passage permission signal and the aircraft information of the drone 2c are broadcast to the outside. As described above, the provision of the traffic control system 1 capable of controlling the traffic of the drones 2a to 2c flying over the street light 40 according to the attributes of the luggage 3a to 3c carried by the drones 2a to 2c. can do.

また、本実施形態では、通行制御システム１を構成する各構成要素が街路灯４０に設けられている。このように、通行制御システム１の構成要素を設置する場所として既存の街路灯４０を有効的に活用することができる。 Further, in the present embodiment, each component constituting the traffic control system 1 is provided in the street light 40. In this way, the existing street light 40 can be effectively utilized as a place where the components of the traffic control system 1 are installed.

また、本実施形態では、通行制御システム１は、ドローン２ａ～２ｃから機体情報と荷物情報とを受信するため、通行制御システム１に設けられたカメラ１３を用いてこれらの情報を取得する場合と比較して確実にこれらの情報を取得することができる。 Further, in the present embodiment, since the traffic control system 1 receives the aircraft information and the luggage information from the drones 2a to 2c, the traffic control system 1 may acquire the information by using the camera 13 provided in the traffic control system 1. It is possible to surely obtain this information by comparison.

尚、本実施形態では、各ドローン２ａ～２ｃが機体情報と荷物情報を外部に向けてブロードキャストする実施態様に代わって、通行制御システム１のカメラ１３を通じて各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報が取得されてもよい。例えば、カメラ１３が荷物３ａを示す画像データを取得したときに、制御ユニット１２は、当該取得された画像データに基づいてドローン２ａの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。この点において、荷物３ａ又は荷物３ａの外側面には、ドローン２ａの機体情報と荷物３ａの荷物情報を示す２次元バーコード（例えば、ＱＲコード（登録商標））が表示されてもよい。制御ユニット１２は、当該２次元バーコードを示す画像データに基づいてドローン２ａの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。 In this embodiment, instead of the embodiment in which the drones 2a to 2c broadcast the aircraft information and the luggage information to the outside, the aircraft information and the luggage information of the drones 2a to 2c are transmitted through the camera 13 of the traffic control system 1. May be obtained. For example, when the camera 13 acquires image data indicating the luggage 3a, the control unit 12 may acquire the aircraft information and the luggage information of the drone 2a based on the acquired image data. In this respect, a two-dimensional bar code (for example, QR code (registered trademark)) indicating the aircraft information of the drone 2a and the baggage information of the baggage 3a may be displayed on the outer surface of the baggage 3a or the baggage 3a. The control unit 12 may acquire the aircraft information and the baggage information of the drone 2a based on the image data indicating the two-dimensional bar code.

同様に、カメラ１３が荷物３ｂを示す画像データを取得したときに、制御ユニット１２は、当該取得された画像データに基づいてドローン２ｂの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。この点において、荷物３ｂの外側面には、ドローン２ｂの機体情報と荷物３ｂの荷物情報を示す２次元バーコードが表示されてもよい。制御ユニット１２は、当該２次元バーコードを示す画像データに基づいてドローン２ｂの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。 Similarly, when the camera 13 acquires image data indicating the luggage 3b, the control unit 12 may acquire the aircraft information and the luggage information of the drone 2b based on the acquired image data. In this respect, a two-dimensional bar code indicating the aircraft information of the drone 2b and the luggage information of the luggage 3b may be displayed on the outer surface of the luggage 3b. The control unit 12 may acquire the aircraft information and the baggage information of the drone 2b based on the image data indicating the two-dimensional bar code.

また、カメラ１３が荷物３ｃを示す画像データを取得したときに、制御ユニット１２は、当該取得された画像データに基づいてドローン２ｃの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。この点において、荷物３ｃの外側面には、ドローン２ｃの機体情報と荷物３ｃの荷物情報を示す２次元バーコードが表示されてもよい。制御ユニット１２は、当該２次元バーコードを示す画像データに基づいてドローン２ｃの機体情報と荷物情報とを取得してもよい。 Further, when the camera 13 acquires the image data indicating the luggage 3c, the control unit 12 may acquire the aircraft information and the luggage information of the drone 2c based on the acquired image data. In this respect, a two-dimensional bar code indicating the aircraft information of the drone 2c and the luggage information of the luggage 3c may be displayed on the outer surface of the luggage 3c. The control unit 12 may acquire the aircraft information and the baggage information of the drone 2c based on the image data indicating the two-dimensional bar code.

次に、図５を参照してドローン２ａ～２ｃの通行を制御するための通行制御方法の他の一例について以下に説明する。図５は、ドローン２ａ～２ｃの通行を制御するための通行制御方法の他の一例を説明するためのシーケンス図である。 Next, another example of the traffic control method for controlling the traffic of the drones 2a to 2c will be described below with reference to FIG. FIG. 5 is a sequence diagram for explaining another example of the traffic control method for controlling the traffic of the drones 2a to 2c.

図５に示すように、ステップＳ２１において、制御ユニット１２は、街路灯４０の周辺環境を示す画像データをカメラ１３から取得する。次に、制御ユニット１２は、取得した画像データとメモリに保存された周辺環境特定プログラムに基づいて街路灯４０に付近を飛行するドローン２ａ～２ｃを検出する。 As shown in FIG. 5, in step S21, the control unit 12 acquires image data indicating the surrounding environment of the street light 40 from the camera 13. Next, the control unit 12 detects the drones 2a to 2c flying in the vicinity of the street light 40 based on the acquired image data and the surrounding environment specifying program stored in the memory.

ステップＳ２２において、ドローン２ａは、ドローン２ａの機体情報と荷物３ａの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ステップＳ２３において、ドローン２ｂは、ドローン２ｂの機体情報と荷物３ｂの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。ステップＳ２４において、ドローン２ｃは、ドローン２ｃの機体情報と荷物３ｃの属性を示す荷物情報とを外部に向けてブロードキャストする。 In step S22, the drone 2a broadcasts the aircraft information of the drone 2a and the luggage information indicating the attributes of the luggage 3a to the outside. In step S23, the drone 2b broadcasts the aircraft information of the drone 2b and the baggage information indicating the attributes of the baggage 3b to the outside. In step S24, the drone 2c broadcasts the aircraft information of the drone 2c and the luggage information indicating the attributes of the luggage 3c to the outside.

次に、ステップＳ２５において、制御ユニット１２は、無線通信モジュール１４を介して各ドローン２ａ～２ｃから機体情報と荷物情報を受信することで、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とを取得する。その後、制御ユニット１２は、表１に示す通行優先順位テーブルを参照することで、各ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位を決定する（ステップＳ２６）。 Next, in step S25, the control unit 12 acquires the aircraft information and the luggage information of the drones 2a to 2c by receiving the aircraft information and the luggage information from the drones 2a to 2c via the wireless communication module 14. do. After that, the control unit 12 determines the traffic priority of each drone 2a to 2c based on the aircraft information and baggage information of each drone 2a to 2c by referring to the traffic priority table shown in Table 1. Step S26).

次に、制御ユニット１２は、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位に関する情報を外部に向けてブロードキャストする（ステップＳ２７）。ここで、通行優先順位に関する情報は、ドローン２ａの通行優先順位が１番目であり、ドローン２ｂの通行優先順位が２番目であり、ドローン２ｃの通行優先順位が３番目であることを示す。 Next, the control unit 12 broadcasts information regarding the traffic priority of each drone 2a to 2c to the outside (step S27). Here, the information regarding the traffic priority indicates that the traffic priority of the drone 2a is the first, the traffic priority of the drone 2b is the second, and the traffic priority of the drone 2c is the third.

ステップＳ２８において、ドローン２ａは、通行優先順位に関する情報の受信に応じて、ドローン２ａの通行優先順位が１番目であることを認識した後に、街路灯４０の上空を通過する。さらに、ドローン２ｂは、通行優先順位に関する情報の受信に応じて、ドローン２ｂの通行優先順位が２番目であることを認識した上で、街路灯４０の上空で待機する。ドローン２ｃも同様に、通行優先順位に関する情報の受信に応じて、ドローン２ｃの通行優先順位が３番目であることを認識した上で、街路灯４０の上空で待機する。 In step S28, the drone 2a passes over the street light 40 after recognizing that the drone 2a has the first traffic priority in response to receiving the information regarding the traffic priority. Further, the drone 2b stands by in the sky above the street light 40, recognizing that the drone 2b has the second traffic priority in response to receiving the information regarding the traffic priority. Similarly, the drone 2c also stands by in the sky above the street light 40, recognizing that the drone 2c has the third traffic priority in response to receiving the information regarding the traffic priority.

ステップＳ２９において、ドローン２ｂは、ドローン２ａが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過したことを判断した後に、街路灯４０の上空を通過する（ステップＳ３０）。次に、ステップＳ３１において、ドローン２ｂは、ドローン２ｂが街路灯４０の上空を通過したときから所定期間が経過したことを判断した後に、街路灯４０の上空を通過する（ステップＳ３２）。 In step S29, the drone 2b passes over the street light 40 after determining that a predetermined period has elapsed since the drone 2a passed over the street light 40 (step S30). Next, in step S31, the drone 2b passes over the street light 40 after determining that a predetermined period has elapsed since the drone 2b passed over the street light 40 (step S32).

このように、複数のドローン２が街路灯４０の付近に存在する場合において、各ドローン２が運搬する荷物３の属性に応じて通行制御システム１によって各ドローン２の交通整理が実行される。 As described above, when a plurality of drones 2 exist in the vicinity of the street light 40, the traffic control system 1 executes traffic control of each drone 2 according to the attributes of the luggage 3 carried by each drone 2.

本例に係る通行制御方法によれば、ドローン２ａ～２ｃの機体情報と荷物情報とに基づいて、各ドローン２ａ～２ｃの通行優先順位に関する情報が決定された上で、当該通行優先順位に関する情報が外部に向けてブロードキャストされる。各ドローン２ａ～２ｃは、受信した通行優先順位に関する情報に基づいて、街路灯４０の上空を通過する又は街路灯４０の上空で待機する。このように、ドローン２ａ～２ｃによって運搬される荷物３ａ～３ｃの属性に応じて街路灯４０の上空を飛行する各ドローン２ａ～２ｃの交通整理を行うことが可能な通行制御システム１を提供することができる。 According to the traffic control method according to this example, information on the traffic priority of each drone 2a to 2c is determined based on the aircraft information and baggage information of the drones 2a to 2c, and then the information on the traffic priority is determined. Is broadcast to the outside. Each drone 2a to 2c passes over the street light 40 or stands by over the street light 40 based on the received information regarding the traffic priority. As described above, the present invention provides a traffic control system 1 capable of controlling the traffic of each drone 2a to 2c flying over the street light 40 according to the attributes of the luggage 3a to 3c carried by the drones 2a to 2c. be able to.

以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, it goes without saying that the technical scope of the present invention should not be construed as being limited by the description of the present embodiments. It is understood by those skilled in the art that the present embodiment is merely an example, and various embodiments can be modified within the scope of the invention described in the claims. The technical scope of the present invention should be determined based on the scope of the invention described in the claims and the scope thereof.

例えば、本実施形態では、通行制御システム１は交通インフラ設備の一例である街路灯４０に設けられているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、通行制御システム１は信号機等の交通インフラ設備に設けられてもよい。また、本実施形態では、各ドローンの通行優先順位を決定する処理（ステップＳ６，Ｓ２６で実行される処理）が制御ユニット１２によって実行されているが、本処理は通行制御システム１に通信可能に接続されたＩＰネットワーク上の外部サーバによって実行されてもよい。この場合、外部サーバが各ドローンの通行優先順位を決定した上で、当該通行優先順位に関する情報を通行制御システム１に送信する。その後、通行制御システム１は、外部サーバから受信した通行優先順位に関する情報に基づいて、通行許可信号と機体情報を外部に向けてブロードキャストする。 For example, in the present embodiment, the traffic control system 1 is provided in the street light 40, which is an example of the transportation infrastructure equipment, but the present embodiment is not limited to this. For example, the traffic control system 1 may be installed in a traffic infrastructure facility such as a traffic light. Further, in the present embodiment, the process of determining the traffic priority of each drone (the process executed in steps S6 and S26) is executed by the control unit 12, but this process enables communication with the traffic control system 1. It may be executed by an external server on the connected IP network. In this case, the external server determines the traffic priority of each drone, and then transmits the information regarding the traffic priority to the traffic control system 1. After that, the traffic control system 1 broadcasts the traffic permission signal and the aircraft information to the outside based on the information regarding the traffic priority received from the external server.

１：通行制御システム
２，２ａ，２ｂ，２ｃ：ドローン
３，３ａ，３ｂ，３ｃ：荷物
１２：制御ユニット
１３：カメラ
１４：無線通信モジュール
１５：有線通信モジュール
２０：制御部
２１：無線通信モジュール
２２：カメラ
２３：ＧＰＳ
２４：記憶装置
２５：センサ
２６：バッテリー
２７：モータ
２８：モータドライバ
４０：街路灯 1: Traffic control system 2,2a, 2b, 2c: Drone 3,3a, 3b, 3c: Luggage 12: Control unit 13: Camera 14: Wireless communication module 15: Wired communication module 20: Control unit 21: Wireless communication module 22 : Camera 23: GPS
24: Storage device 25: Sensor 26: Battery 27: Motor 28: Motor driver 40: Street light

Claims

It is a traffic control system for controlling the traffic of multiple drones existing in the sky.
The traffic control system is
A plurality of aircraft information, each of which is given to the corresponding one of the plurality of drones, and each of which makes it possible to identify the corresponding one of the plurality of drones, and each of the plurality of drones. Acquires multiple baggage information indicating the corresponding one attribute of multiple packages to be carried,
Based on the plurality of aircraft information and the plurality of baggage information, the first drone having the highest traffic priority among the plurality of drones is determined.
The passage permission signal that permits the passage in the sky and the aircraft information of the first drone are transmitted to the outside.
Traffic control system.

At least a part of the elements constituting the traffic control system is provided in the transportation infrastructure equipment.
The transportation infrastructure equipment is a traffic light or a street light.
The traffic control system according to claim 1.

The traffic control system is
By receiving the plurality of aircraft information and the plurality of cargo information from the plurality of drones, the plurality of aircraft information and the plurality of cargo information are acquired.
The traffic control system according to claim 1 or 2.

The traffic control system is
The plurality of aircraft information and the plurality of baggage information are acquired based on a plurality of image data, each of which indicates a corresponding one of the plurality of packages.
The traffic control system according to claim 1 or 2.

The traffic control system is
Based on the plurality of aircraft information and the plurality of baggage information, the second drone having the second highest traffic priority among the plurality of drones is determined.
After a predetermined period of time has elapsed from the time when the first drone passes over the transportation infrastructure equipment, the passage permission signal and the aircraft information of the second drone are transmitted to the outside.
The traffic control system according to any one of claims 1 to 4.

It is a traffic control system for controlling the traffic of multiple drones existing in the sky.
The traffic control system is
A plurality of aircraft information, each of which is given to the corresponding one of the plurality of drones, and each of which makes it possible to identify the corresponding one of the plurality of drones, and each of the plurality of drones. Acquires multiple baggage information indicating the corresponding one attribute of multiple packages to be carried,
Based on the plurality of aircraft information and the plurality of baggage information, the traffic priority of the plurality of drones is determined.
Sending information about the traffic priority of the multiple drones to the outside,
Traffic control system.