JP2021159980A - スポット溶接の可否判定装置および可否判定方法 - Google Patents
スポット溶接の可否判定装置および可否判定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021159980A JP2021159980A JP2020066996A JP2020066996A JP2021159980A JP 2021159980 A JP2021159980 A JP 2021159980A JP 2020066996 A JP2020066996 A JP 2020066996A JP 2020066996 A JP2020066996 A JP 2020066996A JP 2021159980 A JP2021159980 A JP 2021159980A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- spot
- model
- work
- welding gun
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 385
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 46
- 230000036544 posture Effects 0.000 claims abstract description 114
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 36
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 claims description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005493 welding type Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
Description
ワークをスポット溶接する溶接ロボットの動作をコンピュータ・シミュレーションすることにより溶接可否を判定する、スポット溶接の可否判定装置であって、
上記ワークの形状を模したワークモデルと上記溶接ロボットの溶接ガンの形状を模した溶接ガンモデルとを含むスポット溶接モデルにおける上記溶接ガンモデルの3つの溶接姿勢について、未使用状態の2つの電極チップにより上記ワークモデルのスポット打点を挟み込んだときの溶接姿勢を第1溶接姿勢とし、未使用状態から摩耗した摩耗状態の上記2つの電極チップにより上記ワークモデルの上記スポット打点を挟み込んだときの溶接姿勢を第2溶接姿勢とし、未使用状態の上記2つの電極チップを上記ワークモデルの上記スポット打点から離間させたときの溶接姿勢を第3溶接姿勢としたとき、上記3つの溶接姿勢のうちの少なくとも2つの溶接姿勢のそれぞれについて上記溶接ガンモデルを仮想空間において上記2つの電極チップを通るチップ軸線を中心に回転させる場合に上記2つの電極チップを除いて上記ワークモデルとの間に所定値以上の隙間を確保した状態で回転させることができる回転可能角度範囲を導出するシミュレーション実行部と、
上記シミュレーション実行部による実行結果に基づいて上記少なくとも2つの溶接姿勢の上記回転可能角度範囲に共通範囲があるときに上記ワークのスポット溶接が可能であると判定する判定部と、
を備える、スポット溶接の可否判定装置、
にある。
ワークをスポット溶接する溶接ロボットの動作をコンピュータ・シミュレーションすることにより溶接可否を判定する、スポット溶接の可否判定方法であって、
上記ワークの形状を模したワークモデルと上記溶接ロボットの溶接ガンの形状を模した溶接ガンモデルとを含むスポット溶接モデルにおける上記溶接ガンモデルの3つの溶接姿勢について、未使用状態の2つの電極チップにより上記ワークモデルのスポット打点を挟み込んだときの溶接姿勢を第1溶接姿勢とし、未使用状態から摩耗した摩耗状態の上記2つの電極チップにより上記ワークモデルの上記スポット打点を挟み込んだときの溶接姿勢を第2溶接姿勢とし、未使用状態の上記2つの電極チップを上記ワークモデルの上記スポット打点から離間させたときの溶接姿勢を第3溶接姿勢としたとき、上記3つの溶接姿勢のうちの少なくとも2つの溶接姿勢のそれぞれについて上記溶接ガンモデルを仮想空間において上記2つの電極チップを通るチップ軸線を中心に回転させる場合に上記2つの電極チップを除いて上記ワークモデルとの間に所定値以上の隙間を確保した状態で回転させることができる回転可能角度範囲を導出するシミュレーション実行ステップと、
上記シミュレーション実行ステップによる実行結果に基づいて上記少なくとも2つの溶接姿勢の上記回転可能角度範囲に共通範囲があるときに上記ワークのスポット溶接が可能であると判定する判定ステップと、
を有する、スポット溶接の可否判定方法、
にある。
上記判定部は、上記溶接ガンモデルの上記第1配置状態と上記第2配置状態の少なくとも一方について上記共通範囲があるときに上記ワークのスポット溶接が可能であると判定するのが好ましい。
上記判定ステップは、上記溶接ガンモデルの上記第1配置状態と上記第2配置状態の少なくとも一方について上記共通範囲があるときに上記ワークのスポット溶接が可能であると判定するステップであるのが好ましい。
図1に示されるように、実施形態1にかかる溶接ロボット4は、ワーク1の各部位のうち予定された被溶接部のスポット打点2にスポット溶接を施すためのものである。ワーク1は、複数の板材が予め板厚方向に重ねられることによって構成されている。この溶接ロボット4は、典型的には、車体の組み立て工程におけるスポット溶接で使用される。
なお、必要に応じて、このフローチャートの複数のステップの少なくとも1つを複数のステップに分割したり、このフローチャートに別の1つ或いは複数のステップを追加したりすることもできる。
1m ワークモデル
2 スポット打点
4 溶接ロボット
5 溶接ガン
5m 溶接ガンモデル
6,7 電極チップ
9m スポット溶接モデル
10 スポット溶接の可否判定装置(可否判定装置)
14 シミュレーション実行部
15 判定部
A チップ軸線
C1 第1配置状態
C2 第2配置状態
P1 第1溶接姿勢
P2 第2溶接姿勢
P3 第3溶接姿勢
M,M1,M2,M3,N,N1,N2,N3 回転可能角度範囲
Mc,Nc 共通範囲
S 仮想空間
S109,S111 シミュレーション実行ステップ
S120 判定ステップ
Claims (6)
- ワークをスポット溶接する溶接ロボットの動作をコンピュータ・シミュレーションすることにより溶接可否を判定する、スポット溶接の可否判定装置であって、
上記ワークの形状を模したワークモデルと上記溶接ロボットの溶接ガンの形状を模した溶接ガンモデルとを含むスポット溶接モデルにおける上記溶接ガンモデルの3つの溶接姿勢について、未使用状態の2つの電極チップにより上記ワークモデルのスポット打点を挟み込んだときの溶接姿勢を第1溶接姿勢とし、未使用状態から摩耗した摩耗状態の上記2つの電極チップにより上記ワークモデルの上記スポット打点を挟み込んだときの溶接姿勢を第2溶接姿勢とし、未使用状態の上記2つの電極チップを上記ワークモデルの上記スポット打点から離間させたときの溶接姿勢を第3溶接姿勢としたとき、上記3つの溶接姿勢のうちの少なくとも2つの溶接姿勢のそれぞれについて上記溶接ガンモデルを仮想空間において上記2つの電極チップを通るチップ軸線を中心に回転させる場合に上記2つの電極チップを除いて上記ワークモデルとの間に所定値以上の隙間を確保した状態で回転させることができる回転可能角度範囲を導出するシミュレーション実行部と、
上記シミュレーション実行部による実行結果に基づいて上記少なくとも2つの溶接姿勢の上記回転可能角度範囲に共通範囲があるときに上記ワークのスポット溶接が可能であると判定する判定部と、
を備える、スポット溶接の可否判定装置。 - 上記シミュレーション実行部は、上記3つの溶接姿勢の全てについて上記回転可能角度範囲を導出する、請求項1に記載の、スポット溶接の可否判定装置。
- 上記シミュレーション実行部は、上記少なくとも2つの溶接姿勢について上記回転可能角度範囲を導出する処理を、上記仮想空間において上記溶接ガンモデルの上記チップ軸線を互いに反転させた関係にある第1配置状態と第2配置状態の両方について行い、
上記判定部は、上記溶接ガンモデルの上記第1配置状態と上記第2配置状態の少なくとも一方について上記共通範囲があるときに上記ワークのスポット溶接が可能であると判定する、請求項1または2に記載の、スポット溶接の可否判定装置。 - ワークをスポット溶接する溶接ロボットの動作をコンピュータ・シミュレーションすることにより溶接可否を判定する、スポット溶接の可否判定方法であって、
上記ワークの形状を模したワークモデルと上記溶接ロボットの溶接ガンの形状を模した溶接ガンモデルとを含むスポット溶接モデルにおける上記溶接ガンモデルの3つの溶接姿勢について、未使用状態の2つの電極チップにより上記ワークモデルのスポット打点を挟み込んだときの溶接姿勢を第1溶接姿勢とし、未使用状態から摩耗した摩耗状態の上記2つの電極チップにより上記ワークモデルの上記スポット打点を挟み込んだときの溶接姿勢を第2溶接姿勢とし、未使用状態の上記2つの電極チップを上記ワークモデルの上記スポット打点から離間させたときの溶接姿勢を第3溶接姿勢としたとき、上記3つの溶接姿勢のうちの少なくとも2つの溶接姿勢のそれぞれについて上記溶接ガンモデルを仮想空間において上記2つの電極チップを通るチップ軸線を中心に回転させる場合に上記2つの電極チップを除いて上記ワークモデルとの間に所定値以上の隙間を確保した状態で回転させることができる回転可能角度範囲を導出するシミュレーション実行ステップと、
上記シミュレーション実行ステップによる実行結果に基づいて上記少なくとも2つの溶接姿勢の上記回転可能角度範囲に共通範囲があるときに上記ワークのスポット溶接が可能であると判定する判定ステップと、
を有する、スポット溶接の可否判定方法。 - 上記シミュレーション実行ステップは、上記3つの溶接姿勢の全てについて上記回転可能角度範囲を導出するステップである、請求項4に記載の、スポット溶接の可否判定方法。
- 上記シミュレーション実行ステップは、上記少なくとも2つの溶接姿勢について上記回転可能角度範囲を導出する処理を、上記仮想空間において上記溶接ガンモデルの上記チップ軸線を互いに反転させた関係にある第1配置状態と第2配置状態の両方について行うステップであり、
上記判定ステップは、上記溶接ガンモデルの上記第1配置状態と上記第2配置状態の少なくとも一方について上記共通範囲があるときに上記ワークのスポット溶接が可能であると判定するステップである、請求項4または5に記載の、スポット溶接の可否判定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020066996A JP7371559B2 (ja) | 2020-04-02 | 2020-04-02 | スポット溶接の可否判定装置および可否判定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020066996A JP7371559B2 (ja) | 2020-04-02 | 2020-04-02 | スポット溶接の可否判定装置および可否判定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021159980A true JP2021159980A (ja) | 2021-10-11 |
JP7371559B2 JP7371559B2 (ja) | 2023-10-31 |
Family
ID=78004285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020066996A Active JP7371559B2 (ja) | 2020-04-02 | 2020-04-02 | スポット溶接の可否判定装置および可否判定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7371559B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002239957A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Honda Motor Co Ltd | 多関節ロボットの姿勢決定方法およびプログラム |
JP2005122428A (ja) * | 2003-10-16 | 2005-05-12 | Nissan Motor Co Ltd | シミュレーションにおける干渉確認方法 |
-
2020
- 2020-04-02 JP JP2020066996A patent/JP7371559B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002239957A (ja) * | 2001-02-19 | 2002-08-28 | Honda Motor Co Ltd | 多関節ロボットの姿勢決定方法およびプログラム |
JP2005122428A (ja) * | 2003-10-16 | 2005-05-12 | Nissan Motor Co Ltd | シミュレーションにおける干渉確認方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7371559B2 (ja) | 2023-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108453702B (zh) | 机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法 | |
JP3537362B2 (ja) | ロボットシステム用グラフィック表示装置 | |
JP2006190228A (ja) | 動作プログラムの作成方法 | |
US20070242073A1 (en) | Robot simulation apparatus | |
JP2007160486A (ja) | オフラインプログラミング装置 | |
JP2009274148A (ja) | シミュレーション装置 | |
GB2259586A (en) | Method of and system for generating teaching data for robots | |
Fang et al. | Orientation planning of robot end-effector using augmented reality | |
WO2016136209A1 (ja) | オフライン教示装置 | |
JP2013246830A (ja) | 有限要素解析モデルを用いた熱影響部を有する構造体の数値的シミュレーション | |
US12042940B2 (en) | Interference check for robot operation | |
JP2003103491A (ja) | ロボットの相互干渉検証方法および相互干渉表示パターン | |
US10850343B2 (en) | Spatter analysis method and device | |
JP2007272309A (ja) | 作業ロボットのオフラインティーチング装置 | |
JP2021159980A (ja) | スポット溶接の可否判定装置および可否判定方法 | |
JP2011224710A (ja) | 作業マニピュレータのセンシング動作生成方法及びセンシング動作生成装置 | |
US20220143829A1 (en) | Determination of robot posture | |
JP2009172608A (ja) | 溶接検査方法、溶接検査装置、溶接検査プログラム | |
JP2009119589A (ja) | ロボットシミュレータ | |
JP2003103481A (ja) | 多関節ロボットの姿勢適正化方法および適正化装置 | |
WO2022163669A1 (ja) | プログラム評価装置および教示装置 | |
JP4498072B2 (ja) | 溶接ロボット用ポジショナの設定方法 | |
JP2001105137A (ja) | 溶接用オフライン教示装置および同装置を用いた大型構造物の製造方法 | |
JP2007219989A (ja) | 溶接トーチの動作シミュレーション方法および装置 | |
JP2003103484A (ja) | ロボットのインターロック設定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220628 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230801 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230831 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230919 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231002 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7371559 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |