JP2021058982A - ロボット、ロボット制御装置及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[ロボット制御システムSの概要]
図1は、本実施形態に係るロボット制御システムSの模式図である。ロボット制御システムSは、ロボット制御装置1と、ロボット2と、操作端末3と、管理端末4とを含む。ロボット2、操作端末3及び管理端末4は、それぞれ複数設けられてもよい。ロボット制御システムSは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。
図2は、本実施形態に係るロボット制御システムSのブロック図である。図2において、矢印は主なデータの流れを示しており、図2に示したもの以外のデータの流れがあってよい。図2において、各ブロックはハードウェア(装置)単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図2に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。
以下、本実施形態に係るロボット制御システムSが実行するロボット制御方法におけるプロファイル情報設定処理を詳細に説明する。操作者がロボット2の遠隔操作を開始する前に、ロボット制御装置1の作業内容取得部111は、操作者がロボット2を用いて行う作業内容の入力を受け付ける作業内容入力画面を表示するための表示情報を、操作端末3へ送信する。表示情報は、操作者がロボット2に行わせることが可能な1つ以上の作業内容を含む。操作端末3は、ロボット制御装置1から受信した表示情報に基づいて、作業内容入力画面を表示部に表示させる。
以下、本実施形態に係るロボット制御システムSが実行するロボット制御方法におけるプロファイル情報適用処理を詳細に説明する。図6は、操作者が操作指示を入力する方法を説明するための模式図である。
図8は、本実施形態に係るロボット制御システムSが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。まず操作端末3は、操作者がロボット2を用いて行う作業内容の入力を受け付ける作業内容入力画面を表示部上に表示し、作業内容の入力を操作者から受け付ける(S11)。操作端末3は、作業内容を示す作業内容情報を、ネットワークを介してロボット制御装置1へ送信する。
本実施形態に係るロボット制御システムSによれば、ロボット制御装置1は、操作者がロボットの遠隔操作を開始する前に、操作者がロボット2に行わせる作業内容に関連付けられたプロファイル情報をロボット2に設定する。そしてロボット2は、操作者が入力した操作指示に対して、設定されたプロファイル情報を適用した上で作動する。これにより操作者は、作業内容によって操作指示を調節する必要がないため、容易にロボット2に作業内容と合った動作をさせることができる。
第1の実施形態ではロボット2が操作指示に対してプロファイル情報を適用するのに対して、本実施形態ではロボット制御装置1が操作指示に対してプロファイル情報を適用する。
本実施形態に係るロボット制御システムSによれば、第1の実施形態と同様に、操作者は、作業内容によって操作指示を調節する必要がないため、容易にロボット2に作業内容と合った動作をさせることができる。さらにロボット制御装置1は、操作指示にプロファイル情報を適用した上でロボット2へ送信する。そのため、ロボット制御装置1は、ロボット2が搭載するコンピュータの処理能力が低い場合であっても、操作指示にプロファイル情報を適用した上でロボット2を制御することができる。
1 ロボット制御装置
11 制御部
111 作業内容取得部
112 プロファイル選択部
113 設定指示送信部
114 操作指示取得部
115 操作指示送信部
116 作動情報取得部
117 判定部
118 プロファイル修正部
12 記憶部
121 プロファイル記憶部
122 操作結果記憶部
2 ロボット
21 制御部
211 設定指示取得部
212 操作指示取得部
213 作動制御部
214 作動情報送信部
22 記憶部
221 設定情報記憶部
3 操作端末
Claims (15)
- ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を記憶するプロファイル記憶部と、
前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得する作業内容取得部と、
前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を前記ロボットに設定させる設定指示を前記ロボットへ送信する設定指示送信部と、
前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得する操作指示取得部と、
前記操作指示取得部が取得した前記操作指示を前記ロボットへ送信する操作指示送信部と、
を有する、ロボット制御装置。 - 前記プロファイル記憶部は、前記ロボットが作動する条件と、前記ロボットが情報を測定する条件とのうち少なくとも一方を前記ロボットに設定する前記プロファイル情報を記憶する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記設定指示送信部は、前記ロボットに加えて、前記ユーザが前記操作指示を入力するための操作端末へ、前記プロファイル情報を前記操作端末に設定させる前記設定指示を送信する、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- 前記プロファイル記憶部は、前記操作端末が情報を出力する条件と、前記操作端末が前記ユーザから前記操作指示の入力を受け付ける方法とのうち少なくとも一方を前記操作端末に設定する前記プロファイル情報を記憶する、請求項3に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットに設定された前記プロファイル情報と、前記ロボットに送信された前記操作指示と、前記操作指示に応じて前記ロボットが行った作動内容を示す作動情報とに基づいて、前記ユーザに前記プロファイル情報が適合しているか否かを判定する判定部をさらに有する、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記ユーザに前記プロファイル情報が適合していないと前記判定部が判定した場合に、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた複数の前記プロファイル情報の中から選択した、前記ロボットに設定された前記プロファイル情報とは異なる他のプロファイル情報を提示するプロファイル選択部をさらに有する、請求項5に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットに設定された前記プロファイル情報と、前記ロボットに送信された前記操作指示と、前記ロボットが行った作動内容を示す作動情報とを関連付けた操作結果情報を記憶する操作結果記憶部をさらに有する、請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた複数の前記プロファイル情報の中から、前記操作結果情報に基づいて選択したプロファイル情報を提示するプロファイル選択部をさらに有する、請求項7に記載のロボット制御装置。
- 前記操作結果情報に基づいて、前記プロファイル記憶部に記憶された前記プロファイル情報を修正するプロファイル修正部をさらに有する、請求項7又は8に記載のロボット制御装置。
- 前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた複数の前記プロファイル情報の中から、前記ロボットに設定するプロファイル情報の選択を、前記ユーザとは異なる管理者から受け付けるプロファイル選択部をさらに有する、請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- プロセッサが実行する、
ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を取得するステップと、
前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得するステップと、
前記作業内容を取得するステップが取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を前記ロボットに設定させる設定指示を前記ロボットへ送信するステップと、
前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得するステップと、
前記操作指示を取得するステップが取得した前記操作指示を前記ロボットへ送信するステップと、
を有する、ロボット制御方法。 - ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を記憶するプロファイル記憶部と、
前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得する作業内容取得部と、
前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得する操作指示取得部と、
前記操作指示取得部が取得した前記操作指示に対して、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を適用し、前記プロファイル情報が適用された前記操作指示を前記ロボットへ送信する操作指示送信部と、
を有する、ロボット制御装置。 - 前記ロボットと、前記ユーザが前記操作指示を入力するための操作端末とのうち少なくとも一方へ、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を前記ロボット及び前記操作端末のうち少なくとも一方に設定させる設定指示を送信する設定指示送信部をさらに有する、請求項12に記載のロボット制御装置。
- プロセッサが実行する、
ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を取得するステップと、
前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得するステップと、
前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得するステップと、
前記操作指示を取得するステップが取得した前記操作指示に対して、前記作業内容を取得するステップが取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を適用し、前記プロファイル情報が適用された前記操作指示を前記ロボットへ送信するステップと、
を有する、ロボット制御方法。 - ユーザが遠隔操作をするロボットであって、
前記ユーザが前記ロボットを用いて行う作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を前記ロボットに設定させる設定指示を取得する設定指示取得部と、
前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得する操作指示取得部と、
前記操作指示取得部が取得した前記操作指示に対して、前記設定指示取得部が取得した前記設定指示が示す前記プロファイル情報を適用し、前記プロファイル情報が適用された前記操作指示に従って前記ロボットを作動させる作動制御部と、
を有する、ロボット。
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2019
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