JP2021110596A - 位置計測方法、杭引き抜き方法、計測システム及びプログラム - Google Patents
位置計測方法、杭引き抜き方法、計測システム及びプログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
S12=R12+R22−2R1・R2・cos(θ1)
S22=R22+R32−2R2・R3・cos(θ2)
S32=R12+R32−2R1・R3・cos(θ1+θ2)
が成立する。
このように、R1、R2及びθ1を用いて、第1の不動点(T1)と第2の不動点(T2)との距離S1を求め、R2、R3及びθ2を用いて、第2の不動点(T2)と目標点(X0)との距離S2を求め、R1、R3、θ1及びθ2を用いて、第1の不動点(T1)と目標点(X0)との距離S3を算出することができる。
S22=S12+S32−2S1・S3・cos(β1)
S32=S12+S22−2S1・S2・cos(β2)
が成立する。
このように、S1、S2及びS3を用いて、第1の不動点(T1)と第2の不動点(T2)を結ぶ直線(S1)と、第1の不動点(T1)と目標点(X0)を結ぶ直線(S3)とのなす角度β1と、第1の不動点(T1)と第2の不動点(T2)を結ぶ直線(S1)と、第2の不動点(T2)と目標点(X0)を結ぶ直線(S2)とのなす角度β2とを算出することができる。
L22=S12+L12−2S1・L1・cos(γ1)
が成立する。
また、γ3=γ1−β1
であるため、
L1、L2及びS1を用いて、第1の不動点(T1)と第2の不動点(T2)を結ぶ直線と、第1の不動点(T1)と計測機器3の位置(TS1)を結ぶ直線とのなす角度γ1を求め、γ1とβ1から、第1の不動点(T1)と計測機器3の位置(TS1)を結ぶ直線と、第1の不動点(T1)と目標点が存在していた位置(X1)を結ぶ直線とのなす角度γ3を算出することができる(計測情報取得手段)。
L32=L12+S32−2L1・S3・cos(γ3)
S22=L22+L32−2L2・L3・cos(γ2)
が成立する。
このように、L1、L2、γ3を用いて、計測機器3の位置(TS1)から目標点が存在していた位置(X1)までの距離L3を求め、第2の不動点(T2)(又は第1の不動点(T1))と計測機器3の位置(TS1)を結ぶ直線と、計測機器3の位置(TS1)と目標点が存在していた位置(X1)を結ぶ直線とのなす角度γ2を求めることができる。すなわち、新たに設置した計測機器3の位置(TS1)から、目標点が存在していた位置(X1)の方向と距離とを算出することができる(計測結果算出手段)。
3………計測機器
4………本体部
5………杭頭
7………レーザ送受信部
9………撮像装置
11………制御部
13………記憶部
15………操作部
17………表示部
100………施工範囲
103………撮像装置
105………杭頭
Claims (6)
- 計測機器を設置する工程aと、
前記計測機器を用いて、第1の測定点から第1の不動点までの距離R1、第2の不動点までの距離R2及び既設の目標点までの距離R3と、前記第1の測定点を基準として前記第1の不動点と前記第2の不動点のなす角度θ1及び前記第2の不動点と前記目標点とのなす角度θ2を求める工程bと、
R1、R2及びθ1を用いて、前記第1の不動点と前記第2の不動点との距離S1を求め、R2、R3及びθ2を用いて、前記第2の不動点と前記目標点との距離S2を求め、R1、R3、θ1及びθ2を用いて、前記第1の不動点と前記目標点との距離S3を求める工程cと、
S1、S2及びS3を用いて、前記第1の不動点と前記第2の不動点を結ぶ直線と、前記第1の不動点と前記目標点を結ぶ直線とのなす角度β1を求め、前記第1の不動点と前記第2の不動点を結ぶ直線と、前記第2の不動点と前記目標点を結ぶ直線とのなす角度β2を求める工程dと、
前記目標点の位置が不明となるとともに前記計測機器を撤去した後、前記計測機器を再度設置する工程eと、
前記計測機器から前記第1の不動点までの距離L1及び前記第2の不動点までの距離L2を求める工程fと、
L1、L2及びS1を用いて、前記第1の不動点と前記第2の不動点を結ぶ直線と、前記第1の不動点と前記計測機器を結ぶ直線とのなす角度γ1を求め、γ1とβ1から、前記第1の不動点と前記計測機器を結ぶ直線と、前記第1の不動点と前記目標点が存在していた位置を結ぶ直線とのなす角度γ3を求める工程gと、
L1、L2、S3、γ3を用いて、前記計測機器から前記目標点が存在していた位置までの距離L3と、前記第1の不動点又は前記第2の不動点と前記計測機器を結ぶ直線と、前記計測機器と前記目標点が存在していた位置を結ぶ直線とのなす角度γ2を求める工程hと、
を具備し、
再設置後の前記計測機器から、前記目標点が存在していた位置を把握可能であることを特徴とする位置計測方法。 - 前記計測機器は表示部を有し、
前記表示部に表示された画像上で、前記第1の不動点、前記第2の不動点及び前記目標点を設定可能であり、設定時の画像を記憶させることを特徴とする請求項1記載の位置計測方法。 - 前記工程eにおいて、前記目標点が埋め戻され、
前記工程hの後、鉛直角より、前記目標点の位置の上方の地上の位置を求める工程iを具備することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の位置計測方法。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載の位置計測方法を用いた、既存杭の引き抜き方法であって、
前記工程aの前に、所定範囲の地盤を掘削して、前記目標点である既存杭の杭頭を露出させ、
前記工程eにおいて、前記杭を埋め戻し、
前記工程hの後、鉛直角より、前記杭頭の位置の上方の地上の位置を求め、当該位置から地面を掘削して、地中の前記杭の引き抜きを行うことを特徴とする杭引き抜き方法。 - レーザの照射および受光によって複数の対象部との距離および対象部間の角度を測定可能な計測システムであって、
第1の測定点から、対象部方向の画像を取得し、表示可能な表示部と、
前記画像において、第1の不動点と第2の不動点と目標点とを設定する基本情報設定手段と、
前記第1の測定点から前記第1の不動点までの距離R1、前記第1の測定点から前記第2の不動点までの距離R2、前記第1の測定点から前記目標点までの距離R3と、前記第1の測定点を基準として前記第1の不動点と前記第2の不動点のなす角度θ1及び前記第2の不動点と前記目標点とのなす角度θ2を求める基本情報取得手段と、
R1、R2及びθ1を用いて、前記第1の不動点と前記第2の不動点との距離S1を求め、R2、R3及びθ2を用いて、前記第2の不動点と前記目標点との距離S2を求め、R1、R3、θ1及びθ2を用いて、前記第1の不動点と前記目標点との距離S3を求めるとともに、S1、S2及びS3を用いて、前記第1の不動点と前記第2の不動点を結ぶ直線と、前記第1の不動点と前記目標点を結ぶ直線とのなす角度β1を求め、前記第1の不動点と前記第2の不動点を結ぶ直線と、前記第2の不動点と前記目標点を結ぶ直線とのなす角度β2を求める基本条件算出手段と、
各パラメータを記憶する記憶手段と、
第2の測定点から再度取得した画像において、前記第1の不動点及び前記第2の不動点を設定する計測情報設定手段と、
前記第2の測定点から前記第1の不動点までの距離L1及び前記第2の測定点から前記第2の不動点までの距離L2を求めるとともに、L1、L2及びS1を用いて、前記第1の不動点と前記第2の不動点を結ぶ直線と、前記第1の不動点と前記第2の測定点を結ぶ直線とのなす角度γ1を求め、γ1とβ1から、前記第1の不動点と前記第2の測定点を結ぶ直線と、前記第1の不動点と前記目標点が存在していた位置を結ぶ直線とのなす角度γ3を求める計測情報取得手段と、
L1、L2、S3、γ3を用いて、前記第2の測定点から前記目標点が存在していた位置までの距離L3と、前記第1の不動点又は前記第2の不動点と前記第2の測定点を結ぶ直線と、前記第2の測定点と前記目標点が存在していた位置を結ぶ直線とのなす角度γ2を求める計測結果算出手段と、
前記表示部において、前記計測結果算出手段で算出された前記目標点が存在していた位置を表示する計測結果表示手段と、
を具備することを特徴とする計測システム。 - 計測機器を請求項5に記載の計測システムとして機能させるためのプログラム。
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JP2020001551A JP7184372B2 (ja) | 2020-01-08 | 2020-01-08 | 位置計測方法、杭引き抜き方法、計測システム及びプログラム |
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---|---|---|---|---|
JP2007228315A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 建屋内における構造物の建設工事及び点検支援装置 |
JP2007322407A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Beru Techno:Kk | 背景を基準とする画像処理による変位、位置、姿勢計測方法 |
JP2019185253A (ja) * | 2018-04-05 | 2019-10-24 | 株式会社東芝 | 埋設対象物認識方法 |
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2020
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