JP2021066578A - 荷降し装置、及び、荷降し方法 - Google Patents
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Abstract
Description
載置部8は、その上に直接的に1又は複数の荷物Pが載置されていてもよく、適宜のシートを配置し、そのシートの上に間接的に1又は複数の荷物Pが載置されていてもよい。本実施形態において、載置部8に荷物Pを載置するという場合、直接的及び間接的に荷物Pを載置部8に載置することの両方を含む。
防滑処理剤Sによる上下の荷物P1,P2同士、及び、荷物P2,P3同士の接着力はバラツキが大きい。このため、上側の荷物P1を上方に持ち上げたときに、下側の荷物P2が一緒に持ち上げられる可能性があり、下側の荷物P2の外装に負荷がかけられる可能性がある。
また、荷物Pを載置部8の荷物群Bから降ろす際、防滑処理剤Sによる摩擦により上下の荷物P1,P2が分離せずに共に引きずられ、段が崩れる可能性がある。
防滑処理剤Sは、荷物P1の底面Pcと荷物P2の上面Paとの間に点状又は線状に付されていてもよく、適宜の面積を有するように面状に付されていてもよい。同様に、防滑処理剤Sは、荷物P2の底面Pcと荷物P3の上面Paとの間に点状又は線状に付されていてもよく、適宜の面積を有するように面状に付されていてもよい。荷物Pの一例は、複数のペットボトルが封入された段ボール箱である。
昇降部34は、中間コンベア部32を昇降可能に構成されていればよい。昇降部34の上述の構成は、一例であり、限定されるものではない。
プロセッサ204は、第1センサ36で認識した最上段Usの複数の荷物P1から、荷降しする荷物P1の順番を決定する。プロセッサ204は、例えば、第1の移動装置24の最短移動距離で最上段Usの各荷物P1を中間コンベア部32のベルト102の上面102aに荷降しするように、最上段Usの各荷物P1の荷降しの順番を決定する。プロセッサ204の行動計画は、第1センサ36の検出情報から得た荷物P1の大きさ(左右方向の幅)に基づいて、1つだけでなく、複数の荷物P1を同時に把持することを含む。
ここで、把持位置とは、載置部8に載置された把持対象の荷物P1の上面Paに上面吸着部142の第1吸着パッド142bに当てる位置である。
このとき、上面吸着部142の複数の吸着パッド142bの下端は、XY平面に平行な状態にある。側面吸着部144の複数の吸着パッド144bの荷物Pの側面Pb側の端部は、YZ平面に平行な状態にある。
ここで、手前側とは、荷降し装置12に対してX軸方向に沿ってメインコンベア14側をいう。奥側とは、荷降し装置12に対してX軸方向に沿ってメインコンベア14から離れる側をいう。
このとき、把持部30で把持した荷物P1の底面Pcと、その下側の荷物P2の上面Paとのなす角度は例えば10度〜15度である。また、把持部30で把持した荷物P1のうち側面吸着部144で把持した側面Pbの底辺と、その下側の荷物P2の上面Paとの間の距離は、例えば5cm程度など、数センチメートル程度である。角度及び距離は、例えば下側の荷物P2の上面Paの防滑処理剤Sに対して、把持部30で把持した荷物P1の底面Pcとを離すことができればよい。
プロセッサ204は、把持部30で把持し、図7に示す位置にずらした荷物P1の底面Pcの高さを、第2センサ38を用いて計測する。プロセッサ204は、第2センサ38で計測した荷物P1の底面Pcの高さに基づいて、Z軸アクチュエータ94を動作させ、中間コンベア部32を適宜の高さに移動させるよう制御する。すなわち、中間コンベア部32を昇降させる昇降部34により、荷物P1の底面Pcの位置と同じか、それよりも僅かに低い位置に中間コンベア部32のベルト102の上面102aを移動させる(ステップS107)。
プロセッサ204は、第1の移動装置24を荷物P1の上方へ移動させて辺Pdを支軸として回動させた後、荷物P1を載置する位置(中間コンベア部32のベルト102の上面102a)へ第1の移動装置24によって把持部30を移動させる際に、荷物Pの側面Pbを側面吸着部144で吸着させた状態で、第1の移動装置24によって側面吸着部144を荷物Pから離間する方向に移動させるよう制御する。このため、プロセッサ204は、既に把持部30で把持している荷物Pにおいて、第1の移動装置24を動作させ、把持部30で把持する直前の荷物Pと仮想したときの側面Pbから離間する方向に移動させるよう制御する。すなわち、第1の移動装置24を離間する方向とは、支持部(回動部)26が定位置のときに、第2の移動装置28を動作させて側面吸着部144を、荷物Pの側面Pbから離間する方向をいう。第1の移動装置24を離間するように移動させる方向は、水平方向に一致又は略一致する。
このため、プロセッサ204は、把持部30で把持した荷物Pを第1の移動装置24を制御して水平又は略水平に移動させ、X軸に沿ってフレーム22の前側開口56aを通して中間コンベア部32のベルト102の上面102aに移動させる(ステップS108)よう制御する。このとき、プロセッサ204は、第1の移動装置24のX軸アクチュエータ86a、Y軸アクチュエータ86b及びZ軸アクチュエータ74を適宜に動作させる。この場合、荷降し装置12は、把持部30で把持し、回動させた荷物P1の辺Pdを下側の荷物P2の上面Paに接触させながら、荷物P1をフレーム22の前側開口56aを通して中間コンベア部32のベルト102の上面102aの上方に荷物P1を引き込む。
なお、最下段Lsの荷物P3を荷降し装置12で荷物P3の辺Pdを支軸として回動させる場合、荷降し装置12は、さらに下側に荷物Pはないが、荷物P3の底面Pcで載置部8を下向きに押し付けるように第1の移動装置24を制御する。また、荷降し装置12は、荷物P3の辺Pdが載置部8に接触した状態を維持するよう第1の移動装置24を制御する。
本実施形態では、第1センサ36及び第2センサ38を用いる例について説明したが、第1センサ36及び第2センサ38は、不要になり得る。例えば、載置部8が所定の位置に配置され、載置部8の位置、載置部8に対する荷物群Bの各荷物Pの位置、大きさ、及び、形状が例えばストレージ208等に記憶されている場合、行動計画を策定せず、予め作成しメモリ206及び/又はストレージ208等に記憶された荷物Pの搬出の制御プログラムにしたがって、荷降し装置12を用いて、各荷物Pをメインコンベア14に搬出することができる。制御プログラムは、メモリ206及び/又はストレージ208に記憶されておらず、適宜のサーバー上や、クラウド上に置かれていることも好適である。この場合、制御プログラムは、通信インタフェース202を介して、プロセッサ204と通信しながら実行される。
これに対し、本実施形態に係る荷降し装置12は、下側の荷物P2の上面Paの位置を維持しながら、上側の荷物P1の底面Pcを底面Pcの1つの辺Pdを支軸として回動させることで、把持した荷物P1を下側の荷物P2から上側に持ち上げて離す前に、防滑処理剤Sの影響を少なくすることができる。本実施形態に係る荷降し装置12は、下側の荷物P2との間の防滑処理剤Sの影響を少なくした上側の荷物P1を把持部30で把持したまま、荷物群Bから中間コンベア部32に各荷物Pを荷降しすることができる。したがって、荷降し装置12の把持部30には、意図せず、予定していた荷物Pの2倍等の負荷がかけられることが防止される。このため、本実施形態に係る荷降し装置12は、把持部30で把持ミスが生じる可能性を、単に、荷物Pを上方に持ち上げる把持部を有する荷降し装置に対して抑制することができる。
また、プロセッサ204は、上面吸着部142で荷物Pを吸着してから荷物Pを載置する位置に載置するまでの間、第1の移動装置24に対して支持部(回動部)26を回動可能な解放状態となるよう支持部(回動部)26を制御する。
また、第2の移動装置28は、支持部(回動部)26に支持されている。
また、プロセッサ204は、荷物Pを吸着し荷物Pの側面Pb若しくは側面Pbを仮想的に延長した面と交差する方向に沿って第1の移動装置24を上方へ移動させる際に、荷物Pの底面Pcのうち側面吸着部144が吸着した側面Pbから離れた端部Pdが荷物Pの底面Pcに対向する下側の荷物Pの上面Pa又は荷物Pが予め載置される載置部8に接触させた状態を維持するよう制御する。
また、プロセッサ204は、荷物Pを載置する位置へ第1の移動装置24を移動させる際に、離間する方向に移動させるよう第1の移動装置24を制御する。
また、本実施形態に係る荷降し方法は、荷物Pを上面吸着部142及び側面吸着部144で吸着してから荷物Pを載置する位置に移動させるまでの間、上面吸着部142及び側面吸着部144を移動させる第1の移動装置24に対して上面吸着部142及び側面吸着部144を第1の移動装置24に対して回動可能とする。
Claims (7)
- 荷物の上面を吸着する第1の吸着部と、
前記荷物の側面を吸着する第2の吸着部と、
前記第1の吸着部及び前記第2の吸着部を移動する第1の移動装置と、
前記第1の吸着部及び前記第2の吸着部を前記第1の移動装置に回動可能に接続する回動部と、
前記第2の吸着部を、前記荷物の前記側面に近接する方向、及び前記荷物の前記側面から離間する方向に移動する第2の移動装置と、
前記第1の移動装置及び前記第2の移動装置を制御するプロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
前記荷物の前記上面及び前記側面を前記第1の吸着部及び前記第2の吸着部で吸着させた状態において、前記第2の吸着部が吸着した前記荷物の前記側面若しくは当該側面を仮想的に延長した面と交差する方向に沿って、上方へ移動させるよう前記第1の移動装置を制御し、
その後に、前記荷物を載置する位置へ前記第1の移動装置を移動させるよう前記第1の移動装置を制御する、
荷降し装置。 - 前記プロセッサは、前記第1の吸着部で前記荷物を吸着してから前記荷物を載置する位置に載置するまでの間、前記第1の移動装置に対して前記回動部を回動可能な解放状態となるよう前記回動部を制御する、請求項1に記載の荷降し装置。
- 前記第2の移動装置は、前記回動部に支持されている、請求項1又は請求項2に記載の荷降し装置。
- 前記プロセッサは、前記荷物を吸着し前記荷物の前記側面若しくは当該側面を仮想的に延長した面と交差する方向に沿って前記第1の移動装置を上方へ移動させる際に、前記荷物の底面のうち前記第2の吸着部が吸着した前記側面から離れた端部が前記荷物の前記底面に対向する下側の荷物の上面又は前記荷物が予め載置される載置部に接触させた状態を維持するよう制御する、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の荷降し装置。
- 前記プロセッサは、前記荷物を載置する位置へ前記第1の移動装置を移動させる際に、前記離間する方向に移動させるよう前記第1の移動装置を制御する、請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の荷降し装置。
- 荷物の上面を荷降し装置の第1の吸着部で吸着させ、前記荷物の側面を前記荷降し装置の第2の吸着部で吸着させること、
前記荷物の前記上面を前記第1の吸着部で吸着させ、前記荷物の前記側面を前記第2の吸着部で吸着させた状態において、前記荷物の前記側面若しくは当該側面を仮想的に延長した面と交差する方向に沿って、上方へ移動させること、
前記荷物の前記上面を前記第1の吸着部で吸着させ、前記荷物の前記側面を前記第2の吸着部で吸着させた状態において、前記荷物を載置する位置に移動させること
を含む、荷降し方法。 - 前記荷物を前記第1の吸着部及び前記第2の吸着部で吸着してから前記荷物を載置する位置に移動させるまでの間、前記第1の吸着部及び前記第2の吸着部を移動させる第1の移動装置に対して前記第1の吸着部及び前記第2の吸着部を前記第1の移動装置に対して回動可能とする、請求項6に記載の荷降し方法。
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