JP2021024028A5 - Information processing device, information processing method, program, recording medium, and article manufacturing method - Google Patents
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Description
本発明の一つの態様は、表示部を備えた情報処理装置において、前記表示部に、制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボットシステムの動作をモデルで表示する第１動作表示領域が表示され、前記ロボットシステムの動作の状態に基づき警告事象を特定し、前記警告事象に関連する前記ロボットシステムの前記モデルを、前記第１動作表示領域の表示状態よりも拡大して前記第１動作表示領域とは異なる第２動作表示領域に表示する、ことを特徴とする情報処理装置である。 According to one aspect of the present invention, in an information processing apparatus having a display section, a first action display area for displaying, on the display section, a model action of a robot system operating in a simulated manner in a virtual environment based on control data. is displayed, and a warning event is specified based on the state of the motion of the robot system, and the model of the robot system related to the warning event is expanded beyond the display state of the first motion display area to display the first motion display area. The information processing apparatus is characterized by displaying in a second action display area different from the action display area .
Claims (29)
前記表示部に、 on the display unit,
制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボットシステムの動作をモデルで表示する第１動作表示領域が表示され、 displaying a first motion display area for displaying a model of a motion of a robot system that operates in a simulated manner in a virtual environment based on the control data;
前記ロボットシステムの動作の状態に基づき警告事象を特定し、 identifying a warning event based on a state of operation of the robotic system;
前記警告事象に関連する前記ロボットシステムの前記モデルを、前記第１動作表示領域の表示状態よりも拡大して前記第１動作表示領域とは異なる第２動作表示領域に表示する、 displaying the model of the robot system related to the warning event in a second action display area different from the first action display area by enlarging the display state of the first action display area;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第２動作表示領域において、前記警告事象に関連する前記ロボットシステムの前記モデルを、前記第１動作表示領域の表示状態における表示倍率以上の倍率で表示することで拡大して表示する、 In the second action display area, the model of the robot system related to the warning event is enlarged and displayed by displaying it at a magnification equal to or higher than the display magnification in the display state of the first action display area.
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第２動作表示領域において、前記警告事象に関連する前記ロボットシステムの前記モデルを、前記第１動作表示領域の表示状態における大きさ以上の大きさで表示することで拡大して表示する、 In the second action display area, the model of the robot system related to the warning event is enlarged and displayed by displaying it in a size equal to or larger than the size in the display state of the first action display area.
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第２動作表示領域において、前記警告事象に関連する前記ロボットシステムの前記モデルの色を、他のモデルとは異なる色で表示する、 displaying a color of the model of the robot system related to the warning event in a different color from other models in the second action display area;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第２動作表示領域において、前記警告事象における前記ロボットシステムの動作をリピート再生する、 repeating, in the second action display area, the action of the robot system in the warning event;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第１動作表示領域において前記ロボットシステムの動作を再生している際に、前記警告事象が発生する前の状態で前記第１動作表示領域を静止画表示し、前記状態の以降からの前記ロボットシステムの動作を前記第２動作表示領域で再生する、 When the motion of the robot system is reproduced in the first motion display region, a still image is displayed in the first motion display region in a state before the warning event occurs, and the robot from the state after the state. Playing system actions in the second action display area.
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第２動作表示領域の画角は、前記第１動作表示領域における画角よりも小さい、 the angle of view of the second action display area is smaller than the angle of view of the first action display area;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第２動作表示領域において、前記警告事象に関連する前記ロボットシステムの前記モデルが他のモデルによって隠蔽されている場合、当該他のモデルを非表示とする、 if the model of the robot system related to the warning event is hidden by another model in the second action display area, the other model is hidden;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記表示部に、 on the display unit,
前記制御データに基づき、前記ロボットシステムの動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域が表示され、 an information display area for displaying information about operating parameters of the robot system in chronological order based on the control data;
前記情報表示領域にカーソルを位置させると前記第２動作表示領域が表示される、 When the cursor is positioned in the information display area, the second action display area is displayed.
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記情報表示領域における所定タイミングに前記カーソルを位置させると、前記所定タイミングにおける前記ロボットシステムの動作が前記第２動作表示領域で再生される、 When the cursor is positioned at a predetermined timing in the information display area, the motion of the robot system at the predetermined timing is reproduced in the second motion display area.
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記情報表示領域に前記カーソルを位置させ前記第２動作表示領域で前記ロボットシステムの動作を再生している状態から前記カーソルを前記情報表示領域の外に位置させると、前記第２動作表示領域を非表示、または第２動作表示領域で再生している前記ロボットシステムの動作を停止する、 When the cursor is positioned in the information display area and the movement of the robot system is being reproduced in the second movement display area, the cursor is moved outside the information display area to display the second movement display area. Stopping the motion of the robot system that is hidden or playing in the second motion display area;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第２動作表示領域を、前記表示部において前記第１動作表示領域および前記情報表示領域に重畳しない位置に表示する、 displaying the second action display area at a position not overlapping the first action display area and the information display area on the display unit;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第２動作表示領域を、前記第１動作表示領域に重畳させて表示する、 displaying the second action display area superimposed on the first action display area;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第２動作表示領域をポップアップウィンドウで表示する、 displaying the second action display area in a pop-up window;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記時系列に関する時間軸の単位、時間軸のスケール、の少なくとも１つの情報をユーザにより設定できる、 The user can set at least one information of the unit of the time axis and the scale of the time axis regarding the time series,
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
ユーザの所定操作に基づき、時間的に前又は後ろの前記警告事象を特定し、特定された警告事象における前記ロボットシステムの状態を、前記第１動作表示領域および／または前記情報表示領域に表示する、 Based on a user's predetermined operation, the warning event ahead or behind in time is specified, and the state of the robot system at the specified warning event is displayed in the first action display area and/or the information display area. ,
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記警告事象を、その種類及び段階に応じて異なる表示態様で、前記第１動作表示領域および／または前記情報表示領域に表示させる、 displaying the warning event in the first action display area and/or the information display area in different display modes depending on the type and stage;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第１動作表示領域と、前記情報表示領域と、のいずれか一方の表示領域に対するユーザ操作が行われた場合、他方の表示領域の表示状態を当該操作に応じて更新する、 When a user operation is performed on one of the first action display area and the information display area, the display state of the other display area is updated according to the operation.
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記表示部に、前記警告事象を特定するための条件をユーザにより設定する条件設定領域を表示する、 displaying a condition setting area in which a user sets a condition for specifying the warning event on the display unit;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記警告事象は前記ロボットシステムにおける前記モデル間の干渉であり、 the warning event is interference between the models in the robot system;
前記条件設定領域において、前記干渉と判定する前記モデル間の距離を設定できる、 In the condition setting area, a distance between the models to be determined as the interference can be set.
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第１動作表示領域、前記情報表示領域、前記条件設定領域、に関連する情報をユーザが同時に視認できるように前記表示部に表示する、 Displaying information related to the first operation display area, the information display area, and the condition setting area on the display unit so that a user can view the information at the same time;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第１動作表示領域、前記情報表示領域、前記条件設定領域、に関連する情報をマルチウインドウまたはタブ形式で前記表示部に表示する、 displaying information related to the first operation display area, the information display area, and the condition setting area in a multi-window or tab format on the display unit;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記第１動作表示領域において前記ロボットシステムの動作を再生している際に、前記警告事象が発生したタイミングとなれば、前記第２動作表示領域において、前記警告事象に関連する前記ロボットシステムの前記モデルを、前記第１動作表示領域の表示状態よりも拡大して前記警告事象における前記ロボットシステムの動作を再生する、 While reproducing the motion of the robot system in the first motion display area, when the timing of occurrence of the warning event comes, the robot system related to the warning event is displayed in the second motion display region. reproducing the motion of the robot system in the warning event by enlarging the model beyond the display state of the first motion display area;
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
前記ロボットシステムは、ロボット、前記ロボットによって操作されるワーク、前記ロボットの周辺物、を含む、 The robot system includes a robot, a workpiece operated by the robot, and a peripheral object of the robot.
ことを特徴とする情報処理装置。 An information processing device characterized by:
表示部に、制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボットシステムの動作をモデルで表示する第１動作表示領域を表示し、 displaying, on a display unit, a first action display area for displaying a model of the action of a robot system operating in a simulated manner in a virtual environment based on the control data;
前記ロボットシステムの動作の状態に基づき警告事象を特定し、 identifying a warning event based on a state of operation of the robotic system;
前記表示部において、前記警告事象に関連する前記ロボットシステムの前記モデルを、前記第１動作表示領域の表示状態よりも拡大して前記第１動作表示領域とは異なる第２動作表示領域に表示する、 In the display unit, the model of the robot system related to the warning event is displayed in a second action display area different from the first action display area by being enlarged from the display state of the first action display area. ,
ことを特徴とする情報処理方法。 An information processing method characterized by:
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| JP2019143993A JP7370755B2 (en) | 2019-08-05 | 2019-08-05 | Information processing devices, information processing methods, programs, recording media, and article manufacturing methods |
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