JP2021053241A - Sewing data processing device and sewing machine - Google Patents
Sewing data processing device and sewing machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021053241A JP2021053241A JP2019180672A JP2019180672A JP2021053241A JP 2021053241 A JP2021053241 A JP 2021053241A JP 2019180672 A JP2019180672 A JP 2019180672A JP 2019180672 A JP2019180672 A JP 2019180672A JP 2021053241 A JP2021053241 A JP 2021053241A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sewing
- groove
- unit
- sewing data
- holding frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、縫製データ処理装置とミシンに関する。 The present invention relates to a sewing data processing device and a sewing machine.
特許文献1に記載の縫製装置は、布保持枠、カメラ、形状認識部、及びミシン制御部を備える。布保持枠は、複数の当接部、及び複数のエッジ検出用開口部を備える。複数の当接部は、被縫製物の端面に当接する。複数のエッジ検出用開口部は、被縫製物の端位置を露出する。カメラは、複数の当接部が当接し且つ複数のエッジ検出用開口部により端位置が露出した状態で、被縫製物を撮像する。形状認識部は、カメラが撮像した被縫製物の画像データに基づいて被縫製物の端位置を認識する。ミシン制御部は、形状認識部が認識した端位置に基づき縫製パターンデータを作成する。
The sewing device described in
上記縫製装置は、布保持枠の寸法精度が悪い場合がある。この場合にも、縫製装置は、被縫製物の端位置を撮影画像から検出し、認識した被縫製物の端位置に基づき作成した縫製パターンデータに基づき縫製を行う。故に、縫製装置は、布保持枠と縫針とが干渉する可能性があった。 The sewing device may have poor dimensional accuracy of the cloth holding frame. In this case as well, the sewing device detects the end position of the sewn object from the captured image and performs sewing based on the sewing pattern data created based on the recognized end position of the sewn object. Therefore, in the sewing device, the cloth holding frame and the sewing needle may interfere with each other.
本発明の目的は、布保持枠と縫針とが干渉する可能性を低減できる縫製データ処理装置とミシンを提供することである。 An object of the present invention is to provide a sewing data processing device and a sewing machine capable of reducing the possibility of interference between the cloth holding frame and the sewing needle.
本発明の請求項1の縫製データ処理装置は、被縫製物に対して縫製を行う為の縫製データを処理する縫製データ処理装置において、前記被縫製物を保持する布保持枠に形成し、ミシンの縫針が挿通可能である溝を撮影部により撮影し、前記溝の全体を含む撮影画像である全体画像を取得する撮影制御部と、前記撮影制御部により取得した前記全体画像と、前記縫製データに含まれる前記縫針の針落ち位置を示す座標データとに基づき、前記全体画像の溝の位置と、前記座標データの前記針落ち位置との位置関係を検出する検出部と、前記検出部により検出した前記位置関係を統計的手法により解析することで、前記縫製データの補正量を算出する第一算出部と、前記第一算出部により算出した前記補正量を適用して、前記縫製データを補正する第一補正部とを備えたことを特徴とする。
The sewing data processing device according to
第一態様の縫製データ処理装置は、全体画像の溝の位置と、座標データの針落ち位置との位置関係を検出する。縫製データ処理装置は、該位置関係を統計的手法により解析することで、縫製データの補正量を算出する。縫製データ処理装置は、算出した補正量を適用して、縫製データを補正する。故に、縫製データ処理装置は、布保持枠と縫針とが干渉する可能性を低減できる。 The sewing data processing device of the first aspect detects the positional relationship between the position of the groove in the entire image and the needle drop position of the coordinate data. The sewing data processing device calculates the correction amount of the sewing data by analyzing the positional relationship by a statistical method. The sewing data processing device applies the calculated correction amount to correct the sewing data. Therefore, the sewing data processing device can reduce the possibility of interference between the cloth holding frame and the sewing needle.
請求項2の縫製データ処理装置において、前記撮影制御部は、前記撮影部が前記溝を一部分ずつ複数回撮影することにより生成した複数の分割画像を、前記全体画像として取得し、前記検出部は、前記複数の分割画像の夫々の前記溝の位置に対する、前記座標データの前記針落ち位置の相対位置を、所定の直交座標系及び極座標系により示す移動量に応じて移動する第一検出部と、前記第一検出部により前記相対位置を前記移動量の分移動した状態で、前記複数の分割画像のうち、前記針落ち位置の前記相対位置が前記溝の位置に含まれる前記分割画像の割合を検出する第二検出部と、前記第一検出部による前記移動量に応じた前記針落ち位置の前記相対位置の移動と、前記第二検出部による前記割合の検出とを、複数の前記移動量毎に繰り返す第三検出部とを備え、前記第一算出部は、前記第三検出部により検出した複数の前記割合のうち、最大となる前記割合の前記移動量に応じて、前記補正量を算出する。縫製データ処理装置は、複数の分割画像のうち、針落ち位置の相対位置が溝の位置に含まれる分割画像の割合を検出する。縫製データ処理装置は、移動量に応じた針落ち位置の相対位置の移動と、割合の検出とを、複数の移動量毎に繰り返す。縫製データ処理装置は、検出した複数の割合のうち、最大となる割合の移動量に応じて、補正量を算出する。故に、縫製データ処理装置は、布保持枠と縫針とが干渉する可能性を低減できる。
In the sewing data processing device according to
請求項3の縫製データ処理装置において、前記第一算出部は、前記第三検出部により検出した前記複数の割合のうち、最大となる前記割合が複数あるか否かを特定する特定部を備え、前記第一算出部は、前記特定部が最大となる前記割合が複数あると判断した場合、最大となる複数の前記割合に対応する前記複数の移動量に応じて、前記補正量を決定する。縫製データ処理装置は、最大となる割合が複数あると判断した場合、最大となる複数の割合に対応する複数の移動量に応じて、補正量を決定する。故に、縫製データ処理装置は、布保持枠と縫針とが干渉する可能性を更に低減できる。
In the sewing data processing apparatus of
請求項4の縫製データ処理装置は、前記撮影制御部により取得した前記全体画像において、前記第一補正部による補正後の前記縫製データの前記針落ち位置が、前記溝の位置に含まれるか否かを判断する判断部と、前記判断部が、前記針落ち位置が前記溝の位置に含まれないと判断した場合、前記溝の位置に含まれない前記針落ち位置について報知する報知部とを備える。縫製データ処理装置は、補正後の縫製データの針落ち位置が、全体画像の溝の位置に含まれないと判断した場合、溝の位置に含まれない針落ち位置について報知する。故に、縫製データ処理装置は、補正後の縫製データにおいて、布保持枠と縫針とが干渉する可能性をユーザに報知できる。
In the sewing data processing device of
請求項5の縫製データ処理装置は、前記撮影制御部により取得した前記全体画像において、前記第一補正部による補正後の前記座標データの前記針落ち位置が、前記溝の位置に含まれるか否かを判断する判断部と、前記判断部が前記溝の位置に含まれないと判断した前記針落ち位置を、前記溝の位置に含まれる位置に補正する第二補正部とを備える。縫製データ処理装置は、溝の位置に含まれないと判断した針落ち位置を、溝の位置に含まれる位置に補正する。故に、縫製データ処理装置は、布保持枠と縫針とが干渉する可能性を更に低減できる。 In the sewing data processing device of claim 5, whether or not the needle drop position of the coordinate data corrected by the first correction unit is included in the groove position in the overall image acquired by the imaging control unit. It is provided with a determination unit for determining whether or not, and a second correction unit for correcting the needle drop position determined by the determination unit not to be included in the groove position to a position included in the groove position. The sewing data processing device corrects the needle drop position determined not to be included in the groove position to the position included in the groove position. Therefore, the sewing data processing device can further reduce the possibility of interference between the cloth holding frame and the sewing needle.
請求項6の縫製データ処理装置において、前記撮影制御部は、前記ミシンが前記縫製データに基づき送り機構を駆動して前記布保持枠を移動する時、前記布保持枠の前記溝を撮影し、前記全体画像を取得する。縫製データ処理装置は、ミシンが送り機構を駆動して布保持枠を移動する時、布保持枠の溝を撮影し、全体画像を取得する。故に、縫製データ処理装置は、ミシンが縫製データに基づき送り機構を駆動することにより、効率的に布保持枠の溝の全体を撮影できる。
In the sewing data processing device of
請求項7の縫製データ処理装置は、前記ミシンが前記送り機構を駆動して前記布保持枠を移動する場合に、前記撮影部の撮影範囲の所定位置を、前記縫製データの仮想的な針落ち位置として前記縫製データを変換する変換部を備える。縫製データ処理装置は、撮影部の撮影範囲の所定位置を、縫製データの仮想的な針落ち位置として、縫製データを変換する。故に、縫製データ処理装置は、縫針の針落ち位置を直接撮影しなくとも、仮想的な針落ち位置と布保持枠とが干渉するか判断できる。 The sewing data processing device according to claim 7 sets a predetermined position in the photographing range of the photographing unit when the sewing machine drives the feed mechanism to move the cloth holding frame, and a virtual needle drop of the sewing data. A conversion unit that converts the sewing data as a position is provided. The sewing data processing device converts the sewing data by setting a predetermined position in the photographing range of the photographing unit as a virtual needle drop position of the sewing data. Therefore, the sewing data processing device can determine whether the virtual needle drop position and the cloth holding frame interfere with each other without directly photographing the needle drop position of the sewing needle.
本発明の請求項8に係るミシンは、請求項1〜7の何れかに記載の縫製データ処理装置と、前記縫製データ処理装置により補正した前記縫製データに基づき、前記被縫製物に縫製を行う縫製制御部とを備えたことを特徴とする。
The sewing machine according to claim 8 of the present invention sews the sewn object based on the sewing data processing device according to any one of
第二態様のミシンは、請求項1〜7の何れかに記載の縫製データ処理装置により補正した縫製データに基づき縫製できる。故に、ミシンは、請求項1〜7の何れかに記載の縫製データ処理装置と同じ効果を得ることができる。
The sewing machine of the second aspect can be sewn based on the sewing data corrected by the sewing data processing device according to any one of
図面を参照し、本発明の第一実施形態のミシン1を説明する。図1の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は夫々ミシン1の上側、下側、前側、後側、左側、右側である。
The
図1〜図3を参照しミシン1の全体構造を説明する。図1に示す如く、ミシン1はベッド部2、脚柱部3、アーム部4を備える。ベッド部2はテーブル95に配置する。ベッド部2は前後方向に延び、内部に垂直釜(垂直回転釜/揺動釜)等を備える。ミシン1はベッド部2の上方に作業台5と送り機構6を備える。作業台5は針板29(図2参照)を備える。針板29は針棒10に装着した縫針11直下の位置に縫針11が挿通可能な針穴28を有する。
The overall structure of the
送り機構6は、保持部70、枠支持部65、昇降部62、押え枠63、エアシリンダ(図示略)、X軸移動機構(図示略)、及びY軸移動機構(図示略)を備える。保持部70は左右方向に延び、布保持枠80を着脱できる。布保持枠80は縫針11が挿通可能な溝87を有し、被縫製物を保持できる。枠支持部65は作業台5の後方に位置する。枠支持部65は前方に延びる腕部64を備え、腕部64下方に保持部70を固定する。腕部64は前端にて昇降部62を支持する。エアシリンダは腕部64に設け且つ昇降部62に接続する。送り機構6はコンプレッサが供給する空気でエアシリンダを駆動する。エアシリンダは昇降部62を昇降する。
The
押え枠63は、昇降部62の下端に連結する。押え枠63は矩形枠状の板部材である。縫針11と布保持枠80の干渉を防止する為、縫目を形成可能な縫製領域は布保持枠80の内側の領域よりも小さい。昇降部62が下方に移動すると、押え枠63は下降する。縫製時、押え枠63は布保持枠80を上方から押さえ、布保持枠80が作業台5から浮き上がるのを防止する。送り機構6は枠支持部65が支持する押え枠63と保持部70をX軸方向(左右方向)とY軸方向(前後方向)に移動する。
The
X軸移動機構とY軸移動機構はベッド部2内部に設ける。X軸移動機構はX軸モータ114(図4参照)を駆動源とし、枠支持部65と保持部70をX軸方向へ移動する。Y軸移動機構はY軸モータ116(図4参照)を駆動源とし、枠支持部65と保持部70をY軸方向へ移動する。
The X-axis moving mechanism and the Y-axis moving mechanism are provided inside the
脚柱部3はベッド部2後側から上方に延びる。脚柱部3は内部にミシンモータ112(図4参照)等を備える。アーム部4は脚柱部3上端からベッド部2の上面に対向して前方に延びる。アーム部4は内部に主軸(図示略)を備える。ミシンモータ112は主軸を回転駆動する。
The
図2に示す如く、ミシン1はアーム部4の前端部7に縫製部35(図4参照)、押え棒12、押え足駆動機構(図示略)、撮影部52等を備える。縫製部35は下端に縫針11を装着可能な針棒10を有し、被縫製物に縫目を形成できる。針棒10は前端部7の下端から下方へ延びる。押え棒12は針棒10の左方(図2の背面側)で前端部7下端から下方へ延び、下端に押え足13を装着できる。押え足駆動機構は、主軸の回転駆動に伴う針棒10の上下動に同期して押え棒12を上下動する。
As shown in FIG. 2, the
押え足13は、縫針11が被縫製物から抜ける時に、上方から被縫製物を押えることで、被縫製物が上方へ浮き上がるのを防止する間欠押えである。押え足13の下端部は円筒状の筒部131である。筒部131は間欠的に被縫製物と接触する。筒部131の直径は押え足13の種類により異なり、例えば3〜8mmである。縫針11は筒部131の貫通穴を通って被縫製物に刺さる。縫針11は筒部131下方の針穴28を通って上下動する。
The presser foot 13 is an intermittent presser foot that prevents the sewn object from floating upward by pressing the sewn object from above when the
ミシン1はアーム部4の前端部7右側面に上糸55を案内する為の構成として副糸調子器15、糸調子器16、糸案内17、18、天秤19、糸案内20を備える。上糸55はテーブル95(図1参照)に設けた糸駒立てに載置した糸駒から、副糸調子器15、糸調子器16、糸案内17、糸案内18、天秤19、糸案内20を経由し、縫針11の針孔111に挿通する。
The
撮影部52は、ミシン1の機枠に設けた支持部51に固定する。支持部51は針棒10の前方に設ける。撮影部52は例えば周知のCMOSイメージセンサである。撮影部52のレンズは下方に向き、布保持枠80の溝87を撮影する。
The photographing
図3を参照し、布保持枠80、保持部70を説明する。以下説明にて、布保持枠80の向きは、図1に示す保持部70が布保持枠80を保持した時のミシン1の向きに倣う。布保持枠80は矩形板状の下板81と上板82を備える。下板81、上板82は合成樹脂製である。下板81、上板82は例えば金属製であってもよい。上板82の大きさは下板81の大きさよりも小さい。
The
上板82は中央部に溝87を有する。溝87は、上板82を上下に貫通する。溝87の幅方向の長さは、押え足13の筒部131の直径よりも長く、例えば、5〜20mmである。溝87の幅方向は、溝87の延設方向に対し直交する方向である。溝87は縫製時に縫針11が通過する経路89を囲う。
The
下板81は上板82の下方に配置する。下板81の後端部83は上板82後端の後方に突出する。下板81は後端部83上面に左右方向に延びる金属板84、蝶番85、一対のピン86を備える。上板82は後端の二箇所を蝶番85で下板81の金属板84に固定する。上板82の前端は蝶番85を支点に上下方向に揺動できる。一対のピン86は、金属板84の左右両端部近傍に設ける。一対のピン86は、金属板84上面から上方へ突出する。
The
下板81は中央部に溝88と窪み部(図示略)を有する。溝88は下板81を上下方向に貫通する。溝88は、縫製時に縫針11が通過する穴である。溝88の形状は、上板82の溝87の形状と略一致する。窪み部は下板81上面から下面へ向けて窪んだ、被縫製物の特定形状に対応する形状の部分である。貫通穴は窪み部内に形成する。窪み部は縫製中の被縫製物の位置ずれを防ぐ。
The
布保持枠80に被縫製物を保持する時、ユーザは上板82下面と下板81上面を離して下板81上の窪み部に被縫製物を嵌め込む。ユーザは上板82下面と下板81上面を近づけて上板82と下板81の間に被縫製物を挟む。布保持枠80を保持部70に装着し、布保持枠80の上面を押え枠63で押えた時、溝87は、押え枠63内側の縫製領域内にある(図1参照)。尚、溝87、88、窪み部の形状、大きさ、配置は布保持枠80の種類に応じて異なる。
When holding the sewn object in the
保持部70は、本体部71、エアシリンダ73、左右一対の連結部74、左右一対の把持部75、及び二つのセンサ76を備える。本体部71は左右方向に延びる。本体部71は左右両端部に本体部71を後方に切り欠いた支持溝72を有する。各支持溝72は平面視略U字状であり、前端側が本体部71側面に開放する。エアシリンダ73は本体部71上面の左右方向中央部に設ける。連結部74はエアシリンダ73の左右両端から夫々左右に延びる。左側の連結部74はエアシリンダ73に固定する。右側の連結部74はエアシリンダ73のピストンロッドに固定する。把持部75の一端部は各連結部74の先端部に回動可能に連結する。把持部75の他端部の形状は鉤状である。把持部75は本体部71の左右両端部下方に夫々配置する。把持部75は中央部で本体部71に回動可能に連結する。
The holding
エアシリンダ73が駆動しピストンロッドが突出すると、左側の連結部74は左方に移動し、右側の連結部74は右方に移動する。エアシリンダ73の駆動に応じて一対の連結部74が夫々左右に移動すると、一対の把持部75は本体部71の連結位置を中心に夫々回動する。左側の把持部75と右側の把持部75は互いに平面視反対方向に回動する。把持部75は開放位置と把持位置の間で回動する。開放位置は、支持溝72が本体部71前方に開放した状態となる位置である。把持位置は支持溝72前端を塞ぐ位置である。二つのセンサ76は夫々、本体部71左右両端部よりも中央側に設ける周知の近接センサである。
When the
布保持枠80を保持部70に装着する時、ユーザはエアシリンダ73を駆動して把持部75を開放位置にし、布保持枠80の各ピン86を対応する支持溝72に嵌める。ユーザはエアシリンダ73を駆動して把持部75を把持位置にし、把持部75と支持溝72で布保持枠80のピン86を把持する。布保持枠80を保持部70に装着した時、二つのセンサ76はオフ状態からオン状態となる。保持部70は溝87、88、窪み部の形状、大きさ、配置が互いに異なる複数種類の布保持枠80の中から選択した1つの布保持枠80を装着できる。
When the
図4を参照しミシン1の電気的構成を説明する。ミシン1の制御装置21は、CPU41、ROM42、RAM43、記憶装置44、入出力インターフェース(I/F)106、駆動回路113、115、117、通信I/F127を備える。CPU41、ROM42、RAM43、記憶装置44は、バス105を介して入出力I/F106に電気的に接続する。CPU41は、ミシン1の制御を司り、ROM42が記憶する各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ROM42は各種プログラム、各種初期設定パラメータを記憶する。RAM43はCPU41の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。記憶装置44は、複数の模様(縫目線、縫目模様、刺繍模様等)の後述の縫製データ等を記憶する。
The electrical configuration of the
駆動回路113、115、117は、入出力I/F106に電気的に接続する。駆動回路113はミシンモータ112に電気的に接続する。CPU41は駆動回路113を介してミシンモータ112を制御する。ミシンモータ112は主軸を回転駆動する。駆動回路115はX軸モータ114に電気的に接続する。駆動回路117はY軸モータ116に電気的に接続する。CPU41は駆動回路115、117を介してX軸モータ114、Y軸モータ116を夫々制御する。X軸モータ114、Y軸モータ116は夫々パルスモータであり、X軸移動機構、Y軸移動機構を駆動することで、布保持枠80をX軸方向、Y軸方向に移動する。CPU41は縫製時にミシンモータ112を駆動して主軸を回転駆動することで、針棒10、押え棒12の上下動と垂直釜の回転を制御する。CPU41は、ミシンモータ112の駆動と同時に縫製データによりX軸モータ114、Y軸モータ116を駆動することで、布保持枠80の位置を制御し、被縫製物上に縫製を行う。
The
通信I/F127は入出力I/F106に電気的に接続する。通信I/F127は例えばシリアル通信用のインターフェースである。ミシン1は通信I/F127を介して外部機器に接続可能である。ミシン1はケーブル9を介し操作箱30と接続する。X方向原点センサ118、Y方向原点センサ119、起動スイッチ121、操作パネル8、撮影部52、センサ76は夫々ミシン1の入出力I/F106に電気的に接続する。
The communication I /
X方向原点センサ118は原点設定用の周知の構成のセンサであり、X軸移動機構に設ける。Y方向原点センサ119は原点設定用の周知の構成のセンサであり、Y軸移動機構に設ける。起動スイッチ121はテーブル95下方に設置し、ミシン1にコードで接続するペダル式スイッチである。ユーザはミシン1の各種動作(例えば縫製処理)を開始する時に起動スイッチ121を踏み込む。
The
操作パネル8はテーブル95上に設け、各種情報、各種指示を入力する為のキー群と情報表示用のディスプレイを備える。操作箱30は、各種情報、各種指示を入力する為のキー群、及び情報表示用のディスプレイとしてLCD32を備え、LCD32は、通信I/F127を介してCPU41等と接続する。ユーザは情報又は指示を入力する時、操作パネル8又は操作箱30を使用する。操作パネル8、操作箱30は、コードを介して制御箱(図示略)に接続する。制御箱は、テーブル95下方で制御装置21(図4参照)を格納する。
The operation panel 8 is provided on the table 95, and includes a group of keys for inputting various information and various instructions and a display for displaying information. The
記憶装置44は、ユーザにより編集した縫製データ、ユーザが入力した各種設定情報等を記憶する。縫製データは、布保持枠80の溝87、88の内側となる経路89に沿って縫目を形成する為のデータである。縫製データは、経路89に沿って縫目を形成する為の複数の針落ち点の位置(以下、「針落ち位置」という。)を、針棒10に対する布保持枠80の相対位置で示すデータである。針落ち位置は、針棒10と共に縫針11が下方に移動した時に、縫針11が刺さることを予定した被縫製物の位置である。
The
図3に示す如く、針落ち位置は、座標系39の座標データで示す。座標系39は、X軸モータ114、Y軸モータ116の座標系である。縫製データは、X軸モータ114、Y軸モータ116の夫々の駆動パルス数(回転方向を含む)と「縫製」又は「送り」を示す種別を対応付けて、順に並んでいる。「縫製」は、布保持枠80を移動し且つ縫針11を針落ち位置で被縫製物に刺して縫目を形成する動作である。「送り」は、縫目を形成せず布保持枠80の移動のみ行う動作である。
As shown in FIG. 3, the needle drop position is indicated by the coordinate data of the coordinate
座標系39の原点(X、Y、Z)=(0、0、0)は、布保持枠80が保持部70に装着した状態で、布保持枠80の上板82の中心点が、縫針11の直下にある位置と定めている(図3参照)。つまり、座標系39の原点は、布保持枠80の中心点が、針穴28の真下にある位置である。座標系39では、X軸プラス方向は、ミシン1の左から右に向かう方向である。Y軸プラス方向は、ミシン1の前から後に向かう方向である。送り機構6は、縫製中に布保持枠80をミシン1の上下方向であるZ方向に移動しない。故に、針落ち位置の座標データのZ座標は常に零である。
The origin (X, Y, Z) = (0, 0, 0) of the coordinate
布保持枠80の種類と縫製データは、互いに対応付けて記憶装置44に記憶する。CPU41は縫製データを順に読み出し、座標データが示す針落ち位置が、縫針11の直下に位置するように、順に布保持枠80を移動しながら縫製を行う。縫製データは、上記の他、針落ち位置の座標データと種別を対応付けたデータでもよい。CPU41は、布保持枠80の移動の都度、座標データによりX軸モータ114、Y軸モータ116の夫々の回転方向と駆動パルス数を算出してもよい。
The type of the
撮影部52は針棒10の前方となる撮影範囲45(図3参照)を撮影した分割画像25の画像データをCPU41に出力する。分割画像25の撮影座標系は世界座標系と予め対応付ける。世界座標系は空間全体を示す座標系であり、撮影部52の撮影対象の重心等の影響がない座標系である。ミシン1は撮影座標系の座標について、世界座標系を介して座標系39の座標に変換する。撮影範囲45(図3参照)の撮影座標系と世界座標系との対応は記憶装置44が記憶する。従って、ミシン1は、撮影座標系を変換した座標系39と、対応する縫製データの座標系39の座標データに基づき各種処理を実行できる。
The photographing
図5〜図8を参照し、ミシン1の縫製データ補正処理の概要を説明する。ミシン1は、縫製データを処理する縫製データ処理装置としての機能を有する。ミシン1は、布保持枠80の上板82と、針棒10に装着した縫針11及び押え足13の筒部131とが干渉することを防ぐ為の縫製データを作成する。ミシン1は、以下に説明する統計的手法を用いることで、縫製データの補正を実行する。
The outline of the sewing data correction process of the
全体画像68の取得処理について説明する。縫製前、ミシン1は、例えば一針毎に、縫製データが示す針落ち位置に対応する布保持枠80の溝87を撮影する。該時、ミシン1は、縫製データが示す針落ち位置に対して、前後方向への所定のオフセット量でデータ変換を行う。尚、オフセット量は、前後方向において、縫針11の中心位置と撮影部52の撮像素子の中心位置までの距離L1(図2参照)が適用される。
The acquisition process of the
撮影時、ミシン1は、距離L1を適用した縫製データ(以下、「変換データ」ともいう。)に基づき布保持枠80を移動する。布保持枠80は、元の縫製データで移動する場合に比して距離L1の分前方で移動する。これにより、布保持枠80は、撮影部52の直下に溝87が位置するように移動する。ミシン1は、撮影部52の撮影範囲45の所定位置を、縫製データの仮想的な針落ち位置として縫製データを変換している。
At the time of shooting, the
ミシン1は、変換データに基づく布保持枠80の移動と、撮影部52による布保持枠80の溝87の分割画像25の撮影を繰り返す。ミシン1は、撮影部52が溝87を一部分ずつ撮影することにより複数の分割画像25を取得する。複数の分割画像25は、溝87の全体を含む全体画像68を構成する。例えば、図6、図7に示す如く、全体画像68は、26回の撮影による分割画像25A〜25Zにより構成する。
The
図5〜図7を参照して、二値化処理について説明する。ミシン1は、複数の分割画像25に対して二値化処理を実行する。例えばミシン1は、布保持枠80の上板82を黒色、上板82の溝87から外部に露出する被縫製物を白色で示す画像を得る。二値化処理を行った複数の分割画像25のデータは、撮影座標系に対応する座標系39の座標データとして、記憶装置44に夫々記憶する。
The binarization process will be described with reference to FIGS. 5 to 7. The
図5(a)、(b)を参照して、一枚の分割画像25Aの溝87と設定範囲Cとの位置関係を説明する。図5に示す設定範囲Cは、縫製データが示す仮想針落ち位置Pを中心とする半径Rの円状の範囲である。設定範囲Cは、ミシン1の押え足13が間欠的に被縫製物と接する範囲を含む。図5(a)は、布保持枠80が理想的な位置に配置する場合を想定し、図5(b)は、機器の寸法誤差等の影響により、布保持枠80が理想的な位置からずれて配置する場合を想定する。
The positional relationship between the
図5(a)に示す分割画像25Aでは、設定範囲Cは、黒色で示す部分、即ち上板82を含まない。故に、ミシン1は、設定範囲Cが溝87内に収まるので、仮想針落ち位置Pを縫製できると判断する。この場合、布保持枠80と縫針11とが干渉する可能性は低い。
In the divided
図5(b)に示す分割画像25Aでは、設定範囲Cは、黒色で示す部分、即ち上板82と一部が重なる。この場合、ミシン1は、設定範囲Cが溝87内に収まらないので、仮想針落ち位置Pを縫製できないと判断する。この場合、布保持枠80と縫針11とが干渉する可能性は高い。
In the divided
ミシン1は、例えば、溝87の全体画像68(図6参照)を構成する全ての分割画像25A〜25Zに対して、縫製データにおける仮想針落ち位置P毎に、設定範囲Cとの位置関係を判断していく。例えば、図6に示す分割画像25A〜25Zについて、設定範囲Cと布保持枠80が重なるか否かを判断する。
For example, the
割合算出処理について説明する。ミシン1は、全ての分割画像25に対して、対応する仮想針落ち位置Pの設定範囲Cが溝87に収まるかを判断する。ミシン1は、全ての分割画像25のうち、設定範囲Cが溝87に収まると判断した分割画像25の割合を算出する。尚、ミシン1が算出した割合は、記憶装置44に記憶する。
The ratio calculation process will be described. The
図6(a)に示す設定範囲Cは、分割画像25Aの上板82を示す黒色で示す部分と干渉しない。図6(b)に示す設定範囲Cは、分割画像25Jの上板82を示す黒色で示す部分と干渉する。図6(c)に示す設定範囲Cは、分割画像25Cの上板82の黒色で示す部分と干渉する。例えば、他の分割画像25において設定範囲Cが黒色で示す部分、即ち上板82と重ならないとする。全ての分割画像25A〜25Zの画像総数は26枚であり、且つ分割画像25J、25Z以外の24枚の分割画像25において設定範囲Cと上板82と重ならない。該時、ミシン1は、全ての分割画像25A〜25Zに対して、縫針11が布保持枠80と干渉しない分割画像25の割合が約92%であると算出する。
The setting range C shown in FIG. 6A does not interfere with the black portion showing the
算出した割合が100%でない場合、ミシン1は、当該縫製データに基づき縫製を実行すると、縫針11と布保持枠80が干渉する可能性が高い。一方で、ミシン1は、算出した割合が100%である場合、ミシン1は、当該縫製データに基づき縫製を実行すると、縫針11と布保持枠80は干渉せずに縫製できる可能性が高い。
If the calculated ratio is not 100%, the
移動量(X、Y、θ)について説明する。ミシン1は、縫製データに対して、所定の直交座標系(X、Y)及び極座標系(θ)により示す移動量の適用が可能である。ミシン1は、複数の分割画像25の夫々の溝87の位置に対する、座標データの仮想針落ち位置Pの相対位置を、所定の移動量(X、Y、θ)に応じて移動する。以下に、詳細に説明する。
The movement amount (X, Y, θ) will be described. The
回転方向への傾きを適用するθ適用処理について説明する。ミシン1は、移動量(θ)をパラメータとして、縫製データを複数作成する。極座標系において移動量(θ)は、例えば、平面視において、縫製データの中心位置、即ち、図3における座標系39の原点を中央として、−3°〜3°までを想定する。移動量(θ)の移動量を適用した縫製データは、平面視において、原点(X、Y、θ)=(0、0、0)を中心として、反時計回り方向に−3°、時計回り方向に3°まで縫製データを回転する。例えば縫製データは、−3°〜3°まで1°毎に回転方向への移動量(θ)を適用した6パターン生成する。
The θ application process for applying the inclination in the rotation direction will be described. The
次いで、ミシン1は、移動量(θ)を適用した縫製データについて、割合算出処理を実行する。例えば、ミシン1は、移動量(θ)を適用した6パターンの縫製データ毎に割合算出処理を実行していく。図8に示す如く、割合算出処理による割合の算出結果は、例えば、移動量(θ)が−3°の場合が58%、移動量(θ)が−2°の場合が85%、移動量(θ)が−1°の場合が91%、移動量(θ)が0°の場合が93%、移動量(θ)が1°の場合が95%、移動量(θ)が2°の場合が98%、移動量(θ)が3°の場合が93%であるとする。この場合、ミシン1は、最も割合の高い移動量(θ)が2°が最適であると判断する。移動量(θ)が2°の補正を適用した縫製データで縫製を実行した場合、仮想針落ち位置Pと布保持枠80の上板82は最も干渉しにくい。
Next, the
X−Y方向への移動量(X、Y)の決定する為のX−Y特定処理について説明する。ミシン1は、直交座標系における最適なX−Y方向への移動量(X、Y)を決定する。この場合、ミシン1は、θ適用処理で決定した移動量(θ)を適用した縫製データに対して、更にX方向、Y方向への移動量(X、Y)を適用して縫製データを生成する。
The XY identification process for determining the amount of movement (X, Y) in the XY direction will be described. The
ミシン1は、撮影部52の撮像素子の1ピクセル毎に対応する移動量を、縫製データに適用可能である。X方向への移動量の範囲は、例えば、布保持枠80の原点を中心として、−5〜5ピクセル分の範囲である。Y方向への移動量の範囲は、例えば、布保持枠80の原点を中心として、−5〜5ピクセル分の範囲である。ミシン1は、X方向に10通り、且つY方向に10通りの移動量(X、Y)を組み合わせる。該時、ミシン1は、100パターンの移動量(X、Y)を適用した縫製データを生成する。
The
最適な移動量(θ)が2°である場合を想定してより詳細に説明する。ミシン1は、X方向の移動量を−5に設定し、且つY方向への移動量をパラメータとして、(X、Y、θ)=(−5、−5、2°)、(―5、−4、2°)・・・・・(−5、3、2°)、(−5、4、2°)、(5、5、2°)の10パターンの移動量を適用した縫製データを算出する。次いで、ミシン1は、X方向への移動量を−4に設定し、且つY方向への移動量をパラメータとして、(X、Y、θ)=(−4、−5、2°)、(―4、−4、2°)・・・・・(−4、3、2°)、(−4、4、2°)、(−4、5、2°)の10パターンの移動量を適用した縫製データを算出する。このように、ミシン1は、X方向への移動量を1ピクセル分加え、且つY方向への移動量を−5〜5ピクセル分移動した縫製データを算出する。この処理を繰り返すことにより、ミシン1は100パターンの縫製データを作成する。
A more detailed description will be given assuming that the optimum movement amount (θ) is 2 °. In the
次いで、ミシン1は、X−Y方向への移動量(X、Y)を適用した夫々の縫製データと溝87の位置に対して、上記した割合算出処理を実行する。例えば、ミシン1は、移動量(X、Y)を適用した100パターンの縫製データに対して、割合算出処理により割合を算出する。
Next, the
最大割合特定処理について説明する。ミシン1は、移動量(X、Y、θ)を適用した100パターンの縫製データに対して算出した各割合のうち、最も高い割合を選択する。この場合、最も高い割合が一つのみの場合と、複数ある場合がある。ミシン1は、最も高い割合を一つのみ特定した場合には、特定した1つの割合に対応する移動量(X、Y、θ)を補正量として決定する。即ち、CPU41は、検出した複数の割合のうち、最大となる割合の移動量に応じて、補正量(X、Y、θ)を算出する。
The maximum ratio identification process will be described. The
平均値取得処理について説明する。ミシン1は、最も高い割合が複数ある場合、複数の移動量(X、Y、θ)に対して、更に、X−Y補正処理を実行する。X−Y補正処理では、ミシン1は、複数の最も高い割合のX−Yの移動量(X、Y)について、X方向、及びY方向への移動量の平均値を夫々算出する。ミシン1は、算出した平均値を移動量(X、Y)として決定する。これにより、ミシン1は、決定した移動量(X、Y、θ)について、補正量として決定する。
The average value acquisition process will be described. When the
例えば、ミシン1は、移動量(3、1、2°)を、補正量として決定する(図7参照)。この場合、仮想針落ち位置Pを含む設定範囲Cは、分割画像25A〜25Zの上板82を示す黒色で示す部分に対して夫々干渉しない状態となる。この場合、ミシン1が割合算出処理で算出する割合は、100%となる。この場合、ミシン1は、補正量(X、Y、θ)=(3、1、2°)を適用した縫製データに基づき縫製した場合、縫針11と布保持枠80が干渉する可能性は低い。
For example, the
<フローチャート>
図9、図10を参照し、ミシン1のメイン処理を説明する。ユーザがミシン1の操作パネル8又は操作箱30を操作して電源を投入すると、ミシン1は、ROM42に記憶した縫製プログラムを読み出して、メイン処理を実行する。メイン処理を実行すると、CPU41は、布保持枠80が保持部70に装着しているか否か判断する(S1)。CPU41はセンサ76の出力値により保持部70に布保持枠80が装着しているか否かを判断する。CPU41はセンサ76が出力するオン信号を検出するまで、S1の判断を継続する(S1:NO)。ユーザは被縫製物を配置した布保持枠80を保持部70に装着する。布保持枠80が保持部70に装着していると判断した場合、即ちセンサ76が出力するオン信号を検出した場合(S1:YES)、CPU41は、布保持枠80の中心点を検出して原点を検出する(S3)。この場合、CPU41は、布保持枠80を駆動して、X方向原点センサ118、Y方向原点センサ119の出力により原点の検出を行う。
<Flowchart>
The main processing of the
CPU41は、縫製データ及び縫製条件を取得する。縫製データ及び縫製条件等は、ユーザにより選択される。ユーザは操作パネル8又は操作箱30を操作し、布保持枠80の種類に応じた縫製データと縫製条件を指定する。これにより、CPU41は、ユーザが指定した縫製データと縫製条件を取得する(S3)。縫製条件は、設定範囲Cの設定、二値化処理の閾値の設定等を含む。設定範囲Cの設定では、ユーザは、仮想針落ち位置Pを中心とする円の半径Rを設定可能である。閾値の設定では、ユーザは、分割画像25を二値化処理する際に使用する閾値を設定可能である。ユーザは半径R及び閾値を適宜変更してよい。
The
CPU41は、S5で取得した縫製データ及び縫製条件に基づき縫製データ補正処理(図10参照)を実行する(S7)。縫製データ補正処理を開始すると、CPU41は、変換データを生成する(S101)。CPU41は、変数nを1に設定する(S103)。変数nは、S5の処理で取得した縫製データが含む仮想針落ち位置Pの座標データを、縫製順に読み出す為の変数である。変数nが1である時、CPU41は、変換データに基づき、撮影部52の撮影範囲45(図3参照)が、1番目の針落ち位置を撮影可能な位置に、布保持枠80を移動する(S105)。変数nが1である場合、CPU41は撮影部52を制御し、1番目の針落ち位置付近を撮影し、分割画像25Aの画像データを取得する(S107)。この場合、取得された画像データは記憶装置44に記憶する。
The
CPU41は、変数nについて、S5の処理で取得した縫製データのうち、最後の針落ち位置に対応する値かを判断する(S109)。例えば、図6において、最後の針落ち位置に対応する変数nは26であり、分割画像25Zと対応する。CPU41は、変数nが最後の針落ち位置に対応する値ではない場合(S109:NO)、CPU41は、変数nをインクリメントし(S111)、処理をS105に戻す。CPU41は、S105〜S111の処理を、変換データが示す一針毎の針落ち位置に対して、布保持枠80をX−Y方向に移動しながら溝87を撮影していく。
The
一方、変数nが最後の値である時(S109:YES)、CPU41は、複数の分割画像25の夫々に対して、S5の処理でユーザにより予め設定された閾値を用いて二値化処理を実行する(S113)。これにより、CPU41は、複数の分割画像25の夫々における溝87の位置を検出する。
On the other hand, when the variable n is the final value (S109: YES), the
CPU41は、θ適用処理を実行する(S115)。CPU41は、移動量(θ)を適用した縫製データを複数生成する。CPU41は、移動量(θ)を適用した複数の縫製データに対して割合算出処理を実行する(S117)。これにより、CPU41は、取得した全ての分割画像25のうち、設定範囲Cが溝87に収まると判断した分割画像25の割合を算出する。CPU41は、算出した割合が最大となる移動量(θ)を決定する(S119)。
The
CPU41は、X−Y方向への移動量(X、Y)を特定する為のX−Y特定処理を実行する(S121)。これにより、例えば、CPU41は、X−Y方向に夫々−5〜5ピクセルの移動量(X、Y)を適用した100パターンの縫製データを生成する。CPU41は、X−Y方向への移動量(X、Y)を適用した場合の割合算出処理を実行する(S123)。CPU41は、割合が最大となる組み合わせを特定する(S125)。尚、組み合わせとは、S119の処理で決定した移動量(θ)と、S121〜S123の処理で適用するX−Y方向への移動量(X、Y)との組み合わせをいう。
The
CPU41は、S125の処理で特定した、割合が最大となる組み合わせが複数あるか否か判断する(S127)。割合が最大となる組み合わせが一つと判断した場合(S127:NO)、CPU41は、割合が最大となる組み合わせを補正量として決定する(S129)。一方、割合が最大となる組み合わせが複数あると判断した場合(S127:YES)、CPU41は、平均値取得処理を実行する(S131)。即ち、CPU41は、最大となる割合が複数あると判断した場合、最大となる複数の割合に対応する複数の移動量に応じて、補正量(X、Y、θ)を決定する。CPU41は、S119で決定した移動量(θ)とS131で取得した平均値(X、Y)との移動量(X、Y、θ)を、補正量として決定する(S129)。CPU41は、S129で決定した補正量(X、Y、θ)を適用して、縫製データを補正する(S133)。CPU41は、縫製データ補正処理を終了して、処理をメイン処理(図9参照)に戻し、S9の処理を実行する。
The
CPU41は、取得した全体画像68において、補正量(X、Y、θ)を適用した縫製データの針落ち位置が、溝87の位置に含まれるか否かを判断する(S9)。即ち、CPU41は、補正量を適用した縫製データの針落ち位置が、布保持枠80と干渉する可能性があるかを判断する。
The
針落ち位置が溝87の位置に含まれないと判断した場合、即ち、布保持枠80と縫針11とが干渉する可能性が高いと判断した場合(S9:NO)、CPU41は、溝87の位置に含まれない針落ち位置について報知する(S23)。例えば、CPU41は、ユーザへの報知の方法として、LCD32にエラーメッセージを表示する。CPU41は、溝87の位置に含まれない針落ち位置について溝87内に含まれるように補正する(S26)。具体的には、CPU41は、溝87の位置に含まれない針落ち位置から最も近い溝87の位置を特定し、該位置に向かう方向に針落ち位置をオフセットする。該時、CPU41は、針落ち位置が溝87内に含まれるまでオフセットし、溝87内に含まれた時の針落ち位置を補正後の針落ち位置として、縫製データを補正する。CPU41は、処理をS1に戻す。
When it is determined that the needle drop position is not included in the position of the
一方、S9の処理で、針落ち位置が溝87の位置に含まれる、即ち、布保持枠80と縫針11とが干渉する可能性が低いと判断した場合(S9:YES)、CPU41は、縫製開始の指示を取得したかを判断する(S11)。ユーザは縫製の準備が整ったとき、起動スイッチ121を踏み込むことで、縫製開始の指示を入力する。縫製開始の指示を取得しない時(S11:NO)、CPU41は、縫製開始の指示を待つ。ユーザが起動スイッチ121を踏み込み、縫製開始の指示を取得した時(S11:YES)、CPU41は、変数Nに1を設定する(S13)。変数NはS129で決定した補正量(X、Y、θ)を適用した縫製データが含む針落ち位置の座標を、縫製順に読み出す為の変数である。尚、補正量(X、Y、θ)を適用後の縫製データの針落ち位置の総数は、補正量(X、Y、θ)を適用する前の縫製データの針落ち位置の総数と等しい。従って、変数Nの最後の値は変数nの最後の値と同一である。CPU41は、X軸モータ114、Y軸モータ116を駆動し、縫製順序がN番目の針落ち位置を縫製する為、補正量(X、Y、θ)を適用した縫製データに基づき布保持枠80を移動する(S15)。
On the other hand, when it is determined in the process of S9 that the needle drop position is included in the position of the
CPU41は、N番目の針落ち位置を縫製する(S17)。次いで、CPU41は、変数Nが最後の値か判断する(S19)。変数Nが最後の値ではないと判断した場合(S19:NO)、CPU41は、Nをインクリメントする(S21)。CPU41は、処理をS15に戻す。CPU41は、変数Nが最後の値となるまで、S15〜S21の処理を繰り返して、補正量(X、Y、θ)を適用した縫製データに基づき縫製を実行する。変数Nが最後の値と判断した場合(S19:YES)、CPU41は、縫製が完了したとして処理をS1に戻す。
The
<作用効果>
以上説明の如く、CPU41は、全体画像68の溝87の位置と、座標データの仮想針落ち位置Pとの位置関係を検出する(S115、S121)。CPU41は、該位置関係を統計的手法により解析することで(S113〜S129)、縫製データの補正量(X、Y、θ)を算出する(S129)。CPU41は、算出した補正量(X、Y、θ)を適用して、縫製データを補正する(S133)。故に、ミシン1は、布保持枠80と縫針11とが干渉する可能性を低減できる。
<Effect>
As described above, the
CPU41は、撮影部52が溝87を一部分ずつ複数回撮影することにより生成した複数の分割画像25を、全体画像68として取得する(S105〜S111)。CPU41は、複数の分割画像25の夫々の溝87の位置に対する、座標データの針落ち位置の相対位置を、所定の直交座標系及び極座標系により示す移動量(X、Y、θ)に応じて移動する(S115、S121)。CPU41は、相対位置を移動量の分移動した状態で、複数の分割画像25のうち、仮想針落ち位置Pの相対位置が溝87の位置に含まれる分割画像25の割合を検出する(S117、S123)。CPU41は、移動量に応じた仮想針落ち位置Pの相対位置の移動と、割合の検出とを、複数の移動量毎に繰り返す。CPU41は、検出した複数の割合のうち、最大となる割合の移動量に応じて、補正量(X、Y、θ)を算出する(S129)。故に、ミシン1は、布保持枠80と縫針11とが干渉する可能性を低減できる。
The
CPU41は、検出した複数の割合のうち、最大となる割合が複数あるか否かを特定する(S127)。CPU41は、最大となる割合が複数あると判断した場合(S127:YES)、最大となる複数の割合に対応する複数の移動量に応じて、補正量(X、Y、θ)を決定する(S129)。故に、ミシン1は、布保持枠80と縫針11とが干渉する可能性を更に低減できる。
The
CPU41は、取得した全体画像68において、補正後の縫製データの針落ち位置が、溝87の位置に含まれるか否かを判断する(S9)。CPU41は、針落ち位置が溝87の位置に含まれないと判断した場合(S9:NO)、溝87の位置に含まれない針落ち位置について報知する(S23)。ミシン1は、溝87の位置に含まれない針落ち位置をユーザに報知するので、補正後の針落ち位置について、布保持枠80と縫針11とが干渉する可能性をユーザに報知できる。
The
CPU41は、針落ち位置が溝87の位置に含まれないと判断した場合(S9:NO)、CPU41は、溝87の位置に含まれない針落ち位置について溝87内に含まれるように補正する(S26)。故に、ミシン1は、布保持枠80と縫針11とが干渉する可能性を更に低減できる。
When the
CPU41は、変換データに基づき送り機構6を駆動して布保持枠80を移動する(S105)。CPU41は、送り機構6を駆動して布保持枠80を移動しながら、布保持枠80の溝87を撮影し、全体画像68を取得する(S105〜S111)。故に、ミシン1は、変換データに基づき送り機構6を駆動することにより、効率的に布保持枠80の溝87の全体を撮影できる。
The
CPU41は、送り機構6を駆動して布保持枠80を移動する場合に、撮影部52の撮影範囲45の所定位置を、縫製データの仮想的な針落ち位置として縫製データを変換する(S101)。故に、ミシン1は、縫針11の針落ち位置を直接撮影しなくとも、仮想的な針落ち位置と布保持枠80とが干渉するか判断できる。
When the
<変形例>
本発明は上記実施形態の他に種々の変更が可能である。布保持枠80の大きさ、形状、色等は適宜変更してよい。溝87、88、窪み部の形状、大きさ、配置等は適宜変更してよい。布保持枠80は、ユーザによりミシン1の保持部70に取り付けたがこれに限らず、布保持枠80を供給する供給装置が布保持枠80を保持部70に供給してもよい。撮影部52の撮像素子の種類、配置位置、撮影範囲の大きさ等は適宜変更してよい。例えば、撮像素子の種類は、CMOSイメージセンサであったが、CCD等の他の素子を使用してもよい。また、撮影部52の配置位置は、支持部51の下端に配置したがこれに限らず、布保持枠80の溝87を撮影可能な位置に配置すればよい。撮影部52は、撮影範囲45(図3参照)で示す範囲を撮影したが、撮影範囲45が示す範囲より小さい範囲を撮影してよいし、大きい範囲を撮影してよい。実施形態で挙げた各種数値は単なる例示であり、適宜変更できる。保持部70はエアシリンダ73で駆動したが、モータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。
<Modification example>
In addition to the above embodiments, the present invention can be modified in various ways. The size, shape, color, etc. of the
ミシン1が押え足13を撮影可能である時、ミシン1は分割画像25から押え足13の筒部131の大きさを取得し、取得した大きさに応じて設定範囲Cを自動で設定してもよい。該時、変換データは生成しなくてもよい。設定範囲Cは円状の他、例えば針落ち点を含む楕円状の範囲、多角形状の範囲であってもよい。ミシン1は設定範囲Cを設定可能でなくてもよい。設定範囲Cはデフォルト値を使用すればよい。ミシン1は閾値を設定可能でなくてもよい。閾値はデフォルト値を使用すればよい。閾値は、例えば、所定範囲の濃淡値の部分を抽出可能な画像処理フィルタの閾値であってもよい。
When the
ミシン1は、撮影した複数の分割画像25から溝87の全体画像68(図6参照)を生成せずに、撮影部52は、一回の撮影の実行で、一枚の画像から溝87の全体を含む全体画像68を撮影してもよい。
The
二値化処理は、全体画像68を取得した後に複数の分割画像25に対して実行したが、これに限らず、分割画像25を取得しながら二値化処理を行ってもよい。θ適用処理では、縫製データの中心位置(即ち布保持枠80の原点)を回転の中心としたが、例えば、回転の中心は金属板84の中心位置84A(図3参照)でもよい。回転の中心は必要に応じて適宜設定してよい。また、回転方向は、平面視において反時計回り又は時計回りで回転したが、これに限らず、側面視において原点を中心に時計回り又は反時計回りに設定してもよい。移動量(θ)は、−3°〜3°で設定したが、これに限らず、必要に応じて適宜設定してよい。縫製データは、1°毎に移動量(θ)を適用して生成したが、0.1°毎等適宜設定してよい。
The binarization process is executed on a plurality of divided
X−Y決定処理では、平均値に基づきX−Y方向への移動量(X、Y)を決定したが、これに限らず、中央値を取得する等して決定してもよい。平均値取得処理は実行しなくてもよい。該時、複数の割合が最大な移動量のうち何れかを補正量として決定してもよい。縫製データ補正処理では、CPU41は、最適な移動量(θ)を特定した後に、X−Y方向への移動量(X、Y)について特定したがこれに限らない。CPU41は、先に、X−Y方向への移動量(X、Y)を特定した後に、最適な移動量(θ)を特定してもよい。移動量(X、Y)は、夫々−5〜5ピクセル分の範囲としたが、これに限らず−10〜10ピクセル等必要に応じて適宜設定してよい。
In the XY determination process, the amount of movement (X, Y) in the XY directions is determined based on the average value, but the present invention is not limited to this, and the median value may be acquired or the like. The average value acquisition process does not have to be executed. At that time, any one of the movement amounts having a plurality of maximum movements may be determined as the correction amount. In the sewing data correction process, the
報知したエラーメッセージは、LCD32でなく操作パネル8のディスプレイに表示してもよい。CPU41は、ブザーの警告音発信又はランプの発光でエラーを報知してもよい。エラーメッセージを表示する表示部は操作パネル8に設けてもよいし、ミシン1の本体(例えば、アーム部4の上部)に設けてもよい。
The notified error message may be displayed on the display of the operation panel 8 instead of the
各種プログラムの取得方法、取得経路及び各種プログラムを記憶する機器の各々は、適宜変更してもよい。メイン処理を実行する為のプログラムは、CPU41がプログラムを実行するまでに、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、不揮発性メモリ等に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、PC、及びネットワーク網を介して接続されるサーバ等を含む。縫製データ処理装置は、専用の装置であってもよいし、PC等の汎用の装置であってもよいし、例えば操作箱30が縫製データ処理装置として機能してもよい。
Each of the acquisition method, acquisition route, and device for storing various programs may be appropriately changed. The program for executing the main process may be received from another device via a cable or wireless communication and stored in a non-volatile memory or the like before the
ミシン1の縫製処理の各処理は、CPU41が実行する例に限定されず、一部又は全部を他の電子機器(例えば、ASIC)によって実行してもよい。メイン処理の各処理は、複数の電子機器(例えば、複数のCPU)により分散処理してもよい。縫製処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン1上で稼動しているオペレーティングシステム(OS)等が、CPU41からの指令によりメイン処理の一部又は全部を行う態様も、本開示の範囲に含まれる。
Each process of the sewing process of the
上記実施形態において、ミシン1は、本発明の縫製データ処理装置、ミシンの一例である。撮影部52の撮像素子の中心位置は、本発明の所定位置の一例である。S107〜S111の処理を実行するCPU41は本発明の撮影制御部の一例である。S129を実行するCPU41は本発明の第一算出部の一例である。S133を実行するCPU41は本発明の第一補正部の一例である。S115、S121を実行するCPU41は本発明の第一検出部の一例である。S117、S123を実行するCPU41は本発明の第二検出部の一例である。S115、S121を実行するCPU41は本発明の第三検出部の一例である。S127を実行するCPU41は本発明の特定部の一例である。S9を実行するCPU41は本発明の判断部の一例である。S23を実行するCPU41は本発明の報知部の一例である。S26を実行するCPU41は本発明の第二補正部の一例である。S101を実行するCPU41は本発明の変換部の一例である。S15〜S21を実行するCPU41は本発明の縫製制御部の一例である。
In the above embodiment, the
1 :ミシン
6 :移動部
10 :針棒
11 :縫針
30 :操作箱
32 :LCD
41 :CPU
42 :ROM
43 :RAM
44 :記憶装置
52 :撮影部
80 :布保持枠
81 :下板
82 :上板
87、88 :溝
1: Sewing machine 6: Moving part 10: Needle bar 11: Sewing needle 30: Operation box 32: LCD
41: CPU
42: ROM
43: RAM
44: Storage device 52: Photographing unit 80: Cloth holding frame 81: Lower plate 82:
Claims (8)
前記被縫製物を保持する布保持枠に形成し、ミシンの縫針が挿通可能である溝を撮影部により撮影し、前記溝の全体を含む撮影画像である全体画像を取得する撮影制御部と、
前記撮影制御部により取得した前記全体画像と、前記縫製データに含まれる前記縫針の針落ち位置を示す座標データとに基づき、前記全体画像の溝の位置と、前記座標データの前記針落ち位置との位置関係を検出する検出部と、
前記検出部により検出した前記位置関係を統計的手法により解析することで、前記縫製データの補正量を算出する第一算出部と、
前記第一算出部により算出した前記補正量を適用して、前記縫製データを補正する第一補正部と
を備えたことを特徴とする縫製データ処理装置。 In a sewing data processing device that processes sewing data for sewing a sewn object,
A photographing control unit formed on a cloth holding frame for holding the sewn object, photographing a groove through which the sewing needle of the sewing machine can be inserted by the photographing unit, and acquiring an entire image which is a photographed image including the entire groove.
Based on the whole image acquired by the photographing control unit and the coordinate data indicating the needle drop position of the sewing needle included in the sewing data, the groove position of the whole image and the needle drop position of the coordinate data And the detector that detects the positional relationship of
The first calculation unit that calculates the correction amount of the sewing data by analyzing the positional relationship detected by the detection unit by a statistical method.
A sewing data processing apparatus including a first correction unit that corrects the sewing data by applying the correction amount calculated by the first calculation unit.
前記撮影部が前記溝を一部分ずつ複数回撮影することにより生成した複数の分割画像を、前記全体画像として取得し、
前記検出部は、
前記複数の分割画像の夫々の前記溝の位置に対する、前記座標データの前記針落ち位置の相対位置を、所定の直交座標系及び極座標系により示す移動量に応じて移動する第一検出部と、
前記第一検出部により前記相対位置を前記移動量の分移動した状態で、前記複数の分割画像のうち、前記針落ち位置の前記相対位置が前記溝の位置に含まれる前記分割画像の割合を検出する第二検出部と、
前記第一検出部による前記移動量に応じた前記針落ち位置の前記相対位置の移動と、前記第二検出部による前記割合の検出とを、複数の前記移動量毎に繰り返す第三検出部と
を備え、
前記第一算出部は、
前記第三検出部により検出した複数の前記割合のうち、最大となる前記割合の前記移動量に応じて、前記補正量を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の縫製データ処理装置。 The imaging control unit
A plurality of divided images generated by the photographing unit photographing the groove one by one a plurality of times are acquired as the whole image.
The detection unit
A first detection unit that moves the relative position of the needle drop position of the coordinate data with respect to the position of the groove in each of the plurality of divided images according to the amount of movement indicated by a predetermined Cartesian coordinate system and a polar coordinate system.
In a state where the relative position is moved by the movement amount by the first detection unit, the ratio of the divided image in which the relative position of the needle drop position is included in the groove position among the plurality of divided images is determined. The second detector to detect and
With the third detection unit, the movement of the relative position of the needle drop position according to the movement amount by the first detection unit and the detection of the ratio by the second detection unit are repeated for each of the plurality of movement amounts. With
The first calculation unit
The sewing data processing apparatus according to claim 1, wherein the correction amount is calculated according to the movement amount of the ratio that becomes the maximum among the plurality of the ratios detected by the third detection unit.
前記第三検出部により検出した前記複数の割合のうち、最大となる前記割合が複数あるか否かを特定する特定部を備え、
前記第一算出部は、
前記特定部が最大となる前記割合が複数あると判断した場合、最大となる複数の前記割合に対応する前記複数の移動量に応じて、前記補正量を決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の縫製データ処理装置。 The first calculation unit
A specific unit for specifying whether or not there is a plurality of the maximum ratios among the plurality of ratios detected by the third detection unit is provided.
The first calculation unit
2. The second aspect of the present invention is that when it is determined that there are a plurality of the ratios at which the specific portion is maximized, the correction amount is determined according to the plurality of movement amounts corresponding to the plurality of maximum ratios. The sewing data processing device described in.
前記判断部が、前記針落ち位置が前記溝の位置に含まれないと判断した場合、前記溝の位置に含まれない前記針落ち位置について報知する報知部と
を備えたことを特徴とする請求項1から3の何れか一つに記載の縫製データ処理装置。 A determination unit for determining whether or not the needle drop position of the sewing data after correction by the first correction unit is included in the groove position in the overall image acquired by the imaging control unit.
The claim is characterized in that when the determination unit determines that the needle drop position is not included in the groove position, the determination unit includes a notification unit that notifies the needle drop position that is not included in the groove position. Item 4. The sewing data processing apparatus according to any one of Items 1 to 3.
前記判断部が前記溝の位置に含まれないと判断した前記針落ち位置を、前記溝の位置に含まれる位置に補正する第二補正部と
を備えたことを特徴とする請求項1から4の何れか一つに記載の縫製データ処理装置。 A determination unit for determining whether or not the needle drop position of the coordinate data after correction by the first correction unit is included in the groove position in the overall image acquired by the imaging control unit.
Claims 1 to 4 include a second correction unit that corrects the needle drop position determined by the determination unit not to be included in the groove position to a position included in the groove position. The sewing data processing apparatus according to any one of the above.
前記ミシンが前記縫製データに基づき送り機構を駆動して前記布保持枠を移動する時、前記布保持枠の前記溝を撮影し、前記全体画像を取得する
ことを特徴とする請求項1から5の何れか一つに記載の縫製データ処理装置。 The imaging control unit
Claims 1 to 5 are characterized in that when the sewing machine drives a feed mechanism based on the sewing data to move the cloth holding frame, the groove of the cloth holding frame is photographed and the entire image is acquired. The sewing data processing device according to any one of the above.
を備えたことを特徴とする請求項6に記載の縫製データ処理装置。 When the sewing machine drives the feed mechanism to move the cloth holding frame, a conversion unit that converts the sewing data by setting a predetermined position in the imaging range of the imaging unit as a virtual needle drop position of the sewing data. The sewing data processing apparatus according to claim 6, wherein the sewing data processing apparatus is provided.
前記縫製データ処理装置により補正した前記縫製データに基づき、前記被縫製物に縫製を行う縫製制御部と
を備えたことを特徴とするミシン。 The sewing data processing device according to any one of claims 1 to 7.
A sewing machine including a sewing control unit that sews the sewn object based on the sewn data corrected by the sewn data processing device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019180672A JP2021053241A (en) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | Sewing data processing device and sewing machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019180672A JP2021053241A (en) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | Sewing data processing device and sewing machine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021053241A true JP2021053241A (en) | 2021-04-08 |
Family
ID=75273103
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019180672A Pending JP2021053241A (en) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | Sewing data processing device and sewing machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2021053241A (en) |
-
2019
- 2019-09-30 JP JP2019180672A patent/JP2021053241A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8301292B2 (en) | Sewing machine and non-transitory computer-readable medium storing sewing machine control program | |
EP2366824B1 (en) | Sewing machine and sewing machine control program | |
US8061286B2 (en) | Sewing machine and computer-readable medium storing sewing machine control program | |
US8763542B2 (en) | Sewing machine and non-transitory computer-readable medium | |
US8763541B2 (en) | Sewing machine and non-transitory computer-readable medium storing sewing machine control program | |
US8869721B2 (en) | Non-transitory computer-readable medium, sewing machine system, and embroidery frame | |
US20110048301A1 (en) | Sewing machine and computer-readable medium storing sewing machine control program | |
EP2292825A2 (en) | Sewing machine and computer-readable medium storing sewing machine control program | |
US8738170B2 (en) | Sewing machine and an embroidery frame | |
EP2386673A1 (en) | Sewing machine and non-transitory computer-readable medium storing sewing machine control program | |
JP2014064660A (en) | Sewing machine | |
JP2014155579A (en) | Sewing machine, sewing machine program and sewing machine system | |
JP2014155580A (en) | Sewing machine, sewing machine program and sewing machine system | |
US10450682B2 (en) | Sewing machine and non-transitory computer-readable medium | |
EP2918720B1 (en) | Sewing machine and non-transitory computer-readable medium storing computer-readable instructions | |
US10988879B2 (en) | Sewing machine and holder member | |
US11180879B2 (en) | Sewing machine and pattern alignment method | |
JP2021053241A (en) | Sewing data processing device and sewing machine | |
US11885054B2 (en) | Sewing system and sewing machine | |
JP2011005180A (en) | Sewing machine | |
WO2016129491A1 (en) | Cutting device and appliqué sewing method | |
US20190390383A1 (en) | Sewing machine and sewing method | |
JP2020156831A (en) | Sewing data processing device and sewing machine | |
JP2019107062A (en) | sewing machine | |
US11149369B2 (en) | Sewing machine and sewing machine control method |